可動式駆動装置及び在庫ホルダを備えた在庫システム
在庫を搬送するシステムは、在庫ホルダ及び可動式駆動装置を含む。在庫ホルダは、在庫アイテムを格納することができるフレームと、下からドッキング・ヘッドを受けることができるドッキング・プレートとを含む。可動式駆動装置は、ドッキング・プレートに結合することができるドッキング・ヘッドと、可動式駆動装置を推進することができる駆動モジュールとを含む。可動式駆動装置は更に、ドッキング・ヘッドが在庫ホルダに結合されると在庫ホルダを移動させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は一般に在庫システムに関し、特に、可動式駆動装置及び在庫ホルダを含む在庫システムに関する。
【背景技術】
【0002】
メールオーダー及び電子商取引の倉庫、空港の手荷物システムやカスタムオーダーの製造設備などにおける現在の在庫システムは、在庫アイテムへの要求に対する高速でかつ正確な応答を実現するうえで重大な課題に直面している。近年、自動化によって、前述のシステム内の在庫アイテムを格納し、取り出す速度及び効率が向上した。しかし、自動化によって多くの場合、変化するシステム要件にスケーリング可能でなく、容易に適合されるものでもない硬直な在庫システムがもたらされる。更に、自動化システムによって多くの場合、空間の利用が非効率的になってしまい、多くの場合において自動化ソリューションが実現不能になる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本発明によれば、在庫システムに関連した欠点及び課題はかなり削減されたか、又はなくされている。特に、可動式駆動装置及び可動式在庫ホルダを含む可動式在庫システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明の一実施例によれば、在庫を搬送するシステムは、在庫ホルダ及び可動式駆動装置を含む。在庫ホルダは、在庫アイテムを格納することができるフレームと、下からドッキング・ヘッドを受けることができるドッキング・プレートとを含む。可動式駆動装置は、ドッキング・プレートに結合することができるドッキング・ヘッドと、可動式駆動装置を推進することができる駆動モジュールとを含む。可動式駆動装置は更に、ドッキング・ヘッドが在庫ホルダに結合されると在庫ホルダを移動させることができる。
【0005】
本発明の別の実施例によれば、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する方法は、在庫ホルダの下に可動式駆動装置を配置させる工程と、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを上げる工程とを含む。方法は、可動式駆動装置の横方向の位置を調節する工程と、可動式駆動装置の向きを調節する工程とを更に含む。更に、方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置及び在庫ホルダを一緒に移動させる工程とを含む。
【0006】
本発明の別の実施例によれば、在庫ホルダを移動させる方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置を第1の方向に移動させる工程とを含む。方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダから分離する工程を更に含む。更に、方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置を第2の方向に移動させる工程とを含む。
【0007】
本発明の特定の実施例の技術上の利点には、容易にスケーリング可能であり、異なるタイプ、サイズ及び形状の在庫アイテムを管理するよう容易に調節することが可能であり、人間の労力が最小で動作させることが可能である在庫管理システムが含まれる。空間節約の利点をはじめとするその他の技術上の利点を本発明の特定の実施例によって提供することができる。
【0008】
本発明のその他の技術上の利点は、明細書の以下記載、添付図面及び特許請求の範囲から当業者に容易に明らかになるであろう。更に、特定の利点を以上に列挙したが、種々の実施例は、列挙した利点のうちの全て若しくは一部を含み得るものであるか、又は、列挙した利点を何ら含まないことがあり得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
本明細書及びその利点がより徹底的に分かるために、次に、下記明細書を添付図面とともに参照する。
【実施例】
【0010】
図1は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を含む、在庫アイテム40を格納し、ソートし、取り出す在庫システム10を示す。在庫ホルダ30は、種々のアイテム・タイプの複数の在庫アイテム40を格納する。可動式駆動装置20は在庫ホルダ30に結合し、在庫管理システム10に関連した作業空間内の指定された点間で在庫ホルダ30を移動させる。
【0011】
可動式駆動装置20は、作業空間内で移動し、在庫ホルダ30にドッキングされると、在庫ホルダ30を推進する、かつ/又は別の方法で移動させることができる。可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30とドッキングし、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を推進する何れかの適切な構成部分を含み得る。
【0012】
更に、特定の実施例では、可動式駆動装置20は自律的に、可動式駆動装置20の移動の移動先を判定し、可動式駆動装置20の移動を制御する。特定の実施例では、可動式駆動装置20は更に又はあるいは、在庫システム10の管理装置から、在庫システム10のオペレータ又はその他の何れかの適切な関係者若しくは装置から、可動式駆動装置20の移動先を識別する情報を受け取り、かつ/又は、可動式駆動装置20の構成部分の動作を制御することができる。可動式駆動装置20は、無線インタフェースを介してか、有線接続を介してか、又は在庫システム10のオペレータ又は管理装置と通信するためのその他の何れかの適切な構成部分を用いて情報を受信することができる。一般に、可動式駆動装置20の移動は、可動式駆動装置20及び在庫システム10の構成に応じて、可動式駆動装置20によって全体的若しくは部分的に制御することができるか、又は外部の装置若しくは関係者によって全面的に制御することができる。
【0013】
しかし、単純にするために、本明細書の残りでは、可動式駆動装置20が、在庫システム10の遠隔構成部分から、本明細書では「1つのコマンド」又は「複数のコマンド」として表す、オーダー、データ、命令、コマンド、又は何れかのその他の形式で構成された情報を受け取る。前述のコマンドは、可動式駆動装置20によって移動させられる対象の特定の在庫ホルダ30と、その在庫ホルダ30の移動先とを識別する。可動式駆動装置20は次いで、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30を移動させるよう駆動装置20のモータ、ホイール、及び/又はその他の構成部分の動作を制御する。特定の実施例による可動式駆動装置20の中身及び動作は、図2に関して以下に更に詳細に説明する。
【0014】
在庫ホルダ30は在庫アイテム40を格納する。特定の実施例では、在庫ホルダ30は、それぞれの格納ビンが在庫アイテム40を格納することができる複数の格納ビンを含む。あるいは、在庫アイテム40は、在庫ホルダ30内の、又は在庫ホルダ30上のフックから懸架され得る。一般に、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30内に、かつ/又は在庫ホルダ30の外部表面上に何れかの適切なやり方で在庫アイテム40を格納することができる。在庫ホルダ30は、可動式駆動装置20によって、転動させるか、搬送するか、又はその他のやり方によって移動させることができる。更に、特定の実施例では、在庫ホルダ30は、可動式駆動装置20によって供給される推進力を補完するための更なる推進力を供給することができる。在庫ホルダ30は、在庫システム10に在庫アイテム40を格納するいくつかの在庫ホルダ30のうちの1つを表すことができる。特定の実施例による在庫ホルダ30の構成部分及び動作を、図3に関して更に詳細に説明する。
【0015】
在庫アイテム40は、自動化された在庫システム、倉庫システム、製造システム及び/又は部品ハンドリング・システムにおける格納、取り出し、配送、ソート及び/又はルーティングにふさわしい何れかのアイテム、資材、又は、動いている物体若しくは動いていない物体を表す。一例として、在庫アイテム40は、倉庫に格納された商品アイテムを表すことができる。可動式駆動装置20は、顧客又はその他の関係者に配送するために梱包する対象の顧客オーダーに関連した特定の在庫アイテム40を含む在庫ホルダ30を取り出すことができる。
【0016】
別の例として、在庫アイテム40は、空港の手荷物施設に格納された手荷物を表すことができる。可動式駆動装置20は、特定の方針に従って搬送し、追跡し、かつ/又はその他のやり方で処理する対象の手荷物を含む在庫ホルダ30を取り出すことができる。これは、爆発物のスクリーニング、ゲートを変更したフライトに関連した手荷物アイテムの移動、又はフライトに乗り損ねた乗客に属する手荷物アイテムの除外のために特定の手荷物アイテムを選択する工程を含み得る。
【0017】
更に別の例として、在庫アイテム40は、製造キットの個々の部品を表し得る。特に、部品は、組み立て製品に含むことが意図された部品(カスタマイズされたコンピュータ・システムのコンピュータ部品など)を表し得る。前述の実施例では、可動式駆動装置20は、顧客オーダーに関連した仕様書によって識別される特定の部品を取り出すことができる。
【0018】
更に別の例として、在庫アイテム40は、例えば、病院在庫システム10などの病院の環境における人々を表し得る。在庫アイテム40は、特定の患者を含むベッドを表すことができる。よって、在庫システム10は、患者に対する損傷の可能性を制限し、人間のエラーから生じるミスの可能性を削減する、病院のベッドを移動させるうえで安全かつ効果的なシステムを提供するよう構成することができる。一般に、在庫アイテム40は、後述のような在庫ホルダ30内の格納に適切な何れかのふさわしいアイテムであり得る。
【0019】
動作上、可動式駆動装置20は、作業空間内の場所間で在庫ホルダ30を移動させて在庫アイテム40を特定の場所に配送する。作業空間は例えば、倉庫内の作業領域を表し得る。前述の通り、可動式駆動装置20は、自律的に、かつ/又は可動式駆動装置20によって受け取られるコマンドに基づいて可動式駆動装置20の移動を判定することができる。特定の実施例では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の格納場所及び在庫ホルダ30の移動先を識別したコマンドを受け取る。可動式駆動装置20は、コマンドに応じて格納場所に移動する。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30とドッキングすることができる。特定の実施例による、可動式駆動装置20のドッキング手順は、図5に関して更に詳細に説明する。
【0020】
在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30が誤って移動するか、又は移動させられることを阻止するよう在庫ホルダ30の移動をディセーブルする、以下に更に説明する制動機構を含み得る。在庫ホルダ30とドッキングするうえで、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の制動機構を外すことができる。制動機構を外した結果、可動式駆動装置20は後に在庫ホルダ30を移動させることができることがあり得る。
【0021】
可動式駆動装置20は次いで、在庫ステーションなどの第2の場所(適切な在庫アイテム40を在庫ホルダ30から選択し、出荷のために梱包することができるか、又は、在庫アイテム40を在庫ホルダ30に追加して、在庫システム10において入手可能な在庫アイテム40の供給を補充することができる)に在庫ホルダ30を移動させることができる。特定の実施例では、可動式駆動装置20は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30をともに推進するのに十分な動力を供給することができる。別の実施例では、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30を第2の位置に推進するうえで可動式駆動装置20を支援するよう、更なる動力(在庫ホルダ30上の動力化ホイールの動作などによる)を供給することができる。
【0022】
可動式駆動装置20及び在庫システム10の構成及び特性に応じて、可動式駆動装置20は、種々の適切な手法を用いて在庫ホルダ30を移動させることができる。特定の実施例では、可動式駆動装置20は、直線部分に沿った移動を、90度回転、及びアークをなしたパスと組み合わせて、第1の位置から第2の位置まで在庫ホルダ30を搬送して、2次元のグリッドに沿って在庫ホルダ30を移動させることができる。図7A乃至図7Hは、前述の実施例による、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の移動を示す。
【0023】
可動式駆動装置20が第2の位置に達した後、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30に格納された在庫アイテム40へのアクセスを容易にするよう何れかの適切なやり方で在庫ホルダ30を操作することができる。例えば、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の特定の表面を在庫システム10又はその他の適切な関係者(在庫ホルダ40から在庫アイテム40を選択する梱包業者など)に向けるよう在庫ホルダ30を回転させることができる。操作に続いて、可動式駆動装置20は、何れかの適切なやり方で在庫ホルダ30とのドッキングを解くことができる。
【0024】
あるいは、第2の場所に達した後にドッキングを解くかわりに、可動式駆動装置20は、第2の場所において適切な措置がとられた後、在庫ホルダ30をもう一度第1の位置に搬送するか、又は第3の位置に搬送することができる。例えば、可能式駆動装置20は、梱包業者が特定の在庫アイテム40を在庫ホルダ30から除去した後に在庫ホルダ30を元の格納場所、新たな格納場所又は別の在庫ステーションに戻すことができる。
【0025】
在庫システム10は、在庫システム10において利用可能な格納容量および搬送リソースを別個に最適化するために、何れかの数の在庫ホルダ30及び可動式駆動装置20を含むよう構成することができる。よって、在庫システム10は、在庫アイテム40を移動させるための柔軟なシステムを実現することができる。更に、在庫システム10の特定の実施例は、図7A乃至図7Hにおいて更に詳細に説明するように、在庫システム10に空間節約の利点を与える、在庫ホルダ30を移動させるための特定の手法を利用するよう構成することができる。
【0026】
図2は、可動式駆動装置20の特定の実施例の前面図及び側面図を含む。可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110と、駆動モジュール120と、ドッキング・アクチュエータ130とを含む。図示したように、駆動モジュール120は、動力化アクスル122、動力化ホイール124及び安定車輪126を含む。
【0027】
ドッキング・ヘッド110は、可動式駆動装置20を在庫ホルダ30に結合する。ドッキング・ヘッド110は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30の操作(在庫ホルダ30の推進、在庫ホルダ30の回転、及び/又は何れかのその他の適切なやり方における在庫ホルダ30の移動などによる)を行うことを更に可能にすることができる。図4は、ドッキング・ヘッド110の特定の実施例の構成部分を更に詳細に示す。更に、以下の説明は、可動式駆動装置20が、可動式駆動装置20全体としての回転の結果としてのみ回転するドッキング・ヘッド110の特定の実施例を含むものとしているが、ドッキング・ヘッド110の別の実施例が、可動式駆動装置20とは別個に回転することができることがあり得る。
【0028】
駆動モジュール120は可動式駆動装置20を推進し、可動式駆動装置20がドッキングされると、在庫ホルダ30を推進する。駆動モジュール120は、可動式駆動装置20を推進するよう動作可能な1つ又は複数の構成部分の何れかの適切な収集体を表すことができる。例えば、図示した実施例では、駆動モジュール120は、動力化アクスル122と、動力化ホイール対124と、安定車輪対126とを含む。1つの動力化ホイール124が、動力化アクスル122の各端部に配置され、1つの安定車輪126が可動式駆動装置20の各端部に配置される。
【0029】
駆動モジュール120は、何れかの適切なやり方で可動式駆動装置20を推進するよう構成することができる。例えば、図示した実施例では、動力化ホイール124は、第1の方向に回転させて、前方向に可動式駆動装置20を推進するよう動作可能である。動力化ホイール124も、第2の方向に回転させて、後方向に可動式駆動装置20を推進するよう動作可能である。この実施例では、駆動モジュール120は更に、平行移動に対して可動式駆動装置20が静止状態に留まる一方で可動式駆動装置20を回転させるよう構成される。特に、動力化ホイール124それぞれは、種々の方向に回転して、可動式駆動装置20を回転させるよう動作可能である。
【0030】
前述のように、可動式駆動装置20は自律的に、可動式駆動装置20の移動を制御することができ、かつ/又は管理装置、オペレータ又は何れかのその他の適切な関係者若しくは装置からの移動コマンドを受け取ることができる。一般に、可動式駆動装置20の移動は、可動式駆動装置20及び在庫システム10の構成に応じて、可動式駆動装置20によって全体的又は部分的に制御することができるか、又は外部の装置若しくは関係者によって全面的に制御することができる。前述されてもいるように、本明細書では、可動式駆動装置20が、可動式駆動装置20によって移動させられる対象の特定の在庫ホルダ30、及びその在庫ホルダ30の移動先を識別する旨の1つ又は複数のコマンドを在庫システム10の遠隔構成部分から受け取るものとする。可動式駆動装置20は次いで、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を移動させてコマンドに応答するよう駆動モジュール120の動作を制御する。
【0031】
ドッキング・アクチュエータ130は、在庫ホルダ30に向けてドッキング・ヘッド110を移動させて可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30のドッキングを容易にする。ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキングを容易にするようその他の適切なやり方でドッキング・ヘッド110の位置又は向きを調節することができることもあり得る。ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキング・ヘッド110を移動させるか、又は、ドッキング・ヘッド110の位置若しくは向きを他のやり方で調節するための、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の構成に基づいた何れかの適切な構成部分を含み得る。例えば、図示した実施例では、ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキング・ヘッド110の中心に取り付けられた動力化シャフトを含む。動力化シャフトは、在庫ホルダ30とのドッキングのために適宜ドッキング・ヘッド110を上げるよう動作可能である。以下の説明は、可動式駆動装置20全体としての回転の結果としてのみ回転するタイプのドッキング・ヘッド110を含む可動式駆動装置20の実施例を表すが、別の実施例では、ドッキング・アクチュエータ130は、可動式駆動装置20の残りとは別個にドッキング・ヘッド11を回転させることができることがあり得る。
【0032】
位置センサ140は、ドッキング動作を起動させる前に可動式駆動装置20が適切に配置されているか否かを判定するのに適した1つ以上のセンサ、検出器又はその他の構成部分を表すことができる。例えば、ドッキング・ヘッド110は、特定の許容誤差範囲内の可動式駆動装置20の位置決め誤差を補正するよう自動整合し得る。位置センサ140は、在庫ホルダ30に対する可動式駆動装置20の位置がその許容誤差範囲に基づいて受け入れ可能か否かを検出することができる検出器を含み得る。特に、特定の実施例では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の特定の構成部分に対する可動式駆動装置20の位置を判定することが可能なカメラ及び更なる処理構成部分を含む。
【0033】
動作上、可動式駆動装置20は、特定の在庫ホルダ30の位置を識別するコマンドを受け取る。駆動モジュール120は、駆動モジュール120の内容及び構成に基づいて何れかの適切なやり方で可動式駆動装置20を在庫ホルダ30の位置に移動させる。例えば、前述の実施例では、駆動モジュール120は、適宜、駆動モジュール120の動力化ホイール124を回転させて可動式駆動装置20を推進し、回すことによって可動式駆動装置20を移動させる。
【0034】
可動式駆動装置20が在庫ホルダ30の位置に達するか、又はその位置近くに達すると、駆動モジュール120は、在庫ホルダ30のドッキング・プレートに対向して、かつそのドッキング・プレートの近くに配置されるように可動式駆動装置20を操作することができる。図4A及び図4B、並びに関連した本文は、可動式駆動装置20の特定の実施例によるドッキング・ヘッド110、ドッキング・プレート及びドッキング動作を表す。
【0035】
ドッキング・ヘッド110を適切に配置させた後、可動式駆動装置20は在庫ホルダ30とドッキングする。特定の実施例では、ドッキングには、ドッキング・アクチュエータ130がドッキング・ヘッド110を上に移動させて、ドッキング・ヘッド110を在庫ホルダ30の構成部分に接触させることが関係し得る。可動式駆動装置20は、ドッキング中の可動式駆動装置20の転動を容易にするために、駆動モジュール120の動力化ホイールへの動力をディセーブルするか、駆動モジュ―ル120のモータをニュートラルに切り換えるか、その他のやり方で駆動モジュール120を構成することができる。これは、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30を合わせる目的で可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の位置及び/又は向きにおける変動を引き起こすためのドッキング・ヘッド110と在庫ホルダ30との間の相互作用を可能にし得る。ドッキング後、可動式駆動装置20は、在庫システム10内の基準点と在庫ホルダ30を合わせることができる。可動式駆動装置20は、在庫ホルダを上げることによることを含む何れかのやり方で在庫ホルダ30の制動機構を外すこともできる。可動式駆動装置20は、移動を容易にするよう何れかのその他の適切なやり方で在庫ホルダ30を構成することもできる。一般に、可動式駆動装置20は、可動式駆動装置20を在庫ホルダ30に結合し、在庫ホルダ30の移動に備えるのに適切な何れかの工程をドッキング動作中に行うことができる。図4A乃至図4B、図5A乃至図5G、及び図6は、特定の実施例について、更に詳細にドッキング動作を種々の局面を示す。
【0036】
可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングされると、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30を推進し、在庫ホルダ30の、回転などの、在庫ホルダ30のその他の適切な移動を制御することができる。可動式駆動装置20は次いで、適宜、在庫ホルダ30を推進し、かつ/又は回転させて、コマンドにおいて識別された移動先に在庫ホルダ30を移動させることができる。可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30が移動先に達すると、可動式駆動装置20は更に、例えば、在庫ホルダ30の特定の面を梱包業者やその他の関係者に向けるよう、在庫ホルダ30を回転させることができる。可動式駆動装置20は次いで、後述のように在庫ホルダ30とのドッキングを解くか、又は在庫ホルダを別の移動先に移動させることができる。
【0037】
適切な移動先に、又は何れかの他の適切な時間に達した後、可動式駆動装置20は在庫ホルダ30とのドッキングを解くことができる。在庫ホルダ30とのドッキングを解く前に、可動式駆動装置20は、1つ又は複数のグリッド位置若しくは何れかのその他の形式の基準点と可動式駆動装置20を合わせることができる。位置センサ140は、在庫ホルダ30の適切な場所及び/又は向きを規定する基準マーカを検出するためのカメラ、光検出器、磁気検出器、又は何れかのその他の適切な構成部分を含み得る。可動式駆動装置20は次いで前述の基準マーカを用いて在庫システム10の作業空間内のグリッド位置上に在庫ホルダ30を配置させることができる。
【0038】
可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30とのドッキングを解くうえで何れかの適切な工程を実行することができる。例えば、在庫ホルダ30とのドッキングを解くうえで、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の移動を阻止するために在庫ホルダ30の制動機構を結合するか、又はその他のやり方で構成することができる。更に、前述したように、可動式駆動装置20は、在庫システム10内の基準点と在庫ホルダ30を合わせることができる。在庫システム10の特定の実施例では、ドッキングを解く前に、可動式駆動装置20は、第1の軸に沿って基準点と在庫ホルダ30を合わせる。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30とのドッキングを解き、回転する。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30ともう一度ドッキングし、第2の軸に沿って基準点と在庫ホルダ30を合わせる。
【0039】
図3は、特定の実施例による在庫ホルダ30を示す。図3は、在庫ホルダ30の一側部の構造及び中身を示す。特定の実施例では、在庫ホルダ30は、同様な、又は異なる構造を備える何れかの数の面を備え得る。図示したように、在庫ホルダ30は、フレーム310、モビリティー・エレメント330、制動機構340及びドッキング・プレート350を含む。
【0040】
フレーム310は在庫アイテム40を保持する。フレーム310は、フレームの外部又は内部に在庫アイテム40を格納するための格納空間を実現する。フレーム310によって実現される格納空間は、在庫アイテム40をそれぞれが保持することができる複数の在庫ビン320に分けることができる。在庫ビン320は、適切な格納エレメント(ビン、コンパートメントやフックなど)を含み得る。
【0041】
特定の実施例では、フレーム310は、互いに積み重ねられており、土台318に取り付けられているか又は土台318上に積み重ねられた複数のトレイ322から構成される。前述の実施例では、在庫ビン320は、1つ又は複数の在庫ビン320をサイズ変更するよう移動させることができる複数の調節可能デバイダ324によって形成することができる。別の実施例では、フレーム310は、単一のトレイ322を含み、調節可能デバイダ324を含まない単一の在庫ビン320を表すことができる。更に、特定の実施例では、フレーム310は、モビリティー・エレメント330上に設置された荷重支持表面を表し得る。一般に、フレーム310は、何れかの適切なやり方で何れかの適切な数の在庫ビン320に分けられた内部及び/又は外部の格納空間を含み得る。
【0042】
フレーム310は、フレーム310の外部表面の面を表す複数のフレーム面312も含み得る。更に、各在庫ビン320は、コーナーを形成する両方のフレーム面312に関連付けられるフレーム310のコーナーにある在庫ビン320を備える1つ又は複数の特定のフレーム面312と関連付けられ得る。特定の実施例では、在庫ビン320は、適切な在庫ビン320に関連付けられるフレーム面を介してしかアクセスすることができない。よって、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30が移動先に達すると、特定のフレーム面312を向けて、そのフレーム面312に関連付けられる特定の在庫ビン320から在庫アイテム40を梱包業者が選択することを可能にするよう在庫ホルダ30を回転させることができる。
【0043】
更に、特定の実施例では、フレーム310は、可動式駆動装置20がドッキング・ヘッド110をドッキング・プレート350の隣に配置させることを可能にする複数の装置開口部326を含み得る。装置開口部326のサイズ、形状及び配置は、在庫システム10によって利用される可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の特定の実施例のサイズ、形状及びその他の特性に基づいて判定し得る。例えば、図示した実施例では、フレーム310は、装置開口部326を形成しており、可動式駆動装置20が、図示した実施例においてドッキング・プレートが配置されたフレーム310の下に可動式駆動装置20を配置させることを可能にする4本の脚部328を含む。脚部328の長さは、可動式駆動装置20の高さに基づいて判定することができる。
【0044】
モビリティー・エレメント330は、在庫ホルダ30の移動を容易にする。モビリティー・エレメント330は、在庫ホルダ30を可動式駆動装置20によって移動させることが可能になる何れかの、受動構成部分の組み合わせを表し得る。例えば、モビリティー・エレメント330は、可動式在庫ホルダ30を転動、摺動、又はその他のやり方によって移動させることが可能になるのに適切なホイール、スキー板、トラック、ローラー・ボール、及び/又は何れかのその他の受動構成部分を含み得る。更に、特定の実施例では、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30を推進するうえで可動式駆動装置20を支援する能動構成部分(動力化ホイールなど)を含み得る。更に、モビリティー・エレメント330は、在庫ホルダ30の外部に配置された構成部分を含み得る。例えば、在庫システム10の特定の実施例は、作業空間のフロア内にある加圧空気ジェットを含み得る。起動されると、加圧空気ジェットは、在庫ホルダ30を部分的に地面から上げ得る。それによって、在庫ホルダ30がより簡単に推進される。図示した実施例では、モビリティー・エレメント330は、それぞれのフレーム・ホイール332が特定の脚部328の端部に取り付けられた4つのフレーム・ホイール332を表す。
【0045】
制動機構340は起動されると、在庫ホルダ30の移動を容易にするために、モビリティー・エレメント330をディセーブルするか、又はモビリティー・エレメント330の機能をイナクティブにする。制動機構340は、在庫ホルダ30によって用いられる特定のタイプのモビリティー・エレメント330をディセーブルするのにふさわしい何れかの構成部分を含み得る。例えば、特定の実施例では、モビリティー・エレメント330はフレーム・ホイール332を表し、制動機構340は、起動されると、フレーム・ホイール332を固定化することができるダンパを表す。
【0046】
ドッキング・プレート350は、ドッキング・ヘッド110の一部分を受け、在庫ホルダ30を可動式駆動装置20に結合し、可動式駆動装置20による在庫ホルダ30の移動を容易にするよう動作可能である。更に、ドッキング・プレート350は、在庫ホルダ30が可動式駆動装置20とドッキングされている間に在庫ホルダ30の重量の一部分又は全てを支持する。ドッキング・プレート350は、ドッキング・ヘッド110の一部分を受け、在庫ホルダ30を可動式駆動装置20に結合し、可動式駆動装置20による在庫ホルダ30の制御を容易にするのにふさわしい何れかの適切な構成部分を含み得る。図4A及び図4Bは、特定の実施例による、ドッキング・プレート350の構成部分を更に詳細に示す。
【0047】
図4Aはドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の側面図を示す一方、図4Bは、それぞれの特定の実施例による、ドッキング・ヘッド110の上面図及びドッキング・プレート350の底面図を示す。図示した実施例では、ドッキング・ヘッド110は、ドッキング・コーン410、1つ又は複数の制御スパイン420及びブレーキ・インタフェース430を含む。ドッキング・プレート350は、ドッキング・キャビティ440、1つ又は複数の制御クレフト450、及びブレーキ・アクチュエータ490を含む。
【0048】
ドッキング・コーン410は、ドッキング・ヘッド110がドッキング・プレート350と合わせられるとドッキング・プレート350が結合することが可能な可動式駆動装置20の構造エレメントを実現する。ドッキング・アクチュエータ130や、可動式駆動装置20のその他の部分は、ドッキングの目的でドッキング・コーン410を延ばすよう動作可能な構成部分を含み得る。更に、特定の実施例では、ドッキング・ヘッド110は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間のわずかなミスアラインメントをドッキング中に補正することができる。例えば、特定の実施例では、ドッキング・コーン410は先細り状のコーン部分、及び垂直表面部分を含み得る。コーン部分の先細り状の表面が理由で、ドッキング中のドッキング・コーン410の上方移動は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における横方向の移動(同心的にドッキング・プレート350とドッキング・ヘッド110を合わせる)をもたらすこともできる。その結果、可動式駆動装置20は、ドッキング・プレート350に向けて、かつ/又はドッキング・プレート350内にドッキング・コーン410を移動させることによって特定の範囲のミスアラインメントを補正することができる。この例を図5A乃至図5Gにおいて更に詳細に示す。在庫ホルダ30は、ドッキング中に移動させるよう構成することもできる。その結果、ドッキング・コーン410の上向きの動きは、ドッキングを容易にするために、可動式駆動装置20に加えて、又は可動式駆動装置20の代わりに、在庫ホルダ30における横方向の移動を引き起こすこともできる。
【0049】
制御スパイン420は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30の移動を引き起こし、かつ/又は制御することを可能にする。特定の実施例では、制御スパイン420は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングされるとドッキング・プレート350の制御クレフト450に収まるよう成形された、ドッキング・ヘッド110内の突起である。制御スパイン420と制御クレフト450との間の相互作用の結果、可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110を回転させ、その結果、制御スパイン420における所望の移動を引き起こすことによって在庫ホルダ30内の平行移動及び/回転移動を引き起こすことができる。前述の通り、ドッキング・ヘッド110は、可動式駆動装置20の構成に応じて、ドッキング・ヘッド110の別個の移動、又は可動式駆動装置20の全体としての剛的移動によって回転し得る。1つ又は複数の制御スパイン420は次いで、制御クレフト450に押し当たり得る。これによって、在庫ホルダ30における同様な移動が生じる。
【0050】
ブレーキ・インタフェース430は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30にドッキングされると在庫ホルダ30の制動機構340を外す。図示した実施例では、ブレーキ・インタフェース430は、可動式駆動装置20と在庫ホルダ30との間の相互作用の結果としてドッキング中にブレーキ・アクチュエータ490のエレメントに押し当てられる4つのパッドを含む。
【0051】
ドッキング・キャビティ440は、ドッキング中にドッキング・コーン410を受け入れる。ドッキング・キャビティ440は、ドッキング後にドッキング・コーン410を固定するか、さもなければ可動式駆動装置20に在庫ホルダ30を固定することができる構成部分を含み得る。更に、ドッキング・キャビティ440は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を合わせ、可動式駆動装置20の位置における特定の誤差を補正するよう、ドッキング・プレート350に対するドッキング・ヘッド110の位置を調節又は修正することができる。特に、ドッキング・キャビティ440は、ドッキング・プレート350が配置された、在庫ホルダ30の特定の表面に平行した、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における現行の移動を引き起こすか、又は修正するよう構成することができる。
【0052】
制御クレフト450は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30がドッキングされると制御スパイン420を受けるのにふさわしいクレフト、穴、ディボット、スリット、又は何れかのその他の形態の開口部を表す。図示した実施例では、制御クレフト450は、制御スパイン420に収まるよう成形されており、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングした後の、又は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングしている間の制御スパイン420の回転又は平行移動が在庫ホルダ30の回転及び平行移動それぞれをもたらすように構成されたドッキング・プレート350内のくぼみを表す。
【0053】
更に、制御クレフト450は、ドッキング・ヘッド110、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の位置、及び/又は回転の向きを調節するよう構成し得る。図示した実施例では、制御クレフト450は、ドッキング・キャビティ440と同心の円に沿って配置される。この実施例では、各制御クレフトは、円の境界上の所望の位置に向けて傾斜させられた傾斜表面又は凸状表面を含む。ドッキング・アクチュエータ130がドッキング・プレート130に向けてドッキング・ヘッド110を上げるにつれ、制御クレフト450の傾斜表面をたどる、制御スパイン420の移動は、図5A乃至図5Gに関して以下に更に詳細に説明するように、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30における回転を引き起こすことができる。
【0054】
ドッキング・センサ460は、ドッキング、又はドッキング動作に含まれる1つ又は複数の工程の首尾良い完了を検出することができる。一般に、ドッキング・センサ460は、ドッキング動作に適切な可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の位置、向き、移動及び/又は何れかのその他の特徴若しくは特性を検出するのにふさわしい何れかの構成部分を表し得る。例えば、ドッキング・センサ460は、ドッキング・ヘッド110がドッキング・プレート350に接触させられると、ドッキング・プレート350上に配置された磁気プレートに接触するよう配置された磁気センサを表すことができる。その結果、磁気センサは、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30と首尾良くドッキングした時点を検出することができる。一般に、ドッキング・センサ460は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30のドッキングに関連した何れかの数の状況又はイベントを検出することができる1つ又は複数の別個の構成部分を含み得る。
【0055】
更に、ドッキング・センサ460は、ドッキングを容易にするために、可動式駆動装置20を制御する信号やその他の情報を構成部分に供給するのに適した更なる構成部分を含み得る。一例として、可動式駆動装置20が、転動を容易にするよう構成されている間、位置センサ140は、前述の通りドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間のミスアラインメントの結果としてドッキング・キャビティ440又は制御クレフト450によって引き起こされる、可動式駆動装置20における移動を検出することができる。前述の実施例では、ドッキング・センサ460は、可動式駆動装置20の動力化ホイールに動力を供給する旨の制御信号を生成することができる回路を含み得る。ドッキング・センサ460はよって、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援するのに適切な方向に動力化ホイールを回転させることができる。
【0056】
別の例として、ドッキング・センサ460は、在庫ホルダ30によって可動式駆動装置20に及ぼされる下方向の力を検出することができる構成部分を表し得る。前述の実施例では、ドッキング・センサ460は、ドッキング・アクチュエータ130の動作を制御し、ドッキング・ヘッド110を上げ続ける(在庫ホルダ30の完全な重量が可動式駆動装置20にシフトさせられるまで)こともできる。その結果、前述の実施例におけるドッキング・センサ460は、可動式駆動装置20の動力化ホイールのトラクションを最大にすることができることがあり得る。
【0057】
ブレーキ・アクチュエータ409は、ブレーキ・インタフェース430が、ドッキング中に制動機構340を制御することを可能にするための何れかの適切な構成部分を含む。ブレーキ・アクチュエータ490は、制動機構340の構成部分を部分的又は全体的に表すことができる。あるいは、ブレーキ・アクチュエータ490は、制動機構340の構成部分に接続されているか、又は前述の構成部分に接触している構成部分を表し得る。図示した実施例では、ブレーキ・アクチュエータ490は、ドッキング中に、図示したブレーキ・インタフェース430のパッドによって押され、モビリティー・エレメント330の何れかの適切な構成部分における移動を抑制するための構成部分(ディスク・ブレーキ(図示せず)、流体ブレーキ、エアブレーキや、何れかの他の適切な構成部分など)を起動させるレバーを有する。
【0058】
図4A及び図4Bは、それぞれが特定の形状及び構造の特定のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350を示すが、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30それぞれは、可動式駆動装置20と在庫ホルダ30との間の結合を形成するのにふさわしい何れかの形状及び構造のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350を含み得る。
【0059】
図5A乃至図5Gは、ドッキング中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の特定の実施例の動作を示す。例の目的で、図5A及び図5Gは、在庫ホルダ30の下に可動式駆動装置20がある間に結合するよう構成されたドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の特定の実施例を示す。しかし、前述の通り、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の別の実施例は、在庫ホルダ30に対して何れかの適切なやり方で可動式駆動装置20が配置されている間に結合するよう構成することができる。
【0060】
図5A及び図5Bは、在庫ホルダ30の下に可動式駆動装置20が可動式駆動装置20を配置させた後のドッキング・ヘッド110の開始位置を示す。図5Aは、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図である一方、図5Bは、ドッキング・ヘッド110の上面図及びドッキング・プレート350の底面図である。図5Bのドッキング・プレート中心線502a乃至502b、及びドッキング・ヘッド中心線504a乃至504bによって示唆されるように、可動式駆動装置20は、ドッキング・コーン410の頂点がドッキング・キャビティ440の中心をわずかにはずれているように配置されている。更に、ドッキング・ヘッド110の当初の向きは、ドッキング・プレート350の向きと合っていない。ドッキング・アクチュエータ130は、上向きの動き510を示す矢印によって示されるようにドッキング・ヘッド110を上げ始める。
【0061】
図5Cは、ドッキング動作の第1の段階中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図を示す。図示した実施例では、この第1の段階の開始は、ドッキング・コーン410の頂点がドッキング・キャビティ440に入ることによってはっきり表し示される。特定の実施例では、この第1の段階中に、上方向の動き510によって、ドッキング・コーン410がドッキング・キャビティ440の傾斜表面に沿って上方向に移動することがもたらされる。このことによって、ドッキング・ヘッド110及び可動式駆動装置20における平行移動520が引き起こされる。前述の通り、ドッキング・センサ460又は位置センサ140の特定の実施例は、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援するために、平行移動520を検出し、可動式駆動装置20のホイールを回転させることができる。あるいは又は更には、可動式駆動装置20は、転動するよう構成することができ、適切な方向に可動式駆動装置20が転動することを受動的に可能にすることができる。更に、前述の通り、在庫ホルダ30の特定の実施例は、ドッキング中に移動するよう構成することができる。よって、ドッキング・コーン410の上方向の動き510は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における平行移動520を引き起こすことに加えて、又は前述の引き起こすことの代わりに在庫ホルダ30内の平行移動を引き起こすこともできる。
【0062】
図5Dがドッキング動作の第2の段階中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図を示す一方、図5Eは、第2の段階中のドッキング・ヘッド110の上面図を示す。図示した実施例では、この段階の開始は、制御スパイン420の頂点が制御クレフト450に入ることによってはっきり表し示される。この第2の段階中に、上方向の動き510によって、制御クレフト450の傾斜表面に沿って上方向に制御スパイン42が移動することがもたらされる。これによって、図5D及び図5Eに示すようにドッキング・ヘッド110内の回転移動530が引き起こされる。前述の通り、ドッキング・センサ460の特定の実施例は、回転移動530を検出し、例えば、両方向に可動式駆動装置20の動力化ホイール124を回転させることによって、回転移動530の方向に可動式駆動装置20を能動的に回転させ始めることができる。よって、可動式駆動装置20は能動的に、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援することができる。あるいは又は更に、可動式駆動装置20は、転動するよう構成することができ、受動的に可動式駆動装置20が適切な方向に回転することを可能にすることができる。更に、前述の通り、在庫ホルダ30の特定の実施例は、ドッキング中に移動するよう構成することができる。よって、制御スパイン420の上方向の動き510は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における回転移動530を引き起こすことに加えて、又は前述の引き起こすことの代わりに在庫ホルダ30内の回転移動を引き起こすこともできる。
【0063】
図5Fは、ドッキング動作の第3の段階中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図を示す。図示した実施例では、この第3の段階は、ドッキング・ヘッド110がドッキング・プレート350と合わせられると開始される。ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキング・センサ460がドッキング・ヘッド110とドッキング・プレーン350との間の接触を検出するまで、ドッキング・ヘッド110の上方向の動き510を維持する。この第3の段階によって、ドッキング・コーン410及び制御スパイン420の垂直方向の表面が、ドッキング・プレート350の垂直方向の内部表面と合わせられる。このアラインメントの結果、ドッキング・コーン410及び制御スパイン420は、横方向の力をドッキング・プレート350の内部表面に伝えることができる(それによって、在庫ホルダ30内に水平移動及び/回転移動が引き起こされる)。
【0064】
図5Gは、ドッキング動作の第4の段階中の可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を示す。図示した実施例では、この第4の段階は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の接触をドッキング・センサ460が検出することによって開始される。ドッキング・センサ460がドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の接触を検出した後、ドッキング・アクチュエータ130はドッキング・ヘッド110を上げ続けることができる。在庫ホルダ30の重量は脚部328から可動式駆動装置20にシフトするにつれ、在庫ホルダ30は、可動式駆動装置20に下方向の力540を及ぼし始める。下方向の力540は、動力化ホイール124と、作業空間のフロアとの間のトラクションを増加させ、可動式駆動装置20のモビリティーを向上させる。可動式駆動装置20は次いで、十分な力が動力化ホイール124に移された時点を判定し、ドッキング動作を終結させる。この点で、在庫ホルダ30の重量の一部又は全部をドッキング・プレート350によって支持することができる。
【0065】
図6は、図5A乃至5Gによって示されるドッキング動作中の可動式駆動装置20の特定の実施例の動作を示すフローチャートである。可動式駆動装置20以外の構成部分によってとられるか、又は引き起こされる動作を表す工程を、点線のボックスとして図6に示す。特に、図6は、適宜、可動式駆動装置20を推進するか、又は回転させることによってドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間のアラインメントを能動的に支援する、可動式駆動装置20の実施例の動作を表す。別の実施例では、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の相互作用によって、横方向の力が可動式駆動装置20に印加されることがもたらされると可動式駆動装置20が転動することを可能にするよう駆動モジュール120を構成することによる受動的な支援をあるいは又は更に提供することができる。
【0066】
工程600で、可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110を在庫ホルダ30の下に配置させる。可動式駆動装置20、又は可動式駆動装置20の構成部分(ドッキング・アクチュエータ130など)は、工程605で、ドッキング・ヘッド110を上げ始める。工程610では、可動式駆動装置20は、可動式駆動装置20の転動を可能にするよう駆動モジュール120を構成する。
【0067】
工程615では、可動式駆動装置20は、ドッキング動作の第1の段階を起動させる。前述の通り、第1の段階の「起動」は、ドッキング・コーン410の頂点がドッキング・キャビティ440に入った後、可動式駆動装置20がドッキング・ヘッド110を上げ続けることを表し得る。工程620では、ドッキング・キャビティ440は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350とを合わせるために可動式駆動装置20内の平行移動520を引き起こす。工程625では、可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20において平行移動520を検出する。これに応じて、可動式駆動装置20は工程630で可動式駆動装置20を平行移動520の方向に推進して、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350とを合わせるうえで能動的に支援する。前述の通り、特定の実施例では、可動式駆動装置20はかわりに、可動式駆動装置20が平行移動520の方向に転動することを可能にするよう駆動モジュール120を構成することによって受動的な支援のみを提供することができる。
【0068】
工程635では、可動式駆動装置20は、ドッキング動作の第2の段階を起動させる。第1の段階と同様に、第2の段階を「起動させる」ことは、制御スパイン420の頂点が制御クレフト450に入った後にドッキング・ヘッド110を可動式駆動装置20が上げ続けることを表し得る。工程640では、制御クレフト450によって、ドッキング・ヘッド110の向きをドッキング・プレート350の向きと合わせるためにドッキング・ヘッド110内の回転移動530が引き起こされる。可動式駆動装置20は、工程645で回転移動530を検出する。工程650で、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援するために可動式駆動装置20を回転移動530の方向に能動的に回転させる。やはり、特定の実施例では、駆動式可動装置20は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20が回転移動530の向きに回転することを可能にするために駆動モジュール120又はドッキング・ヘッド110を構成することによって受動的な支援のみを提供することができる。
【0069】
工程655では、ドッキング・ヘッドは第3の段階を起動させる。第3の段階の「起動」は、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350が合わせられた後にドッキング・ヘッド110を上げ続けることを表し得る。工程660では、可動式駆動装置は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の接触を検出する。
【0070】
可動式駆動装置20は、この接触の検出に応答して工程665で第4の段階を起動させる。第4の段階の「起動」は、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレートを互いに接触させた後にドッキング・ヘッド110を上げ続けることを表し得る。工程670では、動力化ホイール124とフロアとの間に十分なトラクションを与えるのに十分な、可動式駆動装置20への下方向の力が存在していることを可動式駆動装置20は判定する。可動式駆動装置20は、工程675で、可動式駆動装置20及び在庫ホルダを移動させ始め、ドッキング動作を完了する。
【0071】
前述の通り、可動式駆動装置20は、図6に示す工程の何れか又は全ての完了の失敗試行を検出するよう更に構成することができる。更に、可動式駆動装置20は、失敗した工程が首尾良く完了するか、又は所定の最大数の試行が失敗するまで何れかの1つ又は複数の失敗した工程を繰り返すよう構成することができる。例えば、特定の実施例では、可動式駆動装置20の特定の段階の完了が首尾良く行われなかった場合、可動式駆動装置20は、最大3回の適切な工程を繰り返して、もう一度上記段階の完了を試行することができる。3度の失敗試行の後、可動式駆動装置20は、ドッキング試行をアボートすることができ、失敗ドッキング試行を管理装置に通知するよう在庫システム10の管理装置に連絡することができる。
【0072】
可動式駆動装置20は、失敗ドッキング試行の検出に応答して、回転し、もう一度ドッキングを試行するよう構成することもできる。例えば、可動式駆動装置20の特定の実施例は、動力化ホイール124によって規定される軸に沿った前方向又は後方向にしか転動することができないことがあり得る。よって、ドッキング・プレート350は、その軸に沿ってしか平行移動520を引き起こすことができないことがあり得る。
【0073】
その結果、可動式駆動装置20の特定の実施例は、制御スパイン420の頂点が制御クレフト450に入るまでドッキング・ヘッド110を上げて、ドッキングの第1の段階を完了し得る。これによって、第1の軸に沿ってドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントがもたらされる。可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110を下げ、動力化ホイール124が、第1の軸に垂直の第2の軸を画定するように回転することができる。可動式駆動装置20は次いで、ドッキング動作の第1の段階を繰り返すことができる。これによって、第2の軸に沿ったドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントがもたらされる。可動式駆動装置20は次いで、前述のようにドッキング動作の残りを完了することができる。この手順の一部分は、在庫ホルダ30が在庫システム10のグリッドに確実に合わせられるようにするために格納場所において在庫ホルダ30を降ろす間に用いることもできる。
【0074】
図7A乃至図7Hは、在庫ホルダ30を移動させるうえでの可動式駆動装置20の特定の実施例の動作における工程を示す。可動式駆動装置20は、何れかの適切なやり方において在庫ホルダ30を移動させるよう構成することができる。その結果、可動式駆動装置20の特定の実施例は、在庫システム10において利用されると特定の利益をもたらす移動手法を利用することができる。例えば、図7A乃至図7Hは、在庫システム10において動作する場合に空間節約の利点をもたらす、可動式駆動装置20の特定の実施例を示す。特に、図7A乃至図7Hは、可動式駆動装置20が、90度の回転を含むパスに沿って第1の位置から第2の位置に在庫ホルダ30を移動させるにつれての、可動式駆動装置20の動作を示す。図示したように、在庫システム10は、在庫システム10に関連付けられる作業空間内の別個の物理的な場所を表す複数のグリッド位置710a乃至710cを含む。この手順は、在庫ホルダ30をグリッドに確実に合わせるようにするために格納場所において在庫ホルダ30を降ろしている間に用いることもできる。
【0075】
図7Aは、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の開始場所を示す。当初、可動式駆動装置20はグリッド位置710bにあり、在庫ホルダ30はグリッド位置710aにある。図7Bに示すように、可動式駆動装置20はグリッド位置710aに移動し、それ自体を在庫ホルダ30の下に配置させる。この点で、可動式駆動装置20は、図7Bにドッキング・ヘッド110がないことによって示されるように、在庫ホルダ30とのドッキングが解かれている。図7Cに示すように、可動式駆動装置20は次いで、ドッキング・ヘッド110の略図によって示すように、在庫ホルダ30とドッキングする。可動式駆動装置20は次いで、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を、図7Dに示すようにグリッド位置710bに推進する。グリッド位置710bでは、可動式駆動装置20は、図7Eに示すように在庫ホルダ30とのドッキングを解く。可動式駆動装置20は次いで、図7Fに示すように回転する。
【0076】
回転した後、可動式駆動装置20は、図7Gに示すようにもう一度在庫ホルダ30とドッキングする。可動式駆動装置20は、図7Hに示すように、在庫ホルダ30をグリッド位置710cに推進する。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30とのドッキングを解くか、在庫ホルダ30を回転させるか、又は移動を完了させるために適切な何れかの更なる移動又は動作を行うことができる。
【0077】
図8は、図7A乃至図7Hに示す移動を行ううえでの可動式駆動装置20の動作における工程を示すフローチャートである。図7A乃至図7Hに関して前述したように、本明細書は、特定のやり方で移動するよう構成された可動式駆動装置20の実施例の動作を示す。しかし、可動式駆動装置20の特定の実施例を、在庫システム10の特性及び構成に応じてその他の適切なやり方で移動するよう構成することができる。
【0078】
特に、図8は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングし、在庫ホルダ30を移動させ、第1の場所から第2の場所に在庫ホルダ30を搬送するよう在庫ホルダ30を回転させる際の可動式駆動装置20の動作を示す。工程810では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の格納場所及び移動先場所を識別するコマンドを受け取る。工程820で、可動式駆動装置20は、格納場所に移動する。可動式駆動装置20は工程830で、在庫ホルダ30とドッキングする。工程840で、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30を移動させ始める。
【0079】
適切な点で、可動式駆動装置20は、第2の場所へのパスをたどるうえで回転を実行することができる。回転の実行の一部として、可動式駆動装置20は、工程850で、在庫ホルダ30とのドッキングを解く。工程860で、可動式駆動装置20は可動式駆動装置20を回転させる。可動式駆動装置20は工程870で、もう一度在庫ホルダ30とドッキングする。工程880では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の移動を再開する。可動式駆動装置20は次いで、何れかの更なる移動を行い、適宜、何れかの更なる回転を実行して第2の場所に達することができる。工程890で、可動式駆動装置20は、第2の場所に達する。
【0080】
本発明をいくつかの実施例によって説明したが、数限りない変更、変形、改変、変換及び修正を当業者は思いつくことができ、本発明が、特許請求の範囲記載の範囲内に収まる前述の変更、変形、改変、変換及び修正を包含することが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【0081】
【図1】特定の実施例による在庫格納システムを示す図である。
【図2】特定の実施例による可動式駆動装置を表す図である。
【図3】特定の実施例による在庫ホルダの構成部分を示す図である。
【図4A】特定の実施例によるドッキング・ヘッドを示す側面図である。
【図4B】特定の実施例によるドッキング・ヘッドを示す上面図である。
【図5A】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5B】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5C】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5D】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5E】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5F】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5G】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図6】ドッキング中の可動式駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図7A】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7B】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7C】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7D】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7E】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7F】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7G】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図8】在庫ホルダの移動中の可動式駆動装置の動作を特定の実施例によって示すフローチャートである。
【技術分野】
【0001】
本発明は一般に在庫システムに関し、特に、可動式駆動装置及び在庫ホルダを含む在庫システムに関する。
【背景技術】
【0002】
メールオーダー及び電子商取引の倉庫、空港の手荷物システムやカスタムオーダーの製造設備などにおける現在の在庫システムは、在庫アイテムへの要求に対する高速でかつ正確な応答を実現するうえで重大な課題に直面している。近年、自動化によって、前述のシステム内の在庫アイテムを格納し、取り出す速度及び効率が向上した。しかし、自動化によって多くの場合、変化するシステム要件にスケーリング可能でなく、容易に適合されるものでもない硬直な在庫システムがもたらされる。更に、自動化システムによって多くの場合、空間の利用が非効率的になってしまい、多くの場合において自動化ソリューションが実現不能になる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本発明によれば、在庫システムに関連した欠点及び課題はかなり削減されたか、又はなくされている。特に、可動式駆動装置及び可動式在庫ホルダを含む可動式在庫システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明の一実施例によれば、在庫を搬送するシステムは、在庫ホルダ及び可動式駆動装置を含む。在庫ホルダは、在庫アイテムを格納することができるフレームと、下からドッキング・ヘッドを受けることができるドッキング・プレートとを含む。可動式駆動装置は、ドッキング・プレートに結合することができるドッキング・ヘッドと、可動式駆動装置を推進することができる駆動モジュールとを含む。可動式駆動装置は更に、ドッキング・ヘッドが在庫ホルダに結合されると在庫ホルダを移動させることができる。
【0005】
本発明の別の実施例によれば、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する方法は、在庫ホルダの下に可動式駆動装置を配置させる工程と、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを上げる工程とを含む。方法は、可動式駆動装置の横方向の位置を調節する工程と、可動式駆動装置の向きを調節する工程とを更に含む。更に、方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置及び在庫ホルダを一緒に移動させる工程とを含む。
【0006】
本発明の別の実施例によれば、在庫ホルダを移動させる方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置を第1の方向に移動させる工程とを含む。方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダから分離する工程を更に含む。更に、方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置を第2の方向に移動させる工程とを含む。
【0007】
本発明の特定の実施例の技術上の利点には、容易にスケーリング可能であり、異なるタイプ、サイズ及び形状の在庫アイテムを管理するよう容易に調節することが可能であり、人間の労力が最小で動作させることが可能である在庫管理システムが含まれる。空間節約の利点をはじめとするその他の技術上の利点を本発明の特定の実施例によって提供することができる。
【0008】
本発明のその他の技術上の利点は、明細書の以下記載、添付図面及び特許請求の範囲から当業者に容易に明らかになるであろう。更に、特定の利点を以上に列挙したが、種々の実施例は、列挙した利点のうちの全て若しくは一部を含み得るものであるか、又は、列挙した利点を何ら含まないことがあり得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
本明細書及びその利点がより徹底的に分かるために、次に、下記明細書を添付図面とともに参照する。
【実施例】
【0010】
図1は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を含む、在庫アイテム40を格納し、ソートし、取り出す在庫システム10を示す。在庫ホルダ30は、種々のアイテム・タイプの複数の在庫アイテム40を格納する。可動式駆動装置20は在庫ホルダ30に結合し、在庫管理システム10に関連した作業空間内の指定された点間で在庫ホルダ30を移動させる。
【0011】
可動式駆動装置20は、作業空間内で移動し、在庫ホルダ30にドッキングされると、在庫ホルダ30を推進する、かつ/又は別の方法で移動させることができる。可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30とドッキングし、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を推進する何れかの適切な構成部分を含み得る。
【0012】
更に、特定の実施例では、可動式駆動装置20は自律的に、可動式駆動装置20の移動の移動先を判定し、可動式駆動装置20の移動を制御する。特定の実施例では、可動式駆動装置20は更に又はあるいは、在庫システム10の管理装置から、在庫システム10のオペレータ又はその他の何れかの適切な関係者若しくは装置から、可動式駆動装置20の移動先を識別する情報を受け取り、かつ/又は、可動式駆動装置20の構成部分の動作を制御することができる。可動式駆動装置20は、無線インタフェースを介してか、有線接続を介してか、又は在庫システム10のオペレータ又は管理装置と通信するためのその他の何れかの適切な構成部分を用いて情報を受信することができる。一般に、可動式駆動装置20の移動は、可動式駆動装置20及び在庫システム10の構成に応じて、可動式駆動装置20によって全体的若しくは部分的に制御することができるか、又は外部の装置若しくは関係者によって全面的に制御することができる。
【0013】
しかし、単純にするために、本明細書の残りでは、可動式駆動装置20が、在庫システム10の遠隔構成部分から、本明細書では「1つのコマンド」又は「複数のコマンド」として表す、オーダー、データ、命令、コマンド、又は何れかのその他の形式で構成された情報を受け取る。前述のコマンドは、可動式駆動装置20によって移動させられる対象の特定の在庫ホルダ30と、その在庫ホルダ30の移動先とを識別する。可動式駆動装置20は次いで、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30を移動させるよう駆動装置20のモータ、ホイール、及び/又はその他の構成部分の動作を制御する。特定の実施例による可動式駆動装置20の中身及び動作は、図2に関して以下に更に詳細に説明する。
【0014】
在庫ホルダ30は在庫アイテム40を格納する。特定の実施例では、在庫ホルダ30は、それぞれの格納ビンが在庫アイテム40を格納することができる複数の格納ビンを含む。あるいは、在庫アイテム40は、在庫ホルダ30内の、又は在庫ホルダ30上のフックから懸架され得る。一般に、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30内に、かつ/又は在庫ホルダ30の外部表面上に何れかの適切なやり方で在庫アイテム40を格納することができる。在庫ホルダ30は、可動式駆動装置20によって、転動させるか、搬送するか、又はその他のやり方によって移動させることができる。更に、特定の実施例では、在庫ホルダ30は、可動式駆動装置20によって供給される推進力を補完するための更なる推進力を供給することができる。在庫ホルダ30は、在庫システム10に在庫アイテム40を格納するいくつかの在庫ホルダ30のうちの1つを表すことができる。特定の実施例による在庫ホルダ30の構成部分及び動作を、図3に関して更に詳細に説明する。
【0015】
在庫アイテム40は、自動化された在庫システム、倉庫システム、製造システム及び/又は部品ハンドリング・システムにおける格納、取り出し、配送、ソート及び/又はルーティングにふさわしい何れかのアイテム、資材、又は、動いている物体若しくは動いていない物体を表す。一例として、在庫アイテム40は、倉庫に格納された商品アイテムを表すことができる。可動式駆動装置20は、顧客又はその他の関係者に配送するために梱包する対象の顧客オーダーに関連した特定の在庫アイテム40を含む在庫ホルダ30を取り出すことができる。
【0016】
別の例として、在庫アイテム40は、空港の手荷物施設に格納された手荷物を表すことができる。可動式駆動装置20は、特定の方針に従って搬送し、追跡し、かつ/又はその他のやり方で処理する対象の手荷物を含む在庫ホルダ30を取り出すことができる。これは、爆発物のスクリーニング、ゲートを変更したフライトに関連した手荷物アイテムの移動、又はフライトに乗り損ねた乗客に属する手荷物アイテムの除外のために特定の手荷物アイテムを選択する工程を含み得る。
【0017】
更に別の例として、在庫アイテム40は、製造キットの個々の部品を表し得る。特に、部品は、組み立て製品に含むことが意図された部品(カスタマイズされたコンピュータ・システムのコンピュータ部品など)を表し得る。前述の実施例では、可動式駆動装置20は、顧客オーダーに関連した仕様書によって識別される特定の部品を取り出すことができる。
【0018】
更に別の例として、在庫アイテム40は、例えば、病院在庫システム10などの病院の環境における人々を表し得る。在庫アイテム40は、特定の患者を含むベッドを表すことができる。よって、在庫システム10は、患者に対する損傷の可能性を制限し、人間のエラーから生じるミスの可能性を削減する、病院のベッドを移動させるうえで安全かつ効果的なシステムを提供するよう構成することができる。一般に、在庫アイテム40は、後述のような在庫ホルダ30内の格納に適切な何れかのふさわしいアイテムであり得る。
【0019】
動作上、可動式駆動装置20は、作業空間内の場所間で在庫ホルダ30を移動させて在庫アイテム40を特定の場所に配送する。作業空間は例えば、倉庫内の作業領域を表し得る。前述の通り、可動式駆動装置20は、自律的に、かつ/又は可動式駆動装置20によって受け取られるコマンドに基づいて可動式駆動装置20の移動を判定することができる。特定の実施例では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の格納場所及び在庫ホルダ30の移動先を識別したコマンドを受け取る。可動式駆動装置20は、コマンドに応じて格納場所に移動する。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30とドッキングすることができる。特定の実施例による、可動式駆動装置20のドッキング手順は、図5に関して更に詳細に説明する。
【0020】
在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30が誤って移動するか、又は移動させられることを阻止するよう在庫ホルダ30の移動をディセーブルする、以下に更に説明する制動機構を含み得る。在庫ホルダ30とドッキングするうえで、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の制動機構を外すことができる。制動機構を外した結果、可動式駆動装置20は後に在庫ホルダ30を移動させることができることがあり得る。
【0021】
可動式駆動装置20は次いで、在庫ステーションなどの第2の場所(適切な在庫アイテム40を在庫ホルダ30から選択し、出荷のために梱包することができるか、又は、在庫アイテム40を在庫ホルダ30に追加して、在庫システム10において入手可能な在庫アイテム40の供給を補充することができる)に在庫ホルダ30を移動させることができる。特定の実施例では、可動式駆動装置20は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30をともに推進するのに十分な動力を供給することができる。別の実施例では、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30を第2の位置に推進するうえで可動式駆動装置20を支援するよう、更なる動力(在庫ホルダ30上の動力化ホイールの動作などによる)を供給することができる。
【0022】
可動式駆動装置20及び在庫システム10の構成及び特性に応じて、可動式駆動装置20は、種々の適切な手法を用いて在庫ホルダ30を移動させることができる。特定の実施例では、可動式駆動装置20は、直線部分に沿った移動を、90度回転、及びアークをなしたパスと組み合わせて、第1の位置から第2の位置まで在庫ホルダ30を搬送して、2次元のグリッドに沿って在庫ホルダ30を移動させることができる。図7A乃至図7Hは、前述の実施例による、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の移動を示す。
【0023】
可動式駆動装置20が第2の位置に達した後、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30に格納された在庫アイテム40へのアクセスを容易にするよう何れかの適切なやり方で在庫ホルダ30を操作することができる。例えば、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の特定の表面を在庫システム10又はその他の適切な関係者(在庫ホルダ40から在庫アイテム40を選択する梱包業者など)に向けるよう在庫ホルダ30を回転させることができる。操作に続いて、可動式駆動装置20は、何れかの適切なやり方で在庫ホルダ30とのドッキングを解くことができる。
【0024】
あるいは、第2の場所に達した後にドッキングを解くかわりに、可動式駆動装置20は、第2の場所において適切な措置がとられた後、在庫ホルダ30をもう一度第1の位置に搬送するか、又は第3の位置に搬送することができる。例えば、可能式駆動装置20は、梱包業者が特定の在庫アイテム40を在庫ホルダ30から除去した後に在庫ホルダ30を元の格納場所、新たな格納場所又は別の在庫ステーションに戻すことができる。
【0025】
在庫システム10は、在庫システム10において利用可能な格納容量および搬送リソースを別個に最適化するために、何れかの数の在庫ホルダ30及び可動式駆動装置20を含むよう構成することができる。よって、在庫システム10は、在庫アイテム40を移動させるための柔軟なシステムを実現することができる。更に、在庫システム10の特定の実施例は、図7A乃至図7Hにおいて更に詳細に説明するように、在庫システム10に空間節約の利点を与える、在庫ホルダ30を移動させるための特定の手法を利用するよう構成することができる。
【0026】
図2は、可動式駆動装置20の特定の実施例の前面図及び側面図を含む。可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110と、駆動モジュール120と、ドッキング・アクチュエータ130とを含む。図示したように、駆動モジュール120は、動力化アクスル122、動力化ホイール124及び安定車輪126を含む。
【0027】
ドッキング・ヘッド110は、可動式駆動装置20を在庫ホルダ30に結合する。ドッキング・ヘッド110は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30の操作(在庫ホルダ30の推進、在庫ホルダ30の回転、及び/又は何れかのその他の適切なやり方における在庫ホルダ30の移動などによる)を行うことを更に可能にすることができる。図4は、ドッキング・ヘッド110の特定の実施例の構成部分を更に詳細に示す。更に、以下の説明は、可動式駆動装置20が、可動式駆動装置20全体としての回転の結果としてのみ回転するドッキング・ヘッド110の特定の実施例を含むものとしているが、ドッキング・ヘッド110の別の実施例が、可動式駆動装置20とは別個に回転することができることがあり得る。
【0028】
駆動モジュール120は可動式駆動装置20を推進し、可動式駆動装置20がドッキングされると、在庫ホルダ30を推進する。駆動モジュール120は、可動式駆動装置20を推進するよう動作可能な1つ又は複数の構成部分の何れかの適切な収集体を表すことができる。例えば、図示した実施例では、駆動モジュール120は、動力化アクスル122と、動力化ホイール対124と、安定車輪対126とを含む。1つの動力化ホイール124が、動力化アクスル122の各端部に配置され、1つの安定車輪126が可動式駆動装置20の各端部に配置される。
【0029】
駆動モジュール120は、何れかの適切なやり方で可動式駆動装置20を推進するよう構成することができる。例えば、図示した実施例では、動力化ホイール124は、第1の方向に回転させて、前方向に可動式駆動装置20を推進するよう動作可能である。動力化ホイール124も、第2の方向に回転させて、後方向に可動式駆動装置20を推進するよう動作可能である。この実施例では、駆動モジュール120は更に、平行移動に対して可動式駆動装置20が静止状態に留まる一方で可動式駆動装置20を回転させるよう構成される。特に、動力化ホイール124それぞれは、種々の方向に回転して、可動式駆動装置20を回転させるよう動作可能である。
【0030】
前述のように、可動式駆動装置20は自律的に、可動式駆動装置20の移動を制御することができ、かつ/又は管理装置、オペレータ又は何れかのその他の適切な関係者若しくは装置からの移動コマンドを受け取ることができる。一般に、可動式駆動装置20の移動は、可動式駆動装置20及び在庫システム10の構成に応じて、可動式駆動装置20によって全体的又は部分的に制御することができるか、又は外部の装置若しくは関係者によって全面的に制御することができる。前述されてもいるように、本明細書では、可動式駆動装置20が、可動式駆動装置20によって移動させられる対象の特定の在庫ホルダ30、及びその在庫ホルダ30の移動先を識別する旨の1つ又は複数のコマンドを在庫システム10の遠隔構成部分から受け取るものとする。可動式駆動装置20は次いで、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を移動させてコマンドに応答するよう駆動モジュール120の動作を制御する。
【0031】
ドッキング・アクチュエータ130は、在庫ホルダ30に向けてドッキング・ヘッド110を移動させて可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30のドッキングを容易にする。ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキングを容易にするようその他の適切なやり方でドッキング・ヘッド110の位置又は向きを調節することができることもあり得る。ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキング・ヘッド110を移動させるか、又は、ドッキング・ヘッド110の位置若しくは向きを他のやり方で調節するための、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の構成に基づいた何れかの適切な構成部分を含み得る。例えば、図示した実施例では、ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキング・ヘッド110の中心に取り付けられた動力化シャフトを含む。動力化シャフトは、在庫ホルダ30とのドッキングのために適宜ドッキング・ヘッド110を上げるよう動作可能である。以下の説明は、可動式駆動装置20全体としての回転の結果としてのみ回転するタイプのドッキング・ヘッド110を含む可動式駆動装置20の実施例を表すが、別の実施例では、ドッキング・アクチュエータ130は、可動式駆動装置20の残りとは別個にドッキング・ヘッド11を回転させることができることがあり得る。
【0032】
位置センサ140は、ドッキング動作を起動させる前に可動式駆動装置20が適切に配置されているか否かを判定するのに適した1つ以上のセンサ、検出器又はその他の構成部分を表すことができる。例えば、ドッキング・ヘッド110は、特定の許容誤差範囲内の可動式駆動装置20の位置決め誤差を補正するよう自動整合し得る。位置センサ140は、在庫ホルダ30に対する可動式駆動装置20の位置がその許容誤差範囲に基づいて受け入れ可能か否かを検出することができる検出器を含み得る。特に、特定の実施例では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の特定の構成部分に対する可動式駆動装置20の位置を判定することが可能なカメラ及び更なる処理構成部分を含む。
【0033】
動作上、可動式駆動装置20は、特定の在庫ホルダ30の位置を識別するコマンドを受け取る。駆動モジュール120は、駆動モジュール120の内容及び構成に基づいて何れかの適切なやり方で可動式駆動装置20を在庫ホルダ30の位置に移動させる。例えば、前述の実施例では、駆動モジュール120は、適宜、駆動モジュール120の動力化ホイール124を回転させて可動式駆動装置20を推進し、回すことによって可動式駆動装置20を移動させる。
【0034】
可動式駆動装置20が在庫ホルダ30の位置に達するか、又はその位置近くに達すると、駆動モジュール120は、在庫ホルダ30のドッキング・プレートに対向して、かつそのドッキング・プレートの近くに配置されるように可動式駆動装置20を操作することができる。図4A及び図4B、並びに関連した本文は、可動式駆動装置20の特定の実施例によるドッキング・ヘッド110、ドッキング・プレート及びドッキング動作を表す。
【0035】
ドッキング・ヘッド110を適切に配置させた後、可動式駆動装置20は在庫ホルダ30とドッキングする。特定の実施例では、ドッキングには、ドッキング・アクチュエータ130がドッキング・ヘッド110を上に移動させて、ドッキング・ヘッド110を在庫ホルダ30の構成部分に接触させることが関係し得る。可動式駆動装置20は、ドッキング中の可動式駆動装置20の転動を容易にするために、駆動モジュール120の動力化ホイールへの動力をディセーブルするか、駆動モジュ―ル120のモータをニュートラルに切り換えるか、その他のやり方で駆動モジュール120を構成することができる。これは、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30を合わせる目的で可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の位置及び/又は向きにおける変動を引き起こすためのドッキング・ヘッド110と在庫ホルダ30との間の相互作用を可能にし得る。ドッキング後、可動式駆動装置20は、在庫システム10内の基準点と在庫ホルダ30を合わせることができる。可動式駆動装置20は、在庫ホルダを上げることによることを含む何れかのやり方で在庫ホルダ30の制動機構を外すこともできる。可動式駆動装置20は、移動を容易にするよう何れかのその他の適切なやり方で在庫ホルダ30を構成することもできる。一般に、可動式駆動装置20は、可動式駆動装置20を在庫ホルダ30に結合し、在庫ホルダ30の移動に備えるのに適切な何れかの工程をドッキング動作中に行うことができる。図4A乃至図4B、図5A乃至図5G、及び図6は、特定の実施例について、更に詳細にドッキング動作を種々の局面を示す。
【0036】
可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングされると、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30を推進し、在庫ホルダ30の、回転などの、在庫ホルダ30のその他の適切な移動を制御することができる。可動式駆動装置20は次いで、適宜、在庫ホルダ30を推進し、かつ/又は回転させて、コマンドにおいて識別された移動先に在庫ホルダ30を移動させることができる。可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30が移動先に達すると、可動式駆動装置20は更に、例えば、在庫ホルダ30の特定の面を梱包業者やその他の関係者に向けるよう、在庫ホルダ30を回転させることができる。可動式駆動装置20は次いで、後述のように在庫ホルダ30とのドッキングを解くか、又は在庫ホルダを別の移動先に移動させることができる。
【0037】
適切な移動先に、又は何れかの他の適切な時間に達した後、可動式駆動装置20は在庫ホルダ30とのドッキングを解くことができる。在庫ホルダ30とのドッキングを解く前に、可動式駆動装置20は、1つ又は複数のグリッド位置若しくは何れかのその他の形式の基準点と可動式駆動装置20を合わせることができる。位置センサ140は、在庫ホルダ30の適切な場所及び/又は向きを規定する基準マーカを検出するためのカメラ、光検出器、磁気検出器、又は何れかのその他の適切な構成部分を含み得る。可動式駆動装置20は次いで前述の基準マーカを用いて在庫システム10の作業空間内のグリッド位置上に在庫ホルダ30を配置させることができる。
【0038】
可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30とのドッキングを解くうえで何れかの適切な工程を実行することができる。例えば、在庫ホルダ30とのドッキングを解くうえで、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の移動を阻止するために在庫ホルダ30の制動機構を結合するか、又はその他のやり方で構成することができる。更に、前述したように、可動式駆動装置20は、在庫システム10内の基準点と在庫ホルダ30を合わせることができる。在庫システム10の特定の実施例では、ドッキングを解く前に、可動式駆動装置20は、第1の軸に沿って基準点と在庫ホルダ30を合わせる。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30とのドッキングを解き、回転する。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30ともう一度ドッキングし、第2の軸に沿って基準点と在庫ホルダ30を合わせる。
【0039】
図3は、特定の実施例による在庫ホルダ30を示す。図3は、在庫ホルダ30の一側部の構造及び中身を示す。特定の実施例では、在庫ホルダ30は、同様な、又は異なる構造を備える何れかの数の面を備え得る。図示したように、在庫ホルダ30は、フレーム310、モビリティー・エレメント330、制動機構340及びドッキング・プレート350を含む。
【0040】
フレーム310は在庫アイテム40を保持する。フレーム310は、フレームの外部又は内部に在庫アイテム40を格納するための格納空間を実現する。フレーム310によって実現される格納空間は、在庫アイテム40をそれぞれが保持することができる複数の在庫ビン320に分けることができる。在庫ビン320は、適切な格納エレメント(ビン、コンパートメントやフックなど)を含み得る。
【0041】
特定の実施例では、フレーム310は、互いに積み重ねられており、土台318に取り付けられているか又は土台318上に積み重ねられた複数のトレイ322から構成される。前述の実施例では、在庫ビン320は、1つ又は複数の在庫ビン320をサイズ変更するよう移動させることができる複数の調節可能デバイダ324によって形成することができる。別の実施例では、フレーム310は、単一のトレイ322を含み、調節可能デバイダ324を含まない単一の在庫ビン320を表すことができる。更に、特定の実施例では、フレーム310は、モビリティー・エレメント330上に設置された荷重支持表面を表し得る。一般に、フレーム310は、何れかの適切なやり方で何れかの適切な数の在庫ビン320に分けられた内部及び/又は外部の格納空間を含み得る。
【0042】
フレーム310は、フレーム310の外部表面の面を表す複数のフレーム面312も含み得る。更に、各在庫ビン320は、コーナーを形成する両方のフレーム面312に関連付けられるフレーム310のコーナーにある在庫ビン320を備える1つ又は複数の特定のフレーム面312と関連付けられ得る。特定の実施例では、在庫ビン320は、適切な在庫ビン320に関連付けられるフレーム面を介してしかアクセスすることができない。よって、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30が移動先に達すると、特定のフレーム面312を向けて、そのフレーム面312に関連付けられる特定の在庫ビン320から在庫アイテム40を梱包業者が選択することを可能にするよう在庫ホルダ30を回転させることができる。
【0043】
更に、特定の実施例では、フレーム310は、可動式駆動装置20がドッキング・ヘッド110をドッキング・プレート350の隣に配置させることを可能にする複数の装置開口部326を含み得る。装置開口部326のサイズ、形状及び配置は、在庫システム10によって利用される可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の特定の実施例のサイズ、形状及びその他の特性に基づいて判定し得る。例えば、図示した実施例では、フレーム310は、装置開口部326を形成しており、可動式駆動装置20が、図示した実施例においてドッキング・プレートが配置されたフレーム310の下に可動式駆動装置20を配置させることを可能にする4本の脚部328を含む。脚部328の長さは、可動式駆動装置20の高さに基づいて判定することができる。
【0044】
モビリティー・エレメント330は、在庫ホルダ30の移動を容易にする。モビリティー・エレメント330は、在庫ホルダ30を可動式駆動装置20によって移動させることが可能になる何れかの、受動構成部分の組み合わせを表し得る。例えば、モビリティー・エレメント330は、可動式在庫ホルダ30を転動、摺動、又はその他のやり方によって移動させることが可能になるのに適切なホイール、スキー板、トラック、ローラー・ボール、及び/又は何れかのその他の受動構成部分を含み得る。更に、特定の実施例では、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30を推進するうえで可動式駆動装置20を支援する能動構成部分(動力化ホイールなど)を含み得る。更に、モビリティー・エレメント330は、在庫ホルダ30の外部に配置された構成部分を含み得る。例えば、在庫システム10の特定の実施例は、作業空間のフロア内にある加圧空気ジェットを含み得る。起動されると、加圧空気ジェットは、在庫ホルダ30を部分的に地面から上げ得る。それによって、在庫ホルダ30がより簡単に推進される。図示した実施例では、モビリティー・エレメント330は、それぞれのフレーム・ホイール332が特定の脚部328の端部に取り付けられた4つのフレーム・ホイール332を表す。
【0045】
制動機構340は起動されると、在庫ホルダ30の移動を容易にするために、モビリティー・エレメント330をディセーブルするか、又はモビリティー・エレメント330の機能をイナクティブにする。制動機構340は、在庫ホルダ30によって用いられる特定のタイプのモビリティー・エレメント330をディセーブルするのにふさわしい何れかの構成部分を含み得る。例えば、特定の実施例では、モビリティー・エレメント330はフレーム・ホイール332を表し、制動機構340は、起動されると、フレーム・ホイール332を固定化することができるダンパを表す。
【0046】
ドッキング・プレート350は、ドッキング・ヘッド110の一部分を受け、在庫ホルダ30を可動式駆動装置20に結合し、可動式駆動装置20による在庫ホルダ30の移動を容易にするよう動作可能である。更に、ドッキング・プレート350は、在庫ホルダ30が可動式駆動装置20とドッキングされている間に在庫ホルダ30の重量の一部分又は全てを支持する。ドッキング・プレート350は、ドッキング・ヘッド110の一部分を受け、在庫ホルダ30を可動式駆動装置20に結合し、可動式駆動装置20による在庫ホルダ30の制御を容易にするのにふさわしい何れかの適切な構成部分を含み得る。図4A及び図4Bは、特定の実施例による、ドッキング・プレート350の構成部分を更に詳細に示す。
【0047】
図4Aはドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の側面図を示す一方、図4Bは、それぞれの特定の実施例による、ドッキング・ヘッド110の上面図及びドッキング・プレート350の底面図を示す。図示した実施例では、ドッキング・ヘッド110は、ドッキング・コーン410、1つ又は複数の制御スパイン420及びブレーキ・インタフェース430を含む。ドッキング・プレート350は、ドッキング・キャビティ440、1つ又は複数の制御クレフト450、及びブレーキ・アクチュエータ490を含む。
【0048】
ドッキング・コーン410は、ドッキング・ヘッド110がドッキング・プレート350と合わせられるとドッキング・プレート350が結合することが可能な可動式駆動装置20の構造エレメントを実現する。ドッキング・アクチュエータ130や、可動式駆動装置20のその他の部分は、ドッキングの目的でドッキング・コーン410を延ばすよう動作可能な構成部分を含み得る。更に、特定の実施例では、ドッキング・ヘッド110は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間のわずかなミスアラインメントをドッキング中に補正することができる。例えば、特定の実施例では、ドッキング・コーン410は先細り状のコーン部分、及び垂直表面部分を含み得る。コーン部分の先細り状の表面が理由で、ドッキング中のドッキング・コーン410の上方移動は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における横方向の移動(同心的にドッキング・プレート350とドッキング・ヘッド110を合わせる)をもたらすこともできる。その結果、可動式駆動装置20は、ドッキング・プレート350に向けて、かつ/又はドッキング・プレート350内にドッキング・コーン410を移動させることによって特定の範囲のミスアラインメントを補正することができる。この例を図5A乃至図5Gにおいて更に詳細に示す。在庫ホルダ30は、ドッキング中に移動させるよう構成することもできる。その結果、ドッキング・コーン410の上向きの動きは、ドッキングを容易にするために、可動式駆動装置20に加えて、又は可動式駆動装置20の代わりに、在庫ホルダ30における横方向の移動を引き起こすこともできる。
【0049】
制御スパイン420は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30の移動を引き起こし、かつ/又は制御することを可能にする。特定の実施例では、制御スパイン420は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングされるとドッキング・プレート350の制御クレフト450に収まるよう成形された、ドッキング・ヘッド110内の突起である。制御スパイン420と制御クレフト450との間の相互作用の結果、可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110を回転させ、その結果、制御スパイン420における所望の移動を引き起こすことによって在庫ホルダ30内の平行移動及び/回転移動を引き起こすことができる。前述の通り、ドッキング・ヘッド110は、可動式駆動装置20の構成に応じて、ドッキング・ヘッド110の別個の移動、又は可動式駆動装置20の全体としての剛的移動によって回転し得る。1つ又は複数の制御スパイン420は次いで、制御クレフト450に押し当たり得る。これによって、在庫ホルダ30における同様な移動が生じる。
【0050】
ブレーキ・インタフェース430は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30にドッキングされると在庫ホルダ30の制動機構340を外す。図示した実施例では、ブレーキ・インタフェース430は、可動式駆動装置20と在庫ホルダ30との間の相互作用の結果としてドッキング中にブレーキ・アクチュエータ490のエレメントに押し当てられる4つのパッドを含む。
【0051】
ドッキング・キャビティ440は、ドッキング中にドッキング・コーン410を受け入れる。ドッキング・キャビティ440は、ドッキング後にドッキング・コーン410を固定するか、さもなければ可動式駆動装置20に在庫ホルダ30を固定することができる構成部分を含み得る。更に、ドッキング・キャビティ440は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を合わせ、可動式駆動装置20の位置における特定の誤差を補正するよう、ドッキング・プレート350に対するドッキング・ヘッド110の位置を調節又は修正することができる。特に、ドッキング・キャビティ440は、ドッキング・プレート350が配置された、在庫ホルダ30の特定の表面に平行した、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における現行の移動を引き起こすか、又は修正するよう構成することができる。
【0052】
制御クレフト450は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30がドッキングされると制御スパイン420を受けるのにふさわしいクレフト、穴、ディボット、スリット、又は何れかのその他の形態の開口部を表す。図示した実施例では、制御クレフト450は、制御スパイン420に収まるよう成形されており、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングした後の、又は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングしている間の制御スパイン420の回転又は平行移動が在庫ホルダ30の回転及び平行移動それぞれをもたらすように構成されたドッキング・プレート350内のくぼみを表す。
【0053】
更に、制御クレフト450は、ドッキング・ヘッド110、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の位置、及び/又は回転の向きを調節するよう構成し得る。図示した実施例では、制御クレフト450は、ドッキング・キャビティ440と同心の円に沿って配置される。この実施例では、各制御クレフトは、円の境界上の所望の位置に向けて傾斜させられた傾斜表面又は凸状表面を含む。ドッキング・アクチュエータ130がドッキング・プレート130に向けてドッキング・ヘッド110を上げるにつれ、制御クレフト450の傾斜表面をたどる、制御スパイン420の移動は、図5A乃至図5Gに関して以下に更に詳細に説明するように、可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30における回転を引き起こすことができる。
【0054】
ドッキング・センサ460は、ドッキング、又はドッキング動作に含まれる1つ又は複数の工程の首尾良い完了を検出することができる。一般に、ドッキング・センサ460は、ドッキング動作に適切な可動式駆動装置20及び/又は在庫ホルダ30の位置、向き、移動及び/又は何れかのその他の特徴若しくは特性を検出するのにふさわしい何れかの構成部分を表し得る。例えば、ドッキング・センサ460は、ドッキング・ヘッド110がドッキング・プレート350に接触させられると、ドッキング・プレート350上に配置された磁気プレートに接触するよう配置された磁気センサを表すことができる。その結果、磁気センサは、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30と首尾良くドッキングした時点を検出することができる。一般に、ドッキング・センサ460は、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30のドッキングに関連した何れかの数の状況又はイベントを検出することができる1つ又は複数の別個の構成部分を含み得る。
【0055】
更に、ドッキング・センサ460は、ドッキングを容易にするために、可動式駆動装置20を制御する信号やその他の情報を構成部分に供給するのに適した更なる構成部分を含み得る。一例として、可動式駆動装置20が、転動を容易にするよう構成されている間、位置センサ140は、前述の通りドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間のミスアラインメントの結果としてドッキング・キャビティ440又は制御クレフト450によって引き起こされる、可動式駆動装置20における移動を検出することができる。前述の実施例では、ドッキング・センサ460は、可動式駆動装置20の動力化ホイールに動力を供給する旨の制御信号を生成することができる回路を含み得る。ドッキング・センサ460はよって、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援するのに適切な方向に動力化ホイールを回転させることができる。
【0056】
別の例として、ドッキング・センサ460は、在庫ホルダ30によって可動式駆動装置20に及ぼされる下方向の力を検出することができる構成部分を表し得る。前述の実施例では、ドッキング・センサ460は、ドッキング・アクチュエータ130の動作を制御し、ドッキング・ヘッド110を上げ続ける(在庫ホルダ30の完全な重量が可動式駆動装置20にシフトさせられるまで)こともできる。その結果、前述の実施例におけるドッキング・センサ460は、可動式駆動装置20の動力化ホイールのトラクションを最大にすることができることがあり得る。
【0057】
ブレーキ・アクチュエータ409は、ブレーキ・インタフェース430が、ドッキング中に制動機構340を制御することを可能にするための何れかの適切な構成部分を含む。ブレーキ・アクチュエータ490は、制動機構340の構成部分を部分的又は全体的に表すことができる。あるいは、ブレーキ・アクチュエータ490は、制動機構340の構成部分に接続されているか、又は前述の構成部分に接触している構成部分を表し得る。図示した実施例では、ブレーキ・アクチュエータ490は、ドッキング中に、図示したブレーキ・インタフェース430のパッドによって押され、モビリティー・エレメント330の何れかの適切な構成部分における移動を抑制するための構成部分(ディスク・ブレーキ(図示せず)、流体ブレーキ、エアブレーキや、何れかの他の適切な構成部分など)を起動させるレバーを有する。
【0058】
図4A及び図4Bは、それぞれが特定の形状及び構造の特定のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350を示すが、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30それぞれは、可動式駆動装置20と在庫ホルダ30との間の結合を形成するのにふさわしい何れかの形状及び構造のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350を含み得る。
【0059】
図5A乃至図5Gは、ドッキング中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の特定の実施例の動作を示す。例の目的で、図5A及び図5Gは、在庫ホルダ30の下に可動式駆動装置20がある間に結合するよう構成されたドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の特定の実施例を示す。しかし、前述の通り、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の別の実施例は、在庫ホルダ30に対して何れかの適切なやり方で可動式駆動装置20が配置されている間に結合するよう構成することができる。
【0060】
図5A及び図5Bは、在庫ホルダ30の下に可動式駆動装置20が可動式駆動装置20を配置させた後のドッキング・ヘッド110の開始位置を示す。図5Aは、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図である一方、図5Bは、ドッキング・ヘッド110の上面図及びドッキング・プレート350の底面図である。図5Bのドッキング・プレート中心線502a乃至502b、及びドッキング・ヘッド中心線504a乃至504bによって示唆されるように、可動式駆動装置20は、ドッキング・コーン410の頂点がドッキング・キャビティ440の中心をわずかにはずれているように配置されている。更に、ドッキング・ヘッド110の当初の向きは、ドッキング・プレート350の向きと合っていない。ドッキング・アクチュエータ130は、上向きの動き510を示す矢印によって示されるようにドッキング・ヘッド110を上げ始める。
【0061】
図5Cは、ドッキング動作の第1の段階中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図を示す。図示した実施例では、この第1の段階の開始は、ドッキング・コーン410の頂点がドッキング・キャビティ440に入ることによってはっきり表し示される。特定の実施例では、この第1の段階中に、上方向の動き510によって、ドッキング・コーン410がドッキング・キャビティ440の傾斜表面に沿って上方向に移動することがもたらされる。このことによって、ドッキング・ヘッド110及び可動式駆動装置20における平行移動520が引き起こされる。前述の通り、ドッキング・センサ460又は位置センサ140の特定の実施例は、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援するために、平行移動520を検出し、可動式駆動装置20のホイールを回転させることができる。あるいは又は更には、可動式駆動装置20は、転動するよう構成することができ、適切な方向に可動式駆動装置20が転動することを受動的に可能にすることができる。更に、前述の通り、在庫ホルダ30の特定の実施例は、ドッキング中に移動するよう構成することができる。よって、ドッキング・コーン410の上方向の動き510は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における平行移動520を引き起こすことに加えて、又は前述の引き起こすことの代わりに在庫ホルダ30内の平行移動を引き起こすこともできる。
【0062】
図5Dがドッキング動作の第2の段階中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図を示す一方、図5Eは、第2の段階中のドッキング・ヘッド110の上面図を示す。図示した実施例では、この段階の開始は、制御スパイン420の頂点が制御クレフト450に入ることによってはっきり表し示される。この第2の段階中に、上方向の動き510によって、制御クレフト450の傾斜表面に沿って上方向に制御スパイン42が移動することがもたらされる。これによって、図5D及び図5Eに示すようにドッキング・ヘッド110内の回転移動530が引き起こされる。前述の通り、ドッキング・センサ460の特定の実施例は、回転移動530を検出し、例えば、両方向に可動式駆動装置20の動力化ホイール124を回転させることによって、回転移動530の方向に可動式駆動装置20を能動的に回転させ始めることができる。よって、可動式駆動装置20は能動的に、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援することができる。あるいは又は更に、可動式駆動装置20は、転動するよう構成することができ、受動的に可動式駆動装置20が適切な方向に回転することを可能にすることができる。更に、前述の通り、在庫ホルダ30の特定の実施例は、ドッキング中に移動するよう構成することができる。よって、制御スパイン420の上方向の動き510は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20における回転移動530を引き起こすことに加えて、又は前述の引き起こすことの代わりに在庫ホルダ30内の回転移動を引き起こすこともできる。
【0063】
図5Fは、ドッキング動作の第3の段階中のドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350の断面側面図を示す。図示した実施例では、この第3の段階は、ドッキング・ヘッド110がドッキング・プレート350と合わせられると開始される。ドッキング・アクチュエータ130は、ドッキング・センサ460がドッキング・ヘッド110とドッキング・プレーン350との間の接触を検出するまで、ドッキング・ヘッド110の上方向の動き510を維持する。この第3の段階によって、ドッキング・コーン410及び制御スパイン420の垂直方向の表面が、ドッキング・プレート350の垂直方向の内部表面と合わせられる。このアラインメントの結果、ドッキング・コーン410及び制御スパイン420は、横方向の力をドッキング・プレート350の内部表面に伝えることができる(それによって、在庫ホルダ30内に水平移動及び/回転移動が引き起こされる)。
【0064】
図5Gは、ドッキング動作の第4の段階中の可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を示す。図示した実施例では、この第4の段階は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の接触をドッキング・センサ460が検出することによって開始される。ドッキング・センサ460がドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の接触を検出した後、ドッキング・アクチュエータ130はドッキング・ヘッド110を上げ続けることができる。在庫ホルダ30の重量は脚部328から可動式駆動装置20にシフトするにつれ、在庫ホルダ30は、可動式駆動装置20に下方向の力540を及ぼし始める。下方向の力540は、動力化ホイール124と、作業空間のフロアとの間のトラクションを増加させ、可動式駆動装置20のモビリティーを向上させる。可動式駆動装置20は次いで、十分な力が動力化ホイール124に移された時点を判定し、ドッキング動作を終結させる。この点で、在庫ホルダ30の重量の一部又は全部をドッキング・プレート350によって支持することができる。
【0065】
図6は、図5A乃至5Gによって示されるドッキング動作中の可動式駆動装置20の特定の実施例の動作を示すフローチャートである。可動式駆動装置20以外の構成部分によってとられるか、又は引き起こされる動作を表す工程を、点線のボックスとして図6に示す。特に、図6は、適宜、可動式駆動装置20を推進するか、又は回転させることによってドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間のアラインメントを能動的に支援する、可動式駆動装置20の実施例の動作を表す。別の実施例では、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の相互作用によって、横方向の力が可動式駆動装置20に印加されることがもたらされると可動式駆動装置20が転動することを可能にするよう駆動モジュール120を構成することによる受動的な支援をあるいは又は更に提供することができる。
【0066】
工程600で、可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110を在庫ホルダ30の下に配置させる。可動式駆動装置20、又は可動式駆動装置20の構成部分(ドッキング・アクチュエータ130など)は、工程605で、ドッキング・ヘッド110を上げ始める。工程610では、可動式駆動装置20は、可動式駆動装置20の転動を可能にするよう駆動モジュール120を構成する。
【0067】
工程615では、可動式駆動装置20は、ドッキング動作の第1の段階を起動させる。前述の通り、第1の段階の「起動」は、ドッキング・コーン410の頂点がドッキング・キャビティ440に入った後、可動式駆動装置20がドッキング・ヘッド110を上げ続けることを表し得る。工程620では、ドッキング・キャビティ440は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350とを合わせるために可動式駆動装置20内の平行移動520を引き起こす。工程625では、可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20において平行移動520を検出する。これに応じて、可動式駆動装置20は工程630で可動式駆動装置20を平行移動520の方向に推進して、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350とを合わせるうえで能動的に支援する。前述の通り、特定の実施例では、可動式駆動装置20はかわりに、可動式駆動装置20が平行移動520の方向に転動することを可能にするよう駆動モジュール120を構成することによって受動的な支援のみを提供することができる。
【0068】
工程635では、可動式駆動装置20は、ドッキング動作の第2の段階を起動させる。第1の段階と同様に、第2の段階を「起動させる」ことは、制御スパイン420の頂点が制御クレフト450に入った後にドッキング・ヘッド110を可動式駆動装置20が上げ続けることを表し得る。工程640では、制御クレフト450によって、ドッキング・ヘッド110の向きをドッキング・プレート350の向きと合わせるためにドッキング・ヘッド110内の回転移動530が引き起こされる。可動式駆動装置20は、工程645で回転移動530を検出する。工程650で、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントを支援するために可動式駆動装置20を回転移動530の方向に能動的に回転させる。やはり、特定の実施例では、駆動式可動装置20は、ドッキング・ヘッド110及び/又は可動式駆動装置20が回転移動530の向きに回転することを可能にするために駆動モジュール120又はドッキング・ヘッド110を構成することによって受動的な支援のみを提供することができる。
【0069】
工程655では、ドッキング・ヘッドは第3の段階を起動させる。第3の段階の「起動」は、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350が合わせられた後にドッキング・ヘッド110を上げ続けることを表し得る。工程660では、可動式駆動装置は、ドッキング・ヘッド110とドッキング・プレート350との間の接触を検出する。
【0070】
可動式駆動装置20は、この接触の検出に応答して工程665で第4の段階を起動させる。第4の段階の「起動」は、ドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレートを互いに接触させた後にドッキング・ヘッド110を上げ続けることを表し得る。工程670では、動力化ホイール124とフロアとの間に十分なトラクションを与えるのに十分な、可動式駆動装置20への下方向の力が存在していることを可動式駆動装置20は判定する。可動式駆動装置20は、工程675で、可動式駆動装置20及び在庫ホルダを移動させ始め、ドッキング動作を完了する。
【0071】
前述の通り、可動式駆動装置20は、図6に示す工程の何れか又は全ての完了の失敗試行を検出するよう更に構成することができる。更に、可動式駆動装置20は、失敗した工程が首尾良く完了するか、又は所定の最大数の試行が失敗するまで何れかの1つ又は複数の失敗した工程を繰り返すよう構成することができる。例えば、特定の実施例では、可動式駆動装置20の特定の段階の完了が首尾良く行われなかった場合、可動式駆動装置20は、最大3回の適切な工程を繰り返して、もう一度上記段階の完了を試行することができる。3度の失敗試行の後、可動式駆動装置20は、ドッキング試行をアボートすることができ、失敗ドッキング試行を管理装置に通知するよう在庫システム10の管理装置に連絡することができる。
【0072】
可動式駆動装置20は、失敗ドッキング試行の検出に応答して、回転し、もう一度ドッキングを試行するよう構成することもできる。例えば、可動式駆動装置20の特定の実施例は、動力化ホイール124によって規定される軸に沿った前方向又は後方向にしか転動することができないことがあり得る。よって、ドッキング・プレート350は、その軸に沿ってしか平行移動520を引き起こすことができないことがあり得る。
【0073】
その結果、可動式駆動装置20の特定の実施例は、制御スパイン420の頂点が制御クレフト450に入るまでドッキング・ヘッド110を上げて、ドッキングの第1の段階を完了し得る。これによって、第1の軸に沿ってドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントがもたらされる。可動式駆動装置20は、ドッキング・ヘッド110を下げ、動力化ホイール124が、第1の軸に垂直の第2の軸を画定するように回転することができる。可動式駆動装置20は次いで、ドッキング動作の第1の段階を繰り返すことができる。これによって、第2の軸に沿ったドッキング・ヘッド110及びドッキング・プレート350のアラインメントがもたらされる。可動式駆動装置20は次いで、前述のようにドッキング動作の残りを完了することができる。この手順の一部分は、在庫ホルダ30が在庫システム10のグリッドに確実に合わせられるようにするために格納場所において在庫ホルダ30を降ろす間に用いることもできる。
【0074】
図7A乃至図7Hは、在庫ホルダ30を移動させるうえでの可動式駆動装置20の特定の実施例の動作における工程を示す。可動式駆動装置20は、何れかの適切なやり方において在庫ホルダ30を移動させるよう構成することができる。その結果、可動式駆動装置20の特定の実施例は、在庫システム10において利用されると特定の利益をもたらす移動手法を利用することができる。例えば、図7A乃至図7Hは、在庫システム10において動作する場合に空間節約の利点をもたらす、可動式駆動装置20の特定の実施例を示す。特に、図7A乃至図7Hは、可動式駆動装置20が、90度の回転を含むパスに沿って第1の位置から第2の位置に在庫ホルダ30を移動させるにつれての、可動式駆動装置20の動作を示す。図示したように、在庫システム10は、在庫システム10に関連付けられる作業空間内の別個の物理的な場所を表す複数のグリッド位置710a乃至710cを含む。この手順は、在庫ホルダ30をグリッドに確実に合わせるようにするために格納場所において在庫ホルダ30を降ろしている間に用いることもできる。
【0075】
図7Aは、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30の開始場所を示す。当初、可動式駆動装置20はグリッド位置710bにあり、在庫ホルダ30はグリッド位置710aにある。図7Bに示すように、可動式駆動装置20はグリッド位置710aに移動し、それ自体を在庫ホルダ30の下に配置させる。この点で、可動式駆動装置20は、図7Bにドッキング・ヘッド110がないことによって示されるように、在庫ホルダ30とのドッキングが解かれている。図7Cに示すように、可動式駆動装置20は次いで、ドッキング・ヘッド110の略図によって示すように、在庫ホルダ30とドッキングする。可動式駆動装置20は次いで、可動式駆動装置20及び在庫ホルダ30を、図7Dに示すようにグリッド位置710bに推進する。グリッド位置710bでは、可動式駆動装置20は、図7Eに示すように在庫ホルダ30とのドッキングを解く。可動式駆動装置20は次いで、図7Fに示すように回転する。
【0076】
回転した後、可動式駆動装置20は、図7Gに示すようにもう一度在庫ホルダ30とドッキングする。可動式駆動装置20は、図7Hに示すように、在庫ホルダ30をグリッド位置710cに推進する。可動式駆動装置20は次いで、在庫ホルダ30とのドッキングを解くか、在庫ホルダ30を回転させるか、又は移動を完了させるために適切な何れかの更なる移動又は動作を行うことができる。
【0077】
図8は、図7A乃至図7Hに示す移動を行ううえでの可動式駆動装置20の動作における工程を示すフローチャートである。図7A乃至図7Hに関して前述したように、本明細書は、特定のやり方で移動するよう構成された可動式駆動装置20の実施例の動作を示す。しかし、可動式駆動装置20の特定の実施例を、在庫システム10の特性及び構成に応じてその他の適切なやり方で移動するよう構成することができる。
【0078】
特に、図8は、可動式駆動装置20が在庫ホルダ30とドッキングし、在庫ホルダ30を移動させ、第1の場所から第2の場所に在庫ホルダ30を搬送するよう在庫ホルダ30を回転させる際の可動式駆動装置20の動作を示す。工程810では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の格納場所及び移動先場所を識別するコマンドを受け取る。工程820で、可動式駆動装置20は、格納場所に移動する。可動式駆動装置20は工程830で、在庫ホルダ30とドッキングする。工程840で、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30を移動させ始める。
【0079】
適切な点で、可動式駆動装置20は、第2の場所へのパスをたどるうえで回転を実行することができる。回転の実行の一部として、可動式駆動装置20は、工程850で、在庫ホルダ30とのドッキングを解く。工程860で、可動式駆動装置20は可動式駆動装置20を回転させる。可動式駆動装置20は工程870で、もう一度在庫ホルダ30とドッキングする。工程880では、可動式駆動装置20は、在庫ホルダ30の移動を再開する。可動式駆動装置20は次いで、何れかの更なる移動を行い、適宜、何れかの更なる回転を実行して第2の場所に達することができる。工程890で、可動式駆動装置20は、第2の場所に達する。
【0080】
本発明をいくつかの実施例によって説明したが、数限りない変更、変形、改変、変換及び修正を当業者は思いつくことができ、本発明が、特許請求の範囲記載の範囲内に収まる前述の変更、変形、改変、変換及び修正を包含することが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【0081】
【図1】特定の実施例による在庫格納システムを示す図である。
【図2】特定の実施例による可動式駆動装置を表す図である。
【図3】特定の実施例による在庫ホルダの構成部分を示す図である。
【図4A】特定の実施例によるドッキング・ヘッドを示す側面図である。
【図4B】特定の実施例によるドッキング・ヘッドを示す上面図である。
【図5A】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5B】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5C】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5D】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5E】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5F】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図5G】ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。
【図6】ドッキング中の可動式駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図7A】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7B】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7C】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7D】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7E】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7F】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図7G】それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。
【図8】在庫ホルダの移動中の可動式駆動装置の動作を特定の実施例によって示すフローチャートである。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
在庫を搬送するシステムであって、
在庫ホルダであって、
在庫アイテムを格納するよう動作可能なフレームと、
下からドッキング・ヘッドを受けるよう動作可能なドッキング・プレートと
を備える在庫ホルダと、
可動式駆動装置であって、
前記ドッキング・プレートに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドと、
前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能な駆動モジュールと
を備える可動式駆動装置とを備えており、
前記可動式駆動装置は、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダに結合されると前記在庫ホルダを移動させるよう動作可能であるシステム。
【請求項2】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・プレートは、前記在庫ホルダが前記可動式駆動装置とドッキングされている間に前記フレームの重量を少なくとも部分的に支持するよう更に動作可能であるシステム。
【請求項3】
請求項1記載のシステムであって、前記在庫ホルダは、前記在庫ホルダがドッキングされていない場合に前記在庫ホルダの移動をディセーブルするよう動作可能な制動機構を更に備えるシステム。
【請求項4】
請求項3記載のシステムであって、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダとドッキングされる場合に前記制動機構を外すよう更に動作可能であるシステム。
【請求項5】
請求項1記載のシステムであって、前記在庫ホルダは複数のホイールを更に備えるシステム。
【請求項6】
請求項1記載のシステムであって、前記フレームは、それぞれが在庫アイテムを格納するよう動作可能な複数の在庫ビンを備えるシステム。
【請求項7】
請求項6記載のシステムであって、前記在庫ビンは、前記フレームを前記複数の在庫ビンに分ける調節可能なデバイダによって形成されるシステム。
【請求項8】
請求項1記載のシステムであって、前記フレームは複数のフレーム面を更に備えており、フレーム面それぞれは、前記可動式駆動装置が前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダの下に配置させることを可能にするよう動作可能である装置開口部を含むシステム。
【請求項9】
請求項8記載のシステムであって、前記フレームは、それぞれが前記フレームから延びている4本の脚部を更に備えており、各面が、前記脚部のうちの2本によって形成される装置開口部を更に備えるシステム。
【請求項10】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・プレートは、前記ドッキング・ヘッドの一部分を受けるよう動作可能な制御クレフトを更に備えており、前記在庫ホルダは、前記制御クレフトによって受けられる前記ドッキング・ヘッドの前記一部分によって印加される力によって回転させられるよう動作可能であるシステム。
【請求項11】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは制御スパインを更に備えており、前記制御スパインは、前記ドッキング・ヘッドが回転する場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能であるシステム。
【請求項12】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは前記ドッキング・プレートに対して自己整合するシステム。
【請求項13】
請求項12記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドはドッキング・コーンを含み、前記ドッキング・プレートはドッキング・キャビティを含み、前記ドッキング・キャビティは、ドッキング中に、前記ドッキング・コーンが前記ドッキング・キャビティと合わせられていない場合、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダのうちの1つ又は複数における平行移動を引き起こすよう動作可能であるシステム。
【請求項14】
請求項12記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは複数の制御スパインを含み、前記ドッキング・プレートは複数の制御クレフトを含み、前記制御クレフトは、ドッキング中に、前記制御スパインのうちの1つ又は複数が前記制御クレフトのうちの1つ又は複数と合わせられていない場合、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダのうちの1つ又は複数における回転移動を引き起こすよう動作可能であるシステム。
【請求項15】
在庫を搬送する可動式駆動装置であって、
駆動モジュールであって、在庫ホルダの下に前記可動式駆動装置を配置させるよう動作可能な駆動モジュールと、
前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダの下に配置されると前記在庫ホルダに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドとを備えており、
前記駆動モジュールは、前記可動式駆動装置を移動させるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが前記可動式駆動装置に結合された場合、前記在庫ホルダを移動させるよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項16】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記ドッキング・ヘッドは制御スパインを更に備えており、前記制御スパインは、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダに結合され、前記ドッキング・ヘッドが回転する場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項17】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは複数のホイールを更に備えており、前記駆動モジュールは、前記複数のホイールを回転させることによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項18】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは更に、前記可動式駆動装置を前方向に推進することによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能であり、前記可動式駆動装置を後方向に移動させることによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項19】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは、
前記可動式駆動装置を前方向に推進し、
前記可動式駆動装置を後方向に推進し、
前記可動式駆動装置を回転させる
ことによって前記可動式駆動装置を推進するよう更に動作可能である可動式駆動装置。
【請求項20】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記可動式駆動装置は、
前記在庫ホルダに結合し、
前記在庫ホルダを第1の方向に移動させ、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを回転させ、
前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる
ことによって前記在庫ホルダを移動させるよう更に動作可能である可動式駆動装置。
【請求項21】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記可動式駆動装置は、
前記在庫ホルダに結合し、
前記在庫ホルダを第1の方向に移動させ、
前記在庫ホルダとの結合を解除し、
前記可動式駆動装置を回転させ、
前記在庫ホルダに結合し、
前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる
ことによって前記在庫ホルダを移動させるよう更に動作可能である可動式駆動装置。
【請求項22】
在庫アイテムを格納する在庫ホルダであって、
在庫アイテムを格納するよう動作可能なフレームと、
可動式駆動装置のドッキング・ヘッドに、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダの下に配置された場合、結合するよう動作可能なドッキング・プレートとを備える在庫ホルダ。
【請求項23】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記ドッキング・プレートは、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダと結合されている場合に前記在庫ホルダの重量を少なくとも部分的に支持するよう更に動作可能である在庫ホルダ。
【請求項24】
請求項22記載の在庫ホルダであって、制動機構であって、前記制動機構が起動されると前記在庫ホルダの移動をディセーブルするよう動作可能な制動機構を更に備える在庫ホルダ。
【請求項25】
請求項22記載の在庫ホルダであって、複数のホイールを更に備える在庫ホルダ。
【請求項26】
請求項25記載の在庫ホルダであって、前記フレームから延びている複数の脚部を更に備えており、前記複数のホイールのそれぞれが脚部に取り付けられる在庫ホルダ。
【請求項27】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記フレームは、それぞれが在庫アイテムを格納するよう動作可能な複数の在庫ビンを備える在庫ホルダ。
【請求項28】
請求項27記載の在庫ホルダであって、前記在庫ビンは、前記フレームを前記複数の在庫ビンに分ける調節可能なデバイダによって形成される在庫ホルダ。
【請求項29】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記フレームは複数の面を備えており、各面は、可動式駆動装置が前記制動機構の下に前記可動式駆動装置の前記ドッキング・ヘッドを配置させることを可能にするよう動作可能な開口部を含む在庫ホルダ。
【請求項30】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記フレームは4つの面を備えており、各面は、可動式駆動装置が前記在庫ホルダの下に、かつ制動機構の隣にドッキング・ヘッドを配置させることを可能にするよう動作可能な開口部を備える在庫ホルダ。
【請求項31】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記ドッキング・プレートは、
制御クレフトであって、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドの一部分を受けるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが、前記ドッキング・ヘッドによって印加される力によって回転させられるよう動作可能である制御クレフトと、
ブレーキ・アクティベータであって、前記ドッキング・ヘッドが前記ドッキング・プレートに結合された場合、制動機構を外すよう動作可能であるブレーキ・アクティベータとを更に備える在庫ホルダ。
【請求項32】
在庫ホルダを移動させる可動式駆動装置であって、
ドッキング・ヘッドであって、
在庫ホルダのドッキング・プレートに結合され、結合中に前記ドッキング・ヘッドを前記ドッキング・プレートと合わせるよう動作可能な自己整合ドッキング・コーンと、
複数の制御スパインであって、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダに結合され、前記ドッキング・ヘッドが回転させられた場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能な制御スパインと
を備えるドッキング・ヘッドと、
2つの動力化ホイールであって、前記可動式駆動装置を推進するよう共通の方向に回転するよう動作可能であり、前記可動式駆動装置を回転させるよう両方向に回転するよう動作可能である動力化ホイールと、
前記在庫ホルダの制動機構を外すよう動作可能なブレーキ・インタフェースと
を備える可動式駆動装置。
【請求項33】
在庫を格納する在庫ホルダであって、
ドッキング・プレートであって、
複数の制御クレフトであって、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを受けるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが、前記制御クレフト内に配置された前記ドッキング・ヘッドの一部分によって印加される力によって回転させられるよう動作可能である制御クレフトと、
前記ドッキング・ヘッドが前記ドッキング・プレートに結合された場合、制動機構を外すよう動作可能なブレーキ・アクティベータと
を備えるドッキング・プレートと、
フレームであって、
複数の調節可能デバイダであって、在庫アイテムを保持するよう動作可能な複数の格納ビンを形成しており、前記格納ビンのサイズを変えるよう調節されるよう更に動作可能である調節可能デバイダと、
前記フレームの底部から延びている4本の脚部と、
4つの面であって、各面が1つ又は複数の在庫ビンへのアクセスを提供し、各面が、前記脚部のうちの2つの間の開口部を含み、各開口部は、可動式駆動装置が前記フレームの下で、前記ドッキング・プレートに隣接して移動することを可能にするよう更に動作可能な面と
を備えるフレームと、
4つのホイールであって、各ホイールが、前記脚部のうちの1つの底部に取り付けられ、前記在庫ホルダの移動を容易にするよう動作可能なホイールと、
起動させると、前記ホイールが転動することを阻止するよう動作可能な制動機構とを備える在庫ホルダ。
【請求項34】
可動式駆動装置を在庫ホルダと結合する方法であって、
可動式駆動装置を在庫ホルダの下に配置させる工程と、
前記可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを上げる工程と、
前記可動式駆動装置の横方向の位置を調節する工程と、
前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する工程と、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを一緒に移動させる工程とを備える方法。
【請求項35】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの位置に基づいて前記駆動装置の横方向の位置を調節する工程を備える方法。
【請求項36】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを移動先に移動させる工程を備えており、
前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を第1の軸に沿って調節する工程と、
前記移動先に達した後、前記ドッキング・ヘッドを下げる工程と、
前記可動式駆動装置を回転させる工程と、
前記ドッキング・ヘッドを上げる工程と、
前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を第2の軸に沿って調節する工程とを更に備える方法。
【請求項37】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、
前記可動式駆動装置の平行移動を検出する工程と、
前記検出された平行移動の方向に前記可動式駆動装置を能動的に推進する工程とを備える方法。
【請求項38】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、
前記可動式駆動装置が転動することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成する工程と、
前記可動式駆動装置において平行移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
【請求項39】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する前に前記可動式駆動装置の向きを調節する工程を更に備える方法。
【請求項40】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの向きに基づいて前記可動式駆動装置の向きを調節する工程を備える方法。
【請求項41】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
前記可動式駆動装置の回転移動を検出する工程と、
前記可動式駆動装置を前記検出された回転の方向に能動的に回転させる工程とを備える方法。
【請求項42】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
前記可動式駆動装置が転動することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成する工程と、
前記可動式駆動装置における回転移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
【請求項43】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
前記ドッキング・ヘッドが前記可動式駆動装置とは別個に回転することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成し、前記ドッキング・ヘッドを上げる工程と、
前記ドッキング・ヘッドにおける回転移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
【請求項44】
請求項34記載の方法であって、前記在庫ホルダは複数の面を備えており、各面は装置開口部を有しており、前記可動式駆動装置を在庫ホルダの下に配置させる工程は、
複数の装置開口部のうちの何れか1つを介して可動式駆動装置を移動させる工程と、
前記装置開口部のうちの1つを介して前記可動式駆動装置を移動させた後、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの下に前記可動式駆動装置を配置させる工程とを更に備える方法。
【請求項45】
在庫ホルダを移動させる方法であって、
可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第1の方向に移動させる工程と、
前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程と、
前記可動式駆動装置を回転させる工程と、
前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する工程と、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程とを備える方法。
【請求項46】
請求項41記載の方法であって、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを、第1の方向と垂直の方向に移動させる工程を備える方法。
【請求項47】
請求項41記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程は、前記ドッキング・ヘッドの回転移動を可能にするよう前記可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを構成する工程を備える方法。
【請求項48】
請求項41記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程は、前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダから物理的に切断する工程を備える方法。
【請求項49】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、格納場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを特定の在庫ステーションに移動させる工程を更に備える方法。
【請求項50】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、在庫ステーションにある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを格納場所に移動させる工程を更に備える方法。
【請求項51】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、第1の格納場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の格納場所に移動させる工程を更に備える方法。
【請求項52】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、第1の在庫場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の格納在庫ステーションに移動させる工程を更に備える方法。
【請求項1】
在庫を搬送するシステムであって、
在庫ホルダであって、
在庫アイテムを格納するよう動作可能なフレームと、
下からドッキング・ヘッドを受けるよう動作可能なドッキング・プレートと
を備える在庫ホルダと、
可動式駆動装置であって、
前記ドッキング・プレートに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドと、
前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能な駆動モジュールと
を備える可動式駆動装置とを備えており、
前記可動式駆動装置は、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダに結合されると前記在庫ホルダを移動させるよう動作可能であるシステム。
【請求項2】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・プレートは、前記在庫ホルダが前記可動式駆動装置とドッキングされている間に前記フレームの重量を少なくとも部分的に支持するよう更に動作可能であるシステム。
【請求項3】
請求項1記載のシステムであって、前記在庫ホルダは、前記在庫ホルダがドッキングされていない場合に前記在庫ホルダの移動をディセーブルするよう動作可能な制動機構を更に備えるシステム。
【請求項4】
請求項3記載のシステムであって、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダとドッキングされる場合に前記制動機構を外すよう更に動作可能であるシステム。
【請求項5】
請求項1記載のシステムであって、前記在庫ホルダは複数のホイールを更に備えるシステム。
【請求項6】
請求項1記載のシステムであって、前記フレームは、それぞれが在庫アイテムを格納するよう動作可能な複数の在庫ビンを備えるシステム。
【請求項7】
請求項6記載のシステムであって、前記在庫ビンは、前記フレームを前記複数の在庫ビンに分ける調節可能なデバイダによって形成されるシステム。
【請求項8】
請求項1記載のシステムであって、前記フレームは複数のフレーム面を更に備えており、フレーム面それぞれは、前記可動式駆動装置が前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダの下に配置させることを可能にするよう動作可能である装置開口部を含むシステム。
【請求項9】
請求項8記載のシステムであって、前記フレームは、それぞれが前記フレームから延びている4本の脚部を更に備えており、各面が、前記脚部のうちの2本によって形成される装置開口部を更に備えるシステム。
【請求項10】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・プレートは、前記ドッキング・ヘッドの一部分を受けるよう動作可能な制御クレフトを更に備えており、前記在庫ホルダは、前記制御クレフトによって受けられる前記ドッキング・ヘッドの前記一部分によって印加される力によって回転させられるよう動作可能であるシステム。
【請求項11】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは制御スパインを更に備えており、前記制御スパインは、前記ドッキング・ヘッドが回転する場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能であるシステム。
【請求項12】
請求項1記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは前記ドッキング・プレートに対して自己整合するシステム。
【請求項13】
請求項12記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドはドッキング・コーンを含み、前記ドッキング・プレートはドッキング・キャビティを含み、前記ドッキング・キャビティは、ドッキング中に、前記ドッキング・コーンが前記ドッキング・キャビティと合わせられていない場合、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダのうちの1つ又は複数における平行移動を引き起こすよう動作可能であるシステム。
【請求項14】
請求項12記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは複数の制御スパインを含み、前記ドッキング・プレートは複数の制御クレフトを含み、前記制御クレフトは、ドッキング中に、前記制御スパインのうちの1つ又は複数が前記制御クレフトのうちの1つ又は複数と合わせられていない場合、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダのうちの1つ又は複数における回転移動を引き起こすよう動作可能であるシステム。
【請求項15】
在庫を搬送する可動式駆動装置であって、
駆動モジュールであって、在庫ホルダの下に前記可動式駆動装置を配置させるよう動作可能な駆動モジュールと、
前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダの下に配置されると前記在庫ホルダに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドとを備えており、
前記駆動モジュールは、前記可動式駆動装置を移動させるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが前記可動式駆動装置に結合された場合、前記在庫ホルダを移動させるよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項16】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記ドッキング・ヘッドは制御スパインを更に備えており、前記制御スパインは、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダに結合され、前記ドッキング・ヘッドが回転する場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項17】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは複数のホイールを更に備えており、前記駆動モジュールは、前記複数のホイールを回転させることによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項18】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは更に、前記可動式駆動装置を前方向に推進することによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能であり、前記可動式駆動装置を後方向に移動させることによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能である可動式駆動装置。
【請求項19】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは、
前記可動式駆動装置を前方向に推進し、
前記可動式駆動装置を後方向に推進し、
前記可動式駆動装置を回転させる
ことによって前記可動式駆動装置を推進するよう更に動作可能である可動式駆動装置。
【請求項20】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記可動式駆動装置は、
前記在庫ホルダに結合し、
前記在庫ホルダを第1の方向に移動させ、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを回転させ、
前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる
ことによって前記在庫ホルダを移動させるよう更に動作可能である可動式駆動装置。
【請求項21】
請求項15記載の可動式駆動装置であって、前記可動式駆動装置は、
前記在庫ホルダに結合し、
前記在庫ホルダを第1の方向に移動させ、
前記在庫ホルダとの結合を解除し、
前記可動式駆動装置を回転させ、
前記在庫ホルダに結合し、
前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる
ことによって前記在庫ホルダを移動させるよう更に動作可能である可動式駆動装置。
【請求項22】
在庫アイテムを格納する在庫ホルダであって、
在庫アイテムを格納するよう動作可能なフレームと、
可動式駆動装置のドッキング・ヘッドに、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダの下に配置された場合、結合するよう動作可能なドッキング・プレートとを備える在庫ホルダ。
【請求項23】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記ドッキング・プレートは、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダと結合されている場合に前記在庫ホルダの重量を少なくとも部分的に支持するよう更に動作可能である在庫ホルダ。
【請求項24】
請求項22記載の在庫ホルダであって、制動機構であって、前記制動機構が起動されると前記在庫ホルダの移動をディセーブルするよう動作可能な制動機構を更に備える在庫ホルダ。
【請求項25】
請求項22記載の在庫ホルダであって、複数のホイールを更に備える在庫ホルダ。
【請求項26】
請求項25記載の在庫ホルダであって、前記フレームから延びている複数の脚部を更に備えており、前記複数のホイールのそれぞれが脚部に取り付けられる在庫ホルダ。
【請求項27】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記フレームは、それぞれが在庫アイテムを格納するよう動作可能な複数の在庫ビンを備える在庫ホルダ。
【請求項28】
請求項27記載の在庫ホルダであって、前記在庫ビンは、前記フレームを前記複数の在庫ビンに分ける調節可能なデバイダによって形成される在庫ホルダ。
【請求項29】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記フレームは複数の面を備えており、各面は、可動式駆動装置が前記制動機構の下に前記可動式駆動装置の前記ドッキング・ヘッドを配置させることを可能にするよう動作可能な開口部を含む在庫ホルダ。
【請求項30】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記フレームは4つの面を備えており、各面は、可動式駆動装置が前記在庫ホルダの下に、かつ制動機構の隣にドッキング・ヘッドを配置させることを可能にするよう動作可能な開口部を備える在庫ホルダ。
【請求項31】
請求項22記載の在庫ホルダであって、前記ドッキング・プレートは、
制御クレフトであって、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドの一部分を受けるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが、前記ドッキング・ヘッドによって印加される力によって回転させられるよう動作可能である制御クレフトと、
ブレーキ・アクティベータであって、前記ドッキング・ヘッドが前記ドッキング・プレートに結合された場合、制動機構を外すよう動作可能であるブレーキ・アクティベータとを更に備える在庫ホルダ。
【請求項32】
在庫ホルダを移動させる可動式駆動装置であって、
ドッキング・ヘッドであって、
在庫ホルダのドッキング・プレートに結合され、結合中に前記ドッキング・ヘッドを前記ドッキング・プレートと合わせるよう動作可能な自己整合ドッキング・コーンと、
複数の制御スパインであって、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダに結合され、前記ドッキング・ヘッドが回転させられた場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能な制御スパインと
を備えるドッキング・ヘッドと、
2つの動力化ホイールであって、前記可動式駆動装置を推進するよう共通の方向に回転するよう動作可能であり、前記可動式駆動装置を回転させるよう両方向に回転するよう動作可能である動力化ホイールと、
前記在庫ホルダの制動機構を外すよう動作可能なブレーキ・インタフェースと
を備える可動式駆動装置。
【請求項33】
在庫を格納する在庫ホルダであって、
ドッキング・プレートであって、
複数の制御クレフトであって、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを受けるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが、前記制御クレフト内に配置された前記ドッキング・ヘッドの一部分によって印加される力によって回転させられるよう動作可能である制御クレフトと、
前記ドッキング・ヘッドが前記ドッキング・プレートに結合された場合、制動機構を外すよう動作可能なブレーキ・アクティベータと
を備えるドッキング・プレートと、
フレームであって、
複数の調節可能デバイダであって、在庫アイテムを保持するよう動作可能な複数の格納ビンを形成しており、前記格納ビンのサイズを変えるよう調節されるよう更に動作可能である調節可能デバイダと、
前記フレームの底部から延びている4本の脚部と、
4つの面であって、各面が1つ又は複数の在庫ビンへのアクセスを提供し、各面が、前記脚部のうちの2つの間の開口部を含み、各開口部は、可動式駆動装置が前記フレームの下で、前記ドッキング・プレートに隣接して移動することを可能にするよう更に動作可能な面と
を備えるフレームと、
4つのホイールであって、各ホイールが、前記脚部のうちの1つの底部に取り付けられ、前記在庫ホルダの移動を容易にするよう動作可能なホイールと、
起動させると、前記ホイールが転動することを阻止するよう動作可能な制動機構とを備える在庫ホルダ。
【請求項34】
可動式駆動装置を在庫ホルダと結合する方法であって、
可動式駆動装置を在庫ホルダの下に配置させる工程と、
前記可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを上げる工程と、
前記可動式駆動装置の横方向の位置を調節する工程と、
前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する工程と、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを一緒に移動させる工程とを備える方法。
【請求項35】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの位置に基づいて前記駆動装置の横方向の位置を調節する工程を備える方法。
【請求項36】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを移動先に移動させる工程を備えており、
前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を第1の軸に沿って調節する工程と、
前記移動先に達した後、前記ドッキング・ヘッドを下げる工程と、
前記可動式駆動装置を回転させる工程と、
前記ドッキング・ヘッドを上げる工程と、
前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を第2の軸に沿って調節する工程とを更に備える方法。
【請求項37】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、
前記可動式駆動装置の平行移動を検出する工程と、
前記検出された平行移動の方向に前記可動式駆動装置を能動的に推進する工程とを備える方法。
【請求項38】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、
前記可動式駆動装置が転動することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成する工程と、
前記可動式駆動装置において平行移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
【請求項39】
請求項34記載の方法であって、前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する前に前記可動式駆動装置の向きを調節する工程を更に備える方法。
【請求項40】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの向きに基づいて前記可動式駆動装置の向きを調節する工程を備える方法。
【請求項41】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
前記可動式駆動装置の回転移動を検出する工程と、
前記可動式駆動装置を前記検出された回転の方向に能動的に回転させる工程とを備える方法。
【請求項42】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
前記可動式駆動装置が転動することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成する工程と、
前記可動式駆動装置における回転移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
【請求項43】
請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
前記ドッキング・ヘッドが前記可動式駆動装置とは別個に回転することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成し、前記ドッキング・ヘッドを上げる工程と、
前記ドッキング・ヘッドにおける回転移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
【請求項44】
請求項34記載の方法であって、前記在庫ホルダは複数の面を備えており、各面は装置開口部を有しており、前記可動式駆動装置を在庫ホルダの下に配置させる工程は、
複数の装置開口部のうちの何れか1つを介して可動式駆動装置を移動させる工程と、
前記装置開口部のうちの1つを介して前記可動式駆動装置を移動させた後、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの下に前記可動式駆動装置を配置させる工程とを更に備える方法。
【請求項45】
在庫ホルダを移動させる方法であって、
可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第1の方向に移動させる工程と、
前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程と、
前記可動式駆動装置を回転させる工程と、
前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する工程と、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程とを備える方法。
【請求項46】
請求項41記載の方法であって、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを、第1の方向と垂直の方向に移動させる工程を備える方法。
【請求項47】
請求項41記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程は、前記ドッキング・ヘッドの回転移動を可能にするよう前記可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを構成する工程を備える方法。
【請求項48】
請求項41記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程は、前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダから物理的に切断する工程を備える方法。
【請求項49】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、格納場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを特定の在庫ステーションに移動させる工程を更に備える方法。
【請求項50】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、在庫ステーションにある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを格納場所に移動させる工程を更に備える方法。
【請求項51】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、第1の格納場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の格納場所に移動させる工程を更に備える方法。
【請求項52】
請求項41記載の方法であって、
前記在庫ホルダに結合する工程は、第1の在庫場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第2の格納在庫ステーションに移動させる工程を更に備える方法。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図5G】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図7F】
【図7G】
【図7H】
【図8】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図5G】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図7F】
【図7G】
【図7H】
【図8】
【公表番号】特表2008−515744(P2008−515744A)
【公表日】平成20年5月15日(2008.5.15)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−536706(P2007−536706)
【出願日】平成17年9月22日(2005.9.22)
【国際出願番号】PCT/US2005/034183
【国際公開番号】WO2006/044108
【国際公開日】平成18年4月27日(2006.4.27)
【出願人】(505286774)キヴァ システムズ,インコーポレイテッド (2)
【Fターム(参考)】
【公表日】平成20年5月15日(2008.5.15)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年9月22日(2005.9.22)
【国際出願番号】PCT/US2005/034183
【国際公開番号】WO2006/044108
【国際公開日】平成18年4月27日(2006.4.27)
【出願人】(505286774)キヴァ システムズ,インコーポレイテッド (2)
【Fターム(参考)】
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