【課題】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータとスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータとを正確に同期制御することができる、小型で低価格のモータ制御装置を実現する。
【解決手段】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータ１４とスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータ５４とを同期制御するモータ制御装置１は、マスタ軸の位置データと所定一定周期の基準信号とを出力するマスタ軸位置検出器１１と、マスタ軸位置検出器１１が出力した位置データと基準信号とを受信するマスタ軸受信回路１３と、マスタ軸受信回路１３が受信した位置データと基準信号を受信した時点の位置データとの差分を、マスタ軸差分として算出するマスタ軸演算回路１３と、マスタ軸差分をマスタ軸モータ１４の動作と同期を取るための信号として用いてスレーブ軸モータ５４の動作を制御するスレーブ軸モータ制御部５５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステージを搭載する固定ベース表面に組み込んだマイクロヒータアレイで構成されるコンパクトなアクチュエータシステムで、ＸＹ方向、ヨー回転方向の３自由度に関する長ストローク駆動、およびＺ／ピッチ／ロール方向の微細駆動を実現することができるステージ機構およびその駆動方法を提供する。
【解決手段】ステージ１に接触するベース２の表面近傍に、ベース２の表面の熱変形突出用の第一層目のヒータ３をＸＹ方向にアレイ状に複数配置し、更にベース２の表面から深いところに、第一層目のヒータ３の前後左右を挟み込むように第二層目のヒータ４をＸＹ方向にアレイ状に複数配置する。第二層目のヒータ４が、第一層目のヒータ３による熱変形突出部をＸＹ方向に移動することにより、熱変形突出部に接触するステージ１をＸＹθ方向に駆動する。 （もっと読む）

【課題】伝達遅れを抑え且つ分岐回路無しで、一つのマスタ軸に対して一つまたは複数のスレーブ軸を同期させる。
【解決手段】ギア加工機の制御装置（１）は、工具軸コントローラ（２２）とワーク軸コントローラ（１２）との間を直接的に接続して通信するバス（５１）を具備し、工具軸位置検出センサ（２５）により検出された工具軸（４０）の位置はバスを通じてワーク軸コントローラに供給され、上位コントローラ（１０）は所定の同期比と、ねじれ動作を加えるための重畳指令とをワーク軸コントローラに供給するようになっており、ワーク軸コントローラは、バスを通じて供給された工具軸の位置に同期比を乗算して作成された値と重畳指令とを加算して、ワーク軸（３０）の移動指令を作成するようにした。 （もっと読む）

【課題】被駆動体を電動機によって同一動作パターンの繰り返し制御を行う場合において、被駆動体を停止させるために電動機の位置指令をゼロにしたときに発生し得る被駆動体の振動を抑制することができる電動機の制御装置を実現する。
【解決手段】電動機Ｍの制御装置１は、被駆動体２の位置を検出する位置検出部１１と、電動機Ｍに与えられる位置指令と位置検出部１１で検出した被駆動体２の位置との位置偏差をサンプリング周期毎に取得する位置偏差取得部１２と、位置偏差取得部１２により取得した位置偏差が所定の不感帯範囲内に含まれる場合は当該位置偏差をゼロに置き換えて出力する不感帯処理部１３と、不感帯処理部１３から出力された位置偏差がゼロになるような補正量を算出する繰り返し制御部１４とを備え、位置偏差取得部１２により取得した位置偏差と繰り返し制御部１４により算出された補正量とに基づいて、電動機Ｍを制御する。 （もっと読む）

【課題】停止精度の向上、停止までの所要時間の短縮化及び所要時間のばらつきの低減を、バランス良く実現可能な新しいモータ制御技術を提供する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を実行すると共に（Ｓ１８０）、標準プロファイルに基づく第二制御処理によって駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Ｐｎを算出する（Ｓ１５０）。標準プロファイルは、駆動対象１０の駆動開始時点から停止時点までの時間が一定で、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Ａｐに設定された目標プロファイルである。そして、目標停止位置までの残り搬送量Ｐｓが停止必要量Ｐｎ以下となった時点で（Ｓ１７０でＹｅｓ）、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行し（Ｓ２００）、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。 （もっと読む）

【課題】可及的に安価で、モータ制御が簡単なステージ移動装置を提供する。
【解決手段】ステージ移動装置１を、１個の正・逆回転可能なモータ１００と、互いに直角に交差して配置され、交差部分にステージ６００を保持するＸ軸方向キャリッジ４００Ｘ及びＸ軸方向キャリッジ４００Ｘと、モータ１００の回転力をＸ軸方向キャリッジ４００ＸをＸ軸方向に移動させる経路に伝達するか、Ｙ軸方向キャリッジ４００ＹをＹ軸方向に移動させる経路に伝達するかをステージ６００の移動目標に応じて切り替える動力伝達経路切替手段と、モータ１００の回転軸の回転運動をＸ軸方向キャリッジ４００Ｘの直線往復運動又はＹ軸方向キャリッジ４００Ｙの直線往復運動に変換する運動方向変換手段と、Ｘ軸方向キャリッジ案内手段及びＹ軸方向キャリッジ案内手段と、ステージ６００の移動目標に応じてモータ１００の回転方向及び回転角度を制御するモータ制御装置とで構成した。 （もっと読む）

【課題】容易かつ遅れなしにカム曲線の切替が可能な同期制御装置を提供する。
【解決手段】カム曲線記憶部６４は、第１のカム曲線および第２のカム曲線を記憶する。制御部６６は、カム曲線の切替え前は、各制御タイミングで、第１のカム曲線上の値に基づいて、従動側部材への位置指令値を求め、カム曲線の切替え後は、各制御タイミングで、第２のカム曲線上の値に基づいて位置指令値を求め、カム曲線の切替期間は、各制御タイミングで、第１のカム曲線または従動軸の位置に基づく第１のデータと、第２のカム曲線に基づく第２のデータとを加重平均した値に基づいて従動側部材への位置指令値を求める。 （もっと読む）

【課題】二つの電動機間の機動力が互いに干渉することによって生じうる振動を抑制するために、二つのプロセッサで二つの電動機を制御することができる制御装置を提供する。
【解決手段】ＤＳＰ１１ａは、取得した回転サーボモータ３ａの速度値をＤＳＰ１１ｂに送信するとともに回転サーボモータ３ｂの速度値をＤＳＰ１１ｂから受信し、回転サーボモータ３ａへのトルク指令に対する補正量を、回転サーボモータ３ａの速度値と回転サーボモータ３ｂの速度値との速度値差に基づいて計算する。ＤＳＰ１１ｂは、取得した回転サーボモータ３ｂの速度値をＤＳＰ１１ａに送信するとともに回転サーボモータ３ａの速度値をＤＳＰ１１ａから受信し、回転サーボモータ３ｂへのトルク指令に対する補正量を、回転サーボモータ３ａの速度値と回転サーボモータ３ｂの速度値との速度値差に基づいて計算する。 （もっと読む）

【課題】大きな角速度を必要とせず、全天に渡り目標の自動追尾を可能とする。
【解決手段】追尾装置は、球状胴体と、第１から第３ジンバルと、可動体と、球体駆動部と、駆動保持部と、目標位置認識部と、第１から第４角度センサと、回転バネ駆動部と、制御部と、を備えている。駆動保持部は、第３ジンバルと可動体とを接続し、球体駆動部を球状胴体に押圧した状態に保持する。目標位置認識部は、可動体に支持され、目標の位置データを出力する。第１から第３角度センサはそれぞれ、第１から第３ジンバルの第１から第３回転角度を検出する。第４角度センサは、第３ジンバルに対する可動体の第４回転角度を検出する。回転バネ駆動部は、第３ジンバルを回転中心に戻す。制御部は、位置データ、及び第１回転角度から第４回転角度までを使用して、目標を追尾するように球体駆動部を制御する。 （もっと読む）

【課題】機器移動システムにおいて、所定の移動面に沿って任意の機器を任意方向に自律的に移動可能とする。
【解決手段】機器移動システム１は、所定の移動面Ｓに沿って移動することができる移動ユニット２を備える。移動ユニット２は、任意の機器１０が搭載される移動体１１と、移動体１１に一体的に設けられたアクチュエータ３と、移動体１１を移動面Ｓに拘束する拘束装置１３とを備える。アクチュエータ３は、電磁力に基づく衝撃を発生し、移動体１１を衝撃力の方向に移動させる。拘束装置１３は、移動ユニット２を移動面Ｓに対して移動自在かつ摩擦力が発生するように機械力または電磁気力により拘束する。機器１０が受電機器に給電する給電用１次コイルであり、受電機器が移動面Ｓの上方の任意位置に載置されると、移動ユニット２が受電機器の下部に移動し、給電用１次コイルを受電機器の位置に移動して給電でき、給電場所に融通性を持たせることができる。 （もっと読む）