情報記憶装置、及び走行環境情報認識装置
【課題】 交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にする。
【解決手段】 地表画像により表される道路に存在する道路標示を認識し（Ｓ１８０）、この認識した道路標示を位置情報と関連付けてＨＤＤ２８に記憶する（Ｓ１９０）。このため、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を認識してＨＤＤ２８に記憶するので、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【解決手段】 地表画像により表される道路に存在する道路標示を認識し（Ｓ１８０）、この認識した道路標示を位置情報と関連付けてＨＤＤ２８に記憶する（Ｓ１９０）。このため、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を認識してＨＤＤ２８に記憶するので、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路交通の規制又は指示を表す道路標示情報を記憶可能な情報記憶装置、及び情報記憶装置を備えた走行環境情報認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人工衛星や飛行機等により上空から撮影された地表画像から、高架式の道路標識（標示板）を認識し、その認識された道路標識の配置位置を記憶する情報記憶装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７８６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、道路地図を表す地図情報には、一般的に、全国の道路環境を表す情報が含まれており、この地図情報は膨大な情報量を有しているが、実際の道路環境は刻々と変化しているので、全国の全ての道路に対して、交通安全のために必要な情報を収集して、その情報を最新な状態にすることは、ほぼ不可能である。
【０００４】
しかし、地図情報を利用する使用者からは最新の状態であることを求められるため、道路地図を作成する業者が、実際に現地に赴いて測量及び確認の作業を無数に実施することになり、これら作業が行われることはコストアップにも繋がってしまう。このため、経路案内を主目的とする道路接続情報を保守するだけでも容易なことでない上に、実状では、交通安全のために必要な情報が、全国の道路に対して最新な状態とはなっていない。
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の発明では、高架式の道路標識（標示板）を認識して記憶するようにしているが、高架式の道路標識は経路案内の要素が強い情報である場合が多く、かつ、特許文献１に記載の発明では高架式の道路標識が実際にどんな情報があるのかまで認識していない。
【０００６】
このため、結局は、業者が現地に赴いてどのような意味を持つ道路標識なのかを確認する必要がある。そして、このことは上述したように理由から、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができていない。
【０００７】
本発明は、上記点に鑑み、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、道路画像が記憶された道路画像記憶手段と、道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、路面に標示される道路標示を表す道路標示情報を認識する道路標示認識手段と、道路標示認識手段により認識された道路標示情報を、その道路標示情報が存在する位置情報と関連付けて記憶する道路標示情報記憶手段とを備え、道路標示認識手段は、道路画像により表される道路に存在する道路標示情報を認識する。
【０００９】
つまり、道路標示は、一時停止線や横断歩道等というように、交通安全のために必要な情報である。このため、請求項１に記載の発明によれば、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を道路画像に基づき認識し、その認識結果を道路標示情報記憶手段に記憶するので、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【００１０】
また、請求項１に記載の発明を車両に搭載すれば、この車両の運転者は、道路標示情報（道路標示）を利用した走行制御や警告制御等を使用することができるので、車両による走行の安全性を向上させることができる。
【００１１】
また、道路画像は、車両に搭載されたカメラにより撮影されたものでもよいが、天候が悪い場合（雨天）、夜間の場合及び先行車が存在する場合等、そのときの走行状況によっては、その撮影画像に道路標示情報が正確に写らないことがある。
【００１２】
このため、道路画像が、請求項２に記載のように、道路の上空から撮影された道路の画像であれば、好ましい状況下で道路を撮影することができるので、車両が走行している時々刻々の天候や時間等の条件に左右されることなく、道路標示情報を安定して認識（取得）できる。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明では、道路画像記憶手段、道路標示認識手段、及び道路標示情報記憶手段が車両に搭載されている場合において、道路標示認識手段は、道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、車両が走行した道路に存在する道路標示情報を認識することを特徴とする。
【００１４】
これによれば、車両の運転者が走行した道路の道路標示情報を記憶するので、より効率良く道路標示情報を記憶することができる。
また、請求項４に記載の発明では、道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報及び位置情報を外部へ送信する送信手段と、他の情報記憶装置の送信手段から送信されてきた道路標示情報及び位置情報を受信する受信手段とを備え、道路標示情報記憶手段は、受信手段により受信された道路標示情報を、受信手段により受信された位置情報と関連付けて記憶することを特徴とする。
【００１５】
これによれば、道路標示情報及び位置情報を、他の情報記憶装置と共有することや、全ての情報記憶装置により記憶される道路標示情報を、一つの情報記憶装置にて一括管理することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の情報記憶装置と、情報記憶装置の道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報に基づいて、車両が走行している周辺環境の状態及び状況を認識する周辺環境認識手段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
これにより、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を道路地図に基づき認識し、その認識結果を道路標示情報記憶手段に記憶するので、請求項１で述べた効果と同様に、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明を車両に搭載すれば、この車両の運転者は、道路標示情報を利用した走行制御や警告制御等を使用することができるので、請求項１で述べた効果と同様に、車両による走行の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１実施形態）
本実施形態は、本発明に係る情報記憶装置を、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に適用したものであり、以下に実施形態を図面と共に説明する。なお、カーナビゲーション装置は、車両に搭載され、車両の走行に伴って移動していく現在位置を表示画面上に道路地図と共に表示したり、現在位置から車両乗員の設定した目的地までの経路を案内したりするためのものである。
【００２０】
１．カーナビゲーション装置１の構成
図１は、本実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を表すブロック図である。
カーナビゲーション装置１は、図１に示すように、主に、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、Ｇセンサ１８、ミリ波レーダ２０、前方カメラ２２、無線通信部２４、表示部２６、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２８、及び制御部３０等を有して構成されている。
【００２１】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し車両の現在位置や速度を検出するものであり、車速センサ１４は、車両の走行速度（車速）を検出するものである。
【００２２】
ヨーレートセンサ１６は、車両の旋回状態を表すヨーレートを検出するものであり、Ｇセンサ１８は、車両の前後左右方向の加速度を検出するものであり、ミリ波レーダ２０は、車両周辺の所定領域にある物体までの距離及び方位を測定するものである。前方カメラ２２は、車両前方の範囲を撮影するものであり、この前方カメラ２２は、車両の前方に取り付けられている。
【００２３】
無線通信部２４は、情報センタ３と無線にて通信を行うものであり、本実施形態のカーナビゲーション装置１は、無線通信部２４と情報センタ３との間で行われる通信に基づいて、各種情報を取得する。
【００２４】
なお、本実施形態では、人工衛星によって地表よりも上空から撮影された道路（地表）の写真（以下、地表画像という。）が情報センタ３に登録及び管理されており、この地表画像は、全国の地域を複数に分割した領域毎に撮影されている。
【００２５】
表示部２６は、各種情報を表示するものであり、本実施形態では、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）にて構成されている。
ＨＤＤ２８は、データの書き換えが可能な不揮発性の記憶媒体であり、このＨＤＤ２８には、道路地図を表す地図情報、地表画像、テンプレート情報、道路標示情報等が記憶（登録）されている。
【００２６】
なお、ＨＤＤ２８に登録されている地表画像は、上記情報センタ３に登録されている全ての地表画像のうち、数枚の地表画像（本実施形態では、情報記憶装置が搭載されている車両がよく走行する地域、例えば車両の使用者の住所近傍等が写った地表画像）である。
【００２７】
テンプレート情報は、地表画像により表される道路の道路標示を制御部３０が認識する際に用いられる情報であり、このテンプレート情報は、図２に示すように、道路標示の種別毎に、その意味を表すコード、路面に記される文字や記号のパターン、及び路面上のサイズ（寸法）等が関連付けて登録されている。なお、図２は、テンプレート情報を説明する説明図である。
【００２８】
道路標示情報は、路面に標示された道路標示を表す情報のことであり、本実施形態では、地表画像により表される道路の道路標示のうち、車両が過去に走行した道路の道路標示が、道路標示情報としてＨＤＤ２８に登録される。
【００２９】
制御部３０は、ナビゲーション装置１全体を統括制御するものであり、ＧＰＳ受信機１２等により特定される車両の現在位置を、車両周辺の地図画面上に重ねて表示部２６に表示すると共に、目的地が設定されている場合には、更に目的地までの経路案内を行う、といった一般的な案内処理を行う。
【００３０】
また、制御部３０は、ＨＤＤ２８に登録された地表画像及びテンプレート情報に基づいて、車両が走行した道路の道路標示（道路標示情報）を認識し、その認識した道路標示情報を、その情報が存在する位置情報と関連付けてＨＤＤ２８に登録する。
【００３１】
また、制御部３０は、ＨＤＤ２８に登録された道路標示情報に基づいて、車両のエンジンや制動装置等を制御する電子制御装置（車載ＥＣＵ）５に対して、車両の減速や加速等の走行制御を実行させるための指令値を算出する。
【００３２】
２．カーナビゲーション装置１の特徴的作動
以下、カーナビゲーション装置１の制御部３０にて実行される処理について、図３〜図５を用いて説明する。なお、図３は、制御部３０が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートであり、図４は、制御部３０が実行する走行制御処理を表すフローチャートであり、図５は、走行制御処理にて実行される作動を説明する説明図である。
【００３３】
２．１．道路標示情報登録処理（図３参照）
図３に示す道路標示情報登録処理は、車両のエンジンが始動されたときに実行される処理であり、この道路標示情報登録処理が開始されると、まずＧＰＳ受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６による検出結果に基づいて、車両の挙動（現在位置、現在速度、車両の向き等）が検出される（Ｓ１１０）。
【００３４】
そして、車両の挙動が検出されると、その検出結果に基づいて、車両が走行した軌跡を表す走行軌跡情報が生成される（Ｓ１２０）。そして、Ｓ１２０の処理にて生成される軌跡の長さが所定値に達すると、この走行軌跡情報に基づいて、車両が走行した道路（軌跡）を含む地表画像が、ＨＤＤ２８に登録されているか否かが判定される（Ｓ１３０）。
【００３５】
そして、車両が走行した道路を含む地表画像が登録されていないと判定された場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、車両が走行した道路を含む地表画像を、情報センタ３から取得するか否かを使用者に選択させるための選択画像が、表示部２６に表示される。
【００３６】
その後、地表画像を取得することが使用者により選択されなかった場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１１０の処理に戻る。
一方、地表画像を取得することが使用者により選択された場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、無線通信部２４と情報センタ３との間で通信が行われることにより、車両が走行した道路を含む地表画像が、情報センタ３を介して取得され、この地表画像がＨＤＤ２８に登録（記憶）される（Ｓ１５０）。
【００３７】
そして、情報センタ３から取得された地表画像が登録されると（Ｓ１５０）、この地表画像、Ｓ１２０の処理にて生成された走行軌跡情報、及びテンプレート情報に基づき、走行軌跡情報により特定される車両の走行軌跡について、車両が走行した道路の道路標示を検出する道路標示検出処理が実行される（Ｓ１８０）。
【００３８】
具体的に説明すると、Ｓ１８０では、まず、走行軌跡情報とテンプレート情報とに基づいて、車両の向き（車両が走行している向き）と、テンプレート情報の文字パターン及び記号パターンの向き（図２における上側の向き）とが一致するように、文字パターン及び記号パターンが回転される。そして、回転された文字パターン及び記号パターンと、地表画像とが照合されることにより、車両が走行した道路の道路標示が検出される。
【００３９】
Ｓ１８０の処理（道路標示検出処理）にて道路標示が検出されると、この検出結果（道路標示情報）が、それに対応するテンプレート情報の意味コードとともに、道路標示情報が検出された位置（緯度及び経度）を表す位置情報と関連付けて登録され（Ｓ１９０）、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００４０】
また、Ｓ１３０の処理にて、車両が走行した道路を含む地表画像が登録されていると判定された場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、無線通信部２４と情報センタ３との間で通信が行われ、この通信結果に基づいて、Ｓ１２０の処理にて生成された走行軌跡情報を含む地表画像が、情報センタ３にて更新されたか否かが判定される（Ｓ１３０）。
【００４１】
そして、地表情報の更新が行われたと判定された場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、処理がＳ１５０に移行される。一方、地表画像の更新が行われていないと判定された場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１２０の処理にて生成された走行軌跡情報により特定される車両の現在位置について、道路標示検出処理が以前実行されたか否かが判定される（Ｓ１７０）。
【００４２】
そして、道路標示検出処理が以前実行されていないと判定された場合には（Ｓ１７０：ＮＯ）、処理がＳ１８０（道路標示検出処理）に移行され、逆に道路標示検出処理が以前実行されたと判定された場合には（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００４３】
２．２．走行制御処理（図４参照）
図４に示す走行制御処理は、車両のエンジンが始動されたときに実行される処理であり、この走行制御処理が開始されると、まず車両の現在位置周辺の地図情報及び道路標示情報が、ＨＤＤ２８から抽出される（Ｓ２１０）。
【００４４】
次に、Ｓ２２０では、Ｓ２１０により抽出された地図情報及び道路標示情報と、前方カメラ２２による撮像結果と、ミリ波レーダ２０により検出結果とに基づいて、車両が前方の道路を走行する際において、車両のエンジン及び制動装置等を車載ＥＣＵ５に制御させるための制御指令値が算出される。
【００４５】
具体的に説明すると、Ｓ２２０では、Ｓ２１０により抽出された地図情報に基づいて、車両前方の道路の形状が検出されるとともに、前方カメラ２２による撮像結果、ミリ波レーダ２０による検出結果、及びＳ２１０にて抽出された道路標示情報に基づいて、車両前方の道路標示情報及び障害物等が検出される。
【００４６】
そして、これらの検出結果に基づいて、車両前方の道路標示又は障害物に該当する位置までの相対距離や相対速度等が算出され、この算出結果に基づき車両の運動量（制御量）が求められる。そして、車両の運動量が求められると、この運動量に基づいて上記制御指令値が算出される。
【００４７】
そして、Ｓ２２０の処理にて制御指令値が算出されると、その制御指令値が車載ＥＣＵ５へ出力され、処理がＳ１１０へ戻る。これにより、車載ＥＣＵ５が制御指令値に応じた車両の走行制御を実行することとなる。
【００４８】
例えば、図５（ａ）に示すように、Ｓ２２０にて検出された路面標示情報が「カーブ警告」の場合、車載ＥＣＵ５は、エンジン及び制動装置を制御することにより、車両前方の接地荷重が増えるように、車両の前後方向における駆動力の配分を変える。これにより、車両は減速しやすく、かつ、曲がりやすくするよう車両走行制御モードを変えるのである。
【００４９】
また、図５（ｂ）に示すように、車両が加速車線を走行している場合、車載ＥＣＵ５は、車両後方の接地荷重が増えるように、車両の前後方向における駆動力の配分を変える。これにより、車両は加速しやすくなる。なお、このとき、車載ＥＣＵ５は、スロットルバルブの開閉角度を制御することにより、Ｓ２２０にて検出された路面標示情報（制限速度（図２参照））を越えないように車両の速度を制限する、といった対応も可能である。
【００５０】
３．本実施形態に係るカーナビゲーション装置１の特徴
本実施形態のカーナビゲーション装置１では、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を地表画像に基づき認識し、その認識結果をＨＤＤ２８に記憶するので、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【００５１】
また、取得する道路標示情報は、一時停止線や横断歩道等のように、交通安全のために必要な情報であり、そのような道路標示情報を利用することで、車両の走行の安全性を向上させることができるとともに地域の交通安全に貢献することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、本発明を車両に搭載されたカーナビゲーション装置１に適用しているので、この車両では、道路標示情報（道路標示）を利用した走行制御を使用することができ、車両による走行の安全性を向上させることができる。
【００５３】
また、本実施形態のカーナビゲーション装置では、地表画像により表される道路のうち、特定の道路に存在する道路標示情報がＨＤＤ２８に記憶されるので、全ての道路標示情報をＨＤＤ２８に記憶する場合に比べて、ＨＤＤ２８に記憶される道路標示情報のデータ量を少なくできる。したがって、道路標示情報を効率良く容易に取得し、実際の道路環境の変化にも追従しやすくすることができる。
【００５４】
また、本実施形態では、安定した好ましい条件下で道路の上空から撮影された地表画像を用いているので、車両が走行している時々刻々の天候や時間等の条件に左右されることなく、道路標示情報を取得することができる。
【００５５】
また、本実施形態では、車両の運転者が走行した道路の道路標示情報を登録（記憶）することにより、より効率良くかつ使用者にとって有用性のある道路標示情報を登録することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、車両の前方の道路に標示される道路標示に従い、車両のエンジンや制動装置の制御（運転者による運転の補助）等を行うので、車両の安全性を向上させることができる。
【００５７】
４．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、ＨＤＤ２８が特許請求の範囲に記載された道路地図記憶手段に相当し、Ｓ１８０の処理が特許請求の範囲に記載された道路標示認識手段に相当し、Ｓ１９０の処理が特許請求の範囲に記載に記載された道路地図記憶手段に相当し、図４の走行制御処理が走行制御手段に相当している。
【００５８】
（第２実施形態）
第１実施形態では、本発明に係る情報記憶装置を、カーナビゲーション装置１（車載器）に適用していたが、本実施形態は、本発明に係る情報記憶装置を、情報センタ３に設けられた端末装置、及びカーナビゲーション装置１に適用したものである。
【００５９】
１．情報センタ３の構成
図６は、本実施形態に係るカーナビゲーション装置１及び情報センタ３の構成を表すブロック図である。なお、図６において、図１と同じ構成については同一の符号を付しているため、詳細な説明は省略する。なお、このことは、後述の図７においても同様である。
【００６０】
情報センタ３には、全国の道路標示情報及び地表画像を登録及び管理する端末装置５０が設けられており、この端末装置５０は、カーナビゲーション装置１（車両）と無線にて通信を行う無線通信部５２と、データの書き換えが可能な不揮発性の記憶媒体としてのＨＤＤ５４と、装置全体を統括制御する制御部５６とを有して構成されている。
【００６１】
そして、ＨＤＤ５４には、地表画像が登録されているとともに、全国の道路標示情報が位置情報と関連付けて登録（記憶）されている。
制御部５６は、無線通信部５２とカーナビゲーション装置１との通信に基づいて、無線通信部５２がカーナビゲーション装置１から取得（受信）した道路標示情報をＨＤＤ５４に登録（記憶）する。
【００６２】
また、制御部５６は、無線通信部５２とカーナビゲーション装置１との通信に基づいて、カーナビゲーション装置１から要求された地域の道路標示情報を、そのカーナビゲーション装置１へ提供する。
【００６３】
２．カーナビゲーション装置１及び情報センタ３の特徴的作動
２．１．カーナビゲーション装置１の特徴的作動
以下、カーナビゲーション装置１の制御部３０にて実行される処理について、図７及び図８を用いて説明する。なお、図７は、制御部３０が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートであり、図８は、制御部３０が実行する道路標示情報要求処理を表すフローチャートである。
【００６４】
２．１．１．道路標示情報登録処理（図７参照）
図７に示す道路標示情報登録処理は、車両のエンジンが始動されたときに実行される処理であり、この道路標示情報登録処理が開始された後、Ｓ１９０の処理にて、道路標示情報が、その位置（緯度及び経度）と関連付けて登録されると、この登録された内容が無線通信部２４を介して情報センタ３の端末装置５０へ送信され（Ｓ１９５）、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００６５】
２．１．２．道路標示情報要求処理（図８参照）
図８に示す道路標示情報要求処理は、カーナビゲーション装置１にて目的地が設定された場合に実行される処理であり、この道路標示情報要求処理が開始されると、まず、無線通信部２４と情報センタ３との間で通信が行われることにより、現在地から目的地までの案内経路に存在する道路標示情報を情報センタ３から取得するための要求指令が、無線通信部２４を介して情報センタ３の端末装置５０へ送信される（Ｓ３１０）。
【００６６】
そして、Ｓ３１０にて要求指令が情報センタ３へ送信されると、要求指令に対応する応答（道路標示情報）が無線通信部２４にて受信されたか否かが判定される（Ｓ３２０）。
Ｓ３２０では、要求指令に対応する応答が受信されたと判定されるまでの間繰り返し実行され、要求指令に対応する応答が受信されたと判定されると（Ｓ３３０）、この受信結果（すなわち、道路標示情報及びその位置を表す位置情報）がＨＤＤ２８に登録され（Ｓ３３０）、道路標示情報要求処理が終了する。
【００６７】
なお、本実施形態の道路標示情報要求処理では、「要求指令に対する応答」として、道路標示情報及びその位置を表す位置情報として説明したが、案内経路上に道路標示情報が存在しない場合、情報センタ３（端末装置５０）では、道路標示情報が存在しない旨を表す情報を送信するようにされている。
【００６８】
そして、この情報がカーナビゲーション装置１にて受信された場合には、道路標示情報要求処理のＳ３２０にて要求指令に対する応答が受信されたと判定される（Ｓ３２０：ＹＥＳ）。
【００６９】
また、本実施形態の道路標示情報要求処理では、要求指令を送信してから所定時間経過しても要求指令に対する応答が受信されなかった場合（Ｓ３２０：ＮＯ）、要求指令が再送信される。そして、この要求指令の再送信の回数が設定回数に達しても、要求指令に対する応答が受信されなかった場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、道路標示情報要求処理が終了する。
【００７０】
２．２．情報センタ３の特徴的作動
以下、情報センタ３（端末装置５０）の制御部５６にて実行される処理について、図９及び図１０を用いて説明する。なお、図９は、制御部５６が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートであり、図８は、制御部５６が実行する道路標示情報提供処理を表すフローチャートである。
【００７１】
２．２．１．道路標示情報登録処理（図９参照）
図９に示す道路標示情報登録処理は、端末装置５０の制御部５６にて常時実行される処理であり、この道路標示情報登録処理が開始されると、まず、無線通信部５２が道路標示情報及び位置情報をカーナビゲーション装置１から受信したか否かが判定される（Ｓ４１０）。
【００７２】
そして、道路標示情報及び位置情報を受信していないと判定された場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、このＳ４１０の処理が繰り返し実行され、逆に道路標示情報及び位置情報を受信したと判定された場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、無線通信部５２により受信された道路標示情報が、同じく無線通信部５２により受信された位置情報と関連付けられて、ＨＤＤ５４に登録され（Ｓ４２０）、処理がＳ４１０に戻る。
【００７３】
２．２．２．道路標示情報提供処理（図１０参照）
図１０に示す道路標示情報提供処理は、無線通信部５２がカーナビゲーション装置１からの要求指令を受信したときに実行される処理であり、この道路標示情報提供処理が開始されると、まず、要求指令に対応する道路標示情報及び位置情報が、ＨＤＤ５４から読み込まれる（Ｓ５１０）。
【００７４】
具体的に説明すると、Ｓ５１０では、ＨＤＤ５４に登録された道路標示情報及び位置情報のうち、要求指令に対応する案内経路に存在する道路標示情報及び位置情報がＨＤＤ５４から読み込まれる。
【００７５】
そして、Ｓ５１０にて読み込まれた道路標示情報及び位置情報が、要求指令を送信したカーナビゲーション装置１へ無線通信部５２を介して送信され（Ｓ５２０）、道路標示情報提供処理が終了する。
【００７６】
３．カーナビゲーション装置１及び情報センタ３の特徴
本実施形態では、情報センタ３の端末装置５０にて、道路標示情報及び位置情報を一括管理することができ、この道路標示情報を、複数の車両（カーナビゲーション装置１）にて共有することができる。
【００７７】
なお、本実施形態の端末装置５０は、地表画像に基づいて道路標示情報を認識する処理（例えば、図３のＳ１８０）を実行するようにするとよい。この場合、上述したテンプレート情報が端末装置５０のＨＤＤ５４に登録されているとよい。
【００７８】
４．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、無線通信部２４及び無線通信部５２が特許請求の範囲に記載された送信手段及び受信手段に相当し、ＨＤＤ２８及びＨＤＤ５４が特許請求の範囲に記載された道路地図記憶手段に相当し、Ｓ１９０、Ｓ３３０及びＳ４２０の処理が特許請求の範囲に記載に記載された道路地図記憶手段に相当している。
【００７９】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、路面に標示される道路標示を認識してＨＤＤ２８に登録するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両による走行安全性を確保するために認識処理の優先度を付ける等の条件を考慮した上で、高架式の道路標識情報を認識してＨＤＤ２８に登録するようにしてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、テンプレート情報は予めＨＤＤ２８に登録されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、インターネット等の車両の外部からテンプレート情報を取得するようにしてもよい。このようにすれば、新たなテンプレート情報（路面標示）を追加することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、車両が過去に走行した道路の道路標示をＨＤＤ２８に登録するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の使用者により所望された領域、すなわち車両が走行する可能性のある道路の道路標示が得られる手段を準備し、をＨＤＤ２８に登録するようにしてもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、人工衛星によって撮影された地表画像を利用していたが、本発明はこれに限定されるものではなく、飛行機によって撮影された地表画像を利用してもよい。
【００８３】
また、上記第１実施形態では、本発明をカーナビゲーション装置１に適用したものを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。また、上記第１実施形態では、本発明の情報記憶装置（カーナビゲーション装置１）が車両に搭載されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、上記第２実施形態の端末装置５０のように、車両に搭載されていなくてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、地表画像を無線通信にて取得するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、使用者の家庭に設置されたパーソナルコンピュータ（パソコン）からインターネットを介して地表画像を取得し、その取得した地表画像を、ＵＳＢメモリ等の記憶デバイスを介してカーナビゲーション装置１に登録するようにしてもよい。この場合、カーナビゲーション装置１には、ＵＳＢメモリ等の記憶デバイスを接続するための接続端子が設けられていればよい。
【００８５】
上記実施形態では、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、Ｇセンサ１８、ミリ波レーダ２０及び前方カメラ２２等が、カーナビゲーション装置１に設けられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら１２〜２２は、カーナビゲーション装置１に設けられていなくてもよい。
【００８６】
この場合、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、Ｇセンサ１８、ミリ波レーダ２０及び前方カメラ２２等は、車載ネットワークを介してカーナビゲーション装置１に接続されていればよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、道路標示情報を利用して車両の走行制御を実行するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、道路標示情報を利用して、運転者に対して注意を促す警告制御を実行するようにしてもよい。
【００８８】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】第１実施形態に係るカーナビゲーション装置の構成を表すブロック図である。
【図２】テンプレート情報を説明する説明図である。
【図３】カーナビゲーション装置の制御部が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートである。
【図４】カーナビゲーション装置の制御部が実行する走行制御処理を表すフローチャートである。
【図５】走行制御処理にて実行される作動を説明する説明図である。
【図６】第２実施形態に係るカーナビゲーション装置及び情報センタの構成を表すブロック図である。
【図７】第２実施形態において、カーナビゲーション装置の制御部が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートである。
【図８】第２実施形態において、カーナビゲーション装置の制御部が実行する道路標示情報要求処理を表すフローチャートである。
【図９】第２実施形態において、情報センタの制御部が実行する道路標示登録処理を表すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態において、情報センタの制御部が実行する道路標示提供処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１…カーナビゲーション装置、３…情報センタ、５…車載ＥＣＵ、１２…ＧＰＳ受信機、１２…受信機、１４…車速センサ、１６…ヨーレートセンサ、１８…Ｇセンサ、２０…ミリ波レーダ、２２…前方カメラ、２４…無線通信部、２６…表示部、２８…ＨＤＤ、３０…制御部、５０…端末装置、５２…無線通信部、５４…ＨＤＤ、５６…制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路交通の規制又は指示を表す道路標示情報を記憶可能な情報記憶装置、及び情報記憶装置を備えた走行環境情報認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人工衛星や飛行機等により上空から撮影された地表画像から、高架式の道路標識（標示板）を認識し、その認識された道路標識の配置位置を記憶する情報記憶装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７８６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、道路地図を表す地図情報には、一般的に、全国の道路環境を表す情報が含まれており、この地図情報は膨大な情報量を有しているが、実際の道路環境は刻々と変化しているので、全国の全ての道路に対して、交通安全のために必要な情報を収集して、その情報を最新な状態にすることは、ほぼ不可能である。
【０００４】
しかし、地図情報を利用する使用者からは最新の状態であることを求められるため、道路地図を作成する業者が、実際に現地に赴いて測量及び確認の作業を無数に実施することになり、これら作業が行われることはコストアップにも繋がってしまう。このため、経路案内を主目的とする道路接続情報を保守するだけでも容易なことでない上に、実状では、交通安全のために必要な情報が、全国の道路に対して最新な状態とはなっていない。
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の発明では、高架式の道路標識（標示板）を認識して記憶するようにしているが、高架式の道路標識は経路案内の要素が強い情報である場合が多く、かつ、特許文献１に記載の発明では高架式の道路標識が実際にどんな情報があるのかまで認識していない。
【０００６】
このため、結局は、業者が現地に赴いてどのような意味を持つ道路標識なのかを確認する必要がある。そして、このことは上述したように理由から、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができていない。
【０００７】
本発明は、上記点に鑑み、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、道路画像が記憶された道路画像記憶手段と、道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、路面に標示される道路標示を表す道路標示情報を認識する道路標示認識手段と、道路標示認識手段により認識された道路標示情報を、その道路標示情報が存在する位置情報と関連付けて記憶する道路標示情報記憶手段とを備え、道路標示認識手段は、道路画像により表される道路に存在する道路標示情報を認識する。
【０００９】
つまり、道路標示は、一時停止線や横断歩道等というように、交通安全のために必要な情報である。このため、請求項１に記載の発明によれば、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を道路画像に基づき認識し、その認識結果を道路標示情報記憶手段に記憶するので、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【００１０】
また、請求項１に記載の発明を車両に搭載すれば、この車両の運転者は、道路標示情報（道路標示）を利用した走行制御や警告制御等を使用することができるので、車両による走行の安全性を向上させることができる。
【００１１】
また、道路画像は、車両に搭載されたカメラにより撮影されたものでもよいが、天候が悪い場合（雨天）、夜間の場合及び先行車が存在する場合等、そのときの走行状況によっては、その撮影画像に道路標示情報が正確に写らないことがある。
【００１２】
このため、道路画像が、請求項２に記載のように、道路の上空から撮影された道路の画像であれば、好ましい状況下で道路を撮影することができるので、車両が走行している時々刻々の天候や時間等の条件に左右されることなく、道路標示情報を安定して認識（取得）できる。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明では、道路画像記憶手段、道路標示認識手段、及び道路標示情報記憶手段が車両に搭載されている場合において、道路標示認識手段は、道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、車両が走行した道路に存在する道路標示情報を認識することを特徴とする。
【００１４】
これによれば、車両の運転者が走行した道路の道路標示情報を記憶するので、より効率良く道路標示情報を記憶することができる。
また、請求項４に記載の発明では、道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報及び位置情報を外部へ送信する送信手段と、他の情報記憶装置の送信手段から送信されてきた道路標示情報及び位置情報を受信する受信手段とを備え、道路標示情報記憶手段は、受信手段により受信された道路標示情報を、受信手段により受信された位置情報と関連付けて記憶することを特徴とする。
【００１５】
これによれば、道路標示情報及び位置情報を、他の情報記憶装置と共有することや、全ての情報記憶装置により記憶される道路標示情報を、一つの情報記憶装置にて一括管理することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の情報記憶装置と、情報記憶装置の道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報に基づいて、車両が走行している周辺環境の状態及び状況を認識する周辺環境認識手段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
これにより、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を道路地図に基づき認識し、その認識結果を道路標示情報記憶手段に記憶するので、請求項１で述べた効果と同様に、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明を車両に搭載すれば、この車両の運転者は、道路標示情報を利用した走行制御や警告制御等を使用することができるので、請求項１で述べた効果と同様に、車両による走行の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１実施形態）
本実施形態は、本発明に係る情報記憶装置を、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に適用したものであり、以下に実施形態を図面と共に説明する。なお、カーナビゲーション装置は、車両に搭載され、車両の走行に伴って移動していく現在位置を表示画面上に道路地図と共に表示したり、現在位置から車両乗員の設定した目的地までの経路を案内したりするためのものである。
【００２０】
１．カーナビゲーション装置１の構成
図１は、本実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を表すブロック図である。
カーナビゲーション装置１は、図１に示すように、主に、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、Ｇセンサ１８、ミリ波レーダ２０、前方カメラ２２、無線通信部２４、表示部２６、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２８、及び制御部３０等を有して構成されている。
【００２１】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し車両の現在位置や速度を検出するものであり、車速センサ１４は、車両の走行速度（車速）を検出するものである。
【００２２】
ヨーレートセンサ１６は、車両の旋回状態を表すヨーレートを検出するものであり、Ｇセンサ１８は、車両の前後左右方向の加速度を検出するものであり、ミリ波レーダ２０は、車両周辺の所定領域にある物体までの距離及び方位を測定するものである。前方カメラ２２は、車両前方の範囲を撮影するものであり、この前方カメラ２２は、車両の前方に取り付けられている。
【００２３】
無線通信部２４は、情報センタ３と無線にて通信を行うものであり、本実施形態のカーナビゲーション装置１は、無線通信部２４と情報センタ３との間で行われる通信に基づいて、各種情報を取得する。
【００２４】
なお、本実施形態では、人工衛星によって地表よりも上空から撮影された道路（地表）の写真（以下、地表画像という。）が情報センタ３に登録及び管理されており、この地表画像は、全国の地域を複数に分割した領域毎に撮影されている。
【００２５】
表示部２６は、各種情報を表示するものであり、本実施形態では、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）にて構成されている。
ＨＤＤ２８は、データの書き換えが可能な不揮発性の記憶媒体であり、このＨＤＤ２８には、道路地図を表す地図情報、地表画像、テンプレート情報、道路標示情報等が記憶（登録）されている。
【００２６】
なお、ＨＤＤ２８に登録されている地表画像は、上記情報センタ３に登録されている全ての地表画像のうち、数枚の地表画像（本実施形態では、情報記憶装置が搭載されている車両がよく走行する地域、例えば車両の使用者の住所近傍等が写った地表画像）である。
【００２７】
テンプレート情報は、地表画像により表される道路の道路標示を制御部３０が認識する際に用いられる情報であり、このテンプレート情報は、図２に示すように、道路標示の種別毎に、その意味を表すコード、路面に記される文字や記号のパターン、及び路面上のサイズ（寸法）等が関連付けて登録されている。なお、図２は、テンプレート情報を説明する説明図である。
【００２８】
道路標示情報は、路面に標示された道路標示を表す情報のことであり、本実施形態では、地表画像により表される道路の道路標示のうち、車両が過去に走行した道路の道路標示が、道路標示情報としてＨＤＤ２８に登録される。
【００２９】
制御部３０は、ナビゲーション装置１全体を統括制御するものであり、ＧＰＳ受信機１２等により特定される車両の現在位置を、車両周辺の地図画面上に重ねて表示部２６に表示すると共に、目的地が設定されている場合には、更に目的地までの経路案内を行う、といった一般的な案内処理を行う。
【００３０】
また、制御部３０は、ＨＤＤ２８に登録された地表画像及びテンプレート情報に基づいて、車両が走行した道路の道路標示（道路標示情報）を認識し、その認識した道路標示情報を、その情報が存在する位置情報と関連付けてＨＤＤ２８に登録する。
【００３１】
また、制御部３０は、ＨＤＤ２８に登録された道路標示情報に基づいて、車両のエンジンや制動装置等を制御する電子制御装置（車載ＥＣＵ）５に対して、車両の減速や加速等の走行制御を実行させるための指令値を算出する。
【００３２】
２．カーナビゲーション装置１の特徴的作動
以下、カーナビゲーション装置１の制御部３０にて実行される処理について、図３〜図５を用いて説明する。なお、図３は、制御部３０が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートであり、図４は、制御部３０が実行する走行制御処理を表すフローチャートであり、図５は、走行制御処理にて実行される作動を説明する説明図である。
【００３３】
２．１．道路標示情報登録処理（図３参照）
図３に示す道路標示情報登録処理は、車両のエンジンが始動されたときに実行される処理であり、この道路標示情報登録処理が開始されると、まずＧＰＳ受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６による検出結果に基づいて、車両の挙動（現在位置、現在速度、車両の向き等）が検出される（Ｓ１１０）。
【００３４】
そして、車両の挙動が検出されると、その検出結果に基づいて、車両が走行した軌跡を表す走行軌跡情報が生成される（Ｓ１２０）。そして、Ｓ１２０の処理にて生成される軌跡の長さが所定値に達すると、この走行軌跡情報に基づいて、車両が走行した道路（軌跡）を含む地表画像が、ＨＤＤ２８に登録されているか否かが判定される（Ｓ１３０）。
【００３５】
そして、車両が走行した道路を含む地表画像が登録されていないと判定された場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、車両が走行した道路を含む地表画像を、情報センタ３から取得するか否かを使用者に選択させるための選択画像が、表示部２６に表示される。
【００３６】
その後、地表画像を取得することが使用者により選択されなかった場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１１０の処理に戻る。
一方、地表画像を取得することが使用者により選択された場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、無線通信部２４と情報センタ３との間で通信が行われることにより、車両が走行した道路を含む地表画像が、情報センタ３を介して取得され、この地表画像がＨＤＤ２８に登録（記憶）される（Ｓ１５０）。
【００３７】
そして、情報センタ３から取得された地表画像が登録されると（Ｓ１５０）、この地表画像、Ｓ１２０の処理にて生成された走行軌跡情報、及びテンプレート情報に基づき、走行軌跡情報により特定される車両の走行軌跡について、車両が走行した道路の道路標示を検出する道路標示検出処理が実行される（Ｓ１８０）。
【００３８】
具体的に説明すると、Ｓ１８０では、まず、走行軌跡情報とテンプレート情報とに基づいて、車両の向き（車両が走行している向き）と、テンプレート情報の文字パターン及び記号パターンの向き（図２における上側の向き）とが一致するように、文字パターン及び記号パターンが回転される。そして、回転された文字パターン及び記号パターンと、地表画像とが照合されることにより、車両が走行した道路の道路標示が検出される。
【００３９】
Ｓ１８０の処理（道路標示検出処理）にて道路標示が検出されると、この検出結果（道路標示情報）が、それに対応するテンプレート情報の意味コードとともに、道路標示情報が検出された位置（緯度及び経度）を表す位置情報と関連付けて登録され（Ｓ１９０）、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００４０】
また、Ｓ１３０の処理にて、車両が走行した道路を含む地表画像が登録されていると判定された場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、無線通信部２４と情報センタ３との間で通信が行われ、この通信結果に基づいて、Ｓ１２０の処理にて生成された走行軌跡情報を含む地表画像が、情報センタ３にて更新されたか否かが判定される（Ｓ１３０）。
【００４１】
そして、地表情報の更新が行われたと判定された場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、処理がＳ１５０に移行される。一方、地表画像の更新が行われていないと判定された場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１２０の処理にて生成された走行軌跡情報により特定される車両の現在位置について、道路標示検出処理が以前実行されたか否かが判定される（Ｓ１７０）。
【００４２】
そして、道路標示検出処理が以前実行されていないと判定された場合には（Ｓ１７０：ＮＯ）、処理がＳ１８０（道路標示検出処理）に移行され、逆に道路標示検出処理が以前実行されたと判定された場合には（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００４３】
２．２．走行制御処理（図４参照）
図４に示す走行制御処理は、車両のエンジンが始動されたときに実行される処理であり、この走行制御処理が開始されると、まず車両の現在位置周辺の地図情報及び道路標示情報が、ＨＤＤ２８から抽出される（Ｓ２１０）。
【００４４】
次に、Ｓ２２０では、Ｓ２１０により抽出された地図情報及び道路標示情報と、前方カメラ２２による撮像結果と、ミリ波レーダ２０により検出結果とに基づいて、車両が前方の道路を走行する際において、車両のエンジン及び制動装置等を車載ＥＣＵ５に制御させるための制御指令値が算出される。
【００４５】
具体的に説明すると、Ｓ２２０では、Ｓ２１０により抽出された地図情報に基づいて、車両前方の道路の形状が検出されるとともに、前方カメラ２２による撮像結果、ミリ波レーダ２０による検出結果、及びＳ２１０にて抽出された道路標示情報に基づいて、車両前方の道路標示情報及び障害物等が検出される。
【００４６】
そして、これらの検出結果に基づいて、車両前方の道路標示又は障害物に該当する位置までの相対距離や相対速度等が算出され、この算出結果に基づき車両の運動量（制御量）が求められる。そして、車両の運動量が求められると、この運動量に基づいて上記制御指令値が算出される。
【００４７】
そして、Ｓ２２０の処理にて制御指令値が算出されると、その制御指令値が車載ＥＣＵ５へ出力され、処理がＳ１１０へ戻る。これにより、車載ＥＣＵ５が制御指令値に応じた車両の走行制御を実行することとなる。
【００４８】
例えば、図５（ａ）に示すように、Ｓ２２０にて検出された路面標示情報が「カーブ警告」の場合、車載ＥＣＵ５は、エンジン及び制動装置を制御することにより、車両前方の接地荷重が増えるように、車両の前後方向における駆動力の配分を変える。これにより、車両は減速しやすく、かつ、曲がりやすくするよう車両走行制御モードを変えるのである。
【００４９】
また、図５（ｂ）に示すように、車両が加速車線を走行している場合、車載ＥＣＵ５は、車両後方の接地荷重が増えるように、車両の前後方向における駆動力の配分を変える。これにより、車両は加速しやすくなる。なお、このとき、車載ＥＣＵ５は、スロットルバルブの開閉角度を制御することにより、Ｓ２２０にて検出された路面標示情報（制限速度（図２参照））を越えないように車両の速度を制限する、といった対応も可能である。
【００５０】
３．本実施形態に係るカーナビゲーション装置１の特徴
本実施形態のカーナビゲーション装置１では、交通安全のために必要な情報である道路標示情報を地表画像に基づき認識し、その認識結果をＨＤＤ２８に記憶するので、交通安全のために必要な情報を、全国の道路に対して最新な状態にすることができる。
【００５１】
また、取得する道路標示情報は、一時停止線や横断歩道等のように、交通安全のために必要な情報であり、そのような道路標示情報を利用することで、車両の走行の安全性を向上させることができるとともに地域の交通安全に貢献することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、本発明を車両に搭載されたカーナビゲーション装置１に適用しているので、この車両では、道路標示情報（道路標示）を利用した走行制御を使用することができ、車両による走行の安全性を向上させることができる。
【００５３】
また、本実施形態のカーナビゲーション装置では、地表画像により表される道路のうち、特定の道路に存在する道路標示情報がＨＤＤ２８に記憶されるので、全ての道路標示情報をＨＤＤ２８に記憶する場合に比べて、ＨＤＤ２８に記憶される道路標示情報のデータ量を少なくできる。したがって、道路標示情報を効率良く容易に取得し、実際の道路環境の変化にも追従しやすくすることができる。
【００５４】
また、本実施形態では、安定した好ましい条件下で道路の上空から撮影された地表画像を用いているので、車両が走行している時々刻々の天候や時間等の条件に左右されることなく、道路標示情報を取得することができる。
【００５５】
また、本実施形態では、車両の運転者が走行した道路の道路標示情報を登録（記憶）することにより、より効率良くかつ使用者にとって有用性のある道路標示情報を登録することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、車両の前方の道路に標示される道路標示に従い、車両のエンジンや制動装置の制御（運転者による運転の補助）等を行うので、車両の安全性を向上させることができる。
【００５７】
４．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、ＨＤＤ２８が特許請求の範囲に記載された道路地図記憶手段に相当し、Ｓ１８０の処理が特許請求の範囲に記載された道路標示認識手段に相当し、Ｓ１９０の処理が特許請求の範囲に記載に記載された道路地図記憶手段に相当し、図４の走行制御処理が走行制御手段に相当している。
【００５８】
（第２実施形態）
第１実施形態では、本発明に係る情報記憶装置を、カーナビゲーション装置１（車載器）に適用していたが、本実施形態は、本発明に係る情報記憶装置を、情報センタ３に設けられた端末装置、及びカーナビゲーション装置１に適用したものである。
【００５９】
１．情報センタ３の構成
図６は、本実施形態に係るカーナビゲーション装置１及び情報センタ３の構成を表すブロック図である。なお、図６において、図１と同じ構成については同一の符号を付しているため、詳細な説明は省略する。なお、このことは、後述の図７においても同様である。
【００６０】
情報センタ３には、全国の道路標示情報及び地表画像を登録及び管理する端末装置５０が設けられており、この端末装置５０は、カーナビゲーション装置１（車両）と無線にて通信を行う無線通信部５２と、データの書き換えが可能な不揮発性の記憶媒体としてのＨＤＤ５４と、装置全体を統括制御する制御部５６とを有して構成されている。
【００６１】
そして、ＨＤＤ５４には、地表画像が登録されているとともに、全国の道路標示情報が位置情報と関連付けて登録（記憶）されている。
制御部５６は、無線通信部５２とカーナビゲーション装置１との通信に基づいて、無線通信部５２がカーナビゲーション装置１から取得（受信）した道路標示情報をＨＤＤ５４に登録（記憶）する。
【００６２】
また、制御部５６は、無線通信部５２とカーナビゲーション装置１との通信に基づいて、カーナビゲーション装置１から要求された地域の道路標示情報を、そのカーナビゲーション装置１へ提供する。
【００６３】
２．カーナビゲーション装置１及び情報センタ３の特徴的作動
２．１．カーナビゲーション装置１の特徴的作動
以下、カーナビゲーション装置１の制御部３０にて実行される処理について、図７及び図８を用いて説明する。なお、図７は、制御部３０が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートであり、図８は、制御部３０が実行する道路標示情報要求処理を表すフローチャートである。
【００６４】
２．１．１．道路標示情報登録処理（図７参照）
図７に示す道路標示情報登録処理は、車両のエンジンが始動されたときに実行される処理であり、この道路標示情報登録処理が開始された後、Ｓ１９０の処理にて、道路標示情報が、その位置（緯度及び経度）と関連付けて登録されると、この登録された内容が無線通信部２４を介して情報センタ３の端末装置５０へ送信され（Ｓ１９５）、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００６５】
２．１．２．道路標示情報要求処理（図８参照）
図８に示す道路標示情報要求処理は、カーナビゲーション装置１にて目的地が設定された場合に実行される処理であり、この道路標示情報要求処理が開始されると、まず、無線通信部２４と情報センタ３との間で通信が行われることにより、現在地から目的地までの案内経路に存在する道路標示情報を情報センタ３から取得するための要求指令が、無線通信部２４を介して情報センタ３の端末装置５０へ送信される（Ｓ３１０）。
【００６６】
そして、Ｓ３１０にて要求指令が情報センタ３へ送信されると、要求指令に対応する応答（道路標示情報）が無線通信部２４にて受信されたか否かが判定される（Ｓ３２０）。
Ｓ３２０では、要求指令に対応する応答が受信されたと判定されるまでの間繰り返し実行され、要求指令に対応する応答が受信されたと判定されると（Ｓ３３０）、この受信結果（すなわち、道路標示情報及びその位置を表す位置情報）がＨＤＤ２８に登録され（Ｓ３３０）、道路標示情報要求処理が終了する。
【００６７】
なお、本実施形態の道路標示情報要求処理では、「要求指令に対する応答」として、道路標示情報及びその位置を表す位置情報として説明したが、案内経路上に道路標示情報が存在しない場合、情報センタ３（端末装置５０）では、道路標示情報が存在しない旨を表す情報を送信するようにされている。
【００６８】
そして、この情報がカーナビゲーション装置１にて受信された場合には、道路標示情報要求処理のＳ３２０にて要求指令に対する応答が受信されたと判定される（Ｓ３２０：ＹＥＳ）。
【００６９】
また、本実施形態の道路標示情報要求処理では、要求指令を送信してから所定時間経過しても要求指令に対する応答が受信されなかった場合（Ｓ３２０：ＮＯ）、要求指令が再送信される。そして、この要求指令の再送信の回数が設定回数に達しても、要求指令に対する応答が受信されなかった場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、道路標示情報要求処理が終了する。
【００７０】
２．２．情報センタ３の特徴的作動
以下、情報センタ３（端末装置５０）の制御部５６にて実行される処理について、図９及び図１０を用いて説明する。なお、図９は、制御部５６が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートであり、図８は、制御部５６が実行する道路標示情報提供処理を表すフローチャートである。
【００７１】
２．２．１．道路標示情報登録処理（図９参照）
図９に示す道路標示情報登録処理は、端末装置５０の制御部５６にて常時実行される処理であり、この道路標示情報登録処理が開始されると、まず、無線通信部５２が道路標示情報及び位置情報をカーナビゲーション装置１から受信したか否かが判定される（Ｓ４１０）。
【００７２】
そして、道路標示情報及び位置情報を受信していないと判定された場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、このＳ４１０の処理が繰り返し実行され、逆に道路標示情報及び位置情報を受信したと判定された場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、無線通信部５２により受信された道路標示情報が、同じく無線通信部５２により受信された位置情報と関連付けられて、ＨＤＤ５４に登録され（Ｓ４２０）、処理がＳ４１０に戻る。
【００７３】
２．２．２．道路標示情報提供処理（図１０参照）
図１０に示す道路標示情報提供処理は、無線通信部５２がカーナビゲーション装置１からの要求指令を受信したときに実行される処理であり、この道路標示情報提供処理が開始されると、まず、要求指令に対応する道路標示情報及び位置情報が、ＨＤＤ５４から読み込まれる（Ｓ５１０）。
【００７４】
具体的に説明すると、Ｓ５１０では、ＨＤＤ５４に登録された道路標示情報及び位置情報のうち、要求指令に対応する案内経路に存在する道路標示情報及び位置情報がＨＤＤ５４から読み込まれる。
【００７５】
そして、Ｓ５１０にて読み込まれた道路標示情報及び位置情報が、要求指令を送信したカーナビゲーション装置１へ無線通信部５２を介して送信され（Ｓ５２０）、道路標示情報提供処理が終了する。
【００７６】
３．カーナビゲーション装置１及び情報センタ３の特徴
本実施形態では、情報センタ３の端末装置５０にて、道路標示情報及び位置情報を一括管理することができ、この道路標示情報を、複数の車両（カーナビゲーション装置１）にて共有することができる。
【００７７】
なお、本実施形態の端末装置５０は、地表画像に基づいて道路標示情報を認識する処理（例えば、図３のＳ１８０）を実行するようにするとよい。この場合、上述したテンプレート情報が端末装置５０のＨＤＤ５４に登録されているとよい。
【００７８】
４．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、無線通信部２４及び無線通信部５２が特許請求の範囲に記載された送信手段及び受信手段に相当し、ＨＤＤ２８及びＨＤＤ５４が特許請求の範囲に記載された道路地図記憶手段に相当し、Ｓ１９０、Ｓ３３０及びＳ４２０の処理が特許請求の範囲に記載に記載された道路地図記憶手段に相当している。
【００７９】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、路面に標示される道路標示を認識してＨＤＤ２８に登録するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両による走行安全性を確保するために認識処理の優先度を付ける等の条件を考慮した上で、高架式の道路標識情報を認識してＨＤＤ２８に登録するようにしてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、テンプレート情報は予めＨＤＤ２８に登録されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、インターネット等の車両の外部からテンプレート情報を取得するようにしてもよい。このようにすれば、新たなテンプレート情報（路面標示）を追加することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、車両が過去に走行した道路の道路標示をＨＤＤ２８に登録するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の使用者により所望された領域、すなわち車両が走行する可能性のある道路の道路標示が得られる手段を準備し、をＨＤＤ２８に登録するようにしてもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、人工衛星によって撮影された地表画像を利用していたが、本発明はこれに限定されるものではなく、飛行機によって撮影された地表画像を利用してもよい。
【００８３】
また、上記第１実施形態では、本発明をカーナビゲーション装置１に適用したものを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。また、上記第１実施形態では、本発明の情報記憶装置（カーナビゲーション装置１）が車両に搭載されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、上記第２実施形態の端末装置５０のように、車両に搭載されていなくてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、地表画像を無線通信にて取得するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、使用者の家庭に設置されたパーソナルコンピュータ（パソコン）からインターネットを介して地表画像を取得し、その取得した地表画像を、ＵＳＢメモリ等の記憶デバイスを介してカーナビゲーション装置１に登録するようにしてもよい。この場合、カーナビゲーション装置１には、ＵＳＢメモリ等の記憶デバイスを接続するための接続端子が設けられていればよい。
【００８５】
上記実施形態では、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、Ｇセンサ１８、ミリ波レーダ２０及び前方カメラ２２等が、カーナビゲーション装置１に設けられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら１２〜２２は、カーナビゲーション装置１に設けられていなくてもよい。
【００８６】
この場合、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、Ｇセンサ１８、ミリ波レーダ２０及び前方カメラ２２等は、車載ネットワークを介してカーナビゲーション装置１に接続されていればよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、道路標示情報を利用して車両の走行制御を実行するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、道路標示情報を利用して、運転者に対して注意を促す警告制御を実行するようにしてもよい。
【００８８】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】第１実施形態に係るカーナビゲーション装置の構成を表すブロック図である。
【図２】テンプレート情報を説明する説明図である。
【図３】カーナビゲーション装置の制御部が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートである。
【図４】カーナビゲーション装置の制御部が実行する走行制御処理を表すフローチャートである。
【図５】走行制御処理にて実行される作動を説明する説明図である。
【図６】第２実施形態に係るカーナビゲーション装置及び情報センタの構成を表すブロック図である。
【図７】第２実施形態において、カーナビゲーション装置の制御部が実行する道路標示情報登録処理を表すフローチャートである。
【図８】第２実施形態において、カーナビゲーション装置の制御部が実行する道路標示情報要求処理を表すフローチャートである。
【図９】第２実施形態において、情報センタの制御部が実行する道路標示登録処理を表すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態において、情報センタの制御部が実行する道路標示提供処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１…カーナビゲーション装置、３…情報センタ、５…車載ＥＣＵ、１２…ＧＰＳ受信機、１２…受信機、１４…車速センサ、１６…ヨーレートセンサ、１８…Ｇセンサ、２０…ミリ波レーダ、２２…前方カメラ、２４…無線通信部、２６…表示部、２８…ＨＤＤ、３０…制御部、５０…端末装置、５２…無線通信部、５４…ＨＤＤ、５６…制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路画像が記憶された道路画像記憶手段と、
前記道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、路面に標示される道路標示を表す道路標示情報を認識する道路標示認識手段と、
前記道路標示認識手段により認識された道路標示情報を、その道路標示情報が存在する位置情報と関連付けて記憶する道路標示情報記憶手段とを備え、
前記道路標示認識手段は、前記道路画像により表される道路に存在する道路標示情報を認識することを特徴とする情報記憶装置。
【請求項２】
前記道路画像は、道路の上空から撮影された道路の画像であることを特徴とする請求項１に記載の情報記憶装置。
【請求項３】
前記道路画像記憶手段、前記道路標示認識手段、及び前記道路標示情報記憶手段が車両に搭載されている場合において、
前記道路標示認識手段は、前記道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、前記車両が走行した道路に存在する道路標示情報を認識することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報記憶装置。
【請求項４】
前記道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報及び位置情報を外部へ送信する送信手段と、
他の情報記憶装置の送信手段から送信されてきた道路標示情報及び位置情報を受信する受信手段とを備え、
前記道路標示情報記憶手段は、前記受信手段により受信された道路標示情報を、前記受信手段により受信された位置情報と関連付けて記憶することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の情報記憶装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の情報記憶装置と、
前記情報記憶装置の道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報に基づいて、車両が走行している周辺環境の状態及び状況を認識する周辺環境認識手段と
を備えたことを特徴とする走行環境情報認識装置。
【請求項１】
道路画像が記憶された道路画像記憶手段と、
前記道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、路面に標示される道路標示を表す道路標示情報を認識する道路標示認識手段と、
前記道路標示認識手段により認識された道路標示情報を、その道路標示情報が存在する位置情報と関連付けて記憶する道路標示情報記憶手段とを備え、
前記道路標示認識手段は、前記道路画像により表される道路に存在する道路標示情報を認識することを特徴とする情報記憶装置。
【請求項２】
前記道路画像は、道路の上空から撮影された道路の画像であることを特徴とする請求項１に記載の情報記憶装置。
【請求項３】
前記道路画像記憶手段、前記道路標示認識手段、及び前記道路標示情報記憶手段が車両に搭載されている場合において、
前記道路標示認識手段は、前記道路画像記憶手段に記憶された道路画像に基づいて、前記車両が走行した道路に存在する道路標示情報を認識することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報記憶装置。
【請求項４】
前記道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報及び位置情報を外部へ送信する送信手段と、
他の情報記憶装置の送信手段から送信されてきた道路標示情報及び位置情報を受信する受信手段とを備え、
前記道路標示情報記憶手段は、前記受信手段により受信された道路標示情報を、前記受信手段により受信された位置情報と関連付けて記憶することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の情報記憶装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の情報記憶装置と、
前記情報記憶装置の道路標示情報記憶手段に記憶された道路標示情報に基づいて、車両が走行している周辺環境の状態及び状況を認識する周辺環境認識手段と
を備えたことを特徴とする走行環境情報認識装置。
【図１】
【図３】
【図４】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図５】
【図３】
【図４】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図５】
【公開番号】特開２００９−４３１８６（Ｐ２００９−４３１８６Ａ）
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２１０２７４（Ｐ２００７−２１０２７４）
【出願日】平成１９年８月１０日（２００７．８．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月１０日（２００７．８．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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