割り込み画像表示制御装置および割り込み画像表示制御方法
【課題】車載用ナビゲーション装置が有する機能による割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示される場合であっても、運転者に、車両周辺画像の上に重畳して表示された運転支援画像をすべて確認させることが可能な「割り込み画像表示制御装置および割り込み画像表示制御方法」を提供する。
【解決手段】車両周辺画像および運転支援画像の表示中に割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合、車両周辺画像の表示モード、車両の進行方向および車両のハンドルの操舵方向のうち少なくとも表示モードに基づいて、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、車両周辺画像において、特定した領域に第１の割り込み画像を重畳して表示することにより、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合でも、第１の割り込み画像によって運転支援画像が隠れることがなくなるようにする。
【解決手段】車両周辺画像および運転支援画像の表示中に割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合、車両周辺画像の表示モード、車両の進行方向および車両のハンドルの操舵方向のうち少なくとも表示モードに基づいて、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、車両周辺画像において、特定した領域に第１の割り込み画像を重畳して表示することにより、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合でも、第１の割り込み画像によって運転支援画像が隠れることがなくなるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、割り込み画像表示制御装置および割り込み画像表示制御方法に関し、特に、車両に設置された撮像装置の撮像画像に基づいて生成された車両周辺画像に対して割り込み画像を重畳して表示する機能を有する割り込み画像表示制御装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前後左右に複数の撮像装置を設置し、当該複数の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて生成された自車両周囲の画像（例えば、フロントビュー画像、リアビュー画像）を車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイに表示する技術が提案されている。また、複数の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて生成された自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見た画像（以下、トップビュー画像という）を生成し、当該トップビュー画像を車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイに表示する技術が提案されている。これらの技術によれば、運転者は、自車両のディスプレイに表示された自車両周囲の画像やトップビュー画像（以下、これらの画像を「車両周辺画像」という）を確認することで、自車両とその周囲の障害物との位置関係を把握し、自車両と障害物との衝突等を防ぐように運転することができる。
【０００３】
また、車両の運転を支援するための運転支援画像として、例えば走行軌跡ガイド線をトップビュー画像上に重畳して表示する技術も提案されている。図７（ａ）は、走行軌跡ガイド線をトップビュー画像上に重畳した場合の表示例を示している。図７（ａ）において、１０はトップビュー画像、２０は自車両画像である。３０，４０は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。
【０００４】
また、運転支援画像の別の例として、例えば車幅延長マークや距離目安マークをフロントビュー画像やリアビュー画像上に重畳して表示する技術も提案されている。図７（ｂ）は、車幅延長マークや距離目安マークをリアビュー画像上に重畳した場合の表示例を示している。図７（ｂ）において、５０はリアビュー画像である。６０，７０は車幅延長マークであり、自車両をまっすぐ後退させたときの進路の目安を示している。８０は距離目安マークであり、車幅延長マーク６０，７０の中心位置を示すとともに、自車両の後方（バンパー後端から）の距離（手前から、約０．５［ｍ］先、約１［ｍ］先、約２［ｍ］先）を示している。
【０００５】
なお、車両の後方画像に優先表示物（例えば、移動体）が存在する場合には、その後方画像において優先表示物に他の画像（例えば、歪み補正後の後方画像または視点変換後の後方画像）を重ねない表示態様の表示データを生成する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。また、システムからの着信を通知するための入力画面を表示部に表示する場合、操作者が入力中の文字入力ボード画面の領域とは重ならない領域に表示する技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開２００８／０８７７０６号
【特許文献２】特開平５−３１３８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両周辺画像をディスプレイに表示している場合、車載用ナビゲーション装置が有する他の機能による割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示されるときがある。図８（ａ）、（ｂ）は、図７（ａ）、（ｂ）に示す車両周辺画像１０，５０をディスプレイに表示している場合、車載用ナビゲーション装置のハンズフリー機能により電話着信があった旨を通知するための電話着信通知画像９０を車両周辺画像１０，５０に重畳して表示するときの例を示している。図８（ａ）、（ｂ）において、１００はかかってきた電話を保留するためのボタンである。１１０はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。
【０００８】
図８（ａ）、（ｂ）に示すように、従来は、車両周辺画像１０，５０の表示中に電話着信があると、車両周辺画像１０，５０の中央位置に電話着信通知画像９０が表示され、走行軌跡ガイド線３０，４０、車幅延長マーク６０，７０、距離目安マーク８０等の運転支援画像の一部が隠れてしまう。そのため、運転者は、車両周辺画像１０，５０上に重畳して表示された運転支援画像を部分的にしか確認できないという問題があった。それ故、運転支援画像が表示されているにも関わらず、ユーザによる車両の運転を支援する機能が十分に発揮されない。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車載用ナビゲーション装置が有する機能による割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示される場合であっても、運転者に、車両周辺画像の上に重畳して表示された運転支援画像をすべて確認させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定し、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定した場合、車両周辺画像の表示モード、車両の進行方向および車両のハンドルの操舵方向のうち少なくとも表示モードに基づいて、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、車両周辺画像において、特定した領域に割り込み画像を重畳して表示するようにしている。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合でも、割り込み画像によって運転支援画像が隠れることがなくなる。そのため、車載用ナビゲーション装置が有する機能による割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示される場合であっても、運転者に、車両周辺画像の上に重畳して表示された運転支援画像をすべて確認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態による割り込み画像表示制御装置を備えた車両周辺画像表示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の領域特定情報の構成例を示す図である。
【図３】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御例を示す図である。
【図４】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御例を示す図である。
【図５】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御例を示す図である。
【図６】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御動作例を示すフローチャートである。
【図７】従来の車両周辺画像の表示例を示す図である。
【図８】従来の車両周辺画像における割り込み画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態（以下、本実施形態）を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による割り込み画像表示制御装置２００を備えた車両周辺画像表示装置２２０の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、車両周辺画像表示装置２２０は、撮像部２４０およびディスプレイ２６０（本発明の表示部に対応する）と接続されている。
【００１４】
撮像部２４０は、車両の前後左右に設置された複数の撮像装置からなり、車両の周辺において複数箇所を撮像する。具体的には、撮像部２４０は、自車両の前方を撮像するためのフロントカメラ、自車両の左側方を撮像するための左サイドカメラ、自車両の右側方を撮像するための右サイドカメラおよび自車両の後方を撮像するためのリアカメラを備えて構成されている。ディスプレイ２６０は、図示しない車載用ナビゲーション装置にも使用され、車両周辺画像表示装置２２０により生成された車両周辺画像等の各種画像を表示するためのものである。
【００１５】
次に、車両周辺画像表示装置２２０の内部構成について説明する。車両周辺画像表示装置２２０は、割り込み画像表示制御装置２００の他に、車両周辺画像生成部３６０、運転支援画像生成部３８０および車両周辺画像表示制御部４００を備えて構成されている。割り込み画像表示制御装置２００は、表示モード検出部３００、進行方向検出部３２０、操舵方向検出部３４０、割り込み判定部４２０、割り込み画像生成部４４０、領域特定情報記憶部４５０、領域特定部４６０および割り込み画像表示制御部４８０を備えて構成されている。
【００１６】
表示モード検出部３００は、撮像部２４０により撮像した撮像画像に基づいてディスプレイ２６０に表示する車両周辺画像の表示モード（フロントビュー画像モード、リアビュー画像モードおよびトップビュー画像モードの何れか）を検出する。具体的には、表示モード検出部３００は、操作部（図示せず）に対するユーザ操作によって、フロントビュー画像モード、リアビュー画像モードおよびトップビュー画像モードの何れの表示モードが選択されたかを検出することによって、車両周辺画像の表示モードを検出する。そして、表示モード検出部３００は、検出した表示モードを示す表示モード情報を車両周辺画像生成部３６０、運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００１７】
進行方向検出部３２０は、車両のギアポジションを示すギアポジション情報を例えば図示しないＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）から入力し、その入力したギアポジション情報に基づいて、車両の進行方向（前進、停車および後退の何れか）を検出する。そして、進行方向検出部３２０は、検出した進行方向を示す進行方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００１８】
操舵方向検出部３４０は、車両に搭載された操舵角センサの出力により示される操舵角情報をＥＣＵから取得し、この操舵角情報に基づいて車両のハンドルの操舵方向（直進方向、左方向および右方向の何れか）を検出する。例えば、操舵方向検出部３４０は、左右５度までを直進方向、左５度以上は左方向、右５度以上は右方向として車両のハンドルの操舵方向を検出する。そして、操舵方向検出部３４０は、検出した操舵方向を示す操舵方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００１９】
車両周辺画像生成部３６０は、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報に基づいて、撮像部２４０により撮像した撮像画像から車両周辺画像を生成する。そして、車両周辺画像生成部３６０は、生成した車両周辺画像データを車両周辺画像表示制御部４００に出力する。
【００２０】
例えば、表示モード情報により示される表示モードがフロントビュー画像モードである場合、車両周辺画像生成部３６０は、車両周辺画像として、フロントカメラにより撮像した撮像画像に基づいてフロントビュー画像を生成する。また、表示モード情報により示される表示モードがリアビュー画像モードである場合、車両周辺画像生成部３６０は、車両周辺画像として、リアカメラにより撮像した撮像画像に基づいてリアビュー画像を生成する。
【００２１】
また、表示モード情報により示される表示モードがトップビュー画像モードである場合、車両周辺画像生成部３６０は、車両周辺画像として、撮像部２４０を構成する全ての撮像装置（フロントカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラおよびリアカメラ）により撮像した撮像画像に基づいて生成された自車両周囲の画像（フロントビュー画像、左サイドビュー画像、右サイドビュー画像、リアビュー画像）を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する。
【００２２】
運転支援画像生成部３８０は、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報、進行方向検出部３２０から出力された進行方向情報および操舵方向検出部３４０から出力された操舵方向情報のうち少なくとも表示モード情報に基づいて、車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する。そして、運転支援画像生成部３８０は、生成した運転支援画像データを車両周辺画像表示制御部４００に出力する。
【００２３】
例えば、表示モード情報により示される表示モードがフロントビュー画像モードである場合、運転支援画像生成部３８０は、運転支援画像として、自車両をまっすぐ前進させたときの進路の目安を示す車幅延長マークや、車幅延長マークの中心位置を示すとともに自車両の前方（バンパー前端から）の距離を示す距離目安マークを生成する。また、表示モード情報により示される表示モードがリアビュー画像モードである場合、運転支援画像生成部３８０は、運転支援画像として、自車両をまっすぐ後退させたときの進路の目安を示す車幅延長マークや、車幅延長マークの中心位置を示すとともに自車両の後方（バンパー後端から）の距離を示す距離目安マークを生成する。なお、リアビュー画像モードの車幅延長マークおよび距離目安マークは、フロントビュー画像モードの車幅延長マークおよび距離目安マークと比べて、自車両からの距離がより遠いところまで表示される。
【００２４】
また、表示モード情報により示される表示モードがトップビュー画像モードである場合、運転支援画像生成部３８０は、運転支援画像として、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（進行方向情報により特定される）および自車両のハンドルの操舵方向（操舵方向情報により特定される）に応じて算出された予測走行軌跡を示す走行軌跡ガイド線を生成する。
【００２５】
車両周辺画像表示制御部４００は、車両周辺画像生成部３６０から出力された車両周辺画像データおよび運転支援画像生成部３８０から出力された運転支援画像データに基づいて、車両周辺画像生成部３６０により生成された車両周辺画像に、運転支援画像生成部３８０により生成された運転支援画像を重畳してディスプレイ２６０に表示するように制御する。
【００２６】
割り込み判定部４２０は、車両周辺画像表示制御部４００による車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、図示しない車載用ナビゲーション装置が有する他の機能による割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する。本実施形態では、車載用ナビゲーション装置が有する他の機能による割り込み画像は、ハンズフリー機能により電話着信があった旨を通知するための電話着信通知画像である。
【００２７】
割り込み判定部４２０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定した場合、その旨を割り込み画像生成部４４０、領域特定部４６０および割り込み画像表示制御部４８０に通知する。一方、割り込み判定部４２０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生していないと判定した場合には何も通知しない。
【００２８】
割り込み画像生成部４４０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けた場合、第１の割り込み画像データ（本発明の割り込み画像データに相当）と、当該第１の割り込み画像データより情報量が多い第２の割り込み画像データとを生成する。本実施形態では、割り込み画像生成部４４０は、第１の割り込み画像として、電話着信の相手を表示する電話着信通知画像を生成する。また、割り込み画像生成部４４０は、第２の割り込み画像として、かかってきた電話を保留するためのボタンとかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンとを更に含む第２の電話着信通知画像を生成する。第１の割り込み画像は、第２の割り込み画像よりもサイズが小さくなっている。第２の電話着信通知画像は、図８（ａ）、（ｂ）で説明した従来の電話着信通知画像に対応する。割り込み画像生成部４４０は、生成した第１の割り込み画像データおよび第２の割り込み画像データを割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００２９】
領域特定情報記憶部４５０は、領域特定部４６０が、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定するための領域特定情報を記憶する。この領域特定情報は、ユーザによって定義され、領域特定情報記憶部４５０に予め記憶されている情報である。
【００３０】
図２は、本実施形態による領域特定情報の構成例を示す図である。図２に示すように、領域特定情報は、表示モード検出部３００により検出された表示モード、進行方向検出部３２０により検出された進行方向および操舵方向検出部３４０により検出された操舵方向のうち少なくとも表示モードと、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域とを関連付けた情報である。運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、運転支援画像と第１の割り込み画像とを車両周辺画像を見たユーザが、明確に識別することができるような位置に存在する領域である。
【００３１】
例えば、表示モードがフロントビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、領域特定情報により「中央上」と特定される。また、表示モードがリアビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、領域特定情報により「中央上」と特定される。このように、表示モードがフロントビュー画像モード
またはリアビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、表示モードのみに基づいて特定される。
【００３２】
また、表示モードがトップビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、進行方向検出部３２０により検出された進行方向および操舵方向検出部３４０により検出された操舵方向に応じて特定される。例えば、進行方向が前進で、操舵方向が右方向の場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、領域特定情報により「左下」と特定される。
【００３３】
領域特定部４６０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けた場合、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報、進行方向検出部３２０から出力された進行方向情報および操舵方向検出部３４０から出力された操舵方向情報のうち少なくとも表示モード情報に基づいて、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、領域特定部４６０は、特定した領域を示す特定領域情報を割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００３４】
割り込み画像表示制御部４８０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けた場合、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の、領域特定部４６０から出力された特定領域情報により示される領域に、割り込み画像生成部４４０から出力された第１の割り込み画像データに基づく第１の割り込み画像を重畳して表示するように制御する。
【００３５】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、第１の割り込み画像データに基づく第１の割り込み画像を表示した後に、操作部（図示せず）に対するユーザ操作によって、第１の割り込み画像を選択する操作が行われた場合、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の例えば中央位置に、表示中の第１の割り込み画像に代えて第２の割り込み画像データに基づく第２の割り込み画像を重畳して表示するように制御する。
【００３６】
次に、車両周辺画像表示制御部４００により車両周辺画像および運転支援画像がディスプレイ２６０に表示されている場合、割り込み画像表示制御部４８０が、電話着信通知画像および第２の電話着信通知画像を車両周辺画像に重畳して表示するときの画面例について図３〜５を参照しながら説明する。
【００３７】
図３（ａ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が前進中に、ユーザが車両のハンドルを左に旋回した場合の表示例を示している。図３（ａ）において、５００はトップビュー画像、５０２は自車両画像である。５０４，５０６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進方向）および自車両のハンドルの操舵方向（左方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５０８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００３８】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５００における走行軌跡ガイド線５０４，５０６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「右下」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５００の右下の領域に電話着信通知画像５０８を表示する。これにより、電話着信通知画像５０８によって走行軌跡ガイド線５０４，５０６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５００の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５０４，５０６をすべて確認させることができる。
【００３９】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５０８を表示した後に電話着信通知画像５０８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５０８に代えて、第２の電話着信通知画像５０１を重畳して表示する。図３（ｂ）はそのときの表示例である。図３（ｂ）の第２の電話着信通知画像５０１において、５０３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５０５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５０１より情報量が少ない電話着信通知画像５０８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５００において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５０８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４０】
図３（ｃ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が前進中に、ユーザが車両のハンドルを右に旋回した場合の表示例を示している。図３（ｃ）において、５１０はトップビュー画像、５１２は自車両画像である。５１４，５１６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進方向）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５１８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００４１】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５１０における走行軌跡ガイド線５１４，５１６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「左下」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５１０の左下の領域に電話着信通知画像５１８を表示する。これにより、電話着信通知画像５１８によって走行軌跡ガイド線５１４，５１６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５１０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５１４，５１６をすべて確認させることができる。
【００４２】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５１８を表示した後に電話着信通知画像５１８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５１８に代えて、第２の電話着信通知画像５１１を重畳して表示する。図３（ｄ）はそのときの表示例である。図３（ｄ）の第２の電話着信通知画像５１１において、５１３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５１５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５１１より情報量が少ない電話着信通知画像５１８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５１０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５１８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４３】
図３（ｅ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が後退中に、ユーザが車両のハンドルを左に旋回した場合の表示例を示している。図３（ｅ）において、５２０はトップビュー画像、５２２は自車両画像である。５２４，５２６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（後退方向）および自車両のハンドルの操舵方向（左方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５２８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００４４】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５２０における走行軌跡ガイド線５２４，５２６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「右上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５２０の右上の領域に電話着信通知画像５２８を表示する。これにより、電話着信通知画像５２８によって走行軌跡ガイド線５２４，５２６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５２０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５２４，５２６をすべて確認させることができる。
【００４５】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５２８を表示した後に電話着信通知画像５２８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５２８に代えて、第２の電話着信通知画像５２１を重畳して表示する。図３（ｆ）はそのときの表示例である。図３（ｆ）の第２の電話着信通知画像５２１において、５２３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５２５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５２１より情報量が少ない電話着信通知画像５２８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５２０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５２８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４６】
図３（ｇ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が後退中に、ユーザが車両のハンドルを右に旋回した場合の表示例を示している。図３（ｇ）において、５３０はトップビュー画像、５３２は自車両画像である。５３４，５３６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（後退方向）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５３８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００４７】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５３０における走行軌跡ガイド線５３４，５３６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「左上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５３０の左上の領域に電話着信通知画像５３８を表示する。これにより、電話着信通知画像５３８によって走行軌跡ガイド線５３４，５３６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５３０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５３４，５３６をすべて確認させることができる。
【００４８】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５３８を表示した後に電話着信通知画像５３８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５３８に代えて、第２の電話着信通知画像５３１を重畳して表示する。図３（ｈ）はそのときの表示例である。図３（ｈ）の第２の電話着信通知画像５３１において、５３３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５３５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５３１より情報量が少ない電話着信通知画像５３８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５３０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５３８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４９】
図４（ａ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が前進中に、ユーザが車両のハンドルを旋回していない場合の表示例を示している。図４（ａ）において、５４０はトップビュー画像、５４２は自車両画像である。５４４，５４６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進方向）および自車両のハンドルの操舵方向（直進方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５４８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５０】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５４０における走行軌跡ガイド線５４４，５４６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央下」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５４０の中央下の領域に電話着信通知画像５４８を表示する。これにより、電話着信通知画像５４８によって走行軌跡ガイド線５４４，５４６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５４０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５４４，５４６をすべて確認させることができる。
【００５１】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５４８を表示した後に電話着信通知画像５４８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５４８に代えて、第２の電話着信通知画像５４１を重畳して表示する。図４（ｂ）はそのときの表示例である。図４（ｂ）の第２の電話着信通知画像５４１において、５４３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５４５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５４１より情報量が少ない電話着信通知画像５４８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５４０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５４８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００５２】
図４（ｃ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が後退中に、ユーザが車両のハンドルを旋回していない場合の表示例を示している。図４（ｃ）において、５５０はトップビュー画像、５５２は自車両画像である。５５４，５５６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（後退方向）および自車両のハンドルの操舵方向（直進方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５５８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５３】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５５０における走行軌跡ガイド線５５４，５５６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５５０の中央上の領域に電話着信通知画像５５８を表示する。これにより、電話着信通知画像５５８によって走行軌跡ガイド線５５４，５５６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５５０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５５４，５５６をすべて確認させることができる。
【００５４】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５５８を表示した後に電話着信通知画像５５８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５５８に代えて、第２の電話着信通知画像５５１を重畳して表示する。図４（ｄ）はそのときの表示例である。図４（ｄ）の第２の電話着信通知画像５５１において、５５３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５５５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５５１より情報量が少ない電話着信通知画像５５８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５５０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５５８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００５５】
図４（ｅ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が停車中に、ユーザが車両のハンドルを右に旋回した場合の表示例を示している。図４（ｅ）において、５６０はトップビュー画像、５６２は自車両画像である。５６４，５６６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（停車）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５６８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５６】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５６０における走行軌跡ガイド線５６４，５６６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央左」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５６０の中央左の領域に電話着信通知画像５６８を表示する。これにより、電話着信通知画像５６８によって走行軌跡ガイド線５６４，５６６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５６０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５６４，５６６をすべて確認させることができる。
【００５７】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５６８を表示した後に電話着信通知画像５６８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５６８に代えて、第２の電話着信通知画像５６１を重畳して表示する。図４（ｆ）はそのときの表示例である。図４（ｆ）の第２の電話着信通知画像５６１において、５６３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５６５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５６１より情報量が少ない電話着信通知画像５６８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５６０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５６８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００５８】
図４（ｇ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が停車中に、ユーザが車両のハンドルを左に旋回した場合の表示例を示している。図４（ｇ）において、５７０はトップビュー画像、５７２は自車両画像である。５７４，５７６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（停車）および自車両のハンドルの操舵方向（左方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５７８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５９】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５７０における走行軌跡ガイド線５７４，５７６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央右」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５７０の中央右の領域に電話着信通知画像５７８を表示する。これにより、電話着信通知画像５７８によって走行軌跡ガイド線５７４，５７６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５７０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５７４，５７６をすべて確認させることができる。
【００６０】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５７８を表示した後に電話着信通知画像５７８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５７８に代えて、第２の電話着信通知画像５７１を重畳して表示する。図４（ｈ）はそのときの表示例である。図４（ｈ）の第２の電話着信通知画像５７１において、５７３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５７５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５７１より情報量が少ない電話着信通知画像５７８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５７０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５７８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００６１】
図５（ａ）は、車両周辺画像の表示モードがフロントビュー画像モードである場合の表示例を示している。図５（ａ）において、５８０はフロントビュー画像である。５８２，５８４は車幅延長マークであり、自車両をまっすぐ前進させたときの進路の目安を示している。５８６は距離目安マークであり、車幅延長マーク５８２，５８４の中心位置を示すとともに、自車両の前方（バンパー前端から）の距離（約０．５［ｍ］先）を示している。５８８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００６２】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報に基づいて、フロントビュー画像５８０における車幅延長マーク５８２，５８４、距離目安マーク５８６等の運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を「中央上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、フロントビュー画像５８０の中央上の領域に電話着信通知画像５８８を表示する。これにより、電話着信通知画像５８８によって車幅延長マーク５８２，５８４、距離目安マーク５８６の運転支援画像が隠れることがなくなるため、運転者に、フロントビュー画像５８０の上に重畳して表示された車幅延長マーク５８２，５８４、距離目安マーク５８６をすべて確認することができる。
【００６３】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５８８を表示した後に電話着信通知画像５８８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５８８に代えて、第２の電話着信通知画像５８１を重畳して表示する。図５（ｂ）はそのときの表示例である。図５（ｂ）の第２の電話着信通知画像５８１において、５８３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５８５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５８１より情報量が少ない電話着信通知画像５８８の表示サイズを小さくすることができ、フロントビュー画像５８０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５８８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００６４】
図５（ｃ）は、車両周辺画像の表示モードがリアビュー画像モードである場合の表示例を示している。図５（ｃ）において、５９０はリアビュー画像である。５９２，５９４は車幅延長マークであり、自車両をまっすぐ後退させたときの進路の目安を示している。５９６は距離目安マークであり、車幅延長マーク５９２，５９４の中心位置を示すとともに、自車両の後方（バンパー後端から）の距離（手前から、約０．５［ｍ］先、約１［ｍ］先、約２［ｍ］先）を示している。５９８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００６５】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報に基づいて、リアビュー画像５９０における車幅延長マーク５８２，５９４、距離目安マーク５９６等の運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を「中央上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、リアビュー画像５９０の中央上の領域に電話着信通知画像５９８を表示する。これにより、電話着信通知画像５９８によって車幅延長マーク５９２，５９４、距離目安マーク５９６の運転支援画像が隠れることがなくなるため、運転者に、リアビュー画像５９０の上に重畳して表示された車幅延長マーク５９２，５９４、距離目安マーク５９６をすべて確認させることができる。
【００６６】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５９８を表示した後に電話着信通知画像５９８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５９８に代えて、第２の電話着信通知画像５９１を重畳して表示する。図５（ｄ）はそのときの表示例である。図５（ｄ）の第２の電話着信通知画像５９１において、５９３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５９５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５９１より情報量が少ない電話着信通知画像５９８の表示サイズを小さくすることができ、リアビュー画像５９０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５９８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００６７】
次に、本実施形態の割り込み画像表示制御装置２００による割り込み画像の表示制御動作について説明する。図６は、本実施形態の割り込み画像表示制御装置２００による割り込み画像の表示制御動作例を示すフローチャートである。図６におけるステップＳ１００は、車両周辺画像表示制御部４００により車両周辺画像および運転支援画像がディスプレイ２６０に表示されることにより開始する。
【００６８】
まず、割り込み判定部４２０は、車両周辺画像表示制御部４００による車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かについて判定する（ステップＳ１００）。もし、割り込み画像の割り込み表示要求が発生していないと割り込み判定部４２０にて判定した場合（ステップＳ１００にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００６９】
一方、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと割り込み判定部４２０にて判定した場合（ステップＳ１００にてＹＥＳ）、割り込み判定部４２０は、その旨を割り込み画像生成部４４０、領域特定部４６０および割り込み画像表示制御部４８０に通知する。
【００７０】
次に、表示モード検出部３００は、撮像部２４０により撮像した撮像画像に基づいて表示する車両周辺画像の表示モード（フロントビュー画像モード、リアビュー画像モードおよびトップビュー画像モードの何れか）を検出する（ステップＳ１２０）。そして、表示モード検出部３００は、検出した表示モードを示す表示モード情報を車両周辺画像生成部３６０、運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００７１】
次に、進行方向検出部３２０は、車両のギアポジションを示すギアポジション情報を例えばＥＣＵ（図示せず）から入力し、その入力したギアポジション情報に基づいて、車両の進行方向（前進、停車および後退の何れか）を検出する（ステップＳ１４０）。そして、進行方向検出部３２０は、検出した進行方向を示す進行方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００７２】
次に、操舵方向検出部３４０は、車両の操舵角を示す操舵角情報をＥＣＵから入力し、その入力した操舵角情報に基づいて車両のハンドルの操舵方向（直進方向、左方向および右方向の何れか）を検出する（ステップＳ１６０）。そして、操舵方向検出部３４０は、検出した操舵方向を示す操舵方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００７３】
次に、割り込み画像生成部４４０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けて、第１の割り込み画像データと、当該第１の割り込み画像データより情報量が多くサイズの大きい第２の割り込み画像データとを生成する（ステップＳ１８０）。そして、割り込み画像生成部４４０は、第１の割り込み画像データおよび第２の割り込み画像データを割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００７４】
次に、領域特定部４６０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けて、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報、進行方向検出部３２０から出力された進行方向情報および操舵方向検出部３４０から出力された操舵方向情報のうち少なくとも表示モード情報に基づいて、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する（ステップＳ２００）。そして、領域特定部４６０は、特定した領域を示す特定領域情報を割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００７５】
次に、割り込み画像表示制御部４８０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けて、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の、領域特定部４６０から出力された特定領域情報により示される領域に、割り込み画像生成部４４０から出力された第１の割り込み画像データに基づく第１の割り込み画像を重畳して表示する（ステップＳ２２０）。
【００７６】
次に、割り込み画像表示制御部４８０は、操作部（図示せず）に対するユーザ操作によって、第１の割り込み画像を選択する操作が行われたか否かについて判定する（ステップＳ２４０）。もし、第１の割り込み画像を選択する操作が行われていないと割り込み画像表示制御部４８０にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＮＯ）、処理はステップＳ２４０に遷移する。
【００７７】
一方、第１の割り込み画像を選択する操作が行われたと割り込み画像表示制御部４８０にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＹＥＳ）、割り込み画像表示制御部４８０は、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の例えば中央位置に、表示中の第１の割り込み画像に代えて第２の割り込み画像データに基づく第２の割り込み画像を重畳して表示する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２６０の処理が完了することによって、割り込み画像表示制御装置２００は図６における処理を終了する。
【００７８】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、割り込み画像（電話着信通知画像）の割り込み表示要求が発生した場合、領域特定情報を参照し、車両周辺画像の表示モード、車両の進行方向および車両のハンドルの操舵方向のうち少なくとも表示モードに基づいて、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、車両周辺画像において、特定した領域に第１の割り込み画像を重畳して表示するようにしている。
【００７９】
このように構成した本実施形態によれば、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合でも、第１の割り込み画像によって運転支援画像が隠れることがなくなる。そのため、第１の割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示される場合であっても、運転者に、車両周辺画像の上に重畳して表示された運転支援画像をすべて確認させることができる。それ故、運転支援画像の表示によって、ユーザによる車両の運転を支援する機能を十分に発揮させることができる。
【００８０】
また、本実施形態では、第１の割り込み画像を表示した後に第１の割り込み画像を選択する操作が行われた場合、表示中の第１の割り込み画像に代えて、第１の割り込み画像より情報量が多い第２の割り込み画像（第２の電話着信通知画像）を重畳して表示するようにしている。これにより、第２の割り込み画像より情報量が少ない割り込み画像のサイズを小さくすることができ、車両周辺画像において運転支援画像と重畳しないように第１の割り込み画像を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００８１】
なお、上記実施形態では、第１の割り込み画像がハンズフリー機能による電話着信通知画像である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１の割り込み画像は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）によって提供された道路交通情報を割り込み表示する際の道路交通情報画像でも良い。また、フロントビュー画像またはリアビュー画像を表示する際に割り込み表示される、例えば「車両周辺を目視で直接確認しながら運転してください」といった文字列からなる警告表示画像でも良い。
【００８２】
また、上記実施形態において、領域特定情報の中で表示モード、進行方向および操舵方向と関連付けられている領域はあくまでも一例にすぎず、運転支援画像の重畳位置と異なる領域であれば任意の領域で良い。
【００８３】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００８４】
２００ 割り込み画像表示制御装置
２４０ 撮像部（撮像装置）
２６０ ディスプレイ（表示部）
３００ 表示モード検出部
３２０ 進行方向検出部
３４０ 操舵方向検出部
３６０ 車両周辺画像生成部
３８０ 運転支援画像生成部
４００ 車両周辺画像表示制御部
４２０ 割り込み判定部
４６０ 領域特定部
４８０ 割り込み画像表示制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、割り込み画像表示制御装置および割り込み画像表示制御方法に関し、特に、車両に設置された撮像装置の撮像画像に基づいて生成された車両周辺画像に対して割り込み画像を重畳して表示する機能を有する割り込み画像表示制御装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前後左右に複数の撮像装置を設置し、当該複数の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて生成された自車両周囲の画像（例えば、フロントビュー画像、リアビュー画像）を車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイに表示する技術が提案されている。また、複数の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて生成された自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見た画像（以下、トップビュー画像という）を生成し、当該トップビュー画像を車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイに表示する技術が提案されている。これらの技術によれば、運転者は、自車両のディスプレイに表示された自車両周囲の画像やトップビュー画像（以下、これらの画像を「車両周辺画像」という）を確認することで、自車両とその周囲の障害物との位置関係を把握し、自車両と障害物との衝突等を防ぐように運転することができる。
【０００３】
また、車両の運転を支援するための運転支援画像として、例えば走行軌跡ガイド線をトップビュー画像上に重畳して表示する技術も提案されている。図７（ａ）は、走行軌跡ガイド線をトップビュー画像上に重畳した場合の表示例を示している。図７（ａ）において、１０はトップビュー画像、２０は自車両画像である。３０，４０は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。
【０００４】
また、運転支援画像の別の例として、例えば車幅延長マークや距離目安マークをフロントビュー画像やリアビュー画像上に重畳して表示する技術も提案されている。図７（ｂ）は、車幅延長マークや距離目安マークをリアビュー画像上に重畳した場合の表示例を示している。図７（ｂ）において、５０はリアビュー画像である。６０，７０は車幅延長マークであり、自車両をまっすぐ後退させたときの進路の目安を示している。８０は距離目安マークであり、車幅延長マーク６０，７０の中心位置を示すとともに、自車両の後方（バンパー後端から）の距離（手前から、約０．５［ｍ］先、約１［ｍ］先、約２［ｍ］先）を示している。
【０００５】
なお、車両の後方画像に優先表示物（例えば、移動体）が存在する場合には、その後方画像において優先表示物に他の画像（例えば、歪み補正後の後方画像または視点変換後の後方画像）を重ねない表示態様の表示データを生成する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。また、システムからの着信を通知するための入力画面を表示部に表示する場合、操作者が入力中の文字入力ボード画面の領域とは重ならない領域に表示する技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開２００８／０８７７０６号
【特許文献２】特開平５−３１３８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両周辺画像をディスプレイに表示している場合、車載用ナビゲーション装置が有する他の機能による割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示されるときがある。図８（ａ）、（ｂ）は、図７（ａ）、（ｂ）に示す車両周辺画像１０，５０をディスプレイに表示している場合、車載用ナビゲーション装置のハンズフリー機能により電話着信があった旨を通知するための電話着信通知画像９０を車両周辺画像１０，５０に重畳して表示するときの例を示している。図８（ａ）、（ｂ）において、１００はかかってきた電話を保留するためのボタンである。１１０はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。
【０００８】
図８（ａ）、（ｂ）に示すように、従来は、車両周辺画像１０，５０の表示中に電話着信があると、車両周辺画像１０，５０の中央位置に電話着信通知画像９０が表示され、走行軌跡ガイド線３０，４０、車幅延長マーク６０，７０、距離目安マーク８０等の運転支援画像の一部が隠れてしまう。そのため、運転者は、車両周辺画像１０，５０上に重畳して表示された運転支援画像を部分的にしか確認できないという問題があった。それ故、運転支援画像が表示されているにも関わらず、ユーザによる車両の運転を支援する機能が十分に発揮されない。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車載用ナビゲーション装置が有する機能による割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示される場合であっても、運転者に、車両周辺画像の上に重畳して表示された運転支援画像をすべて確認させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定し、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定した場合、車両周辺画像の表示モード、車両の進行方向および車両のハンドルの操舵方向のうち少なくとも表示モードに基づいて、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、車両周辺画像において、特定した領域に割り込み画像を重畳して表示するようにしている。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合でも、割り込み画像によって運転支援画像が隠れることがなくなる。そのため、車載用ナビゲーション装置が有する機能による割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示される場合であっても、運転者に、車両周辺画像の上に重畳して表示された運転支援画像をすべて確認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態による割り込み画像表示制御装置を備えた車両周辺画像表示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の領域特定情報の構成例を示す図である。
【図３】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御例を示す図である。
【図４】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御例を示す図である。
【図５】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御例を示す図である。
【図６】本実施形態の割り込み画像表示制御装置による割り込み画像の表示制御動作例を示すフローチャートである。
【図７】従来の車両周辺画像の表示例を示す図である。
【図８】従来の車両周辺画像における割り込み画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態（以下、本実施形態）を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による割り込み画像表示制御装置２００を備えた車両周辺画像表示装置２２０の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、車両周辺画像表示装置２２０は、撮像部２４０およびディスプレイ２６０（本発明の表示部に対応する）と接続されている。
【００１４】
撮像部２４０は、車両の前後左右に設置された複数の撮像装置からなり、車両の周辺において複数箇所を撮像する。具体的には、撮像部２４０は、自車両の前方を撮像するためのフロントカメラ、自車両の左側方を撮像するための左サイドカメラ、自車両の右側方を撮像するための右サイドカメラおよび自車両の後方を撮像するためのリアカメラを備えて構成されている。ディスプレイ２６０は、図示しない車載用ナビゲーション装置にも使用され、車両周辺画像表示装置２２０により生成された車両周辺画像等の各種画像を表示するためのものである。
【００１５】
次に、車両周辺画像表示装置２２０の内部構成について説明する。車両周辺画像表示装置２２０は、割り込み画像表示制御装置２００の他に、車両周辺画像生成部３６０、運転支援画像生成部３８０および車両周辺画像表示制御部４００を備えて構成されている。割り込み画像表示制御装置２００は、表示モード検出部３００、進行方向検出部３２０、操舵方向検出部３４０、割り込み判定部４２０、割り込み画像生成部４４０、領域特定情報記憶部４５０、領域特定部４６０および割り込み画像表示制御部４８０を備えて構成されている。
【００１６】
表示モード検出部３００は、撮像部２４０により撮像した撮像画像に基づいてディスプレイ２６０に表示する車両周辺画像の表示モード（フロントビュー画像モード、リアビュー画像モードおよびトップビュー画像モードの何れか）を検出する。具体的には、表示モード検出部３００は、操作部（図示せず）に対するユーザ操作によって、フロントビュー画像モード、リアビュー画像モードおよびトップビュー画像モードの何れの表示モードが選択されたかを検出することによって、車両周辺画像の表示モードを検出する。そして、表示モード検出部３００は、検出した表示モードを示す表示モード情報を車両周辺画像生成部３６０、運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００１７】
進行方向検出部３２０は、車両のギアポジションを示すギアポジション情報を例えば図示しないＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）から入力し、その入力したギアポジション情報に基づいて、車両の進行方向（前進、停車および後退の何れか）を検出する。そして、進行方向検出部３２０は、検出した進行方向を示す進行方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００１８】
操舵方向検出部３４０は、車両に搭載された操舵角センサの出力により示される操舵角情報をＥＣＵから取得し、この操舵角情報に基づいて車両のハンドルの操舵方向（直進方向、左方向および右方向の何れか）を検出する。例えば、操舵方向検出部３４０は、左右５度までを直進方向、左５度以上は左方向、右５度以上は右方向として車両のハンドルの操舵方向を検出する。そして、操舵方向検出部３４０は、検出した操舵方向を示す操舵方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００１９】
車両周辺画像生成部３６０は、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報に基づいて、撮像部２４０により撮像した撮像画像から車両周辺画像を生成する。そして、車両周辺画像生成部３６０は、生成した車両周辺画像データを車両周辺画像表示制御部４００に出力する。
【００２０】
例えば、表示モード情報により示される表示モードがフロントビュー画像モードである場合、車両周辺画像生成部３６０は、車両周辺画像として、フロントカメラにより撮像した撮像画像に基づいてフロントビュー画像を生成する。また、表示モード情報により示される表示モードがリアビュー画像モードである場合、車両周辺画像生成部３６０は、車両周辺画像として、リアカメラにより撮像した撮像画像に基づいてリアビュー画像を生成する。
【００２１】
また、表示モード情報により示される表示モードがトップビュー画像モードである場合、車両周辺画像生成部３６０は、車両周辺画像として、撮像部２４０を構成する全ての撮像装置（フロントカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラおよびリアカメラ）により撮像した撮像画像に基づいて生成された自車両周囲の画像（フロントビュー画像、左サイドビュー画像、右サイドビュー画像、リアビュー画像）を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する。
【００２２】
運転支援画像生成部３８０は、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報、進行方向検出部３２０から出力された進行方向情報および操舵方向検出部３４０から出力された操舵方向情報のうち少なくとも表示モード情報に基づいて、車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する。そして、運転支援画像生成部３８０は、生成した運転支援画像データを車両周辺画像表示制御部４００に出力する。
【００２３】
例えば、表示モード情報により示される表示モードがフロントビュー画像モードである場合、運転支援画像生成部３８０は、運転支援画像として、自車両をまっすぐ前進させたときの進路の目安を示す車幅延長マークや、車幅延長マークの中心位置を示すとともに自車両の前方（バンパー前端から）の距離を示す距離目安マークを生成する。また、表示モード情報により示される表示モードがリアビュー画像モードである場合、運転支援画像生成部３８０は、運転支援画像として、自車両をまっすぐ後退させたときの進路の目安を示す車幅延長マークや、車幅延長マークの中心位置を示すとともに自車両の後方（バンパー後端から）の距離を示す距離目安マークを生成する。なお、リアビュー画像モードの車幅延長マークおよび距離目安マークは、フロントビュー画像モードの車幅延長マークおよび距離目安マークと比べて、自車両からの距離がより遠いところまで表示される。
【００２４】
また、表示モード情報により示される表示モードがトップビュー画像モードである場合、運転支援画像生成部３８０は、運転支援画像として、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（進行方向情報により特定される）および自車両のハンドルの操舵方向（操舵方向情報により特定される）に応じて算出された予測走行軌跡を示す走行軌跡ガイド線を生成する。
【００２５】
車両周辺画像表示制御部４００は、車両周辺画像生成部３６０から出力された車両周辺画像データおよび運転支援画像生成部３８０から出力された運転支援画像データに基づいて、車両周辺画像生成部３６０により生成された車両周辺画像に、運転支援画像生成部３８０により生成された運転支援画像を重畳してディスプレイ２６０に表示するように制御する。
【００２６】
割り込み判定部４２０は、車両周辺画像表示制御部４００による車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、図示しない車載用ナビゲーション装置が有する他の機能による割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する。本実施形態では、車載用ナビゲーション装置が有する他の機能による割り込み画像は、ハンズフリー機能により電話着信があった旨を通知するための電話着信通知画像である。
【００２７】
割り込み判定部４２０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定した場合、その旨を割り込み画像生成部４４０、領域特定部４６０および割り込み画像表示制御部４８０に通知する。一方、割り込み判定部４２０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生していないと判定した場合には何も通知しない。
【００２８】
割り込み画像生成部４４０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けた場合、第１の割り込み画像データ（本発明の割り込み画像データに相当）と、当該第１の割り込み画像データより情報量が多い第２の割り込み画像データとを生成する。本実施形態では、割り込み画像生成部４４０は、第１の割り込み画像として、電話着信の相手を表示する電話着信通知画像を生成する。また、割り込み画像生成部４４０は、第２の割り込み画像として、かかってきた電話を保留するためのボタンとかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンとを更に含む第２の電話着信通知画像を生成する。第１の割り込み画像は、第２の割り込み画像よりもサイズが小さくなっている。第２の電話着信通知画像は、図８（ａ）、（ｂ）で説明した従来の電話着信通知画像に対応する。割り込み画像生成部４４０は、生成した第１の割り込み画像データおよび第２の割り込み画像データを割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００２９】
領域特定情報記憶部４５０は、領域特定部４６０が、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定するための領域特定情報を記憶する。この領域特定情報は、ユーザによって定義され、領域特定情報記憶部４５０に予め記憶されている情報である。
【００３０】
図２は、本実施形態による領域特定情報の構成例を示す図である。図２に示すように、領域特定情報は、表示モード検出部３００により検出された表示モード、進行方向検出部３２０により検出された進行方向および操舵方向検出部３４０により検出された操舵方向のうち少なくとも表示モードと、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域とを関連付けた情報である。運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、運転支援画像と第１の割り込み画像とを車両周辺画像を見たユーザが、明確に識別することができるような位置に存在する領域である。
【００３１】
例えば、表示モードがフロントビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、領域特定情報により「中央上」と特定される。また、表示モードがリアビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、領域特定情報により「中央上」と特定される。このように、表示モードがフロントビュー画像モード
またはリアビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、表示モードのみに基づいて特定される。
【００３２】
また、表示モードがトップビュー画像モードである場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、進行方向検出部３２０により検出された進行方向および操舵方向検出部３４０により検出された操舵方向に応じて特定される。例えば、進行方向が前進で、操舵方向が右方向の場合、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域は、領域特定情報により「左下」と特定される。
【００３３】
領域特定部４６０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けた場合、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報、進行方向検出部３２０から出力された進行方向情報および操舵方向検出部３４０から出力された操舵方向情報のうち少なくとも表示モード情報に基づいて、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、領域特定部４６０は、特定した領域を示す特定領域情報を割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００３４】
割り込み画像表示制御部４８０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けた場合、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の、領域特定部４６０から出力された特定領域情報により示される領域に、割り込み画像生成部４４０から出力された第１の割り込み画像データに基づく第１の割り込み画像を重畳して表示するように制御する。
【００３５】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、第１の割り込み画像データに基づく第１の割り込み画像を表示した後に、操作部（図示せず）に対するユーザ操作によって、第１の割り込み画像を選択する操作が行われた場合、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の例えば中央位置に、表示中の第１の割り込み画像に代えて第２の割り込み画像データに基づく第２の割り込み画像を重畳して表示するように制御する。
【００３６】
次に、車両周辺画像表示制御部４００により車両周辺画像および運転支援画像がディスプレイ２６０に表示されている場合、割り込み画像表示制御部４８０が、電話着信通知画像および第２の電話着信通知画像を車両周辺画像に重畳して表示するときの画面例について図３〜５を参照しながら説明する。
【００３７】
図３（ａ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が前進中に、ユーザが車両のハンドルを左に旋回した場合の表示例を示している。図３（ａ）において、５００はトップビュー画像、５０２は自車両画像である。５０４，５０６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進方向）および自車両のハンドルの操舵方向（左方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５０８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００３８】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５００における走行軌跡ガイド線５０４，５０６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「右下」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５００の右下の領域に電話着信通知画像５０８を表示する。これにより、電話着信通知画像５０８によって走行軌跡ガイド線５０４，５０６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５００の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５０４，５０６をすべて確認させることができる。
【００３９】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５０８を表示した後に電話着信通知画像５０８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５０８に代えて、第２の電話着信通知画像５０１を重畳して表示する。図３（ｂ）はそのときの表示例である。図３（ｂ）の第２の電話着信通知画像５０１において、５０３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５０５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５０１より情報量が少ない電話着信通知画像５０８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５００において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５０８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４０】
図３（ｃ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が前進中に、ユーザが車両のハンドルを右に旋回した場合の表示例を示している。図３（ｃ）において、５１０はトップビュー画像、５１２は自車両画像である。５１４，５１６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進方向）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５１８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００４１】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５１０における走行軌跡ガイド線５１４，５１６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「左下」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５１０の左下の領域に電話着信通知画像５１８を表示する。これにより、電話着信通知画像５１８によって走行軌跡ガイド線５１４，５１６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５１０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５１４，５１６をすべて確認させることができる。
【００４２】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５１８を表示した後に電話着信通知画像５１８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５１８に代えて、第２の電話着信通知画像５１１を重畳して表示する。図３（ｄ）はそのときの表示例である。図３（ｄ）の第２の電話着信通知画像５１１において、５１３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５１５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５１１より情報量が少ない電話着信通知画像５１８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５１０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５１８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４３】
図３（ｅ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が後退中に、ユーザが車両のハンドルを左に旋回した場合の表示例を示している。図３（ｅ）において、５２０はトップビュー画像、５２２は自車両画像である。５２４，５２６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（後退方向）および自車両のハンドルの操舵方向（左方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５２８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００４４】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５２０における走行軌跡ガイド線５２４，５２６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「右上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５２０の右上の領域に電話着信通知画像５２８を表示する。これにより、電話着信通知画像５２８によって走行軌跡ガイド線５２４，５２６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５２０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５２４，５２６をすべて確認させることができる。
【００４５】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５２８を表示した後に電話着信通知画像５２８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５２８に代えて、第２の電話着信通知画像５２１を重畳して表示する。図３（ｆ）はそのときの表示例である。図３（ｆ）の第２の電話着信通知画像５２１において、５２３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５２５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５２１より情報量が少ない電話着信通知画像５２８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５２０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５２８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４６】
図３（ｇ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が後退中に、ユーザが車両のハンドルを右に旋回した場合の表示例を示している。図３（ｇ）において、５３０はトップビュー画像、５３２は自車両画像である。５３４，５３６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（後退方向）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５３８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００４７】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５３０における走行軌跡ガイド線５３４，５３６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「左上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５３０の左上の領域に電話着信通知画像５３８を表示する。これにより、電話着信通知画像５３８によって走行軌跡ガイド線５３４，５３６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５３０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５３４，５３６をすべて確認させることができる。
【００４８】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５３８を表示した後に電話着信通知画像５３８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５３８に代えて、第２の電話着信通知画像５３１を重畳して表示する。図３（ｈ）はそのときの表示例である。図３（ｈ）の第２の電話着信通知画像５３１において、５３３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５３５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５３１より情報量が少ない電話着信通知画像５３８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５３０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５３８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００４９】
図４（ａ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が前進中に、ユーザが車両のハンドルを旋回していない場合の表示例を示している。図４（ａ）において、５４０はトップビュー画像、５４２は自車両画像である。５４４，５４６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（前進方向）および自車両のハンドルの操舵方向（直進方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５４８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５０】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５４０における走行軌跡ガイド線５４４，５４６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央下」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５４０の中央下の領域に電話着信通知画像５４８を表示する。これにより、電話着信通知画像５４８によって走行軌跡ガイド線５４４，５４６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５４０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５４４，５４６をすべて確認させることができる。
【００５１】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５４８を表示した後に電話着信通知画像５４８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５４８に代えて、第２の電話着信通知画像５４１を重畳して表示する。図４（ｂ）はそのときの表示例である。図４（ｂ）の第２の電話着信通知画像５４１において、５４３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５４５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５４１より情報量が少ない電話着信通知画像５４８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５４０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５４８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００５２】
図４（ｃ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が後退中に、ユーザが車両のハンドルを旋回していない場合の表示例を示している。図４（ｃ）において、５５０はトップビュー画像、５５２は自車両画像である。５５４，５５６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（後退方向）および自車両のハンドルの操舵方向（直進方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５５８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５３】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５５０における走行軌跡ガイド線５５４，５５６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５５０の中央上の領域に電話着信通知画像５５８を表示する。これにより、電話着信通知画像５５８によって走行軌跡ガイド線５５４，５５６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５５０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５５４，５５６をすべて確認させることができる。
【００５４】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５５８を表示した後に電話着信通知画像５５８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５５８に代えて、第２の電話着信通知画像５５１を重畳して表示する。図４（ｄ）はそのときの表示例である。図４（ｄ）の第２の電話着信通知画像５５１において、５５３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５５５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５５１より情報量が少ない電話着信通知画像５５８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５５０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５５８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００５５】
図４（ｅ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が停車中に、ユーザが車両のハンドルを右に旋回した場合の表示例を示している。図４（ｅ）において、５６０はトップビュー画像、５６２は自車両画像である。５６４，５６６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（停車）および自車両のハンドルの操舵方向（右方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５６８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５６】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５６０における走行軌跡ガイド線５６４，５６６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央左」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５６０の中央左の領域に電話着信通知画像５６８を表示する。これにより、電話着信通知画像５６８によって走行軌跡ガイド線５６４，５６６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５６０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５６４，５６６をすべて確認させることができる。
【００５７】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５６８を表示した後に電話着信通知画像５６８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５６８に代えて、第２の電話着信通知画像５６１を重畳して表示する。図４（ｆ）はそのときの表示例である。図４（ｆ）の第２の電話着信通知画像５６１において、５６３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５６５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５６１より情報量が少ない電話着信通知画像５６８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５６０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５６８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００５８】
図４（ｇ）は、トップビュー画像モードを選択して自車両が停車中に、ユーザが車両のハンドルを左に旋回した場合の表示例を示している。図４（ｇ）において、５７０はトップビュー画像、５７２は自車両画像である。５７４，５７６は走行軌跡ガイド線であり、自車両の車幅を示すとともに、自車両の進行方向（停車）および自車両のハンドルの操舵方向（左方向）に応じて算出された予測走行軌跡を示している。５７８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００５９】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報、進行方向情報および操舵方向情報に基づいて、トップビュー画像５７０における走行軌跡ガイド線５７４，５７６（運転支援画像）の重畳位置とは異なる領域を「中央右」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、トップビュー画像５７０の中央右の領域に電話着信通知画像５７８を表示する。これにより、電話着信通知画像５７８によって走行軌跡ガイド線５７４，５７６が隠れることがなくなるため、運転者に、トップビュー画像５７０の上に重畳して表示された走行軌跡ガイド線５７４，５７６をすべて確認させることができる。
【００６０】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５７８を表示した後に電話着信通知画像５７８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５７８に代えて、第２の電話着信通知画像５７１を重畳して表示する。図４（ｈ）はそのときの表示例である。図４（ｈ）の第２の電話着信通知画像５７１において、５７３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５７５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５７１より情報量が少ない電話着信通知画像５７８の表示サイズを小さくすることができ、トップビュー画像５７０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５７８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００６１】
図５（ａ）は、車両周辺画像の表示モードがフロントビュー画像モードである場合の表示例を示している。図５（ａ）において、５８０はフロントビュー画像である。５８２，５８４は車幅延長マークであり、自車両をまっすぐ前進させたときの進路の目安を示している。５８６は距離目安マークであり、車幅延長マーク５８２，５８４の中心位置を示すとともに、自車両の前方（バンパー前端から）の距離（約０．５［ｍ］先）を示している。５８８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００６２】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報に基づいて、フロントビュー画像５８０における車幅延長マーク５８２，５８４、距離目安マーク５８６等の運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を「中央上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、フロントビュー画像５８０の中央上の領域に電話着信通知画像５８８を表示する。これにより、電話着信通知画像５８８によって車幅延長マーク５８２，５８４、距離目安マーク５８６の運転支援画像が隠れることがなくなるため、運転者に、フロントビュー画像５８０の上に重畳して表示された車幅延長マーク５８２，５８４、距離目安マーク５８６をすべて確認することができる。
【００６３】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５８８を表示した後に電話着信通知画像５８８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５８８に代えて、第２の電話着信通知画像５８１を重畳して表示する。図５（ｂ）はそのときの表示例である。図５（ｂ）の第２の電話着信通知画像５８１において、５８３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５８５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５８１より情報量が少ない電話着信通知画像５８８の表示サイズを小さくすることができ、フロントビュー画像５８０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５８８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００６４】
図５（ｃ）は、車両周辺画像の表示モードがリアビュー画像モードである場合の表示例を示している。図５（ｃ）において、５９０はリアビュー画像である。５９２，５９４は車幅延長マークであり、自車両をまっすぐ後退させたときの進路の目安を示している。５９６は距離目安マークであり、車幅延長マーク５９２，５９４の中心位置を示すとともに、自車両の後方（バンパー後端から）の距離（手前から、約０．５［ｍ］先、約１［ｍ］先、約２［ｍ］先）を示している。５９８は割り込み表示要求が発生した電話着信通知画像である。
【００６５】
領域特定部４６０は、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード情報に基づいて、リアビュー画像５９０における車幅延長マーク５８２，５９４、距離目安マーク５９６等の運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を「中央上」と特定する。そして、割り込み画像表示制御部４８０は、リアビュー画像５９０の中央上の領域に電話着信通知画像５９８を表示する。これにより、電話着信通知画像５９８によって車幅延長マーク５９２，５９４、距離目安マーク５９６の運転支援画像が隠れることがなくなるため、運転者に、リアビュー画像５９０の上に重畳して表示された車幅延長マーク５９２，５９４、距離目安マーク５９６をすべて確認させることができる。
【００６６】
また、割り込み画像表示制御部４８０は、電話着信通知画像５９８を表示した後に電話着信通知画像５９８を選択する操作が行われた場合、表示中の電話着信通知画像５９８に代えて、第２の電話着信通知画像５９１を重畳して表示する。図５（ｄ）はそのときの表示例である。図５（ｄ）の第２の電話着信通知画像５９１において、５９３はかかってきた電話を保留するためのボタンである。５９５はかかってきた電話に対して通話を開始するためのボタンである。これにより、第２の電話着信通知画像５９１より情報量が少ない電話着信通知画像５９８の表示サイズを小さくすることができ、リアビュー画像５９０において運転支援画像と重畳しないように電話着信通知画像５９８を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００６７】
次に、本実施形態の割り込み画像表示制御装置２００による割り込み画像の表示制御動作について説明する。図６は、本実施形態の割り込み画像表示制御装置２００による割り込み画像の表示制御動作例を示すフローチャートである。図６におけるステップＳ１００は、車両周辺画像表示制御部４００により車両周辺画像および運転支援画像がディスプレイ２６０に表示されることにより開始する。
【００６８】
まず、割り込み判定部４２０は、車両周辺画像表示制御部４００による車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かについて判定する（ステップＳ１００）。もし、割り込み画像の割り込み表示要求が発生していないと割り込み判定部４２０にて判定した場合（ステップＳ１００にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００６９】
一方、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと割り込み判定部４２０にて判定した場合（ステップＳ１００にてＹＥＳ）、割り込み判定部４２０は、その旨を割り込み画像生成部４４０、領域特定部４６０および割り込み画像表示制御部４８０に通知する。
【００７０】
次に、表示モード検出部３００は、撮像部２４０により撮像した撮像画像に基づいて表示する車両周辺画像の表示モード（フロントビュー画像モード、リアビュー画像モードおよびトップビュー画像モードの何れか）を検出する（ステップＳ１２０）。そして、表示モード検出部３００は、検出した表示モードを示す表示モード情報を車両周辺画像生成部３６０、運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００７１】
次に、進行方向検出部３２０は、車両のギアポジションを示すギアポジション情報を例えばＥＣＵ（図示せず）から入力し、その入力したギアポジション情報に基づいて、車両の進行方向（前進、停車および後退の何れか）を検出する（ステップＳ１４０）。そして、進行方向検出部３２０は、検出した進行方向を示す進行方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００７２】
次に、操舵方向検出部３４０は、車両の操舵角を示す操舵角情報をＥＣＵから入力し、その入力した操舵角情報に基づいて車両のハンドルの操舵方向（直進方向、左方向および右方向の何れか）を検出する（ステップＳ１６０）。そして、操舵方向検出部３４０は、検出した操舵方向を示す操舵方向情報を運転支援画像生成部３８０および領域特定部４６０に出力する。
【００７３】
次に、割り込み画像生成部４４０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けて、第１の割り込み画像データと、当該第１の割り込み画像データより情報量が多くサイズの大きい第２の割り込み画像データとを生成する（ステップＳ１８０）。そして、割り込み画像生成部４４０は、第１の割り込み画像データおよび第２の割り込み画像データを割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００７４】
次に、領域特定部４６０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けて、領域特定情報記憶部４５０に記憶されている領域特定情報を参照し、表示モード検出部３００から出力された表示モード情報、進行方向検出部３２０から出力された進行方向情報および操舵方向検出部３４０から出力された操舵方向情報のうち少なくとも表示モード情報に基づいて、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する（ステップＳ２００）。そして、領域特定部４６０は、特定した領域を示す特定領域情報を割り込み画像表示制御部４８０に出力する。
【００７５】
次に、割り込み画像表示制御部４８０は、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した旨の通知を割り込み判定部４２０から受けて、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の、領域特定部４６０から出力された特定領域情報により示される領域に、割り込み画像生成部４４０から出力された第１の割り込み画像データに基づく第１の割り込み画像を重畳して表示する（ステップＳ２２０）。
【００７６】
次に、割り込み画像表示制御部４８０は、操作部（図示せず）に対するユーザ操作によって、第１の割り込み画像を選択する操作が行われたか否かについて判定する（ステップＳ２４０）。もし、第１の割り込み画像を選択する操作が行われていないと割り込み画像表示制御部４８０にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＮＯ）、処理はステップＳ２４０に遷移する。
【００７７】
一方、第１の割り込み画像を選択する操作が行われたと割り込み画像表示制御部４８０にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＹＥＳ）、割り込み画像表示制御部４８０は、車両周辺画像表示制御部４００により表示される車両周辺画像上の例えば中央位置に、表示中の第１の割り込み画像に代えて第２の割り込み画像データに基づく第２の割り込み画像を重畳して表示する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２６０の処理が完了することによって、割り込み画像表示制御装置２００は図６における処理を終了する。
【００７８】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、車両周辺画像および運転支援画像の表示中に、割り込み画像（電話着信通知画像）の割り込み表示要求が発生した場合、領域特定情報を参照し、車両周辺画像の表示モード、車両の進行方向および車両のハンドルの操舵方向のうち少なくとも表示モードに基づいて、車両周辺画像における運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する。そして、車両周辺画像において、特定した領域に第１の割り込み画像を重畳して表示するようにしている。
【００７９】
このように構成した本実施形態によれば、割り込み画像の割り込み表示要求が発生した場合でも、第１の割り込み画像によって運転支援画像が隠れることがなくなる。そのため、第１の割り込み画像が車両周辺画像に重畳して表示される場合であっても、運転者に、車両周辺画像の上に重畳して表示された運転支援画像をすべて確認させることができる。それ故、運転支援画像の表示によって、ユーザによる車両の運転を支援する機能を十分に発揮させることができる。
【００８０】
また、本実施形態では、第１の割り込み画像を表示した後に第１の割り込み画像を選択する操作が行われた場合、表示中の第１の割り込み画像に代えて、第１の割り込み画像より情報量が多い第２の割り込み画像（第２の電話着信通知画像）を重畳して表示するようにしている。これにより、第２の割り込み画像より情報量が少ない割り込み画像のサイズを小さくすることができ、車両周辺画像において運転支援画像と重畳しないように第１の割り込み画像を表示し易くなる。さらに、ユーザは、自身の意図するタイミングで割り込み表示に対する具体的な対応（かかってきた電話を保留する、または、かかってきた電話に対して通話を開始する）を行うことができる。
【００８１】
なお、上記実施形態では、第１の割り込み画像がハンズフリー機能による電話着信通知画像である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１の割り込み画像は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）によって提供された道路交通情報を割り込み表示する際の道路交通情報画像でも良い。また、フロントビュー画像またはリアビュー画像を表示する際に割り込み表示される、例えば「車両周辺を目視で直接確認しながら運転してください」といった文字列からなる警告表示画像でも良い。
【００８２】
また、上記実施形態において、領域特定情報の中で表示モード、進行方向および操舵方向と関連付けられている領域はあくまでも一例にすぎず、運転支援画像の重畳位置と異なる領域であれば任意の領域で良い。
【００８３】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００８４】
２００ 割り込み画像表示制御装置
２４０ 撮像部（撮像装置）
２６０ ディスプレイ（表示部）
３００ 表示モード検出部
３２０ 進行方向検出部
３４０ 操舵方向検出部
３６０ 車両周辺画像生成部
３８０ 運転支援画像生成部
４００ 車両周辺画像表示制御部
４２０ 割り込み判定部
４６０ 領域特定部
４８０ 割り込み画像表示制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された撮像装置によって撮像された撮像画像から車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、前記車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する運転支援画像生成部と、前記車両周辺画像生成部により生成された前記車両周辺画像に、前記運転支援画像生成部により生成された運転支援画像を重畳して表示部に表示するように制御する車両周辺画像表示制御部とを備えた車両周辺画像表示装置に用いられる割り込み画像表示制御装置であって、
前記車両周辺画像の表示モードを検出する表示モード検出部と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記車両のハンドルの操舵方向を検出する操舵方向検出部と、
前記車両周辺画像および前記運転支援画像の表示中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する割り込み判定部と、
前記割り込み判定部により前記割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定された場合、前記表示モード検出部により検出された前記表示モード、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向および前記操舵方向検出部により検出された前記操舵方向のうち少なくとも前記表示モードに基づいて、前記車両周辺画像における前記運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する領域特定部と、
前記車両周辺画像表示制御部により表示される前記車両周辺画像上の前記領域特定部により特定された前記領域に前記割り込み画像を重畳して表示するように制御する割り込み画像表示制御部とを備えたことを特徴とする割り込み画像表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の割り込み画像表示制御装置において、
前記割り込み画像表示制御部は、前記割り込み画像を表示した後にその割り込み画像を選択するユーザ操作を受けた場合、前記割り込み画像に代えて、前記割り込み画像より情報量が多くサイズが大きい第２の割り込み画像を表示するように制御することを特徴とする割り込み画像表示制御装置。
【請求項３】
車両に設置された撮像装置によって撮像された撮像画像から車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、前記車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する運転支援画像生成部と、前記車両周辺画像生成部により生成された前記車両周辺画像に、前記運転支援画像生成部により生成された運転支援画像を重畳して表示部に表示するように制御する車両周辺画像表示制御部とを備えた車両周辺画像表示装置における割り込み画像表示制御方法であって、
前記車両周辺画像表示装置の割り込み判定部が、前記車両周辺画像および前記運転支援画像の表示制御中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する第１のステップと、
前記車両周辺画像表示装置の表示モード検出部、進行方向検出部および操舵方向検出部が、前記車両周辺画像の表示モード、前記車両の進行方向および前記車両のハンドルの操舵方向をそれぞれ検出する第２のステップと、
前記第１のステップにより前記割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定された場合、前記車両周辺画像表示装置の領域特定部が、前記第２のステップによりそれぞれ検出された前記表示モード、前記進行方向および前記操舵方向のうち少なくとも前記表示モードに基づいて、前記車両周辺画像における前記運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する第３のステップと、
前記車両周辺画像表示装置の割り込み画像表示制御部が、前記車両周辺画像表示制御部により表示される前記車両周辺画像上の前記第３のステップにより特定された領域に前記割り込み画像を重畳して表示するように制御する第４のステップとを有することを特徴とする割り込み画像表示制御方法。
【請求項１】
車両に設置された撮像装置によって撮像された撮像画像から車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、前記車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する運転支援画像生成部と、前記車両周辺画像生成部により生成された前記車両周辺画像に、前記運転支援画像生成部により生成された運転支援画像を重畳して表示部に表示するように制御する車両周辺画像表示制御部とを備えた車両周辺画像表示装置に用いられる割り込み画像表示制御装置であって、
前記車両周辺画像の表示モードを検出する表示モード検出部と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記車両のハンドルの操舵方向を検出する操舵方向検出部と、
前記車両周辺画像および前記運転支援画像の表示中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する割り込み判定部と、
前記割り込み判定部により前記割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定された場合、前記表示モード検出部により検出された前記表示モード、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向および前記操舵方向検出部により検出された前記操舵方向のうち少なくとも前記表示モードに基づいて、前記車両周辺画像における前記運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する領域特定部と、
前記車両周辺画像表示制御部により表示される前記車両周辺画像上の前記領域特定部により特定された前記領域に前記割り込み画像を重畳して表示するように制御する割り込み画像表示制御部とを備えたことを特徴とする割り込み画像表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の割り込み画像表示制御装置において、
前記割り込み画像表示制御部は、前記割り込み画像を表示した後にその割り込み画像を選択するユーザ操作を受けた場合、前記割り込み画像に代えて、前記割り込み画像より情報量が多くサイズが大きい第２の割り込み画像を表示するように制御することを特徴とする割り込み画像表示制御装置。
【請求項３】
車両に設置された撮像装置によって撮像された撮像画像から車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、前記車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する運転支援画像生成部と、前記車両周辺画像生成部により生成された前記車両周辺画像に、前記運転支援画像生成部により生成された運転支援画像を重畳して表示部に表示するように制御する車両周辺画像表示制御部とを備えた車両周辺画像表示装置における割り込み画像表示制御方法であって、
前記車両周辺画像表示装置の割り込み判定部が、前記車両周辺画像および前記運転支援画像の表示制御中に、割り込み画像の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する第１のステップと、
前記車両周辺画像表示装置の表示モード検出部、進行方向検出部および操舵方向検出部が、前記車両周辺画像の表示モード、前記車両の進行方向および前記車両のハンドルの操舵方向をそれぞれ検出する第２のステップと、
前記第１のステップにより前記割り込み画像の割り込み表示要求が発生したと判定された場合、前記車両周辺画像表示装置の領域特定部が、前記第２のステップによりそれぞれ検出された前記表示モード、前記進行方向および前記操舵方向のうち少なくとも前記表示モードに基づいて、前記車両周辺画像における前記運転支援画像の重畳位置とは異なる領域を特定する第３のステップと、
前記車両周辺画像表示装置の割り込み画像表示制御部が、前記車両周辺画像表示制御部により表示される前記車両周辺画像上の前記第３のステップにより特定された領域に前記割り込み画像を重畳して表示するように制御する第４のステップとを有することを特徴とする割り込み画像表示制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１２６２３９（Ｐ２０１２−１２６２３９Ａ）
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７９０２３（Ｐ２０１０−２７９０２３）
【出願日】平成２２年１２月１５日（２０１０．１２．１５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１５日（２０１０．１２．１５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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