【課題】パラレルリンクステージの調整方法、基準位置決め治具、およびパラレルリンクステージにおいて、ベースに対するエンドエフェクタの基準位置出しとアクチュエータの原点補正とを、高精度かつ容易に行うことができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージの調整方法であって、各パラレルリンク機構の動作を自由化するリンク自由化工程と、ベース２およびエンドエフェクタ３を相対移動させ、上基準部材２８および下基準部材３０を介して、ベース２およびエンドエフェクタ３を一定の位置関係に連結する位置出し工程と、各パラレルリンク機構のエンコーダから、各リンク長を取得して制御部に記憶させる調整位置取得工程と、上基準部材２８および下基準部材３０をパラレルリンクステージから取り外す基準位置決め治具取り外し工程と、各パラレルリンク機構の各リンク長を、制御部に記憶された各リンク長に設定する位置初期化工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】作業間の動作経路を作成する際に、ロボットが異常動作をすることなく、特異姿勢又は特異姿勢近傍をスムーズ通過可能となっている実用的な動作経路を生成する。
【解決手段】本発明の多関節ロボットの動作経路生成方法は、動作経路を算出した時に、多関節ロボットが特異姿勢を通るか否かを判定する判定ステップと、判定ステップで特異姿勢を通ると判定された場合に、多関節ロボットを特異姿勢たらしめている関節軸を選択する軸選択ステップと、特異姿勢を含む動作経路を多関節ロボットが円滑に移動可能なように、軸選択ステップが選択した関節軸に関し、その軸値を外部から指定する指定ステップと、前記指定ステップが指定した軸値を用いて、多関節ロボットの動作経路を算出する経路算出ステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの解体・点検作業を必要とするようなトラブルが発生する前に、ロボットの異常状態を検出すること。
【解決手段】本発明のロボットにおいては、ロボット制御手段40が、アーム駆動手段及び手首軸駆動手段を駆動してエンドエフェクタ25を所定の実位置に移動させ、エンドエフェクタ25が所定の実位置に到達した時点でのロボットアーム28の姿勢及び手首軸の角度位置を検出し、その検出結果に基づいて所定の実位置に対応する計測位置を算出して記憶し、異なる時点において取得された複数の計測位置の時系列データに基づいてロボットの状態を判定する。 （もっと読む）

【課題】共通の基準信号に応じて複数のロボットの動作を制御するシステムのコストを低減する。
【解決手段】複数のロボット４の各々に対応して設けられ、信号出力装置１１から出力される基準信号に応じてそれぞれ対応するロボット４を制御する複数の制御装置２１、を備えるロボットの制御システム２０であって、信号出力装置１１及び複数の制御装置２１を直列的に接続する複数の配線部品を備え、信号出力装置１１から出力される基準信号が、複数の配線部品のうちの一つを介し、複数の制御装置２１のうちの一つであるマスタ制御装置２１Ａに入力され、マスタ制御装置２１Ａに入力された基準信号が、残余の配線部品を介し、複数の制御装置２１の残余であるスレーブ制御装置２１Ｂへと伝達される。 （もっと読む）

【課題】専門知識を持たない作業員や熟練度が低い作業員であっても、ロボットのツール座標系の較正作業を、ロボットに近づかずに精度良く行えるようにすること。
【解決手段】ロボット１のフランジ部９に取り付けたエンドエフェクタ１７に、エンドエフェクタ１７のツールセンターポイントＴＣＰ上に位置する部分を有するアタッチメント２１をチャッキングさせる。また、ロボット１の設置面Ａに固定した伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃから繰り出されたワイヤ１９ａの先端を、アタッチメント２１の接続点Ｔに接続する。ロボット１の基台３に設定されるロボット原点Ｏに対する、伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃに設定される測定原点Ｍの位置ベクトルを示す方程式を、ロボット１のＮパターンの姿勢分取得する。その連立方程式を解いてツール座標系の較正を行う。Ｎパターンの数は、連立方程式中の変数の数に応じて決定する。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示プログラムを教示修正するのに必要な時間等を大幅に削減する。
【解決手段】ロボット教示プログラム修正装置（１）は、ワーク（２０）の画像を取得する撮像部（６）と、プログラム（１３）の各教示点の三次元位置と撮像部により取得されたワークの画像とに基づいて、ワークの画像上における各教示点の二次元位置を計算する二次元位置計算部（１１ａ）と、ワークの画像とワークの画像上における各教示点の二次元位置とを表示する表示部（５ａ）と、ワークの画像における明暗差に基づいてワークのバリ取り箇所を自動的に抽出する抽出部（１１ｂ）と、教示点の二次元位置が、バリ取り箇所に一致するように変更する教示点位置変更部（１１ｃ）と、変更後のワークの画像上における各教示点の二次元位置とロボット教示プログラムの各教示点とに基づいて、プログラムの各教示点の三次元位置を変更するプログラム変更部（１１ｇ）とを含む。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチの位置ズレによる溶接ミスを防ぐことが可能な位置補正装置を提供する。
【解決手段】位置補正装置５０は、溶接トーチ２０を移動させるロボット１０の駆動を制御し、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する装置であって、予め設定された補正基準位置座標に基づいてロボット１０を駆動することによって、溶接トーチ２０を補正基準位置に移動させるロボット制御部５２と、検出装置４０によって検出された、補正基準位置に移動した溶接トーチ２０の座標が入力される座標入力部５３と、入力された座標に基づいて、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する補正部５４と、を備え、ロボット制御部５２は、補正基準位置において、溶接トーチ２０が実際に溶接を行う溶接姿勢と同一姿勢となるようにロボット１０を駆動し、補正部５４は、溶接姿勢における溶接トーチ２０の位置ズレを補正する。 （もっと読む）

【課題】 安価で簡単な低速通信を使って段差なく滑らかな制御を実現でき、高速通信の場合と同等以上の制御性能を発揮できるモーション制御用指令システムを提供すること。
【解決手段】 モーション制御用指令システム１は、マスター制御装置２からその受信先装置であるスレーブ制御装置４に制御指令データＣＤを伝達するためのマスター制御装置２搭載のデータ送信手段３と、スレーブ制御装置４搭載のデータ受信手段５と、両制御装置２、４を結ぶデータ伝送経路８とからなり、制御指令データＣＤと同時にその処理に要すべき時間のデータ、つまり制御指令更新周期データＴＤも通信されるように形成されたシステムである。補間周期データＴＤはマスター制御装置２においてその都度生成され、制御指令データＣＤと一緒にスレーブ制御装置４側に送信される。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上させたロボットシステム及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボットシステム１は、所定空間内を移動可能なロボットアーム手段２と、所定空間内におけるロボットアーム手段２の現在位置を検出する現在位置検出手段と、所定空間内における、ロボットアーム手段２を移動させる目標位置を設定する目標位置設定手段５３と、現在位置検出手段により検出された現在位置と、目標位置設定手段５３により設定された目標位置と、の偏差δを算出する偏差算出手段５２と、偏差算出手段５２により算出された偏差δと、現在位置検出手段により検出された現在位置と、に基づいて、ロボットアーム手段２を目標位置へ移動させる制御を行う制御手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】多軸ロボットの表面部位の移動速度を適正に規制しつつもその移動速度をなるべく高くする。
【解決手段】基台２に連設された複数の連結部材３〜８の先端にツール部材９を取り付けてなり、基台２及び複数の連結部材３〜８が互いに相対回転可能な多軸ロボット１であって、ツール部材９の移動時に各回転軸Ａ１〜Ａ６の角速度を制御する速度制御装置を備え、速度制御装置が、複数の連結部材３〜８及びツール部材９において予め設定された複数の表面部位の最高移動速度が所定の制限移動速度となるように当該回転軸の角速度を求める制御を実行する構成となっている。 （もっと読む）