【課題】 搬送アームの位置を容易に調整することができる搬送アームの位置調整方法及び搬送アームの位置調整治具並びにウェハ搬送装置を提供する。
【解決手段】 複数のウェハ１が収納されたウェハカセット１０に、積層方向で隣り合うウェハ１の間に挿入されて、前記ウェハ１を搬送する搬送アーム２０の前記積層方向の位置を調整する搬送アームの位置調整方法であって、前記ウェハカセット１０の一側面に設けられた開口部１２を介して、前記ウェハ１の積層方向で隣合う２つのウェハ１の間に前記搬送アーム２０を挿入した状態で、当該２つのウェハ１の間隔以上の幅を有する光を前記ウェハ１及び前記搬送アーム２０に照射すると共に、前記開口部１２を介して前記２つのウェハ１と前記搬送アーム２０とで遮蔽された光を受光して、前記２つのウェハ１と前記搬送アーム２０との距離情報を取得し、該距離情報に基づいて前記２つのウェハ１に対する前記搬送アーム２０の位置を調整する。 （もっと読む）

【課題】
従来の自動化製造システムでは、ガントリ形の水平・垂直移動装置と多関節形ロボットを同時に動かしている。ガントリ形の水平・垂直移動装置の移動速度は多関節形ロボットの移動速度よりも非常に遅く，これら２つを組み合わせて同時に動かすと，遅い方のガントリ形の水平・垂直移動装置の移動速度により全体の搬送速度が決まってしまうという問題がある。
【解決手段】
搬送システム５０は被搬送物であるHDD１００を搬送するために、垂直移動と水平移動ができるガントリ５２と、ガントリ５２に設置されたロボットハンドラ６２が手先についた多関節形ロボット６０を有する。多関節形ロボット６０の現在位置における作業範囲内で、取り出し、搬送、設置の一連の搬送作業が行えるHDD１００を優先して選択し、前記作業範囲内での搬送作業においては、ガントリ５２を動かさず、多関節形ロボット６０で搬送する。 （もっと読む）

【課題】特異点近傍のような関節角速度が急変するような領域を通過する場合であってもロボットを安定して動作させることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】検出部１０２により検出された関節角度から関節角加速度を算出することにより実行後の複数の制御周期における関節角加速度を算出し、実行後の複数の制御周期における関節角加速度から、実行前の制御周期における関節角速度を予測する関節角速度予測部１１５と、実行前の制御周期における関節角速度が最大速度を超えるか判定する速度判定部１１３と、実行前の制御周期における関節角速度が最大速度を超えると判定された場合、実行前の制御周期における関節角速度から、実行前の制御周期における抑制関節角速度を算出する抑制速度算出部１１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び傾きのずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、マニピュレータ１の所定箇所を作業台１０２上に設けられた位置基準部７に当接させ合致させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状を入力せずとも、動作点以外の位置で停止したロボットアームをワークとの衝突を回避しながら原点位置に戻す。
【解決手段】各動作点について、停止位置からワークの中心位置のベクトルと停止位置から動作点までのベクトルの内積を演算し、内積値が０未満のとき、その動作点を移動目標点に設定する。また、上記２つのベクトルの内積が０以上のとき、停止位置に最も近い動作点を移動目標点に設定する。そして、停止位置から移動目標点にロボットアームを移動させた後、動作点を順に辿って原点位置に復帰させる、 （もっと読む）

【課題】原点位置調整冶具の基部に対する位置決め精度が従来のものより低くても、回動部の原点位置を所望の位置に調整可能な原点位置調整機構を提供する。
【解決手段】原点位置調整機構３０は、調整アーム体１４ｄが基準アーム体１４ｃに対して回動する多関節マニピュレータ１０において、調整アーム体１４ｄの原点位置を調整するためのものである。原点位置調整機構３０は、位置調整冶具３２と、位置決めピン３１とを備える。位置調整冶具３２は、基準アーム体１４ｃの取付け部２６に取り付けられ、前記原点位置を規定するための基準面３９を有する。位置決めピン３１は、調整アーム体１４ｄに挿入され、前記基準面３９に沿わせることで調整アーム体１４ｄの前記原点位置が決まるように構成されている。そして、前記原点位置調整冶具３２は、取付け部２６に沿って相対変位しても、位置決め部材３１と基準面３９とによって決まる調整アーム体１４ｄの原点位置が変わらないように構成されている （もっと読む）

【課題】ロボットアームの手先部の制御において、特異点の近傍で関節軸の移動量が極端に大きくなるという事象や、動かなくなるという事象の発生を防ぐ。
【解決手段】 本発明に係るロボット制御方法は、全体の自由度がＭ次（Ｍは自然数）であり制御変数の次数がＮ次（Ｎは自然数）でありＭはＮ以上であるロボットにおける制御の方法であって、変化を指示された変数の次数をＬ次（Ｌは自然数）とすると、上記制御変数のうち、変化を指示された変数を含むＬ次以上（Ｎ−１）次以下の変数のみを厳密制御しそれ以外の変数を曖昧制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】シフト動作を簡単に実現する自動機械システムを提供する。
【解決手段】ワークをクランプする１台のマスタ自動機械と、マスタ自動機械と連動して動作しそれぞれ溶接トーチが取り付けられた１台以上のスレーブ自動機械とから構成されワークに対して多層盛溶接を行う自動機械システムであって、スレーブ自動機械の座標系上におけるワークのセット誤差によるワークのずれ量を検出し、これに追従するように教示位置を反映させるためのスレーブ座標系シフト量を入力するスレーブ座標系シフト量入力部と、スレーブ座標系シフト量をマスタ自動機械の座標系上のシフト量に変換するマスタ座標系シフト量変換部と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】
ワークを載置した載置面上の該ワークに回転ずれがある場合に、簡単な作業で、ロボットの作業プログラムの修正ができ、作業プログラムを再利用する場合の教示修正時間の短縮を行うことができるロボットにおける作業プログラの修正方法及び作業プログラム修正装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置５０は既存作業プログラムの第１教示点と、該第１教示点に対応するワーク上の第２教示点の位置の差を算出し、この差に基づいて既存の作業プログラムの教示点の位置を修正する。ロボット制御装置５０は、作業プログラム上の第１教示点から第４教示点へ向かうベクトルとワーク上の第２教示点から第３教示点へ向かうベクトルとの回転量を算出し、回転量に基づいて既存の作業プログラムの教示点におけるマニピュレータ１０の位置姿勢を修正する。 （もっと読む）

【課題】回転軸に対して切削工具を位置決めする構造を不要とし、なおかつ、切削工具を交換した際のティーチングデータの修正を不要としながらも、加工精度の低下を抑制することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】多軸のアームの軸端が回転軸に構成され、或いは、当該軸端に回転軸が付加され、当該回転軸にワークを加工するカッター刃ユニット１４を着脱自在に支持し、予めティーチングされたティーチングデータにしたがって前記カッター刃ユニット１４の姿勢制御を行うロボット５と、前記カッター刃ユニット１４の切れ刃２５の前記回転軸周りの位置と、前記ティーチングデータにおける前記回転軸周りの基準位置θｓとのずれ量Δ下を検出する検出ユニット２１と、を備え、前記ずれ量Δθに基づいて、前記回転軸周りに前記カッター刃ユニット１４の切れ刃２５の位置を補正するバリ取りシステム１を構成した。 （もっと読む）