レゾルバの異常検出装置
【課題】二乗和の値が上記正常範囲の内外にまたがって変動することがあっても、レゾルバの異常を正確に且つ安定して検出できるレゾルバの異常検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】レゾルバに異常が発生した場合に、正弦信号と余弦信号を読み込み、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定するようにし、レゾルバの異常判定を禁止しないと判定しているときには上記検査値が正常範囲を外れる度にカウント値を累積して増加させ、そのカウント値が所定値以上になったときにレゾルバが異常であるものと判断させるようにした。
【解決手段】レゾルバに異常が発生した場合に、正弦信号と余弦信号を読み込み、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定するようにし、レゾルバの異常判定を禁止しないと判定しているときには上記検査値が正常範囲を外れる度にカウント値を累積して増加させ、そのカウント値が所定値以上になったときにレゾルバが異常であるものと判断させるようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号とｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバの異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のレゾルバの異常検出装置として例えば特許文献１に記載のものが提案されている。この特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置では、正弦信号および余弦信号に基づいて、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値を算出し、その値が所定の正常範囲から外れている場合に、レゾルバ内部に異常が発生したものと判定するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−７２７５８号公報（段落００２０および図５を参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、レゾルバに異常が発生した場合には、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値（二乗和）が上記回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することがある。この場合には、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値が上記正常範囲から外れた状態が継続しないことから、レゾルバに異常が発生していてもそれを確実に検出することができないことがある。その上、レゾルバが正常であっても、例えばノイズの影響によってｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値が一時的に上記正常範囲から外れることがあるため、正常な状態のレゾルバを異常と判断してしまう虞があった。
【０００５】
この発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、上記二乗和の値が上記正常範囲の内外にまたがって変動することがあっても、レゾルバの異常を正確に且つ安定して検出できるレゾルバの異常検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号およびｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバに付設され、そのレゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段と、
上記検査値が正常範囲内にあるか否かによりレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、
上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方が、故障判定領域の外に相当するときに上記異常検出手段の判定を禁止する手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を計数するカウント手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をリセットするリセット手段と、
上記カウント値が異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方の値が正常範囲の内外にまたがって変動することがあっても、また、例えばノイズの影響によって上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方の値が一時的に上記正常範囲から外れることがあっても、レゾルバの異常を正確に且つ安定して検出することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明のレゾルバの異常検出装置の実施対象である電動パワーステアリング制御装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの異常検出装置を機能的に示したブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの信号波形例である。
【図４】図２の異常検出手段の具体的構成例を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの電気角とレゾルバ角の関係を示す図である。
【図６】特許文献１に記載の従来のレゾルバの異常検出装置に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの異常検出装置に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図８】は図７のレゾルバ異常検出手段の別の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態２に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態３に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態５に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１について、図面を参照しながら説明する。図１は本発明のレゾルバの異常検出装置の使用対象となりうる車両用電動パワーステアリング制御装置の構成図である。操舵アシストトルクを発生する永久磁石同期モータ（以下ＰＭモータ）５は減速ギア４を介してステアリングシャフト２の一端に接続されており、ステアリングシャフト２の他端にはステアリングホイール１が接続されている。また、ステアリングシャフト２にはステアリングホイール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ３が接続されている。
【００１０】
コントローラ１００はこの発明の対象であるレゾルバ異常検出装置に相当するものであり、トルクセンサ３のトルク検出値と、車速センサ６の車速検出値とに基づいて操舵アシストトルクを決定し、レゾルバ９により検出したロータ位置に応じてＰＭモータ５を駆動することによりステアリングホイール１の操舵をアシストする。
なお、バッテリ１は直接あるいはイグニッションキー８の操作を介してコントローラ１００に電圧を供給している。
【００１１】
図２は上記レゾルバの異常検出装置のソフトウエア構成を機能的に示したブロック図である。本実施例では、８極モータ（２ｍ＝８、ｍ＝４）と４極レゾルバ（２ｎ＝４、ｎ＝２）の組み合わせを例に説明を行う。なお、ｍ、ｎはそれぞれ自然数を示す。
図２においてコントローラ１００はマイクロコンピュータで構成され、ｑ軸目標電流演算部１００ａと、ｄ軸目標電流設定部１００ｂ（詳細構成は省略している）と、位置演算部１００ｃと、ｄｑ変換部１００ｄと、電流制御部１００ｅと、ｄｑ逆変換部１００ｆと、励磁信号発生部１００ｇと、異常検出装置１００ｈとからなっている。
【００１２】
ｑ軸目標電流演算部１００ａは、操舵トルクを検出するトルクセンサ３のトルク検出信号および車速を検出する車速センサ６の車速検出信号に基づき所定の演算を行って、ＰＭモータ５を駆動するためのｑ軸目標電流値（Ｉｑ＊）を決定し、決定したｑ軸目標電流値を電流制御部１００ｅに供給する。ただし、前記異常検出装置１００ｈより、モータ駆動停止信号が供給された場合には、前記ｑ軸目標電流演算部１００ａはｑ軸目標電流を０として電流制御部１００ｅに供給し、また、ｄ軸目標電流設定部１００ｂは、ｄ軸目標電流を０として電流制御部１００ｅに供給する。
【００１３】
励磁信号発生部１００ｇは、レゾルバ９の励磁信号を生成するための１０ｋＨｚのパルス信号を発生する。前記パルス信号はLPF等により波形整形され、励磁信号ｂ・ｓｉｎωｔ（図３（ａ）参照）としてレゾルバ９に入力される。なお、ｂはレゾルバ励磁信号の振幅と見做される信号をサンプリングにて得た励磁信号振幅を指す。レゾルバ９からは、レゾルバの変圧比をｋとすると、そのロータ角度θに応じて励磁信号がｓｉｎθで振幅変調された信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθ・ｓｉｎωｔ（図３（ｂ）参照）およびｃｏｓθで振幅変調された信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθ・ｓｉｎωｔ（図３（ｃ）参照）が出力される。
【００１４】
位置演算部１００ｃは、前記ｓｉｎθで振幅変調された信号と前記ｃｏｓθで振幅変調された信号の振幅とみなされる信号をサンプリングして得たｋ・ｂ・ｓｉｎθおよびｋ・ｂ・ｃｏｓθの情報（図３（ｄ）、（ｅ））に基づき、θ＝ａ ｔａｎ（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）の関係よりレゾルバ位置θを算出する。但し、aは振幅である。
また、レゾルバ４極（ｎ＝２）に対してモータ８極（ｍ＝４）であることから、モータ電気角θｅをθｅ＝（ｍ／ｎ）＊θ＝２＊θの関係より演算により求め、前記θｅをｄｑ変換部１００ｄとｄｑ逆変換部１００ｆとに供給する。
【００１５】
ｄｑ変換部１００ｄは、電流センサ１０２ａ、１０２ｂにより検出した相電流値（Ｉｕ、Ｉｖ）と前記電気角θｅとに基づき三相―二相変換（ｄｑ変換）を行い、変換後のｄｑ軸電流（Ｉｄ、Ｉｑ）を電流制御部１００ｅとに供給する。
電流制御部１００ｅは、ｄｑ軸目標電流（Ｉｄ＊、Ｉｑ＊）と検出したｄｑ軸電流（Ｉｄ、Ｉｑとの偏差に基づきＰＩ制御を行い、ｄｑ軸目標印加電圧（Ｖｄ＊、Ｖｑ＊）を生成する。また、ｄｑ逆変換部１００ｆは、ｄｑ軸目標印加電圧（Ｖｄ＊、Ｖｑ＊）と前記電気角θｅとに基づき二相―三相変換（ｄｑ逆変換）を行い三相目標印加電圧（Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊）を駆動部１０１に供給する。
【００１６】
異常検出手段１００ｈは、図４に示すように、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段２０１と、上記検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段２０２と、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて上記異常検出手段の判定を禁止する禁止手段２０３と、上記異常検出手段２０２がレゾルバに異常があると判定しているときに経時に伴ってカウント値を計数するカウント手段２０４と、上記異常検出手段２０２がレゾルバに異常がないものと判定しているときに上記カウント値をリセットするリセット手段２０５と、上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段２０６とを有している。
【００１７】
上記検査値算出手段２０１は、例えば前記ｓｉｎθで振幅変調された信号と前記ｃｏｓθで振幅変調された信号の振幅とみなされる信号をサンプリングして得た正弦信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθおよび余弦信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθの二乗和を検査値として算出する二乗和算出部からなり、前記励磁信号振幅ｂと予め記憶したレゾルバの変圧比ｋとからａ２＝（ｋ・ｂ）２として算出した正常とみなされる値ａ２に基づいて、｛ａ・ｃｏｓ（（π／２）／（ｍ／ｎ））｝２（＝｛ｋ・ｂ・ｃｏｓ（４５ｄｅｇ）｝２）として故障判定閾値を算出するか、あるいは上記したレゾルバ励磁信号モニタ回路を持たずにレゾルバ励磁信号振幅ｂとレゾルバ変圧比ｋとに基づいて予め算出した故障判定閾値を記憶しておいて、これらの故障判定閾値に基づき故障判定を行う。
【００１８】
また、上記判定禁止手段２０３は、前記正弦信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθおよび余弦信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθの少なくとも一方の値あるいは２乗値の値に基づいて、又は、相対値に基づいて、異常及び正常の判定の少なくとも一方を禁止あるいは許可し、レゾルバの異常ないしは正常を正確に検出するものである。
【００１９】
図５はレゾルバの前記正弦信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθおよび余弦信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθのリサージュ波形と故障判定領域を示しており、これを参照してレゾルバが例えばショート故障した時の上記カウント手段２０４による故障検出例を説明する。
今、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、位置演算部１００ｃに入力される正弦信号ｓｉｎθ情報は０となるため、レゾルバ位置θ（電気角）の演算値は図５に示す座標上では０度か１８０度だけの故障の動作となり、リサージュ波形は図５中ではｃｏｓθ軸上をａ点からその逆の−a点の間を往復する動作となる。
【００２０】
故障の判定閾値を１／２ａ２ 以下とした場合、故障と判定出来るレゾルバ位置θ（電気角）の正常時換算の値(範囲)は、４５度から１３５度までの範囲と、２２５度から３１５度までの範囲となり、このままでは上記範囲外は正常と判定する。すなわち、レゾルバの回転中は故障で有っても正常と異常との間で判定が変動してしまう。
【００２１】
本発明の実施例では余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＞１／２ａ２ 時(正常時)に、故障の判定を禁止し、たとえレゾルバの故障判定の検査値と故障判定閾値の関係が（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足しても、該当する故障カウント手段２０４aのカウント値をリセットさせず、余弦信号の値が故障判定可能な領域の中に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＜１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ 時にだけ故障と正常の判定を許可し、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合にカウント手段２０４aのカウント値を漸増させ、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足した場合には、カウント手段２０４ａのカウント値をリセットさせるようにしている。
【００２２】
前記実施例はレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合であったが、レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合、位置演算部１００ｃに入力される余弦信号ｃｏｓθ情報は０となるため、リサージュ波形は図４中のＳＩＮθ軸上をａ点からその逆の−a点の間を往復する動作となる。
【００２３】
この場合にも同様に前記レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合とは独立した別の故障カウント手段２０４ｂにより、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、たとえレゾルバの故障判定の検査値と故障判定閾値の関係が（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足しても、該当する故障カウント手段２０４ｂのカウント値をリセットさせず、正弦信号の値が故障判定可能な領域の中に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＜１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＜１／２ａ２ 時にだけ故障と正常の判定を許可し、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合にカウント手段２０４ｂのカウント値を漸増させ、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足した場合には、カウント手段２０４ｂのカウント値をリセットさせるようにしている。
【００２４】
次にレゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障検出例を説明する。この場合の正弦信号および余弦信号の信号波形は、両信号の正常時の信号の平均値となるので、１／２x（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ＋ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）は三角関数の公式から、
１／２x√２ｘｋ・ｂ・ｓｉｎ（θ＋π/４)となり、位置演算部１００ｃに入力される正弦信号ｓｉｎθ、余弦信号ｃｏｓθ情報は同一となるため、レゾルバ位置θ（電気角）の演算値は４５度か２２５度だけの故障の動作となる。
【００２５】
故障の判定値を１／２ａ２ 以下とした場合、故障と判定出来るレゾルバ位置θ（電気角）の値(範囲)は９０度から１８０度と２７０度から３６０度となり、このままでは、レゾルバが回転中は故障で有っても正常と異常の判定を変動する。しかし、本発明によれば、相互にショートした正弦信号と余弦信号のそれぞれの値が故障判定領域の外に相当する、ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／４ａ２ 時に、又は、ｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／４ａ２ 時(正常時)に、故障の判定を禁止し、たとえ（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋ （ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足しても、カウント手段２０４ｃのカウント値をリセットさせず、相互にショートした正弦信号と余弦信号の値が故障判定可能な領域の中に相当する、ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＜１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／４ａ２ 時にだけ故障と正常の判定を許可し、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓ θ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合にカウント手段２０４ｃのカウント値を漸増させ、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＞１／２ａ２ を満足した場合には前記で故障した場合とは独立した更に別の該当するカウント手段２０４ｃのカウント値をリセットさせるようにしている。
【００２６】
レゾルバの異常検出手段１００ｈを構成する異常確定部２０６は、前記カウント手段２０４のカウント値に基づき、所定の異常確定しきい値以上である場合に故障の確定と判断し、モータ駆動停止信号ＳＴをｑ軸目標電流演算部１００ａに出力する。
また、レゾルバの異常検出手段１００ｈは、前記カウント手段２０４のカウント値が異常確定しきい値以下の状態を所定時間継続したとき正常と判断し、カウンタを零にリセットすることで一過性のノイズで誤カウントしたノイズのカウントをリセットすることが可能でレゾルバの異常ないしは正常を正確に検出することが可能になる。
【００２７】
また、レゾルバに異常があるものと判定しているときに、経時に伴ってカウント値を漸増させるカウント手段２０４のカウントを、異常が少なくとも複数回以上継続している場合にだけカウントアップするようにすることで、短時間の一過性のノイズで誤カウントすることを防止することが可能であり、レゾルバの異常ないしは正常の判定を、より正確に安定して検出することが可能になる。
【００２８】
次に上記レゾルバ異常検出手段１００ｈの動作を各部の動作波形の関係により詳しく説明する。図６は上述した特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートである。図６の（ａ）は二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、図６の（ｂ）は図６の（ａ）のように二乗和の値が変化した際のカウント値の変化を示すタイムチャート、図６の（ｃ）は図６の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。なお、特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置は、検査値算出手段としての二乗和算出部と、異常検出手段としての異常検出部と、カウント手段としてのカウント部と、異常確定手段としての異常確定部とを有している。
【００２９】
二乗和算出部は、図６の（ａ）に示すように、正弦信号が表すｓｉｎθを二乗した値と余弦信号が表すｃｏｓθを二乗した値との和である二乗和の値を検査値として算出する。二乗和の値は正弦信号と余弦信号が正常な場合は、レゾルバの回転角度に関わらず基準値（１）の略一定の値となり、二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある。時点Ａで例えばレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、二乗和の値は正弦信号がゼロになり、余弦信号の二乗値になり、レゾルバの回転角に応じて基準値とゼロの間で変化する。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなる。
【００３０】
異常検出部は、上記二乗和の値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する。より詳細には、二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にあるか否かを判定し、二乗和の値が上記正常範囲を外れた場合にレゾルバに異常があるものと判定する。
【００３１】
カウント部は、図６の（ｂ）に示すように、異常検出部がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる一方、異常検出部がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をゼロにリセットさせる。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなるので、異常が継続していてもカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上にならずに、異常検出部がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をゼロにリセットされてしまう。レゾルバの回転角速度が遅い場合には許容下限値以下の継続時間が長くなるので、異常が継続しカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になる。
【００３２】
異常確定部は、図６の（ｃ）に示すように、カウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になったことを条件にレゾルバに異常が発生しているものと確定し、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にする。
【００３３】
一方、図７は上述した本発明の実施例に記載のレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートであって、図７の（ａ）は二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、図７の（ｂ）は図７の（ａ）のように二乗和の値が変化した際のカウント値の変化を示すタイムチャート、図７の（ｃ）は図７の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。
【００３４】
二乗和算出部２０１は、図７の（ａ）に示すように、正弦信号が表すｓｉｎθを二乗した値と余弦信号が表すｃｏｓθを二乗した値との和である二乗和の値を検査値として算出する。二乗和の値は正弦信号と余弦信号が正常な場合はレゾルバの回転角度に関わらず基準値（１）の略一定の値となり二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある。時点Ａで例えばレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合二乗和の値は正弦信号がゼロになり余弦信号の二乗値になりレゾルバの回転角に応じて基準値とゼロの間で変化する。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなる。
【００３５】
異常検出手段２０２および判定禁止手段２０３は、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、正弦信号と余弦信号を読み込み、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定するようにしている。余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する。より詳細には、二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にあるか否かを判定し、二乗和の値が上記正常範囲を外れた場合にレゾルバに異常があるものと判定する。
【００３６】
カウント手段２０４は、図７の（ｂ）に示すように、異常検出部２０２がレゾルバに異常があるものと判定しているとき(許容下限値以下のとき)に経時に伴ってカウント値を漸増させる(図中x)一方、異常検出手段２０２がレゾルバの異常判定を禁止すると判定しているときにカウント値を保持させる（図中y）。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなるので異常が継続していてもカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上にならずに、異常検出部がレゾルバの異常判定を禁止すると判定しているときにカウント値を保持し、その後のレゾルバに異常があるものと判定しているときでカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になるときにカウント値を異常の判定値以上に保持する。
【００３７】
異常確定手段２０６は、図７の（ｃ）に示すように、カウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になったことを条件にレゾルバに異常が発生しているものと確定し、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にする。
【００３８】
図８は上述した本発明の実施例に記載のレゾルバの異常検出手段１００ｈに異常が生じた後、短時間で正常に復帰した場合におけるレゾルバ異常検出手段１００ｈの動作の別の一例を示すタイムチャートである。
時点Ａで例えばレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合の当初の動作は図７の場合と同一であるので説明は省略する。
時点Ｂで例えばゾルバ正弦信号線のショート故障が正常に復帰した場合、二乗和の値は基準値（１）の略一定の値となり二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内に復帰する。この場合、上記異常検出手段１００ｈがレゾルバに異常がないものと判定し、リセット手段２０５によりカウント値をゼロにリセットする。
【００３９】
以下、レゾルバ異常検出手段１００ｈの更に具体的な処理動作を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初に初期設定として前記のレゾルバ正弦波信号線のショート判定用カウンタ２０４ａ、前記のレゾルバ余弦波信号線のショート判定用カウンタ２０４ｂ、前記のレゾルバ正弦波信号線と余弦波信号線の相互ショート判定用カウンタ２０４ｃの全てのカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にセットする（ステップＳ１０１）。
【００４０】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、レゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ１０２ａ）
先ず、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合について説明すると、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００４１】
なお、本実施の形態では、レゾルバ９が正常な状態における二乗和の値、すなわち１を基準値とした場合に、その基準値と許容上限値との差である上側許容差と、基準値と許容下限値との差である下側許容差とは互いに等しくなるように設定してある（図８参照）。
そしてステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、カウンタ２０４ａのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
【００４２】
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウンタ１のカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２ａに戻る。
【００４３】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタ１のカウント値にカウント値０を代入した上でステップＳ１０２ａに戻る。つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、カウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、リセット手段２０５によりカウント値を０にクリアーする。
【００４４】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合も図９のフローチャートを用いて説明する。この場合も初期設定、信号読み込み動作はレゾルバ正弦信号線がショートした場合と同様である。次に正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００４５】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、カウンタ２のカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウンタ２０４ｂのカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００４６】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタ２０４ｂのカウント値に０を代入した上でステップＳ１０２に戻る。つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、カウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、カウント値を０にクリアーする。
【００４７】
レゾルバ正弦信号線およびレゾルバ余弦信号線がショート故障した場合も同様で、ステップＳ１０２ａのレゾルバの異常判定を禁止するかどうかの判定方法が異なるだけである。
すなわちそれぞれの信号読み込み後（ステップ１０２）、正弦信号と余弦信号のそれぞれの値が略一致し、故障判定領域の外に相当する、ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／４ａ２ 時に、あるいはｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／４ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その後のステップＳ１０４乃至Ｓ１０８、Ｓ１１２は上述した場合と全く同一であるので説明は省略する。
【００４８】
以上のように上述した実施例では、レゾルバに異常が発生した場合に、正弦信号と余弦信号を読み込み、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定するようにし、レゾルバの異常判定を禁止すると判定しているときには上記検査値が正常範囲を外れる度にカウント値を累積して増加させ、そのカウント値が所定値以上になったときにレゾルバが異常であるものと判断させるようにしている。これにより、従来技術のように、上記検査値が回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することにより、その値が上記正常範囲を外れた状態が継続せず、レゾルバに異常が発生していてもそれを検出することができなくなる虞が解消されるものである。
【００４９】
しかしながら、レゾルバが正常であっても、例えばノイズの影響によって上記検査値が一時的に上記正常範囲を外れることがあるため、この度にカウント値が累積して増加することによって当該カウント値が上記所定値を超えてしまい、正常な状態のレゾルバを異常と判断してしまう虞がある。
【００５０】
これに対し、本実施の形態では、二乗和の値が上記正常範囲を外れていても、上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて、正常な状態のレゾルバか異常な状態のレゾルバかを判定し、異常な状態のレゾルバと判定できる場合以外には上記検査値による異常かどうかの判定をしないようにして、カウント値を累積して増加させる一方で、異常な状態のレゾルバと判定できる場合には、上記検査値に応じて異常と正常の判定を間違いなく行い、レゾルバ９に異常が発生して二乗和の値が上記正常範囲の内外にまたがって変動した場合にもその異常を確実に検出できるようにしている。
【００５１】
従って、例えばノイズの影響によって二乗和の値が一時的に上記正常範囲を外れ、カウント値が増加した場合には、二乗和の値が正常範囲内にあるときにカウント値がリセットされるから、正常な状態のレゾルバ９を異常と判断してしまうことを防止できる。したがって、本実施の形態によればレゾルバ９の異常を正確に検出することが可能になる。
【００５２】
実施の形態２．
上記の実施の形態１においては、レゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１と、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２は、後者の方が狭い範囲となるので、これらを全て前記のレゾルバ正弦波信号線のショート判定用カウンタ手段２０４ａ又はレゾルバ余弦波信号線のショート判定用カウンタ手段２０４ｂと共用化して、同一の判定値に統一する場合は、後者の狭い故障判定可能な領域の判定値２となり、故障の判定可能な領域が狭められることとなる。
【００５３】
実施の形態２はこの問題を解決するための態様であり、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値から、それぞれがショート故障した場合と、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時とを判別し、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値の比率が１対３より大きい場合は、レゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１とし、それぞれの相対値の比率が１対３より小さい場合は、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２とするようにしたものである。
【００５４】
図１０は実施の形態２によるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
まず、初期設定として全ての故障カウンタのカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にセットする（ステップＳ１０１）ことは上記実施の形態１のものと同様である。
【００５５】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、次に上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値を演算し、上記正弦信号の振幅が上記余弦信号の振幅値よりも十分小さい｜ＣＯＳ｜＞３｜ＳＩＮ｜と判断されれば（ステップＳ６０１）、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合と判断しステップＳ６０２に進む。
また、上記正弦信号の振幅が、上記余弦信号の振幅値よりも十分小さくないと判断されれば（ステップＳ６０１）、上記正弦信号線および上記余弦信号線が相互にショートした場合と判断しステップＳ６０３に進む。
【００５６】
同様に、上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値を演算し、上記正弦信号の振幅が上記余弦信号の振幅値よりも十分小さい｜ＳＩＮ｜＞３｜ＣＯＳ｜と判断されれば（ステップＳ６０１）、レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合と判断しステップＳ６０２に進む。また、上記正弦信号の振幅が上記余弦信号の振幅値よりも十分小さくないと判断されれば（ステップＳ６０１）、上記正弦信号線および上記余弦信号線が相互にショートした場合と判断しステップＳ６０３に進む。
【００５７】
次に、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、上記正弦信号線もしくは上記余弦信号線が単独でショート故障している場合のレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ６０２）
今、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。
その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ６０２においてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００５８】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合にも同様に、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時に故障(正常)の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ６０２においてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００５９】
次に、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障の場合には、ステップＳ６０３において正弦信号と余弦信号のそれぞれの値が故障判定領域の外に相当する
ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／２xａ 乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／４ａ２ 時にあるいはｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／４ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００６０】
なお、本実施の形態では、レゾルバ９が正常な状態における二乗和の値、すなわち１を基準値とした場合に、その基準値と許容上限値との差である上側許容差と、基準値と許容下限値との差である下側許容差とは互いに等しくなるように設定してあるのは先の実施例と同様である。そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、該当する故障カウンタのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
【００６１】
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、該当する故障カウンタのカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００６２】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタのカウント値に０を代入した上でステップＳ１０２に戻る。
つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、カウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、カウント値を０にクリアーする。
【００６３】
以上のように実施の形態２においては、上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値を演算し、相対値から故障の形態を判断し、適切に故障の形態に応じて上記異常検出手段の判定値を変えて禁止する手段を備えており、上記のレゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１と、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２を同一の判定値に統一する場合に、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値からそれぞれがショート故障した場合とレゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時を判別し、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値の比率が１対３より大きい場合は、レゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１とし、それぞれの相対値の比率が１対３より小さい場合は、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２とすることで、故障の判定可能な領域が狭められる欠点を解決しながら、レゾルバの異常ないしは正常を正確に検出することが可能になる。
なお、上記実施例では故障の判定値を１／２ａ２ 以下とした場合で説明したが、１／２ａ２ 以下又は３／２ａ２以上を故障、それ以外を正常と判定しても同様の効果が期待できることは言うまでもない。
【００６４】
実施の形態３．
図１１は本発明の実施の形態３によるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。初期設定（ステップＳ１０１）、正弦信号と余弦信号の読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかの判定（ステップＳ１０２ａ）、更にはそれに続くステップＳ１０３乃至Ｓ１１２は図９と同一であるのでその説明は省略し、異なる部分のみ説明する。
【００６５】
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。
その上で、二乗和＞第一の許容上限値の条件および二乗和＜第一の許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
具体的には（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合、又は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＞３／２ａ２ を満足した場合にステップＳ１０５に進む。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００６６】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が第一の許容上限値と第一の許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、該当する故障カウンタのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ７０１に進む。
【００６７】
その上で、上記の第一の許容上限値あるいは第一の許容下限値と異なった第二の許容上限値あるいは第二の許容下限値判定値を用いて、二乗和＜第二の許容上限値の条件並びに二乗和＞第二の許容下限値の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ７０１）。具体的には（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ ＋Ｋ１を満足した場合、又は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＜３／２ａ２ −Ｋ２を満足した場合に、故障でない(正常)と判断してステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタのカウント値に０を代入した上でステップＳ１０２に進む。
なお、ステップＳ７０１において、上記の判定を満足せずにレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合には何もしないでステップＳ１０２に進む。
【００６８】
つまり、二乗和の値が第一の許容上限値と第一の許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、前記の正常範囲の判定値とは異なり、二乗和が判定値にヒステリシスを持たせ、異常有りの判定値を異常なしの判定値とは異なった判定値、即ち、第二の許容上限値と第二の許容下限値の間のより確実に正常範囲内にある状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値を０にクリアーする。
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合で説明したが、レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合やレゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショート故障した場合も、同様の効果が期待できることは言うまでもない。
【００６９】
従って、上述した本発明の実施の形態３によるレゾルバの異常検出装置では、レゾルバに異常が発生した場合に、上記検査値が回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することにより、その値が上記正常範囲を外れた状態が継続せず、レゾルバに異常が発生していてもそれをより正確に間違いなく検出する効果がある。その上、例えばノイズの影響によって二乗和の値が一時的に変動しても、間違がって判断してしまうことを防止できる。したがって、本実施の形態によればレゾルバ９の異常をより正確に検出することが可能になる。
【００７０】
実施の形態４．
図１２は本発明の実施の形態４になるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
レゾルバ異常検出手段１００ｈは、まず、初期設定としてカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にタイマーを初期値の０にセットする（ステップＳ１０１）。
【００７１】
その上で、タイマーを１カウントアップし（ステップＳ８０１）、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、レゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ１０２ａ）
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ８０１に戻る。
【００７２】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合にも同様に、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当する ｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００７３】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、該当する故障カウンタのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、該当する故障カウンタのカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００７４】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ８０３に進み、タイマーが判定値に達したかどうか、即ち、故障カウンタが異常確定しきい値に到達しない間の時間の積算値が判定値以上になったかどうかを判定し、タイマーが判定値に達していなければ何もせずにステップS８０１に進む。タイマーが判定値に達していればステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、全ての故障カウンタのカウント値に０をステップＳ８０２でタイマーに０を代入した上でステップＳ８０１に戻る。
【００７５】
つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させると同時に、タイマーで前回正常範囲内にある状態と判断した以降の異常カウンタを漸増ないしは保持している時間をタイマーで計測する一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値と上記タイマーを０にクリアーする。
【００７６】
更には、異常カウンタを漸増ないしは保持している時間を計測するタイマーが、異常カウンタが異常判定しきい値に到達するまでに十分長いと判断される判定値に達したならば、全てのカウンタのカウント値と上記タイマーを０にクリアーすることにより、レゾルバが正常であっても、例えばノイズの影響によって上記検査値が一時的に上記正常範囲を外れることで、その度に異常カウンタのカウント値が累積して増加することを所定の時間ごとにリセットし、異常の誤検出を防止する効果が有る。したがって、本実施の形態によればレゾルバ９の異常をより正確に検出することが可能になる。
【００７７】
実施の形態５．
図１３は本発明の実施の形態５になるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートであり、以下、図１３に従って順次説明する。
まず、初期設定としてカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０に、ノイズカウンタを初期値の０にセットする（ステップＳ１０１）。
【００７８】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、レゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ１０２ａ）
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。
その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ９０３でノイズカウンタを０にリセットしてステップＳ１０２に戻る。
【００７９】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合にも同様に、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ９０３でノイズカウンタを０にリセットしてステップＳ１０２に戻る。
【００８０】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、ステップＳ９０１でノイズカウンタをカウントＵＰし、次にステップＳ９０２でノイズカウンタが規定値Ｎに達したかどうかを判断し、規定値Ｎに達していればカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
【００８１】
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００８２】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、カウント値に０を、ステップＳ９０３でノイズカウンタに０を代入した上でステップＳ１０２に戻る。
【００８３】
つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している異常状態のときに、カウント値に対してその異常状態が少なくとも複数回以上継続している場合にだけ所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる。
【００８４】
従って、実施の形態５になるレゾルバ異常検出手段によれば、異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させるカウント手段のカウントを、異常が少なくとも複数回以上継続している場合にだけカウントアップする手段を備えることで、短時間の一過性のノイズで誤カウントすることを防止することが可能で、レゾルバの異常ないしは正常を正確に検出することが可能になる。
【００８５】
なお、上記の実施の形態１乃至５において説明したカウント計数手段は、カウント値を漸増させるカウント手段で記載したが、カウンタを漸減させるカウント手段とそれに対応した異常確定しきい値であっても、同様の効果が期待できることは云うまでもない。
【符号の説明】
【００８６】
１ ステアリングホイール、 ２ ステアリングシャフト、
３ トルクセンサ、 ４ 減速ギア、 ５ 永久磁石同期モータ、
６ 車速センサ、 ７ バッテリ、 ８ イグニションキー、
９ レゾルバ、 １００ コントローラ、
１００ａ ｑ軸目標電流演算部、 １００ｂ ｄ軸目標電流設定部、
１００ｃ 位置演算部、 １００ｄ ｄｑ変換部、
１００ｅ 電流制御部、 １００ｆ ｄｑ逆変換部、
１００ｇ 励磁信号発生部、 １００ｈ 異常検出手段、
１０１ 駆動部、 １０２ａ、ｂ 電流センサ、
２０１ 二乗和算出部、 ２０２ 異常検出部、
２０３ 判定禁止手段、 ２０４ カウント手段、
２０５ リセット手段、 ２０６ 異常確定部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号とｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバの異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のレゾルバの異常検出装置として例えば特許文献１に記載のものが提案されている。この特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置では、正弦信号および余弦信号に基づいて、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値を算出し、その値が所定の正常範囲から外れている場合に、レゾルバ内部に異常が発生したものと判定するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−７２７５８号公報（段落００２０および図５を参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、レゾルバに異常が発生した場合には、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値（二乗和）が上記回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することがある。この場合には、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値が上記正常範囲から外れた状態が継続しないことから、レゾルバに異常が発生していてもそれを確実に検出することができないことがある。その上、レゾルバが正常であっても、例えばノイズの影響によってｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値が一時的に上記正常範囲から外れることがあるため、正常な状態のレゾルバを異常と判断してしまう虞があった。
【０００５】
この発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、上記二乗和の値が上記正常範囲の内外にまたがって変動することがあっても、レゾルバの異常を正確に且つ安定して検出できるレゾルバの異常検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号およびｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバに付設され、そのレゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段と、
上記検査値が正常範囲内にあるか否かによりレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、
上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方が、故障判定領域の外に相当するときに上記異常検出手段の判定を禁止する手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を計数するカウント手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をリセットするリセット手段と、
上記カウント値が異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方の値が正常範囲の内外にまたがって変動することがあっても、また、例えばノイズの影響によって上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方の値が一時的に上記正常範囲から外れることがあっても、レゾルバの異常を正確に且つ安定して検出することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明のレゾルバの異常検出装置の実施対象である電動パワーステアリング制御装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの異常検出装置を機能的に示したブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの信号波形例である。
【図４】図２の異常検出手段の具体的構成例を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの電気角とレゾルバ角の関係を示す図である。
【図６】特許文献１に記載の従来のレゾルバの異常検出装置に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係るレゾルバの異常検出装置に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図８】は図７のレゾルバ異常検出手段の別の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態２に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態３に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態５に係るレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１について、図面を参照しながら説明する。図１は本発明のレゾルバの異常検出装置の使用対象となりうる車両用電動パワーステアリング制御装置の構成図である。操舵アシストトルクを発生する永久磁石同期モータ（以下ＰＭモータ）５は減速ギア４を介してステアリングシャフト２の一端に接続されており、ステアリングシャフト２の他端にはステアリングホイール１が接続されている。また、ステアリングシャフト２にはステアリングホイール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ３が接続されている。
【００１０】
コントローラ１００はこの発明の対象であるレゾルバ異常検出装置に相当するものであり、トルクセンサ３のトルク検出値と、車速センサ６の車速検出値とに基づいて操舵アシストトルクを決定し、レゾルバ９により検出したロータ位置に応じてＰＭモータ５を駆動することによりステアリングホイール１の操舵をアシストする。
なお、バッテリ１は直接あるいはイグニッションキー８の操作を介してコントローラ１００に電圧を供給している。
【００１１】
図２は上記レゾルバの異常検出装置のソフトウエア構成を機能的に示したブロック図である。本実施例では、８極モータ（２ｍ＝８、ｍ＝４）と４極レゾルバ（２ｎ＝４、ｎ＝２）の組み合わせを例に説明を行う。なお、ｍ、ｎはそれぞれ自然数を示す。
図２においてコントローラ１００はマイクロコンピュータで構成され、ｑ軸目標電流演算部１００ａと、ｄ軸目標電流設定部１００ｂ（詳細構成は省略している）と、位置演算部１００ｃと、ｄｑ変換部１００ｄと、電流制御部１００ｅと、ｄｑ逆変換部１００ｆと、励磁信号発生部１００ｇと、異常検出装置１００ｈとからなっている。
【００１２】
ｑ軸目標電流演算部１００ａは、操舵トルクを検出するトルクセンサ３のトルク検出信号および車速を検出する車速センサ６の車速検出信号に基づき所定の演算を行って、ＰＭモータ５を駆動するためのｑ軸目標電流値（Ｉｑ＊）を決定し、決定したｑ軸目標電流値を電流制御部１００ｅに供給する。ただし、前記異常検出装置１００ｈより、モータ駆動停止信号が供給された場合には、前記ｑ軸目標電流演算部１００ａはｑ軸目標電流を０として電流制御部１００ｅに供給し、また、ｄ軸目標電流設定部１００ｂは、ｄ軸目標電流を０として電流制御部１００ｅに供給する。
【００１３】
励磁信号発生部１００ｇは、レゾルバ９の励磁信号を生成するための１０ｋＨｚのパルス信号を発生する。前記パルス信号はLPF等により波形整形され、励磁信号ｂ・ｓｉｎωｔ（図３（ａ）参照）としてレゾルバ９に入力される。なお、ｂはレゾルバ励磁信号の振幅と見做される信号をサンプリングにて得た励磁信号振幅を指す。レゾルバ９からは、レゾルバの変圧比をｋとすると、そのロータ角度θに応じて励磁信号がｓｉｎθで振幅変調された信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθ・ｓｉｎωｔ（図３（ｂ）参照）およびｃｏｓθで振幅変調された信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθ・ｓｉｎωｔ（図３（ｃ）参照）が出力される。
【００１４】
位置演算部１００ｃは、前記ｓｉｎθで振幅変調された信号と前記ｃｏｓθで振幅変調された信号の振幅とみなされる信号をサンプリングして得たｋ・ｂ・ｓｉｎθおよびｋ・ｂ・ｃｏｓθの情報（図３（ｄ）、（ｅ））に基づき、θ＝ａ ｔａｎ（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）の関係よりレゾルバ位置θを算出する。但し、aは振幅である。
また、レゾルバ４極（ｎ＝２）に対してモータ８極（ｍ＝４）であることから、モータ電気角θｅをθｅ＝（ｍ／ｎ）＊θ＝２＊θの関係より演算により求め、前記θｅをｄｑ変換部１００ｄとｄｑ逆変換部１００ｆとに供給する。
【００１５】
ｄｑ変換部１００ｄは、電流センサ１０２ａ、１０２ｂにより検出した相電流値（Ｉｕ、Ｉｖ）と前記電気角θｅとに基づき三相―二相変換（ｄｑ変換）を行い、変換後のｄｑ軸電流（Ｉｄ、Ｉｑ）を電流制御部１００ｅとに供給する。
電流制御部１００ｅは、ｄｑ軸目標電流（Ｉｄ＊、Ｉｑ＊）と検出したｄｑ軸電流（Ｉｄ、Ｉｑとの偏差に基づきＰＩ制御を行い、ｄｑ軸目標印加電圧（Ｖｄ＊、Ｖｑ＊）を生成する。また、ｄｑ逆変換部１００ｆは、ｄｑ軸目標印加電圧（Ｖｄ＊、Ｖｑ＊）と前記電気角θｅとに基づき二相―三相変換（ｄｑ逆変換）を行い三相目標印加電圧（Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊）を駆動部１０１に供給する。
【００１６】
異常検出手段１００ｈは、図４に示すように、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段２０１と、上記検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段２０２と、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて上記異常検出手段の判定を禁止する禁止手段２０３と、上記異常検出手段２０２がレゾルバに異常があると判定しているときに経時に伴ってカウント値を計数するカウント手段２０４と、上記異常検出手段２０２がレゾルバに異常がないものと判定しているときに上記カウント値をリセットするリセット手段２０５と、上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段２０６とを有している。
【００１７】
上記検査値算出手段２０１は、例えば前記ｓｉｎθで振幅変調された信号と前記ｃｏｓθで振幅変調された信号の振幅とみなされる信号をサンプリングして得た正弦信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθおよび余弦信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθの二乗和を検査値として算出する二乗和算出部からなり、前記励磁信号振幅ｂと予め記憶したレゾルバの変圧比ｋとからａ２＝（ｋ・ｂ）２として算出した正常とみなされる値ａ２に基づいて、｛ａ・ｃｏｓ（（π／２）／（ｍ／ｎ））｝２（＝｛ｋ・ｂ・ｃｏｓ（４５ｄｅｇ）｝２）として故障判定閾値を算出するか、あるいは上記したレゾルバ励磁信号モニタ回路を持たずにレゾルバ励磁信号振幅ｂとレゾルバ変圧比ｋとに基づいて予め算出した故障判定閾値を記憶しておいて、これらの故障判定閾値に基づき故障判定を行う。
【００１８】
また、上記判定禁止手段２０３は、前記正弦信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθおよび余弦信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθの少なくとも一方の値あるいは２乗値の値に基づいて、又は、相対値に基づいて、異常及び正常の判定の少なくとも一方を禁止あるいは許可し、レゾルバの異常ないしは正常を正確に検出するものである。
【００１９】
図５はレゾルバの前記正弦信号ｋ・ｂ・ｓｉｎθおよび余弦信号ｋ・ｂ・ｃｏｓθのリサージュ波形と故障判定領域を示しており、これを参照してレゾルバが例えばショート故障した時の上記カウント手段２０４による故障検出例を説明する。
今、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、位置演算部１００ｃに入力される正弦信号ｓｉｎθ情報は０となるため、レゾルバ位置θ（電気角）の演算値は図５に示す座標上では０度か１８０度だけの故障の動作となり、リサージュ波形は図５中ではｃｏｓθ軸上をａ点からその逆の−a点の間を往復する動作となる。
【００２０】
故障の判定閾値を１／２ａ２ 以下とした場合、故障と判定出来るレゾルバ位置θ（電気角）の正常時換算の値(範囲)は、４５度から１３５度までの範囲と、２２５度から３１５度までの範囲となり、このままでは上記範囲外は正常と判定する。すなわち、レゾルバの回転中は故障で有っても正常と異常との間で判定が変動してしまう。
【００２１】
本発明の実施例では余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＞１／２ａ２ 時(正常時)に、故障の判定を禁止し、たとえレゾルバの故障判定の検査値と故障判定閾値の関係が（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足しても、該当する故障カウント手段２０４aのカウント値をリセットさせず、余弦信号の値が故障判定可能な領域の中に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＜１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ 時にだけ故障と正常の判定を許可し、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合にカウント手段２０４aのカウント値を漸増させ、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足した場合には、カウント手段２０４ａのカウント値をリセットさせるようにしている。
【００２２】
前記実施例はレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合であったが、レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合、位置演算部１００ｃに入力される余弦信号ｃｏｓθ情報は０となるため、リサージュ波形は図４中のＳＩＮθ軸上をａ点からその逆の−a点の間を往復する動作となる。
【００２３】
この場合にも同様に前記レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合とは独立した別の故障カウント手段２０４ｂにより、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、たとえレゾルバの故障判定の検査値と故障判定閾値の関係が（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足しても、該当する故障カウント手段２０４ｂのカウント値をリセットさせず、正弦信号の値が故障判定可能な領域の中に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＜１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＜１／２ａ２ 時にだけ故障と正常の判定を許可し、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合にカウント手段２０４ｂのカウント値を漸増させ、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足した場合には、カウント手段２０４ｂのカウント値をリセットさせるようにしている。
【００２４】
次にレゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障検出例を説明する。この場合の正弦信号および余弦信号の信号波形は、両信号の正常時の信号の平均値となるので、１／２x（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ＋ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）は三角関数の公式から、
１／２x√２ｘｋ・ｂ・ｓｉｎ（θ＋π/４)となり、位置演算部１００ｃに入力される正弦信号ｓｉｎθ、余弦信号ｃｏｓθ情報は同一となるため、レゾルバ位置θ（電気角）の演算値は４５度か２２５度だけの故障の動作となる。
【００２５】
故障の判定値を１／２ａ２ 以下とした場合、故障と判定出来るレゾルバ位置θ（電気角）の値(範囲)は９０度から１８０度と２７０度から３６０度となり、このままでは、レゾルバが回転中は故障で有っても正常と異常の判定を変動する。しかし、本発明によれば、相互にショートした正弦信号と余弦信号のそれぞれの値が故障判定領域の外に相当する、ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／４ａ２ 時に、又は、ｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／４ａ２ 時(正常時)に、故障の判定を禁止し、たとえ（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋ （ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ を満足しても、カウント手段２０４ｃのカウント値をリセットさせず、相互にショートした正弦信号と余弦信号の値が故障判定可能な領域の中に相当する、ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＜１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／４ａ２ 時にだけ故障と正常の判定を許可し、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓ θ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合にカウント手段２０４ｃのカウント値を漸増させ、（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＞１／２ａ２ を満足した場合には前記で故障した場合とは独立した更に別の該当するカウント手段２０４ｃのカウント値をリセットさせるようにしている。
【００２６】
レゾルバの異常検出手段１００ｈを構成する異常確定部２０６は、前記カウント手段２０４のカウント値に基づき、所定の異常確定しきい値以上である場合に故障の確定と判断し、モータ駆動停止信号ＳＴをｑ軸目標電流演算部１００ａに出力する。
また、レゾルバの異常検出手段１００ｈは、前記カウント手段２０４のカウント値が異常確定しきい値以下の状態を所定時間継続したとき正常と判断し、カウンタを零にリセットすることで一過性のノイズで誤カウントしたノイズのカウントをリセットすることが可能でレゾルバの異常ないしは正常を正確に検出することが可能になる。
【００２７】
また、レゾルバに異常があるものと判定しているときに、経時に伴ってカウント値を漸増させるカウント手段２０４のカウントを、異常が少なくとも複数回以上継続している場合にだけカウントアップするようにすることで、短時間の一過性のノイズで誤カウントすることを防止することが可能であり、レゾルバの異常ないしは正常の判定を、より正確に安定して検出することが可能になる。
【００２８】
次に上記レゾルバ異常検出手段１００ｈの動作を各部の動作波形の関係により詳しく説明する。図６は上述した特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートである。図６の（ａ）は二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、図６の（ｂ）は図６の（ａ）のように二乗和の値が変化した際のカウント値の変化を示すタイムチャート、図６の（ｃ）は図６の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。なお、特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置は、検査値算出手段としての二乗和算出部と、異常検出手段としての異常検出部と、カウント手段としてのカウント部と、異常確定手段としての異常確定部とを有している。
【００２９】
二乗和算出部は、図６の（ａ）に示すように、正弦信号が表すｓｉｎθを二乗した値と余弦信号が表すｃｏｓθを二乗した値との和である二乗和の値を検査値として算出する。二乗和の値は正弦信号と余弦信号が正常な場合は、レゾルバの回転角度に関わらず基準値（１）の略一定の値となり、二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある。時点Ａで例えばレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、二乗和の値は正弦信号がゼロになり、余弦信号の二乗値になり、レゾルバの回転角に応じて基準値とゼロの間で変化する。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなる。
【００３０】
異常検出部は、上記二乗和の値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する。より詳細には、二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にあるか否かを判定し、二乗和の値が上記正常範囲を外れた場合にレゾルバに異常があるものと判定する。
【００３１】
カウント部は、図６の（ｂ）に示すように、異常検出部がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる一方、異常検出部がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をゼロにリセットさせる。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなるので、異常が継続していてもカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上にならずに、異常検出部がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をゼロにリセットされてしまう。レゾルバの回転角速度が遅い場合には許容下限値以下の継続時間が長くなるので、異常が継続しカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になる。
【００３２】
異常確定部は、図６の（ｃ）に示すように、カウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になったことを条件にレゾルバに異常が発生しているものと確定し、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にする。
【００３３】
一方、図７は上述した本発明の実施例に記載のレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートであって、図７の（ａ）は二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、図７の（ｂ）は図７の（ａ）のように二乗和の値が変化した際のカウント値の変化を示すタイムチャート、図７の（ｃ）は図７の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。
【００３４】
二乗和算出部２０１は、図７の（ａ）に示すように、正弦信号が表すｓｉｎθを二乗した値と余弦信号が表すｃｏｓθを二乗した値との和である二乗和の値を検査値として算出する。二乗和の値は正弦信号と余弦信号が正常な場合はレゾルバの回転角度に関わらず基準値（１）の略一定の値となり二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある。時点Ａで例えばレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合二乗和の値は正弦信号がゼロになり余弦信号の二乗値になりレゾルバの回転角に応じて基準値とゼロの間で変化する。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなる。
【００３５】
異常検出手段２０２および判定禁止手段２０３は、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、正弦信号と余弦信号を読み込み、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定するようにしている。余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する。より詳細には、二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にあるか否かを判定し、二乗和の値が上記正常範囲を外れた場合にレゾルバに異常があるものと判定する。
【００３６】
カウント手段２０４は、図７の（ｂ）に示すように、異常検出部２０２がレゾルバに異常があるものと判定しているとき(許容下限値以下のとき)に経時に伴ってカウント値を漸増させる(図中x)一方、異常検出手段２０２がレゾルバの異常判定を禁止すると判定しているときにカウント値を保持させる（図中y）。レゾルバの回転角速度が速い場合には許容下限値以下の継続時間が短くなるので異常が継続していてもカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上にならずに、異常検出部がレゾルバの異常判定を禁止すると判定しているときにカウント値を保持し、その後のレゾルバに異常があるものと判定しているときでカウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になるときにカウント値を異常の判定値以上に保持する。
【００３７】
異常確定手段２０６は、図７の（ｃ）に示すように、カウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になったことを条件にレゾルバに異常が発生しているものと確定し、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にする。
【００３８】
図８は上述した本発明の実施例に記載のレゾルバの異常検出手段１００ｈに異常が生じた後、短時間で正常に復帰した場合におけるレゾルバ異常検出手段１００ｈの動作の別の一例を示すタイムチャートである。
時点Ａで例えばレゾルバ正弦信号線がショート故障した場合の当初の動作は図７の場合と同一であるので説明は省略する。
時点Ｂで例えばゾルバ正弦信号線のショート故障が正常に復帰した場合、二乗和の値は基準値（１）の略一定の値となり二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内に復帰する。この場合、上記異常検出手段１００ｈがレゾルバに異常がないものと判定し、リセット手段２０５によりカウント値をゼロにリセットする。
【００３９】
以下、レゾルバ異常検出手段１００ｈの更に具体的な処理動作を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初に初期設定として前記のレゾルバ正弦波信号線のショート判定用カウンタ２０４ａ、前記のレゾルバ余弦波信号線のショート判定用カウンタ２０４ｂ、前記のレゾルバ正弦波信号線と余弦波信号線の相互ショート判定用カウンタ２０４ｃの全てのカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にセットする（ステップＳ１０１）。
【００４０】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、レゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ１０２ａ）
先ず、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合について説明すると、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００４１】
なお、本実施の形態では、レゾルバ９が正常な状態における二乗和の値、すなわち１を基準値とした場合に、その基準値と許容上限値との差である上側許容差と、基準値と許容下限値との差である下側許容差とは互いに等しくなるように設定してある（図８参照）。
そしてステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、カウンタ２０４ａのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
【００４２】
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウンタ１のカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２ａに戻る。
【００４３】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタ１のカウント値にカウント値０を代入した上でステップＳ１０２ａに戻る。つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、カウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、リセット手段２０５によりカウント値を０にクリアーする。
【００４４】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合も図９のフローチャートを用いて説明する。この場合も初期設定、信号読み込み動作はレゾルバ正弦信号線がショートした場合と同様である。次に正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００４５】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、カウンタ２のカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウンタ２０４ｂのカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００４６】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタ２０４ｂのカウント値に０を代入した上でステップＳ１０２に戻る。つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、カウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、カウント値を０にクリアーする。
【００４７】
レゾルバ正弦信号線およびレゾルバ余弦信号線がショート故障した場合も同様で、ステップＳ１０２ａのレゾルバの異常判定を禁止するかどうかの判定方法が異なるだけである。
すなわちそれぞれの信号読み込み後（ステップ１０２）、正弦信号と余弦信号のそれぞれの値が略一致し、故障判定領域の外に相当する、ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／４ａ２ 時に、あるいはｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／４ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その後のステップＳ１０４乃至Ｓ１０８、Ｓ１１２は上述した場合と全く同一であるので説明は省略する。
【００４８】
以上のように上述した実施例では、レゾルバに異常が発生した場合に、正弦信号と余弦信号を読み込み、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定するようにし、レゾルバの異常判定を禁止すると判定しているときには上記検査値が正常範囲を外れる度にカウント値を累積して増加させ、そのカウント値が所定値以上になったときにレゾルバが異常であるものと判断させるようにしている。これにより、従来技術のように、上記検査値が回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することにより、その値が上記正常範囲を外れた状態が継続せず、レゾルバに異常が発生していてもそれを検出することができなくなる虞が解消されるものである。
【００４９】
しかしながら、レゾルバが正常であっても、例えばノイズの影響によって上記検査値が一時的に上記正常範囲を外れることがあるため、この度にカウント値が累積して増加することによって当該カウント値が上記所定値を超えてしまい、正常な状態のレゾルバを異常と判断してしまう虞がある。
【００５０】
これに対し、本実施の形態では、二乗和の値が上記正常範囲を外れていても、上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて、正常な状態のレゾルバか異常な状態のレゾルバかを判定し、異常な状態のレゾルバと判定できる場合以外には上記検査値による異常かどうかの判定をしないようにして、カウント値を累積して増加させる一方で、異常な状態のレゾルバと判定できる場合には、上記検査値に応じて異常と正常の判定を間違いなく行い、レゾルバ９に異常が発生して二乗和の値が上記正常範囲の内外にまたがって変動した場合にもその異常を確実に検出できるようにしている。
【００５１】
従って、例えばノイズの影響によって二乗和の値が一時的に上記正常範囲を外れ、カウント値が増加した場合には、二乗和の値が正常範囲内にあるときにカウント値がリセットされるから、正常な状態のレゾルバ９を異常と判断してしまうことを防止できる。したがって、本実施の形態によればレゾルバ９の異常を正確に検出することが可能になる。
【００５２】
実施の形態２．
上記の実施の形態１においては、レゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１と、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２は、後者の方が狭い範囲となるので、これらを全て前記のレゾルバ正弦波信号線のショート判定用カウンタ手段２０４ａ又はレゾルバ余弦波信号線のショート判定用カウンタ手段２０４ｂと共用化して、同一の判定値に統一する場合は、後者の狭い故障判定可能な領域の判定値２となり、故障の判定可能な領域が狭められることとなる。
【００５３】
実施の形態２はこの問題を解決するための態様であり、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値から、それぞれがショート故障した場合と、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時とを判別し、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値の比率が１対３より大きい場合は、レゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１とし、それぞれの相対値の比率が１対３より小さい場合は、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２とするようにしたものである。
【００５４】
図１０は実施の形態２によるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
まず、初期設定として全ての故障カウンタのカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にセットする（ステップＳ１０１）ことは上記実施の形態１のものと同様である。
【００５５】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、次に上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値を演算し、上記正弦信号の振幅が上記余弦信号の振幅値よりも十分小さい｜ＣＯＳ｜＞３｜ＳＩＮ｜と判断されれば（ステップＳ６０１）、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合と判断しステップＳ６０２に進む。
また、上記正弦信号の振幅が、上記余弦信号の振幅値よりも十分小さくないと判断されれば（ステップＳ６０１）、上記正弦信号線および上記余弦信号線が相互にショートした場合と判断しステップＳ６０３に進む。
【００５６】
同様に、上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値を演算し、上記正弦信号の振幅が上記余弦信号の振幅値よりも十分小さい｜ＳＩＮ｜＞３｜ＣＯＳ｜と判断されれば（ステップＳ６０１）、レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合と判断しステップＳ６０２に進む。また、上記正弦信号の振幅が上記余弦信号の振幅値よりも十分小さくないと判断されれば（ステップＳ６０１）、上記正弦信号線および上記余弦信号線が相互にショートした場合と判断しステップＳ６０３に進む。
【００５７】
次に、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、上記正弦信号線もしくは上記余弦信号線が単独でショート故障している場合のレゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ６０２）
今、レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。
その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ６０２においてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００５８】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合にも同様に、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時に故障(正常)の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ６０２においてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００５９】
次に、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障の場合には、ステップＳ６０３において正弦信号と余弦信号のそれぞれの値が故障判定領域の外に相当する
ｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／２xａ 乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／４ａ２ 時にあるいはｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／４ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００６０】
なお、本実施の形態では、レゾルバ９が正常な状態における二乗和の値、すなわち１を基準値とした場合に、その基準値と許容上限値との差である上側許容差と、基準値と許容下限値との差である下側許容差とは互いに等しくなるように設定してあるのは先の実施例と同様である。そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、該当する故障カウンタのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
【００６１】
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、該当する故障カウンタのカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００６２】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタのカウント値に０を代入した上でステップＳ１０２に戻る。
つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、カウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、カウント値を０にクリアーする。
【００６３】
以上のように実施の形態２においては、上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値を演算し、相対値から故障の形態を判断し、適切に故障の形態に応じて上記異常検出手段の判定値を変えて禁止する手段を備えており、上記のレゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１と、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２を同一の判定値に統一する場合に、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値からそれぞれがショート故障した場合とレゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時を判別し、レゾルバ正弦信号とレゾルバ余弦信号の相対値の比率が１対３より大きい場合は、レゾルバ正弦信号線又はレゾルバ余弦信号線が単独でそれぞれがショート故障した場合の故障判定可能な領域の判定値１とし、それぞれの相対値の比率が１対３より小さい場合は、レゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショートした故障時の故障判定可能な領域の判定値２とすることで、故障の判定可能な領域が狭められる欠点を解決しながら、レゾルバの異常ないしは正常を正確に検出することが可能になる。
なお、上記実施例では故障の判定値を１／２ａ２ 以下とした場合で説明したが、１／２ａ２ 以下又は３／２ａ２以上を故障、それ以外を正常と判定しても同様の効果が期待できることは言うまでもない。
【００６４】
実施の形態３．
図１１は本発明の実施の形態３によるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。初期設定（ステップＳ１０１）、正弦信号と余弦信号の読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値からレゾルバの異常判定を禁止するかどうかの判定（ステップＳ１０２ａ）、更にはそれに続くステップＳ１０３乃至Ｓ１１２は図９と同一であるのでその説明は省略し、異なる部分のみ説明する。
【００６５】
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。
その上で、二乗和＞第一の許容上限値の条件および二乗和＜第一の許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
具体的には（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＜１／２ａ２ を満足した場合、又は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＞３／２ａ２ を満足した場合にステップＳ１０５に進む。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００６６】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が第一の許容上限値と第一の許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、該当する故障カウンタのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ７０１に進む。
【００６７】
その上で、上記の第一の許容上限値あるいは第一の許容下限値と異なった第二の許容上限値あるいは第二の許容下限値判定値を用いて、二乗和＜第二の許容上限値の条件並びに二乗和＞第二の許容下限値の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ７０１）。具体的には（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ ＋Ｋ１を満足した場合、又は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２＋（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２＜３／２ａ２ −Ｋ２を満足した場合に、故障でない(正常)と判断してステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、該当する故障カウンタのカウント値に０を代入した上でステップＳ１０２に進む。
なお、ステップＳ７０１において、上記の判定を満足せずにレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合には何もしないでステップＳ１０２に進む。
【００６８】
つまり、二乗和の値が第一の許容上限値と第一の許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方、前記の正常範囲の判定値とは異なり、二乗和が判定値にヒステリシスを持たせ、異常有りの判定値を異常なしの判定値とは異なった判定値、即ち、第二の許容上限値と第二の許容下限値の間のより確実に正常範囲内にある状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値を０にクリアーする。
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合で説明したが、レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合やレゾルバ正弦信号線と余弦信号線が相互にショート故障した場合も、同様の効果が期待できることは言うまでもない。
【００６９】
従って、上述した本発明の実施の形態３によるレゾルバの異常検出装置では、レゾルバに異常が発生した場合に、上記検査値が回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することにより、その値が上記正常範囲を外れた状態が継続せず、レゾルバに異常が発生していてもそれをより正確に間違いなく検出する効果がある。その上、例えばノイズの影響によって二乗和の値が一時的に変動しても、間違がって判断してしまうことを防止できる。したがって、本実施の形態によればレゾルバ９の異常をより正確に検出することが可能になる。
【００７０】
実施の形態４．
図１２は本発明の実施の形態４になるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
レゾルバ異常検出手段１００ｈは、まず、初期設定としてカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にタイマーを初期値の０にセットする（ステップＳ１０１）。
【００７１】
その上で、タイマーを１カウントアップし（ステップＳ８０１）、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、レゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ１０２ａ）
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ８０１に戻る。
【００７２】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合にも同様に、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当する ｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００７３】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、該当する故障カウンタのカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、該当する故障カウンタのカウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００７４】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ８０３に進み、タイマーが判定値に達したかどうか、即ち、故障カウンタが異常確定しきい値に到達しない間の時間の積算値が判定値以上になったかどうかを判定し、タイマーが判定値に達していなければ何もせずにステップS８０１に進む。タイマーが判定値に達していればステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、全ての故障カウンタのカウント値に０をステップＳ８０２でタイマーに０を代入した上でステップＳ８０１に戻る。
【００７５】
つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させると同時に、タイマーで前回正常範囲内にある状態と判断した以降の異常カウンタを漸増ないしは保持している時間をタイマーで計測する一方、二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、該当する故障カウンタのカウント値と上記タイマーを０にクリアーする。
【００７６】
更には、異常カウンタを漸増ないしは保持している時間を計測するタイマーが、異常カウンタが異常判定しきい値に到達するまでに十分長いと判断される判定値に達したならば、全てのカウンタのカウント値と上記タイマーを０にクリアーすることにより、レゾルバが正常であっても、例えばノイズの影響によって上記検査値が一時的に上記正常範囲を外れることで、その度に異常カウンタのカウント値が累積して増加することを所定の時間ごとにリセットし、異常の誤検出を防止する効果が有る。したがって、本実施の形態によればレゾルバ９の異常をより正確に検出することが可能になる。
【００７７】
実施の形態５．
図１３は本発明の実施の形態５になるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートであり、以下、図１３に従って順次説明する。
まず、初期設定としてカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０に、ノイズカウンタを初期値の０にセットする（ステップＳ１０１）。
【００７８】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、正弦信号及び余弦信号の読み込み値又はその二乗値から、レゾルバの異常判定を禁止するかどうかを判定する。（ステップＳ１０２ａ）
レゾルバ正弦信号線がショート故障した場合、余弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｃｏｓθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｃｏｓθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。
その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ９０３でノイズカウンタを０にリセットしてステップＳ１０２に戻る。
【００７９】
レゾルバ余弦信号線がショート故障した場合にも同様に、正弦信号の値が故障判定領域の外に相当するｋ・ｂ・ｓｉｎθ＞１／√２xａ乃至は（ｋ・ｂ・ｓｉｎθ）２ ＞１／２ａ２ 時(正常時)に故障の判定を禁止し、禁止しない場合は二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２ａにおいてレゾルバの異常判定を禁止の判断の場合にはステップＳ９０３でノイズカウンタを０にリセットしてステップＳ１０２に戻る。
【００８０】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、ステップＳ９０１でノイズカウンタをカウントＵＰし、次にステップＳ９０２でノイズカウンタが規定値Ｎに達したかどうかを判断し、規定値Ｎに達していればカウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
【００８１】
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００８２】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、カウント値に０を、ステップＳ９０３でノイズカウンタに０を代入した上でステップＳ１０２に戻る。
【００８３】
つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している異常状態のときに、カウント値に対してその異常状態が少なくとも複数回以上継続している場合にだけ所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる。
【００８４】
従って、実施の形態５になるレゾルバ異常検出手段によれば、異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させるカウント手段のカウントを、異常が少なくとも複数回以上継続している場合にだけカウントアップする手段を備えることで、短時間の一過性のノイズで誤カウントすることを防止することが可能で、レゾルバの異常ないしは正常を正確に検出することが可能になる。
【００８５】
なお、上記の実施の形態１乃至５において説明したカウント計数手段は、カウント値を漸増させるカウント手段で記載したが、カウンタを漸減させるカウント手段とそれに対応した異常確定しきい値であっても、同様の効果が期待できることは云うまでもない。
【符号の説明】
【００８６】
１ ステアリングホイール、 ２ ステアリングシャフト、
３ トルクセンサ、 ４ 減速ギア、 ５ 永久磁石同期モータ、
６ 車速センサ、 ７ バッテリ、 ８ イグニションキー、
９ レゾルバ、 １００ コントローラ、
１００ａ ｑ軸目標電流演算部、 １００ｂ ｄ軸目標電流設定部、
１００ｃ 位置演算部、 １００ｄ ｄｑ変換部、
１００ｅ 電流制御部、 １００ｆ ｄｑ逆変換部、
１００ｇ 励磁信号発生部、 １００ｈ 異常検出手段、
１０１ 駆動部、 １０２ａ、ｂ 電流センサ、
２０１ 二乗和算出部、 ２０２ 異常検出部、
２０３ 判定禁止手段、 ２０４ カウント手段、
２０５ リセット手段、 ２０６ 異常確定部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号およびｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバに付設され、そのレゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段と、
上記検査値が正常範囲内にあるか否かによりレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、
上記検査値が故障判定領域の外に相当するときに上記異常検出手段の判定を禁止する手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を計数するカウント手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をリセットするリセット手段と、
上記カウント値が異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、
を備えていることを特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項２】
上記正弦信号が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項３】
上記正弦信号の２乗値が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項４】
上記余弦信号が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項５】
上記余弦信号の２乗値が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項６】
上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値に応じて上記所定の値を変更する手段と、変更された上記所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項７】
上記検査値算出手段は、上記正弦信号の表すｓｉｎθを二乗した値と上記余弦信号の表すｃｏｓθを二乗した値との和を検査値とすることを特徴とする前記請求項１から６のいずれかに記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項８】
上記異常検出手段は、少なくとも上記検査値が許容上限値以上か許容下限値以下のいずれかに外れている場合に、レゾルバに異常があるものと判定するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項９】
上記検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段の異常有りの判定値を異常無しの判定値とは異なった判定値としたことを特徴とする請求項８に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１０】
上記異常確定手段は、上記カウント値が異常確定しきい値に到達しない時間が所定の時間を超えた場合に、リセットする手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１１】
異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を得るカウント手段を、異常が少なくとも複数回以上継続している場合にだけカウントするようにしたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１】
回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号およびｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバに付設され、そのレゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段と、
上記検査値が正常範囲内にあるか否かによりレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、
上記検査値が故障判定領域の外に相当するときに上記異常検出手段の判定を禁止する手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を計数するカウント手段と、
上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値をリセットするリセット手段と、
上記カウント値が異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、
を備えていることを特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項２】
上記正弦信号が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項３】
上記正弦信号の２乗値が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項４】
上記余弦信号が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項５】
上記余弦信号の２乗値が所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項６】
上記正弦信号および上記余弦信号の値の相対値に応じて上記所定の値を変更する手段と、変更された上記所定の値で上記異常検出手段の判定を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項７】
上記検査値算出手段は、上記正弦信号の表すｓｉｎθを二乗した値と上記余弦信号の表すｃｏｓθを二乗した値との和を検査値とすることを特徴とする前記請求項１から６のいずれかに記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項８】
上記異常検出手段は、少なくとも上記検査値が許容上限値以上か許容下限値以下のいずれかに外れている場合に、レゾルバに異常があるものと判定するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項９】
上記検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段の異常有りの判定値を異常無しの判定値とは異なった判定値としたことを特徴とする請求項８に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１０】
上記異常確定手段は、上記カウント値が異常確定しきい値に到達しない時間が所定の時間を超えた場合に、リセットする手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１１】
異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を得るカウント手段を、異常が少なくとも複数回以上継続している場合にだけカウントするようにしたことを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−１４５４８８（Ｐ２０１２−１４５４８８Ａ）
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４９２２（Ｐ２０１１−４９２２）
【出願日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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