【課題】コーナ形状のように指令経路の方向が急峻に変化するような場合でも駆動系に過大な負荷や振動を生じさせずに、また制御系の安定性を損なうことなく軌跡誤差を抑制すること。
【解決手段】複数の可動軸のモータを同時制御することにより可動部の軌跡を制御する軌跡制御装置１０において、サーボ系応答軌跡を演算するサーボ系応答軌跡算出部１と、誤差ベクトルを演算する誤差ベクトル算出部２と、誤差ベクトルとサーボ系応答軌跡の所定の参照点における移動方向に基づいて補正ベクトルを演算する補正ベクトル演算部３と、補正ベクトルを各軸に分配して各可動軸の補正量を演算する各軸補正量演算部４と、各可動軸の補正量を対応する軸の位置指令に加算する補正量加算部５、６と、各可動軸の位置がそれぞれの軸の補正後位置指令に追従するように各軸のモータ駆動トルクを出力することによりそれぞれの軸のモータを制御するサーボ制御部７、８を備えた。 （もっと読む）

【課題】手首の位置を移動する際に７軸多関節ロボットの形態の急激な変化を抑制する。
【解決手段】７つの回転軸のうちのいずれか１つを冗長軸に、残りの回転軸のうちの３つを基軸に、かつ３つの基軸のうちのいずれか１つを変数軸に定め、かつ、基端から前記手首までの直線距離と基端に最も近い回転軸の延在方向における基端から手首までの距離とに基づく手首の位置と前記変数軸の関節角とに関して定式化された４次方程式を解いて手首の位置を３つの基軸の関節角に逆変換するステップを含み、電源オン時に、７軸多関節ロボットの初期形態に基づいて４つの第１求解演算式のうちいずれか１つを特定して記憶し、 電源オンの後、記憶した１つの第１求解演算式を用いて逆変換するステップを遂行して手首の目標位置から３つの基軸の関節角を算定し、それにより、７軸多関節ロボットの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを増加させることなく、ハンドで把持した作業対象物の位置姿勢計測及び位置姿勢修正を行えるようにする。
【解決手段】アーム先端部１１の位置姿勢を制御可能なアーム１と、アーム先端部１１に取り付けられ、作業対象物３を把持する把持機構２１を具備し、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢を制御可能なハンド２と、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢計測を行う位置姿勢計測装置２２とを備えたロボットシステムにおいて、把持機構２１で作業対象物３を把持した後、アーム先端部１１が移動している最中に、作業対象物２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の計測を行い、その位置姿勢計測の結果に基づいて、作業対象物３がアーム先端部１１からの所定の相対位置姿勢をとるように、ハンド２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の修正を行う。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】マニュピュレータを対象物まで短時間で移動させること。
【解決手段】対象物であるボルト穴を視認可能なカメラが取り付けられたマニュピュレータを、複数の対象物まで移動させる制御を行う装置が、複数の対象物の各々の位置に対応させて予め設定された目標位置ＴＰｉ’に向けて、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ３）。装置は、マニュピュレータが目標位置ＴＰｉ’に移動した場合、目標位置ＴＰｉ’に対応する実穴位置Ｈｉについての実誤差量ｄｉを検出する（ステップＳ５）。装置は、実誤差量ｄ１乃至ｄｉの履歴のうち、少なくとも１回分の履歴を用いて、次のｉ＋１回目の目標位置ＴＰｉ＋１’を更新する（ステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】回転絶対位置センサを較正するためのシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】システムは、ロータリデバイスと、ロータリデバイスの位置データを表すエンコードされた電圧信号の対を生成する回転絶対位置（ＲＡＰ）センサと、ホストマシンと、アルゴリズムを備える。このアルゴリズムは、エンコードされた電圧信号の対としての回転位置を測定するステップ、エンコードされた対により画定される楕円を線形写像して、較正パラメータを計算するステップ、較正パラメータを使用してロータリデバイスの絶対位置を計算するステップを含む。較正パラメータは、正の定符号のマトリクスと、楕円の中心点とを含む。電圧信号は、ロータリデバイスの回転角度のエンコードされたサインおよびコサインを含んでよい。 （もっと読む）

【課題】視覚センサを用いてロボットをキャリブレーションする場合に、構成が簡単で正確かつ容易にキャリブレーションが可能なキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供すること。
【解決手段】アーム部と、前記アーム部の位置及び姿勢を検出する位置検出手段と、前記アーム部の位置及び姿勢を制御する制御部６０とを備えたロボット５のキャリブレーション装置２であって、基準平面部に面内の方向を特定する複数の交差する溝部が形成され、前記溝部のうち交差する２つの溝部のそれぞれの側壁が接続される稜線が前記基準平面部に形成する角部のうち３つを校正点として有するキャリブレーション治具４０と、視覚センサ１２により撮像した前記キャリブレーション治具４０の画像に基づき前記キャリブレーション治具４０の位置及び姿勢を認識する物体認識装置１０とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボット座標上での位置および姿勢を計算しなくとも、実際のロボットの動作時に、教示点を通過する移動軌跡を生成でき、しかも、アームがひっくり返るといった事態を避けるためのロボットの形態チェックをしなくとも済む。
【解決手段】各アームの軸値（回転角）が決まればロボット先端の位置および姿勢は一義的に定まる。これにより、実際にロボットを動作させる際に、前もって連続移動軌跡を求め、求めた連続移動軌跡上の各点のアームの回転角を、教示点でのアームの回転角と比較して教示点に最も近い近傍点を探索する。近傍点が教示点から離れていた場合、教示点を補正し、補正後の教示点を用いて再度連続移動軌跡を軸値で求める。実際にロボットを動かすときには、軸値で求めた連続移動軌跡によりロボットの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワーク形状を検出するセンサによって作業ツールを倣い補正するときに、進行方向に発生する位置誤差を抑制することができるロボット制御装置の提供。
【解決手段】予め設定された教示軌道および移動速度を入力として作業ツールＴを移動させるための計画補間点Ｋｎを算出する補間点算出手段１３を備え、ワークＷの形状を認識するセンサＬＳからの入力に基づいて計画補間点Ｋｎを補正するための修正補間点Ｓｎを算出し、作業ツールＴを修正補間点Ｓｎに順次移動させるロボット制御装置ＲＣにおいて、補間点算出手段１３は、作業ツールＴが修正補間点Ｓｎに到達するたびに、教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出する。さらに、修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点Ｋｎを再算出することによって、作業ツールＴの進行方向に発生する位置誤差を抑制する。 （もっと読む）

【課題】装置コストの高騰を招来することなく、ウィービング動作時におけるトーチ先端位置の位置決め精度を向上させる。
【解決手段】旋回軸Ｊ１、第１揺動軸Ｊ２および第２揺動軸Ｊ３からなるアーム軸の３軸を含む少なくとも６自由度を有する多関節ロボットの各軸Ｊ１〜Ｊ６を用いて溶接トーチ７のトーチ先端を溶接線に沿って移動させると共に、トーチ先端を所定の周波数で溶接線に対して左右に周期的に揺動させるウィービング動作を行うときに、ウィービング動作によるアームの先端部２０ａの移動量が最小となるように溶接トーチ７の、該溶接トーチ７の中心軸に対する回転角度であるトーチ回転角を、多関節ロボットの各軸Ｊ１〜Ｊ６を用いて変化させるウィービング方法により溶接を行う。 （もっと読む）