【課題】回生エネルギーの発生を抑制してロボットの全体としての生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットの可動部を目標位置に向けて加速し、目標位置の手前で制動力を作
用させて可動部を減速させることで目標位置に停止させる。更に、可動部に制動力を作用
させるに先立って、停止時の制動力よりは小さな制動力を作用させることにより、可動部
を緩慢に減速させる予備減速を行う。こうすれば、可動部の移動速度が低下した状態から
停止させることができるので、停止時に発生する回生エネルギーを抑制することができる
。その結果、ロボット全体としてのエネルギー効率が改善されるので生産性を向上させる
ことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ロードマップを用いて軌道計画を行う場合に、複雑な環境下でも指定されるタスクに応じた軌道計画を実現可能とし、かつ、軌道算出可能性を保証しつつ軌道計画に要する処理コストを低減可能とする。
【解決手段】ロボットの軌道計画システム２０は、タスク種類と、初期姿勢と、最終姿勢と、に応じて構成された複数のノードがそれぞれ登録された複数のロードマップを記憶するロードマップ記憶部２１と、入力されるタスク種類と、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、から、対応するロードマップＩＤを特定するロードマップ選択器２２と、周辺の環境情報を取得する環境情報取得器２３と、ロードマップＩＤから対応するロードマップを特定して、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、環境情報と、から、軌道を計画する軌道計画器２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】冗長マニピュレータ１の手先８をＣＰ制御にて変化させるに際し、アームアングルψの連続性を担保する技術を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態を取得する状態取得手段２０と、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態に基づいて、各ステップにおけるアームアングルψの実現可能な領域を算出する領域算出手段２１と、隣り合うステップ間で領域同士が少なくとも一部重複するように、ステップｓ０からステップｓｎに至る間の領域の組み合わせを作成する組み合わせ作成手段２２と、領域の組み合わせに基づいて、ＣＰ制御の各ステップにおけるアームアングルψを決定する冗長自由度決定手段２３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて６軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの６軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】設置面に、上方に位置する測定対象物との距離を測定するレーザー計測器を設置し、６軸の軸心に測定板を取り付ける。そして、６軸ロボットの２軸を１軸の軸心に対して９０度回転させ、４軸の軸心が１軸の軸心と平行となるように３軸を前記設置面の方向に回転させ、６軸の軸心が前記設置面と平行となるように５軸を回転させた姿勢を取らせた状態で、測定板の一端側が第１計測点となるように位置させると（Ｓ１）、レーザー計測器により第１計測点までの第１距離Ｌ１を測定する（Ｓ２）。次に１軸を回転させて、測定板の他端側が第２計測点となるように位置させ（Ｓ３）、レーザー計測器により第２計測点までの第２距離Ｌ２を測定すると（Ｓ４）、６軸の誤差角度Δθ６を（１）式で求め（Ｓ５）、誤差角度Δθ６を用いて６軸の原点位置を較正する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】従来のロボット装置の制御方法にあっては、制御装置における演算量が多くなり処理に時間が掛かったり、処理速度を上げるために制御装置のコストが増加したりする問題があった。
【解決手段】アクチュエーターの角度センサーの回転角度検出データより、前記角度センサーを備える前記アクチュエーターによって動作する前記アームの角速度を演算する第１演算部と、前記第１演算部の演算対象の前記アクチュエーターを含む連結装置を介して連結される前記アームに備える慣性センサーの角速度検出データより、前記連結装置を軸とする前記アームの角速度を演算する第２演算部と、低周波成分を除去した、前記アクチュエーターと前記アームとの間のねじれ角速度を演算する第３演算部とを備えるロボット装置。 （もっと読む）

【課題】
ロボットアーム先端の３次元空間の位置誤差および姿勢誤差を補正する。
【解決手段】
ロボットの動作領域内に予め定めた直方体領域について、オフラインにおける直方体領域の８頂点の理論座標値と、オンラインにおける前記８頂点の実測座標値とから、前記直方体領域内におけるオフラインでの座標値をオンラインでの座標値に補正する座標値補正係数を演算し、前記直方体領域内におけるオフラインでの姿勢をオンラインでの姿勢に補正する角度補正係数を演算し、前記直方体領域内のオフラインで教示された位置および姿勢を前記座標値補正係数と前記角度補正係数とを用いて補正し、補正した位置および姿勢を用いて前記ロボット先端の位置および姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボット交換時におけるデータ設定の誤りを防ぐ。
【解決手段】交換前のロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換前ロボットの幾何学的誤差データを制御装置の主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換前ロボットのＩＤ情報とを照合し（S101）、次にロボットを制御装置から外して交換し（S102）、交換後ロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換後ロボットの幾何学的誤差データを主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換後ロボットのＩＤ情報とを照合し（S103）、交換前及び交換後のロボットの幾何学的誤差データを反映したツール先端位置間の誤差が十分小さくなるように動作プログラムに含まれる角度データを変換し、変換された角度データを含むように動作プログラムを上書き保存する（S104）、工程を備える。 （もっと読む）

【課題】高精度な水平多関節ロボットを実現する。
【解決手段】水平多関節ロボット１０の座標値補正方法は、ガラスマスク８０に設けられた基準マークＰ１，Ｐ２，Ｐ３位置をＣＣＤカメラ４０で画像認識して作用点の基準となるＵ軸中心を測定し、基準マークＰ１，Ｐ２，Ｐ３とＵ軸とが一致するまで第１アーム５０と第２アーム６０とを旋回させて、その移動量からロボット座標に対するガラスマスク８０の傾きを算出し、ガラスマスク８０の傾きを考慮して少なくとも２箇所の基準ロボット座標を算出し、前記基準ロボット座標に一致するまで前記Ｕ軸を旋回移動させてモデルポイントを作成し、そのときのロボット座標とモデルポイントとの座標差を算出し、この座標差を用いてアーム長誤差（ΔＬ１，ΔＬ２）と組み付け角度誤差（Δθ１，Δθ２）からＵ軸の座標補正値を算出し、座標補正値に基づきＵ軸の指令座標値を補正する。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】モータ交換等により無効となったセンサ信号による位置情報を容易に有効化する。
【解決手段】モータ駆動により支持部材３１に対して回動可能な可動部材３２を有するロボット１において、支持部材３１と可動部材３２との位置関係を表す視覚マーク３０を設け、モータ交換の前後において、それぞれカメラ４により視覚マーク３０を撮影するとともに、カメラ４からの画像信号に基づいてモータ交換の前後の視覚マーク３０の位置関係が同一の位置関係となるようにサーボモータＭを制御する。これらモータ制御後のセンサ信号に対応した軸角度θref-n，θref-n’に基づいて、モータ交換後のセンサ信号による軸角度θｎを補正する。 （もっと読む）