【課題】 ３次元空間における経路制御においても、ほぼ正確に経路誤差を評価でき、目標経路によらずに同じ扱いが可能となる新たな３次元経路制御方法を確立する。
【解決手段】３次元空間上の位置目標値の軌跡である目標経路に実際の位置の軌跡である経路を追従させる経路制御方法であって、ディジタル制御に対応するように、３次元空間上の位置目標値の軌跡である目標経路を離散化した目標点の集合として捉えて、現在位置から最も近い目標点を探索によって求め、前記最短目標点を含み、目標点列ベクトルに対して垂直となる平面上で現在位置と前記最短目標点間の距離を経路誤差として評価し、この経路誤差を小さくする制御を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ハンドと対象ワークとの相対的位置精度が高く、再現性に優れる作業座標系の設定方法及び作業座標系の異常検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット１と対象ワークの相対的な位置関係を規定する作業座標系の設定方法において、ロボット１のハンド４が対象ワークに接触したことを検出するために力センサ６を用いることと、力センサ６からの検出値が予め設定された閾値を超えたときにハンド４が対象ワーク９に接触したと判断することと、接触位置を記憶することと、接触位置から作業座標系Ｃを算出すること、を備える。 （もっと読む）

【課題】
関節の移動量に応じて到達可能な速度を仮速度パターンで予測し、予測された到達速度に応じて設計寿命を遵守できる適切な加減速度を自動的に設定するロボットの制御方法及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
Ｓ２０，Ｓ３０で関節の運動が最高速度に到達する場合の寿命計算を基に決定された加減速度と、移動量及び最高速度に基づき到達速度、加速時間等を含む仮速度パターンを生成する。Ｓ４０，Ｓ５０で、仮速度パターンの到達速度が、最高速度に比して小さい場合、速度パターンに関する平均トルク及び平均速度に基づき仮速度パターンにおける寿命を算出する。寿命が製品寿命と等価でない場合には三角形速度パターンでの加減速度を所定量増加して仮速度パターンを再生成し、再生成した速度パターンに関して、Ｓ５０の処理に戻り、Ｓ６０で寿命が製品寿命と等価でない場合に、Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ５０，Ｓ６０を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】 原点位置の判定を自立状態で行うことができ、部品点数および重量の増加を抑制するのに好適な原点位置判定装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、回転関節１８の関節角度が所定角度に達したときにＺ相パルス信号を出力するロータリーエンコーダ４２と、上部リンク８０の姿勢に応じて変化する姿勢検出信号を出力する上部姿勢センサ８０ａと、下部リンク８２の姿勢に応じて変化する姿勢検出信号を出力する下部姿勢センサ８２ａと、回転関節１８を回転駆動する関節モータ４０とを備える。そして、上部姿勢センサ８０ａおよび下部姿勢センサ８２ａからの姿勢検出信号に基づいて粗関節角度を算出し、誤差２εの範囲で関節モータ４０により回転関節１８を回転させてロータリーエンコーダ４２からＺ相パルス信号を入力したときは、算出した粗関節角度および回転関節１８の回転角度量に基づいて原点位置を判定する。 （もっと読む）

【課題】 目標位置に到達するまでに要する時間を増大させることなく、目標位置に到達したときのエンドエフェクタの位置精度を向上させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた３つの電動モータ４と、エンドエフェクタ１３が取り付けられるブラケット１４とが３つのアーム本体６によって並列に連結されて構成されている。電動モータ４を制御する電子制御装置３０は、停止状態のエンドエフェクタ１３をＡ点から目標位置（Ｆ点）まで動かす際に、エンドエフェクタ１３を加速する際の加速度が、減速する際の減速度よりも大きくなるように、かつ、加速時間ｔ１が減速時間ｔ３よりも短くなるように電動モータ４を制御する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】４軸の回転軸と５軸の回転軸と６軸の回転軸とが１点で交わり且つ５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と直交するロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、５軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して５軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で且つ交わらないロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、３軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して３軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】１軸の回転軸と２軸の回転軸が直交し且つ１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つ３軸の回転軸及び５軸の回転軸が前記平面に直交するロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、２軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して２軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】位置ずれ検出動作において接触検出後のロボット停止動作を滑らかにする。
【解決手段】ロボットＲに取り付けられた作業ツールＴによってワークＷの位置ずれを検出するための指令位置を算出する指令位置生成部２と、指令位置に基づいて作業ツールＴを移動させる駆動制御部３と、作業ツールＴがワークＷへ接触したことを検出して停止信号Ｔｓを出力する停止処理部８と、作業ツールＴがワークＷへ接触したときの接触位置Ｄｖを記憶する接触位置算出部７と、位置ずれ量を算出して教示データＴｄを補正する位置補正部９と、を備える。停止信号Ｔｓの入力により、駆動制御部３が認識している作業ツールＴの現在位置を接触位置Ｄｖ、指令位置生成部２が出力している指令位置を惰走位置Ｓｖとして作業ツールＴを惰走位置Ｓｖから接触位置Ｄｖへ逆送させる惰走距離補正経路を算出し、本来の接触位置Ｄｖで停止する。 （もっと読む）

【課題】面倒な試行錯誤をせずにロボットのサイクルタイムを効率的に短くすることができるロボットの移動制御装置及び移動制御方法を提供する。
【解決手段】移動時間初期値を使用したサイクルタイム（Ｍ₀＋Ｆc）の方がクランプ処理後のサイクルタイム（Ｍc＋Ｆc）より短い場合は、新たな移動時間Ｍnewを計算し、これに基づいて新たな指令速度Ｖnewを計算する。このようにして得られた移動時間Ｍnew、指令速度Ｖnew及び時定数Ｆcが最終的な移動時間、指令速度及び時定数となり、サイクルタイムの短縮化が図られる。 （もっと読む）