【課題】適切な逆座標変換計算を行えない際、特異点やその近辺に特異点回避軌道を再生成する計算を行うことなく、計算済みの目標点を再利用可能な多関節型マニピュレータの手先動作軌道生成方法を提供する。
【解決手段】関節部９，１１，１３がアーム１０，１２を介して連結され、一端に手先８が設けられた多関節型マニピュレータ７と、多関節型マニピュレータ７に設けられ、関節部９，１１，１３を駆動する駆動装置と、直線軌道上の目標点に対応する関節角座標への逆座標変換によって求めた関節角座標系における目標値に関節部９，１１，１３が順次到達するようにこの駆動装置を駆動することにより、手先８を直線軌道上に沿って移動させる制御装置４とを備え、制御装置４は、直線軌道上又はこの近傍に逆座標変換により適切な解が得られない特異点が存在する場合、この特異点が存在する又はその近傍の目標点にこれを中心とする円錐状の回避軌道を生成する。 （もっと読む）

【課題】容易かつ短期間でロボットを制御する制御システムの誤差を解消し、ロボットを高い精度で制御すること。
【解決手段】制御システムは、ワークテーブルにマーキングするマーキング装置をロボットハンドとともに移動させ、ロボットハンドの位置を示すマークをワークテーブルにマーキングさせるマーキング制御部と、マークがマーキングされているワークテーブルの画像を撮像装置に撮像させる撮像制御部と、複数のマークのそれぞれがマーキングされたときにロボットハンドの位置を制御するために用いられていた複数の制御値、および画像におけるマークの位置に基づいて、撮像装置が撮像する画像内の位置とロボットハンドの制御値との対応関係を算出する対応関係算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】計算負荷を増大させることなく、また製作時の製造誤差等に影響されることなく、エンドエフェクタの位置制御精度を向上させることが可能なパラレルリンクステージの制御技術を提供する。
【解決手段】ベース６に支持された複数のアクチュエータ５ａ〜５ｆ、リンク３ａ〜３ｆ、駆動リンク４a〜４ｆ、可動リンク２ａ〜２ｆからなるパラレルリンク機構ｐを介してエンドエフェクタ１を可動に支持するパラレルリンクステージ７において、コントローラ２１に実装されたキャリブレーションプログラム２２により、エンドエフェクタ１の目標位置と実際に測定された移動位置との移動誤差を測定して近似式５１を成し、機構演算プログラム２３は、この近似式５１から目標位置に対応した移動誤差を得て補正後の目標位置を算出して移動指令を発行して、演算負荷を増大させることなく、エンドエフェクタ１を高精度に制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置の構成の複雑化や大型化を招来することがなく、また、教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び傾きのずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作を可能とするロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具を提供する。
【解決手段】把持部材９をマニピュレータ１によって把持して平面部１１を基準平面１０に倣わせて基準平面１０の位置を検出し、円筒部１２を基準円筒体６に嵌合させて基準円筒体６の位置及び傾きを検出し、把持部材９を回転止め部材７により阻止されるまで軸回りに回転させて基準円筒体６回りの回転角を検出し、これらに基づいて、基準平面１０、基準円筒体６及び回転止め部材７との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きとマニピュレータ１との相対位置及び傾きを求める。 （もっと読む）

【課題】
アームのたわみ等による位置のずれをより精度良く解消できるようにした、アーム位置調整方法及び装置並びにロボットシステムを提供する。
【解決手段】
回転駆動するアクチュエータ２０を有する関節部とこれに連結されるフレーム部材とを有するアームと、アクチュエータ２０を制御する制御装置とを有するロボットにおいて、関節部の実際の角度を取得し、制御装置から関節部に与えられる指令角度と関節部の実際の角度とのずれ量を求め、アームの関節部に作用する関節トルクを求め、求めた関節トルクと求めたずれ量とに基づいて関節部のばね定数を算出し、算出したばね定数に基づいて、制御装置から関節部に与えられる指令角度を補正する。 （もっと読む）

【課題】現場でのロボットへの教示時間の短縮化および脱技能化が可能で、正確かつ安定した自動仕上げ加工が可能な自動仕上げ装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】工具１４を用いるロボット１１でワークＷに仕上げ加工を施す自動仕上げ装置を、モデル取込、データ取得、算出、誤差導出、補正、加工の各工程で制御する。モデル取込工程で仕上げ前のワーク形状（三次元モデル）のデータを取り込み、データ取得工程で仕上げ前のワークＷに工具を接触させて計測データを取得し、算出工程で計測データから比較対象点Ｓの実位置データを算出する。誤差導出工程で算出された実位置データと三次元モデルの比較対象点Ｓの位置データとのデータ差を求め、補正工程で前記データ差から三次元モデルの形状データに対応した工具の位置を示す教示データを補正する。加工工程では、補正された教示データによりロボット１１を制御し仕上げ加工を実行させる。 （もっと読む）

【課題】第１の作業の終点（開始位置）と第１の作業に続く第２の作業の始点（目標位置）とが与えられた時、その間を移動した時に干渉しない経路を求める。
【解決手段】この移動経路算出方法は、Ｎ軸を備えたロボットにおいて、開始位置から目標位置へ移動中に干渉があるか否かを判定するステップと、干渉があると判定されると干渉リンクを出力するステップと、干渉リンクが第Ｊリンクである場合には第１軸〜第Ｊ軸までを、干渉リンクの動作に寄与する軸として選択するステップと、選択された軸を動かした中間位置候補を生成するステップと、干渉しない位置であって目標位置に近い中間位置候補を中間位置として選択するステップと、中間位置を開始位置に更新して開始位置と目標位置との間の干渉があるか否かを判定するステップを繰返し実行し、開始位置から目標位置まで干渉しない経路を求める。 （もっと読む）

【課題】目標位置および目標姿勢に到達するように移動可能な多関節ロボットの提供。
【解決手段】関節アームは、複数の関節により直列に連結された複数のリンクを有している。順運動学演算部２２は、パルスエンコーダ１６ａ〜１６ｆにより検出された各リンクの回転角度に基づき、関節アームの先端部の現在位置および現在姿勢を算出する。回転角更新部２５は、算出された関節アームの先端部の現在位置および現在姿勢の、関節アームの先端部の目標位置および目標姿勢に対する偏差が所定値以下となるまで、繰り返してリンクの回転角度を更新し、偏差が所定値以下となった場合、更新された回転角度に基づきリンクは回転される。偏差判定部２３は、偏差が所定値以下でなく、かつ、修正角度の算出回数が所定回数を超えた場合には、次回に算出される偏差を減少させ、減少された偏差が所定値以下であるか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】パラレル型リンクロボットにおいて、その関節角を検出する検出部の検出誤差を的確に検知する。
【解決手段】ｎ角形リンク機構（ｎは４以上の整数）を有するパラレル型リンクロボットにおいて、関節角の検出部における検出誤差を検知する誤差検知装置であって、ｎ角形リンク機構を構成する関節部のうち、ｎ−１個の関節部における関節角をそれぞれ検出する関節角検出部と、ｎ角形リンク機構の構造的条件の下、該ｎ角形リンク機構の各リンク部材の長さと、関節角検出部によって検出されたｎ−１個の関節部の関節角とに基づき、関節角における角度誤差に関するパラメータを取得する角度誤差パラメータ取得部と、角度誤差パラメータ取得部によって取得されたパラメータに基づいて、ｎ−１個の関節部のうち何れの関節部において角度誤差が生じているかについての判断を行う誤差判定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】大サイズのワークを複数のロボットによって支持しても、所望の作業軌跡に沿った加工作業を行うことができるロボットシステムを提供にする。
【解決手段】ワークを工具で加工する加工装置と、加工制御装置と、ワーク把持用ハンドを備えた複数のロボットと、加工制御装置および複数ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、複数ロボットによってワークを移動させながら工具でワーク上の目標加工線に沿って加工を行うロボットシステムにおいて、ハンド先端を原点とするツール座標系における目標加工線に対応する基準点の移動軌跡を演算周期毎に求め、第１ロボットのハンド先端位置を演算して、第１ロボットのハンド先端位置をその位置へ移動させ、第２ロボットのハンド先端位置が第１ロボットのハンド先端位置と相対的な位置関係を一定に保って工具の軌跡が目標加工線と一致するようにワークを工具に対して移動させるようにした。 （もっと読む）