【課題】水中ロボットを収容したランチャを安全に、かつ、よりスムーズに昇降させる一方、水中ロボットをランチャに回収する時に、配管などに絡み付いたケーブルの回収不能や切断などのトラブルを回避する。
【解決手段】少なくとも目視用のカメラ２１と推進装置２５〜２７を備えた水中点検ロボット２０をランチャ４内に収容し、該ランチャ４をウインチ１１から繰り出したワイヤーロープを用いて水中の被検査部５０の近傍に降下させ、その後、前記ランチャ４から発進した前記水中点検ロボット２０によって前記被検査部５０の点検を行うようにした水中点検システムである。前記ランチャ４の昇降を、前記被検査部５０の近傍に設けたランチャガイド５によって誘導する一方、前記水中点検ロボット２０の前進に伴って繰り出されたケーブル１８を、水中点検ロボット２０内に設けたケーブルドラム２４によって巻き取る。 （もっと読む）

【課題】ケーブルを介して海中探査機器の水中部を保持する際に、波の上下動による摩擦を低減して長時間の保持が可能な海中探査機器及び海中探査機器の水中部保持方法を提供する。
【解決手段】水中部３の上面にブラケット８を設け、ブラケット８に各軸の周りに回転自在な１対のローラ７を取り付ける。ローラ７には引留め紐６が夫々１回巻き付けられ、引留め紐６はローラ７間に設けられたカッター１０に接続することでループ状をなす。引留め紐６は浮上部から吊り下げられたケーブル４に結ばれている。 （もっと読む）

【課題】推進器を持たず、静粛性および安全性と、高い運動性能とを両立することのできる水中グライダーを提供する。
【解決手段】機体の進行方向後部に設けられた尾翼３Ａ，３Ｂと、機体中央部の重心近傍から進行方向左右に突出するとともに、該進行方向に対する仰角を個別に変更することのできる一対の主翼２Ａ，２Ｂとを備え、機体内に設けられたバラストタンク１３に注水または排水することで得られる沈降力または浮力を用いて水中を航走する水中グライダー。この水中グライダーは、左右の主翼２Ａ，２Ｂの角度（仰角）の組み合わせにより、急旋回，急減速や、停止・後退、あるいは現位置での水平を保ったままでの浮上・潜入等、従来の固定翼式水中グライダーでは不可能であった高度な運動を、推進器を用いることなく行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】水中遊泳型ビークルに接続された信号ケーブルの剛性によるそのビークルへ加わる外力を考慮しながらそのビークルの浮力を中性浮力に制御することが課題である。
【解決手段】原子炉圧力容器内の水中を各種スラスタ４１，５１ａ，５１ｂによる推進装置で遊泳するビークル１０と、ビークル１０に連結された信号ケーブル３２と、信号ケーブル３２によってビークル１０に垂直方向に加わる力を外力センサ３３で検出する外力を計測する計測手段と、電磁バルブ６４ａ，６４ｂを開閉することにより、浮力体７０ａ，７０ｂに高圧ガスポンベ６０から高圧ガスを注入したり浮力体７０ａ，７０ｂ内のガスを排気管６８から排気したりすることでビークル１０の浮力を調整する浮力調整手段とを備えた有線式で遠隔操縦される水中遊泳ビークル。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の姿勢を制御する水平スラスタおよび垂直スラスタの動力の省エネルギー化を図ることができる水中航走体の航路制御方法を提供すること。
【解決手段】機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って配置された水平スラスタ７を備えるとともに、予め定められた経路の上を航走するた水中航走体１であって、潮流の影響を受けて、針路と機体方位との間に差が生じ、この針路と機体方位とのなす角度が所定角度以下の場合には、前記水平スラスタが作動しないように構成されている。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の動力を効率よく使用することができる水中航走体を提供すること。
【解決手段】機体２を浮上または潜行させるのに使用される水平舵４と、前記機体２を左回頭または右回頭させるのに使用される垂直舵５とを備えた水中航走体１であって、前記水平舵４が、重心Ｇよりも前方側に位置する部分から、前記機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って設けられている。 （もっと読む）

【課題】小回りの効く浮遊体の位置姿勢制御を可能にするとともに、一方向だけでなくその他の種々の方向についても同一姿勢を維持しながら移動する位置姿勢制御を可能にする。
【解決手段】それぞれ推力を発生させる６つの推力発生器１４を備え、推力発生器１４の何れもが、異なる方向に推力を発生させる設定とされている。各推力発生器１４は、推力方向に延びる仮想直線３０が隣の推力発生器１４の推力方向に延びる仮想直線３０と仮想軸４０に垂直な２つの仮想平面上で交差するように位置決めされるとともに、前記一方の仮想平面上における仮想直線３０の交点が仮想軸４０上に重心位置のある正三角形の各頂点位置となり、かつ前記他方の仮想平面上における仮想直線３０の交点が仮想軸４０上に重心位置のある正三角形の各頂点位置となるように位置決めされている。 （もっと読む）

【課題】従来の海中曳航体の着水・揚収装置は、着脱装置本体等の重量が重たく、複雑となり、且つ、着脱装置本体等を吊下げる門型フレーム等も大掛かりなものとなるという問題があった。
【解決手段】門型フレームと、門型フレームの長手方向に移動可能に門型フレームに配置された着脱台移動用支持台と、門型フレームに取付けられ着脱台移動用支持台を移動させる着脱台移動装置と、着脱台移動用支持台に回転自在に取付けられた曳航体着脱装置と、曳航体着脱装置に回転自在に取付けられた曳航ケーブル用シーブとを備えた。これにより、曳航時に門型フレーム等に加わる張力を軽減でき、門型フレーム等を軽量化することができる。 （もっと読む）

船体軸を画定するとともに船体軸に沿って見た時に略環状を呈する外側船体を有する潜水ビークルであり、環状体の内部は、ビークルが液体に潜水する時に液体がダクトを満たすように、両端部で開口したダクトを画定する。ビークルはさらに、船体軸を中心にビークルを転回させるための手段を含む。浮力制御システムが設けられ、外側船体は船体軸に対して後傾している。ビークルを出動および使用する様々な方法が記載される。
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【課題】 長航続距離、大潜航深度で航走できる親子式自律型無人潜水機を提供する。
【解決手段】 本発明による親子式自律型潜水機システムは、親結合部１１を有し、水中を自律航行する親潜水機１と、子結合部２１を有し、親潜水機１から分離して水中を自律航行する子潜水機２とを具備する。親潜水機１は、子潜水機２から送信される接続準備信号に応答して、所定の速度、方位、深度で航行する。子潜水機２は、接続準備信号を親潜水機１に送信し、所定の速度、方位、深度で航行する親潜水機１の親結合部１１に対し、子結合部２１を押し付けて、子結合部２１と親結合部１１とを着脱可能に接続する。 （もっと読む）