【課題】特別な構成を設けることなく路面勾配の検出を行う車両用路面勾配検出装置を提供する。
【解決手段】予め定められた関係から、車両停止中のブレーキ踏力Ｆ_Bに基づいて、そのブレーキ踏力Ｆ_Bが大きいほどその車両が走行する路面の勾配が大きいことを検出することを特徴とするものであることから、ブレーキ踏力Ｆ_Bに対応するブレーキ油圧を検出するブレーキ用油圧センサ５４等の既存の構成を利用することで、特別な構成を設けることなく路面勾配の検出を行う車両用路面勾配検出装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】路面状態を好適に判定可能にする。
【解決手段】路面状態判定装置３３が、駆動輪３の空転の程度を表すスリップ値Ｓを測定するスリップ値測定手段４１と、スリップ値測定手段４１により測定されたスリップ値Ｓの変化率ΔＳを演算する変化率演算手段４２と、変化率演算手段４２により演算されたスリップ値の変化率ΔＳに応じて路面状態ｒを判定する判定手段４３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】加速旋回を含んだ走行状態にある車両の加速性を維持しつつ、車両を安定して走行させることが可能な車両運動制御装置の提供。
【解決手段】車両Ｍの駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの空転量が所定の閾値よりも大きい場合、ブレーキ制御ＥＣＵ２６は通常の空転抑制制御を実行し、空転傾向にある駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒに制動力を付与する。車両Ｍの加速旋回状態が検出され、かつ、アンダステア状態が検出された場合、旋回内側の駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの空転量の閾値を通常の空転抑制制御時の閾値よりも大きくし、旋回内側の駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒへの制動力の付与を抑制し、その空転を許容する。また、車両Ｍの加速旋回状態が検出され、かつ、アンダステア状態が検出された場合、旋回外側の駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの空転量の閾値を通常の空転抑制制御時の閾値よりも小さくし、外側の駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒへの制動力の付与を増大させる。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ過程において制動距離を短縮するための方法および装置、または加速過程においてトラクションを改善するための方法および装置を提供する。
【解決手段】車両（１）の軌道（５、６、７）の決定方法において、操縦の際に、種々の走行路領域の摩擦係数情報が決定され、障害物に関して周辺検出が実行され、摩擦係数情報に基づき且つ周辺検出の結果を考慮して、少なくとも１つの軌道（５、６、７）が決定される。これにより、制動距離の短縮または改善されたトラクション（牽引）が達成可能である。 （もっと読む）

本発明は、次の段階により走行する車両（７）の横揺れ角を評価する方法に関する。段階ａ）において、カメラ（８）により車両周辺特に前にある車道（１）の画像列を記録する。カメラ画像から、車道表面の少なくとも１つの記号（Ｓ１〜Ｓ６）を抽出従って求めて追跡する。１つ又は複数の後続のカメラ画像における少なくとも１つの記号（Ｓ１〜Ｓ６）の変化する位置から、段階ｃ）において、どの横揺れ方向にカメラ（８）が回転されているかを確かめる。段階ｄ）において横揺れ角の値を評価する。このため車両速度（ｖ）及びカメラ（８）の写像モデルを考慮して、段階ｄ１）において、横揺れ角の値を直接評価するか、又は評価される段階ｄ２）において、横揺れ角がカメラ（８）の回転を十分補償するまで、反復して所定の修正角だけ横揺れ角を増大するか又は減少する。これから評価される横揺れ角が全修正値として生じる。 （もっと読む）

【課題】タイヤ状態を精度よく推定する。
【解決手段】タイヤすべり角を推定するタイヤすべり角推定手段５００と、タイヤすべり角の前回値、タイヤすべり率及びタイヤ縦力に応じてタイヤ力最大値を推定するタイヤ力最大値推定手段３００と、を有し、タイヤすべり角推定手段５００は、タイヤ力最大値、タイヤすべり率、タイヤ縦力及び車両状態測定値に基づいてタイヤすべり角を推定する。これによって、タイヤ状態を精度よく推定することができる。 （もっと読む）

【課題】横転抑制制御を行う必要がないときにまで横転抑制制御が行われてしまうことを防止する。
【解決手段】横転抑制制御の開始条件（Ｇｙ＞Ｇｓ）が満たされることによって一旦横転抑制制御が開始されたとしても、横転抑制制御開始から待ち時間Ｔ１が経過した時点で横転抑制制御を継続するべきか中断すべきかを判定する。そして、横転抑制制御を中断すべきと判定されたときに、横転抑制制御の開始条件を満たしていてもそれを継続しないようにする。これにより、本来横転に至らない状況まで横転抑制制御が継続されてしまうことを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】路面状態や車両の旋回状態による誤差を抑制し、精度良く推定Ｇを演算することができる推定Ｇ演算装置を提供する。
【解決手段】悪路レベルや車両の旋回状態に応じて転がり抵抗係数ｆを補正し、運動方程式に用いられる転がり抵抗係数ｆｒとして補正後転がり抵抗係数ｆを用いて推定Ｇ演算を行う。これにより、悪路レベルや車両の旋回状態に応じて正確な補正後転がり抵抗係数ｆｒに基づいて推定Ｇ演算を行うことが可能となり、車両の旋回状態を加味して精度良く推定Ｇを演算することができる。 （もっと読む）

【課題】走行実績のある走行情報を使用して、安全な運転計画を生成することが可能な車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】運転計画生成ＥＣＵ１８は、自車または他車の走行実績のある走行情報（前後Ｇｘ、横Ｇｙ、および位置情報等を含む）を入力し、走行実績のある前後Ｇｘおよび横Ｇｙに基づいて、運転計画の対象となる道路の路面μを推定し、推定した路面μに基づいてタイヤ発生力を算出し、算出したタイヤ発生力を超えない条件で運転計画を生成する。 （もっと読む）

【課題】 制動距離を抑制することができる車両制動装置を提供すること。
【解決手段】 前後加速度と推定した摩擦係数とに基づいて目標ホイルシリンダ液圧を算出する目標ホイルシリンダ液圧算出手段と、車輪がロックしそうなときにホイルシリンダ液圧を減圧し、ホイルシリンダ液圧の減圧後に、目標ホイルシリンダ液圧となるようにホイルシリンダ液圧を増圧し、ホイルシリンダ液圧の増圧後に、目標スリップ率となるようにホイルシリンダ液圧を増減圧するホイルシリンダ液圧制御手段とを設けた。 （もっと読む）