【課題】ロボットの精度をその設置場所で調整する。
【解決手段】エンコーダが出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係とに基づいて制御されるロボットに対し、直交座標系を第１軸がリンクの回転中心線と一致するように定義し、該座標系の原点から距離Ｄ_Ｓのロボットの部分に第２軸方向の位置変化量を検出するセンサを取り付け、リンクを第２軸を基準として任意の角度回転させ、その後エンコーダの信号値Ｅ_Ａを取得する。リンクを一方側に角度β回転させ、続いてリンクを角度−２β回転させ、角度−２β回転の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔＰ_Ｓを取得する。位置変化量ΔＰ_Ｓ、距離Ｄ_Ｓ、および角度βに基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出し、角度αを関節角度θ_αに換算し、先に取得した信号値Ｅ_Ａと関節角度θ_αとが対応関係になるように、前記信号値と関節角度との対応関係を修正する。 （もっと読む）

【課題】代替治具を使用せずに、ツール取付面に対するツール先端点の位置を高精度で短時間に計測する。
【解決手段】ロボット(1)のツール取付面(32)に取付けられたツール(30)の、ツール取付面に対するツール先端点(31)の位置を求める計測装置は、ロボットのアーム先端部に取付けられたカメラ(4)と、ロボットの作業空間内に設置されたタッチアップ用ポイント（Σｍの原点）と、ロボットとカメラとによってタッチアップ用ポイントの位置を計測する計測部(11a)と、計測されたタッチアップ用ポイントの位置を記憶する第一記憶部(12a)と、ロボットを移動させることにより、ツール先端点がタッチアップ用ポイントに位置合わせされたときのロボットの位置を記憶する第二記憶部(12b)と、記憶されたタッチアップ用ポイントの位置とロボットの位置とを用いて、ロボットのツール取付面に対するツール先端点の位置を計算する計算部(11b)とを含む。 （もっと読む）

【課題】簡単かつ安価な多関節型のタンデム溶接ロボットを提供する。
【解決手段】２本の溶接トーチ３、４を取り付けた多関節型溶接ロボットにおいて、多関節ロボットの最先端にある手首軸２に取り付けられた前記各溶接トーチ３、４と、ロボット全軸の複合動作により前記各溶接トーチを開先幅方向に揺動させる揺動機能とを有し、前記各溶接トーチのトーチ角度を一定に保ったまま、前記各溶接トーチを開先幅方向に同じ位相かつ同じ振幅で揺動させるとともに、ルートギャップまたは前層ビード幅に応じて、前記手首軸を旋回させることにより、溶接方向に対する開先幅方向の電極間距離を所定の値に変更することで、前記開先幅方向の電極間距離とともに前記揺動の幅を制御してタンデム溶接を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。
【解決手段】動作補助装置１０のキャリブレーション制御手段１６２は、装着者１２が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段１６４により電力増幅手段１５８に対して駆動源１４０からの駆動力を負荷（入力トルク）として装着者１２に付与させる。そして、駆動源１４０からの駆動力を付与された装着者１２は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段１４２が関節角度を検出し、生体信号検出手段１４４が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段１５６では、フェーズ特定手段１５２によって特定されたフェーズにおける差分導出手段１５４によって算出された負荷（入力トルク）と駆動力（筋力）との差に基づいてパラメータＫを補正する。 （もっと読む）

【課題】関節部を介して回動自在に支持されたリンクの原点位置を設定するのに好適な原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボットは回転関節を介して回動自在に支持された複数のリンク機構の脚を有する。回転関節１６は、第１リンク１７と共に回動し、検出範囲の寸法を異ならせ、一方を原点位置に配置した第１ドグ２０１及び第２ドグ２０２と、回動する第１ドグ２０１及び第２ドグ２０２を検出する検出センサ２１０とを備える。第１リンク１７を初期位置から所定の方向に回動させたときの第１ドグ２０１及び第２ドグ２０２の検出範囲の幅の違いに基づいて仮の原点位置を検出し、更に、仮の原点位置と、その検出範囲と、エンコーダ４２の発生するパルス信号とに基づき原点位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアームが変形する場合にもアームを位置精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】手部１６の位置を制御する位置制御方法にかかわる。手部１６の移動と手部１６の移動量の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に接近させる制御を行う第１移動工程と、手部１６の移動と手部１６が位置する場所の検出と目標とする場所の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に移動させる制御を行う第２移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーションを容易且つ高精度に行なう。
【解決手段】キャリブレーション冶具５をハンド２ｂに固定し、ハンド２ｂを移動させて、キャリブレーション冶具５上の特徴点を所定の位置に移動させる。このときのカメラ座標系における特徴点の位置座標から、カメラ座標系における、キャリブレーション冶具５の座標系である冶具座標系の原点の位置及び姿勢を検出する。冶具座標系はハンド２ｂを基準とするアーム先端座標系と一致するため、カメラ座標系における特徴点と、アーム先端座標系との相対関係を検出することができ、すなわちキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を検出することができる。このキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を用いて、カメラ座標系とロボット座標系との剛体変換行列を求める。 （もっと読む）

【課題】逆システムで演算のために用いられるイナーシャ値を、曲率半径の小さな弧状軌跡部分でも、軌跡精度を高くすることができるような値に定める。
【解決手段】曲率半径の小さな弧状軌跡に沿ってロボットが動作するとき、当該弧状軌跡を対象に、各アームのサンプリングタイム毎のイナーシャＪａ＿ｎと、次のサンプリングタイムまでの移動距離ｄ＿ｎとを乗じて、その積の和を、各サンプリングタイムから次のサンプリングタイムまでの移動距離の総和で除した値を平均イナーシャ値Ｊａ＿ａｖｅとし、この平均イナーシャ値を用いて逆システムで修正目標位置を演算するようにしたので、軌跡精度が向上する。 （もっと読む）

【課題】複雑な溶接線形状を持つワークでも、全ての溶接教示点で、適切なトーチ角を簡単に教示できるアーク溶接ロボット制御方法を及びアーク溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
トーチ１１の進行方向座標系の軸周りでトーチ角のみが変化するように手動運転する際、補間周期毎のトーチ１１の位置姿勢を算出する。Ｐ点における位置と手動運転開始位置間の第１差分を算出する。トーチ１１の長手方向の周りに所定量回転させた場合のＰ点における位置と手動運転開始位置間の第２差分を算出する。第２差分が第１差分よりも小さい場合に、トーチ１１を、少なくともトーチ１１の長手方向の周りに所定回転量分回転させて手動運転させる。 （もっと読む）

【課題】ワークもしくはワーク設置台に対して高精度な座標系を設定することが可能な較正治具を提供する。
【解決手段】ロボット装置の作業対象である対象ワークを設置するワーク設置台２０のワーク設置部２２と嵌め合い可能な形状を有する嵌合部１２と、３点計測法によるワーク直交座標系を設定するための位置データの計測個所として３個所に設けられた較正用マーク３２ａ，３２ｂ，３２ｃとを備え、嵌合部１２とワーク設置部２２とを嵌め合わせてワーク設置台２０に設置し、ワーク設置台２０上での位置データの計測を可能とする。 （もっと読む）