作業車両
【課題】土質の柔らかい圃場での旋回走行が円滑に行える作業車両を提供すること。
【解決手段】前輪３と後輪４を有する機体２と、前輪へのデファレンシャル機構を切り替えるデフロック機構１７０と、デフロック機構１７０を制御するデフロック制御機構２００ａと、後輪の上下位置を変更するための圧縮スプリングと後輪伝動ケース１１１と回動軸部１１２等とを備えた苗移植装置１であって、圧縮スプリング及び後輪伝動ケース１１１等を作動させる後輪車高調整用シリンダーモーター１１０と、デフロック機構１７０の作動を検出する前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０と、そのスイッチ１５０が前記作動を検出した場合、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０を作動させて機体２の車高を変更する車高変更制御機構２００ｂとを備えた作業車両である。
【解決手段】前輪３と後輪４を有する機体２と、前輪へのデファレンシャル機構を切り替えるデフロック機構１７０と、デフロック機構１７０を制御するデフロック制御機構２００ａと、後輪の上下位置を変更するための圧縮スプリングと後輪伝動ケース１１１と回動軸部１１２等とを備えた苗移植装置１であって、圧縮スプリング及び後輪伝動ケース１１１等を作動させる後輪車高調整用シリンダーモーター１１０と、デフロック機構１７０の作動を検出する前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０と、そのスイッチ１５０が前記作動を検出した場合、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０を作動させて機体２の車高を変更する車高変更制御機構２００ｂとを備えた作業車両である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、苗移植機などの農作業機を連結した作業車両が、例えば、苗移植作業中において、圃場において旋回時に、走行駆動力が不足する場合には、旋回内側のサイドクラッチ又はサイドブレーキの作動を解除し、左右の前輪デフロック装置をロック状態に切り替えて、左右の前輪の回転を同調させることで走行駆動力を高め、スムーズな旋回動作を行う技術が知られている（例えば、特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０８５３７号公報
【特許文献２】特開２００４−２２４１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の構成によれば、走行車体の車高は変更されないため、圃場の土質が柔らかく、走行車体の底部が圃場に接地してスリップを起こしていると、デフロック機構を作動させても走行できず、作業が停滞してしまう問題がある。
【０００５】
そして、車高の変更装置がある場合でも、旋回時など、圃場から強い抵抗を受けて走行が停止した場合、作業者が一時的に混乱してデフロック機構や車高変更装置を操作し忘れると、その間作業が停滞してしまうので、作業能率が停滞する問題がある。
【０００６】
特に旋回時は、作業者はハンドルを常時操作しているため、デフロック機構の操作や車高変更装置の操作に気が回りにくく、上記の問題が発生しやすい。
【０００７】
また、傾斜地等を走行する際、機体の前側が浮き上がって前輪の荷重が軽くなると左右どちらか一側の前輪だけが回転してしまい、旋回し始めてしまうことがあるので、作業者はデフロック機構を操作して左右の前輪を同時に回転させるが、この操作を忘れてしまうと、傾斜地での操作性が悪くなる問題がある。
【０００８】
本発明は、上記従来の作業車両の課題に鑑み、土質の柔らかい圃場での旋回走行が円滑に行える作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、第１の本発明は、
前輪（３）と後輪（４）を有する走行車体（２）と、
前記前輪（３）へのデファレンシャル機構を切り替えるデフロック機構（１７０）と、
前記デフロック機構（１７０）を制御するデフロック制御機構（２００ａ）と、
前記後輪の上下位置を変更する後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）と、を備えた作業車両（１）であって、
前記後輪上下動機構を作動させる上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）と、
前記デフロック機構（１７０）の作動を検出するデフロック検出装置（１５０）と、
前記デフロック検出装置（１５０）が前記作動を検出した場合、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させて前記走行車体の車高を変更する車高変更制御機構（２００ｂ）と、を備えたことを特徴とする作業車両であるである。
【００１０】
また、第２の本発明は、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記車高変更制御機構（２００ｂ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪（３）の回転数の差が設定値以上の場合は、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させることを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１１】
また、第３の本発明は、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪の回転数の差が設定値以上の場合は、前記デフロック機構（１７０）を作動させることを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１２】
また、第４の本発明は、
前記後輪（４）への回転力の伝動を入り切りするサイドクラッチ機構（１２０、１８０）と、
前記サイドクラッチ機構を制御するサイドクラッチ制御機構（２００ｃ）と、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記サイドクラッチ制御機構（２００ｃ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記回転数の差が予め定められた下限値以下であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）の切り状態を維持し、前記回転数の差が予め定められた上限値以上であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）を入り状態にし、前記回転数の差が前記下限値を越えて且つ前記上限値未満であれば前記サイドクラッチ機構（１２０、１８０）を半クラッチ状態にすることを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１３】
また、第５の本発明は、
旋回時に、前記走行車体（２）の後部に昇降自在に装着される作業装置（７）を昇降させる自動昇降機構（３０）と、
旋回時に自動的に前記作業装置（７）を作動させる自動作業機構（２００ｄ）と、
前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）とを制御する自動昇降作業制御機構（２００ｅ）とを、更に備え、
前記自動昇降作業制御機構（２００ｅ）は、前記デフロック検出装置（１５０）の検出データに基づき、前記デフロック機構（１７０）の作動により前記デファレンシャル機構がロック状態である場合は、前記デファレンシャル機構が前記ロック状態でない場合に比べて、前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）の作動開始時間を遅らせる構成としたことを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１４】
また、第６の本発明は、
前記走行車体（２）の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサー（１６０）を備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記傾斜センサー（１６０）の検出データに基づき、前記走行車体（２）が所定角度以上前上がり姿勢になったことを検出した場合は、前記デフロック機構を作動させる構成としたことを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の本発明によれば、
デフロック機構（１７０）を作動させると後輪の上下位置が変更されることにより、機体（２）底面を圃場面から離間させることができるので、後輪（４）がスリップを起こすことが防止され、土質の柔らかい圃場での走行、特に旋回走行が円滑に行なわれるので、作業能率が向上する。
【００１６】
また、請求項２に記載の本発明によれば、
例えば、前輪（３）のどちらか一方側が回転していないときはスリップしていると判断し、後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）を作動させて後輪（４）の上下位置を変更することにより、車高を高くすることが出来るので、旋回時等に走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００１７】
また、請求項３に記載の本発明によれば、
例えば、前輪（３）のどちらか一方側が回転していないときはスリップしていると判断し、例えばデフ機構アクチュエータ（１００）を作動させてデフロック機構（１７０）を作動させるので、前輪（３）の回転数が左右で同調するため、旋回時に機体の走行が停滞せず、作業能率が向上する。
【００１８】
また、デフロック機構（１７０）が、回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて自動作動しただけでは、スリップ等を解消できない場合があるので、この場合にも対応できる様に、後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）が自動的に作動して車高が変更されて、スリップ状態の解消が自動的に行なわれるため、作業能率が向上する。また、作業者は操作を行なう必要が無いので、操作性が向上する。
【００１９】
また、請求項４に記載の本発明によれば、
例えば、旋回時の左右の回転数センサー部（１４０）の検出値の差に合わせて例えば後輪クラッチ（１８０）の連結度合が自動変更されることにより、圃場の土質に適した駆動力で旋回動作を行なうことができるので、旋回時に走行が停滞することが防止され、作業能率が向上する。
【００２０】
また、請求項５に記載の本発明によれば、
デフロック機構（１７０）が作動すると、作業装置（７）の下降開始タイミングと作業装置（７）の作動開始タイミングを、デフロック機構（１７０）が作動していないときに比べて所定時間延長することにより、デフロック機構（１７０）を作動させて旋回軌跡が大回りになっても、作業装置（７）を適切なタイミングで下降させて作業開始させることができるので、作業能率が向上する。
【００２１】
また、請求項６に記載の本発明によれば、
走行車体（２）が大きくに前上がり姿勢となるとデフロック機構（１７０）が作動することにより、走行車体（２）の前側が浮き気味になって前輪（３）にかかる荷重が減っても左右の前輪（３）が同調して回転するため、傾斜地等の移動中であっても走行車体（２）が直進しやすく、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機の側面図
【図２】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機の平面図
【図３】本発明の本実施の形態の乗用田植機における、デフロック機構を作動させるための各部の配置構成、及び車高変更機構を構成する後輪車高調整用シリンダーモーター等の配置構成を説明するための部分概略図
【図４】本発明の本実施の形態の乗用田植機のシリンダーロッドの駆動により、圧縮スプリングが最大まで伸長して機体の車高が高くなった状態を示す後輪部分の概略図
【図５】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図６】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図７】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図８】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図９】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１０】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１１】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１２】本実施の形態の乗用田植機を前から見た、前輪伝動ケースの概略断面図
【図１３】（ａ）：本実施の形態の乗用田植機の平面図を示す図２のＤ部拡大図、（ｂ）：歪み検知センサーの取付位置を説明するための概略側面図
【図１４】本実施の形態の乗用田植機の走行操作レバーとＨＳＴレバー戻しモーターを示す概略側面図
【図１５】本実施の形態における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図１６】図１５に示す制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１７】（ａ）：本実施の形態における乗用田植機のシートポジション、及びフロートセンサー等を示す概略側面図、（ｂ）：本実施の形態における乗用田植機のシートポジションを説明する概略側面図
【図１８】本実施の形態における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図１９】本実施の形態における乗用田植機の油圧昇降シリンダーの油圧感度の調整方法を説明するためのフロー図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態の苗移植作業車両についてその構成と動作を説明する。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機の側面図であり、図２は、その平面図である。
【００２５】
Ｉ．まず、これらの図面を用いて、本実施の形態の乗用田植機１の構成を中心に説明する。
【００２６】
図１、図２に示す通り、苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機１は、圃場走行可能に機体２（本願発明の走行車体の一例に該当）を支持する前後輪３，４と、これら前後輪３，４に走行動力を変速伝動する変速装置５と、この変速装置５を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン６と、機体後部に昇降可能に支持されて変速装置５からの分岐動力により圃場に苗を植付けする苗移植装置７と、苗移植装置７を機体後部に連結するためのリンク機構８と、苗移植装置７を上下に昇降させる油圧昇降シリンダー９等を備えている。また、変速装置を切り替えて走行速度を操作する走行操作レバー（ＨＳＴレバーとも呼ぶ）１０や各種機器を操作するための操作具、ステアリングハンドル１１、及び圃場で苗移植作業中に旋回する際に、自動リフト・旋回・自動植付開始を行うための自動旋回植付スイッチ１７等を配置した操縦部１２等から構成される。
【００２７】
また、運転席１８の足下には、ミッションケース１９の内部のデファレンシャル機構をロック状態にするための前輪デフロックペダル１３が設けられている。作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、デフロック機構が作動すると同時に、スイッチが入って、後輪独立スイングが左右最大まで動き、車高を上げる構成である。
【００２８】
また、運転席１８の足下には、ブレーキペダル４０５が設けられている。
【００２９】
変速装置５は、ＨＳＴと略称される静油圧式無段変速機を備え、走行操作レバー１０の操作に連動した前後進切替えと無段変速を行うモーター電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節により、ベルト５ａによる伝動で受けたエンジン動力を前後輪３，４に変速伝動し、中低速域の作業走行および高速域の路上走行のそれぞれについて停止速から最高速までの変速が可能に構成する。
【００３０】
エンジン６は、後進走行モード、低燃費走行モード、標準走行モード、高出力走行モードの各種モードでの動力特性範囲の走行動力をスロットル開度のモーター電動調節によりカバー可能に構成するほか、油圧機器駆動用の油圧ポンプ等の補機を駆動する。
【００３１】
苗移植装置７は油圧動力によって昇降駆動されるとともにローリング角度調節によって水平支持され、また、変速装置５からの分岐動力によって車速連動で植付動作可能に構成する。尚、苗移植装置７は、本例では、４条植の構成で、植付条数分に仕切られた苗載せ面に土付きのマット状苗が載置される植付条数分の苗載置タンク１４と、苗載置タンク１４上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の植付部１５と、圃場面上を滑走して整地するサイドフロート１６、センターフロート１６ｃ等から構成されている。
【００３２】
また、各苗載置タンク１４の下端部から苗を分離して保持し、その保持した苗を圃場に植え付ける植付爪１５ａが設けられた植付部１５は、ロータリーケース４００に回動可能に取り付けられている。植付動作時において、ロータリーケース４００が回転することにより、植付爪１５ａの先端は、側面視略楕円形状の植付軌跡線Ｅ（図１、図１３参照）を描いて苗の植付動作を行う構成である。
【００３３】
また、マット状苗を収容して後側下方へ繰り出す多条植付形態の苗載置タンク１４の後側下部には、左右方向に往復移動する苗載置タンク１４のガイドとしての側断面略Ｌ字型の前板４０１が設けられている（図１、図２、図１３参照）。前板４０１には、各苗載置タンク１４の下端部のマット状苗から苗を分離するために、植付爪１５ａが通過する軌跡線Ｅ上に対応する箇所に、上面視略コの字型の苗取口プレート４０２が取付られており、植付爪１５ａが通過する空間としての苗取口４０３を形成している（図２、図１３参照）。
【００３４】
次に、本実施の形態の乗用田植機１に設けられている、ミッションケース１９に内蔵されたデフロック機構１７０、及び後輪車高調整用シリンダーモーター１１０などについて図３〜図５を用いて説明する。
【００３５】
図３は、本実施の形態の乗用田植機１における、デフロック機構１７０を作動させるための各部の配置構成、及び車高変更機構を構成する後輪車高調整用シリンダーモーター１１０等の配置構成を説明するための部分概略図である。
【００３６】
図３に示す通り、前輪デフロックペダル１３は、バネ部材（図示省略）で上下動可能に保持されて、その先端部１３ａが運転席１８の足下の車体フロアーから上方に所定寸法だけ突出しており、途中において水平に張りだしたスイッチ駆動用突起片１３ｃを備えた前輪デフロックペダル軸部１３ｂが車体フロアーから下方に伸びて、その前輪デフロックペダル軸部１３ｂの下方先端部１３ｄが、第１可動アングル１７１の一方の端部が水平方向に折り曲げられたフランジ部１７１ａの上面に当接している。
【００３７】
前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０は、スイッチ駆動用突起片１３ｃの下方に配置されており、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、スイッチ駆動用突起片１３ｃが下方に移動して前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０の突起部を押すことで、前輪デフロックペダル１３が操作されたことを検出し、その検出信号は後述する制御部２００（図５参照）に送られる構成である。その検出信号を受けた制御部２００は、例えば、後述する後輪車高調整用シリンダーモーター１１０（図３，４参照）を駆動させるための駆動信号を出力する。
【００３８】
第１可動アングル１７１は、機体２の骨格部分を構成する略矩形状のアンダーフレーム２ａにおいて、他方の端部１７１ｂが回動軸１７２により回動可能に保持されており、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだ際、前輪デフロックペダル軸部１３ｂの下方先端部１３ｄが、フランジ部１７１ａの上面を押し下げることにより、矢印Ａの方向に回動する。
【００３９】
一方、ミッションケース１９には、デファレンシャル機能（エンジンからの駆動力を駆動輪に伝達しながら、左右の駆動輪の回転数の差を吸収する機能）をロック状態に切り替えるための第２可動アングル１７３が設けられている。第２可動アングル１７３の一方の端部はミッションケース１９の内部に挿入されており、他方の端部１７３ｂは、第１可動アングル１７１のフランジ部１７１ａとワイヤー１７４にて連結されている。また、第２可動アングル１７３は、両端部のほぼ中央に配置された回動軸１７３ａを中心にして回動自在に保持されている。ワイヤー１７４は、中央近傍においてスプリングバネ１７５と連結されており、機体２の前方方向（図３中において左方向）に常に引っ張られている。
【００４０】
作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことによって、フランジ部１７１ａが矢印Ａ方向に回動し、それに連動したワイヤー１７４が、第２可動アングル１７３の他方の端部１７３ｂをＢ方向に引っ張る。これにより、ミッションケース１９の内部に挿入されている第２可能アングル１７３の一方の端部がＢ方向とは逆の方向に移動して、デファレンシャル機能をロック状態にする構成である。
【００４１】
また、傾斜検出センサー１６０は、機体２のアンダーフレーム２ａの上面であって、前輪３と後輪４の中間より少し後輪側に寄った位置に配置されており、機体２の前側が大きく上方に傾斜したこと（本実施の形態では、１０°以上傾斜したこと）を検知して、その検知信号を制御部２００に出力する構成である。尚、この傾斜検出センサー１６０は、機体２が前上がりに大きく傾斜した場合のみ検知し、前下がりになった場合は働かない構成である。また、この傾斜検出センサー１６０は、傾斜角度そのものを検出する構成でも良いし、傾斜による角速度を検出する構成であっても良く、要するに機体２が前上がりに大きく傾斜したことを検知できればどの様な構成であってもかまわない。尚、制御部２００は、傾斜検出センサー１６０からの検出信号を受けて、デフロック作動用シリンダーモーター１００を駆動させるための信号を出力する（図５参照）。
【００４２】
また、デフロック作動用シリンダーモーター１００は、本体部分が第１可動アングル１７１の上方に保持されており、駆動時に伸縮するシリンダーロッド１００ａの先端が、第１可動アングル１７１に回動可能に固定されている。制御部２００から伸長用の駆動信号を受けたデフロック作動用シリンダーモーター１００は、シリンダーロッド１００ａを所定長さまで伸長駆動する。これによって、第１可動アングル１７１は、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んでいない場合であっても、他方の端部１７１ｂの回転軸を中心に矢印Ａ方向に回動するため、それに連動したワイヤー１７４の動きにより、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだ場合と同様に、デファレンシャル機能をロック状態にする構成である。
【００４３】
また、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０は、アンダーフレーム２ａの後端２ａ１であって左右の後輪伝動ケースの上方にそれぞれ固定されており、駆動時に伸縮するシリンダーロッド１１０ａの先端が、左右の後輪伝動ケース１１１に回動自在に固定されている。後輪車高調整用シリンダーモーター１１０は、制御部２００からの駆動信号を受けると、シリンダーロッド１１０ａを最大まで伸長する。これにより、後輪を左右独立的にスイング可能に構成された圧縮スプリング（図示省略）を最大限まで伸長させる方向、即ち、左右にある後輪伝動ケース１１１が回動軸部１１２を中心として矢印Ｃ方向に回動することにより、機体２の車高Ｈ０（図３参照）が、Ｈ１（Ｈ０＜Ｈ１）となる（図４参照）。尚、図４は、シリンダーロッド１１０ａの駆動により、圧縮スプリングが最大まで伸長して、機体２の車高が高くなった状態を示す後輪部分の概略図である。これにより、左右の後輪の独立スイング機能は働かないが、車高は高くなる。
【００４４】
また、前輪回転数検出センサー１４０は、ミッションケース１９の左右前輪駆動軸の回転数をそれぞれ独立して検出可能に配置されており、左右それぞれの検出結果を制御部２００に出力する構成である。
【００４５】
次に、本実施の形態の乗用田植機１に設けられている、所定の条件に従って各機器を制御する制御システムを、図５を用いて説明する。
【００４６】
ここで、図５は、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。
【００４７】
図５に示す様に、本実施の形態の制御システムは、変速装置（ＨＳＴ）５、エンジンスロットル２０、苗移植装置７、苗移植装置７を昇降させるための、油圧昇降制御弁（図示省略）や油圧昇降シリンダー９を含む昇降装置３０、デフロック作動用シリンダーモーター１００、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０等の動作を制御部２００からの制御信号によって制御可能に構成している。
【００４８】
また、図５に示す通り、制御部２００への入力側には、変速装置５の変速操作用の走行操作レバー（ＨＳＴレバーとも呼ぶ）１０、苗移植装置７が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部１３０、乗用田植機１の動作モードを、作業モード（例えば、植付モード）と移動モード（例えば、路上走行モード）の何れかに切り替える副変速操作レバー１９０のレバー位置の検出を行う副変速操作レバー位置検出部１９１、左右の前輪３の回転数をそれぞれ検出する前輪回転数検出センサー１４０と、前輪デフロックペダル１３が踏み込まれたことを検出する前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０と、機体２の前後の傾斜角度を検出する傾斜検出センサー１６０、左右前輪のフロントアクスルにおける振動を検知するための振動検知センサー１９２等が接続されている。振動検知センサー１９２については、下記の項目ＩＩＩで更に説明する。
【００４９】
尚、走行操作レバー１０の動きは、走行操作レバー１０の前進・後進の操作領域における移動量を検出するためのポテンショメータ（図示省略）の検出値及び、後進位置検出部（図示省略）による検出結果として制御部２００に入力される構成である。
【００５０】
制御部２００は、制御部２００に入力されたポテンショメータの検出値と、後進位置検出部による検出結果とに応じて、変速装置５（ＨＳＴ）と、エンジンスロットル２０に対して、それぞれ制御信号を出力する構成である。
【００５１】
即ち、制御部２００は、変速装置５に対しては、モーター電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節などを行うための制御信号を出力し、エンジンスロットル２０に対しては、開度調節用モーターを駆動して、エンジン６の回転数を制御するための制御信号を出力する構成である。
【００５２】
また、走行操作レバー１０は、８段階の前進走行域、前進停止位置（前進アイドリング位置）、後進停止位置（後進アイドリング位置）、及び、５段階の後進走行域の、各変速位置に位置決め可能に構成されている。
【００５３】
尚、圧縮スプリング（図示省略）、後輪伝動ケース１１１、及び回動軸部１１２等を含む概念が、本発明の後輪上下動機構の一例である。また、本実施の形態の後輪車高調整用シリンダーモーター１１０は、本発明の上下動アクチュエータの一例である。また、本実施の形態の苗移植装置７は本発明の作業装置の一例であり、本実施の形態の昇降装置３０は本発明の自動昇降機構の一例である。
【００５４】
また、本実施の形態の前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０は、本発明のデフロック検出装置の一例である。また、本実施の形態の制御部２００は、本発明のデフロック制御機構（２００ａ）、本発明の車高変更制御機構（２００ｂ）、本発明のサイドクラッチ制御機構（２００ｃ）、本発明の自動作業機構（２００ｄ）、及び本発明の自動昇降作業制御機構（２００ｅ）の一例である。
【００５５】
また、本実施の形態の前輪回転数検出センサー１４０は、本発明の回転数センサー部の一例である。
【００５６】
また、本実施の形態の傾斜検出センサー１６０は、本発明の傾斜センサーの一例である。
【００５７】
ＩＩ．以上の構成の下で、次に、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムにおける、機体２の車高を高くする制御動作等について、図を参照しながら説明する。
【００５８】
ここで、図６〜図１１は、本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部２００を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図である。
【００５９】
（ＩＩ−１）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中（苗移植作業は、単に、植付作業と呼ぶ）に、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことによって、機体２の車高を高くする動作について説明する。
【００６０】
図６に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ１０１）。この状態では、左右後輪４の独立スイング機能は自由に働いている。尚、圧縮スプリングは基本的には縮んだ状態である。
【００６１】
次に、ステップＳ１０２では、制御部２００は、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信したか否かを判定し、受信していなければステップＳ１０２の直前に戻り、受信していると判定すれば、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだものと判断できるので、次に進む。
【００６２】
ステップＳ１０３では、制御部２００からの出力信号により、左右の後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が作動して、シリンダーロッド１１０ａが伸長される。これにより、左右の後輪４の圧縮スプリングが最大限まで伸長されて、車高が高くなる（ステップＳ１０４）。
【００６３】
ステップＳ１０５では、制御部２００は、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を継続的に受信出来ているか否かを判定し、出来ていると判定されれば、ステップＳ１０５の直前に戻り、出来ていないと判定されれば、作業者が前輪デフロックペダル１３から足を離したものと判断できるので、次に進む。
【００６４】
ステップＳ１０６では、制御部２００からの出力信号により、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が、シリンダーロッド１１０ａを縮む方向に作動させるので、左右の後輪４のそれぞれの圧縮スプリングは元どおりに縮み、車高が元に戻り、左右の独立スイングが自在に行える状態になる。その後、ステップＳ１０２に戻り、上記動作を繰り返す。
【００６５】
尚、乗用田植機１が直進しながら植付作業を続けて、畦まで来ると、旋回ターンした後、制御部２００の制御フローは、再びステップＳ１００に戻り、上記動作を繰り返す。
【００６６】
これにより、例えば、深い圃場や土質の柔らかい圃場において、機体２の底面が圃場表面に接地し、車輪がスリップして進めなくなる場合であっても、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、左右後輪４の独立スイングの最大変化幅を利用して、車高を高くすることが出来るので、直進走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００６７】
尚、上記実施の形態では、乗用田植機１が直進している場合において車高を高くする例について説明したが、これに限らず例えば、乗用田植機１が旋回中において、車輪がスリップして進めなくなる場合であっても、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、左右後輪４の独立スイングの最大変化幅を利用して、車高を高くすることが出来るので、旋回走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００６８】
（ＩＩ−２）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、前輪の左右の回転数差等に応じて、機体２の車高を高くする動作について説明する。
【００６９】
図７に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ２０１）。
【００７０】
次に、ステップＳ２０２では、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１の旋回動作を開始したか否かを判定し、開始していないと判定されれば、ステップＳ２０２の直前に戻り、開始していると判定されれば、次のステップＳ２０３に進む。
【００７１】
ステップＳ２０３では、畦まで直進した後、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１を旋回させた場合、苗移植装置７が昇降装置３０により自動的に上昇し、その上昇高さが所定高さに達したことを上昇検知部１３０が検知して、検知信号を制御部２００に出力する。
【００７２】
ステップＳ２０４では、上記検知信号を受信した制御部２００は、左右の前輪回転数検出センサー１４０からの出力信号を利用して、前輪の外側と内側の回転数の差を算出する。
【００７３】
ステップＳ２０５では、制御部２００は、算出された回転数の差と、前輪内側の回転数とに基づいて、予め定められた基準と比較して、車高を高くするか否かを判定する。即ち、回転数の差が、予め定められた閾値（通常生じ得る回転数の差程度）以下であれば、ステップＳ２０６に進み、上記閾値より大きい場合（前輪がスリップしているときの回転数差に相当する値）、又は、前輪内側が停止していると判定された場合、ステップＳ２０７へ進む。
【００７４】
ステップＳ２０６では、車高の変更は行わないでステップＳ２０９へ進む。
【００７５】
また、ステップＳ２０７では、制御部２００からの出力信号により、左右の後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が作動して、シリンダーロッド１１０ａが伸長される。これにより、左右の後輪４の圧縮スプリングが強制的に最大限まで伸長されて、車高が高くなる。
【００７６】
ステップＳ２０８では、制御部２００は、上記旋回動作が終了して、苗移植装置７の降下が完了したか否かを判定し、完了していないと判定すればステップＳ２０８の直前に戻り、完了していると判定すればステップＳ２１０へ進む。
【００７７】
ステップＳ２０９では、制御部２００からの出力信号により、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が、シリンダーロッド１１０ａを縮む方向に作動させるので、左右の後輪４のそれぞれの圧縮スプリングは元どおりに縮み、車高が元に戻り、左右の独立スイングが自在に行える状態になる。その後、ステップＳ２０２に戻り、上記動作を繰り返す。
【００７８】
これにより、前輪のどちらか一方側が回転していない場合や、前輪の左右の回転数差が、スリップしている時の回転数差に達している場合、それを自動的に検知出来て、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込まなくても、左右後輪４の独立スイングの最大変化幅を利用して、自動的に車高を高くすることが出来るので、旋回走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００７９】
（ＩＩ−３）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、前輪の左右の回転数差に応じて、機体２のサイドクラッチ機構を制御する動作について説明する。
【００８０】
尚、本発明のサイドクラッチ機構の一例である本実施の形態のサイドクラッチ機構は、左右の後輪のそれぞれに設けられた、後述するクラッチ操作用油圧シリンダー１２０、後輪クラッチ１８０、及びクラッチ操作アーム（図示省略）等を含む包括的な概念である。
【００８１】
図８に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ３０１）。
【００８２】
次に、ステップ３０２では、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１の旋回動作を開始したか否かを判定し、開始していないと判定されれば、ステップＳ３０２の直前に戻り、開始していると判定されれば、次のステップＳ３０３に進む。
【００８３】
ステップＳ３０３では、畦まで直進した後、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１を旋回させた場合、苗移植装置７が昇降装置３０により自動的に上昇し、その上昇高さが所定高さに達したことを上昇検知部１３０が検知して、検知信号を制御部２００に出力する。
【００８４】
ステップＳ３０４では、上記検知信号を受信した制御部２００は、左右の前輪回転数検出センサー１４０からの出力信号を利用して、前輪の外側と内側の回転数の差を算出する。
【００８５】
ステップＳ３０５では、制御部２００は、算出された回転数の差に応じて、予め定められた基準と比較して、両側の後輪クラッチ１８０の内、旋回内側のクラッチを切った状態にするか（ステップＳ３０６）、半クラッチ状態でつなぐか（ステップＳ３０７）、それともクラッチを完全につなぐか（ステップＳ３０８）の何れにするかを判定する。
【００８６】
尚、従来の作業車両では通常、ステアリングハンドルを一定範囲以上旋回操作すると、例えば、所定量右旋回させると、所定の連結機構により右クラッチ操作アーム（図示省略）が操作されて、右側後輪のクラッチが切れて、旋回内側の後輪が遊転状態となる。
【００８７】
即ち、前輪の回転数の差が、通常レベルの範囲（回転数の比が、１：７．５未満）にあれば、ステップＳ３０６に進み、通常レベルより少し大きい範囲（回転数の比が、１：７．５〜１：８．５）にあれば、ステップＳ３０７に進み、通常レベルよりかなり大きい範囲（回転数の比が、１：８．５より大きい）にあれば、ステップＳ３０８に進む。
【００８８】
ステップＳ３０６では、スリップがほとんど無い状態であると判断できるので、制御部２００は、旋回内側の後輪クラッチ１８０を入れた状態にする。
【００８９】
また、ステップＳ３０７では、ある程度のスリップが発生していると判断できるので、制御部２００は、旋回内側の後輪クラッチ１８０は、半クラッチ状態にする。
【００９０】
また、ステップＳ３０８では、大きなスリップが発生していると判断できるので、制御部２００は、旋回内側の後輪クラッチ１８０を、完全に繋いだ状態にする。
【００９１】
ステップＳ３０９では、ステアリングハンドル１１がもとに戻ると、通常通り、両側の後輪４のクラッチを完全につなぎ、両方の後輪１を駆動する。そのご、ステップＳ３０２へ戻り、上記動作を繰り返す。
【００９２】
本実施の形態では、左右のクラッチ操作アーム（図示省略）は、従来の構成のように、ステアリングハンドルに所定の連結機構を介して連結されている構成ではない。即ち、本実施の形態の後輪クラッチ１８０の連結状態を切り替えるためのクラッチ操作アーム（図示省略）は、それぞれがクラッチ操作用油圧シリンダー１２０に繋がっている。これにより、制御部２００が、クラッチ操作用油圧シリンダー１２０のピストンの伸長度合を制御して、クラッチ操作アームの操作量を変化させるので、旋回内側の後輪クラッチ１８０の連結度合を、連結解除状態、半クラッチ状態、及び完全連結状態の何れかの状態に自動的に切り替えることが出来る。
【００９３】
尚、ここでは、後輪クラッチ１８０の連結度合を切り替えるための手段としてクラッチ操作用油圧シリンダー１２０を用いる場合について説明したが、これに限らず例えば、電動シリンダーを用いても良い。特に、電動駆動やハイブリッド駆動では、電動シリンダーを用いる可能性があり、また、ガソリン／ディーゼルエンジンの場合でも、油圧回路の複雑化を避けるためには電動シリンダーを用いても良い。また、上記以外に例えば、ソレノイドや、比例電磁弁などを用いる構成でも良い。
【００９４】
これにより、旋回時の左右の前輪回転数検出センサー１４０の検出値の差に合わせて、旋回内側の後輪クラッチ１８０の連結度合（連結解除状態、半クラッチ状態、及び完全連結状態）が自動変更されることにより、圃場の土質に適した駆動力で旋回動作を行なうことができるので、旋回時に走行が停滞することが防止され、作業能率が向上する。
【００９５】
また、これにより、回転数差が通常より小さい場合、即ち、スリップがないと判断できる場合には、旋回内側の後輪は駆動しない方が小さい半径で旋回できるので、回転数差に応じて、即ち、スリップ率に応じて、旋回内側の後輪のクラッチの連結度合（連結解除状態、半クラッチ状態、及び完全連結状態）を３段階に自動変更できるので、より作業能率が向上する。
【００９６】
（ＩＩ−４）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗移植装置７により苗の植え付けを適切なタイミングで開始させるための制御動作について説明する。
【００９７】
図９に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ４０１）。
【００９８】
次に、ステップＳ４０２では、作業者が、前進走行中において、ステアリングハンドル１１を回したか、又は、ＨＳＴレバー１０を後進走行域に変更したかを検出し、検出した場合は、ステップＳ４０３へ進み、検出しなかった場合は、ステップＳ４０２へ戻る。
【００９９】
ステップＳ４０３では、ステアリングハンドル１１が回されたことを検知した検知部（図示省略）からの検知信号又は、ＨＳＴレバー１０が前進操作域側から後進操作域側に移動したことを検知した後進位置検出部からの検出信号を受け付けた制御部２００は、苗移植装置７の植え付け動作を停止し、昇降装置３０の油圧昇降シリンダー９に信号を出力して、苗移植装置７を自動的に上昇させる。
【０１００】
ステップＳ４０４では、苗移植装置７が昇降装置３０により自動的に上昇し、その上昇高さが所定高さに達したことを上昇検知部１３０が検知すると、その検知信号を制御部２００に出力する。
【０１０１】
ステップＳ４０５では、左右の後輪に設けられた後輪回転センサー（図示省略）により、左右の後輪のそれぞれが何回転したかを０回転からカウントを始めて、カウントしたデータを制御部２００へ送る。
【０１０２】
ステップＳ４０６では、制御部２００は、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０が、前輪デフロックペダル１３が踏み込まれたことを検出したか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４０７へ進み、ＹＥＳであればステップＳ４０８へ進む。
【０１０３】
ステップＳ４０７では、制御部２００は、左右の後輪の内、回転の遅い方が０．４回転したか否かを判定し、ＹＥＳであれば次のステップへ進み、ＮＯであればステップＳ４０７の直前に戻る。
【０１０４】
ステップＳ４０９では、制御部２００は、昇降装置３０に指令を出して、苗移植装置７を自動降下させる。
【０１０５】
ステップＳ４１０では、制御部２００は、左右の後輪の内、回転の遅い方が、ステップＳ４０５でカウントを開始してからの合計として０．９５回転したか否かを判定し、ＹＥＳであれば次のステップへ進み、ＮＯであればステップＳ４１０の直前に戻る。
【０１０６】
ステップＳ４１１では、制御部２００は、昇降装置３０に指令を出して、苗移植装置７を自動降下させる。
【０１０７】
ステップＳ４１２では、制御部２００は、左右の後輪の内、回転の遅い方が、ステップＳ４０５でカウントを開始してからの合計として１．０５回転したか否かを判定し、ＹＥＳであれば次のステップへ進み、ＮＯであればステップＳ４１２の直前に戻る。
【０１０８】
ステップＳ４１３では、制御部２００からの指令により、苗移植装置７による苗の植え付けを自動的に再開させる。
【０１０９】
これにより、作業車両が旋回中にデフロック機構１７０が作動したことを制御部２００が検出した場合、制御部２００は、苗移植装置７の下降開始タイミングと、苗移植装置７の植え付け動作開始タイミングを、デフロック機構１７０が作動していない場合と比べて所定時間遅くするので、デフロック機構１７０を作動させることにより旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗植え付け動作を適切なタイミングで開始させることが出来る。よって、作業能率が向上する。
【０１１０】
尚、ステップＳ４０８、Ｓ４１２のそれぞれで判定基準として説明した旋回内側の後輪回転数は、旋回の開始と同時にデフロック機構１７０を作動させた場合、即ちほぼ最初から同ペースで旋回する場合における数値であり、仮に旋回途中でデフロック機構１７０を作動させた場合は、この判定基準の数値は増加する。また、何れの場合も、判定基準の数値は、圃場条件等によっても変わり得るものであり、本願発明が上記数値に限定されるものでは無い。
【０１１１】
（ＩＩ−５）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗移植装置７により苗の植え付けを適切なタイミングで開始させるための制御動作について、図１０を用いて説明する。
【０１１２】
本実施の形態と、上記図９の実施の形態との主な相違点は、苗移植装置７の自動降下のタイミング及び苗の植え付け動作の開始のタイミングを通常の旋回に比べて遅延させるか否かが、図９の構成では、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの出力に依存しているのに対して、本実施の形態では、左右の後輪の回転数差に依存している点である。
【０１１３】
以下、図１０において、図９の説明と同じものについては同じ符号を付してその説明を省略し、両者の相違点を中心に説明する。
【０１１４】
図１０に示す通り、ステップＳ４００〜ステップＳ４０５は、図９と同じである。
【０１１５】
ステップＳ５０６では、制御部２００は、旋回内側の後輪と旋回外側の後輪とが、それぞれ何回転したかのカウントをステップＳ４０５で開始し始めているので、それらのカウント数を対比計算する。即ち、制御部２００は、ステップＳ５０６の時点における、旋回内側の後輪の回転のカウント数に対する旋回外側の後輪の回転のカウント数の比が、０．４回転：３回転＝１：７．５を基準（スリップしていない状態）として、旋回外側の後輪が内側に比べて７．５倍以下の回転数差で回っていると判定した場合は、ステップＳ４０７へ進み、７．５倍よりも大きい回転数差で回っていると判定した場合は、ステップＳ４０８へ進む。
【０１１６】
ステップＳ４０９〜ステップＳ４１３は、図９と同じである。
【０１１７】
これにより、作業車両が旋回中に後輪の回転数に予め定められた比率以上の差が発生したことを制御部２００が検出した場合、制御部２００は、苗移植装置７の下降開始タイミングと、苗移植装置７の植え付け動作開始タイミングを、標準的な田における旋回走行の場合と比べて所定時間遅くするので、例えば湿田での後輪の回転数差（例えば、旋回内側の後輪が０．４回転する間に、旋回外側の後輪は約３回転する）が、標準田での後輪の回転数差（例えば、旋回内側の後輪が０．４回転する間に、旋回外側の後輪は４回転する）より大きい場合でも、即ち、湿田でのスリップに起因して旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗植え付け動作を適切なタイミングで開始させることが出来る。よって、作業能率が向上する。
【０１１８】
（ＩＩ−６）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１が、例えば圃場から畦に出る時等には、機体２が急激に前上がり姿勢になる場合が多く、その様な場合には、制御部２００が、傾斜センサーの検出データに基づき、機体２が所定角度以上前上がり姿勢になったと判断し、デフロック機構１７０を作動させる制御動作について、図１１を用いて説明する。
【０１１９】
図１１に示す通り、ステップＳ６００では、ＨＳＴレバー１０が前進走行域に設定されており、乗用田植機１はデフロック機構１７０が解除された状態で前進中である。
【０１２０】
ステップＳ６０１では、制御部２００において、機体２の前側が１０°以上、上方に傾斜したことを傾斜検出センサー１６０が検出したか否かを判定し、検出した場合は、ステップＳ６０３へ進み、検出していない場合は、ステップＳ６０２へ進み、デフロック機能が解除された状態を維持したまま、ステップＳ６００へ戻る。例えば、乗用田植機１が圃場から畦に出る時には、通常、機体２は１０°以上前上がり姿勢になるので、ステップＳ６０３へ進む。
【０１２１】
一方、ステップＳ６０３では、制御部２００からの出力信号によりデフロック作動用シリンダーモーター１００がＯＮして、デフロック機構１７０が作動する（ステップＳ６０４）。
【０１２２】
ステップＳ６０５では、前上がり傾斜角が１０°未満であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ６０６へ進み、ＮＯであればステップＳ６０４へ戻る。
【０１２３】
ステップＳ６０６では、制御部２００からの出力信号によりデフロック作動用シリンダーモーター１００がＯＦＦして、デフロック機構１７０の作動が解除され（ステップＳ６０７）、ステップＳ６００に戻る。
【０１２４】
これにより、機体２が大きく前上がり姿勢となるとデフロック機構１７０が作動することにより、機体２の前側が浮き気味になって前輪３にかかる荷重が減っても左右の前輪３が同調して回転するため、傾斜地等の移動中であっても機体２が直進しやすく、操作性が向上する。
【０１２５】
ＩＩＩ．次に、上記実施の形態の乗用田植機１の制御システムの他の制御動作、及び変形例としての別の制御動作について、更に説明する。
【０１２６】
（ＩＩＩ−１）．ここでは、路上走行中に、左右の前輪伝動ケース内における振動差が予め定められたレベル以上になった場合に、それを検知して、前輪伝動ケース内に何らかのトラブルが発生する前兆であると判定して、事前に走行クラッチを切るなどの動作を自動的に行う場合の制御について、図１２を用いて説明する。
【０１２７】
図１２は、乗用田植機１を前から見た、前輪伝動ケースの概略断面図である。
【０１２８】
図１２に示す通り、前輪伝動ケース３００の中央部では、前輪の車軸３１０が回転自在に支持されており、車軸３１０を回転させるための走行動力伝動歯車３２０が軸着されており、その走行動力伝動歯車３２０の片側の円周部分には傘歯車３２１が形成されている。また、前輪伝動ケース３００の上部では、前輪伝動ケース３００の回転中心軸であるキングピン３３０の中央位置近傍でキングピン軸受け部材３３１により回転自在に支持されており、キングピン３３０の下端には下傘歯車３３２が軸着されており、キングピン３３０の上端には上傘歯車（図示省略）が軸着されている。
【０１２９】
また、キングピン軸受け部材３３１の下面にはアーム３４０の一端が当接して取付られており、他端が前輪伝動ケース３００の外部に露出している。振動検知センサー１９２は、キングピン軸受け部材３３１の他端の上面側に取付られており、検知信号を制御部２００に出力する構成である。
【０１３０】
即ち、振動検知センサー１９２は、前輪伝動ケース３００の内部で生じるトラブル（例えば、キングピン軸受け部材３３１のベアリングの破損、キングピン３３０の折損等）を事前に検知出来る様にするために、キングピン軸受け部材３３１から伝達されてくる上記トラブルの前兆となる異常振動を検知する構成である。
【０１３１】
エンジン６の回転力は、デファレンシャル機構及びフロントアクスルを介して、キングピン３３０の上傘歯車に伝達されて、キングピン３３０の下傘歯車３３２から走行動力伝動歯車３２０を介して前輪３に伝動する構成である。
【０１３２】
以上の構成のもとで、作業者は、副変速操作レバー１９０（図５参照）を路上走行モードに設定しているものとする。
【０１３３】
制御部２００は、副変速操作レバー位置検出部１９１（図５参照）からの出力信号を受けて、乗用田植機１の動作モードが路上走行モードであることを認識している。その場合において、左右の前輪３のそれぞれに取り付けられた振動検知センサー１９２（図５，図１２参照）から出力される振動データの差が、予め定めた閾値（制御部２００のメモリ（図示省略）に予め記録されている）以上の高い値であると、制御部２００が判定した場合は、前輪伝動ケース３００に異常の生じている可能性があるので、トラブルの発生を未然に防止するために、制御部２００は以下の何れか一つ、又は複数の動作を自動的に実施する。
【０１３４】
その動作としては、例えば、作業者に対する警告として、音声または操縦部１２の操作パネル面（図示省略）での警告表示を行うか、或いは、走行クラッチ（図示省略）を切るか、ＨＳＴレバー１０を停止位置（アイドリング位置）の近傍に移動させる等である。
【０１３５】
この様に、本実施の形態の構成によれば、アーム３４０に振動検知センサー１９２を取り付けたことで、アンダーフレーム２ａ等に振動が伝わり易いミッションケース１９（図３参照）等に取り付けた場合と比べて、駆動部の異常による前輪のばたつきを最も効率よく検知できるという効果を発揮する。
【０１３６】
また、これにより、左右の前輪伝動ケース３００の回転中心軸にアーム３４０を設け、このアーム３４０からの振動を検知できる様に振動検知センサー１９２を設けて前輪３の振動数を検出することにより、左右の振動数に極端な差が生じた場合、何れかの前輪伝動ケース３００に異常が生じていることを検出できるので、異常が検出されたら直ちに作業を中断することにより、圃場内で走行不能に陥り、圃場内からの機体２の回収作業を行う必要がなくなる。
【０１３７】
尚、上記の構成とは別に、制御部２００が、左右の振動検知センサー１９２による振動差が所定の閾値以上であると検知した場合、左右の何れの振動検知センサー１９２の振動値が大きいかを判定して、その判定結果から、左右何れかの振動が大きい側の苗載置タンク１４のウインカー（図示省略）を点滅させると共に、操縦部１２の操作パネル面（図示省略）に更に詳しい異常個所をエラーコードなどで表示する構成としても良い。
【０１３８】
これにより、作業者は、左右何れの側の前輪伝動ケース３００に異常が発生しているかが容易に分かる。
【０１３９】
また、異常発生箇所に応じた振動特性を予め分析して制御部２００のメモリ部（図示省略）にデータテーブルとして格納しておくことにより、制御部２００が振動検知センサー１９２から振動データを受け付けた場合、その振動データを分析し、その分析結果に最も類似する振動特性を有する異常発生箇所のデータを、予め格納されているデータテーブルにおいて検索し、その検索結果を、操縦部１２の操作パネル面（図示省略）や、メンテナンス用のエラーコード表示部（図示省略）に表示することにより、更に詳細な異常発生箇所が判断可能となるので、メンテナンス性が向上する。
【０１４０】
（ＩＩＩ−２）．ここでは、上記実施の形態の乗用田植機１の変形例として、植え付け動作中において、苗取口に石などが挟まって、ロータリーケースの回転がロックした場合の制御動作について、図１３〜図１６を用いて説明する。
【０１４１】
図１３（ａ）、図１３（ｂ）に示す通り、苗取口プレート４０２の背面側には歪み検知センサー４０４がそれぞれ設けられている（図１、図１３参照）。
【０１４２】
ここで、図１３（ａ）は、図２のＤ部拡大図であり、前板４０１に形成された苗取口４０３や歪み検知センサー４０４を説明するための概略図である。また、図１３（ｂ）は、歪み検知センサー４０４の取付位置を説明するための概略側面図である。
【０１４３】
また、通常、作業者は、走行操作レバー１０を手動で適宜移動させるが、例えば、異常時において、作業者の操作に関わらず、走行操作レバー１０を停止位置（中立位置）に自動的に戻すためのＨＳＴレバー戻しモーター４０６が、走行操作レバー１０の下部に設けられている（図１４、図１５参照）。
【０１４４】
尚、図１４は、本実施の形態の乗用田植機１の走行操作レバー１０とＨＳＴレバー戻しモーター４０６を示す概略側面図である。図１５は、本実施の形態における乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。
【０１４５】
また、図１５に示す通り、本実施の形態での制御部２００１と、上記実施の形態で説明した制御部２００（図５参照）との相違点は、振動検知センサー１９２に代えて歪み検知センサー４０４が設けられており、更にＨＳＴレバー戻しモーター４０６が制御部２００１に接続されている点であり、上記制御部２００と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１４６】
図１６に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ７０１）。
【０１４７】
植付作業中において、植付爪１５ａの先端と苗取口４０３の隙間に石４０１０が挟まって（図１３（ａ）参照）、ロータリーケース４０２の回転がメカロックし、安全クラッチ（図示省略）が作動して（ステップＳ７０２）、苗取口プレート４０２に応力が加わることにより、その背面側に取付られた歪み検知センサー４０４（図１３（ａ）参照）が大きな力が加わっていることを検知して、制御部２００にデータを出力する（ステップＳ７０３）。
【０１４８】
歪み検知センサー４０４からのデータを受けた制御部２００は、ＨＳＴレバー１０に取り付けられたＨＳＴレバー戻しモーター４０６（図１４参照）を作動させて（ステップＳ７０４）、ＨＳＴレバー１０を停止位置（中立位置）に自動的に戻す（ステップＳ７０５）。
【０１４９】
作業者が一旦、運転席１８から降りて、苗取口４０３に挟まった石４１０等を取り除くことで、歪み検知センサー４０４からの出力は正常状態に戻り（ステップＳ７０６）、制御部２００は、ＨＳＴレバー戻しモーター４０６によるＨＳＴレバー１０の停止位置への強制作動を解除して、作業者が自由に手動操作可能とし（ステップＳ７０７）、ステアリングハンドル１１が回されるまでは、直進して植付作業を続ける（ステップＳ７０１）。
【０１５０】
尚、歪み検知センサー４０４が作動（ＯＮ）した場合、上記の様にＨＳＴレバー１０を停止位置に自動的に戻す構成の他に、これに代えて、例えば、ブレーキペダル４０５に連結されたブレーキペダル踏み込みモーター（図示省略）を設け、制御部２００１からの指令により、ブレーキペダルを自動的にゆっくり踏み込むように構成しても良いし、又は、制御部２００１からの指令により警報ブザー（図示省略）を鳴らす構成としても良い。
【０１５１】
これにより、例えば、２条分のロータリーケース４００の安全クラッチ（図示省略）が作動して、２条分の植付部１５だけがロック状態にあって回っていないにも関わらず、作業者がそれに気付かずに、そのまま植付作業を続けるのを防止出来るので、作業効率が向上する。
【０１５２】
（ＩＩＩ−３）．ここでは、上記実施の形態の変形例としての乗用田植機１の制御部２００２が、植え付け動作中における運転席１８ａのポジションによって、油圧昇降シリンダー９の油圧感度（苗移植装置７の上昇側への切り替わり易さの度合）を自動的に調整することにより、植え付け動作時の苗載置タンク１４の追従性を最適化する制御機構について、図１７〜図１９を用いて説明する。
【０１５３】
図１７（ａ）、（ｂ）に示す通り、運転席１８ａは、そのシートポジションが前後にスライド可能に構成されており、シートポジションが標準位置（図１７（ｂ）の矢印５０２参照）と、前方位置（図１７（ｂ）の矢印５０１参照）と、後方位置（図１７（ｂ）の矢印５０３参照）の３通りの位置を認識するシートポジション検知センサー５０４（図１８参照）が設けられており、位置情報を制御部２００２に出力する構成である。また、図１７に示す通り、センターフロート１６ｃの上面側には、フロートの水平面に対する仰角θを検知するためのフロートセンサー５０５（図１８参照）が設けられており、仰角θの情報を制御部２００２に出力する構成である。
【０１５４】
図１８に示す通り、本実施の形態での制御部２００２と、上記実施の形態で説明した制御部２００（図５参照）との相違点は、振動検知センサー１９２に代えてシートポジション検知センサー５０４と、フロートセンサー５０５が設けられている点である。更に、制御部２００２は、シートポジション検知センサー５０４と、フロートセンサー５０５との出力に基づいて、油圧昇降シリンダー９の油圧感度を自動的に調整する点で、上記制御部２００と相違するが、上記制御部２００と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１５５】
ここで、図１８は、本実施の形態における乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。また、図１９は、圃場の凹凸に応じて苗移植装置７を上昇させるための油圧昇降シリンダー９の油圧感度の調整方法を説明するためのフロー図である。
【０１５６】
図１９に示す通り、ステップＳ８００では、制御部２００２が、シートポジション検知センサー５０４からの出力信号を受けて、運転席１８ａのシートポジションが何れであるかを判定し、「シート前方位置」と判定すればステップＳ８０１へ進み、「標準位置」と判定すればステップＳ８０２へ進み、「シート後方位置」と判定すればステップＳ８０３へ進む。
【０１５７】
ステップＳ８０１では、制御部２００２は、苗移植装置７を上昇させるための油圧昇降シリンダー９の油圧感度を決める上昇角Φ０をΦ＋α（シートポジションが標準位置の場合において、苗移植装置７の上昇を開始させるフロートの仰角θの閾値がΦであり、αは予め定めた正の補正角度である）に補正する。即ち、シートポジションが前方位置５０１に設定されている場合は、前輪３に対する作業者の荷重が増加するため、機体２前方が沈み易く、苗移植装置７が浮き上がり易くなった状態に適切に対応できる様に、油圧昇降シリンダー９の油圧感度を鈍くする構成である。
【０１５８】
ステップＳ８０２では、制御部２００２は、油圧感度を決める上昇角Φ０としてΦをそのまま用いる。即ち、シートポジションが標準位置５０２に設定されている場合は、機体２の前後のバランスは標準レベルに維持出来ているため、油圧感度を決める上昇角Φ０はフロートの仰角θの閾値Φをそのまま用いる構成である。
【０１５９】
ステップＳ８０３では、制御部２００２は、油圧感度を決める上昇角Φ０をΦ−αに補正する。即ち、シートポジションが後方位置５０３に設定されている場合は、前輪３に対する作業者の荷重が減少するため、機体２前方が浮き上がり易く、苗移植装置７が沈み易くなった状態に適切に対応できる様に、油圧昇降シリンダー９の油圧感度を敏感にする構成である。
【０１６０】
これにより、乗用田植機１を構成する部品と比べて最も重い作業者の荷重が、前方側、標準、後方側の何れのシートポジションにおいて作用しているかをシートポジション検知センサー５０４で検知することにより、植え付け動作時の苗載置タンク１４の追従性を最適化することが出来る。
【０１６１】
尚、図７を用いて説明した上記実施の形態の乗用田植機１の制御システムとしては、図５に示す通りの各種センサー、スイッチ、装置、及び機構などを全て備えた構成を前提とした場合について説明した。
そのため、図７の実施の形態では、例えば、図６を用いて説明した、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信した制御部２００により車高を高くする動作を行う機能をも兼ね備えたことを前提とした上で、デフロック機構１７０が作動したか否かに関わらず、左右の前輪回転数検出センサー１４０の検出データに基づいて、前輪がスリップなどしていると制御部２００により判定された場合は、車高を高くする構成を説明しているが、これに限らず例えば、図５に示す、デフロック検出装置の一例である前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備えない制御システム構成、即ち、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信した制御部２００により車高を高くする動作を行う機能を備えていない構成において、左右の前輪回転数検出センサー１４０の検出データに基づいて、前輪がスリップなどしていると制御部２００により判定された場合は、車高を高くする構成であっても良い。
この場合でも、例えば、前輪（３）のどちらか一方側が回転していないときはスリップしていると判断し、後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）を作動させて後輪（４）の上下位置を変更することにより、車高を高くすることが出来るので、旋回時等に走行が停滞することがなく、作業能率が向上するという効果を発揮する。
【０１６２】
また、図６を用いて説明した上記実施の形態の乗用田植機１の制御システムでは、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだことをトリガーとして、デフロック機構１７０が作動し、デフロック検出装置の一例である前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信した制御部２００からの指令により後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が作動して車高を高くする構成について説明が、これに限らず例えば、デフロック制御機構の一例である制御部２００が、左右の前輪３の回転数を検出する回転数センサー部１４０の検出データに基づいて、左右の前輪３の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、左右の前輪３の回転数の差が設定値以上の場合は、そのことをトリガーとして、デフロック作動用シリンダーモーター１００をＯＮさせて、デフロック機構１７０を作動させる構成でも良い。
【０１６３】
即ち、この場合、制御部２００から伸長用の駆動信号を受けたデフロック作動用シリンダーモーター１００は、シリンダーロッド１００ａを所定長さまで伸長駆動する。これによって、第１可動アングル１７１は、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んでいない場合であっても、他方の端部１７１ｂの回転軸を中心に矢印Ａ方向に回動するため、それに連動したワイヤー１７４の動きにより、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだ場合と同様に、デファレンシャル機能をロック状態にする。
また、この場合、デフロック検出装置の一例としての前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０に代えて、デフロック検出装置（図示省略）の検知部（図示省略）が、第１可動アングル１７１の動きを検出できる様に、例えば、フランジ部１７１ａの下面に当接するように、デフロック検出スイッチを固定した構成とすれば良い。
【０１６４】
また、この場合、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだことをトリガーとして、デフロック機構１７０が作動する機能を実現するための前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０をも備えた構成であっても良いし、あるいは、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備えていない構成であっても良い。
【０１６５】
また、図１２を用いて説明した上記実施の形態では、図５に示す通り、振動検出センサー１９２の他に、車高を高くする機能を実現するための後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０等を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、車高を高くする機能を実現する構成は無くても良い。従って、この場合、例えば、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備える必要は無い。
【０１６６】
また、図１３を用いて説明した上記実施の形態では、図１５に示す通り、歪み検知センサー４０４、ＨＳＴレバー戻しモーター４０６の他に、車高を高くする機能を実現するための後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０等を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、車高を高くする機能を実現する構成は無くても良い。従って、この場合、例えば、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備える必要は無い。
【０１６７】
また、図１７を用いて説明した上記実施の形態では、図１８に示す通り、シートポジション検知センサー５０４、フロートセンサー５０５の他に、車高を高くする機能を実現するための後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０等を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、車高を高くする機能を実現する構成は無くても良い。従って、この場合、例えば、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備える必要は無い。
【０１６８】
また、上記実施の形態では、作業装置として苗移植装置を連結した場合について説明したが、これに限らず例えば、苗移植装置以外の各種作業用装置を連結しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１６９】
本発明にかかる作業車両は、土質の柔らかい圃場での旋回走行が円滑に行えるという効果を有し、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両等として有用である。
【符号の説明】
【０１７０】
１ 乗用田植機
２ 機体
３ 前輪
４ 後輪
５ 変速装置
６ エンジン
７ 苗移植装置
８ リンク機構
９ 油圧昇降シリンダ
１０ 走行操作レバー
１１ ステアリングハンドル
１２ 操縦部
１３ 前輪デフロックペダル
１４ 苗載置タンク
１５ 植付部
１６ サイドフロート
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、苗移植機などの農作業機を連結した作業車両が、例えば、苗移植作業中において、圃場において旋回時に、走行駆動力が不足する場合には、旋回内側のサイドクラッチ又はサイドブレーキの作動を解除し、左右の前輪デフロック装置をロック状態に切り替えて、左右の前輪の回転を同調させることで走行駆動力を高め、スムーズな旋回動作を行う技術が知られている（例えば、特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０８５３７号公報
【特許文献２】特開２００４−２２４１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の構成によれば、走行車体の車高は変更されないため、圃場の土質が柔らかく、走行車体の底部が圃場に接地してスリップを起こしていると、デフロック機構を作動させても走行できず、作業が停滞してしまう問題がある。
【０００５】
そして、車高の変更装置がある場合でも、旋回時など、圃場から強い抵抗を受けて走行が停止した場合、作業者が一時的に混乱してデフロック機構や車高変更装置を操作し忘れると、その間作業が停滞してしまうので、作業能率が停滞する問題がある。
【０００６】
特に旋回時は、作業者はハンドルを常時操作しているため、デフロック機構の操作や車高変更装置の操作に気が回りにくく、上記の問題が発生しやすい。
【０００７】
また、傾斜地等を走行する際、機体の前側が浮き上がって前輪の荷重が軽くなると左右どちらか一側の前輪だけが回転してしまい、旋回し始めてしまうことがあるので、作業者はデフロック機構を操作して左右の前輪を同時に回転させるが、この操作を忘れてしまうと、傾斜地での操作性が悪くなる問題がある。
【０００８】
本発明は、上記従来の作業車両の課題に鑑み、土質の柔らかい圃場での旋回走行が円滑に行える作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、第１の本発明は、
前輪（３）と後輪（４）を有する走行車体（２）と、
前記前輪（３）へのデファレンシャル機構を切り替えるデフロック機構（１７０）と、
前記デフロック機構（１７０）を制御するデフロック制御機構（２００ａ）と、
前記後輪の上下位置を変更する後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）と、を備えた作業車両（１）であって、
前記後輪上下動機構を作動させる上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）と、
前記デフロック機構（１７０）の作動を検出するデフロック検出装置（１５０）と、
前記デフロック検出装置（１５０）が前記作動を検出した場合、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させて前記走行車体の車高を変更する車高変更制御機構（２００ｂ）と、を備えたことを特徴とする作業車両であるである。
【００１０】
また、第２の本発明は、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記車高変更制御機構（２００ｂ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪（３）の回転数の差が設定値以上の場合は、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させることを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１１】
また、第３の本発明は、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪の回転数の差が設定値以上の場合は、前記デフロック機構（１７０）を作動させることを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１２】
また、第４の本発明は、
前記後輪（４）への回転力の伝動を入り切りするサイドクラッチ機構（１２０、１８０）と、
前記サイドクラッチ機構を制御するサイドクラッチ制御機構（２００ｃ）と、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記サイドクラッチ制御機構（２００ｃ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記回転数の差が予め定められた下限値以下であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）の切り状態を維持し、前記回転数の差が予め定められた上限値以上であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）を入り状態にし、前記回転数の差が前記下限値を越えて且つ前記上限値未満であれば前記サイドクラッチ機構（１２０、１８０）を半クラッチ状態にすることを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１３】
また、第５の本発明は、
旋回時に、前記走行車体（２）の後部に昇降自在に装着される作業装置（７）を昇降させる自動昇降機構（３０）と、
旋回時に自動的に前記作業装置（７）を作動させる自動作業機構（２００ｄ）と、
前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）とを制御する自動昇降作業制御機構（２００ｅ）とを、更に備え、
前記自動昇降作業制御機構（２００ｅ）は、前記デフロック検出装置（１５０）の検出データに基づき、前記デフロック機構（１７０）の作動により前記デファレンシャル機構がロック状態である場合は、前記デファレンシャル機構が前記ロック状態でない場合に比べて、前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）の作動開始時間を遅らせる構成としたことを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【００１４】
また、第６の本発明は、
前記走行車体（２）の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサー（１６０）を備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記傾斜センサー（１６０）の検出データに基づき、前記走行車体（２）が所定角度以上前上がり姿勢になったことを検出した場合は、前記デフロック機構を作動させる構成としたことを特徴とする、上記第１の本発明の作業車両である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の本発明によれば、
デフロック機構（１７０）を作動させると後輪の上下位置が変更されることにより、機体（２）底面を圃場面から離間させることができるので、後輪（４）がスリップを起こすことが防止され、土質の柔らかい圃場での走行、特に旋回走行が円滑に行なわれるので、作業能率が向上する。
【００１６】
また、請求項２に記載の本発明によれば、
例えば、前輪（３）のどちらか一方側が回転していないときはスリップしていると判断し、後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）を作動させて後輪（４）の上下位置を変更することにより、車高を高くすることが出来るので、旋回時等に走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００１７】
また、請求項３に記載の本発明によれば、
例えば、前輪（３）のどちらか一方側が回転していないときはスリップしていると判断し、例えばデフ機構アクチュエータ（１００）を作動させてデフロック機構（１７０）を作動させるので、前輪（３）の回転数が左右で同調するため、旋回時に機体の走行が停滞せず、作業能率が向上する。
【００１８】
また、デフロック機構（１７０）が、回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて自動作動しただけでは、スリップ等を解消できない場合があるので、この場合にも対応できる様に、後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）が自動的に作動して車高が変更されて、スリップ状態の解消が自動的に行なわれるため、作業能率が向上する。また、作業者は操作を行なう必要が無いので、操作性が向上する。
【００１９】
また、請求項４に記載の本発明によれば、
例えば、旋回時の左右の回転数センサー部（１４０）の検出値の差に合わせて例えば後輪クラッチ（１８０）の連結度合が自動変更されることにより、圃場の土質に適した駆動力で旋回動作を行なうことができるので、旋回時に走行が停滞することが防止され、作業能率が向上する。
【００２０】
また、請求項５に記載の本発明によれば、
デフロック機構（１７０）が作動すると、作業装置（７）の下降開始タイミングと作業装置（７）の作動開始タイミングを、デフロック機構（１７０）が作動していないときに比べて所定時間延長することにより、デフロック機構（１７０）を作動させて旋回軌跡が大回りになっても、作業装置（７）を適切なタイミングで下降させて作業開始させることができるので、作業能率が向上する。
【００２１】
また、請求項６に記載の本発明によれば、
走行車体（２）が大きくに前上がり姿勢となるとデフロック機構（１７０）が作動することにより、走行車体（２）の前側が浮き気味になって前輪（３）にかかる荷重が減っても左右の前輪（３）が同調して回転するため、傾斜地等の移動中であっても走行車体（２）が直進しやすく、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機の側面図
【図２】本発明の実施の形態１における、苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機の平面図
【図３】本発明の本実施の形態の乗用田植機における、デフロック機構を作動させるための各部の配置構成、及び車高変更機構を構成する後輪車高調整用シリンダーモーター等の配置構成を説明するための部分概略図
【図４】本発明の本実施の形態の乗用田植機のシリンダーロッドの駆動により、圧縮スプリングが最大まで伸長して機体の車高が高くなった状態を示す後輪部分の概略図
【図５】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図６】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図７】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図８】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図９】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１０】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１１】本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１２】本実施の形態の乗用田植機を前から見た、前輪伝動ケースの概略断面図
【図１３】（ａ）：本実施の形態の乗用田植機の平面図を示す図２のＤ部拡大図、（ｂ）：歪み検知センサーの取付位置を説明するための概略側面図
【図１４】本実施の形態の乗用田植機の走行操作レバーとＨＳＴレバー戻しモーターを示す概略側面図
【図１５】本実施の形態における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図１６】図１５に示す制御システムにおける制御部を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図
【図１７】（ａ）：本実施の形態における乗用田植機のシートポジション、及びフロートセンサー等を示す概略側面図、（ｂ）：本実施の形態における乗用田植機のシートポジションを説明する概略側面図
【図１８】本実施の形態における乗用田植機の制御システムを示すブロック図
【図１９】本実施の形態における乗用田植機の油圧昇降シリンダーの油圧感度の調整方法を説明するためのフロー図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態の苗移植作業車両についてその構成と動作を説明する。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機の側面図であり、図２は、その平面図である。
【００２５】
Ｉ．まず、これらの図面を用いて、本実施の形態の乗用田植機１の構成を中心に説明する。
【００２６】
図１、図２に示す通り、苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機１は、圃場走行可能に機体２（本願発明の走行車体の一例に該当）を支持する前後輪３，４と、これら前後輪３，４に走行動力を変速伝動する変速装置５と、この変速装置５を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン６と、機体後部に昇降可能に支持されて変速装置５からの分岐動力により圃場に苗を植付けする苗移植装置７と、苗移植装置７を機体後部に連結するためのリンク機構８と、苗移植装置７を上下に昇降させる油圧昇降シリンダー９等を備えている。また、変速装置を切り替えて走行速度を操作する走行操作レバー（ＨＳＴレバーとも呼ぶ）１０や各種機器を操作するための操作具、ステアリングハンドル１１、及び圃場で苗移植作業中に旋回する際に、自動リフト・旋回・自動植付開始を行うための自動旋回植付スイッチ１７等を配置した操縦部１２等から構成される。
【００２７】
また、運転席１８の足下には、ミッションケース１９の内部のデファレンシャル機構をロック状態にするための前輪デフロックペダル１３が設けられている。作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、デフロック機構が作動すると同時に、スイッチが入って、後輪独立スイングが左右最大まで動き、車高を上げる構成である。
【００２８】
また、運転席１８の足下には、ブレーキペダル４０５が設けられている。
【００２９】
変速装置５は、ＨＳＴと略称される静油圧式無段変速機を備え、走行操作レバー１０の操作に連動した前後進切替えと無段変速を行うモーター電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節により、ベルト５ａによる伝動で受けたエンジン動力を前後輪３，４に変速伝動し、中低速域の作業走行および高速域の路上走行のそれぞれについて停止速から最高速までの変速が可能に構成する。
【００３０】
エンジン６は、後進走行モード、低燃費走行モード、標準走行モード、高出力走行モードの各種モードでの動力特性範囲の走行動力をスロットル開度のモーター電動調節によりカバー可能に構成するほか、油圧機器駆動用の油圧ポンプ等の補機を駆動する。
【００３１】
苗移植装置７は油圧動力によって昇降駆動されるとともにローリング角度調節によって水平支持され、また、変速装置５からの分岐動力によって車速連動で植付動作可能に構成する。尚、苗移植装置７は、本例では、４条植の構成で、植付条数分に仕切られた苗載せ面に土付きのマット状苗が載置される植付条数分の苗載置タンク１４と、苗載置タンク１４上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の植付部１５と、圃場面上を滑走して整地するサイドフロート１６、センターフロート１６ｃ等から構成されている。
【００３２】
また、各苗載置タンク１４の下端部から苗を分離して保持し、その保持した苗を圃場に植え付ける植付爪１５ａが設けられた植付部１５は、ロータリーケース４００に回動可能に取り付けられている。植付動作時において、ロータリーケース４００が回転することにより、植付爪１５ａの先端は、側面視略楕円形状の植付軌跡線Ｅ（図１、図１３参照）を描いて苗の植付動作を行う構成である。
【００３３】
また、マット状苗を収容して後側下方へ繰り出す多条植付形態の苗載置タンク１４の後側下部には、左右方向に往復移動する苗載置タンク１４のガイドとしての側断面略Ｌ字型の前板４０１が設けられている（図１、図２、図１３参照）。前板４０１には、各苗載置タンク１４の下端部のマット状苗から苗を分離するために、植付爪１５ａが通過する軌跡線Ｅ上に対応する箇所に、上面視略コの字型の苗取口プレート４０２が取付られており、植付爪１５ａが通過する空間としての苗取口４０３を形成している（図２、図１３参照）。
【００３４】
次に、本実施の形態の乗用田植機１に設けられている、ミッションケース１９に内蔵されたデフロック機構１７０、及び後輪車高調整用シリンダーモーター１１０などについて図３〜図５を用いて説明する。
【００３５】
図３は、本実施の形態の乗用田植機１における、デフロック機構１７０を作動させるための各部の配置構成、及び車高変更機構を構成する後輪車高調整用シリンダーモーター１１０等の配置構成を説明するための部分概略図である。
【００３６】
図３に示す通り、前輪デフロックペダル１３は、バネ部材（図示省略）で上下動可能に保持されて、その先端部１３ａが運転席１８の足下の車体フロアーから上方に所定寸法だけ突出しており、途中において水平に張りだしたスイッチ駆動用突起片１３ｃを備えた前輪デフロックペダル軸部１３ｂが車体フロアーから下方に伸びて、その前輪デフロックペダル軸部１３ｂの下方先端部１３ｄが、第１可動アングル１７１の一方の端部が水平方向に折り曲げられたフランジ部１７１ａの上面に当接している。
【００３７】
前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０は、スイッチ駆動用突起片１３ｃの下方に配置されており、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、スイッチ駆動用突起片１３ｃが下方に移動して前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０の突起部を押すことで、前輪デフロックペダル１３が操作されたことを検出し、その検出信号は後述する制御部２００（図５参照）に送られる構成である。その検出信号を受けた制御部２００は、例えば、後述する後輪車高調整用シリンダーモーター１１０（図３，４参照）を駆動させるための駆動信号を出力する。
【００３８】
第１可動アングル１７１は、機体２の骨格部分を構成する略矩形状のアンダーフレーム２ａにおいて、他方の端部１７１ｂが回動軸１７２により回動可能に保持されており、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだ際、前輪デフロックペダル軸部１３ｂの下方先端部１３ｄが、フランジ部１７１ａの上面を押し下げることにより、矢印Ａの方向に回動する。
【００３９】
一方、ミッションケース１９には、デファレンシャル機能（エンジンからの駆動力を駆動輪に伝達しながら、左右の駆動輪の回転数の差を吸収する機能）をロック状態に切り替えるための第２可動アングル１７３が設けられている。第２可動アングル１７３の一方の端部はミッションケース１９の内部に挿入されており、他方の端部１７３ｂは、第１可動アングル１７１のフランジ部１７１ａとワイヤー１７４にて連結されている。また、第２可動アングル１７３は、両端部のほぼ中央に配置された回動軸１７３ａを中心にして回動自在に保持されている。ワイヤー１７４は、中央近傍においてスプリングバネ１７５と連結されており、機体２の前方方向（図３中において左方向）に常に引っ張られている。
【００４０】
作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことによって、フランジ部１７１ａが矢印Ａ方向に回動し、それに連動したワイヤー１７４が、第２可動アングル１７３の他方の端部１７３ｂをＢ方向に引っ張る。これにより、ミッションケース１９の内部に挿入されている第２可能アングル１７３の一方の端部がＢ方向とは逆の方向に移動して、デファレンシャル機能をロック状態にする構成である。
【００４１】
また、傾斜検出センサー１６０は、機体２のアンダーフレーム２ａの上面であって、前輪３と後輪４の中間より少し後輪側に寄った位置に配置されており、機体２の前側が大きく上方に傾斜したこと（本実施の形態では、１０°以上傾斜したこと）を検知して、その検知信号を制御部２００に出力する構成である。尚、この傾斜検出センサー１６０は、機体２が前上がりに大きく傾斜した場合のみ検知し、前下がりになった場合は働かない構成である。また、この傾斜検出センサー１６０は、傾斜角度そのものを検出する構成でも良いし、傾斜による角速度を検出する構成であっても良く、要するに機体２が前上がりに大きく傾斜したことを検知できればどの様な構成であってもかまわない。尚、制御部２００は、傾斜検出センサー１６０からの検出信号を受けて、デフロック作動用シリンダーモーター１００を駆動させるための信号を出力する（図５参照）。
【００４２】
また、デフロック作動用シリンダーモーター１００は、本体部分が第１可動アングル１７１の上方に保持されており、駆動時に伸縮するシリンダーロッド１００ａの先端が、第１可動アングル１７１に回動可能に固定されている。制御部２００から伸長用の駆動信号を受けたデフロック作動用シリンダーモーター１００は、シリンダーロッド１００ａを所定長さまで伸長駆動する。これによって、第１可動アングル１７１は、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んでいない場合であっても、他方の端部１７１ｂの回転軸を中心に矢印Ａ方向に回動するため、それに連動したワイヤー１７４の動きにより、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだ場合と同様に、デファレンシャル機能をロック状態にする構成である。
【００４３】
また、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０は、アンダーフレーム２ａの後端２ａ１であって左右の後輪伝動ケースの上方にそれぞれ固定されており、駆動時に伸縮するシリンダーロッド１１０ａの先端が、左右の後輪伝動ケース１１１に回動自在に固定されている。後輪車高調整用シリンダーモーター１１０は、制御部２００からの駆動信号を受けると、シリンダーロッド１１０ａを最大まで伸長する。これにより、後輪を左右独立的にスイング可能に構成された圧縮スプリング（図示省略）を最大限まで伸長させる方向、即ち、左右にある後輪伝動ケース１１１が回動軸部１１２を中心として矢印Ｃ方向に回動することにより、機体２の車高Ｈ０（図３参照）が、Ｈ１（Ｈ０＜Ｈ１）となる（図４参照）。尚、図４は、シリンダーロッド１１０ａの駆動により、圧縮スプリングが最大まで伸長して、機体２の車高が高くなった状態を示す後輪部分の概略図である。これにより、左右の後輪の独立スイング機能は働かないが、車高は高くなる。
【００４４】
また、前輪回転数検出センサー１４０は、ミッションケース１９の左右前輪駆動軸の回転数をそれぞれ独立して検出可能に配置されており、左右それぞれの検出結果を制御部２００に出力する構成である。
【００４５】
次に、本実施の形態の乗用田植機１に設けられている、所定の条件に従って各機器を制御する制御システムを、図５を用いて説明する。
【００４６】
ここで、図５は、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。
【００４７】
図５に示す様に、本実施の形態の制御システムは、変速装置（ＨＳＴ）５、エンジンスロットル２０、苗移植装置７、苗移植装置７を昇降させるための、油圧昇降制御弁（図示省略）や油圧昇降シリンダー９を含む昇降装置３０、デフロック作動用シリンダーモーター１００、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０等の動作を制御部２００からの制御信号によって制御可能に構成している。
【００４８】
また、図５に示す通り、制御部２００への入力側には、変速装置５の変速操作用の走行操作レバー（ＨＳＴレバーとも呼ぶ）１０、苗移植装置７が所定高さを超えたことを検知する上昇検知部１３０、乗用田植機１の動作モードを、作業モード（例えば、植付モード）と移動モード（例えば、路上走行モード）の何れかに切り替える副変速操作レバー１９０のレバー位置の検出を行う副変速操作レバー位置検出部１９１、左右の前輪３の回転数をそれぞれ検出する前輪回転数検出センサー１４０と、前輪デフロックペダル１３が踏み込まれたことを検出する前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０と、機体２の前後の傾斜角度を検出する傾斜検出センサー１６０、左右前輪のフロントアクスルにおける振動を検知するための振動検知センサー１９２等が接続されている。振動検知センサー１９２については、下記の項目ＩＩＩで更に説明する。
【００４９】
尚、走行操作レバー１０の動きは、走行操作レバー１０の前進・後進の操作領域における移動量を検出するためのポテンショメータ（図示省略）の検出値及び、後進位置検出部（図示省略）による検出結果として制御部２００に入力される構成である。
【００５０】
制御部２００は、制御部２００に入力されたポテンショメータの検出値と、後進位置検出部による検出結果とに応じて、変速装置５（ＨＳＴ）と、エンジンスロットル２０に対して、それぞれ制御信号を出力する構成である。
【００５１】
即ち、制御部２００は、変速装置５に対しては、モーター電動操作によるトラニオン軸（図示省略）の角度調節などを行うための制御信号を出力し、エンジンスロットル２０に対しては、開度調節用モーターを駆動して、エンジン６の回転数を制御するための制御信号を出力する構成である。
【００５２】
また、走行操作レバー１０は、８段階の前進走行域、前進停止位置（前進アイドリング位置）、後進停止位置（後進アイドリング位置）、及び、５段階の後進走行域の、各変速位置に位置決め可能に構成されている。
【００５３】
尚、圧縮スプリング（図示省略）、後輪伝動ケース１１１、及び回動軸部１１２等を含む概念が、本発明の後輪上下動機構の一例である。また、本実施の形態の後輪車高調整用シリンダーモーター１１０は、本発明の上下動アクチュエータの一例である。また、本実施の形態の苗移植装置７は本発明の作業装置の一例であり、本実施の形態の昇降装置３０は本発明の自動昇降機構の一例である。
【００５４】
また、本実施の形態の前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０は、本発明のデフロック検出装置の一例である。また、本実施の形態の制御部２００は、本発明のデフロック制御機構（２００ａ）、本発明の車高変更制御機構（２００ｂ）、本発明のサイドクラッチ制御機構（２００ｃ）、本発明の自動作業機構（２００ｄ）、及び本発明の自動昇降作業制御機構（２００ｅ）の一例である。
【００５５】
また、本実施の形態の前輪回転数検出センサー１４０は、本発明の回転数センサー部の一例である。
【００５６】
また、本実施の形態の傾斜検出センサー１６０は、本発明の傾斜センサーの一例である。
【００５７】
ＩＩ．以上の構成の下で、次に、本実施の形態の乗用田植機１の制御システムにおける、機体２の車高を高くする制御動作等について、図を参照しながら説明する。
【００５８】
ここで、図６〜図１１は、本発明の実施の形態１における乗用田植機の制御システムにおける制御部２００を中心とした各装置の動作を説明するためのフロー図である。
【００５９】
（ＩＩ−１）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中（苗移植作業は、単に、植付作業と呼ぶ）に、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことによって、機体２の車高を高くする動作について説明する。
【００６０】
図６に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ１０１）。この状態では、左右後輪４の独立スイング機能は自由に働いている。尚、圧縮スプリングは基本的には縮んだ状態である。
【００６１】
次に、ステップＳ１０２では、制御部２００は、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信したか否かを判定し、受信していなければステップＳ１０２の直前に戻り、受信していると判定すれば、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだものと判断できるので、次に進む。
【００６２】
ステップＳ１０３では、制御部２００からの出力信号により、左右の後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が作動して、シリンダーロッド１１０ａが伸長される。これにより、左右の後輪４の圧縮スプリングが最大限まで伸長されて、車高が高くなる（ステップＳ１０４）。
【００６３】
ステップＳ１０５では、制御部２００は、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を継続的に受信出来ているか否かを判定し、出来ていると判定されれば、ステップＳ１０５の直前に戻り、出来ていないと判定されれば、作業者が前輪デフロックペダル１３から足を離したものと判断できるので、次に進む。
【００６４】
ステップＳ１０６では、制御部２００からの出力信号により、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が、シリンダーロッド１１０ａを縮む方向に作動させるので、左右の後輪４のそれぞれの圧縮スプリングは元どおりに縮み、車高が元に戻り、左右の独立スイングが自在に行える状態になる。その後、ステップＳ１０２に戻り、上記動作を繰り返す。
【００６５】
尚、乗用田植機１が直進しながら植付作業を続けて、畦まで来ると、旋回ターンした後、制御部２００の制御フローは、再びステップＳ１００に戻り、上記動作を繰り返す。
【００６６】
これにより、例えば、深い圃場や土質の柔らかい圃場において、機体２の底面が圃場表面に接地し、車輪がスリップして進めなくなる場合であっても、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、左右後輪４の独立スイングの最大変化幅を利用して、車高を高くすることが出来るので、直進走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００６７】
尚、上記実施の形態では、乗用田植機１が直進している場合において車高を高くする例について説明したが、これに限らず例えば、乗用田植機１が旋回中において、車輪がスリップして進めなくなる場合であっても、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込むことにより、左右後輪４の独立スイングの最大変化幅を利用して、車高を高くすることが出来るので、旋回走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００６８】
（ＩＩ−２）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、前輪の左右の回転数差等に応じて、機体２の車高を高くする動作について説明する。
【００６９】
図７に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ２０１）。
【００７０】
次に、ステップＳ２０２では、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１の旋回動作を開始したか否かを判定し、開始していないと判定されれば、ステップＳ２０２の直前に戻り、開始していると判定されれば、次のステップＳ２０３に進む。
【００７１】
ステップＳ２０３では、畦まで直進した後、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１を旋回させた場合、苗移植装置７が昇降装置３０により自動的に上昇し、その上昇高さが所定高さに達したことを上昇検知部１３０が検知して、検知信号を制御部２００に出力する。
【００７２】
ステップＳ２０４では、上記検知信号を受信した制御部２００は、左右の前輪回転数検出センサー１４０からの出力信号を利用して、前輪の外側と内側の回転数の差を算出する。
【００７３】
ステップＳ２０５では、制御部２００は、算出された回転数の差と、前輪内側の回転数とに基づいて、予め定められた基準と比較して、車高を高くするか否かを判定する。即ち、回転数の差が、予め定められた閾値（通常生じ得る回転数の差程度）以下であれば、ステップＳ２０６に進み、上記閾値より大きい場合（前輪がスリップしているときの回転数差に相当する値）、又は、前輪内側が停止していると判定された場合、ステップＳ２０７へ進む。
【００７４】
ステップＳ２０６では、車高の変更は行わないでステップＳ２０９へ進む。
【００７５】
また、ステップＳ２０７では、制御部２００からの出力信号により、左右の後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が作動して、シリンダーロッド１１０ａが伸長される。これにより、左右の後輪４の圧縮スプリングが強制的に最大限まで伸長されて、車高が高くなる。
【００７６】
ステップＳ２０８では、制御部２００は、上記旋回動作が終了して、苗移植装置７の降下が完了したか否かを判定し、完了していないと判定すればステップＳ２０８の直前に戻り、完了していると判定すればステップＳ２１０へ進む。
【００７７】
ステップＳ２０９では、制御部２００からの出力信号により、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が、シリンダーロッド１１０ａを縮む方向に作動させるので、左右の後輪４のそれぞれの圧縮スプリングは元どおりに縮み、車高が元に戻り、左右の独立スイングが自在に行える状態になる。その後、ステップＳ２０２に戻り、上記動作を繰り返す。
【００７８】
これにより、前輪のどちらか一方側が回転していない場合や、前輪の左右の回転数差が、スリップしている時の回転数差に達している場合、それを自動的に検知出来て、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込まなくても、左右後輪４の独立スイングの最大変化幅を利用して、自動的に車高を高くすることが出来るので、旋回走行が停滞することがなく、作業能率が向上する。
【００７９】
（ＩＩ−３）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、前輪の左右の回転数差に応じて、機体２のサイドクラッチ機構を制御する動作について説明する。
【００８０】
尚、本発明のサイドクラッチ機構の一例である本実施の形態のサイドクラッチ機構は、左右の後輪のそれぞれに設けられた、後述するクラッチ操作用油圧シリンダー１２０、後輪クラッチ１８０、及びクラッチ操作アーム（図示省略）等を含む包括的な概念である。
【００８１】
図８に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ３０１）。
【００８２】
次に、ステップ３０２では、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１の旋回動作を開始したか否かを判定し、開始していないと判定されれば、ステップＳ３０２の直前に戻り、開始していると判定されれば、次のステップＳ３０３に進む。
【００８３】
ステップＳ３０３では、畦まで直進した後、作業者がステアリングハンドル１１を回して乗用田植機１を旋回させた場合、苗移植装置７が昇降装置３０により自動的に上昇し、その上昇高さが所定高さに達したことを上昇検知部１３０が検知して、検知信号を制御部２００に出力する。
【００８４】
ステップＳ３０４では、上記検知信号を受信した制御部２００は、左右の前輪回転数検出センサー１４０からの出力信号を利用して、前輪の外側と内側の回転数の差を算出する。
【００８５】
ステップＳ３０５では、制御部２００は、算出された回転数の差に応じて、予め定められた基準と比較して、両側の後輪クラッチ１８０の内、旋回内側のクラッチを切った状態にするか（ステップＳ３０６）、半クラッチ状態でつなぐか（ステップＳ３０７）、それともクラッチを完全につなぐか（ステップＳ３０８）の何れにするかを判定する。
【００８６】
尚、従来の作業車両では通常、ステアリングハンドルを一定範囲以上旋回操作すると、例えば、所定量右旋回させると、所定の連結機構により右クラッチ操作アーム（図示省略）が操作されて、右側後輪のクラッチが切れて、旋回内側の後輪が遊転状態となる。
【００８７】
即ち、前輪の回転数の差が、通常レベルの範囲（回転数の比が、１：７．５未満）にあれば、ステップＳ３０６に進み、通常レベルより少し大きい範囲（回転数の比が、１：７．５〜１：８．５）にあれば、ステップＳ３０７に進み、通常レベルよりかなり大きい範囲（回転数の比が、１：８．５より大きい）にあれば、ステップＳ３０８に進む。
【００８８】
ステップＳ３０６では、スリップがほとんど無い状態であると判断できるので、制御部２００は、旋回内側の後輪クラッチ１８０を入れた状態にする。
【００８９】
また、ステップＳ３０７では、ある程度のスリップが発生していると判断できるので、制御部２００は、旋回内側の後輪クラッチ１８０は、半クラッチ状態にする。
【００９０】
また、ステップＳ３０８では、大きなスリップが発生していると判断できるので、制御部２００は、旋回内側の後輪クラッチ１８０を、完全に繋いだ状態にする。
【００９１】
ステップＳ３０９では、ステアリングハンドル１１がもとに戻ると、通常通り、両側の後輪４のクラッチを完全につなぎ、両方の後輪１を駆動する。そのご、ステップＳ３０２へ戻り、上記動作を繰り返す。
【００９２】
本実施の形態では、左右のクラッチ操作アーム（図示省略）は、従来の構成のように、ステアリングハンドルに所定の連結機構を介して連結されている構成ではない。即ち、本実施の形態の後輪クラッチ１８０の連結状態を切り替えるためのクラッチ操作アーム（図示省略）は、それぞれがクラッチ操作用油圧シリンダー１２０に繋がっている。これにより、制御部２００が、クラッチ操作用油圧シリンダー１２０のピストンの伸長度合を制御して、クラッチ操作アームの操作量を変化させるので、旋回内側の後輪クラッチ１８０の連結度合を、連結解除状態、半クラッチ状態、及び完全連結状態の何れかの状態に自動的に切り替えることが出来る。
【００９３】
尚、ここでは、後輪クラッチ１８０の連結度合を切り替えるための手段としてクラッチ操作用油圧シリンダー１２０を用いる場合について説明したが、これに限らず例えば、電動シリンダーを用いても良い。特に、電動駆動やハイブリッド駆動では、電動シリンダーを用いる可能性があり、また、ガソリン／ディーゼルエンジンの場合でも、油圧回路の複雑化を避けるためには電動シリンダーを用いても良い。また、上記以外に例えば、ソレノイドや、比例電磁弁などを用いる構成でも良い。
【００９４】
これにより、旋回時の左右の前輪回転数検出センサー１４０の検出値の差に合わせて、旋回内側の後輪クラッチ１８０の連結度合（連結解除状態、半クラッチ状態、及び完全連結状態）が自動変更されることにより、圃場の土質に適した駆動力で旋回動作を行なうことができるので、旋回時に走行が停滞することが防止され、作業能率が向上する。
【００９５】
また、これにより、回転数差が通常より小さい場合、即ち、スリップがないと判断できる場合には、旋回内側の後輪は駆動しない方が小さい半径で旋回できるので、回転数差に応じて、即ち、スリップ率に応じて、旋回内側の後輪のクラッチの連結度合（連結解除状態、半クラッチ状態、及び完全連結状態）を３段階に自動変更できるので、より作業能率が向上する。
【００９６】
（ＩＩ−４）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗移植装置７により苗の植え付けを適切なタイミングで開始させるための制御動作について説明する。
【００９７】
図９に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ４０１）。
【００９８】
次に、ステップＳ４０２では、作業者が、前進走行中において、ステアリングハンドル１１を回したか、又は、ＨＳＴレバー１０を後進走行域に変更したかを検出し、検出した場合は、ステップＳ４０３へ進み、検出しなかった場合は、ステップＳ４０２へ戻る。
【００９９】
ステップＳ４０３では、ステアリングハンドル１１が回されたことを検知した検知部（図示省略）からの検知信号又は、ＨＳＴレバー１０が前進操作域側から後進操作域側に移動したことを検知した後進位置検出部からの検出信号を受け付けた制御部２００は、苗移植装置７の植え付け動作を停止し、昇降装置３０の油圧昇降シリンダー９に信号を出力して、苗移植装置７を自動的に上昇させる。
【０１００】
ステップＳ４０４では、苗移植装置７が昇降装置３０により自動的に上昇し、その上昇高さが所定高さに達したことを上昇検知部１３０が検知すると、その検知信号を制御部２００に出力する。
【０１０１】
ステップＳ４０５では、左右の後輪に設けられた後輪回転センサー（図示省略）により、左右の後輪のそれぞれが何回転したかを０回転からカウントを始めて、カウントしたデータを制御部２００へ送る。
【０１０２】
ステップＳ４０６では、制御部２００は、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０が、前輪デフロックペダル１３が踏み込まれたことを検出したか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４０７へ進み、ＹＥＳであればステップＳ４０８へ進む。
【０１０３】
ステップＳ４０７では、制御部２００は、左右の後輪の内、回転の遅い方が０．４回転したか否かを判定し、ＹＥＳであれば次のステップへ進み、ＮＯであればステップＳ４０７の直前に戻る。
【０１０４】
ステップＳ４０９では、制御部２００は、昇降装置３０に指令を出して、苗移植装置７を自動降下させる。
【０１０５】
ステップＳ４１０では、制御部２００は、左右の後輪の内、回転の遅い方が、ステップＳ４０５でカウントを開始してからの合計として０．９５回転したか否かを判定し、ＹＥＳであれば次のステップへ進み、ＮＯであればステップＳ４１０の直前に戻る。
【０１０６】
ステップＳ４１１では、制御部２００は、昇降装置３０に指令を出して、苗移植装置７を自動降下させる。
【０１０７】
ステップＳ４１２では、制御部２００は、左右の後輪の内、回転の遅い方が、ステップＳ４０５でカウントを開始してからの合計として１．０５回転したか否かを判定し、ＹＥＳであれば次のステップへ進み、ＮＯであればステップＳ４１２の直前に戻る。
【０１０８】
ステップＳ４１３では、制御部２００からの指令により、苗移植装置７による苗の植え付けを自動的に再開させる。
【０１０９】
これにより、作業車両が旋回中にデフロック機構１７０が作動したことを制御部２００が検出した場合、制御部２００は、苗移植装置７の下降開始タイミングと、苗移植装置７の植え付け動作開始タイミングを、デフロック機構１７０が作動していない場合と比べて所定時間遅くするので、デフロック機構１７０を作動させることにより旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗植え付け動作を適切なタイミングで開始させることが出来る。よって、作業能率が向上する。
【０１１０】
尚、ステップＳ４０８、Ｓ４１２のそれぞれで判定基準として説明した旋回内側の後輪回転数は、旋回の開始と同時にデフロック機構１７０を作動させた場合、即ちほぼ最初から同ペースで旋回する場合における数値であり、仮に旋回途中でデフロック機構１７０を作動させた場合は、この判定基準の数値は増加する。また、何れの場合も、判定基準の数値は、圃場条件等によっても変わり得るものであり、本願発明が上記数値に限定されるものでは無い。
【０１１１】
（ＩＩ−５）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の苗移植作業中に旋回ターンする際に、旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗移植装置７により苗の植え付けを適切なタイミングで開始させるための制御動作について、図１０を用いて説明する。
【０１１２】
本実施の形態と、上記図９の実施の形態との主な相違点は、苗移植装置７の自動降下のタイミング及び苗の植え付け動作の開始のタイミングを通常の旋回に比べて遅延させるか否かが、図９の構成では、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの出力に依存しているのに対して、本実施の形態では、左右の後輪の回転数差に依存している点である。
【０１１３】
以下、図１０において、図９の説明と同じものについては同じ符号を付してその説明を省略し、両者の相違点を中心に説明する。
【０１１４】
図１０に示す通り、ステップＳ４００〜ステップＳ４０５は、図９と同じである。
【０１１５】
ステップＳ５０６では、制御部２００は、旋回内側の後輪と旋回外側の後輪とが、それぞれ何回転したかのカウントをステップＳ４０５で開始し始めているので、それらのカウント数を対比計算する。即ち、制御部２００は、ステップＳ５０６の時点における、旋回内側の後輪の回転のカウント数に対する旋回外側の後輪の回転のカウント数の比が、０．４回転：３回転＝１：７．５を基準（スリップしていない状態）として、旋回外側の後輪が内側に比べて７．５倍以下の回転数差で回っていると判定した場合は、ステップＳ４０７へ進み、７．５倍よりも大きい回転数差で回っていると判定した場合は、ステップＳ４０８へ進む。
【０１１６】
ステップＳ４０９〜ステップＳ４１３は、図９と同じである。
【０１１７】
これにより、作業車両が旋回中に後輪の回転数に予め定められた比率以上の差が発生したことを制御部２００が検出した場合、制御部２００は、苗移植装置７の下降開始タイミングと、苗移植装置７の植え付け動作開始タイミングを、標準的な田における旋回走行の場合と比べて所定時間遅くするので、例えば湿田での後輪の回転数差（例えば、旋回内側の後輪が０．４回転する間に、旋回外側の後輪は約３回転する）が、標準田での後輪の回転数差（例えば、旋回内側の後輪が０．４回転する間に、旋回外側の後輪は４回転する）より大きい場合でも、即ち、湿田でのスリップに起因して旋回軌跡が大回りになっても、苗移植装置７を適切なタイミングで自動下降させ、且つ、苗植え付け動作を適切なタイミングで開始させることが出来る。よって、作業能率が向上する。
【０１１８】
（ＩＩ−６）．ここでは、本実施の形態の乗用田植機１が、例えば圃場から畦に出る時等には、機体２が急激に前上がり姿勢になる場合が多く、その様な場合には、制御部２００が、傾斜センサーの検出データに基づき、機体２が所定角度以上前上がり姿勢になったと判断し、デフロック機構１７０を作動させる制御動作について、図１１を用いて説明する。
【０１１９】
図１１に示す通り、ステップＳ６００では、ＨＳＴレバー１０が前進走行域に設定されており、乗用田植機１はデフロック機構１７０が解除された状態で前進中である。
【０１２０】
ステップＳ６０１では、制御部２００において、機体２の前側が１０°以上、上方に傾斜したことを傾斜検出センサー１６０が検出したか否かを判定し、検出した場合は、ステップＳ６０３へ進み、検出していない場合は、ステップＳ６０２へ進み、デフロック機能が解除された状態を維持したまま、ステップＳ６００へ戻る。例えば、乗用田植機１が圃場から畦に出る時には、通常、機体２は１０°以上前上がり姿勢になるので、ステップＳ６０３へ進む。
【０１２１】
一方、ステップＳ６０３では、制御部２００からの出力信号によりデフロック作動用シリンダーモーター１００がＯＮして、デフロック機構１７０が作動する（ステップＳ６０４）。
【０１２２】
ステップＳ６０５では、前上がり傾斜角が１０°未満であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ６０６へ進み、ＮＯであればステップＳ６０４へ戻る。
【０１２３】
ステップＳ６０６では、制御部２００からの出力信号によりデフロック作動用シリンダーモーター１００がＯＦＦして、デフロック機構１７０の作動が解除され（ステップＳ６０７）、ステップＳ６００に戻る。
【０１２４】
これにより、機体２が大きく前上がり姿勢となるとデフロック機構１７０が作動することにより、機体２の前側が浮き気味になって前輪３にかかる荷重が減っても左右の前輪３が同調して回転するため、傾斜地等の移動中であっても機体２が直進しやすく、操作性が向上する。
【０１２５】
ＩＩＩ．次に、上記実施の形態の乗用田植機１の制御システムの他の制御動作、及び変形例としての別の制御動作について、更に説明する。
【０１２６】
（ＩＩＩ−１）．ここでは、路上走行中に、左右の前輪伝動ケース内における振動差が予め定められたレベル以上になった場合に、それを検知して、前輪伝動ケース内に何らかのトラブルが発生する前兆であると判定して、事前に走行クラッチを切るなどの動作を自動的に行う場合の制御について、図１２を用いて説明する。
【０１２７】
図１２は、乗用田植機１を前から見た、前輪伝動ケースの概略断面図である。
【０１２８】
図１２に示す通り、前輪伝動ケース３００の中央部では、前輪の車軸３１０が回転自在に支持されており、車軸３１０を回転させるための走行動力伝動歯車３２０が軸着されており、その走行動力伝動歯車３２０の片側の円周部分には傘歯車３２１が形成されている。また、前輪伝動ケース３００の上部では、前輪伝動ケース３００の回転中心軸であるキングピン３３０の中央位置近傍でキングピン軸受け部材３３１により回転自在に支持されており、キングピン３３０の下端には下傘歯車３３２が軸着されており、キングピン３３０の上端には上傘歯車（図示省略）が軸着されている。
【０１２９】
また、キングピン軸受け部材３３１の下面にはアーム３４０の一端が当接して取付られており、他端が前輪伝動ケース３００の外部に露出している。振動検知センサー１９２は、キングピン軸受け部材３３１の他端の上面側に取付られており、検知信号を制御部２００に出力する構成である。
【０１３０】
即ち、振動検知センサー１９２は、前輪伝動ケース３００の内部で生じるトラブル（例えば、キングピン軸受け部材３３１のベアリングの破損、キングピン３３０の折損等）を事前に検知出来る様にするために、キングピン軸受け部材３３１から伝達されてくる上記トラブルの前兆となる異常振動を検知する構成である。
【０１３１】
エンジン６の回転力は、デファレンシャル機構及びフロントアクスルを介して、キングピン３３０の上傘歯車に伝達されて、キングピン３３０の下傘歯車３３２から走行動力伝動歯車３２０を介して前輪３に伝動する構成である。
【０１３２】
以上の構成のもとで、作業者は、副変速操作レバー１９０（図５参照）を路上走行モードに設定しているものとする。
【０１３３】
制御部２００は、副変速操作レバー位置検出部１９１（図５参照）からの出力信号を受けて、乗用田植機１の動作モードが路上走行モードであることを認識している。その場合において、左右の前輪３のそれぞれに取り付けられた振動検知センサー１９２（図５，図１２参照）から出力される振動データの差が、予め定めた閾値（制御部２００のメモリ（図示省略）に予め記録されている）以上の高い値であると、制御部２００が判定した場合は、前輪伝動ケース３００に異常の生じている可能性があるので、トラブルの発生を未然に防止するために、制御部２００は以下の何れか一つ、又は複数の動作を自動的に実施する。
【０１３４】
その動作としては、例えば、作業者に対する警告として、音声または操縦部１２の操作パネル面（図示省略）での警告表示を行うか、或いは、走行クラッチ（図示省略）を切るか、ＨＳＴレバー１０を停止位置（アイドリング位置）の近傍に移動させる等である。
【０１３５】
この様に、本実施の形態の構成によれば、アーム３４０に振動検知センサー１９２を取り付けたことで、アンダーフレーム２ａ等に振動が伝わり易いミッションケース１９（図３参照）等に取り付けた場合と比べて、駆動部の異常による前輪のばたつきを最も効率よく検知できるという効果を発揮する。
【０１３６】
また、これにより、左右の前輪伝動ケース３００の回転中心軸にアーム３４０を設け、このアーム３４０からの振動を検知できる様に振動検知センサー１９２を設けて前輪３の振動数を検出することにより、左右の振動数に極端な差が生じた場合、何れかの前輪伝動ケース３００に異常が生じていることを検出できるので、異常が検出されたら直ちに作業を中断することにより、圃場内で走行不能に陥り、圃場内からの機体２の回収作業を行う必要がなくなる。
【０１３７】
尚、上記の構成とは別に、制御部２００が、左右の振動検知センサー１９２による振動差が所定の閾値以上であると検知した場合、左右の何れの振動検知センサー１９２の振動値が大きいかを判定して、その判定結果から、左右何れかの振動が大きい側の苗載置タンク１４のウインカー（図示省略）を点滅させると共に、操縦部１２の操作パネル面（図示省略）に更に詳しい異常個所をエラーコードなどで表示する構成としても良い。
【０１３８】
これにより、作業者は、左右何れの側の前輪伝動ケース３００に異常が発生しているかが容易に分かる。
【０１３９】
また、異常発生箇所に応じた振動特性を予め分析して制御部２００のメモリ部（図示省略）にデータテーブルとして格納しておくことにより、制御部２００が振動検知センサー１９２から振動データを受け付けた場合、その振動データを分析し、その分析結果に最も類似する振動特性を有する異常発生箇所のデータを、予め格納されているデータテーブルにおいて検索し、その検索結果を、操縦部１２の操作パネル面（図示省略）や、メンテナンス用のエラーコード表示部（図示省略）に表示することにより、更に詳細な異常発生箇所が判断可能となるので、メンテナンス性が向上する。
【０１４０】
（ＩＩＩ−２）．ここでは、上記実施の形態の乗用田植機１の変形例として、植え付け動作中において、苗取口に石などが挟まって、ロータリーケースの回転がロックした場合の制御動作について、図１３〜図１６を用いて説明する。
【０１４１】
図１３（ａ）、図１３（ｂ）に示す通り、苗取口プレート４０２の背面側には歪み検知センサー４０４がそれぞれ設けられている（図１、図１３参照）。
【０１４２】
ここで、図１３（ａ）は、図２のＤ部拡大図であり、前板４０１に形成された苗取口４０３や歪み検知センサー４０４を説明するための概略図である。また、図１３（ｂ）は、歪み検知センサー４０４の取付位置を説明するための概略側面図である。
【０１４３】
また、通常、作業者は、走行操作レバー１０を手動で適宜移動させるが、例えば、異常時において、作業者の操作に関わらず、走行操作レバー１０を停止位置（中立位置）に自動的に戻すためのＨＳＴレバー戻しモーター４０６が、走行操作レバー１０の下部に設けられている（図１４、図１５参照）。
【０１４４】
尚、図１４は、本実施の形態の乗用田植機１の走行操作レバー１０とＨＳＴレバー戻しモーター４０６を示す概略側面図である。図１５は、本実施の形態における乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。
【０１４５】
また、図１５に示す通り、本実施の形態での制御部２００１と、上記実施の形態で説明した制御部２００（図５参照）との相違点は、振動検知センサー１９２に代えて歪み検知センサー４０４が設けられており、更にＨＳＴレバー戻しモーター４０６が制御部２００１に接続されている点であり、上記制御部２００と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１４６】
図１６に示す通り、ＨＳＴレバー１０を前進走行域に設定して、乗用田植機１を直進させて植付作業を開始する（ステップＳ７０１）。
【０１４７】
植付作業中において、植付爪１５ａの先端と苗取口４０３の隙間に石４０１０が挟まって（図１３（ａ）参照）、ロータリーケース４０２の回転がメカロックし、安全クラッチ（図示省略）が作動して（ステップＳ７０２）、苗取口プレート４０２に応力が加わることにより、その背面側に取付られた歪み検知センサー４０４（図１３（ａ）参照）が大きな力が加わっていることを検知して、制御部２００にデータを出力する（ステップＳ７０３）。
【０１４８】
歪み検知センサー４０４からのデータを受けた制御部２００は、ＨＳＴレバー１０に取り付けられたＨＳＴレバー戻しモーター４０６（図１４参照）を作動させて（ステップＳ７０４）、ＨＳＴレバー１０を停止位置（中立位置）に自動的に戻す（ステップＳ７０５）。
【０１４９】
作業者が一旦、運転席１８から降りて、苗取口４０３に挟まった石４１０等を取り除くことで、歪み検知センサー４０４からの出力は正常状態に戻り（ステップＳ７０６）、制御部２００は、ＨＳＴレバー戻しモーター４０６によるＨＳＴレバー１０の停止位置への強制作動を解除して、作業者が自由に手動操作可能とし（ステップＳ７０７）、ステアリングハンドル１１が回されるまでは、直進して植付作業を続ける（ステップＳ７０１）。
【０１５０】
尚、歪み検知センサー４０４が作動（ＯＮ）した場合、上記の様にＨＳＴレバー１０を停止位置に自動的に戻す構成の他に、これに代えて、例えば、ブレーキペダル４０５に連結されたブレーキペダル踏み込みモーター（図示省略）を設け、制御部２００１からの指令により、ブレーキペダルを自動的にゆっくり踏み込むように構成しても良いし、又は、制御部２００１からの指令により警報ブザー（図示省略）を鳴らす構成としても良い。
【０１５１】
これにより、例えば、２条分のロータリーケース４００の安全クラッチ（図示省略）が作動して、２条分の植付部１５だけがロック状態にあって回っていないにも関わらず、作業者がそれに気付かずに、そのまま植付作業を続けるのを防止出来るので、作業効率が向上する。
【０１５２】
（ＩＩＩ−３）．ここでは、上記実施の形態の変形例としての乗用田植機１の制御部２００２が、植え付け動作中における運転席１８ａのポジションによって、油圧昇降シリンダー９の油圧感度（苗移植装置７の上昇側への切り替わり易さの度合）を自動的に調整することにより、植え付け動作時の苗載置タンク１４の追従性を最適化する制御機構について、図１７〜図１９を用いて説明する。
【０１５３】
図１７（ａ）、（ｂ）に示す通り、運転席１８ａは、そのシートポジションが前後にスライド可能に構成されており、シートポジションが標準位置（図１７（ｂ）の矢印５０２参照）と、前方位置（図１７（ｂ）の矢印５０１参照）と、後方位置（図１７（ｂ）の矢印５０３参照）の３通りの位置を認識するシートポジション検知センサー５０４（図１８参照）が設けられており、位置情報を制御部２００２に出力する構成である。また、図１７に示す通り、センターフロート１６ｃの上面側には、フロートの水平面に対する仰角θを検知するためのフロートセンサー５０５（図１８参照）が設けられており、仰角θの情報を制御部２００２に出力する構成である。
【０１５４】
図１８に示す通り、本実施の形態での制御部２００２と、上記実施の形態で説明した制御部２００（図５参照）との相違点は、振動検知センサー１９２に代えてシートポジション検知センサー５０４と、フロートセンサー５０５が設けられている点である。更に、制御部２００２は、シートポジション検知センサー５０４と、フロートセンサー５０５との出力に基づいて、油圧昇降シリンダー９の油圧感度を自動的に調整する点で、上記制御部２００と相違するが、上記制御部２００と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１５５】
ここで、図１８は、本実施の形態における乗用田植機１の制御システムを示すブロック図である。また、図１９は、圃場の凹凸に応じて苗移植装置７を上昇させるための油圧昇降シリンダー９の油圧感度の調整方法を説明するためのフロー図である。
【０１５６】
図１９に示す通り、ステップＳ８００では、制御部２００２が、シートポジション検知センサー５０４からの出力信号を受けて、運転席１８ａのシートポジションが何れであるかを判定し、「シート前方位置」と判定すればステップＳ８０１へ進み、「標準位置」と判定すればステップＳ８０２へ進み、「シート後方位置」と判定すればステップＳ８０３へ進む。
【０１５７】
ステップＳ８０１では、制御部２００２は、苗移植装置７を上昇させるための油圧昇降シリンダー９の油圧感度を決める上昇角Φ０をΦ＋α（シートポジションが標準位置の場合において、苗移植装置７の上昇を開始させるフロートの仰角θの閾値がΦであり、αは予め定めた正の補正角度である）に補正する。即ち、シートポジションが前方位置５０１に設定されている場合は、前輪３に対する作業者の荷重が増加するため、機体２前方が沈み易く、苗移植装置７が浮き上がり易くなった状態に適切に対応できる様に、油圧昇降シリンダー９の油圧感度を鈍くする構成である。
【０１５８】
ステップＳ８０２では、制御部２００２は、油圧感度を決める上昇角Φ０としてΦをそのまま用いる。即ち、シートポジションが標準位置５０２に設定されている場合は、機体２の前後のバランスは標準レベルに維持出来ているため、油圧感度を決める上昇角Φ０はフロートの仰角θの閾値Φをそのまま用いる構成である。
【０１５９】
ステップＳ８０３では、制御部２００２は、油圧感度を決める上昇角Φ０をΦ−αに補正する。即ち、シートポジションが後方位置５０３に設定されている場合は、前輪３に対する作業者の荷重が減少するため、機体２前方が浮き上がり易く、苗移植装置７が沈み易くなった状態に適切に対応できる様に、油圧昇降シリンダー９の油圧感度を敏感にする構成である。
【０１６０】
これにより、乗用田植機１を構成する部品と比べて最も重い作業者の荷重が、前方側、標準、後方側の何れのシートポジションにおいて作用しているかをシートポジション検知センサー５０４で検知することにより、植え付け動作時の苗載置タンク１４の追従性を最適化することが出来る。
【０１６１】
尚、図７を用いて説明した上記実施の形態の乗用田植機１の制御システムとしては、図５に示す通りの各種センサー、スイッチ、装置、及び機構などを全て備えた構成を前提とした場合について説明した。
そのため、図７の実施の形態では、例えば、図６を用いて説明した、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信した制御部２００により車高を高くする動作を行う機能をも兼ね備えたことを前提とした上で、デフロック機構１７０が作動したか否かに関わらず、左右の前輪回転数検出センサー１４０の検出データに基づいて、前輪がスリップなどしていると制御部２００により判定された場合は、車高を高くする構成を説明しているが、これに限らず例えば、図５に示す、デフロック検出装置の一例である前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備えない制御システム構成、即ち、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信した制御部２００により車高を高くする動作を行う機能を備えていない構成において、左右の前輪回転数検出センサー１４０の検出データに基づいて、前輪がスリップなどしていると制御部２００により判定された場合は、車高を高くする構成であっても良い。
この場合でも、例えば、前輪（３）のどちらか一方側が回転していないときはスリップしていると判断し、後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）を作動させて後輪（４）の上下位置を変更することにより、車高を高くすることが出来るので、旋回時等に走行が停滞することがなく、作業能率が向上するという効果を発揮する。
【０１６２】
また、図６を用いて説明した上記実施の形態の乗用田植機１の制御システムでは、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだことをトリガーとして、デフロック機構１７０が作動し、デフロック検出装置の一例である前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０からの検出信号を受信した制御部２００からの指令により後輪車高調整用シリンダーモーター１１０が作動して車高を高くする構成について説明が、これに限らず例えば、デフロック制御機構の一例である制御部２００が、左右の前輪３の回転数を検出する回転数センサー部１４０の検出データに基づいて、左右の前輪３の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、左右の前輪３の回転数の差が設定値以上の場合は、そのことをトリガーとして、デフロック作動用シリンダーモーター１００をＯＮさせて、デフロック機構１７０を作動させる構成でも良い。
【０１６３】
即ち、この場合、制御部２００から伸長用の駆動信号を受けたデフロック作動用シリンダーモーター１００は、シリンダーロッド１００ａを所定長さまで伸長駆動する。これによって、第１可動アングル１７１は、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んでいない場合であっても、他方の端部１７１ｂの回転軸を中心に矢印Ａ方向に回動するため、それに連動したワイヤー１７４の動きにより、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだ場合と同様に、デファレンシャル機能をロック状態にする。
また、この場合、デフロック検出装置の一例としての前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０に代えて、デフロック検出装置（図示省略）の検知部（図示省略）が、第１可動アングル１７１の動きを検出できる様に、例えば、フランジ部１７１ａの下面に当接するように、デフロック検出スイッチを固定した構成とすれば良い。
【０１６４】
また、この場合、作業者が前輪デフロックペダル１３を踏み込んだことをトリガーとして、デフロック機構１７０が作動する機能を実現するための前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０をも備えた構成であっても良いし、あるいは、前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備えていない構成であっても良い。
【０１６５】
また、図１２を用いて説明した上記実施の形態では、図５に示す通り、振動検出センサー１９２の他に、車高を高くする機能を実現するための後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０等を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、車高を高くする機能を実現する構成は無くても良い。従って、この場合、例えば、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備える必要は無い。
【０１６６】
また、図１３を用いて説明した上記実施の形態では、図１５に示す通り、歪み検知センサー４０４、ＨＳＴレバー戻しモーター４０６の他に、車高を高くする機能を実現するための後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０等を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、車高を高くする機能を実現する構成は無くても良い。従って、この場合、例えば、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備える必要は無い。
【０１６７】
また、図１７を用いて説明した上記実施の形態では、図１８に示す通り、シートポジション検知センサー５０４、フロートセンサー５０５の他に、車高を高くする機能を実現するための後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０等を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、車高を高くする機能を実現する構成は無くても良い。従って、この場合、例えば、後輪車高調整用シリンダーモーター１１０や前輪デフロックペダル操作検出スイッチ１５０を備える必要は無い。
【０１６８】
また、上記実施の形態では、作業装置として苗移植装置を連結した場合について説明したが、これに限らず例えば、苗移植装置以外の各種作業用装置を連結しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１６９】
本発明にかかる作業車両は、土質の柔らかい圃場での旋回走行が円滑に行えるという効果を有し、車体の後部に苗移植機などの作業機を連結して各種作業を行う作業車両等として有用である。
【符号の説明】
【０１７０】
１ 乗用田植機
２ 機体
３ 前輪
４ 後輪
５ 変速装置
６ エンジン
７ 苗移植装置
８ リンク機構
９ 油圧昇降シリンダ
１０ 走行操作レバー
１１ ステアリングハンドル
１２ 操縦部
１３ 前輪デフロックペダル
１４ 苗載置タンク
１５ 植付部
１６ サイドフロート
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪（３）と後輪（４）を有する走行車体（２）と、
前記前輪（３）へのデファレンシャル機構を切り替えるデフロック機構（１７０）と、
前記デフロック機構（１７０）を制御するデフロック制御機構（２００ａ）と、
前記後輪の上下位置を変更する後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）と、を備えた作業車両（１）であって、
前記後輪上下動機構を作動させる上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）と、
前記デフロック機構（１７０）の作動を検出するデフロック検出装置（１５０）と、
前記デフロック検出装置（１５０）が前記作動を検出した場合、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させて前記走行車体の車高を変更する車高変更制御機構（２００ｂ）と、を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記車高変更制御機構（２００ｂ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪（３）の回転数の差が設定値以上の場合は、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪の回転数の差が設定値以上の場合は、前記デフロック機構（１７０）を作動させることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記後輪（４）への回転力の伝動を入り切りするサイドクラッチ機構（１２０、１８０）と、
前記サイドクラッチ機構を制御するサイドクラッチ制御機構（２００ｃ）と、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記サイドクラッチ制御機構（２００ｃ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記回転数の差が予め定められた下限値以下であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）の切り状態を維持し、前記回転数の差が予め定められた上限値以上であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）を入り状態にし、前記回転数の差が前記下限値を越えて且つ前記上限値未満であれば前記サイドクラッチ機構（１２０、１８０）を半クラッチ状態にすることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
旋回時に、前記走行車体（２）の後部に昇降自在に装着される作業装置（７）を昇降させる自動昇降機構（３０）と、
旋回時に自動的に前記作業装置（７）を作動させる自動作業機構（２００ｄ）と、
前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）とを制御する自動昇降作業制御機構（２００ｅ）とを、更に備え、
前記自動昇降作業制御機構（２００ｅ）は、前記デフロック検出装置（１５０）の検出データに基づき、前記デフロック機構（１７０）の作動により前記デファレンシャル機構がロック状態である場合は、前記デファレンシャル機構が前記ロック状態でない場合に比べて、前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）の作動開始時間を遅らせる構成としたことを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体（２）の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサー（１６０）を備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記傾斜センサー（１６０）の検出データに基づき、前記走行車体（２）が所定角度以上前上がり姿勢になったことを検出した場合は、前記デフロック機構を作動させる構成としたことを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項１】
前輪（３）と後輪（４）を有する走行車体（２）と、
前記前輪（３）へのデファレンシャル機構を切り替えるデフロック機構（１７０）と、
前記デフロック機構（１７０）を制御するデフロック制御機構（２００ａ）と、
前記後輪の上下位置を変更する後輪上下動機構（１１０、１１１、１１２）と、を備えた作業車両（１）であって、
前記後輪上下動機構を作動させる上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）と、
前記デフロック機構（１７０）の作動を検出するデフロック検出装置（１５０）と、
前記デフロック検出装置（１５０）が前記作動を検出した場合、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させて前記走行車体の車高を変更する車高変更制御機構（２００ｂ）と、を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記車高変更制御機構（２００ｂ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪（３）の回転数の差が設定値以上の場合は、前記上下動アクチュエータ（１１０、１１０ａ）を作動させることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記左右の前記前輪（３）の何れかの回転数が設定値以下の場合、又は、前記左右の前記前輪の回転数の差が設定値以上の場合は、前記デフロック機構（１７０）を作動させることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記後輪（４）への回転力の伝動を入り切りするサイドクラッチ機構（１２０、１８０）と、
前記サイドクラッチ機構を制御するサイドクラッチ制御機構（２００ｃ）と、
左右の前記前輪（３）の回転数を検出する回転数センサー部（１４０）を、更に備え、
前記サイドクラッチ制御機構（２００ｃ）は、前記回転数センサー部（１４０）の検出データに基づいて、前記回転数の差が予め定められた下限値以下であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）の切り状態を維持し、前記回転数の差が予め定められた上限値以上であればサイドクラッチ機構（１２０、１８０）を入り状態にし、前記回転数の差が前記下限値を越えて且つ前記上限値未満であれば前記サイドクラッチ機構（１２０、１８０）を半クラッチ状態にすることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
旋回時に、前記走行車体（２）の後部に昇降自在に装着される作業装置（７）を昇降させる自動昇降機構（３０）と、
旋回時に自動的に前記作業装置（７）を作動させる自動作業機構（２００ｄ）と、
前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）とを制御する自動昇降作業制御機構（２００ｅ）とを、更に備え、
前記自動昇降作業制御機構（２００ｅ）は、前記デフロック検出装置（１５０）の検出データに基づき、前記デフロック機構（１７０）の作動により前記デファレンシャル機構がロック状態である場合は、前記デファレンシャル機構が前記ロック状態でない場合に比べて、前記自動昇降機構（３０）と前記自動作業機構（２００ｄ）の作動開始時間を遅らせる構成としたことを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体（２）の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサー（１６０）を備え、
前記デフロック制御機構（２００ａ）は、前記傾斜センサー（１６０）の検出データに基づき、前記走行車体（２）が所定角度以上前上がり姿勢になったことを検出した場合は、前記デフロック機構を作動させる構成としたことを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１２−２２８９１３（Ｐ２０１２−２２８９１３Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９７２７９（Ｐ２０１１−９７２７９）
【出願日】平成２３年４月２５日（２０１１．４．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２５日（２０１１．４．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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