【課題】複数の駆動手段によって駆動されるロボット装置用の駆動プログラムの作成を容易にすることができるプログラム作成支援システムを提供する。
【解決手段】プログラム作成支援システム１は、各サーボ５の接続構成を設定するための設定画面ＳＧを表示する表示装置４と、所定の情報を記憶する制御ユニット３と、を備えている。そして、プログラム作成支援システム１は、仮想３次元空間に配置するための各サーボ５にそれぞれ対応するオブジェクトＳＯを生成し、設定画面ＳＧにて設定された接続構成となるように各オブジェクトＳＯを配置した仮想３次元空間に基づいて２次元画像を生成し、当該２次元画像を前記設定画面ＳＧ上に表示させるものである。更に、設定画面ＳＧに含まれる動作設定領域ＤＳにて接続構成が設定された各サーボ５のそれぞれの動作に対応する駆動信号を生成し、各サーボ５に出力するものである。 （もっと読む）

【課題】イネーブルスイッチを備えるロボット教示装置において、ロボットの動作に関する物理量の調整を効率的に行うことのできる技術を提供する。
【解決手段】ロボット教示装置３００は、所定の操作可能範囲内における操作量が大きくなるにつれ、ロボットを停止状態、作動状態、停止状態の順に切り換えるイネーブルスイッチ３１６と、前記操作可能範囲内のロボットが作動状態となる区間におけるイネーブルスイッチ３１６の操作量を検出する検出部と、ロボットが作動状態にある場合に、前記検出された操作量に応じて、ロボットの動作に関する物理量を調整する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】特殊技能を有したオペレータでなくても、スポット溶接ロボットのティーチングを容易に行うことができ、ティーチングの作業時間を短縮することができるようにする。
【解決手段】ワーク上の溶接打点４２０との関係で、溶接ガンの溶接チップをどれだけワークから離すかを示す距離情報４３０、溶接ガンを溶接打点４２０の位置する側にどれだけ移動させるかを示す第１移動情報４４０、溶接打点４２０の位置しない側にどれだけ移動させるかを示す第２移動情報４５０を含む相対位置情報の入力を受け付け、溶接打点の位置および溶接動作を含む溶接打点情報の入力を溶接打点毎に受け付けて、溶接ガンの空走ポイントを決定し、溶接ガンの姿勢を維持したまま溶接動作を行うための動作プログラムを生成することで、溶接ガンの姿勢を溶接打点毎に設定せず、相対位置情報および溶接打点情報の入力だけで溶接ガンの空走ポイントが自動的に決定されるようにする。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する際に好適な治具を提供する。
【解決手段】本発明に係る治具１０は、先端部に平面接触子１４が備えられると共に平面接触子１４に対し垂直方向を向く計測軸に沿った変位を計測可能で且つ平面接触子１４でツール先端の位置ずれ量を計測して実績位置ずれ量とする３つの変位計１１と、３つの変位計の各計測軸が１点で互いに直交し且つ各計測軸の交点が空間上の所定点となるように、３つの変位計１１を配備する配備手段１５と、を有する。 （もっと読む）

【課題】加工ワークの形状が変化する場合に簡易に教示データの修正が行える教示データの修正システムの提供。
【解決手段】教示点を修正する教示データの修正システムにおいて、第一の加工ワーク13を加工するための教示点に関するパラメータを記憶する記憶手段と、第一の加工ワークとは形状の異なる第二の加工ワーク14に関する画像と教示点の画像とを重ね合わせて表示をするとともに、ポインティング手段で表示画面中の位置を指定できる表示手段と、ポインティング手段で教示点に関するパラメータが変更された際に、ポインティング手段で示される表示画面中の位置と変更前の教示点の位置とに基づいて、変更後の変更教示点に関するパラメータを算出する算出手段と、記憶されたパラメータを、変更後の変更教示点に関するパラメータにより更新する更新手段と、更新後の変更教示点と第二の加工ワークに関する画像とを重ね合わせて表示させる制御手段と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象Ａ、Ｂ、Ｐを同期させて駆動するロボット制御装置１である。教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された１つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部７は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。解釈実行部１１は、再生データＴｄに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データＴｄに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】 冗長自由度ロボットに対しても角度データを変換可能で、ツール先端位置誤差の補正と関節角度リミット回避や障害物回避との両立を可能とする。
【解決手段】
幾何学的誤差を各々考慮した交換前ロボット及び交換後ロボットのツール先端位置ベクトルを計算し(S301-303)、これらベクトル間の誤差ベクトルを計算し(S304)と、幾何学的誤差を考慮した交換後ロボットの角度データに対するヤコビ行列を計算し(S307)、誤差ベクトルとヤコビ行列の逆行列または擬似逆行列とに基づいて角度補正ベクトルを計算し(S308)、関節角度リミット回避及び障害物回避を考慮した評価関数を使って角度補正ベクトルを修正し(S309)、修正した角度補正ベクトルで交換後ロボットの角度データを補正する(S310)、各工程を備え、誤差ベクトルの絶対値(S305)が閾値未満となる(S306肯定判定)まで、処理を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット１に溶接点位置を教示するに際し、可動電極２１と固定電極２２とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン２を移動させる第１の処理と、モータ駆動により可動電極２１を被溶接部材Ｗに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極２１と被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後に可動電極２１の動作を停止させる第２の処理と、モータ駆動により可動電極２１が被溶接部材Ｗと接触した状態を保ちながら、ロボット１を可動電極２１側へ動作させて固定電極２２を被溶接部材Ｗに接近させ、ロボット１の関節に作用する外乱トルクによって固定電極２２３被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後にロボット１の動作を停止させる第３の処理 とを含む。 （もっと読む）

【課題】
多自由度リンク系において、各々のリンクとの対応付けを全く必要としない形状情報を入力として逆運動学計算を行う。
【解決手段】
多リンク系モデルの形状を決定する一般化座標を逆運動学により取得する動作・姿勢生成方法である。形状を表す特徴量を参照値とし、形状を表す特徴量は、幾何学的な形状を形成する複数の第１特徴点の位置情報から計算された第１の高次特徴量であり、多リンク系モデル上には、当該モデルの特定のリンクと夫々関連付けられた複数の第２特徴点が定義されており、複数の第２特徴点の位置情報から第２の高次特徴量を計算し、第２の高次特徴量と第１の高次特徴量との差を最小化するように、第２の高次特徴量、第２の高次特徴量の一般化座標に対するヤコビ行列、一般化座標を数値計算により更新することで、多リンク系モデルの一般化座標を取得する。 （もっと読む）