【課題】
１台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止する。
【解決手段】
ロボット制御システムは、ティーチペンダント１０と無線通信で情報を送受信する複数のコントローラ２０Ａと、コントローラ２０Ａ毎に接続されるとともに該コントローラ２０Ａにより制御可能なロボットを備える。コントローラ２０Ａは、ティーチペンダント１０と接続関係が構築された際、ロボットモータを制御するサーボドライバ２７に電力供給遮断を行うマグネットスイッチＭＳに対して電力遮断指令を付与するマグネットスイッチ制ラダー部６０を備える。マグネットスイッチＭＳは、電力遮断指令に基づいてサーボドライバ２７への電力を遮断する。 （もっと読む）

【課題】
１台の可搬式操作部を複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止するロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ティーチペンダント１０は接続先確認ＳＷ５２の確認操作を検出し、無線ＬＡＮを介してコントローラ２０に対してＳＷ状態データ１４６を送信するＣＰＵ１１を備える。コントローラ２０は、ＳＷ状態データ１４６が自分に関係する場合には、制御対象のロボットＲが備える接続先確認表示灯５５を点灯する。操作者が、接続先のコントローラ２０を確認するため接続先確認ＳＷ５２を押したとき（閉）のみ、接続先のコントローラ２０に取り付けられた接続先確認表示灯５５が点灯する。操作者が接続先確認ＳＷ５２を開放操作したとき（開）のみ、接続先のコントローラ２０に取り付けられた接続先確認表示灯５５が消灯する。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットのダイレクトティーチングを、安全性を高めつつ応答性の向上を図れるようにする。
【解決手段】６軸の垂直多関節ロボットのダイレクトティーチングに際して、予めきめられた所定の順序で１軸毎に順次対応するモータのブレーキを任意時間だけ解除する。この時、他の軸のモータはダイナミックブレーキがかけられた状態とする。任意時間は、例えば１ｍｓとするので、作業者がティーチング作業を実施する際に軸単位での切り替えを意識することなく全軸について応答性の良い感覚を得ることができる。ダイレクトティーチングが終了するまで、全ての軸についてブレーキ解除の動作を繰り返し実行する。 （もっと読む）

【課題】外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて抽出する。
【解決手段】特徴点抽出装置３として、外部出力装置４の処理動作に伴う動作点の位置情報を予め決められた取込時間間隔毎に時系列で取り込む動作点取込手段５と、前記取込時間間隔よりも長い分割時間間隔ｄｔ毎に前記動作点取込手段５にて取り込まれた動作点に基づく動作軌跡を近似直線Ｌ（ＬAB、ＬBC）として演算する近似直線演算手段６と、この近似直線演算手段６にて演算された近似直線Ｌの取り込まれた動作点に対する近似精度を予め決められた許容範囲内に設定する近似精度設定手段７と、前記近似直線演算手段６にて演算された近似直線Ｌの近似精度が前記許容範囲内であるときに、前記近似直線Ｌを特定する変化点を外部出力装置４に教示すべき特徴点として抽出する特徴点抽出手段８とを備える。これを用いた動作教示装置、動作処理装置をも対象とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットを操作するための専門知識を有していなくても作業ノウハウを正確に教示すること。
【解決手段】作業者の手に装着されるモーションキャプチャ２と、モーションキャプチャから送信される３次元座標データに基づき産業用ロボット４を制御する制御部３１とを備え、制御部３１は、予め定められたサンプリング間隔でモーションキャプチャの位置をサンプリングし、移動距離算出機能３１ａと、移動速度算出機能３１ｂ、および、産業用ロボットの保持部が、ロボットの動作基点設定機能３１ｃで設定された動作基点から移動速度算出機能３１ｂで算出された移動速度で、サンプリングされたすべてのサンプリング点に沿って移動するように、当該産業用ロボットをティーチングする産業用ロボット制御機能３１ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】レーザー加工の教示作業を迅速に行うことができるレーザー加工表示装置及びこれに用いたロボットの教示方法を提供すること。
【解決手段】レーザー加工表示装置１は、ロボット７のエンドエフェクタ７２に装着して加工用レーザー光Ａを照射するレーザー加工手段２と、被加工対象８に測長用レーザー光Ｂを照射して、測長用レーザー光Ｂの出射位置３１１から被加工対象８までの距離を計測する測長手段３１と、加工用レーザー光Ａの出射位置２３１から被加工対象８における各部までの距離を算出し、被加工対象８の表面断面形状を特定する算出手段と、表面断面形状８２を表示すると共に、表面断面形状における各部が加工用レーザー光Ａの焦点距離の調整可能範囲Ｔ内に入るか否かを表示する表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】有線型の教示装置を引き続き使用しつつ無線通信機能を実現して導入コストを抑制できるとともに、ケーブルの取り回しの煩雑さを解消し、なおかつ作業者に無線化に伴う負担を強いることがないロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット１と、ロボット１の教示や操作に用いる教示装置３と、ロボット１および教示装置３と接続されてロボット１を制御するロボット制御装置２とを備え、教示装置３は、教示装置３とは別体であって、ケーブル４１を通じて教示装置３に接続される無線化装置４を介してロボット制御装置２との間で無線通信を行う。 （もっと読む）

【課題】
フィンガ部が水平面内で回転方向にずれて取り付けられていても、最適な位置教示データが自動で取得できる位置教示方法を提供する。フィンガ部の位置ずれ量を検出して、このずれ量を補正して、最適な位置に被搬送物を搬送できる位置教示方法を提供する。
【解決手段】
搬送ロボットが移動可能なＸ軸方向に対し平行に備えられた第１、第２の目的物を検出することで搬送ロボットの中心位置を特定し、その後、第３の目的物を検出する。これらの動作で得られた位置データから最適な搬送位置を自動で教示する。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び姿勢のずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、閉じたときに錘形状となる把持ツメを手先に有するマニピュレータ１の手先を作業台上に設けられた位置基準部７に当接させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）

【課題】作業者がロボットの手先の動作軌跡を把握できながら、ロボットの手先の動作軌跡がロボットの動作を妨げ得る物体表面に接近する箇所を把握できるようにする。
【解決手段】ロボットの手先の動作軌跡２４については、従来から何ら変更することなく従来通りの表示態様で表示する一方で、物体表面図形２２、２３については、ロボットの手先の動作軌跡２４から一定距離以下である接近点が存在すると、接近点が含まれる領域である接近領域３１、３２を接近点が含まれない領域と区分して表示する。 （もっと読む）