【課題】
教示装置と通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置２０の通信制御部２２は障害が発生したときに、特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していない場合、特定のティーチペンダント１０に関する接続先情報を宛先にした通信確立要求を出力する。第３記憶部２４ｃは返信された特定のティーチペンダント１０に関する送信元の固有の送信元情報を記憶する。通信制御部２２は通信確立要求応答があった後、送信元情報を宛先として、返信したティーチペンダント１０に対して交信を行う。 （もっと読む）

【課題】カメラ等の画像データ入力装置を作業ヘッド近傍に備えることなく、簡易に且つ正確に動作プログラムを作成することができる自動生成プログラムおよび装置の提供。
【解決手段】作業ヘッドを作業対象物に対して相対移動させて所望の作業を行わせるための動作プログラムを自動生成するプログラムであって、作業対象物または領域の形状データを入力可能とする基準データ入力画面を表示する第１のステップと、作業対象物または領域の画像データを読み込む第２のステップと、前記読み込んだ画像データの歪みを補正する第３のステップと、前記補正された画像データを背景として移動経路を指定可能とする移動経路入力画面を表示する第４のステップと、前記入力画面で指定された移動経路に基づき動作プログラムを自動生成する第５のステップと、を有することを特徴とする自動生成プログラムおよびそれに関する装置。 （もっと読む）

【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置（１０）は、少なくとも１軸方向の力と、該１軸に直交、かつ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部３と、ロボット１を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部２１と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部２２と、１軸方向の力と、２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部２３と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部２４と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部２５とを含む。 （もっと読む）

【課題】複数の可搬式操作装置を１台のロボット制御装置に同時接続した場合、教示機能が有効な可搬式操作装置を識別できない。
【解決手段】ロボット制御システム１は、ロボットＲと、教示操作信号を送信する可搬式操作装置ＴＰと、教示操作信号を受信してロボットＲへの教示作業を行う教示機能を有する制御装置ＲＣにより構成される。制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰとの無線通信を確立する際に、可搬式操作装置ＴＰ毎に教示機能を有効化又は無効化する通信確立手段を備える。可搬式操作装置ＴＰは、無線通信の確立状態を示す通信状態表示灯３と、教示機能の有効／無効を示す非常停止スイッチ４とを備える。通信確立の際に、現在の接続数が０の時に前記教示機能を有効化し、１以上の時は無効化したモニタモードを選択する。可搬式操作装置ＴＰの接続形態が表示されるので教示に使用できる装置を容易に判別できる。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットに、３次元の作業に必要十分な構成を与えつつも、その操作について特にスクーリングを必要とせず誰でも視覚的・経験的にティーチング及び操作が可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット１が、アーム２と、アームを支えることが可能な柱部材３と、柱部材の土台４とを備える産業用ロボットであって、アームは、柱部材に対して、アーム先端部２２からの長さを水平方向に手動で調節可能に取り付けられ、かつ上下（Ｚ軸）に自動でスライド可能であり、柱部材は、土台に対して鉛直線を軸として手動で回転可能に設けられており、かつ自動で水平方向にスライド可能に取り付けられ、ティーチング及び操作機器として、少なくとも１つの十字キー又はレバーと複数のボタンを有するゲームコントローラ６を備えていることからなる。 （もっと読む）

【課題】 教示作業時においてロボット全体の動作軌跡を容易に把握して適切な教示を行うことができる７軸多関節ロボットの制御装置および教示方法を提供する。
【解決手段】 ７軸多関節ロボット１の教示を行う教示モードにおいて、所定の平面Ｐｚを設定する設定器２１と、肘部Ｅの動作軌跡が設定器２１により設定された平面Ｐｚ内に制限されるように７軸多関節ロボット１を動作制御する制御器２３と、手先１１の位置が教示された場合に、肘部Ｅの動作の制限を拘束条件として、手先１１の位置変化に基づく各回転軸Ａ１〜Ａ７の回転角度を演算する逆変換演算を行う演算器２２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットの導入環境のモデル化負担を低減すること。
【解決手段】操作環境モデル構築システム１００は、被操作体の計測により得られる立体像に対して幾何プリミティブを適応させて被操作体の幾何的特性を示す幾何情報を生成し、幾何情報の生成対象である被操作体の空間位置を示す位置情報を取得し、被操作体に対して作業ロボットにより行われるべき操作内容を示す操作情報を、生成された幾何情報及び取得された位置情報に対して関連付けて記憶する。被操作体に対して操作タグを仮想的に設定することができ、作業ロボットの導入環境のモデル化負担の低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】レーザ加工ロボットの教示作業を容易且つ正確に行えるようにする。
【解決手段】測定レーザと加工レーザとを出力するレーザスキャナを有し、加工レーザをワークに照射してレーザ加工を行うレーザ加工ロボットの教示方法が、ワーク上の基準照射位置を基準として予め定められた基準図形に基づき測定レーザをワーク上に照射する際に、測定レーザの照射位置を制御する制御手順Ｓ４と、レーザスキャナから照射された測定レーザが、ワークにおいて反射された反射光を測定する測定手順Ｓ５と、反射光と基準図形を比較し、基準照射位置におけるワークの表面の傾斜を算出する傾斜算出手順Ｓ６と、傾斜算出部が算出した傾斜から前記ロボットの姿勢に関する教示データを作成するデータ作成手順Ｓ７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドが半導体チップの上面に接触する高さ位置を、簡単な構成で高精度に求めることができるハンドラのティーチング方法及びハンドラを提供する。
【解決手段】吸着パッドを検査用ソケットに配置されたＩＣチップに向かって下動させるとき、吸着パッドからエアーを噴射させながら下動させる。そして、検査用ソケットにＩＣチップの上面に接触するとき、吸着パッドから噴射しているエアーが、ＩＣチップにて塞がれるようにした。従って、エアーの噴射が塞がれることにより、吸引管内のエアーの圧力の上昇を圧力検出センサが検出することによって、吸着パッドが検査用ソケット内のＩＣチップに接触する高さを求めることができる。 （もっと読む）

【課題】シミュレーションを行うハードウェア資源によってシミュレーションの結果が互いに異なることを抑えてハードウェア資源間でのシミュレーションの結果の差異を少なくすることの可能なロボットシミュレーション装置、ロボットシミュレーション方法、及びロボットシミュレーションプログラムを提供する。
【解決手段】仮想ロボットを軌道に沿って動かすロボットシミュレーション装置であって、前記仮想ロボットの軌道をサンプリング時間Ｔｐだけサンプリングするプロセスである軌道計算プロセスＰ１を割り込み間隔Ｔｉで行う軌道計算部と、前記サンプリング時間Ｔｐが前記割り込み間隔Ｔｉ以下となる範囲で前記サンプリング時間Ｔｐと前記割り込み間隔Ｔｉとの双方を各別に可変にする時間可変部とを備える。 （もっと読む）