【課題】外力に応じたリンクの動きのコンプライアンス性を、環境や用途に鑑みて適切に調節することができるアクチュエータ等を提供する。
【解決手段】本発明のアクチュエータ２によれば、目標リンク角速度ω₁と目標従動角速度ω₂との合成結果としての目標モータ角速度ω₀に基づいて駆動指令角速度ω_Cが設定される。合成目標速度ω₀に目標リンク角速度ω₁の成分が含まれることによりリンク２４の動きに「硬さ」を持たせる一方、合成目標速度ω₀に目標従動角速度ω₂の成分が含まれることによりリンク２４の動きに「柔らかさ」を持たせることができる。したがって、目標リンク角速度ω₁と目標従動角速度ω₂との合成比率Ｋ_fが調節されることにより、リンク２４の動きの硬さおよび柔らかさのバランスが調節される。 （もっと読む）

【課題】ロボットのの動的精度を向上させ、ティーチングに要する時間を短縮する
【解決手段】ロボット２の動作を制御する制御装置３は、軸毎に指令値に対する目標軌跡と実際の動作軌跡との差をサーボ遅れ時間として計算し、その計算した軸毎のサーボ遅れ時間を比較して軸毎のサーボ遅れ時間が複数の軸の全てで一致するように基準時間を決定し、その計算した軸毎のサーボ遅れ時間と当該決定した基準時間とに基づいて軸毎の補償トルクを計算し、その計算した軸毎の補償トルクを反映した指令値を各サーボに出力してロボット２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの静的精度を向上させ、ティーチングに要する時間を短縮する。
【解決手段】ロボット２の動作を制御する制御装置３は、ロボット２の動作空間を複数の領域に分割し、その分割した動作空間毎に測定点を設定してＤＨパラメータを導出し、その導出した動作空間毎のＤＨパラメータのうち目標点が属する動作空間のＤＨパラメータを選択し、目標点に対して当該選択したＤＨパラメータを適用して座標変換を行うことでロボット２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】作業部にセンサ等の電気機器を用いることなく、該作業部を確実に原点復帰させることのできるマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】医療用のマニピュレータシステム５００は、先端動作部１２の姿勢が変化する作業部１６を備えるマニピュレータ１０と、該マニピュレータ１０を制御するコントローラ５１４とを有する。コントローラ５１４は、原点復帰動作として、先端動作部１２のグリッパ５９を動作範囲の一端である原点位置Ｐ０に移動させる際、モータ４０に対して、原点位置Ｐ０を超える仮想位置を第１制御目標値Ｐ１として出力し、その後、原点位置Ｐ０を第２制御目標値Ｐ２として出力する。第１制御目標値Ｐ１は、グリッパ５９の制御目標値と実位置との偏差ε相当量よりも大きく原点位置Ｐ０を超えた位置である。 （もっと読む）

【課題】ヒステリシスの影響を低減し、パラメータの精度および制御の精度を向上するロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１２は、ロボット１１を制御する際に用いるキャリブレーションデータを作成する。制御装置１２は、エンドエフェクタ１７の到達点となる目的点に対し、第一位置から正方向へエンドエフェクタ１７を移動、および第二位置から負方向へエンドエフェクタ１７を移動させることにより正方向データおよび負方向データを取得する。そして、制御装置１２は、取得した正方向データおよび負方向データと、ロボット１１に設定されているＤＨパラメータに基づいてキャリブレーションデータを作成する。目的点に対し対称な第一位置および第二位置からエンドエフェクタ１７を移動させて正方向データおよび負方向データを取得することにより、作成されたキャリブレーションデータは動作方向の相違によるヒステリシスの影響が低減される。 （もっと読む）

【課題】対象物を、その移動形態の要求条件に適した姿勢で移動させることができる移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】対象物Ｗの代表点の位置と対象物Ｗの姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように対象物Ｗを移動させる作業を行う移動ロボット１の制御装置であって、対象物Ｗの目標姿勢軌道における目標姿勢は、対象物Ｗのヨー軸に対して直交する方向で該対象物Ｗに対してあらかじめ設定された基準方向と、目標位置軌道により規定される対象物Ｗの代表点の移動速度ベクトルＶの方向との間のヨー軸まわりの角度差の目標値θを含む。この角度差の目標値を、少なくとも対象物Ｗの移動形態に関する要求条件に応じて可変的に設定する角度差目標値設定手段４５を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット玩具のホームポジションとサーボ・ゼロ位置とを簡単に合致させる。
【解決手段】ロボット玩具１は、サーボ３が取り付けられたブロック１０と、ボス２１ａにサーボ３の出力軸３４が嵌合することによってブロック１０に連結される他のブロック２１と、サーボ３を制御する制御装置１００とを備える。サーボ３には、出力軸３４に追従して回転する回転盤３３ａと、回転盤３３ａに対向して配設されるとともに、ユーザ操作に基づいて回転盤３３ａと平行な面内で当該回転盤３３ａに対して相対回転する回転盤３３ｂと、回転盤３３ａ，３３ｂにおける基準線３３ｃ，３３ｄ同士の相対角度を検出する回路パターン８，９とが設けられている。制御装置１００は、出力軸３４とともに回転盤３３ａを回転させ、前記相対角度が０となるときのサーボ３の位置を中心位置としてサーボ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】物体および自らが一定領域からはみ出さないように、この物体を動かしながら移動することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットＲおよび台車（物体）Ｗが通行領域に収まっているという「通行要件」が満たされていない場合、この通行要件が満たされるようにロボットＲの行動計画が補正される。そして、ロボットＲが補正後の行動計画にしたがって台車Ｗを動かしながら移動することにより、台車ＷおよびロボットＲが通行領域からはみ出さないように、台車Ｗを動かしながら移動することができる。 （もっと読む）

【課題】開始点から目標点まで特異点を通過させてロボットを動作させ、搬送速度を向上させると共に装置の立上げ時間を短縮させたロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御部１４は、差分算出手段により、駆動軸の各々の差分θを算出する。時間算出手段により、予め設定可能な駆動軸の各々の速度条件と、上記差分θとから、駆動軸の各々の動作時間Ｔを算出する。比率算出手段により、上記算出された動作時間Ｔが最も長いＢ軸１９を基準軸として、その基準軸の動作量に対する他のＡ軸１７及びＷ軸２１の動作量の動作比率を算出する。算出される動作比率は、Ｂ軸１９を１として、Ａ軸１７は（−θ_ＡＳ／θ_ＢＳ）、Ｗ軸２１は（θ_ＷＳ／θ_ＢＳ）となる。動作手段により、上記算出された動作比率でＡ軸１７、Ｂ軸１９及びＷ軸２１の駆動軸の各々駆動させることにより、ロボット１１を開始点Ｓの姿勢から特異点Ｏの姿勢まで動作させる。 （もっと読む）

【課題】高性能なカメラを用いなくても、精度良く溶接チップの傾きを検出することができ、オフライン教示プログラムを補正すること。
【解決手段】溶接教示位置補正システム１は、ロボット２と、スポット溶接ガン３と、撮像装置４と、動作制御手段５と、画像処理手段６と、プログラム補正手段５と、を備える。溶接教示位置補正システムは、ワークＷの打点部に取り付けられ、当該ワーク打点部からの高さが異なる二つの被撮像部が撮像装置により撮像されるターゲット１０を備え、画像処理手段は、撮像装置により撮像した撮像画像における二つの被撮像部の位置からワークに対する溶接チップの傾き情報を取得し、プログラム補正手段は、画像処理手段により取得したワークに対する溶接チップの傾き情報に基づいて、教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を補正する。 （もっと読む）