塗布装置
【課題】 塗布対象物に押し付ける塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査を可能とした塗布装置を提供する。
【解決手段】 塗布剤Ｊを吸湿保持するフェルト材Ｆと、フェルト材Ｆの塗布面と塗布対象物Ｗの端面とを互いに当接させ、当該当接した両面間に押圧力を付与するワーク駆動部２２と、塗布前および塗布後の塗布面を各々撮像して塗布前濃淡画像および塗布後濃淡画像を出力するカメラＣと、塗布前濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化し、塗布後濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化する二値化処理部６０ａと、塗布前濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布面の状態を判断する塗布剤保持状態判断部６０ｃと、塗布後濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤Ｊの塗布状態を判断する塗布状態判断部６０ｄとを備える。
【解決手段】 塗布剤Ｊを吸湿保持するフェルト材Ｆと、フェルト材Ｆの塗布面と塗布対象物Ｗの端面とを互いに当接させ、当該当接した両面間に押圧力を付与するワーク駆動部２２と、塗布前および塗布後の塗布面を各々撮像して塗布前濃淡画像および塗布後濃淡画像を出力するカメラＣと、塗布前濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化し、塗布後濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化する二値化処理部６０ａと、塗布前濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布面の状態を判断する塗布剤保持状態判断部６０ｃと、塗布後濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤Ｊの塗布状態を判断する塗布状態判断部６０ｄとを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体またはゲル状の塗布剤を塗布する塗布装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、液体またはゲル状の塗布剤を塗布する塗布装置において、塗布対象物（筒状、筐体状、函体状等）の端部に液体またはゲル状の塗布剤を塗布する工程があり、例えば塗布剤を含んだパッド等の塗布剤保持手段を塗布対象物の端部に押し付けることによって行われる。そして、この塗布対象物の塗布状態を検査するために、塗布剤保持手段の塗布面近傍に設置した非接触式のセンサ（近接センサ、赤外線センサ等）によって塗布対象物の有無を検知し、塗布剤保持手段が塗布対象物に押し当てられたか否かを判定することによって、塗布状態を検査するものがあった。また、塗布後の塗布対象物の端部表面をカメラで撮像し、撮像した画像データに画像処理を施すことで抽出した特徴をもとに塗布状態を検査する装置もあった。
【０００３】
しかし、非接触式のセンサを用いて塗布対象物の有無を検知する上記構成では、塗布対象物の一部を検知すると正常に塗布されたものと判定するため、塗布対象物の端部表面の全領域に塗布剤が正常に塗布されているか否かを判定することはできず、部分的な塗布不良を検出できない虞があり、誤判定によって検査結果の精度が低下するという問題があった。
【０００４】
また、塗布後の塗布対象物の端部表面の画像データに基づく上記構成でも、塗布剤が透明または半透明の場合に、塗布剤や塗布対象物表面の光の透過性および反射性の影響によって、正常に塗布された部分と未塗布部分との違いを検出することが困難であり、誤判定によって検査結果の精度が低下するという問題があった。
【０００５】
そこで、塗布剤保持手段の塗布面を塗布対象物の端部に押し付ける前後において当該塗布面を撮像し、この塗布面を撮像した画像データに画像処理を施すことで抽出した特徴をもとに、塗布面の状態、塗布対象物における塗布状態を検査する装置が提案された（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２２５２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１の構成では、塗布剤保持手段の塗布面には文字や図形等の印刷パターンが印字され、この塗布面の印刷パターンを塗布対象物に押し付けることによって、塗布対象物に文字や図形等を印字するものであり、塗布状態の検査も塗布面の印刷パターンを画像処理で認識することによって行われる。
【０００８】
しかし、塗布面に印刷パターンを印字することなく、塗布面の全体にインクや接着剤等の塗布物を吸湿保持させ、この塗布面に塗布対象物を押し付けることによって、塗布対象物に塗布物を塗布する場合は、塗布面に認識可能な印刷パターンがないため、特許文献１のように印刷パターンを用いた画像処理を行うことができず、塗布状態の検査ができなかった。
【０００９】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、塗布対象物に押し付ける塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査を可能とした塗布装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、塗布対象物の端部に塗布剤を塗布する塗布装置であって、塗布剤を吸湿保持する塗布剤保持手段と、塗布剤保持手段と塗布対象物とのうち少なくとも一方を移動させて、塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面とを互いに当接させ、当該当接した両面間に押圧力を付与する押圧駆動手段と、塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力が付与される前後に、塗布面を各々撮像して塗布前濃淡画像および塗布後濃淡画像を出力する撮像手段と、塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断するために塗布前濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化し、塗布面に残った塗布対象物の端部の痕跡である塗布痕の状態を検出するために塗布後濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化する二値化処理部と、塗布前濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断する塗布剤保持状態判断部と、塗布後濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤の塗布状態を判断する塗布状態判断部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、塗布対象物の端部を押し付けた後のフェルト材等の塗布剤保持手段の塗布面に残る塗布痕の状態を画像処理で検出し、この塗布痕の状態によって塗布対象物における塗布状態の検査を行うので、塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査が可能となる。さらに、塗布前の塗布面の状態も判断するので、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行ったり、塗布面の状態に応じた塗布制御を行うことによって、不良品の発生を抑制できる。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１において、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に付与する押圧力を制御する押圧駆動制御手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、塗布対象物を塗布剤保持手段に押圧して塗布処理を行う際に、塗布面の状態に基づいて押圧条件を制御するので、塗布対象物の塗布状態を安定させることができる。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１または２において、前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面に含有された塗布剤の量を判定することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、塗布対象物における塗布剤の塗布量、塗布範囲を安定させることができる。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１乃至３いずれかにおいて、前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面上における塗布剤の含有量のばらつきを判定することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、塗布剤が塗布剤保持手段の塗布面に均一に分布しているか否かを判定しているので、塗布面の経時変化による劣化等の状態変化を把握でき、装置が正常な状態であるか否かを監視できる。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項１乃至４いずれかにおいて、塗布剤を貯蔵する塗布剤貯蔵部と、前記塗布剤保持手段の少なくとも一部が塗布剤貯蔵部内の塗布剤に浸漬する第１の位置と、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力を付与する第２の位置との間で、前記塗布剤保持手段を移動させる塗布剤保持部駆動手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、塗布対象物に塗布剤を塗布する前に、塗布剤保持手段を塗布剤貯蔵部内の塗布剤に浸漬することによって、必要な塗布剤を塗布毎に塗布剤保持手段に供給することができ、さらには塗布面の塗布痕を消すことができるので、連続塗布および連続検査が可能となる。
【００２０】
請求項６の発明は、請求項５において、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記塗布剤保持部駆動手段による前記塗布剤保持手段の移動動作を制御する塗布剤保持部駆動制御手段を備えることを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、塗布剤貯蔵部における塗布剤保持手段の浸漬条件を塗布面の状態に基づいて制御するので、塗布剤保持手段に含有させる塗布剤の量を適切に調整できる。
【００２２】
請求項７の発明は、請求項５または６において、前記塗布剤保持部駆動手段が前記塗布剤保持手段を前記第１の位置から第２の位置へ移動させる際に、塗布剤保持手段を移動可能に挟持する挟持手段と、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、挟持手段の挟持動作を制御する挟持制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、塗布処理を行う前に、塗布剤保持手段に含有している塗布剤を絞って、塗布剤保持手段が含有する塗布剤の量を塗布面の状態に基づいて制御するので、塗布剤保持手段に含有させた塗布剤の量を適切に調整できる。
【００２４】
請求項８の発明は、請求項５乃至７いずれかにおいて、前記塗布剤貯蔵部に塗布剤を供給する塗布剤供給手段と、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、塗布剤供給手段が塗布剤貯蔵部へ供給する塗布剤の量を制御する塗布剤供給制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２５】
この発明によれば、塗布剤貯蔵部内の塗布剤の量を塗布面の状態に基づいて制御するので、塗布剤貯蔵部内で塗布剤保持手段に含有させる塗布剤の量を適切に調整できる。
【発明の効果】
【００２６】
以上説明したように、本発明では、塗布対象物に押し付ける塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査が可能になるという効果がある。さらに、塗布前の塗布面の状態も判断するので、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行ったり、塗布面の状態に応じた塗布制御を行うことによって、不良品の発生を抑制できるという効果もある。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の塗布装置の構成を示す図である。
【図２】同上の塗布剤供給部の構成を示す図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）同上のフェルト材の塗布剤供給動作を示す図である。
【図４】同上の塗布前の二値化処理を示す図である。
【図５】同上の塗布剤保持状態の判断処理を示す図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）同上のフェルト材と塗布対象物との押圧動作を示す図である。
【図７】（ａ）（ｂ）同上の塗布対象物の端面および塗布痕を示す図である。
【図８】同上の塗布後の二値化処理を示す図である。
【図９】（ａ）（ｂ）同上の塗布痕の状態を示す図である。
【図１０】同上の塗布状態判断処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２９】
（実施形態１）
図１は、本実施形態の塗布装置の構成を示しており、液体状またはゲル状の塗布剤Ｊを吸湿保持させたシート状のフェルト材Ｆ（塗布剤保持手段）に、塗布対象物Ｗ（筒状、筐体状、函体状等）の端部を押し付けることで、塗布対象物Ｗの端部近傍（少なくとも端面）に塗布剤Ｊを塗布する。なお本実施形態では、固定したフェルト材Ｆに塗布対象物Ｗの端部を押し付けるが、固定した塗布対象物Ｗの端部にフェルト材Ｆを押し付ける構成でもよい。
【００３０】
フェルト材Ｆは、シート状に形成されており、その上端を支持アーム１１によって保持固定されている。支持アーム１１は、フェルト駆動部１２によって上下方向に移動自在に構成されており、フェルト駆動部１２は、モータ等によって支持アーム１１を上下方向に駆動することによって、フェルト材Ｆの上下方向の位置を、上方の塗布位置Ｐ１１または下方の補充位置Ｐ１２に制御している（塗布剤保持部駆動手段）。
【００３１】
塗布対象物Ｗは、支持アーム２１によって保持固定されている。支持アーム２１は、ワーク駆動部２２によって水平方向に移動自在に構成されており、ワーク駆動部２２は、モータ等によって支持アーム２１を水平方向に駆動することによって、塗布対象物Ｗの水平方向の位置を、フェルト材Ｆから離れる方向の待機位置Ｐ２１、または塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆの塗布面に当接させて押し付ける塗布位置Ｐ２２に制御している（押圧駆動手段）。
【００３２】
フェルト材Ｆの下方には、上面を開口した函体の塗布剤貯蔵部３０が配置されており、塗布剤貯蔵部３０内には、透明または半透明の塗布剤Ｊが入っている。また、塗布剤貯蔵部３０の開口付近に水平方向に並設された一対のローラ３０ａは互いの間隔を調整可能に構成され、一対のローラ３０ａの間隔はローラ駆動部３１によって調整される（挟持手段）。
【００３３】
また、塗布剤貯蔵部３０内に塗布剤Ｊを供給、補充するために、塗布剤供給部３２が設けられている（塗布剤供給手段）。塗布剤供給部３２は、図２に示すように、塗布剤Ｊを貯めており、塗布剤貯蔵部３０に配管を介して接続された塗布剤槽３２ａと、配管に取り付けたバルブ等で構成された供給量制御部３２ｂとで構成される。そして、供給量制御部３２ｂを駆動制御することによって、塗布剤槽３２ａから塗布剤貯蔵部３０へ供給する塗布剤Ｊの流量を調整する。
【００３４】
さらに、塗布位置Ｐ１１のフェルト材１１の塗布面を撮像するＣＣＤカメラＣ（以降、カメラＣと称す）を備え、カメラＣが撮像した濃淡画像データは画像処理部６０に出力される（撮像手段）。
【００３５】
画像処理部６０は、二値化処理部６０ａ、記憶部６０ｂ、塗布剤保持状態判断部６０ｃ、塗布状態判断部６０ｄで構成されており、カメラＣが撮像した濃淡画像データに基づいて、塗布前のフェルト材Ｆの塗布面状態、および塗布後の塗布対象物Ｗにおける塗布剤Ｊの塗布状態を検査し、その検査結果を表示装置７０へ出力し、表示装置７０はその検査結果を表示する。
【００３６】
上記フェルト駆動部１２、ワーク駆動部２２、ローラ駆動部３１、塗布剤供給部３２（供給量制御部３２ｂ）、画像処理部６０は、塗布集中制御部５０によって集中制御されており、塗布集中制御部５０は、各駆動部の動作を制御するためのワーク駆動制御部５０ａ（押圧駆動制御手段）、ローラ駆動制御部５０ｂ（挟持制御手段）、塗布剤供給制御部５０ｃ（塗布剤供給制御手段）、フェルト駆動制御部５０ｄ（塗布剤保持部駆動制御手段）を備えている。
【００３７】
以下、塗布集中制御部５０による塗布装置の制御について詳細に説明する。
【００３８】
初期状態として、フェルト材Ｆは塗布位置Ｐ１１に位置し、塗布対象物Ｗは待機位置Ｐ２１に位置している。まずフェルト駆動制御部５０ｄは、フェルト駆動部１２を駆動制御して、フェルト材Ｆを塗布位置Ｐ１１から補充位置Ｐ１２に向けて移動させ（図３（ａ））、フェルト材Ｆが補充位置Ｐ１２に到着すると、フェルト材Ｆの一部が塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊに浸漬し、フェルト材Ｆに塗布剤Ｊを含有させる（図３（ｂ））。その後、フェルト駆動部１２がフェルト材Ｆを塗布位置Ｐ１１に移動させるときは、ローラ駆動制御部５０ｂがローラ駆動部３１を駆動制御し、ローラ駆動部３１が一対のローラ３０ａの間隔を狭くして、ローラ３０ａ間にフェルト材Ｆを挟持し、この状態でローラ３０ａが回転しながらフェルト材Ｆが上方に移動する（図３（ｃ））。すなわち、フェルト材Ｆがローラ３０ａ間を通過することによって、フェルト材Ｆに含有している余分な塗布剤Ｊを絞って、フェルト材Ｆが含有する塗布剤Ｊの量を制御している。
【００３９】
ここで本実施形態では、塗布剤Ｊを吸湿保持する塗布剤保持手段としてフェルト材Ｆを用いている。塗布剤保持手段としては、塗布剤Ｊを適量保持でき、さらには塗布対象物Ｗに押圧して塗布剤Ｊを塗布対象物Ｗに塗布した後に、塗布面に後述の塗布対象物Ｗの端部痕（以降、塗布痕と称す）が残りやすいものが、塗布対象物Ｗへの塗布処理、および塗布痕の状態による塗布状態検査に適している。すなわち、多孔質で弾性を有する材料が塗布剤保持手段には適しており、このような理由から本実施形態ではフェルト材Ｆを用いている。また、上記のようにローラ３０ａによってフェルト材Ｆが保持する塗布剤Ｊの量を適正に制御することによって、フェルト材Ｆの塗布面の塗布痕を安定して発生させることができる。
【００４０】
塗布剤Ｊを吸湿保持したフェルト材Ｆが塗布位置Ｐ１１に復帰すると、直後に画像処理部６０は、フェルト材１１の塗布面を照射する照明器具Ｌａを始動させた後に、塗布位置Ｐ１１のフェルト材１１の塗布面をカメラＣによって撮像し、後述の塗布処理を行う前にカメラＣが撮像した塗布前濃淡画像データを取得する。
【００４１】
画像処理部６０では、上記取得した塗布前濃淡画像データに基づいて、フェルト材Ｆの塗布面における塗布剤Ｊの含有状態を判断する。まず、記憶部６０ｂには塗布前二値化閾値が予め記憶されており、二値化処理部６０ａは、塗布前濃淡画像データの各画素の濃淡値（明度等）を塗布前二値化閾値と比較することで二値化する。そして、記憶部６０ｂには、各画素に対応した二値化フラグが予め作成されており、二値化結果に基づいて各二値化フラグを「１」または「０」にセットすることで、塗布剤Ｊの含有量が適正である画素と、塗布剤Ｊの含有量が適正でない画素とに、各画素を分ける。
【００４２】
フェルト材Ｆの塗布面は、例えば塗布剤Ｊの含有量が多い場合には暗くなり、塗布剤Ｊの含有量が少ない場合には明るくなり、塗布前濃淡画像データ内の任意の画素ｓの濃淡値をＧ（ｓ）、塗布前二値化下限閾値をＧｕ１、塗布前二値化上限閾値をＧｕ２とすると、「Ｇｕ１≦Ｇ（ｓ）≦Ｇｕ２」のときには、画素ｓは塗布剤Ｊの含有量が適量であると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「１」にセットする。一方、「Ｇ（ｓ）＜Ｇｕ１」のときには、画素ｓは塗布剤Ｊの含有量が過多であると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「０」にセットする。また、「Ｇ（ｓ）＞Ｇｕ２」のときには、画素ｓは塗布剤Ｊの含有量が不足していると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「０」にセットする。すなわち、塗布剤Ｊの含有量が適量である画素は二値化フラグが「１」にセットされ、塗布剤Ｊの含有量が適量でない画素は二値化フラグが「０」にセットされる。
【００４３】
例えば、図４に示すように、画素ｓ１の濃淡値Ｇ（ｓ１）が二値化下限閾値Ｇｕ１未満であるので、画素ｓ１は塗布剤Ｊの含有量が過多であると判定し、画素ｓ２の濃淡値Ｇ（ｓ２）が二値化上限閾値Ｇｕ２を超えているので、画素ｓ２は塗布剤Ｊの含有量が不足していると判定し、画素ｓ３の濃淡値Ｇ（ｓ３）が二値化下限閾値Ｇｕ１以上、二値化上限閾値Ｇｕ２以下であるので、画素ｓ３は塗布剤Ｊの含有量が適量であると判定する。
【００４４】
次に、塗布剤保持状態判断部６０ｃは、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａを、記憶部６０ｂに予め記憶された塗布前フラグ閾値Ｎｕと比較し、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａがフラグ閾値Ｎｕ以上であれば、フェルト材Ｆは塗布剤Ｊの含有量が適量であり、塗布面における塗布剤Ｊの状態が良好であると判定する。一方、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａがフラグ閾値Ｎｕ未満であれば、フェルト材Ｆは塗布剤Ｊの含有量が過不足状態であり、塗布面における塗布剤Ｊの状態が悪いと判定する。例えば、図５の画像１（横軸）は、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａ１がフラグ閾値Ｎｕ以上となって、塗布面における塗布剤Ｊの状態が良好であると判定される。しかし、図５の画像２（横軸）は、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａ２がフラグ閾値Ｎｕ未満となって、塗布面における塗布剤Ｊの状態が悪いと判定される。そして、塗布剤保持状態判断部６０ｃは、上記塗布面における塗布剤Ｊの状態の判定結果（塗布面判定結果）を表示装置７０のモニタ画面に表示させる。
【００４５】
作業者は、表示装置７０に表示された塗布前の塗布面の状態に基づいて、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行うことで、後述の塗布処理後の不良品の発生を抑制する。
【００４６】
次に、塗布集中制御部５０のワーク駆動制御部５０ａは、塗布面判定結果に基づいて、ワーク駆動部２２による押圧動作を制御する。まず、ワーク駆動制御部５０ａは、ワーク駆動部２２を駆動制御して、塗布対象物Ｗを待機位置Ｐ２１から塗布位置Ｐ２２に向けて移動させ（図６（ａ））、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆの塗布面に押圧し、塗布対象物Ｗの端部近傍（少なくとも端面）に塗布剤Ｊを塗布する（図６（ｂ））。ワーク駆動制御部５０ａは、塗布面判定結果に基づいてワーク駆動部２２を制御することによって、押圧力、押圧時間、塗布対象物Ｗの移動速度等の押圧条件を調整する。すなわち、塗布面における塗布剤Ｊの状態に関わらず、塗布剤Ｊが塗布対象物Ｗに適正に塗布されるようワーク駆動部２２による押圧動作を制御するのである。その後、ワーク駆動部２２が塗布対象物Ｗを待機位置Ｐ２１に復帰させる（図６（ｃ））。
【００４７】
このように、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して塗布処理を行う際に、塗布面判定結果（塗布剤Ｊの含有量）に基づいて押圧条件を制御するので、塗布対象物Ｗの塗布状態（塗布量、塗布範囲）を安定させることができる。
【００４８】
ここで、塗布対象物Ｗは棒体状に形成され、その端面は図７（ａ）に示すように断面が略コの字に形成されている。したがって、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆの塗布面に押圧した直後には、フェルト材Ｆの塗布面に図７（ｂ）に示すようなコの字状の塗布痕Ｋが残る。この塗布痕Ｋは、フェルト材Ｆの塗布面が塗布対象物Ｗの端面で圧縮されることによる塗布面の状態変化等によって生じた塗布対象物Ｗの端部の痕跡であり、塗布痕Ｋの領域と塗布痕Ｋ以外の領域とでは互いの濃淡値が異なる。
【００４９】
次に、塗布対象物Ｗが待機位置Ｐ２１に復帰すると、フェルト材Ｆの塗布面に塗布痕Ｋが残っている間で、塗布面の復元によって塗布痕Ｋが消える前に、画像処理部６０は、フェルト材１１の塗布面を照射する照明器具Ｌａを始動させた後に、塗布位置Ｐ１１のフェルト材１１の塗布面をカメラＣによって撮像し、カメラＣが撮像した塗布後濃淡画像データを取得する。
【００５０】
画像処理部６０では、上記取得した塗布後濃淡画像データに基づいて、塗布対象物Ｗの端部における塗布剤Ｊの塗布状態を判断する。まず、記憶部６０ｂには塗布後二値化閾値が予め記憶されており、二値化処理部６０ａは、塗布後濃淡画像データの各画素の濃淡値（明度等）を塗布後二値化閾値と比較することで二値化する。そして、記憶部６０ｂには、各画素に対応した二値化フラグが予め作成されており、二値化結果に基づいて各二値化フラグを「１」または「０」にセットすることで、各画素を塗布痕の画素と塗布痕以外の画素とに分ける。塗布後濃淡画像データ内の任意の画素ｓの濃淡値をＧ（ｓ）、塗布後二値化閾値をＧｔとすると、「Ｇ（ｓ）＞Ｇｔ」のときには、画素ｓを塗布痕上の画素であると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「１」にセットする。一方、「Ｇ（ｓ）≦Ｇｔ」のときには、画素ｓを塗布痕上の画素でないと判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「０」にセットする。例えば、図８に示すように、画素ｓ１１の濃淡値Ｇ（ｓ１１）が二値化閾値Ｇｔ以下であるので、画素ｓ１１は塗布痕上の画素でないと判定し、画素ｓ１２の濃淡値Ｇ（ｓ１２）が二値化閾値Ｇｔを超えているので、画素ｓ１２は塗布痕上の画素であると判定する。すなわち、図７（ｂ）のコの字状の塗布痕Ｋに対応する画素は二値化フラグが「１」にセットされ、塗布痕Ｋに対応しない画素は二値化フラグが「０」にセットされる。
【００５１】
次に、塗布状態判断部６０ｃは、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂを、記憶部６０ｂに予め記憶された塗布後フラグ閾値Ｎｔと比較し、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂがフラグ閾値Ｎｔ以上であれば、塗布痕Ｋに相当する画素が十分に存在しており、塗布対象物Ｗにおける塗布剤Ｊの塗布状態が良好であると判定する（すなわち、塗布対象物Ｗが良品である）。一方、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂがフラグ閾値Ｎｔ未満であれば、塗布痕Ｋに相当する画素が少なく、塗布対象物Ｗにおける塗布剤Ｊの塗布状態が悪いと判定する（すなわち、塗布対象物Ｗが不良品である）。
【００５２】
例えば、図９（ａ）に示す略完全なコの字状の塗布痕Ｋ１であれば、塗布痕Ｋに相当する画素が十分に存在しており、図１０の画像１１（横軸）に示すように、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂ１１がフラグ閾値Ｎｔ以上となって、塗布状態が良好であると判定される。しかし、図９（ｂ）に示す不完全な塗布痕Ｋ２であれば、領域Ｒａの塗布痕が存在せず、図１０の画像１２（横軸）に示すように、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂ１２が領域Ｒａ内の画素分だけ少なくなり、フラグ閾値Ｎｔ未満となって、塗布状態が悪いと判定される。
【００５３】
そして、塗布状態判断部６０ｃは、上記塗布状態の判定結果を表示装置７０のモニタ画面に表示させる。
【００５４】
このように、本実施形態では、塗布対象物Ｗの端部を押し付けた後のフェルト材Ｆの塗布面に残る塗布痕Ｋの状態を画像処理で検出し、この塗布痕Ｋの状態によって塗布対象物Ｗにおける塗布状態の検査を行うので、塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査が可能となる。
【００５５】
また、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆに押圧した後に、フェルト材Ｆの塗布面の塗布痕Ｋの全領域に基づいて塗布状態の良否を判定するので、塗布対象物Ｗの端部全体の塗布状態を検査でき、さらには部分的な塗布不良であっても検出できる。また、透明または半透明の塗布剤Ｊを用いても、塗布痕Ｋをもとに塗布状態の良否を判定するので、塗布剤Ｊや塗布対象物Ｗ表面の光の透過性および反射性の影響を受けることなく、塗布状態を検査できる。すなわち、塗布状態の誤判定を防止して、検査結果の精度を向上させることが可能となる。
【００５６】
また、塗布後濃淡画像データを用いて、塗布後の塗布対象物Ｗにおける塗布状態の検査を行うだけでなく、前述のように塗布前濃淡画像データも用いて、塗布前の塗布面の状態も判断しているので、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行ったり、塗布面の状態に応じた塗布制御を行うことによって、不良品の発生を抑制できる。
【００５７】
その後、塗布対象物Ｗが未塗布のものに交換され（作業者による手動交換、または自動交換）、新規の塗布対象物Ｗに対しても上記同様に塗布処理が行われるのであるが、前回の塗布時における塗布面状態の判定結果に基づいて、塗布集中制御部５０のローラ駆動制御部５０ｂおよび塗布剤供給制御部５０ｃおよびフェルト駆動制御部５０ｄは、ローラ駆動部３１および塗布剤供給部３２およびフェルト駆動部１２の各動作を制御する。
【００５８】
まず、塗布剤供給制御部５０ｃは、フェルト駆動制御部５０ｄがフェルト材Ｆを塗布位置Ｐ１１から補充位置Ｐ１２に移動させる前に、前回の塗布面判定結果に基づいて供給量制御部３２ｂを制御することによって、塗布剤槽３２ａから塗布剤貯蔵部３０へ供給する塗布剤Ｊの流量を調整する。すなわち、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が過多であった場合には、塗布剤Ｊの流量を減少させて、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が少なくなる方向へ調整する。また、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が不足していた場合には、塗布剤Ｊの流量を増加させて、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が多くなる方向へ調整する。
【００５９】
このように、塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊの量を前回の塗布面判定結果に基づいて制御するので、塗布剤貯蔵部３０内でフェルト材Ｆに含有させる塗布剤Ｊの量を適切に調整できる。
【００６０】
また、フェルト駆動制御部５０ｄは、フェルト材Ｆを塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊに浸漬して、塗布剤Ｊを含有させる際に、前回の塗布面判定結果に基づいてフェルト駆動部１２を制御することによって、浸漬時間、浸漬範囲、フェルト材Ｆの移動速度等の浸漬条件を調整する。すなわち、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が過多であった場合には、浸漬時間の短縮等のように浸漬条件を変更して、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が少なくなる方向へ調整する。また、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が不足していた場合には、浸漬時間の増加等のように浸漬条件を変更して、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が多くなる方向へ調整する。
【００６１】
このように、塗布剤貯蔵部３０におけるフェルト材Ｆの浸漬条件を前回の塗布面判定結果に基づいて制御するので、フェルト材Ｆに含有させる塗布剤Ｊの量を適切に調整できる。
【００６２】
また、ローラ駆動制御部５０ｂは、フェルト駆動制御部５０ｄがフェルト材Ｆを補充位置Ｐ１２から塗布位置Ｐ１１に移動させるときに、前回の塗布面判定結果に基づいてローラ駆動部３１を駆動制御することによって、フェルト材Ｆを挟持する一対のローラ３０ａの間隔を調整する。すなわち、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が過多であった場合には、ローラ３０ａの間隔を狭くして、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が少なくなる方向へ調整する。また、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が不足していた場合には、ローラ３０ａの間隔を広くして、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が多くなる方向へ調整する。
【００６３】
このように、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して塗布処理を行う前に、フェルト材Ｆに含有している塗布剤Ｊを絞って、フェルト材Ｆが含有する塗布剤Ｊの量を前回の塗布面判定結果に基づいて制御するので、フェルト材Ｆに含有させた塗布剤Ｊの量を適切に調整できる。
【００６４】
したがって、本実施形態では、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆに押圧する前に、フェルト材Ｆの塗布面の状態（塗布剤Ｊの含有量）の良否を判定し、この塗布面判定結果に基づいて、押圧条件だけでなく、塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊの量、フェルト材Ｆの浸漬条件、一対のローラ３０ａの間隔も調整することで、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して行われる塗布処理において、塗布状態（塗布量、塗布範囲）をさらに安定させることができる。
【００６５】
また、次の塗布対象物Ｗに塗布剤Ｊを塗布する前に、フェルト材Ｆを塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊに再度浸漬することによって、必要な塗布剤Ｊを塗布毎にフェルト材Ｆに供給することができ、さらにはフェルト材Ｆが膨張して前回検査時の塗布痕Ｋを消すことができる。すなわち、フェルト材Ｆが塗布剤Ｊを再度吸湿することによって膨張し、塗布面が元の状態に復元して塗布痕Ｋが消え、連続塗布および連続検査が可能となる。
【００６６】
（実施形態２）
本実施形態の塗布装置は、画像処理部６０の塗布剤保持状態判断部６０ｃが、塗布前濃淡画像データの撮像領域を複数の小領域に分割し、フェルト材Ｆの塗布面における塗布剤Ｊの含有量が適量であると判定されて「１」にセットされた二値化フラグの数を小領域毎に導出する。そして、各小領域における「１」にセットされた二値化フラグの数から、フェルト材Ｆの塗布面上における塗布剤Ｊの含有量のばらつき（塗布剤Ｊの分布状態）を判定している。すなわち、塗布剤Ｊがフェルト材Ｆの塗布面に均一に分布しているか否かを判定している。
【００６７】
そして、塗布剤保持状態判断部６０ｃは、実施形態１で説明した塗布面における塗布剤Ｊの含有量だけでなく、塗布剤Ｊの分布状態も塗布面判定結果として、表示装置７０のモニタ画面に表示させる。したがって、作業者は、フェルト材Ｆの塗布面の経時変化による劣化等の状態変化を把握でき、装置が正常な状態であるか否かを監視できる。
【００６８】
さらに、ワーク駆動制御部５０ａは、塗布面における塗布剤Ｊの含有量だけでなく、塗布剤Ｊの分布状態も塗布面判定結果として用い、押圧力、押圧時間、塗布対象物Ｗの移動速度等の押圧条件を調整する。また、ローラ駆動制御部５０ｂおよび塗布剤供給制御部５０ｃおよびフェルト駆動制御部５０ｄも、塗布剤Ｊの分布状態を含む塗布面判定結果に基づいて、ローラ駆動部３１および塗布剤供給部３２およびフェルト駆動部１２の各動作を制御する。したがって、塗布面判定結果に基づいて、より精度の高い各制御を行うことができ、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して行われる塗布処理において、塗布状態（塗布量、塗布範囲）をさらに安定させることができる。
【符号の説明】
【００６９】
Ｃ カメラ
Ｆ フェルト材
Ｊ 塗布剤
Ｗ 塗布対象物
２２ ワーク駆動部
５０ 塗布剤集中制御部
６０ 画像処理部
６０ａ 二値化処理部
６０ｂ 記憶部
６０ｃ 塗布剤保持状態判断部
６０ｄ 塗布状態判断部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体またはゲル状の塗布剤を塗布する塗布装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、液体またはゲル状の塗布剤を塗布する塗布装置において、塗布対象物（筒状、筐体状、函体状等）の端部に液体またはゲル状の塗布剤を塗布する工程があり、例えば塗布剤を含んだパッド等の塗布剤保持手段を塗布対象物の端部に押し付けることによって行われる。そして、この塗布対象物の塗布状態を検査するために、塗布剤保持手段の塗布面近傍に設置した非接触式のセンサ（近接センサ、赤外線センサ等）によって塗布対象物の有無を検知し、塗布剤保持手段が塗布対象物に押し当てられたか否かを判定することによって、塗布状態を検査するものがあった。また、塗布後の塗布対象物の端部表面をカメラで撮像し、撮像した画像データに画像処理を施すことで抽出した特徴をもとに塗布状態を検査する装置もあった。
【０００３】
しかし、非接触式のセンサを用いて塗布対象物の有無を検知する上記構成では、塗布対象物の一部を検知すると正常に塗布されたものと判定するため、塗布対象物の端部表面の全領域に塗布剤が正常に塗布されているか否かを判定することはできず、部分的な塗布不良を検出できない虞があり、誤判定によって検査結果の精度が低下するという問題があった。
【０００４】
また、塗布後の塗布対象物の端部表面の画像データに基づく上記構成でも、塗布剤が透明または半透明の場合に、塗布剤や塗布対象物表面の光の透過性および反射性の影響によって、正常に塗布された部分と未塗布部分との違いを検出することが困難であり、誤判定によって検査結果の精度が低下するという問題があった。
【０００５】
そこで、塗布剤保持手段の塗布面を塗布対象物の端部に押し付ける前後において当該塗布面を撮像し、この塗布面を撮像した画像データに画像処理を施すことで抽出した特徴をもとに、塗布面の状態、塗布対象物における塗布状態を検査する装置が提案された（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２２５２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１の構成では、塗布剤保持手段の塗布面には文字や図形等の印刷パターンが印字され、この塗布面の印刷パターンを塗布対象物に押し付けることによって、塗布対象物に文字や図形等を印字するものであり、塗布状態の検査も塗布面の印刷パターンを画像処理で認識することによって行われる。
【０００８】
しかし、塗布面に印刷パターンを印字することなく、塗布面の全体にインクや接着剤等の塗布物を吸湿保持させ、この塗布面に塗布対象物を押し付けることによって、塗布対象物に塗布物を塗布する場合は、塗布面に認識可能な印刷パターンがないため、特許文献１のように印刷パターンを用いた画像処理を行うことができず、塗布状態の検査ができなかった。
【０００９】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、塗布対象物に押し付ける塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査を可能とした塗布装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、塗布対象物の端部に塗布剤を塗布する塗布装置であって、塗布剤を吸湿保持する塗布剤保持手段と、塗布剤保持手段と塗布対象物とのうち少なくとも一方を移動させて、塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面とを互いに当接させ、当該当接した両面間に押圧力を付与する押圧駆動手段と、塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力が付与される前後に、塗布面を各々撮像して塗布前濃淡画像および塗布後濃淡画像を出力する撮像手段と、塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断するために塗布前濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化し、塗布面に残った塗布対象物の端部の痕跡である塗布痕の状態を検出するために塗布後濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化する二値化処理部と、塗布前濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断する塗布剤保持状態判断部と、塗布後濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤の塗布状態を判断する塗布状態判断部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、塗布対象物の端部を押し付けた後のフェルト材等の塗布剤保持手段の塗布面に残る塗布痕の状態を画像処理で検出し、この塗布痕の状態によって塗布対象物における塗布状態の検査を行うので、塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査が可能となる。さらに、塗布前の塗布面の状態も判断するので、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行ったり、塗布面の状態に応じた塗布制御を行うことによって、不良品の発生を抑制できる。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１において、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に付与する押圧力を制御する押圧駆動制御手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、塗布対象物を塗布剤保持手段に押圧して塗布処理を行う際に、塗布面の状態に基づいて押圧条件を制御するので、塗布対象物の塗布状態を安定させることができる。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１または２において、前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面に含有された塗布剤の量を判定することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、塗布対象物における塗布剤の塗布量、塗布範囲を安定させることができる。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１乃至３いずれかにおいて、前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面上における塗布剤の含有量のばらつきを判定することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、塗布剤が塗布剤保持手段の塗布面に均一に分布しているか否かを判定しているので、塗布面の経時変化による劣化等の状態変化を把握でき、装置が正常な状態であるか否かを監視できる。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項１乃至４いずれかにおいて、塗布剤を貯蔵する塗布剤貯蔵部と、前記塗布剤保持手段の少なくとも一部が塗布剤貯蔵部内の塗布剤に浸漬する第１の位置と、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力を付与する第２の位置との間で、前記塗布剤保持手段を移動させる塗布剤保持部駆動手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、塗布対象物に塗布剤を塗布する前に、塗布剤保持手段を塗布剤貯蔵部内の塗布剤に浸漬することによって、必要な塗布剤を塗布毎に塗布剤保持手段に供給することができ、さらには塗布面の塗布痕を消すことができるので、連続塗布および連続検査が可能となる。
【００２０】
請求項６の発明は、請求項５において、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記塗布剤保持部駆動手段による前記塗布剤保持手段の移動動作を制御する塗布剤保持部駆動制御手段を備えることを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、塗布剤貯蔵部における塗布剤保持手段の浸漬条件を塗布面の状態に基づいて制御するので、塗布剤保持手段に含有させる塗布剤の量を適切に調整できる。
【００２２】
請求項７の発明は、請求項５または６において、前記塗布剤保持部駆動手段が前記塗布剤保持手段を前記第１の位置から第２の位置へ移動させる際に、塗布剤保持手段を移動可能に挟持する挟持手段と、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、挟持手段の挟持動作を制御する挟持制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、塗布処理を行う前に、塗布剤保持手段に含有している塗布剤を絞って、塗布剤保持手段が含有する塗布剤の量を塗布面の状態に基づいて制御するので、塗布剤保持手段に含有させた塗布剤の量を適切に調整できる。
【００２４】
請求項８の発明は、請求項５乃至７いずれかにおいて、前記塗布剤貯蔵部に塗布剤を供給する塗布剤供給手段と、前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、塗布剤供給手段が塗布剤貯蔵部へ供給する塗布剤の量を制御する塗布剤供給制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２５】
この発明によれば、塗布剤貯蔵部内の塗布剤の量を塗布面の状態に基づいて制御するので、塗布剤貯蔵部内で塗布剤保持手段に含有させる塗布剤の量を適切に調整できる。
【発明の効果】
【００２６】
以上説明したように、本発明では、塗布対象物に押し付ける塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査が可能になるという効果がある。さらに、塗布前の塗布面の状態も判断するので、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行ったり、塗布面の状態に応じた塗布制御を行うことによって、不良品の発生を抑制できるという効果もある。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の塗布装置の構成を示す図である。
【図２】同上の塗布剤供給部の構成を示す図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）同上のフェルト材の塗布剤供給動作を示す図である。
【図４】同上の塗布前の二値化処理を示す図である。
【図５】同上の塗布剤保持状態の判断処理を示す図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）同上のフェルト材と塗布対象物との押圧動作を示す図である。
【図７】（ａ）（ｂ）同上の塗布対象物の端面および塗布痕を示す図である。
【図８】同上の塗布後の二値化処理を示す図である。
【図９】（ａ）（ｂ）同上の塗布痕の状態を示す図である。
【図１０】同上の塗布状態判断処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２９】
（実施形態１）
図１は、本実施形態の塗布装置の構成を示しており、液体状またはゲル状の塗布剤Ｊを吸湿保持させたシート状のフェルト材Ｆ（塗布剤保持手段）に、塗布対象物Ｗ（筒状、筐体状、函体状等）の端部を押し付けることで、塗布対象物Ｗの端部近傍（少なくとも端面）に塗布剤Ｊを塗布する。なお本実施形態では、固定したフェルト材Ｆに塗布対象物Ｗの端部を押し付けるが、固定した塗布対象物Ｗの端部にフェルト材Ｆを押し付ける構成でもよい。
【００３０】
フェルト材Ｆは、シート状に形成されており、その上端を支持アーム１１によって保持固定されている。支持アーム１１は、フェルト駆動部１２によって上下方向に移動自在に構成されており、フェルト駆動部１２は、モータ等によって支持アーム１１を上下方向に駆動することによって、フェルト材Ｆの上下方向の位置を、上方の塗布位置Ｐ１１または下方の補充位置Ｐ１２に制御している（塗布剤保持部駆動手段）。
【００３１】
塗布対象物Ｗは、支持アーム２１によって保持固定されている。支持アーム２１は、ワーク駆動部２２によって水平方向に移動自在に構成されており、ワーク駆動部２２は、モータ等によって支持アーム２１を水平方向に駆動することによって、塗布対象物Ｗの水平方向の位置を、フェルト材Ｆから離れる方向の待機位置Ｐ２１、または塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆの塗布面に当接させて押し付ける塗布位置Ｐ２２に制御している（押圧駆動手段）。
【００３２】
フェルト材Ｆの下方には、上面を開口した函体の塗布剤貯蔵部３０が配置されており、塗布剤貯蔵部３０内には、透明または半透明の塗布剤Ｊが入っている。また、塗布剤貯蔵部３０の開口付近に水平方向に並設された一対のローラ３０ａは互いの間隔を調整可能に構成され、一対のローラ３０ａの間隔はローラ駆動部３１によって調整される（挟持手段）。
【００３３】
また、塗布剤貯蔵部３０内に塗布剤Ｊを供給、補充するために、塗布剤供給部３２が設けられている（塗布剤供給手段）。塗布剤供給部３２は、図２に示すように、塗布剤Ｊを貯めており、塗布剤貯蔵部３０に配管を介して接続された塗布剤槽３２ａと、配管に取り付けたバルブ等で構成された供給量制御部３２ｂとで構成される。そして、供給量制御部３２ｂを駆動制御することによって、塗布剤槽３２ａから塗布剤貯蔵部３０へ供給する塗布剤Ｊの流量を調整する。
【００３４】
さらに、塗布位置Ｐ１１のフェルト材１１の塗布面を撮像するＣＣＤカメラＣ（以降、カメラＣと称す）を備え、カメラＣが撮像した濃淡画像データは画像処理部６０に出力される（撮像手段）。
【００３５】
画像処理部６０は、二値化処理部６０ａ、記憶部６０ｂ、塗布剤保持状態判断部６０ｃ、塗布状態判断部６０ｄで構成されており、カメラＣが撮像した濃淡画像データに基づいて、塗布前のフェルト材Ｆの塗布面状態、および塗布後の塗布対象物Ｗにおける塗布剤Ｊの塗布状態を検査し、その検査結果を表示装置７０へ出力し、表示装置７０はその検査結果を表示する。
【００３６】
上記フェルト駆動部１２、ワーク駆動部２２、ローラ駆動部３１、塗布剤供給部３２（供給量制御部３２ｂ）、画像処理部６０は、塗布集中制御部５０によって集中制御されており、塗布集中制御部５０は、各駆動部の動作を制御するためのワーク駆動制御部５０ａ（押圧駆動制御手段）、ローラ駆動制御部５０ｂ（挟持制御手段）、塗布剤供給制御部５０ｃ（塗布剤供給制御手段）、フェルト駆動制御部５０ｄ（塗布剤保持部駆動制御手段）を備えている。
【００３７】
以下、塗布集中制御部５０による塗布装置の制御について詳細に説明する。
【００３８】
初期状態として、フェルト材Ｆは塗布位置Ｐ１１に位置し、塗布対象物Ｗは待機位置Ｐ２１に位置している。まずフェルト駆動制御部５０ｄは、フェルト駆動部１２を駆動制御して、フェルト材Ｆを塗布位置Ｐ１１から補充位置Ｐ１２に向けて移動させ（図３（ａ））、フェルト材Ｆが補充位置Ｐ１２に到着すると、フェルト材Ｆの一部が塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊに浸漬し、フェルト材Ｆに塗布剤Ｊを含有させる（図３（ｂ））。その後、フェルト駆動部１２がフェルト材Ｆを塗布位置Ｐ１１に移動させるときは、ローラ駆動制御部５０ｂがローラ駆動部３１を駆動制御し、ローラ駆動部３１が一対のローラ３０ａの間隔を狭くして、ローラ３０ａ間にフェルト材Ｆを挟持し、この状態でローラ３０ａが回転しながらフェルト材Ｆが上方に移動する（図３（ｃ））。すなわち、フェルト材Ｆがローラ３０ａ間を通過することによって、フェルト材Ｆに含有している余分な塗布剤Ｊを絞って、フェルト材Ｆが含有する塗布剤Ｊの量を制御している。
【００３９】
ここで本実施形態では、塗布剤Ｊを吸湿保持する塗布剤保持手段としてフェルト材Ｆを用いている。塗布剤保持手段としては、塗布剤Ｊを適量保持でき、さらには塗布対象物Ｗに押圧して塗布剤Ｊを塗布対象物Ｗに塗布した後に、塗布面に後述の塗布対象物Ｗの端部痕（以降、塗布痕と称す）が残りやすいものが、塗布対象物Ｗへの塗布処理、および塗布痕の状態による塗布状態検査に適している。すなわち、多孔質で弾性を有する材料が塗布剤保持手段には適しており、このような理由から本実施形態ではフェルト材Ｆを用いている。また、上記のようにローラ３０ａによってフェルト材Ｆが保持する塗布剤Ｊの量を適正に制御することによって、フェルト材Ｆの塗布面の塗布痕を安定して発生させることができる。
【００４０】
塗布剤Ｊを吸湿保持したフェルト材Ｆが塗布位置Ｐ１１に復帰すると、直後に画像処理部６０は、フェルト材１１の塗布面を照射する照明器具Ｌａを始動させた後に、塗布位置Ｐ１１のフェルト材１１の塗布面をカメラＣによって撮像し、後述の塗布処理を行う前にカメラＣが撮像した塗布前濃淡画像データを取得する。
【００４１】
画像処理部６０では、上記取得した塗布前濃淡画像データに基づいて、フェルト材Ｆの塗布面における塗布剤Ｊの含有状態を判断する。まず、記憶部６０ｂには塗布前二値化閾値が予め記憶されており、二値化処理部６０ａは、塗布前濃淡画像データの各画素の濃淡値（明度等）を塗布前二値化閾値と比較することで二値化する。そして、記憶部６０ｂには、各画素に対応した二値化フラグが予め作成されており、二値化結果に基づいて各二値化フラグを「１」または「０」にセットすることで、塗布剤Ｊの含有量が適正である画素と、塗布剤Ｊの含有量が適正でない画素とに、各画素を分ける。
【００４２】
フェルト材Ｆの塗布面は、例えば塗布剤Ｊの含有量が多い場合には暗くなり、塗布剤Ｊの含有量が少ない場合には明るくなり、塗布前濃淡画像データ内の任意の画素ｓの濃淡値をＧ（ｓ）、塗布前二値化下限閾値をＧｕ１、塗布前二値化上限閾値をＧｕ２とすると、「Ｇｕ１≦Ｇ（ｓ）≦Ｇｕ２」のときには、画素ｓは塗布剤Ｊの含有量が適量であると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「１」にセットする。一方、「Ｇ（ｓ）＜Ｇｕ１」のときには、画素ｓは塗布剤Ｊの含有量が過多であると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「０」にセットする。また、「Ｇ（ｓ）＞Ｇｕ２」のときには、画素ｓは塗布剤Ｊの含有量が不足していると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「０」にセットする。すなわち、塗布剤Ｊの含有量が適量である画素は二値化フラグが「１」にセットされ、塗布剤Ｊの含有量が適量でない画素は二値化フラグが「０」にセットされる。
【００４３】
例えば、図４に示すように、画素ｓ１の濃淡値Ｇ（ｓ１）が二値化下限閾値Ｇｕ１未満であるので、画素ｓ１は塗布剤Ｊの含有量が過多であると判定し、画素ｓ２の濃淡値Ｇ（ｓ２）が二値化上限閾値Ｇｕ２を超えているので、画素ｓ２は塗布剤Ｊの含有量が不足していると判定し、画素ｓ３の濃淡値Ｇ（ｓ３）が二値化下限閾値Ｇｕ１以上、二値化上限閾値Ｇｕ２以下であるので、画素ｓ３は塗布剤Ｊの含有量が適量であると判定する。
【００４４】
次に、塗布剤保持状態判断部６０ｃは、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａを、記憶部６０ｂに予め記憶された塗布前フラグ閾値Ｎｕと比較し、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａがフラグ閾値Ｎｕ以上であれば、フェルト材Ｆは塗布剤Ｊの含有量が適量であり、塗布面における塗布剤Ｊの状態が良好であると判定する。一方、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａがフラグ閾値Ｎｕ未満であれば、フェルト材Ｆは塗布剤Ｊの含有量が過不足状態であり、塗布面における塗布剤Ｊの状態が悪いと判定する。例えば、図５の画像１（横軸）は、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａ１がフラグ閾値Ｎｕ以上となって、塗布面における塗布剤Ｊの状態が良好であると判定される。しかし、図５の画像２（横軸）は、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎａ２がフラグ閾値Ｎｕ未満となって、塗布面における塗布剤Ｊの状態が悪いと判定される。そして、塗布剤保持状態判断部６０ｃは、上記塗布面における塗布剤Ｊの状態の判定結果（塗布面判定結果）を表示装置７０のモニタ画面に表示させる。
【００４５】
作業者は、表示装置７０に表示された塗布前の塗布面の状態に基づいて、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行うことで、後述の塗布処理後の不良品の発生を抑制する。
【００４６】
次に、塗布集中制御部５０のワーク駆動制御部５０ａは、塗布面判定結果に基づいて、ワーク駆動部２２による押圧動作を制御する。まず、ワーク駆動制御部５０ａは、ワーク駆動部２２を駆動制御して、塗布対象物Ｗを待機位置Ｐ２１から塗布位置Ｐ２２に向けて移動させ（図６（ａ））、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆの塗布面に押圧し、塗布対象物Ｗの端部近傍（少なくとも端面）に塗布剤Ｊを塗布する（図６（ｂ））。ワーク駆動制御部５０ａは、塗布面判定結果に基づいてワーク駆動部２２を制御することによって、押圧力、押圧時間、塗布対象物Ｗの移動速度等の押圧条件を調整する。すなわち、塗布面における塗布剤Ｊの状態に関わらず、塗布剤Ｊが塗布対象物Ｗに適正に塗布されるようワーク駆動部２２による押圧動作を制御するのである。その後、ワーク駆動部２２が塗布対象物Ｗを待機位置Ｐ２１に復帰させる（図６（ｃ））。
【００４７】
このように、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して塗布処理を行う際に、塗布面判定結果（塗布剤Ｊの含有量）に基づいて押圧条件を制御するので、塗布対象物Ｗの塗布状態（塗布量、塗布範囲）を安定させることができる。
【００４８】
ここで、塗布対象物Ｗは棒体状に形成され、その端面は図７（ａ）に示すように断面が略コの字に形成されている。したがって、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆの塗布面に押圧した直後には、フェルト材Ｆの塗布面に図７（ｂ）に示すようなコの字状の塗布痕Ｋが残る。この塗布痕Ｋは、フェルト材Ｆの塗布面が塗布対象物Ｗの端面で圧縮されることによる塗布面の状態変化等によって生じた塗布対象物Ｗの端部の痕跡であり、塗布痕Ｋの領域と塗布痕Ｋ以外の領域とでは互いの濃淡値が異なる。
【００４９】
次に、塗布対象物Ｗが待機位置Ｐ２１に復帰すると、フェルト材Ｆの塗布面に塗布痕Ｋが残っている間で、塗布面の復元によって塗布痕Ｋが消える前に、画像処理部６０は、フェルト材１１の塗布面を照射する照明器具Ｌａを始動させた後に、塗布位置Ｐ１１のフェルト材１１の塗布面をカメラＣによって撮像し、カメラＣが撮像した塗布後濃淡画像データを取得する。
【００５０】
画像処理部６０では、上記取得した塗布後濃淡画像データに基づいて、塗布対象物Ｗの端部における塗布剤Ｊの塗布状態を判断する。まず、記憶部６０ｂには塗布後二値化閾値が予め記憶されており、二値化処理部６０ａは、塗布後濃淡画像データの各画素の濃淡値（明度等）を塗布後二値化閾値と比較することで二値化する。そして、記憶部６０ｂには、各画素に対応した二値化フラグが予め作成されており、二値化結果に基づいて各二値化フラグを「１」または「０」にセットすることで、各画素を塗布痕の画素と塗布痕以外の画素とに分ける。塗布後濃淡画像データ内の任意の画素ｓの濃淡値をＧ（ｓ）、塗布後二値化閾値をＧｔとすると、「Ｇ（ｓ）＞Ｇｔ」のときには、画素ｓを塗布痕上の画素であると判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「１」にセットする。一方、「Ｇ（ｓ）≦Ｇｔ」のときには、画素ｓを塗布痕上の画素でないと判定し、当該画素ｓの二値化フラグを「０」にセットする。例えば、図８に示すように、画素ｓ１１の濃淡値Ｇ（ｓ１１）が二値化閾値Ｇｔ以下であるので、画素ｓ１１は塗布痕上の画素でないと判定し、画素ｓ１２の濃淡値Ｇ（ｓ１２）が二値化閾値Ｇｔを超えているので、画素ｓ１２は塗布痕上の画素であると判定する。すなわち、図７（ｂ）のコの字状の塗布痕Ｋに対応する画素は二値化フラグが「１」にセットされ、塗布痕Ｋに対応しない画素は二値化フラグが「０」にセットされる。
【００５１】
次に、塗布状態判断部６０ｃは、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂを、記憶部６０ｂに予め記憶された塗布後フラグ閾値Ｎｔと比較し、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂがフラグ閾値Ｎｔ以上であれば、塗布痕Ｋに相当する画素が十分に存在しており、塗布対象物Ｗにおける塗布剤Ｊの塗布状態が良好であると判定する（すなわち、塗布対象物Ｗが良品である）。一方、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂがフラグ閾値Ｎｔ未満であれば、塗布痕Ｋに相当する画素が少なく、塗布対象物Ｗにおける塗布剤Ｊの塗布状態が悪いと判定する（すなわち、塗布対象物Ｗが不良品である）。
【００５２】
例えば、図９（ａ）に示す略完全なコの字状の塗布痕Ｋ１であれば、塗布痕Ｋに相当する画素が十分に存在しており、図１０の画像１１（横軸）に示すように、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂ１１がフラグ閾値Ｎｔ以上となって、塗布状態が良好であると判定される。しかし、図９（ｂ）に示す不完全な塗布痕Ｋ２であれば、領域Ｒａの塗布痕が存在せず、図１０の画像１２（横軸）に示すように、「１」にセットされた二値化フラグの数Ｎｂ１２が領域Ｒａ内の画素分だけ少なくなり、フラグ閾値Ｎｔ未満となって、塗布状態が悪いと判定される。
【００５３】
そして、塗布状態判断部６０ｃは、上記塗布状態の判定結果を表示装置７０のモニタ画面に表示させる。
【００５４】
このように、本実施形態では、塗布対象物Ｗの端部を押し付けた後のフェルト材Ｆの塗布面に残る塗布痕Ｋの状態を画像処理で検出し、この塗布痕Ｋの状態によって塗布対象物Ｗにおける塗布状態の検査を行うので、塗布面に印刷パターンがない場合でも、塗布面の撮像結果を用いた塗布状態の検査が可能となる。
【００５５】
また、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆに押圧した後に、フェルト材Ｆの塗布面の塗布痕Ｋの全領域に基づいて塗布状態の良否を判定するので、塗布対象物Ｗの端部全体の塗布状態を検査でき、さらには部分的な塗布不良であっても検出できる。また、透明または半透明の塗布剤Ｊを用いても、塗布痕Ｋをもとに塗布状態の良否を判定するので、塗布剤Ｊや塗布対象物Ｗ表面の光の透過性および反射性の影響を受けることなく、塗布状態を検査できる。すなわち、塗布状態の誤判定を防止して、検査結果の精度を向上させることが可能となる。
【００５６】
また、塗布後濃淡画像データを用いて、塗布後の塗布対象物Ｗにおける塗布状態の検査を行うだけでなく、前述のように塗布前濃淡画像データも用いて、塗布前の塗布面の状態も判断しているので、必要に応じて塗布面のメンテナンスを行ったり、塗布面の状態に応じた塗布制御を行うことによって、不良品の発生を抑制できる。
【００５７】
その後、塗布対象物Ｗが未塗布のものに交換され（作業者による手動交換、または自動交換）、新規の塗布対象物Ｗに対しても上記同様に塗布処理が行われるのであるが、前回の塗布時における塗布面状態の判定結果に基づいて、塗布集中制御部５０のローラ駆動制御部５０ｂおよび塗布剤供給制御部５０ｃおよびフェルト駆動制御部５０ｄは、ローラ駆動部３１および塗布剤供給部３２およびフェルト駆動部１２の各動作を制御する。
【００５８】
まず、塗布剤供給制御部５０ｃは、フェルト駆動制御部５０ｄがフェルト材Ｆを塗布位置Ｐ１１から補充位置Ｐ１２に移動させる前に、前回の塗布面判定結果に基づいて供給量制御部３２ｂを制御することによって、塗布剤槽３２ａから塗布剤貯蔵部３０へ供給する塗布剤Ｊの流量を調整する。すなわち、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が過多であった場合には、塗布剤Ｊの流量を減少させて、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が少なくなる方向へ調整する。また、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が不足していた場合には、塗布剤Ｊの流量を増加させて、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が多くなる方向へ調整する。
【００５９】
このように、塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊの量を前回の塗布面判定結果に基づいて制御するので、塗布剤貯蔵部３０内でフェルト材Ｆに含有させる塗布剤Ｊの量を適切に調整できる。
【００６０】
また、フェルト駆動制御部５０ｄは、フェルト材Ｆを塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊに浸漬して、塗布剤Ｊを含有させる際に、前回の塗布面判定結果に基づいてフェルト駆動部１２を制御することによって、浸漬時間、浸漬範囲、フェルト材Ｆの移動速度等の浸漬条件を調整する。すなわち、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が過多であった場合には、浸漬時間の短縮等のように浸漬条件を変更して、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が少なくなる方向へ調整する。また、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が不足していた場合には、浸漬時間の増加等のように浸漬条件を変更して、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が多くなる方向へ調整する。
【００６１】
このように、塗布剤貯蔵部３０におけるフェルト材Ｆの浸漬条件を前回の塗布面判定結果に基づいて制御するので、フェルト材Ｆに含有させる塗布剤Ｊの量を適切に調整できる。
【００６２】
また、ローラ駆動制御部５０ｂは、フェルト駆動制御部５０ｄがフェルト材Ｆを補充位置Ｐ１２から塗布位置Ｐ１１に移動させるときに、前回の塗布面判定結果に基づいてローラ駆動部３１を駆動制御することによって、フェルト材Ｆを挟持する一対のローラ３０ａの間隔を調整する。すなわち、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が過多であった場合には、ローラ３０ａの間隔を狭くして、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が少なくなる方向へ調整する。また、前回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が不足していた場合には、ローラ３０ａの間隔を広くして、今回の塗布面における塗布剤Ｊの含有量が多くなる方向へ調整する。
【００６３】
このように、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して塗布処理を行う前に、フェルト材Ｆに含有している塗布剤Ｊを絞って、フェルト材Ｆが含有する塗布剤Ｊの量を前回の塗布面判定結果に基づいて制御するので、フェルト材Ｆに含有させた塗布剤Ｊの量を適切に調整できる。
【００６４】
したがって、本実施形態では、塗布対象物Ｗの端部をフェルト材Ｆに押圧する前に、フェルト材Ｆの塗布面の状態（塗布剤Ｊの含有量）の良否を判定し、この塗布面判定結果に基づいて、押圧条件だけでなく、塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊの量、フェルト材Ｆの浸漬条件、一対のローラ３０ａの間隔も調整することで、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して行われる塗布処理において、塗布状態（塗布量、塗布範囲）をさらに安定させることができる。
【００６５】
また、次の塗布対象物Ｗに塗布剤Ｊを塗布する前に、フェルト材Ｆを塗布剤貯蔵部３０内の塗布剤Ｊに再度浸漬することによって、必要な塗布剤Ｊを塗布毎にフェルト材Ｆに供給することができ、さらにはフェルト材Ｆが膨張して前回検査時の塗布痕Ｋを消すことができる。すなわち、フェルト材Ｆが塗布剤Ｊを再度吸湿することによって膨張し、塗布面が元の状態に復元して塗布痕Ｋが消え、連続塗布および連続検査が可能となる。
【００６６】
（実施形態２）
本実施形態の塗布装置は、画像処理部６０の塗布剤保持状態判断部６０ｃが、塗布前濃淡画像データの撮像領域を複数の小領域に分割し、フェルト材Ｆの塗布面における塗布剤Ｊの含有量が適量であると判定されて「１」にセットされた二値化フラグの数を小領域毎に導出する。そして、各小領域における「１」にセットされた二値化フラグの数から、フェルト材Ｆの塗布面上における塗布剤Ｊの含有量のばらつき（塗布剤Ｊの分布状態）を判定している。すなわち、塗布剤Ｊがフェルト材Ｆの塗布面に均一に分布しているか否かを判定している。
【００６７】
そして、塗布剤保持状態判断部６０ｃは、実施形態１で説明した塗布面における塗布剤Ｊの含有量だけでなく、塗布剤Ｊの分布状態も塗布面判定結果として、表示装置７０のモニタ画面に表示させる。したがって、作業者は、フェルト材Ｆの塗布面の経時変化による劣化等の状態変化を把握でき、装置が正常な状態であるか否かを監視できる。
【００６８】
さらに、ワーク駆動制御部５０ａは、塗布面における塗布剤Ｊの含有量だけでなく、塗布剤Ｊの分布状態も塗布面判定結果として用い、押圧力、押圧時間、塗布対象物Ｗの移動速度等の押圧条件を調整する。また、ローラ駆動制御部５０ｂおよび塗布剤供給制御部５０ｃおよびフェルト駆動制御部５０ｄも、塗布剤Ｊの分布状態を含む塗布面判定結果に基づいて、ローラ駆動部３１および塗布剤供給部３２およびフェルト駆動部１２の各動作を制御する。したがって、塗布面判定結果に基づいて、より精度の高い各制御を行うことができ、塗布対象物Ｗをフェルト材Ｆに押圧して行われる塗布処理において、塗布状態（塗布量、塗布範囲）をさらに安定させることができる。
【符号の説明】
【００６９】
Ｃ カメラ
Ｆ フェルト材
Ｊ 塗布剤
Ｗ 塗布対象物
２２ ワーク駆動部
５０ 塗布剤集中制御部
６０ 画像処理部
６０ａ 二値化処理部
６０ｂ 記憶部
６０ｃ 塗布剤保持状態判断部
６０ｄ 塗布状態判断部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布対象物の端部に塗布剤を塗布する塗布装置であって、
塗布剤を吸湿保持する塗布剤保持手段と、
塗布剤保持手段と塗布対象物とのうち少なくとも一方を移動させて、塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面とを互いに当接させ、当該当接した両面間に押圧力を付与する押圧駆動手段と、
塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力が付与される前後に、塗布面を各々撮像して塗布前濃淡画像および塗布後濃淡画像を出力する撮像手段と、
塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断するために塗布前濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化し、塗布面に残った塗布対象物の端部の痕跡である塗布痕の状態を検出するために塗布後濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化する二値化処理部と、
塗布前濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断する塗布剤保持状態判断部と、
塗布後濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤の塗布状態を判断する塗布状態判断部と、
を備えることを特徴とする塗布装置。
【請求項２】
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に付与する押圧力を制御する押圧駆動制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の塗布装置。
【請求項３】
前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面に含有された塗布剤の量を判定することを特徴とする請求項１または２記載の塗布装置。
【請求項４】
前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面上における塗布剤の含有量のばらつきを判定することを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の塗布装置。
【請求項５】
塗布剤を貯蔵する塗布剤貯蔵部と、
前記塗布剤保持手段の少なくとも一部が塗布剤貯蔵部内の塗布剤に浸漬する第１の位置と、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力を付与する第２の位置との間で、前記塗布剤保持手段を移動させる塗布剤保持部駆動手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至４いずれか記載の塗布装置。
【請求項６】
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記塗布剤保持部駆動手段による前記塗布剤保持手段の移動動作を制御する塗布剤保持部駆動制御手段を備えることを特徴とする請求項５記載の塗布装置。
【請求項７】
前記塗布剤保持部駆動手段が前記塗布剤保持手段を前記第１の位置から第２の位置へ移動させる際に、塗布剤保持手段を移動可能に挟持する挟持手段と、
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、挟持手段の挟持動作を制御する挟持制御手段と
を備えることを特徴とする請求項５または６記載の塗布装置。
【請求項８】
前記塗布剤貯蔵部に塗布剤を供給する塗布剤供給手段と、
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、塗布剤供給手段が塗布剤貯蔵部へ供給する塗布剤の量を制御する塗布剤供給制御手段と
を備えることを特徴とする請求項５乃至７いずれか記載の塗布装置。
【請求項１】
塗布対象物の端部に塗布剤を塗布する塗布装置であって、
塗布剤を吸湿保持する塗布剤保持手段と、
塗布剤保持手段と塗布対象物とのうち少なくとも一方を移動させて、塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面とを互いに当接させ、当該当接した両面間に押圧力を付与する押圧駆動手段と、
塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力が付与される前後に、塗布面を各々撮像して塗布前濃淡画像および塗布後濃淡画像を出力する撮像手段と、
塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断するために塗布前濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化し、塗布面に残った塗布対象物の端部の痕跡である塗布痕の状態を検出するために塗布後濃淡画像を濃淡値に基づいて二値化する二値化処理部と、
塗布前濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤保持手段の塗布面の状態を判断する塗布剤保持状態判断部と、
塗布後濃淡画像を二値化した結果を予め設定された閾値と比較して塗布剤の塗布状態を判断する塗布状態判断部と、
を備えることを特徴とする塗布装置。
【請求項２】
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に付与する押圧力を制御する押圧駆動制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の塗布装置。
【請求項３】
前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面に含有された塗布剤の量を判定することを特徴とする請求項１または２記載の塗布装置。
【請求項４】
前記塗布剤保持状態判断部は、前記塗布面上における塗布剤の含有量のばらつきを判定することを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の塗布装置。
【請求項５】
塗布剤を貯蔵する塗布剤貯蔵部と、
前記塗布剤保持手段の少なくとも一部が塗布剤貯蔵部内の塗布剤に浸漬する第１の位置と、前記押圧駆動手段が塗布剤保持手段の塗布面と塗布対象物の端面との間に押圧力を付与する第２の位置との間で、前記塗布剤保持手段を移動させる塗布剤保持部駆動手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至４いずれか記載の塗布装置。
【請求項６】
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、前記塗布剤保持部駆動手段による前記塗布剤保持手段の移動動作を制御する塗布剤保持部駆動制御手段を備えることを特徴とする請求項５記載の塗布装置。
【請求項７】
前記塗布剤保持部駆動手段が前記塗布剤保持手段を前記第１の位置から第２の位置へ移動させる際に、塗布剤保持手段を移動可能に挟持する挟持手段と、
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、挟持手段の挟持動作を制御する挟持制御手段と
を備えることを特徴とする請求項５または６記載の塗布装置。
【請求項８】
前記塗布剤貯蔵部に塗布剤を供給する塗布剤供給手段と、
前記塗布剤保持状態判断部が判断した前記塗布面の状態に基づいて、塗布剤供給手段が塗布剤貯蔵部へ供給する塗布剤の量を制御する塗布剤供給制御手段と
を備えることを特徴とする請求項５乃至７いずれか記載の塗布装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−５４２７（Ｐ２０１１−５４２７Ａ）
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５１６２４（Ｐ２００９−１５１６２４）
【出願日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【出願人】（０００００５８３２）パナソニック電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【出願人】（０００００５８３２）パナソニック電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
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