交差点車両警告装置
【課題】交通渋滞の交差点に所定速度以上の二輪車が入ってくる状況で、対向車線から右折する車両に警告を発交差点車両警告装置を提供すること。
【解決手段】一例の交差点車両警告装置は、ある車線で交差点に進入し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、前記車線に対向する車線を走行し前記交差点に進入する車両を撮影して画像を得る走行画像取得手段と、この走行画像取得手段により得られた画像から走行車両の渋滞状況を把握する渋滞状況把握手段と、この渋滞状況把握手段により渋滞が検知されたとき、前記走行画像取得手段により得られた前記画像から二輪車を検知し、検知された二輪車の速度が所定二輪車速度以上であるかを判定する二輪車速度判定手段と、この二輪車速度判定手段により前記二輪車の速度が所定二輪車速度以上と判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、を有する。
【解決手段】一例の交差点車両警告装置は、ある車線で交差点に進入し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、前記車線に対向する車線を走行し前記交差点に進入する車両を撮影して画像を得る走行画像取得手段と、この走行画像取得手段により得られた画像から走行車両の渋滞状況を把握する渋滞状況把握手段と、この渋滞状況把握手段により渋滞が検知されたとき、前記走行画像取得手段により得られた前記画像から二輪車を検知し、検知された二輪車の速度が所定二輪車速度以上であるかを判定する二輪車速度判定手段と、この二輪車速度判定手段により前記二輪車の速度が所定二輪車速度以上と判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車の交差点への進入に対して、対向して右折する四輪車に注意を喚起する交差点車両警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点は四方から車両が流入、流出するところであり、非常に事故が起こりやすい。このような交差点における事故を防止するために、交差点付近にビデオカメラを設置してその映像情報を車両に伝える車両事故防止装置が知られている（例えば特許文献１）。
【０００３】
このような交差点には、四輪車だけでなく当然、二輪車も入ってくる。二輪車は、四輪車に比して車幅が狭く、四輪車が通過できないような狭い幅のところでも通過できる場合が多い。したがって、対向する二輪車が四輪車の陰になって見えないと、事故の危険性は更に高くなる。
【０００４】
そこで特許文献２に開示されているように、交差点に入ってくる四輪車の後方に二輪車の要注意車両が走っているときこれを検出し対向して交差点に入ってきて右折する四輪車にその検出信号を送信する交差点内車両間情報提供装置が知られている。また特許文献３に開示されるように、交差点付近にカメラを設置し四輪車と並行して入ってくる二輪車の映像を、対向車線で右折する四輪車に知らせる報知システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１９８１６２号公報
【特許文献２】特開２００４−２９５１７８号公報
【特許文献３】特開２００８−０４１０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２記載の装置では、この出願の明細書にも記載されているように、対向する四輪車同士が同一の交差点内車両間情報提供装置を備えている必要がある。また、特許文献３記載のシステムでは、交差点において車両が円滑に走行している場合にはそれほど問題とならない。しかし、特に四輪車の走行速度が低下する交通渋滞で二輪車のみが通れるような状態では、右折車両の運転者にとって渋滞により安心している面があって最も危険な状態となり、このような状況では上記システムは必ずしも事故防止に十分ではない。
【０００７】
本発明はこのような従来の交差点事故防止装置に鑑みてなされたもので、交通渋滞の交差点に所定速度以上の二輪車が入ってくる状況で、対向車線から右折する車両に警告を発することが可能であり事故防止に十分警告が可能な交差点車両警告装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の請求項１によれば、ある車線で交差点に進入し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、前記車線に対向する車線を走行し前記交差点に進入する車両を撮影して画像を得る走行画像取得手段と、この走行画像取得手段により得られた画像から走行車両の渋滞状況を把握する渋滞状況把握手段と、この渋滞状況把握手段により渋滞が検知されたとき、前記走行画像取得手段により得られた前記画像から二輪車を検知し、検知された二輪車の速度が所定二輪車速度以上であるかを判定する二輪車速度判定手段と、この二輪車速度判定手段により前記二輪車の速度が所定二輪車速度以上と判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、を有することを特徴とする交差点車両警告装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交差点で交通渋滞が発生しているときに、二輪車が進入しても対向車線で右折する車両に対して事故防止に十分警告が可能な交差点車両警告装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明一実施形態の適用される十字路交差点を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態の構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態における右折速度判定部２３の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図１に、本発明が適用される一例の十字路交差点における右折四輪車と直進四輪車、二輪車の関係を示す。
【００１２】
十字路交差点１１では、図面上、下方から上方に車両が走行する車線１２ａと上方から下方に車両が走行する車線１２ｂから成る道路１２と、左方から右方に車両が走行する車線１３ａと右方から左方に車両が走行する車線１３ｂから成る道路１３がほぼ直角に交差している。車線１２ａと車線１２ｂ、車線１３ａと車線１３ｂは互いに対向車線の関係にある。
【００１３】
各車線が分けられて同一方向に車両が走行する複数車線から成る場合も多いが、説明を容易にするため、ここでは各車線が１本の車線（単車線）から成る場合について説明する。しかし、ある車線が複数車線から成る場合にも本発明は同様に適用できる。
【００１４】
今、十字路交差点１１に入ってくる位置で、車線１２ｂで上方から下方に四輪車１４が直進走行し、この四輪車１４の路肩側で同じく下方に向かって二輪車１５が直進走行しているとする。一方、車線１２ａを走行して来た四輪車１６が十字路交差点１１で右折しようとしているとする。
【００１５】
この十字路交差点１１の例えば各道路の交差位置の外側に、高い位置に２台のカメラが設置された本発明一実施形態の交差点車両警告装置１８が設けられる。この交差点車両警告装置１８の構成例を図２に示す。
【００１６】
交差点車両警告装置１８は、車線１２ａ上で右折する四輪車１６などの車両を撮影する左方カメラ２１ａと、車線１２ｂを走行する車両を撮影する前方カメラ２１ｂと、右折する車両を検知する右折車両検知部２２と、右折車両検知部２２により検知した右折車両の速度が所定右折速度Ｖｒ以上か否かを判定する右折速度判定部２３と、上記前方カメラ２１ｂにより撮像した画像から車両を認識する車両認識部２４と、車両認識部２４で撮影された画像に基づいて車線１２ｂを走行する車両の平均速度が所定平均速度Ｖｃ以下か否かを判定する平均速度判定部２５と、車両認識部２４で撮影された画像から二輪車１５を検知する二輪車検知部２６と、この二輪車検知部２６で検知された二輪車１５の速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上か否かを判定する二輪車速度判定部２７と、右折する車両に警告する画像を生成する警告画像生成部２８ａと、右折する車両に警告する画像を生成する警告音声生成部２８ｂと、これらの警告画像生成部２８ａ及び警告音声生成部２８ｂで生成された警告画像及び警告音声を右折車両に送信する警告送信部２９と、これら各部を制御する統合制御部３０とから成る。
【００１７】
左方カメラ２１ａ及び前方カメラ２１ｂは連続撮影機能を有し防塵構造となっており、普通車などが車線１２ｂ，１３ｂを通過しても車線１２ａ，１３ａを通る車両の撮影が邪魔されないような高さの位置でしかも、車線１２ａ，１３ａ上の車両が撮影されるように下方に向けて設置される。
【００１８】
右折車両検知部２２は、左方カメラ２１ａにより撮影された連続画像から拡大する移動体を切り出して右方向に移動する車両、例えば四輪車で急速に前部が大きくなる車両を検知する。
【００１９】
右折速度判定部２３は、右折車両検知部２２により検知された車両の速度を算出し、その速度が所定右折速度Ｖｒ以上かどうかを判定するものであり、例えば図４に示すように構成される。この右折速度判定部２３は、右折車両の速度を算出する右折速度算出部４１と、右折速度算出部４１で算出された右折車両の右折速度を所定右折速度Ｖｒと比較する速度比較部４２とから成る。右折車両の右折速度と所定右折速度Ｖｒの比較は、右折車両に警告画像を送信した後に右折車両が速度を落としているか否かを検知し更に音声警告を行うかどうかを判断するためになされる。
【００２０】
平均速度判定部２５は、図示していないが、車線１２ｂ上を走行する車両の平均速度を算出する平均速度算出部と、この平均速度算出部にて算出された平均速度を所定平均速度Ｖｃと比較する平均速度比較部とから成る。平均速度比較部において車両の平均速度が所定平均速度Ｖｃ以下となったら渋滞であることを意味する制御信号（渋滞信号）を統合制御部３０に送る。
【００２１】
一方、二輪車検知部２６では、車両認識部２４において撮影された画像から走行車両の中に二輪車１５がいるか否か検知する。この二輪車１５の検知は連続する画像を比較し、形状が大きくなる移動体の形状が縦に長い長方形となっているか否かにより判定される。この二輪車１５の検知に平面投影ステレオ法を用いることも可能である。
【００２２】
二輪車速度判定部２７は、検知された二輪車の速度を検知するものであり、例えば検知された二輪車１５の速度を算出する二輪車速度算出部と、この算出された二輪車１５の速度を所定二輪車速度Ｖｂと比較する速度比較部とから成る。二輪車１５の速度算出には、例えば上記平面投影ステレオ法を用いることが可能である。
【００２３】
二輪車の速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上のときには、二輪車１５に注意を喚起するための制御信号（危険信号）を統合制御部３０に送る。警告画像生成部２８ａは、統合制御部３０からの警告画像制御信号に基づいて右折する四輪車に送信する警告画像を生成する。警告音声生成部２８ｂは、統合制御部３０からの警告音声制御信号に基づいて右折する四輪車に送信する警告音声を生成する。
【００２４】
警告信号送信部２９は、警告画像制御部２８ａから送られてくる警告画像及び警告音声を右折車両に送信する。
【００２５】
次に、この実施形態の動作を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ３０１において、車線１２ｂを走行する車両を前方カメラ２１ｂで連続的に撮影する。次のステップＳ３０２では、左方カメラ２１ａで車線１２ａを走行して、図面上、下方からこの十字路に入ってくる車両を連続的に撮影する。左方カメラ２１ａで撮影された画像は右折車両検知部２２に送られ、ここで右折車両があるか検知される（ステップＳ３０３）。この右折車両の検知は、連続画像から静止部分を除いて動いている部分のみを取り出し、例えばその形状で右方が大きくなること、更に右側信号灯の点滅により検知する。なお、右折車両が検知されなければ（Ｓ３０３；Ｎ）、ステップＳ３０２に戻って左方カメラでの右折車両検知の連続撮影を継続する。右折車両が検知されれば（Ｓ３０３；Ｙ）、ステップＳ３０４に移る。
【００２６】
一方、ステップＳ３０１で、前方カメラ２１ｂにて撮影された画像は車両認識部２４を介して平均速度判定部２５にも入力されている。平均速度判定部２５では、まず車線１２ｂの上方からこの交差点に入ってくる車両の平均速度を算出し、この算出された平均速度を予め定めた所定平均速度Ｖｃと比較する。この比較は車線が渋滞しているかどうかを検知するためのもので、算出平均速度が所定平均速度Ｖｃ以下（Ｓ３０４；Ｙ）であれば、この車線１２ｂが渋滞していると判定されることになる（ステップＳ３０４）。一方、車線１２ｂ上で交差点１１に進入してくる車両の平均速度が所定平均速度Ｖｃより大きければ（Ｓ３０４；Ｎ）、渋滞はないのでステップＳ３０２に戻って、左方カメラ２１ａによる進入車両の連続撮影を継続する。
【００２７】
次に、ステップＳ３０５で二輪車検知部２６は、車両認識部２４で取得した画像を解析し、車線１２ｂで交差点１１に進入する二輪車１５が存在するか否かを検知する。二輪車１５の存在が検知されないとき（Ｓ３０５；Ｎ）には、ステップＳ３０２に戻って左方カメラ２１ａによる連続撮影を継続する。
【００２８】
ステップＳ３０５において進入する二輪車１５が存在すると判定される（Ｓ３０５；Ｙ）と、ステップＳ３０６で二輪車速度判定部２７において該当する二輪車の速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上であるか否か判定される。
【００２９】
この二輪車速度判定部２７における判定は、まず該当二輪車の速度を算出しその算出速度を所定二輪車速度Ｖｂと比較することによりなされる。該当二輪車の算出速度が所定二輪車速度Ｖｂより遅ければ（Ｓ３０６；Ｎ）、ステップＳ３０２に戻って左方カメラ２１ａによる連続撮影を継続する。
【００３０】
一方、該当二輪車の算出速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上であれば（Ｓ３０６；Ｙ）、車線１２ｂが渋滞しているにもかかわらず、相当スピードの二輪車がこの交差点１１に進入して来ていることを意味する。
【００３１】
ステップＳ３０６において該当二輪車の算出速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上である判定されると、その旨の制御信号（危険信号）が統合制御部３０に入力される。そうすると統合制御部３０は警告画像生成部２８ａに警告画像制御信号を送る。警告画像制御信号を受け取った警告画像生成部２８ａは、警告画像、例えば「対向車線は渋滞していますが、相当スピードの二輪車が進入してきています。この二輪車に十分注意して右折してください」と表示された画像が入った警告画像を生成する。
【００３２】
生成された警告画像は警告画像生成部２８ａから警告信号送信部２９に送られ、右折しようとしている四輪車１６に送信される。送信された警告画像信号は四輪車１６により受信されモニター（図示せず）に表示され運転者に注意を促す。このように、ステップＳ３０７において画像により右折車両（四輪車１６）の運転者の注意を喚起する。
【００３３】
その後所定時間（例えば数秒から数分程度）経過してから、左方カメラ２１ａにより撮影した画像から右折車両検知部２２を介して右折速度判定部２３において、右折速度判定部２３で右折車両である四輪車１６の速度を判定する。まず、四輪車１６の速度を算出し、この算出速度を所定右折速度Ｖｒと比較する。
【００３４】
これは四輪車１６の運転者が先に受けた警告画像を見て速度を落としたか否かを判定するためであり、四輪車１６の算出速度が所定右折速度Ｖｒより遅ければ（Ｓ３０８；Ｎ）、四輪車１６の運転者は二輪車に十分注意していると判断できるので、ステップＳ３０２に戻って左方カメラ２１ａによる進入車両の連続撮影を継続する。
【００３５】
一方、四輪車１６の算出速度が、なお所定右折速度Ｖｒ以上であれば（Ｓ３０８；Ｙ）、四輪車１６の運転者はまだ対向車線で交差点に進入してくる二輪車への注意が十分でないと判断できる。
【００３６】
そこで、ステップＳ３０８において四輪車１６の算出速度が所定右折速度Ｖｒ以上であった場合には、その旨の制御信号を右折速度判定部２３は統合制御部３０に送る。この制御信号を受けた統合制御部３０は警告音声生成部２８ｂに警告音声制御信号を送る。
【００３７】
統合制御部３０からの警告音声制御信号を受けた警告音声生成部２８ｂは、例えば「もっと速度を落として右折してください」というような警告音声を生成する。生成された警告音声は、警告音声生成部２８ｂから警告信号送信部２９に送られ、四輪車１６に送信される。送信された警告音声は四輪車１６により例えばカーラジオにより受信され再生され、四輪車１６の運転者はその警告音声に入り渋滞中車線１２ｂに速度の速い二輪車が交差点１１に入ってくることの注意を喚起される。このようにしてステップＳ３０９での音声警告が右折車両になされる。
【００３８】
結局、車線１２ａに右折車両が存在するときであって、対向車線１２ｂが渋滞しているが、その中で速度の速い二輪車がこの交差点に入ってくるとき、右折車両にまず画像による警告を行い、それでも右折車両が速度を落とさない場合には音声により警告を発することになる。
【００３９】
上記実施形態では、左方カメラ２１ａと前方カメラ２１ｂの２つのカメラで撮影した画像により、車線１２ａ上の右折車両の検知と、車線１２ｂの交通渋滞、二輪車の検知を行っていた。したがって、容易に右折車両の検知と、交通渋滞及び二輪車の検知を行える利点がある。
【００４０】
上記実施形態によれば、条件を満たす二輪車が存在するとき、右折車両にまず画像により警告を行い、それでも右折速度を落とさないときには、音声により右折車両に警告を行うものである。したがって、右折車両の運転者がモニタを見ていないときあるいは、他のことに気をとられて、見ていてもよく認識していないときには、更に、しかも２回目は音声により警告されるので、右折車両の運転者の聴覚に訴えることになるので、より安全性を向上させることが可能である。
【００４１】
上述の実施形態の説明では、十字路交差点において、車線１２ａに右折車両が存在し、その対向車線１２ｂが渋滞している場合について説明した。しかし、本発明はこの場合に限られず、車線１２ｂ、１２ａに同様な関係にある場合、あるいは車線１３ａ，１３ｂや車線１３ｂ，１３ａに車両が存在して同様な関係にある場合にも、本発明は適用可能である。
【００４２】
更に本発明は、十字路交差点だけでなく三字路交差点や他の形状の交差点においても同様に適用可能である。
【００４３】
上記実施形態では、車線１２ａに存在し交差点に進入する右折車両を左方カメラで撮影し、判定していた。しかしカメラを用いることなく右折車両を検知してもよい。上記実施形態では、対向車線の車両の平均速度により渋滞を検知していた。この方法によれば、容易に渋滞しているか否かを判定できる利点がある。しかし、本発明はこのような方法によらなくても渋滞を検知できればよい。
【００４４】
本発明は上記実施形態に限られず、種々変形して実施可能であり、本発明の技術思想を用いる限り本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４５】
１１・・・・十字路交差点、
１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂ・・・・車線、
１２，１３・・・・道路、
１５・・・・二輪車、
１６・・・・右折車両、
１８・・・・交差点車両警告装置、
２１ａ・・・・左方カメラ、
２１ｂ・・・・前方カメラ、
２２・・・・右折車両検知部、
２３・・・・右折速度判定部、
２４・・・・車両認識部、
２５・・・・平均速度判定部、
２６・・・・二輪車検知部、
２７・・・・二輪車速度判定部、
２８ａ・・・・警告画像生成部、
２８ｂ・・・・警告音声生成部、
２９・・・・警告送信部、
３０・・・・統合制御部、
４１・・・・右折速度算出部、
４２・・・・速度比較部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車の交差点への進入に対して、対向して右折する四輪車に注意を喚起する交差点車両警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点は四方から車両が流入、流出するところであり、非常に事故が起こりやすい。このような交差点における事故を防止するために、交差点付近にビデオカメラを設置してその映像情報を車両に伝える車両事故防止装置が知られている（例えば特許文献１）。
【０００３】
このような交差点には、四輪車だけでなく当然、二輪車も入ってくる。二輪車は、四輪車に比して車幅が狭く、四輪車が通過できないような狭い幅のところでも通過できる場合が多い。したがって、対向する二輪車が四輪車の陰になって見えないと、事故の危険性は更に高くなる。
【０００４】
そこで特許文献２に開示されているように、交差点に入ってくる四輪車の後方に二輪車の要注意車両が走っているときこれを検出し対向して交差点に入ってきて右折する四輪車にその検出信号を送信する交差点内車両間情報提供装置が知られている。また特許文献３に開示されるように、交差点付近にカメラを設置し四輪車と並行して入ってくる二輪車の映像を、対向車線で右折する四輪車に知らせる報知システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１９８１６２号公報
【特許文献２】特開２００４−２９５１７８号公報
【特許文献３】特開２００８−０４１０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２記載の装置では、この出願の明細書にも記載されているように、対向する四輪車同士が同一の交差点内車両間情報提供装置を備えている必要がある。また、特許文献３記載のシステムでは、交差点において車両が円滑に走行している場合にはそれほど問題とならない。しかし、特に四輪車の走行速度が低下する交通渋滞で二輪車のみが通れるような状態では、右折車両の運転者にとって渋滞により安心している面があって最も危険な状態となり、このような状況では上記システムは必ずしも事故防止に十分ではない。
【０００７】
本発明はこのような従来の交差点事故防止装置に鑑みてなされたもので、交通渋滞の交差点に所定速度以上の二輪車が入ってくる状況で、対向車線から右折する車両に警告を発することが可能であり事故防止に十分警告が可能な交差点車両警告装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の請求項１によれば、ある車線で交差点に進入し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、前記車線に対向する車線を走行し前記交差点に進入する車両を撮影して画像を得る走行画像取得手段と、この走行画像取得手段により得られた画像から走行車両の渋滞状況を把握する渋滞状況把握手段と、この渋滞状況把握手段により渋滞が検知されたとき、前記走行画像取得手段により得られた前記画像から二輪車を検知し、検知された二輪車の速度が所定二輪車速度以上であるかを判定する二輪車速度判定手段と、この二輪車速度判定手段により前記二輪車の速度が所定二輪車速度以上と判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、を有することを特徴とする交差点車両警告装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交差点で交通渋滞が発生しているときに、二輪車が進入しても対向車線で右折する車両に対して事故防止に十分警告が可能な交差点車両警告装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明一実施形態の適用される十字路交差点を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態の構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態における右折速度判定部２３の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図１に、本発明が適用される一例の十字路交差点における右折四輪車と直進四輪車、二輪車の関係を示す。
【００１２】
十字路交差点１１では、図面上、下方から上方に車両が走行する車線１２ａと上方から下方に車両が走行する車線１２ｂから成る道路１２と、左方から右方に車両が走行する車線１３ａと右方から左方に車両が走行する車線１３ｂから成る道路１３がほぼ直角に交差している。車線１２ａと車線１２ｂ、車線１３ａと車線１３ｂは互いに対向車線の関係にある。
【００１３】
各車線が分けられて同一方向に車両が走行する複数車線から成る場合も多いが、説明を容易にするため、ここでは各車線が１本の車線（単車線）から成る場合について説明する。しかし、ある車線が複数車線から成る場合にも本発明は同様に適用できる。
【００１４】
今、十字路交差点１１に入ってくる位置で、車線１２ｂで上方から下方に四輪車１４が直進走行し、この四輪車１４の路肩側で同じく下方に向かって二輪車１５が直進走行しているとする。一方、車線１２ａを走行して来た四輪車１６が十字路交差点１１で右折しようとしているとする。
【００１５】
この十字路交差点１１の例えば各道路の交差位置の外側に、高い位置に２台のカメラが設置された本発明一実施形態の交差点車両警告装置１８が設けられる。この交差点車両警告装置１８の構成例を図２に示す。
【００１６】
交差点車両警告装置１８は、車線１２ａ上で右折する四輪車１６などの車両を撮影する左方カメラ２１ａと、車線１２ｂを走行する車両を撮影する前方カメラ２１ｂと、右折する車両を検知する右折車両検知部２２と、右折車両検知部２２により検知した右折車両の速度が所定右折速度Ｖｒ以上か否かを判定する右折速度判定部２３と、上記前方カメラ２１ｂにより撮像した画像から車両を認識する車両認識部２４と、車両認識部２４で撮影された画像に基づいて車線１２ｂを走行する車両の平均速度が所定平均速度Ｖｃ以下か否かを判定する平均速度判定部２５と、車両認識部２４で撮影された画像から二輪車１５を検知する二輪車検知部２６と、この二輪車検知部２６で検知された二輪車１５の速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上か否かを判定する二輪車速度判定部２７と、右折する車両に警告する画像を生成する警告画像生成部２８ａと、右折する車両に警告する画像を生成する警告音声生成部２８ｂと、これらの警告画像生成部２８ａ及び警告音声生成部２８ｂで生成された警告画像及び警告音声を右折車両に送信する警告送信部２９と、これら各部を制御する統合制御部３０とから成る。
【００１７】
左方カメラ２１ａ及び前方カメラ２１ｂは連続撮影機能を有し防塵構造となっており、普通車などが車線１２ｂ，１３ｂを通過しても車線１２ａ，１３ａを通る車両の撮影が邪魔されないような高さの位置でしかも、車線１２ａ，１３ａ上の車両が撮影されるように下方に向けて設置される。
【００１８】
右折車両検知部２２は、左方カメラ２１ａにより撮影された連続画像から拡大する移動体を切り出して右方向に移動する車両、例えば四輪車で急速に前部が大きくなる車両を検知する。
【００１９】
右折速度判定部２３は、右折車両検知部２２により検知された車両の速度を算出し、その速度が所定右折速度Ｖｒ以上かどうかを判定するものであり、例えば図４に示すように構成される。この右折速度判定部２３は、右折車両の速度を算出する右折速度算出部４１と、右折速度算出部４１で算出された右折車両の右折速度を所定右折速度Ｖｒと比較する速度比較部４２とから成る。右折車両の右折速度と所定右折速度Ｖｒの比較は、右折車両に警告画像を送信した後に右折車両が速度を落としているか否かを検知し更に音声警告を行うかどうかを判断するためになされる。
【００２０】
平均速度判定部２５は、図示していないが、車線１２ｂ上を走行する車両の平均速度を算出する平均速度算出部と、この平均速度算出部にて算出された平均速度を所定平均速度Ｖｃと比較する平均速度比較部とから成る。平均速度比較部において車両の平均速度が所定平均速度Ｖｃ以下となったら渋滞であることを意味する制御信号（渋滞信号）を統合制御部３０に送る。
【００２１】
一方、二輪車検知部２６では、車両認識部２４において撮影された画像から走行車両の中に二輪車１５がいるか否か検知する。この二輪車１５の検知は連続する画像を比較し、形状が大きくなる移動体の形状が縦に長い長方形となっているか否かにより判定される。この二輪車１５の検知に平面投影ステレオ法を用いることも可能である。
【００２２】
二輪車速度判定部２７は、検知された二輪車の速度を検知するものであり、例えば検知された二輪車１５の速度を算出する二輪車速度算出部と、この算出された二輪車１５の速度を所定二輪車速度Ｖｂと比較する速度比較部とから成る。二輪車１５の速度算出には、例えば上記平面投影ステレオ法を用いることが可能である。
【００２３】
二輪車の速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上のときには、二輪車１５に注意を喚起するための制御信号（危険信号）を統合制御部３０に送る。警告画像生成部２８ａは、統合制御部３０からの警告画像制御信号に基づいて右折する四輪車に送信する警告画像を生成する。警告音声生成部２８ｂは、統合制御部３０からの警告音声制御信号に基づいて右折する四輪車に送信する警告音声を生成する。
【００２４】
警告信号送信部２９は、警告画像制御部２８ａから送られてくる警告画像及び警告音声を右折車両に送信する。
【００２５】
次に、この実施形態の動作を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ３０１において、車線１２ｂを走行する車両を前方カメラ２１ｂで連続的に撮影する。次のステップＳ３０２では、左方カメラ２１ａで車線１２ａを走行して、図面上、下方からこの十字路に入ってくる車両を連続的に撮影する。左方カメラ２１ａで撮影された画像は右折車両検知部２２に送られ、ここで右折車両があるか検知される（ステップＳ３０３）。この右折車両の検知は、連続画像から静止部分を除いて動いている部分のみを取り出し、例えばその形状で右方が大きくなること、更に右側信号灯の点滅により検知する。なお、右折車両が検知されなければ（Ｓ３０３；Ｎ）、ステップＳ３０２に戻って左方カメラでの右折車両検知の連続撮影を継続する。右折車両が検知されれば（Ｓ３０３；Ｙ）、ステップＳ３０４に移る。
【００２６】
一方、ステップＳ３０１で、前方カメラ２１ｂにて撮影された画像は車両認識部２４を介して平均速度判定部２５にも入力されている。平均速度判定部２５では、まず車線１２ｂの上方からこの交差点に入ってくる車両の平均速度を算出し、この算出された平均速度を予め定めた所定平均速度Ｖｃと比較する。この比較は車線が渋滞しているかどうかを検知するためのもので、算出平均速度が所定平均速度Ｖｃ以下（Ｓ３０４；Ｙ）であれば、この車線１２ｂが渋滞していると判定されることになる（ステップＳ３０４）。一方、車線１２ｂ上で交差点１１に進入してくる車両の平均速度が所定平均速度Ｖｃより大きければ（Ｓ３０４；Ｎ）、渋滞はないのでステップＳ３０２に戻って、左方カメラ２１ａによる進入車両の連続撮影を継続する。
【００２７】
次に、ステップＳ３０５で二輪車検知部２６は、車両認識部２４で取得した画像を解析し、車線１２ｂで交差点１１に進入する二輪車１５が存在するか否かを検知する。二輪車１５の存在が検知されないとき（Ｓ３０５；Ｎ）には、ステップＳ３０２に戻って左方カメラ２１ａによる連続撮影を継続する。
【００２８】
ステップＳ３０５において進入する二輪車１５が存在すると判定される（Ｓ３０５；Ｙ）と、ステップＳ３０６で二輪車速度判定部２７において該当する二輪車の速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上であるか否か判定される。
【００２９】
この二輪車速度判定部２７における判定は、まず該当二輪車の速度を算出しその算出速度を所定二輪車速度Ｖｂと比較することによりなされる。該当二輪車の算出速度が所定二輪車速度Ｖｂより遅ければ（Ｓ３０６；Ｎ）、ステップＳ３０２に戻って左方カメラ２１ａによる連続撮影を継続する。
【００３０】
一方、該当二輪車の算出速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上であれば（Ｓ３０６；Ｙ）、車線１２ｂが渋滞しているにもかかわらず、相当スピードの二輪車がこの交差点１１に進入して来ていることを意味する。
【００３１】
ステップＳ３０６において該当二輪車の算出速度が所定二輪車速度Ｖｂ以上である判定されると、その旨の制御信号（危険信号）が統合制御部３０に入力される。そうすると統合制御部３０は警告画像生成部２８ａに警告画像制御信号を送る。警告画像制御信号を受け取った警告画像生成部２８ａは、警告画像、例えば「対向車線は渋滞していますが、相当スピードの二輪車が進入してきています。この二輪車に十分注意して右折してください」と表示された画像が入った警告画像を生成する。
【００３２】
生成された警告画像は警告画像生成部２８ａから警告信号送信部２９に送られ、右折しようとしている四輪車１６に送信される。送信された警告画像信号は四輪車１６により受信されモニター（図示せず）に表示され運転者に注意を促す。このように、ステップＳ３０７において画像により右折車両（四輪車１６）の運転者の注意を喚起する。
【００３３】
その後所定時間（例えば数秒から数分程度）経過してから、左方カメラ２１ａにより撮影した画像から右折車両検知部２２を介して右折速度判定部２３において、右折速度判定部２３で右折車両である四輪車１６の速度を判定する。まず、四輪車１６の速度を算出し、この算出速度を所定右折速度Ｖｒと比較する。
【００３４】
これは四輪車１６の運転者が先に受けた警告画像を見て速度を落としたか否かを判定するためであり、四輪車１６の算出速度が所定右折速度Ｖｒより遅ければ（Ｓ３０８；Ｎ）、四輪車１６の運転者は二輪車に十分注意していると判断できるので、ステップＳ３０２に戻って左方カメラ２１ａによる進入車両の連続撮影を継続する。
【００３５】
一方、四輪車１６の算出速度が、なお所定右折速度Ｖｒ以上であれば（Ｓ３０８；Ｙ）、四輪車１６の運転者はまだ対向車線で交差点に進入してくる二輪車への注意が十分でないと判断できる。
【００３６】
そこで、ステップＳ３０８において四輪車１６の算出速度が所定右折速度Ｖｒ以上であった場合には、その旨の制御信号を右折速度判定部２３は統合制御部３０に送る。この制御信号を受けた統合制御部３０は警告音声生成部２８ｂに警告音声制御信号を送る。
【００３７】
統合制御部３０からの警告音声制御信号を受けた警告音声生成部２８ｂは、例えば「もっと速度を落として右折してください」というような警告音声を生成する。生成された警告音声は、警告音声生成部２８ｂから警告信号送信部２９に送られ、四輪車１６に送信される。送信された警告音声は四輪車１６により例えばカーラジオにより受信され再生され、四輪車１６の運転者はその警告音声に入り渋滞中車線１２ｂに速度の速い二輪車が交差点１１に入ってくることの注意を喚起される。このようにしてステップＳ３０９での音声警告が右折車両になされる。
【００３８】
結局、車線１２ａに右折車両が存在するときであって、対向車線１２ｂが渋滞しているが、その中で速度の速い二輪車がこの交差点に入ってくるとき、右折車両にまず画像による警告を行い、それでも右折車両が速度を落とさない場合には音声により警告を発することになる。
【００３９】
上記実施形態では、左方カメラ２１ａと前方カメラ２１ｂの２つのカメラで撮影した画像により、車線１２ａ上の右折車両の検知と、車線１２ｂの交通渋滞、二輪車の検知を行っていた。したがって、容易に右折車両の検知と、交通渋滞及び二輪車の検知を行える利点がある。
【００４０】
上記実施形態によれば、条件を満たす二輪車が存在するとき、右折車両にまず画像により警告を行い、それでも右折速度を落とさないときには、音声により右折車両に警告を行うものである。したがって、右折車両の運転者がモニタを見ていないときあるいは、他のことに気をとられて、見ていてもよく認識していないときには、更に、しかも２回目は音声により警告されるので、右折車両の運転者の聴覚に訴えることになるので、より安全性を向上させることが可能である。
【００４１】
上述の実施形態の説明では、十字路交差点において、車線１２ａに右折車両が存在し、その対向車線１２ｂが渋滞している場合について説明した。しかし、本発明はこの場合に限られず、車線１２ｂ、１２ａに同様な関係にある場合、あるいは車線１３ａ，１３ｂや車線１３ｂ，１３ａに車両が存在して同様な関係にある場合にも、本発明は適用可能である。
【００４２】
更に本発明は、十字路交差点だけでなく三字路交差点や他の形状の交差点においても同様に適用可能である。
【００４３】
上記実施形態では、車線１２ａに存在し交差点に進入する右折車両を左方カメラで撮影し、判定していた。しかしカメラを用いることなく右折車両を検知してもよい。上記実施形態では、対向車線の車両の平均速度により渋滞を検知していた。この方法によれば、容易に渋滞しているか否かを判定できる利点がある。しかし、本発明はこのような方法によらなくても渋滞を検知できればよい。
【００４４】
本発明は上記実施形態に限られず、種々変形して実施可能であり、本発明の技術思想を用いる限り本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４５】
１１・・・・十字路交差点、
１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂ・・・・車線、
１２，１３・・・・道路、
１５・・・・二輪車、
１６・・・・右折車両、
１８・・・・交差点車両警告装置、
２１ａ・・・・左方カメラ、
２１ｂ・・・・前方カメラ、
２２・・・・右折車両検知部、
２３・・・・右折速度判定部、
２４・・・・車両認識部、
２５・・・・平均速度判定部、
２６・・・・二輪車検知部、
２７・・・・二輪車速度判定部、
２８ａ・・・・警告画像生成部、
２８ｂ・・・・警告音声生成部、
２９・・・・警告送信部、
３０・・・・統合制御部、
４１・・・・右折速度算出部、
４２・・・・速度比較部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある車線で交差点に進入し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、
前記車線に対向する車線を走行し前記交差点に進入する車両を撮影して画像を得る走行画像取得手段と、
この走行画像取得手段により得られた画像から走行車両の渋滞状況を把握する渋滞状況把握手段と、
この渋滞状況把握手段により渋滞が検知されたとき、前記走行画像取得手段により得られた前記画像から二輪車を検知し、検知された二輪車の速度が所定二輪車速度以上であるかを判定する二輪車速度判定手段と、
この二輪車速度判定手段により前記二輪車の速度が所定二輪車速度以上と判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、
を有することを特徴とする交差点車両警告装置。
【請求項２】
ある車線で十字路交差点に進入する車両を撮影し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、
前記車線の対向車線上で前記十字路交差点に進入する走行車両を撮影した画像から走行車両の平均速度を算出する平均速度算出手段と、
この平均速度算出手段により算出された平均速度が所定平均速度と比較する平均速度比較手段と、
この平均速度比較手段により比較された平均速度が前記所定平均速度以下であると判定されたとき、前記画像に基づき走行する二輪車を検知する二輪車検知手段と、
この二輪車検知手段により二輪車が検知されたときこの二輪車のその速度を算出してその二輪車速度を所定二輪車速度と比較する二輪車速度比較手段と、
この二輪車速度比較手段により前記検知された二輪車の速度が前記所定二輪車速度以上であると判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、
を有することを特徴とする交差点車両警告装置。
【請求項３】
前記右折車両が前記交差点で右折する速度を算出し所定右折速度以上であるか判定する右折車両速度判定手段を更に備え、
前記警告送信手段は、前記検知された二輪車速度が前記所定二輪車速度以上であると判定されたとき、前記右折車両に画像による警告を送信し、その所定時間後も前記右折車両速度判定手段により前記所定右折速度以上であるとき、前記右折車両に音声により警告を送信することを特徴とする請求項１または２記載の交差点車両警告装置。
【請求項１】
ある車線で交差点に進入し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、
前記車線に対向する車線を走行し前記交差点に進入する車両を撮影して画像を得る走行画像取得手段と、
この走行画像取得手段により得られた画像から走行車両の渋滞状況を把握する渋滞状況把握手段と、
この渋滞状況把握手段により渋滞が検知されたとき、前記走行画像取得手段により得られた前記画像から二輪車を検知し、検知された二輪車の速度が所定二輪車速度以上であるかを判定する二輪車速度判定手段と、
この二輪車速度判定手段により前記二輪車の速度が所定二輪車速度以上と判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、
を有することを特徴とする交差点車両警告装置。
【請求項２】
ある車線で十字路交差点に進入する車両を撮影し右折する右折車両を検知する右折車両検知手段と、
前記車線の対向車線上で前記十字路交差点に進入する走行車両を撮影した画像から走行車両の平均速度を算出する平均速度算出手段と、
この平均速度算出手段により算出された平均速度が所定平均速度と比較する平均速度比較手段と、
この平均速度比較手段により比較された平均速度が前記所定平均速度以下であると判定されたとき、前記画像に基づき走行する二輪車を検知する二輪車検知手段と、
この二輪車検知手段により二輪車が検知されたときこの二輪車のその速度を算出してその二輪車速度を所定二輪車速度と比較する二輪車速度比較手段と、
この二輪車速度比較手段により前記検知された二輪車の速度が前記所定二輪車速度以上であると判定されたとき、前記右折車両に警告を送信する警告送信手段と、
を有することを特徴とする交差点車両警告装置。
【請求項３】
前記右折車両が前記交差点で右折する速度を算出し所定右折速度以上であるか判定する右折車両速度判定手段を更に備え、
前記警告送信手段は、前記検知された二輪車速度が前記所定二輪車速度以上であると判定されたとき、前記右折車両に画像による警告を送信し、その所定時間後も前記右折車両速度判定手段により前記所定右折速度以上であるとき、前記右折車両に音声により警告を送信することを特徴とする請求項１または２記載の交差点車両警告装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−１３８３６３（Ｐ２０１１−１３８３６３Ａ）
【公開日】平成２３年７月１４日（２０１１．７．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９８５０５（Ｐ２００９−２９８５０５）
【出願日】平成２１年１２月２８日（２００９．１２．２８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月１４日（２０１１．７．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２８日（２００９．１２．２８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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