【課題】人体の運動機能の補助、歩行アシスト等を好適に行えるスーツとして、人との同調性を高めたロボティックスーツを提供する。
【解決手段】人体の屈曲可動部位に対応して配置される関節部と、前記関節部間を連結して人体に装着されるリンクと、前記関節部を支点として前記リンクを回動するアクチュエータと、人体とスーツとの相互作用力を検出するセンサとを備え、前記アクチュエータの駆動を制御する制御系として、前記センサによって検出された前記相互作用力に基づいて、人とスーツとの同調の度合いを調整する調整部５０と、調整部５０により調整された入力に同調する出力を算出する解析部６０と、解析部６０の出力に基づき、前記アクチュエータをフィードバック制御する制御部７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】システムスループットを増加させ、処理シーケンスＣｏＯを低減する機器を提供する。
【解決手段】実施形態は、一般的に、スループットを増加させ、信頼性を増加させたマルチチャンバ処理システム（例えばクラスタツール）を使用して基板を処理する機器および方法を提供する。クラスタツール内で処理される基板は繰り返し可能性が高く、システムフットプリントが小さい。クラスタツールの一実施形態では、基板をまとめてグループ化して移送することで、基板を２枚以上のグループ毎に処理してシステムスループットを増加することにより、また、処理チャンバの間で基板のバッチを移送する際の動作数を低減することで、ロボットの疲労を低減し、システムの信頼性を増加させることにより所有権のコストが低減される。実施形態はまた、システムの停止時間を低減し、基板移送処理の信頼性を増加させるために使用される方法および機器を提供する。 （もっと読む）

【課題】複数の独立する課題を備える協働作業課題を実行するためのロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ロボットシステムは、複数のロボットジョイントを有し、ロボットジョイントの各々は、協働作業課題の実行中に独立に制御可能であり、ロボットシステムはさらに、協働作業課題の実行中に前記ロボットジョイントの運動を制御するコントローラを有し、コントローラは、自動的に、ロボットジョイントを課題に特化したサブシステムにグループ化し、課題実行分岐部に到達した際に複数の独立した課題を課題に特化したサブシステムに割り当て、前記課題実行分岐部に到達した後に、課題に特化したサブシステムの、課題に特化したそれぞれのサブシステムによる独立した実行を調整する様に構成した。 （もっと読む）

【課題】２つのリンクの長さが異なっても、迅速にスティフネス特性を示す楕円を求める。
【解決手段】記憶部４には、第１の剛性指令値Ｕ_１を求める第１の演算式、第２の剛性指令値Ｕ_２を求める第２の演算式及び第３の剛性指令値Ｕ_３を求める第３の演算式が記憶されている。各演算式は、スティフネス楕円の短軸及び長軸のうちの一方の軸が、直交座標系のｘ軸に平行となる条件での連立方程式を各剛性指令値について解くことにより導き出したものである。減算部３は、第１の揺動角度の値θ_１^＊から目標標傾斜角度の値φ^＊を減算した値を新たな第１の揺動角度値θ_１^＊’としている。そして、演算部２は、各演算式に、各値を代入する際に、第１の揺動角度値θ_１^＊’を代入して、スティフネス楕円の軸が目標標傾斜角度の値φ^＊傾いた各剛性指令値Ｕ_１，Ｕ_２，Ｕ_３を求める。 （もっと読む）

【課題】スマートフォン等の携帯情報端末を利用して遠隔制御を行うロボットを制御するロボット制御システムを提供することを課題とする。
【解決手段】制御システム１は、ロボット２と、無線通信回線３１と接続可能な携帯情報端末３と、ロボット２を制御する制御情報８を送出する遠隔制御端末７とを具備する。ロボット２は、携帯情報端末３を着脱自在に装着可能な頭部９及び胴体部１０からなるロボット本体１１と、ロボット本体１１の下方に取設され、一対の走行車輪２１ａ，２１ｂを有する倒立二輪機構を採用した走行機構部５と、遠隔制御端末７から送出された制御情報８を携帯情報端末３を通じて受付け、ロボット２の動作制御及び走行制御を行うロボット制御部１２とを具備して主に構成されている。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らす。
【解決手段】ロボットシステム２０Ｂは、ワークＷを受け取る受取り部と、ワークＷを引き渡す引渡し部とを備える。システム２０Ｂは、システム２０Ａの引渡し部からシステム２０Ｂの受取り部へワークＷを受け渡すロボット３０Ｂと、受取り部から引渡し部へワークＷを搬送するベルトコンベア２２Ｂと、ワークＷに対して作業を行う作業装置２１Ｂとを備える。システム２０Ｂは、ロボット３０Ｂに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ｂと、ロボット３０ＢがワークＷを受取り部へ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂの情報を無線で読み込むリーダライタヘッド２３Ｂと、ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部から引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を無線で書き込むリーダライタヘッド２５Ｂと、を備える。 （もっと読む）

【課題】棚の上などにおいた荷物を所定位置に好適に押すことのできる荷物移送用ロボットを提供する。
【解決手段】荷物移送用ロボット１であって、車輪２ｄを有するベース２と、ベース２に対して傾動可能に設けられるボディ３と、ボディ３をベース２に対して傾動させる傾動装置８と、ボディ３に対して動作可能に設けられるアームと、アームをボディ３に対して動作させる動作装置１０，１１と、制御装置１２を有する。制御装置１２は、傾動装置８を制御してボディ３をベース２に対して傾動させてボディ３の傾動方向の反対側にスペース１８を形成し、かつスペース１８を形成した時に動作装置１０，１１を制御してスペース１８にアームの一部または全部を移動させる制御モードを有する。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らす。
【解決手段】ロボットシステム２０Ａは、ワークＷをシステム２０Ｆから受け取るとともに、ワークＷをシステム２０Ｂへ引き渡す載置台２２Ａを備える。システム２０Ａは、システム２０Ａの載置台２２Ａからシステム２０Ｂの載置台２２ＢへワークＷを受け渡すロボット３０Ａと、載置台２２ＡにおいてワークＷに対して作業を行う作業装置２１Ａとを備える。システム２０Ａは、ロボット３０Ａに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ａと、ロボット３０ＦがワークＷを載置台２２Ａへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｆの情報を無線で読み込むリーダライタヘッド２５Ａと、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を無線で書き込むリーダライタヘッド２５Ａと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザがイメージする歩行動作とうまく同期して脚装具を揺動することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置は、脚装具とアクチュエータとコントローラを備える。脚装具は、ユーザの大腿と下腿に夫々装着される大腿リンクと下腿リンクが回転ジョイントによって揺動可能に連結されている機構を有する。アクチュエータは、回転ジョイントの回転軸周りに下腿リンクを揺動させる。コントローラは、下腿リンクの揺動角が、遊脚膝角度の一歩分の経時的変化を記述した目標パターンに追従するようにアクチュエータを制御する。コントローラは、脚装具を装着した脚の足の腰位置に対する前後方向相対位置が、腰位置よりも第１距離閾値以上前方に移動した後に、腰位置よりも第２距離閾値以上後方に移動したことを条件として、前記目標パターンへの追従制御を開始する。 （もっと読む）

【課題】真空処理装置において、試料の位置ずれが発生した際にそのずれ量を抑制し、予期しない搬送動作の停止を防ぐ。
【解決手段】試料の搬送を行う真空搬送室において、ロボットによる前記搬送の動作中に生じるアーム上に載せられたウエハの加速度はアームの伸長の開始または収縮の終了の際の加速度が最大であって、搬送中の試料の位置ずれを検出し、そのずれ量が所定の閾値（許容値）を超えた場合に、ロボットのアームの伸長の開始または収縮の終了の際の加速度をＡ‘からＡに低下させてずれ量が閾値を超えないようにする。 （もっと読む）