コンバイン
【課題】排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができるコンバインを提供する。
【解決手段】コンバイン１において、制御手段６０は、操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間Ｔ２経過するまでの間は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御し、設定時間Ｔ２経過以降は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御する。
【解決手段】コンバイン１において、制御手段６０は、操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間Ｔ２経過するまでの間は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御し、設定時間Ｔ２経過以降は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの技術に関し、特にグレンタンク内の穀粒を排出する排出オーガを遠隔操作装置により無線通信を用いて操作する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、脱穀選別後の穀粒をグレンタンク内に貯溜して、その貯溜した穀粒を昇降及び旋回可能な排出オーガにより搬送して、先端部の排出口から外部に排出可能としたコンバインは公知となっている。このようなコンバインの中には、排出オーガを遠隔操作装置（リモートコントローラ）により無線通信を用いて遠隔操作して昇降及び旋回させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に開示された技術においては、排出オーガを昇降及び旋回させるスイッチが遠隔操作装置に備えられている。これにより、作業者は、機体から離れた場所からでも、前記遠隔操作装置のスイッチを操作して、排出オーガを昇降及び旋回させることができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１８５１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
排出オーガの昇降速度及び旋回速度は、排出オーガ（排出口）の移動距離等の穀粒排出作業時の状況に応じて最適な速度が異なる。具体的には、排出オーガを昇降させたり旋回させたりして移動させる距離が短い（排出オーガの位置を微調節する）場合には、排出オーガの昇降速度及び旋回速度は遅い速度が適当である。他方、排出オーガを昇降させたり旋回させたりして移動させる距離が長い場合には、排出オーガの昇降速度及び旋回速度は速い速度が適当である。また、排出オーガを昇降させたり旋回させたりして移動させる距離が長い場合であっても、排出オーガの移動開始直後の昇降速度及び旋回速度は操作の便宜上遅い速度が適当である。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、排出オーガの昇降速度及び旋回速度が一定速度に設定されているため、排出オーガを遠隔操作装置により操作する際に、作業者は排出オーガを穀粒排出作業時の状況に応じた昇降速度で昇降させ、かつ旋回速度で旋回させることができなかった。そのため、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性に改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、このような現状の課題に鑑みてなされたものであり、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができるコンバインを提供することを目的とする。
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、グレンタンク内の穀粒を外部に排出する昇降かつ旋回可能な排出オーガと、前記排出オーガを昇降させる昇降用アクチュエータと、前記排出オーガを旋回させる旋回用アクチュエータと、前記昇降用アクチュエータ及び前記旋回用アクチュエータ駆動用の操作手段を有し、この操作手段により前記各アクチュエータを無線通信を用いて遠隔操作する遠隔操作装置と、前記各アクチュエータを前記遠隔操作装置の操作に基づいて駆動制御する制御手段と、を備えるコンバインであって、前記制御手段は、前記操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間経過するまでの間は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御し、前記設定時間経過以降は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が前記第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御するものである。
【０００９】
請求項２においては、前記設定時間を変更可能とする設定時間変更手段を備えるものである。
【００１０】
請求項３においては、前記第一の設定速度及び前記第二の設定速度を変更可能とする設定速度変更手段を備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、遠隔操作装置を用いて操作する作業者は、排出オーガの昇降速度及び旋回速度を操作手段の操作時間に応じて段階的に変更し、排出オーガを操作手段の操作の開始直後から設定時間経過するまでの間は低速で、設定時間経過後は高速で昇降または旋回させることが可能となる。そのため、作業者は、排出オーガの位置を少しだけ調節したり微調節したりする場合には、操作手段の操作時間が短くて済むことから、排出オーガを低速で昇降または旋回させて、所望の場所へ容易に移動させることができる。一方、排出オーガの位置を大きく調節する場合には、操作手段の操作時間が比較的長くなることから、排出オーガを高速で昇降または旋回させて、所望の場所へ速やかに移動させることが可能となる。したがって、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができる。
【００１３】
請求項２においては、遠隔操作装置を用いて操作する作業者は、設定時間を排出オーガによる穀粒排出時の状況に応じて設定し、操作手段の操作時間により変化する排出オーガの昇降速度及び旋回速度を適切に使い分けて、排出オーガを所望の場所へ容易に移動させることが可能となる。したがって、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができる。
【００１４】
請求項３においては、遠隔操作装置を用いて操作する作業者は、排出オーガの昇降速度及び旋回速度を速度設定変更手段により排出オーガによる穀粒排出時の状況に応じて設定し、排出オーガを適切な昇降速度及び旋回速度で所望の場所へ容易に移動させることが可能となる。したがって、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した平面図。
【図３】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける縦排出オーガと横排出オーガとの連結部分の構成を示した側面図。
【図４】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける横排出オーガの先端部の構成を示した側面断面図。
【図５】本発明の一実施形態に係るコンバインの制御構成を示したブロック図。
【図６】本発明の一実施形態に係るコンバインの本機側操作装置の構成を示した正面図。
【図７】本発明の一実施形態に係るコンバインの遠隔操作装置の構成を示した正面図。
【図８】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガの操作に係る制御のフローチャート図。
【図９】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける昇降速度及び旋回速度とボタン操作の開始からの経過時間との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の一実施形態に係るコンバイン１について、図１及び図２を用いて説明する。
なお、以下において、図１における矢印Ａの指す方向を機体前方向として、機体の前後方向を規定する。また、かかる前後方向と水平方向に直交する方向を機体の左右方向と規定する。
【００１７】
コンバイン１は、図１及び図２に示すように、機体フレーム１０に対して、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、穀粒貯溜部６と、排藁処理部７と、エンジン部８と、運転部９等とから構成される。
【００１８】
走行部２は、機体フレーム１０の下部に設けられる。走行部２には、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１１等が設けられる。走行部２は、クローラ式走行装置１１が駆動することにより機体を走行させるように構成される。
【００１９】
刈取部３は、機体フレーム１０の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草装置１２と、引起装置１３と、切断装置１４と、搬送装置１５等とから構成される。刈取部３は、分草装置１２により圃場の穀稈を分草し、引起装置１３により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１４により引き起こし後の穀稈の株元を切断し、搬送装置１５により切断後の穀稈を脱穀部４側へ搬送するように構成される。
【００２０】
脱穀部４は、機体フレーム１０の左側前部であって、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェン１６と、図示せぬ扱胴等とから構成される。脱穀部４は、刈取部３から搬送される穀稈を受け継いで、フィードチェン１６により排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を前記扱胴等により脱穀し、その脱穀処理物を選別部５へ落下させるように構成される。
【００２１】
選別部５は、機体フレーム１０の左側部であって、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、脱穀部４から落下した脱穀処理物を揺動選別及び風選別により、穀粒と、穂付粒や未脱粒と、排藁と、塵埃等とに選別する。そして、選別部５は、選別した穀粒を穀粒貯溜部６へ搬送し、穂付粒及び未脱粒等の二番物は脱穀部４へ戻すように搬送し、排藁及び塵埃等は機体の外部へ排出するように構成される。
【００２２】
穀粒貯溜部６は、機体フレーム１０の右側後部であって、脱穀部４及び選別部５の右側方に設けられる。穀粒貯溜部６は、グレンタンク１７と、穀粒排出装置３０等とから構成される。穀粒貯溜部６は、選別部５から搬送される穀粒をグレンタンク１７に貯溜するとともに、グレンタンク１７に貯溜される穀粒を穀粒排出装置３０により機体の外部へ排出するように構成される。
【００２３】
排藁処理部７は、機体フレーム１０の後部であって、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、図示せぬ排藁搬送装置や排藁切断装置等とから構成される。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送される脱穀済みの穀稈を、前記排藁搬送装置で受け継いで排藁として外部へ排出し、又は前記排藁切断装置に搬送して切断した後に機体の外部へ排出するように構成される。
【００２４】
エンジン部８は、機体フレーム１０の右側部であって、穀粒貯溜部６の前方に設けられる。エンジン部８は、エンジン８ａ等を有して、エンジン８ａの動力を駆動源とする各部の装置に適宜の伝達機構を介して当該エンジン８ａの動力を伝達し、各部の装置を駆動させるように構成される。
【００２５】
運転部９は、機体フレーム１０の右側前部であって、刈取部３の搬送装置１５の右側方に設けられる。運転部９は、キャビン１８と、座席１９と、ハンドル２０と、操作ペダルや操作レバー等の操作具類と、操作パネル等とから構成される。運転部９は、キャビン１８により座席１９やハンドル２０等が覆われるように構成される。
【００２６】
このようにして、コンバイン１は、運転部９での操作具類の操作によって、エンジン部８のエンジン８ａの動力を各部の装置に伝達して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を機体の外部へ排出することができるように構成される。
【００２７】
次に、穀粒貯溜部６のグレンタンク１７及び穀粒排出装置３０の構成について、図１から図４を用いてさらに詳細に説明する。
【００２８】
グレンタンク１７は、選別部５による選別後の穀粒を貯溜するものである。グレンタンク１７は、図１及び図２に示すように、機体フレーム１０上に設けられる。グレンタンク１７は、脱穀部４及び選別部５の右側方であって、運転部９の後方に配置される。グレンタンク１７は、その後部が穀粒排出装置３０の一部（排出オーガ３２の縦排出オーガ筒３４）に回動可能に支持されて、グレンタンク１７の前部が脱穀部４及び選別部５に対して近接又は離間する左右方向へ移動するように構成される。
【００２９】
穀粒排出装置３０は、グレンタンク１７に貯溜される穀粒を機体の外部へ排出するものである。穀粒排出装置３０は、図１及び図２に示すように、排出コンベア３１と、排出オーガ３２とを備える。
【００３０】
排出コンベア３１は、図２に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を前後方向としてグレンタンク１７内の底部に配置される。排出コンベア３１は、エンジン８ａに伝動機構を介して接続される。そして、排出コンベア３１は、エンジン８ａの動力により回転して、グレンタンク１７内の底部で穀粒を後部へ搬送するように構成される。エンジン８ａから排出コンベア３１までの動力伝達経路上には、ベルトテンションクラッチ等のオーガクラッチ３３（図５参照）が配設される。オーガクラッチ３３は、入り切り操作されることにより、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１へ伝達又は遮断されるように構成される。
【００３１】
排出オーガ３２は、図３及び図４に示すように、縦排出オーガと、横排出オーガと、旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７と、穀粒排出筒体４０と、筒体回動アクチュエータ４１とを備える。排出オーガ３２は、使用時には、横排出オーガの横排出オーガ筒３６がグレンタンク１７や脱穀部４等の上方を移動可能に構成される。横排出オーガ筒３６は、図１及び図２に示すように、不使用時には脱穀部４の前上部付近に設けられたオーガレスト２１に載置される。
【００３２】
縦排出オーガは、機体上下方向に延在して、グレンタンク１７からの穀粒を揚送するものである。縦排出オーガは、縦排出オーガ筒３４と、縦排出コンベア３８とを備える。
【００３３】
縦排出オーガ筒３４は、図１及び図３に示すように、細長い中空筒状の部材である。縦排出オーガ筒３４は、グレンタンク１７の後方で長手方向を上下方向として垂直方向（縦方向）に立設される。縦排出オーガ筒３４の下端部は、排出コンベア３１の後端と連通するように接続される。縦排出オーガ筒３４の上端部は、横排出オーガ筒３６の基端部と連通するように接続される。縦排出オーガ筒３４は、機体フレーム１０に対して左右方向（水平方向）へ回動可能に構成される。
【００３４】
縦排出コンベア３８は、図３に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を上下方向（垂直方向）として縦排出オーガ筒３４内に立設される。縦排出コンベア３８は、排出コンベア３１によりグレンタンク１７内の底部で後部へ搬送された穀粒を、縦排出オーガ筒３４内で上方へ搬送するものである。縦排出コンベア３８の下端部は、排出コンベア３１の後端部とベベルギヤ等を介して連動するように連結される。縦排出コンベア３８には、エンジン８ａの動力が、排出コンベア３１を介して伝達される。
【００３５】
横排出オーガは、その基端部で縦排出オーガの上部に昇降かつ旋回可能に支持されて、縦排出オーガからの穀粒を搬送し、その先端部から外部に排出するものである。横排出オーガは、横排出オーガ筒３６と、横排出コンベア３９とを備える。
【００３６】
横排出オーガ筒３６は、図１から図３に示すように、細長い中空筒状の部材である。横排出オーガ筒３６は、縦排出オーガ筒３４の上端部から水平方向へ延設される。横排出オーガ筒３６の基端部は、縦排出オーガ筒３４の上端部に上下方向へ回動可能に支持される。図４に示すように、横排出オーガ筒３６の先端部には、投出口体４７が固設される。投出口体４７は、四角筒を略Ｌ形に折り曲げた形状に形成されている。投出口体４７は、開口された一側が横排出オーガ筒３６の先端部と連通するように接続され、且つ開口された他側が下方を臨むように配置される。横排出オーガ筒３６の先端部から排出された穀粒は、投出口体４７の前記開口された他側を通じて外部へ排出される。投出口体４７には、穀粒排出筒体４０が取り付けられる。
【００３７】
横排出コンベア３９は、図３及び図４に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を水平方向として横排出オーガ筒３６内に横設される。横排出コンベア３９は、縦排出コンベア３８により縦排出オーガ筒３４内の上端部に搬送された穀粒を、横排出オーガ筒３６内で先端部へ搬送するものである。横排出コンベア３９の基端部は、縦排出コンベア３８の上端部とベベルギヤ等を介して連動するように連結される。横排出コンベア３９には、エンジン８ａの動力が、縦排出コンベア３８を介して伝達される。
【００３８】
旋回用アクチュエータ３５は、図３に示すように、縦排出オーガ筒３４を左右方向（水平方向）へ回動させる部材である。旋回用アクチュエータ３５は、回転軸４４を備える。回転軸４４には、駆動ギヤ４５が固設される。駆動ギヤ４５には、縦排出オーガ筒３４の上下中途部に外嵌するように固定された従動ギヤ４３が噛合される。また、回転軸４４には、旋回角度検出センサ４６が取り付けられる。旋回角度検出センサ４６は、回転式ポテンショメータ等が用いられて、縦排出オーガ筒３４（排出オーガ３２）の旋回角度を検出することができる。なお、本実施形態において、旋回用アクチュエータ３５は、電動モータが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、旋回用アクチュエータ３５が駆動されると、回転軸４４が軸心回り（左右方向）へ回動され、駆動ギヤ４５及び従動ギヤ４３を介して、縦排出オーガ筒３４が左右方向（水平方向）へ回動するように構成される。
【００３９】
昇降用アクチュエータ３７は、図３に示すように、横排出オーガ筒３６を上下方向へ回動させる部材である。昇降用アクチュエータ３７の両端部には、横排出オーガ筒３６に突設されるブラケット４８と、縦排出オーガ筒３４に突設されるブラケット４９とが、それぞれ回動自在に接続される。また、昇降用アクチュエータ３７には、昇降角度検出センサ５４が取り付けられる。昇降角度検出センサ５４は、伸縮式ポテンショメータ等が用いられて、昇降用アクチュエータ３７のストロークを検出して横排出オーガ筒３６（排出オーガ３２）の昇降角度を検出することができる。なお、本実施形態において、昇降用アクチュエータ３７は、油圧シリンダが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、昇降用アクチュエータ３７が駆動されると（伸縮されると）、ブラケット４８及びブラケット４９を介して、横排出オーガ筒３６が基端部を中心として上下方向へ回動するように構成される。
【００４０】
穀粒排出筒体４０は、図４に示すように、横排出オーガ筒３６の先端部に設けられた中空筒状の部材である。穀粒排出筒体４０は、基端側の開口部を通じて横排出オーガ筒３６の投出口体４７が挿入されて、当該投出口体４７の後下部に前後方向へ回動可能に支持される。穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向を臨むように配置されている場合、投出口体４７の穀粒排出口（前記開口された他側）は穀粒排出筒体４０の内側壁により被覆されるので、投出口体４７から外部へ穀粒を排出することはできない。他方、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向より下方向を臨むように配置されている場合、投出口体４７の穀粒排出口（前記開口された他側）と穀粒排出筒体４０の内側壁との間に間隙が設けられて投出口体４７から排出された穀粒は、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部を通じて穀粒排出筒体４０（排出オーガ３２）の外部へ排出されることとなる。また、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が臨む方向を水平方向より下方向の範囲で前後方向へ調整することにより、穀粒排出筒体４０（排出オーガ３２）から排出される穀粒の排出方向が調整可能となる。
【００４１】
筒体回動アクチュエータ４１は、図４に示すように、穀粒排出筒体４０を前後方向へ回動させる部材である。筒体回動アクチュエータ４１は、横排出オーガ筒３６の先端側に取り付けられる。筒体回動アクチュエータ４１は、出力軸５０を備える。出力軸５０には、出力軸ギヤ５１が固設されるとともに、回動角度検出センサ５６が配置される。出力軸ギヤ５１は、扇形の開閉ギヤ５２の一端側に歯合される。開閉ギヤ５２は、中央部で回動可能に軸支されて、他端側にロッド５３の一端側が回動可能に連結される。ロッド５３の他端側は、前下方向へ向けて延設されて、平板状の開閉リンク５５の一端側に回動可能に連結される。開閉リンク５５の他端側は、穀粒排出筒体４０に固定されている。回動角度検出センサ５６は、穀粒排出筒体４０の回動角度を検出する。なお、本実施形態において、筒体回動アクチュエータ４１は、電動モータが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、筒体回動アクチュエータ４１が駆動されると、出力軸５０が軸心回りへ回動され、出力軸ギヤ５１を介して、開閉ギヤ５２が前後方向へ回動する。そして、開閉ギヤ５２が前方向へ回動すると、ロッド５３及び開閉リンク５５を介して、穀粒排出筒体４０が後方向へ回動するように構成される。他方、開閉ギヤ５２が後方向へ回動すると、ロッド５３及び開閉リンク５５を介して、穀粒排出筒体４０が前方向へ回動するように構成される。
【００４２】
以上のような構成により、排出オーガ３２は、旋回用アクチュエータ３５により縦排出オーガ筒３４を左右方向へ回動させることによって旋回し、昇降用アクチュエータ３７により横排出オーガ筒３６を上下方向へ回動させることによって昇降するように構成される。また、排出オーガ３２は、筒体回動アクチュエータ４１により穀粒排出筒体４０を前後方向へ回動させて、グレンタンク１７内の穀粒を機体の外部の任意の場所へ排出可能に構成される。
また、オーガクラッチ３３が「入」の場合、排出オーガ３２は、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１を介して縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９へ伝達されるので、縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９が駆動して、グレンタンク１７内の穀粒が穀粒排出筒体４０を通じて排出可能に構成される。他方、オーガクラッチ３３が「切」の場合、排出オーガ３２は、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１へ伝達されず、縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９が駆動しないので穀粒が排出されないように構成される。
【００４３】
また、排出オーガ３２は、本機側操作装置７０により有線通信を用いて、又は遠隔操作装置８０により無線通信を用いて操作されるように構成される。詳細については後述するが、排出オーガ３２は、本機側操作装置７０または遠隔操作装置８０の操作され、各アクチュエータ３５・３７・４１がその操作に基づいてコンバイン１の任意箇所に設置された制御手段６０により駆動制御されることによって、昇降又は旋回或いは穀粒排出筒体４０が回動するようになっている。
【００４４】
次に、制御手段６０の構成について、図５を用いて説明する。
【００４５】
制御手段６０は、図５に示すように、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置６３、受信部６１、タイマーＴ、ＣＰＵ等の演算処理装置６２等により構成される。
記憶装置６３は、各アクチュエータ３５・３７・４１等の駆動制御に関する制御プログラムや、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度の設定変更可能な範囲等を格納する。受信部６１は、遠隔操作装置８０の送信部８１から無線で送信された各種信号を受信する。タイマーＴは、遠隔操作装置８０の操作手段の操作開始からの経過時間Ｔ１を計測する。演算処理装置６２は、受信部６１とタイマーＴ等から入力された各種信号や前記制御プログラムに基づいて演算処理を行い、各アクチュエータ３５・３７・４１へ制御信号を出力するなどする。
【００４６】
制御手段６０は、本機側操作装置７０が有する操作手段としての各種ボタンと、旋回角度検出センサ４６と、昇降角度検出センサ５４と、回動角度検出センサ５６と接続されるとともに、遠隔操作装置８０が有する操作手段としての各種ボタンと無線で接続される。
また、演算処理装置６２は、旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７と、オーガクラッチ３３と、筒体回動アクチュエータ４１と接続される。
【００４７】
制御手段６０は、本機側操作装置７０又は遠隔操作装置８０の各種ボタンが押し操作されると、その操作に対応する操作信号を受信し、受信した操作信号に基づいて、前記制御プログラムと各角度検出センサ４６・５４・５６からの検出信号とを利用しながら、旋回用アクチュエータ３５と昇降用アクチュエータ３７と筒体回動アクチュエータ４１を駆動制御して、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる。
【００４８】
次に、本機側操作装置７０の構成について、図５及び図６を用いて説明する。
【００４９】
本機側操作装置７０は、排出オーガ３２を、有線通信を用いて操作するための部材である。本機側操作装置７０は、運転部９に設けられた支持ホルダに着脱可能に支持される。本機側操作装置７０は、排出オーガ３２の操作に関する操作手段としての各種ボタンを備える。なお、本機側操作装置７０と同等の機能を有する操作装置を、排出オーガ３２の穀粒排出口近傍に設けることも可能である。
【００５０】
前記各種ボタンは、自動右セットボタン（「右」表示ボタン）７０ａと、自動後セットボタン（「後」表示ボタン）７０ｂと、自動リターンボタン（「前」表示ボタン）７０ｃと、オーガクラッチボタン（「クラッチ」表示ボタン）７０ｄと、オーガ上昇ボタン（「上」表示ボタン）７０ｅと、オーガ下降ボタン（「下」表示ボタン）７０ｆと、オーガ左旋回ボタン（「左」表示ボタン）７０ｇと、オーガ右旋回ボタン（「右」表示ボタン）７０ｈと、筒体前回動ボタン（「リターン」表示ボタン）７０ｉと、筒体後回動ボタン（「セット」表示ボタン）７０ｊとからなる。
【００５１】
自動右セットボタン７０ａは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ（以下、単に排出オーガ３２という。）がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動右セットボタン７０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体右側方に位置するように所定位置に自動的に移動する。
【００５２】
自動後セットボタン７０ｂは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ筒３６がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動後セットボタン７０ｂが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体後方に位置するように所定位置に自動的に移動する。
【００５３】
自動リターンボタン７０ｃは、排出オーガ３２を予め設定された非使用時の収納位置（オーガレスト２１に載置される位置）へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。自動リターンボタン７０ｃが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、非使用時の収納位置に自動的に移動する。
【００５４】
なお、オーガレスト２１には、横排出オーガ筒３６が載置されているか否かを検出するオーガレストセットセンサ５７が配置される。そして、オーガレストセットセンサ５７は制御手段６０と接続される。
【００５５】
オーガクラッチボタン７０ｄは、オーガクラッチ３３を入り切りさせるためのものである。オーガクラッチボタン７０ｄが押し操作されている間、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にする。オーガクラッチボタン７０ｄの押し操作が解除されると、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「切」にする。その結果、排出オーガ３２は、オーガクラッチボタン７０ｄが押し操作されているときだけ、穀粒を外部に排出する。
【００５６】
オーガ上昇ボタン７０ｅ、オーガ下降ボタン７０ｆは、それぞれ排出オーガ３２を上昇、下降させるためのものである。オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆが押し操作されている間、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆの押し操作が解除されると、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆが押し操作されているときは、その押し操作に対応して上昇又は下降し、押し操作されていないときは、昇降せずに停止する。
【００５７】
オーガ左旋回ボタン７０ｇ、オーガ右旋回ボタン７０ｈは、それぞれ排出オーガ３２を左旋回、右旋回させるためのものである。オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈが押し操作されている間、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈの押し操作が解除されると、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈが押し操作されているときは、その押し操作に対応して左旋回又は右旋回し、押し操作されていないときは、旋回せずに停止する。
【００５８】
筒体前回動ボタン７０ｉ、筒体後回動ボタン７０ｊは、それぞれ穀粒排出筒体４０を前方向へ回動、後方向へ回動させるためのものである。筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊが押し操作されている間、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を受信した操作信号に基づいて駆動させる。筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊの押し操作が解除されると、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を停止させる。その結果、穀粒排出筒体４０が、筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊが押し操作されているときは、その押し操作に対応して前方向又は後方向へ回動し、押し操作されていないときは、回動せずに停止する。
【００５９】
なお、本機側操作装置７０は、本機側操作装置の一例であり、これに限定するものではない。また、本機側操作装置７０の各種ボタンは、操作手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００６０】
次に、遠隔操作装置８０の構成について、図５及び図７を用いて説明する。
【００６１】
遠隔操作装置８０は、排出オーガ３２を無線通信を用いて操作するための部材である。遠隔操作装置８０は、運転部９や排出オーガ３２の穀粒排出口近傍位置に設けられた支持ホルダに着脱可能に支持され、作業者が携帯することができるように構成される。遠隔操作装置８０は、排出オーガ３２の操作に関する操作手段としての各種ボタンと、送信部８１と、図示せぬ電源ボタンとを備える。
【００６２】
送信部８１は、前記各種ボタンと接続され、各種ボタンが押し操作されている間、その押し操作に対応する操作信号を制御手段６０（さらに詳しくは、制御手段６０の受信部６１）へと無線で送信するものである。
【００６３】
前記各種ボタンは、自動右セット・リターンボタン（「セット・リターン」表示ボタン）８０ａと、オーガクラッチボタン（「クラッチ」表示ボタン）８０ｄと、オーガ上昇ボタン（「上」表示ボタン）８０ｅと、オーガ下降ボタン（「下」表示ボタン）８０ｆと、オーガ左旋回ボタン（「左」表示ボタン）８０ｇと、オーガ右旋回ボタン（「右」表示ボタン）８０ｈと、筒体前回動ボタン（「シュータ前」表示ボタン）８０ｉと、筒体後回動ボタン（「シュータ後」表示ボタン）８０ｊとからなる。
【００６４】
自動右セット・リターンボタン８０ａは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置、又は非使用時の収納位置（オーガレスト２１に載置される位置）へ自動的に交互に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ（以下、単に排出オーガ３２という。）がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動右セット・リターンボタン８０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体右側方に位置するように所定位置に自動的に移動する。穀粒の排出が終了して自動右セット・リターンボタン８０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、非使用時の収納位置に自動的に移動する。このように、自動右セット・リターンボタン８０ａは、一つのボタンで本機側操作装置７０における自動右セットボタン７０ａ及び自動リターンボタン７０ｃという二つのボタンが果たす機能を兼ね備えるものである。
【００６５】
オーガクラッチボタン８０ｄは、オーガクラッチ３３を入り切りさせるためのものである。オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されている間、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にする。オーガクラッチボタン８０ｄの押し操作が解除されると、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「切」にする。その結果、排出オーガ３２は、オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されているときだけ、穀粒を外部に排出する。ただし、横排出オーガ筒３６がオーガレスト２１に載置されているときや、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向を望むように配置されているときは、オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されても、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にしない。これにより、誤操作による穀粒の排出を防止することができる。
【００６６】
オーガ上昇ボタン８０ｅ、オーガ下降ボタン８０ｆは、それぞれ排出オーガ３２を上昇、下降させるためのものである。オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆが押し操作されている間、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆの押し操作が解除されると、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆが押し操作されているときは、その押し操作に対応して上昇又は下降し、押し操作されていないときは、昇降せずに停止する。
【００６７】
オーガ左旋回ボタン８０ｇ、オーガ右旋回ボタン８０ｈは、それぞれ排出オーガ３２を左旋回、右旋回させるためのものである。オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈが押し操作されている間、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈの押し操作が解除されると、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈが押し操作されているときは、その押し操作に対応して左旋回又は右旋回し、押し操作されていないときは、旋回せずに停止する。
【００６８】
筒体前回動ボタン８０ｉ、筒体後回動ボタン８０ｊは、それぞれ穀粒排出筒体４０を前方向へ回動、後方向へ回動させるためのものである。筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊが押し操作されている間、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を受信した操作信号に基づいて駆動させる。筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊの押し操作が解除されると、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を停止させる。その結果、穀粒排出筒体４０が、筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊが押し操作されているときは、その押し操作に対応して前方向又は後方向へ回動し、押し操作されていないときは、回動せずに停止する。
【００６９】
なお、遠隔操作装置８０は、遠隔操作装置の一例であり、これに限定するものではない。また、遠隔操作装置８０の各種ボタンは、操作手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００７０】
次に、本機側操作装置７０と遠隔操作装置８０の操作時の制御について説明する。
【００７１】
制御手段６０は、本機側操作装置７０と遠隔操作装置８０における排出オーガ３２の昇降又は旋回用の各ボタンが押し操作されることによって、昇降用アクチュエータ３７と旋回用アクチュエータ３５を駆動制御して、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる際、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を所定条件に従って変速する。
【００７２】
なお、本実施形態においては、旋回用アクチュエータ３５をなす電動モータへの供給電圧を変更することによって、電動モータの回転速度を変速して、排出オーガ３２の旋回速度を変速する。昇降用アクチュエータ３７をなす油圧シリンダの供給作動油量を変更することによって、油圧シリンダの伸縮速度を変速して、排出オーガ３２の昇降速度を変速する。
【００７３】
以下、図８のフローチャートを用いて具体的に説明する。
なお、以下の説明において、本機側操作装置７０及び遠隔操作装置８０の操作による速度制御は同様となるで、遠隔操作装置８０の操作のみについて説明し、オーガ上昇ボタン８０ｅ、オーガ下降ボタン８０ｆ、オーガ左旋回ボタン８０ｇ、又はオーガ右旋回ボタン８０ｈの押し操作は「ボタン操作」と称する。
【００７４】
まず、ステップ１０１において、遠隔操作装置８０においてボタン操作されると、ボタン操作が続く間、操作信号が送信部８１から制御手段６０の受信部６１へ送信される。制御手段６０は、受信部６１が受信した信号を制御手段６０の演算処理装置６２に入力する。
【００７５】
ステップ１０２において、制御手段６０は、タイマーＴをリセットした後、このタイマーによりボタン操作の開始から（受信部６１からの信号を演算処理装置６２に入力した時点から）の時間計測を開始して、経過時間Ｔ１を得る。
【００７６】
ステップ１０３において、制御手段６０は、ボタン操作に対応した昇降用アクチュエータ３７又は旋回用アクチュエータ３５を排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように駆動させて、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる。
ここで、第一の設定速度は、図９に示すように、従来のコンバインで一般的に設定されている排出オーガの通常の昇降速度及び旋回速度よりも遅い範囲内において、０から徐々に速くなる（加速する）ように予め設定される。ただし、前記第一の設定速度を、前記範囲内において、一定の速度となるように設定することも可能である。
【００７７】
ステップ１０４において、制御手段６０は、昇降用アクチュエータ３７又は旋回用アクチュエータ３５をボタン操作に基づいて駆動させている間に、タイマーＴにより計測した経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内であるかを判定する。
ここで、設定時間Ｔ２は、予め設定されて、制御手段６０の記憶装置６３に記憶される。
【００７８】
その結果、タイマーＴにより計測した経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２以上である場合、つまりボタン操作の開始から設定時間Ｔ２が経過している（ボタンが長押し操作されている）場合、制御手段６０はステップをステップ１０５へ移行させる。
一方、タイマーＴにより計測した経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２内である場合には、つまりボタン操作の開始から設定時間Ｔ２が経過していない場合、制御手段６０はステップをステップ１０８へ移行させる。
【００７９】
ステップ１０５において、制御手段６０は、図９に示すように、ボタン操作に対応した昇降用アクチュエータ３７又は旋回用アクチュエータ３５を排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が前記第一の設定速度から第二の設定速度に増速するように駆動させて、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる。
ここで、第二の設定速度は、第一の設定速度よりも速い一定の速度であり、前記従来における通常の昇降速度及び旋回速度と同程度となるように予め設定される。
【００８０】
ステップ１０６において、制御手段６０は、遠隔操作装置８０の送信部８１から送信されている信号が演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、換言すれば、ボタン操作の開始から継続してボタン操作がされているか否かを判定する。
【００８１】
その結果、遠隔操作装置８０からの信号が演算処理装置６２に入力されていない、つまりボタン操作が解除された場合には、制御手段６０はステップをステップ１０７へ移行させる。
また、遠隔操作装置８０からの信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている、つまりボタン操作が継続されている場合には、制御手段６０はステップをステップ１０６へ移行させる。この場合、制御手段６０は排出オーガ３２の移動を続行させる。
【００８２】
ステップ１０７において、制御手段６０は、ボタン操作に対応した旋回用アクチュエータ３５又は昇降用アクチュエータ３７を停止させて、排出オーガ３２の昇降又は旋回を停止させる。
【００８３】
また、ステップ１０８において、制御手段６０は、遠隔操作装置８０の送信部８１から送信されている信号が演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、換言すれば、ボタン操作の開始から継続してボタン操作がされているか否かを判定する。
【００８４】
その結果、遠隔操作装置８０からの信号が演算処理装置６２に入力されていない、つまりボタン操作が解除された場合には、制御手段６０はステップをステップ１０７へ移行させる。
また、遠隔操作装置８０からの信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている、つまりボタン操作が継続されている場合には、制御手段６０はステップをステップ１０４へ移行させる。この場合、制御手段６０は排出オーガ３２の移動を続行させる。
【００８５】
以上のように、本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、グレンタンク１７内の穀粒を外部に排出する昇降かつ旋回可能な排出オーガ３２と、排出オーガ３２を昇降させる昇降用アクチュエータ３７と、排出オーガ３２を旋回させる旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７及び旋回用アクチュエータ３５の駆動用の操作手段を有し、この操作手段により各アクチュエータ３５・３７を無線通信を用いて遠隔操作する遠隔操作装置８０と、各アクチュエータ３５・３７を遠隔操作装置８０の操作に基づいて駆動制御する制御手段６０と、を備え、制御手段６０は、操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間Ｔ２経過するまでの間は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御し、設定時間Ｔ２経過以降は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御するものである。
【００８６】
このような構成により、遠隔操作装置８０を用いて操作する作業者は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を操作手段の操作時間に応じて段階的に（二段階で）変更し、排出オーガ３２を操作手段の操作の開始直後から設定時間経過するまでの間（操作手段の操作時間が短いとき）は低速で、設定時間Ｔ２経過後（操作手段の操作時間が長いとき）は高速で昇降または旋回させることが可能となる。そのため、作業者は、排出オーガ３２の位置を少しだけ調節したり微調節したりする場合（排出オーガ３２の移動距離が短い場合）には、操作手段の操作時間が短くて済むことから、排出オーガ３２を低速で昇降または旋回させて、所望の場所へ容易に移動させることができる。一方、排出オーガ３２の位置を大きく調節する場合（排出オーガ３２の移動距離が長い場合）には、操作手段の操作時間が比較的長くなることから、排出オーガ３２を高速で昇降または旋回させて、所望の場所へ速やかに移動させることが可能となる。したがって、遠隔操作装置８０による排出オーガ３２の操作性を向上させることができる。
【００８７】
また、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を、一つの操作手段によりその操作時間に応じて変更することが可能となる。そのため、例えば、低速用と高速用の二つの操作手段を設けて、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を変更する場合に比べて、操作手段の操作を誤って、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を操作手段の操作の開始直後から高速として、排出オーガ３２を移動させるおそれがない。したがって、排出オーガ３２を遠隔操作装置８０により誤りなく操作することができるとともに、排出オーガ３２が操作手段の操作の開始直後から高速で移動して機体周辺のものに接触し、これにより損傷することを防止することができる。しかも、部品点数の増加を抑制するとともに、遠隔操作装置８０の小型化を図ることができる。
【００８８】
なお、遠隔操作装置８０におけるボタンの押し操作の操作時間に応じた、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度の第一の設定速度から第二の設定速度への段階的な変更は、本機側操作装置７０のボタン操作が行われた際にも同様であることから、本機側操作装置７０の操作性を遠隔操作装置８０と同様に向上させることができる。
【００８９】
なお、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を、本実施形態においては二段階に変更しているが、本機側操作装置７０と遠隔操作装置８０におけるボタンの押し操作の操作時間に応じて三段階以上に変更するようにしてもよい。
【００９０】
なお、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を、本実施形態においては同一速度に設定しているが、異なる速度となるように設定することも可能である。つまり、排出オーガ３２の昇降速度に係る第一の設定速度と旋回速度に係る第一の設定速度とを異なる速度に設定し、昇降速度に係る第二の設定速度と旋回速度に係る第二の設定速度とを異なる速度に設定することも可能である。
【００９１】
なお、排出オーガ３２の穀粒排出筒体４０の前後方向への回動速度を、遠隔操作装置８０の筒体前回動ボタン８０ｉや筒体後回動ボタン８０ｊ、本機側操作装置７０の筒体前回動ボタン７０ｉや筒体後回動ボタン７０ｊの押し操作の操作時間に応じて、段階的に変更することも可能である。この構成は、遠隔操作装置８０の筒体前回動ボタン８０ｉ、又は筒体後回動ボタン８０ｊ、及び本機側操作装置７０の筒体前回動ボタン７０ｉ、又は筒体後回動ボタン７０ｊの押し操作の開始からの経過時間を計測し、その経過時間が設定時間以上であるか否か判定することで実現される。
【００９２】
また、コンバイン１は、図５に示すように、制御手段６０の記憶装置６３に記憶された設定時間Ｔ２を変更可能とする設定時間変更手段９１を備える構成とすることができる。設定時間変更手段９１は、本機側操作装置７０、遠隔操作装置８０又は運転部９に配置され、回転式のダイヤル又はスイッチ等で構成される。設定時間変更手段９１は制御手段６０と接続される。設定時間変更手段９１が操作されることにより、設定時間Ｔ２が制御手段６０により操作に応じて任意に長く又は短く変更される。
なお、設定時間変更手段９１は、設定時間変更手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００９３】
このような構成により、遠隔操作装置８０又は本機側操作装置７０を用いて操作する作業者は、設定時間を排出オーガ３２による穀粒排出時の状況に応じて、例えば各操作装置７０・８０の操作の慣れ具合や機体と穀粒排出先との位置関係に応じて設定し、操作手段の操作時間により変化する排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を適切に使い分けて、排出オーガ３２を所望の場所へ容易に移動させることができる。具体的には、例えば、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に不慣れな場合は、設定時間Ｔ２をより長い時間に設定すれば、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が低速である時間が操作の開始から長く続くため、排出オーガ３２を所望の場所へ容易に移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。一方、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に慣れている場合には、設定時間Ｔ２をより短い時間に設定すれば、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が低速である時間が操作の開始から短い時間で終了して、昇降速度及び旋回速度が高速である時間が比較的に長くなり、排出オーガ３２を所望の場所へ容易かつ速やかに移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。したがって、排出オーガ３２を遠隔操作する遠隔操作装置８０の操作性を向上させることができる。同時に、本機側操作装置７０の操作性を向上させることもできる。
【００９４】
また、コンバイン１は、図５に示すように、制御手段６０の記憶装置６３に記憶された前記第一の設定速度及び前記第二の設定速度を設定可能とする設定速度変更手段９２を備える構成とすることができる。設定速度変更手段９２は、本機側操作装置７０、遠隔操作装置８０又は運転部９に配置され、回転式のダイヤル又はスイッチ等で構成される。設定速度変更手段９２は制御手段６０と接続される。設定速度変更手段９２が操作されることにより、旋回用アクチュエータ３５又は昇降用アクチュエータ３７の作動速度が制御手段６０により操作に応じて任意に速く又は遅く変更され、ひいては排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が任意に速く又は遅く変更される。
なお、設定速度変更手段９２は、設定速度変更手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００９５】
このような構成により、遠隔操作装置８０又は本機側操作装置７０を用いて操作する作業者は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を設定速度変更手段９２により排出オーガ３２による穀粒排出時の状況に応じて、例えば各操作装置７０・８０の操作の慣れ具合や機体と穀粒排出先との位置関係に応じて設定し、排出オーガ３２を適切な昇降速度及び旋回速度で所望の場所へ容易に移動させることが可能となる。具体的には、例えば、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に不慣れな場合は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を遅く設定すれば、排出オーガ３２が前回設定された第一の設定速度又は第二の設定速度よりも低速で昇降及び旋回するため、排出オーガ３２を所望の場所へ容易に移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。一方、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に慣れている場合には、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を速く設定すれば、排出オーガ３２が前回設定された第一の設定速度又は第二の設定速度よりも速く昇降及び旋回するため、排出オーガ３２を所望の場所へ容易かつ速やかに移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。したがって、排出オーガ３２を遠隔操作する遠隔操作装置８０の操作性を向上させることができる。同時に、本機側操作装置７０の操作性を向上させることもできる。
【符号の説明】
【００９６】
１ コンバイン
１７ グレンタンク
３２ 排出オーガ
３５ 旋回用アクチュエータ
３７ 昇降用アクチュエータ
６０ 制御手段
８０ 遠隔操作装置
９１ 設定時間変更手段
９２ 設定速度変更手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの技術に関し、特にグレンタンク内の穀粒を排出する排出オーガを遠隔操作装置により無線通信を用いて操作する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、脱穀選別後の穀粒をグレンタンク内に貯溜して、その貯溜した穀粒を昇降及び旋回可能な排出オーガにより搬送して、先端部の排出口から外部に排出可能としたコンバインは公知となっている。このようなコンバインの中には、排出オーガを遠隔操作装置（リモートコントローラ）により無線通信を用いて遠隔操作して昇降及び旋回させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に開示された技術においては、排出オーガを昇降及び旋回させるスイッチが遠隔操作装置に備えられている。これにより、作業者は、機体から離れた場所からでも、前記遠隔操作装置のスイッチを操作して、排出オーガを昇降及び旋回させることができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１８５１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
排出オーガの昇降速度及び旋回速度は、排出オーガ（排出口）の移動距離等の穀粒排出作業時の状況に応じて最適な速度が異なる。具体的には、排出オーガを昇降させたり旋回させたりして移動させる距離が短い（排出オーガの位置を微調節する）場合には、排出オーガの昇降速度及び旋回速度は遅い速度が適当である。他方、排出オーガを昇降させたり旋回させたりして移動させる距離が長い場合には、排出オーガの昇降速度及び旋回速度は速い速度が適当である。また、排出オーガを昇降させたり旋回させたりして移動させる距離が長い場合であっても、排出オーガの移動開始直後の昇降速度及び旋回速度は操作の便宜上遅い速度が適当である。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、排出オーガの昇降速度及び旋回速度が一定速度に設定されているため、排出オーガを遠隔操作装置により操作する際に、作業者は排出オーガを穀粒排出作業時の状況に応じた昇降速度で昇降させ、かつ旋回速度で旋回させることができなかった。そのため、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性に改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、このような現状の課題に鑑みてなされたものであり、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができるコンバインを提供することを目的とする。
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、グレンタンク内の穀粒を外部に排出する昇降かつ旋回可能な排出オーガと、前記排出オーガを昇降させる昇降用アクチュエータと、前記排出オーガを旋回させる旋回用アクチュエータと、前記昇降用アクチュエータ及び前記旋回用アクチュエータ駆動用の操作手段を有し、この操作手段により前記各アクチュエータを無線通信を用いて遠隔操作する遠隔操作装置と、前記各アクチュエータを前記遠隔操作装置の操作に基づいて駆動制御する制御手段と、を備えるコンバインであって、前記制御手段は、前記操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間経過するまでの間は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御し、前記設定時間経過以降は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が前記第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御するものである。
【０００９】
請求項２においては、前記設定時間を変更可能とする設定時間変更手段を備えるものである。
【００１０】
請求項３においては、前記第一の設定速度及び前記第二の設定速度を変更可能とする設定速度変更手段を備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、遠隔操作装置を用いて操作する作業者は、排出オーガの昇降速度及び旋回速度を操作手段の操作時間に応じて段階的に変更し、排出オーガを操作手段の操作の開始直後から設定時間経過するまでの間は低速で、設定時間経過後は高速で昇降または旋回させることが可能となる。そのため、作業者は、排出オーガの位置を少しだけ調節したり微調節したりする場合には、操作手段の操作時間が短くて済むことから、排出オーガを低速で昇降または旋回させて、所望の場所へ容易に移動させることができる。一方、排出オーガの位置を大きく調節する場合には、操作手段の操作時間が比較的長くなることから、排出オーガを高速で昇降または旋回させて、所望の場所へ速やかに移動させることが可能となる。したがって、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができる。
【００１３】
請求項２においては、遠隔操作装置を用いて操作する作業者は、設定時間を排出オーガによる穀粒排出時の状況に応じて設定し、操作手段の操作時間により変化する排出オーガの昇降速度及び旋回速度を適切に使い分けて、排出オーガを所望の場所へ容易に移動させることが可能となる。したがって、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができる。
【００１４】
請求項３においては、遠隔操作装置を用いて操作する作業者は、排出オーガの昇降速度及び旋回速度を速度設定変更手段により排出オーガによる穀粒排出時の状況に応じて設定し、排出オーガを適切な昇降速度及び旋回速度で所望の場所へ容易に移動させることが可能となる。したがって、排出オーガを遠隔操作する遠隔操作装置の操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した平面図。
【図３】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける縦排出オーガと横排出オーガとの連結部分の構成を示した側面図。
【図４】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける横排出オーガの先端部の構成を示した側面断面図。
【図５】本発明の一実施形態に係るコンバインの制御構成を示したブロック図。
【図６】本発明の一実施形態に係るコンバインの本機側操作装置の構成を示した正面図。
【図７】本発明の一実施形態に係るコンバインの遠隔操作装置の構成を示した正面図。
【図８】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガの操作に係る制御のフローチャート図。
【図９】本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける昇降速度及び旋回速度とボタン操作の開始からの経過時間との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の一実施形態に係るコンバイン１について、図１及び図２を用いて説明する。
なお、以下において、図１における矢印Ａの指す方向を機体前方向として、機体の前後方向を規定する。また、かかる前後方向と水平方向に直交する方向を機体の左右方向と規定する。
【００１７】
コンバイン１は、図１及び図２に示すように、機体フレーム１０に対して、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、穀粒貯溜部６と、排藁処理部７と、エンジン部８と、運転部９等とから構成される。
【００１８】
走行部２は、機体フレーム１０の下部に設けられる。走行部２には、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１１等が設けられる。走行部２は、クローラ式走行装置１１が駆動することにより機体を走行させるように構成される。
【００１９】
刈取部３は、機体フレーム１０の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草装置１２と、引起装置１３と、切断装置１４と、搬送装置１５等とから構成される。刈取部３は、分草装置１２により圃場の穀稈を分草し、引起装置１３により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１４により引き起こし後の穀稈の株元を切断し、搬送装置１５により切断後の穀稈を脱穀部４側へ搬送するように構成される。
【００２０】
脱穀部４は、機体フレーム１０の左側前部であって、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェン１６と、図示せぬ扱胴等とから構成される。脱穀部４は、刈取部３から搬送される穀稈を受け継いで、フィードチェン１６により排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を前記扱胴等により脱穀し、その脱穀処理物を選別部５へ落下させるように構成される。
【００２１】
選別部５は、機体フレーム１０の左側部であって、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、脱穀部４から落下した脱穀処理物を揺動選別及び風選別により、穀粒と、穂付粒や未脱粒と、排藁と、塵埃等とに選別する。そして、選別部５は、選別した穀粒を穀粒貯溜部６へ搬送し、穂付粒及び未脱粒等の二番物は脱穀部４へ戻すように搬送し、排藁及び塵埃等は機体の外部へ排出するように構成される。
【００２２】
穀粒貯溜部６は、機体フレーム１０の右側後部であって、脱穀部４及び選別部５の右側方に設けられる。穀粒貯溜部６は、グレンタンク１７と、穀粒排出装置３０等とから構成される。穀粒貯溜部６は、選別部５から搬送される穀粒をグレンタンク１７に貯溜するとともに、グレンタンク１７に貯溜される穀粒を穀粒排出装置３０により機体の外部へ排出するように構成される。
【００２３】
排藁処理部７は、機体フレーム１０の後部であって、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、図示せぬ排藁搬送装置や排藁切断装置等とから構成される。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送される脱穀済みの穀稈を、前記排藁搬送装置で受け継いで排藁として外部へ排出し、又は前記排藁切断装置に搬送して切断した後に機体の外部へ排出するように構成される。
【００２４】
エンジン部８は、機体フレーム１０の右側部であって、穀粒貯溜部６の前方に設けられる。エンジン部８は、エンジン８ａ等を有して、エンジン８ａの動力を駆動源とする各部の装置に適宜の伝達機構を介して当該エンジン８ａの動力を伝達し、各部の装置を駆動させるように構成される。
【００２５】
運転部９は、機体フレーム１０の右側前部であって、刈取部３の搬送装置１５の右側方に設けられる。運転部９は、キャビン１８と、座席１９と、ハンドル２０と、操作ペダルや操作レバー等の操作具類と、操作パネル等とから構成される。運転部９は、キャビン１８により座席１９やハンドル２０等が覆われるように構成される。
【００２６】
このようにして、コンバイン１は、運転部９での操作具類の操作によって、エンジン部８のエンジン８ａの動力を各部の装置に伝達して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を機体の外部へ排出することができるように構成される。
【００２７】
次に、穀粒貯溜部６のグレンタンク１７及び穀粒排出装置３０の構成について、図１から図４を用いてさらに詳細に説明する。
【００２８】
グレンタンク１７は、選別部５による選別後の穀粒を貯溜するものである。グレンタンク１７は、図１及び図２に示すように、機体フレーム１０上に設けられる。グレンタンク１７は、脱穀部４及び選別部５の右側方であって、運転部９の後方に配置される。グレンタンク１７は、その後部が穀粒排出装置３０の一部（排出オーガ３２の縦排出オーガ筒３４）に回動可能に支持されて、グレンタンク１７の前部が脱穀部４及び選別部５に対して近接又は離間する左右方向へ移動するように構成される。
【００２９】
穀粒排出装置３０は、グレンタンク１７に貯溜される穀粒を機体の外部へ排出するものである。穀粒排出装置３０は、図１及び図２に示すように、排出コンベア３１と、排出オーガ３２とを備える。
【００３０】
排出コンベア３１は、図２に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を前後方向としてグレンタンク１７内の底部に配置される。排出コンベア３１は、エンジン８ａに伝動機構を介して接続される。そして、排出コンベア３１は、エンジン８ａの動力により回転して、グレンタンク１７内の底部で穀粒を後部へ搬送するように構成される。エンジン８ａから排出コンベア３１までの動力伝達経路上には、ベルトテンションクラッチ等のオーガクラッチ３３（図５参照）が配設される。オーガクラッチ３３は、入り切り操作されることにより、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１へ伝達又は遮断されるように構成される。
【００３１】
排出オーガ３２は、図３及び図４に示すように、縦排出オーガと、横排出オーガと、旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７と、穀粒排出筒体４０と、筒体回動アクチュエータ４１とを備える。排出オーガ３２は、使用時には、横排出オーガの横排出オーガ筒３６がグレンタンク１７や脱穀部４等の上方を移動可能に構成される。横排出オーガ筒３６は、図１及び図２に示すように、不使用時には脱穀部４の前上部付近に設けられたオーガレスト２１に載置される。
【００３２】
縦排出オーガは、機体上下方向に延在して、グレンタンク１７からの穀粒を揚送するものである。縦排出オーガは、縦排出オーガ筒３４と、縦排出コンベア３８とを備える。
【００３３】
縦排出オーガ筒３４は、図１及び図３に示すように、細長い中空筒状の部材である。縦排出オーガ筒３４は、グレンタンク１７の後方で長手方向を上下方向として垂直方向（縦方向）に立設される。縦排出オーガ筒３４の下端部は、排出コンベア３１の後端と連通するように接続される。縦排出オーガ筒３４の上端部は、横排出オーガ筒３６の基端部と連通するように接続される。縦排出オーガ筒３４は、機体フレーム１０に対して左右方向（水平方向）へ回動可能に構成される。
【００３４】
縦排出コンベア３８は、図３に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を上下方向（垂直方向）として縦排出オーガ筒３４内に立設される。縦排出コンベア３８は、排出コンベア３１によりグレンタンク１７内の底部で後部へ搬送された穀粒を、縦排出オーガ筒３４内で上方へ搬送するものである。縦排出コンベア３８の下端部は、排出コンベア３１の後端部とベベルギヤ等を介して連動するように連結される。縦排出コンベア３８には、エンジン８ａの動力が、排出コンベア３１を介して伝達される。
【００３５】
横排出オーガは、その基端部で縦排出オーガの上部に昇降かつ旋回可能に支持されて、縦排出オーガからの穀粒を搬送し、その先端部から外部に排出するものである。横排出オーガは、横排出オーガ筒３６と、横排出コンベア３９とを備える。
【００３６】
横排出オーガ筒３６は、図１から図３に示すように、細長い中空筒状の部材である。横排出オーガ筒３６は、縦排出オーガ筒３４の上端部から水平方向へ延設される。横排出オーガ筒３６の基端部は、縦排出オーガ筒３４の上端部に上下方向へ回動可能に支持される。図４に示すように、横排出オーガ筒３６の先端部には、投出口体４７が固設される。投出口体４７は、四角筒を略Ｌ形に折り曲げた形状に形成されている。投出口体４７は、開口された一側が横排出オーガ筒３６の先端部と連通するように接続され、且つ開口された他側が下方を臨むように配置される。横排出オーガ筒３６の先端部から排出された穀粒は、投出口体４７の前記開口された他側を通じて外部へ排出される。投出口体４７には、穀粒排出筒体４０が取り付けられる。
【００３７】
横排出コンベア３９は、図３及び図４に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を水平方向として横排出オーガ筒３６内に横設される。横排出コンベア３９は、縦排出コンベア３８により縦排出オーガ筒３４内の上端部に搬送された穀粒を、横排出オーガ筒３６内で先端部へ搬送するものである。横排出コンベア３９の基端部は、縦排出コンベア３８の上端部とベベルギヤ等を介して連動するように連結される。横排出コンベア３９には、エンジン８ａの動力が、縦排出コンベア３８を介して伝達される。
【００３８】
旋回用アクチュエータ３５は、図３に示すように、縦排出オーガ筒３４を左右方向（水平方向）へ回動させる部材である。旋回用アクチュエータ３５は、回転軸４４を備える。回転軸４４には、駆動ギヤ４５が固設される。駆動ギヤ４５には、縦排出オーガ筒３４の上下中途部に外嵌するように固定された従動ギヤ４３が噛合される。また、回転軸４４には、旋回角度検出センサ４６が取り付けられる。旋回角度検出センサ４６は、回転式ポテンショメータ等が用いられて、縦排出オーガ筒３４（排出オーガ３２）の旋回角度を検出することができる。なお、本実施形態において、旋回用アクチュエータ３５は、電動モータが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、旋回用アクチュエータ３５が駆動されると、回転軸４４が軸心回り（左右方向）へ回動され、駆動ギヤ４５及び従動ギヤ４３を介して、縦排出オーガ筒３４が左右方向（水平方向）へ回動するように構成される。
【００３９】
昇降用アクチュエータ３７は、図３に示すように、横排出オーガ筒３６を上下方向へ回動させる部材である。昇降用アクチュエータ３７の両端部には、横排出オーガ筒３６に突設されるブラケット４８と、縦排出オーガ筒３４に突設されるブラケット４９とが、それぞれ回動自在に接続される。また、昇降用アクチュエータ３７には、昇降角度検出センサ５４が取り付けられる。昇降角度検出センサ５４は、伸縮式ポテンショメータ等が用いられて、昇降用アクチュエータ３７のストロークを検出して横排出オーガ筒３６（排出オーガ３２）の昇降角度を検出することができる。なお、本実施形態において、昇降用アクチュエータ３７は、油圧シリンダが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、昇降用アクチュエータ３７が駆動されると（伸縮されると）、ブラケット４８及びブラケット４９を介して、横排出オーガ筒３６が基端部を中心として上下方向へ回動するように構成される。
【００４０】
穀粒排出筒体４０は、図４に示すように、横排出オーガ筒３６の先端部に設けられた中空筒状の部材である。穀粒排出筒体４０は、基端側の開口部を通じて横排出オーガ筒３６の投出口体４７が挿入されて、当該投出口体４７の後下部に前後方向へ回動可能に支持される。穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向を臨むように配置されている場合、投出口体４７の穀粒排出口（前記開口された他側）は穀粒排出筒体４０の内側壁により被覆されるので、投出口体４７から外部へ穀粒を排出することはできない。他方、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向より下方向を臨むように配置されている場合、投出口体４７の穀粒排出口（前記開口された他側）と穀粒排出筒体４０の内側壁との間に間隙が設けられて投出口体４７から排出された穀粒は、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部を通じて穀粒排出筒体４０（排出オーガ３２）の外部へ排出されることとなる。また、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が臨む方向を水平方向より下方向の範囲で前後方向へ調整することにより、穀粒排出筒体４０（排出オーガ３２）から排出される穀粒の排出方向が調整可能となる。
【００４１】
筒体回動アクチュエータ４１は、図４に示すように、穀粒排出筒体４０を前後方向へ回動させる部材である。筒体回動アクチュエータ４１は、横排出オーガ筒３６の先端側に取り付けられる。筒体回動アクチュエータ４１は、出力軸５０を備える。出力軸５０には、出力軸ギヤ５１が固設されるとともに、回動角度検出センサ５６が配置される。出力軸ギヤ５１は、扇形の開閉ギヤ５２の一端側に歯合される。開閉ギヤ５２は、中央部で回動可能に軸支されて、他端側にロッド５３の一端側が回動可能に連結される。ロッド５３の他端側は、前下方向へ向けて延設されて、平板状の開閉リンク５５の一端側に回動可能に連結される。開閉リンク５５の他端側は、穀粒排出筒体４０に固定されている。回動角度検出センサ５６は、穀粒排出筒体４０の回動角度を検出する。なお、本実施形態において、筒体回動アクチュエータ４１は、電動モータが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、筒体回動アクチュエータ４１が駆動されると、出力軸５０が軸心回りへ回動され、出力軸ギヤ５１を介して、開閉ギヤ５２が前後方向へ回動する。そして、開閉ギヤ５２が前方向へ回動すると、ロッド５３及び開閉リンク５５を介して、穀粒排出筒体４０が後方向へ回動するように構成される。他方、開閉ギヤ５２が後方向へ回動すると、ロッド５３及び開閉リンク５５を介して、穀粒排出筒体４０が前方向へ回動するように構成される。
【００４２】
以上のような構成により、排出オーガ３２は、旋回用アクチュエータ３５により縦排出オーガ筒３４を左右方向へ回動させることによって旋回し、昇降用アクチュエータ３７により横排出オーガ筒３６を上下方向へ回動させることによって昇降するように構成される。また、排出オーガ３２は、筒体回動アクチュエータ４１により穀粒排出筒体４０を前後方向へ回動させて、グレンタンク１７内の穀粒を機体の外部の任意の場所へ排出可能に構成される。
また、オーガクラッチ３３が「入」の場合、排出オーガ３２は、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１を介して縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９へ伝達されるので、縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９が駆動して、グレンタンク１７内の穀粒が穀粒排出筒体４０を通じて排出可能に構成される。他方、オーガクラッチ３３が「切」の場合、排出オーガ３２は、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１へ伝達されず、縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９が駆動しないので穀粒が排出されないように構成される。
【００４３】
また、排出オーガ３２は、本機側操作装置７０により有線通信を用いて、又は遠隔操作装置８０により無線通信を用いて操作されるように構成される。詳細については後述するが、排出オーガ３２は、本機側操作装置７０または遠隔操作装置８０の操作され、各アクチュエータ３５・３７・４１がその操作に基づいてコンバイン１の任意箇所に設置された制御手段６０により駆動制御されることによって、昇降又は旋回或いは穀粒排出筒体４０が回動するようになっている。
【００４４】
次に、制御手段６０の構成について、図５を用いて説明する。
【００４５】
制御手段６０は、図５に示すように、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置６３、受信部６１、タイマーＴ、ＣＰＵ等の演算処理装置６２等により構成される。
記憶装置６３は、各アクチュエータ３５・３７・４１等の駆動制御に関する制御プログラムや、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度の設定変更可能な範囲等を格納する。受信部６１は、遠隔操作装置８０の送信部８１から無線で送信された各種信号を受信する。タイマーＴは、遠隔操作装置８０の操作手段の操作開始からの経過時間Ｔ１を計測する。演算処理装置６２は、受信部６１とタイマーＴ等から入力された各種信号や前記制御プログラムに基づいて演算処理を行い、各アクチュエータ３５・３７・４１へ制御信号を出力するなどする。
【００４６】
制御手段６０は、本機側操作装置７０が有する操作手段としての各種ボタンと、旋回角度検出センサ４６と、昇降角度検出センサ５４と、回動角度検出センサ５６と接続されるとともに、遠隔操作装置８０が有する操作手段としての各種ボタンと無線で接続される。
また、演算処理装置６２は、旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７と、オーガクラッチ３３と、筒体回動アクチュエータ４１と接続される。
【００４７】
制御手段６０は、本機側操作装置７０又は遠隔操作装置８０の各種ボタンが押し操作されると、その操作に対応する操作信号を受信し、受信した操作信号に基づいて、前記制御プログラムと各角度検出センサ４６・５４・５６からの検出信号とを利用しながら、旋回用アクチュエータ３５と昇降用アクチュエータ３７と筒体回動アクチュエータ４１を駆動制御して、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる。
【００４８】
次に、本機側操作装置７０の構成について、図５及び図６を用いて説明する。
【００４９】
本機側操作装置７０は、排出オーガ３２を、有線通信を用いて操作するための部材である。本機側操作装置７０は、運転部９に設けられた支持ホルダに着脱可能に支持される。本機側操作装置７０は、排出オーガ３２の操作に関する操作手段としての各種ボタンを備える。なお、本機側操作装置７０と同等の機能を有する操作装置を、排出オーガ３２の穀粒排出口近傍に設けることも可能である。
【００５０】
前記各種ボタンは、自動右セットボタン（「右」表示ボタン）７０ａと、自動後セットボタン（「後」表示ボタン）７０ｂと、自動リターンボタン（「前」表示ボタン）７０ｃと、オーガクラッチボタン（「クラッチ」表示ボタン）７０ｄと、オーガ上昇ボタン（「上」表示ボタン）７０ｅと、オーガ下降ボタン（「下」表示ボタン）７０ｆと、オーガ左旋回ボタン（「左」表示ボタン）７０ｇと、オーガ右旋回ボタン（「右」表示ボタン）７０ｈと、筒体前回動ボタン（「リターン」表示ボタン）７０ｉと、筒体後回動ボタン（「セット」表示ボタン）７０ｊとからなる。
【００５１】
自動右セットボタン７０ａは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ（以下、単に排出オーガ３２という。）がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動右セットボタン７０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体右側方に位置するように所定位置に自動的に移動する。
【００５２】
自動後セットボタン７０ｂは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ筒３６がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動後セットボタン７０ｂが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体後方に位置するように所定位置に自動的に移動する。
【００５３】
自動リターンボタン７０ｃは、排出オーガ３２を予め設定された非使用時の収納位置（オーガレスト２１に載置される位置）へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。自動リターンボタン７０ｃが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、非使用時の収納位置に自動的に移動する。
【００５４】
なお、オーガレスト２１には、横排出オーガ筒３６が載置されているか否かを検出するオーガレストセットセンサ５７が配置される。そして、オーガレストセットセンサ５７は制御手段６０と接続される。
【００５５】
オーガクラッチボタン７０ｄは、オーガクラッチ３３を入り切りさせるためのものである。オーガクラッチボタン７０ｄが押し操作されている間、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にする。オーガクラッチボタン７０ｄの押し操作が解除されると、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「切」にする。その結果、排出オーガ３２は、オーガクラッチボタン７０ｄが押し操作されているときだけ、穀粒を外部に排出する。
【００５６】
オーガ上昇ボタン７０ｅ、オーガ下降ボタン７０ｆは、それぞれ排出オーガ３２を上昇、下降させるためのものである。オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆが押し操作されている間、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆの押し操作が解除されると、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆが押し操作されているときは、その押し操作に対応して上昇又は下降し、押し操作されていないときは、昇降せずに停止する。
【００５７】
オーガ左旋回ボタン７０ｇ、オーガ右旋回ボタン７０ｈは、それぞれ排出オーガ３２を左旋回、右旋回させるためのものである。オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈが押し操作されている間、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈの押し操作が解除されると、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈが押し操作されているときは、その押し操作に対応して左旋回又は右旋回し、押し操作されていないときは、旋回せずに停止する。
【００５８】
筒体前回動ボタン７０ｉ、筒体後回動ボタン７０ｊは、それぞれ穀粒排出筒体４０を前方向へ回動、後方向へ回動させるためのものである。筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊが押し操作されている間、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を受信した操作信号に基づいて駆動させる。筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊの押し操作が解除されると、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を停止させる。その結果、穀粒排出筒体４０が、筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊが押し操作されているときは、その押し操作に対応して前方向又は後方向へ回動し、押し操作されていないときは、回動せずに停止する。
【００５９】
なお、本機側操作装置７０は、本機側操作装置の一例であり、これに限定するものではない。また、本機側操作装置７０の各種ボタンは、操作手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００６０】
次に、遠隔操作装置８０の構成について、図５及び図７を用いて説明する。
【００６１】
遠隔操作装置８０は、排出オーガ３２を無線通信を用いて操作するための部材である。遠隔操作装置８０は、運転部９や排出オーガ３２の穀粒排出口近傍位置に設けられた支持ホルダに着脱可能に支持され、作業者が携帯することができるように構成される。遠隔操作装置８０は、排出オーガ３２の操作に関する操作手段としての各種ボタンと、送信部８１と、図示せぬ電源ボタンとを備える。
【００６２】
送信部８１は、前記各種ボタンと接続され、各種ボタンが押し操作されている間、その押し操作に対応する操作信号を制御手段６０（さらに詳しくは、制御手段６０の受信部６１）へと無線で送信するものである。
【００６３】
前記各種ボタンは、自動右セット・リターンボタン（「セット・リターン」表示ボタン）８０ａと、オーガクラッチボタン（「クラッチ」表示ボタン）８０ｄと、オーガ上昇ボタン（「上」表示ボタン）８０ｅと、オーガ下降ボタン（「下」表示ボタン）８０ｆと、オーガ左旋回ボタン（「左」表示ボタン）８０ｇと、オーガ右旋回ボタン（「右」表示ボタン）８０ｈと、筒体前回動ボタン（「シュータ前」表示ボタン）８０ｉと、筒体後回動ボタン（「シュータ後」表示ボタン）８０ｊとからなる。
【００６４】
自動右セット・リターンボタン８０ａは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置、又は非使用時の収納位置（オーガレスト２１に載置される位置）へ自動的に交互に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ（以下、単に排出オーガ３２という。）がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動右セット・リターンボタン８０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体右側方に位置するように所定位置に自動的に移動する。穀粒の排出が終了して自動右セット・リターンボタン８０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、非使用時の収納位置に自動的に移動する。このように、自動右セット・リターンボタン８０ａは、一つのボタンで本機側操作装置７０における自動右セットボタン７０ａ及び自動リターンボタン７０ｃという二つのボタンが果たす機能を兼ね備えるものである。
【００６５】
オーガクラッチボタン８０ｄは、オーガクラッチ３３を入り切りさせるためのものである。オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されている間、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にする。オーガクラッチボタン８０ｄの押し操作が解除されると、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「切」にする。その結果、排出オーガ３２は、オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されているときだけ、穀粒を外部に排出する。ただし、横排出オーガ筒３６がオーガレスト２１に載置されているときや、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向を望むように配置されているときは、オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されても、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にしない。これにより、誤操作による穀粒の排出を防止することができる。
【００６６】
オーガ上昇ボタン８０ｅ、オーガ下降ボタン８０ｆは、それぞれ排出オーガ３２を上昇、下降させるためのものである。オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆが押し操作されている間、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆの押し操作が解除されると、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆが押し操作されているときは、その押し操作に対応して上昇又は下降し、押し操作されていないときは、昇降せずに停止する。
【００６７】
オーガ左旋回ボタン８０ｇ、オーガ右旋回ボタン８０ｈは、それぞれ排出オーガ３２を左旋回、右旋回させるためのものである。オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈが押し操作されている間、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈの押し操作が解除されると、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈが押し操作されているときは、その押し操作に対応して左旋回又は右旋回し、押し操作されていないときは、旋回せずに停止する。
【００６８】
筒体前回動ボタン８０ｉ、筒体後回動ボタン８０ｊは、それぞれ穀粒排出筒体４０を前方向へ回動、後方向へ回動させるためのものである。筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊが押し操作されている間、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を受信した操作信号に基づいて駆動させる。筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊの押し操作が解除されると、制御手段６０は筒体回動アクチュエータ４１を停止させる。その結果、穀粒排出筒体４０が、筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊが押し操作されているときは、その押し操作に対応して前方向又は後方向へ回動し、押し操作されていないときは、回動せずに停止する。
【００６９】
なお、遠隔操作装置８０は、遠隔操作装置の一例であり、これに限定するものではない。また、遠隔操作装置８０の各種ボタンは、操作手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００７０】
次に、本機側操作装置７０と遠隔操作装置８０の操作時の制御について説明する。
【００７１】
制御手段６０は、本機側操作装置７０と遠隔操作装置８０における排出オーガ３２の昇降又は旋回用の各ボタンが押し操作されることによって、昇降用アクチュエータ３７と旋回用アクチュエータ３５を駆動制御して、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる際、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を所定条件に従って変速する。
【００７２】
なお、本実施形態においては、旋回用アクチュエータ３５をなす電動モータへの供給電圧を変更することによって、電動モータの回転速度を変速して、排出オーガ３２の旋回速度を変速する。昇降用アクチュエータ３７をなす油圧シリンダの供給作動油量を変更することによって、油圧シリンダの伸縮速度を変速して、排出オーガ３２の昇降速度を変速する。
【００７３】
以下、図８のフローチャートを用いて具体的に説明する。
なお、以下の説明において、本機側操作装置７０及び遠隔操作装置８０の操作による速度制御は同様となるで、遠隔操作装置８０の操作のみについて説明し、オーガ上昇ボタン８０ｅ、オーガ下降ボタン８０ｆ、オーガ左旋回ボタン８０ｇ、又はオーガ右旋回ボタン８０ｈの押し操作は「ボタン操作」と称する。
【００７４】
まず、ステップ１０１において、遠隔操作装置８０においてボタン操作されると、ボタン操作が続く間、操作信号が送信部８１から制御手段６０の受信部６１へ送信される。制御手段６０は、受信部６１が受信した信号を制御手段６０の演算処理装置６２に入力する。
【００７５】
ステップ１０２において、制御手段６０は、タイマーＴをリセットした後、このタイマーによりボタン操作の開始から（受信部６１からの信号を演算処理装置６２に入力した時点から）の時間計測を開始して、経過時間Ｔ１を得る。
【００７６】
ステップ１０３において、制御手段６０は、ボタン操作に対応した昇降用アクチュエータ３７又は旋回用アクチュエータ３５を排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように駆動させて、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる。
ここで、第一の設定速度は、図９に示すように、従来のコンバインで一般的に設定されている排出オーガの通常の昇降速度及び旋回速度よりも遅い範囲内において、０から徐々に速くなる（加速する）ように予め設定される。ただし、前記第一の設定速度を、前記範囲内において、一定の速度となるように設定することも可能である。
【００７７】
ステップ１０４において、制御手段６０は、昇降用アクチュエータ３７又は旋回用アクチュエータ３５をボタン操作に基づいて駆動させている間に、タイマーＴにより計測した経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内であるかを判定する。
ここで、設定時間Ｔ２は、予め設定されて、制御手段６０の記憶装置６３に記憶される。
【００７８】
その結果、タイマーＴにより計測した経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２以上である場合、つまりボタン操作の開始から設定時間Ｔ２が経過している（ボタンが長押し操作されている）場合、制御手段６０はステップをステップ１０５へ移行させる。
一方、タイマーＴにより計測した経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２内である場合には、つまりボタン操作の開始から設定時間Ｔ２が経過していない場合、制御手段６０はステップをステップ１０８へ移行させる。
【００７９】
ステップ１０５において、制御手段６０は、図９に示すように、ボタン操作に対応した昇降用アクチュエータ３７又は旋回用アクチュエータ３５を排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が前記第一の設定速度から第二の設定速度に増速するように駆動させて、排出オーガ３２を昇降又は旋回させる。
ここで、第二の設定速度は、第一の設定速度よりも速い一定の速度であり、前記従来における通常の昇降速度及び旋回速度と同程度となるように予め設定される。
【００８０】
ステップ１０６において、制御手段６０は、遠隔操作装置８０の送信部８１から送信されている信号が演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、換言すれば、ボタン操作の開始から継続してボタン操作がされているか否かを判定する。
【００８１】
その結果、遠隔操作装置８０からの信号が演算処理装置６２に入力されていない、つまりボタン操作が解除された場合には、制御手段６０はステップをステップ１０７へ移行させる。
また、遠隔操作装置８０からの信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている、つまりボタン操作が継続されている場合には、制御手段６０はステップをステップ１０６へ移行させる。この場合、制御手段６０は排出オーガ３２の移動を続行させる。
【００８２】
ステップ１０７において、制御手段６０は、ボタン操作に対応した旋回用アクチュエータ３５又は昇降用アクチュエータ３７を停止させて、排出オーガ３２の昇降又は旋回を停止させる。
【００８３】
また、ステップ１０８において、制御手段６０は、遠隔操作装置８０の送信部８１から送信されている信号が演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、換言すれば、ボタン操作の開始から継続してボタン操作がされているか否かを判定する。
【００８４】
その結果、遠隔操作装置８０からの信号が演算処理装置６２に入力されていない、つまりボタン操作が解除された場合には、制御手段６０はステップをステップ１０７へ移行させる。
また、遠隔操作装置８０からの信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている、つまりボタン操作が継続されている場合には、制御手段６０はステップをステップ１０４へ移行させる。この場合、制御手段６０は排出オーガ３２の移動を続行させる。
【００８５】
以上のように、本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、グレンタンク１７内の穀粒を外部に排出する昇降かつ旋回可能な排出オーガ３２と、排出オーガ３２を昇降させる昇降用アクチュエータ３７と、排出オーガ３２を旋回させる旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７及び旋回用アクチュエータ３５の駆動用の操作手段を有し、この操作手段により各アクチュエータ３５・３７を無線通信を用いて遠隔操作する遠隔操作装置８０と、各アクチュエータ３５・３７を遠隔操作装置８０の操作に基づいて駆動制御する制御手段６０と、を備え、制御手段６０は、操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間Ｔ２経過するまでの間は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御し、設定時間Ｔ２経過以降は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、各アクチュエータ３５・３７を制御するものである。
【００８６】
このような構成により、遠隔操作装置８０を用いて操作する作業者は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を操作手段の操作時間に応じて段階的に（二段階で）変更し、排出オーガ３２を操作手段の操作の開始直後から設定時間経過するまでの間（操作手段の操作時間が短いとき）は低速で、設定時間Ｔ２経過後（操作手段の操作時間が長いとき）は高速で昇降または旋回させることが可能となる。そのため、作業者は、排出オーガ３２の位置を少しだけ調節したり微調節したりする場合（排出オーガ３２の移動距離が短い場合）には、操作手段の操作時間が短くて済むことから、排出オーガ３２を低速で昇降または旋回させて、所望の場所へ容易に移動させることができる。一方、排出オーガ３２の位置を大きく調節する場合（排出オーガ３２の移動距離が長い場合）には、操作手段の操作時間が比較的長くなることから、排出オーガ３２を高速で昇降または旋回させて、所望の場所へ速やかに移動させることが可能となる。したがって、遠隔操作装置８０による排出オーガ３２の操作性を向上させることができる。
【００８７】
また、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を、一つの操作手段によりその操作時間に応じて変更することが可能となる。そのため、例えば、低速用と高速用の二つの操作手段を設けて、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を変更する場合に比べて、操作手段の操作を誤って、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を操作手段の操作の開始直後から高速として、排出オーガ３２を移動させるおそれがない。したがって、排出オーガ３２を遠隔操作装置８０により誤りなく操作することができるとともに、排出オーガ３２が操作手段の操作の開始直後から高速で移動して機体周辺のものに接触し、これにより損傷することを防止することができる。しかも、部品点数の増加を抑制するとともに、遠隔操作装置８０の小型化を図ることができる。
【００８８】
なお、遠隔操作装置８０におけるボタンの押し操作の操作時間に応じた、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度の第一の設定速度から第二の設定速度への段階的な変更は、本機側操作装置７０のボタン操作が行われた際にも同様であることから、本機側操作装置７０の操作性を遠隔操作装置８０と同様に向上させることができる。
【００８９】
なお、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を、本実施形態においては二段階に変更しているが、本機側操作装置７０と遠隔操作装置８０におけるボタンの押し操作の操作時間に応じて三段階以上に変更するようにしてもよい。
【００９０】
なお、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を、本実施形態においては同一速度に設定しているが、異なる速度となるように設定することも可能である。つまり、排出オーガ３２の昇降速度に係る第一の設定速度と旋回速度に係る第一の設定速度とを異なる速度に設定し、昇降速度に係る第二の設定速度と旋回速度に係る第二の設定速度とを異なる速度に設定することも可能である。
【００９１】
なお、排出オーガ３２の穀粒排出筒体４０の前後方向への回動速度を、遠隔操作装置８０の筒体前回動ボタン８０ｉや筒体後回動ボタン８０ｊ、本機側操作装置７０の筒体前回動ボタン７０ｉや筒体後回動ボタン７０ｊの押し操作の操作時間に応じて、段階的に変更することも可能である。この構成は、遠隔操作装置８０の筒体前回動ボタン８０ｉ、又は筒体後回動ボタン８０ｊ、及び本機側操作装置７０の筒体前回動ボタン７０ｉ、又は筒体後回動ボタン７０ｊの押し操作の開始からの経過時間を計測し、その経過時間が設定時間以上であるか否か判定することで実現される。
【００９２】
また、コンバイン１は、図５に示すように、制御手段６０の記憶装置６３に記憶された設定時間Ｔ２を変更可能とする設定時間変更手段９１を備える構成とすることができる。設定時間変更手段９１は、本機側操作装置７０、遠隔操作装置８０又は運転部９に配置され、回転式のダイヤル又はスイッチ等で構成される。設定時間変更手段９１は制御手段６０と接続される。設定時間変更手段９１が操作されることにより、設定時間Ｔ２が制御手段６０により操作に応じて任意に長く又は短く変更される。
なお、設定時間変更手段９１は、設定時間変更手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００９３】
このような構成により、遠隔操作装置８０又は本機側操作装置７０を用いて操作する作業者は、設定時間を排出オーガ３２による穀粒排出時の状況に応じて、例えば各操作装置７０・８０の操作の慣れ具合や機体と穀粒排出先との位置関係に応じて設定し、操作手段の操作時間により変化する排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を適切に使い分けて、排出オーガ３２を所望の場所へ容易に移動させることができる。具体的には、例えば、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に不慣れな場合は、設定時間Ｔ２をより長い時間に設定すれば、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が低速である時間が操作の開始から長く続くため、排出オーガ３２を所望の場所へ容易に移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。一方、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に慣れている場合には、設定時間Ｔ２をより短い時間に設定すれば、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が低速である時間が操作の開始から短い時間で終了して、昇降速度及び旋回速度が高速である時間が比較的に長くなり、排出オーガ３２を所望の場所へ容易かつ速やかに移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。したがって、排出オーガ３２を遠隔操作する遠隔操作装置８０の操作性を向上させることができる。同時に、本機側操作装置７０の操作性を向上させることもできる。
【００９４】
また、コンバイン１は、図５に示すように、制御手段６０の記憶装置６３に記憶された前記第一の設定速度及び前記第二の設定速度を設定可能とする設定速度変更手段９２を備える構成とすることができる。設定速度変更手段９２は、本機側操作装置７０、遠隔操作装置８０又は運転部９に配置され、回転式のダイヤル又はスイッチ等で構成される。設定速度変更手段９２は制御手段６０と接続される。設定速度変更手段９２が操作されることにより、旋回用アクチュエータ３５又は昇降用アクチュエータ３７の作動速度が制御手段６０により操作に応じて任意に速く又は遅く変更され、ひいては排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度が任意に速く又は遅く変更される。
なお、設定速度変更手段９２は、設定速度変更手段の一例であり、これに限定するものではない。
【００９５】
このような構成により、遠隔操作装置８０又は本機側操作装置７０を用いて操作する作業者は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を設定速度変更手段９２により排出オーガ３２による穀粒排出時の状況に応じて、例えば各操作装置７０・８０の操作の慣れ具合や機体と穀粒排出先との位置関係に応じて設定し、排出オーガ３２を適切な昇降速度及び旋回速度で所望の場所へ容易に移動させることが可能となる。具体的には、例えば、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に不慣れな場合は、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を遅く設定すれば、排出オーガ３２が前回設定された第一の設定速度又は第二の設定速度よりも低速で昇降及び旋回するため、排出オーガ３２を所望の場所へ容易に移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。一方、作業者は、各操作装置７０・８０を用いた排出オーガ３２の操作に慣れている場合には、排出オーガ３２の昇降速度及び旋回速度を速く設定すれば、排出オーガ３２が前回設定された第一の設定速度又は第二の設定速度よりも速く昇降及び旋回するため、排出オーガ３２を所望の場所へ容易かつ速やかに移動（昇降及び旋回）させることが可能となる。したがって、排出オーガ３２を遠隔操作する遠隔操作装置８０の操作性を向上させることができる。同時に、本機側操作装置７０の操作性を向上させることもできる。
【符号の説明】
【００９６】
１ コンバイン
１７ グレンタンク
３２ 排出オーガ
３５ 旋回用アクチュエータ
３７ 昇降用アクチュエータ
６０ 制御手段
８０ 遠隔操作装置
９１ 設定時間変更手段
９２ 設定速度変更手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グレンタンク内の穀粒を外部に排出する昇降かつ旋回可能な排出オーガと、
前記排出オーガを昇降させる昇降用アクチュエータと、
前記排出オーガを旋回させる旋回用アクチュエータと、
前記昇降用アクチュエータ及び前記旋回用アクチュエータ駆動用の操作手段を有し、この操作手段により前記各アクチュエータを無線通信を用いて遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記各アクチュエータを前記遠隔操作装置の操作に基づいて駆動制御する制御手段と、
を備えるコンバインであって、
前記制御手段は、前記操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間経過するまでの間は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御し、前記設定時間経過以降は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が前記第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御するコンバイン。
【請求項２】
前記設定時間を変更可能とする設定時間変更手段を備える、請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記第一の設定速度及び前記第二の設定速度を変更可能とする設定速度変更手段を備える、請求項１又は請求項２に記載のコンバイン。
【請求項１】
グレンタンク内の穀粒を外部に排出する昇降かつ旋回可能な排出オーガと、
前記排出オーガを昇降させる昇降用アクチュエータと、
前記排出オーガを旋回させる旋回用アクチュエータと、
前記昇降用アクチュエータ及び前記旋回用アクチュエータ駆動用の操作手段を有し、この操作手段により前記各アクチュエータを無線通信を用いて遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記各アクチュエータを前記遠隔操作装置の操作に基づいて駆動制御する制御手段と、
を備えるコンバインであって、
前記制御手段は、前記操作手段の操作の開始から予め設定された設定時間経過するまでの間は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が第一の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御し、前記設定時間経過以降は、前記排出オーガの昇降速度及び旋回速度が前記第一の設定速度よりも速い第二の設定速度になるように、前記各アクチュエータを制御するコンバイン。
【請求項２】
前記設定時間を変更可能とする設定時間変更手段を備える、請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記第一の設定速度及び前記第二の設定速度を変更可能とする設定速度変更手段を備える、請求項１又は請求項２に記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１６７０９２（Ｐ２０１１−１６７０９２Ａ）
【公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−３１８７３（Ｐ２０１０−３１８７３）
【出願日】平成２２年２月１６日（２０１０．２．１６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月１６日（２０１０．２．１６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]