搬送装置及び画像形成装置
【課題】ベルトを通じて搬送されるキャリッジの位置や速度を、ロータリエンコーダを用いて高精度に特定する。
【解決手段】ベルト３６が、モータＭ３により回転駆動される駆動プーリ３３及び従動プーリ３４の周囲に巻回され、キャリッジ３１がベルト３６に連結された画像形成装置では、モータＭ３が駆動プーリ３３を回転駆動することにより、ベルト３６が回転し、これに従動してキャリッジが主走査方向に移動する。本装置では、従動プーリ３４の回転軸に取り付けられたロータリエンコーダＥ３からの入力信号に基づきキャリッジの位置や速度を特定する際、ベルト３６の撓みの影響を受けて誤差が生じうる。そこで、画像形成装置に対しては、キャリッジの加速エリア、定速エリア及び減速エリア毎、並びに、搬送方向毎に補正係数Ｋを定義し、搬送状態に応じた補正係数Ｋを用いてキャリッジの位置及び速度を補正することで、撓みによる誤差を抑える。
【解決手段】ベルト３６が、モータＭ３により回転駆動される駆動プーリ３３及び従動プーリ３４の周囲に巻回され、キャリッジ３１がベルト３６に連結された画像形成装置では、モータＭ３が駆動プーリ３３を回転駆動することにより、ベルト３６が回転し、これに従動してキャリッジが主走査方向に移動する。本装置では、従動プーリ３４の回転軸に取り付けられたロータリエンコーダＥ３からの入力信号に基づきキャリッジの位置や速度を特定する際、ベルト３６の撓みの影響を受けて誤差が生じうる。そこで、画像形成装置に対しては、キャリッジの加速エリア、定速エリア及び減速エリア毎、並びに、搬送方向毎に補正係数Ｋを定義し、搬送状態に応じた補正係数Ｋを用いてキャリッジの位置及び速度を補正することで、撓みによる誤差を抑える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリッジを搬送する搬送装置、及び、キャリッジに記録ヘッドが搭載された画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、記録ヘッドを搭載したキャリッジを搬送し、その搬送過程で記録ヘッドにインク液滴を吐出させることによって、シートに画像を形成する画像形成装置（所謂インクジェットプリンタ）が知られている。
【０００３】
また、キャリッジの搬送機構としては、キャリッジを連結してなるベルトを、モータを介して回転駆動することにより、ベルトの周回方向に沿ってキャリッジを搬送するものが知られている。この搬送機構を備えた画像形成装置では、例えば、モータの回転軸に取り付けられたロータリエンコーダによってモータの回転量を検出し、この検出結果に基づき、キャリッジの搬送位置を特定する（例えば、特許文献１参照）。特定されたキャリッジの搬送位置は、例えば、インク液滴の吐出制御やキャリッジの搬送制御に用いられる。
【０００４】
この他、ロータリエンコーダを用いてキャリッジの搬送位置を特定する技術としては、ベルトの撓み等に起因する誤差を抑えるために、キャリッジの実搬送量に基づき、エンコーダから検出される回転量からキャリッジの搬送量を特定する際の補正量を算出する技術が知られている（同じく特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１７９５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記補正量を算出する従来技術は、ベルトの撓みを一律に取り扱って、補正量を算出するものであるため、誤差の抑制には、限界があった。本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、ベルトを介してキャリッジを搬送する電気的装置において、キャリッジの搬送位置を、ベルトの撓み等の影響を抑えて高精度に特定可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一対のプーリの周囲にベルトが巻回され、このベルトにキャリッジが連結され、ベルトの回転によりキャリッジが搬送される装置においては、ベルトの撓みが、キャリッジの加減速等の影響を受けて変化する。本発明者らは、この点を考慮し、上記目的を達成するために、次のように搬送装置を構成することを想到するに至った。
【０００８】
本発明の搬送装置は、一対のプーリの周囲に巻回されたベルトと、プーリを回転駆動するモータと、上記ベルトに連結され、プーリに従動回転する当該ベルトの回転により、ベルトの周回方向に搬送されるキャリッジと、上記モータの回転制御によって、キャリッジの搬送制御を行う制御手段と、上記モータ又はプーリの回転に応じたパルス信号を出力するエンコーダと、エンコーダから入力されるパルス信号に基づき、上記制御手段によるキャリッジの搬送過程におけるキャリッジの移動量を特定する手段であって、エンコーダからの入力パルス数に係数を乗算した値を上記キャリッジの移動量として特定する特定手段と、を備え、特定手段が、キャリッジの搬送過程におけるキャリッジの搬送状態に応じて、複数の異なる係数を切り替えて用いて、キャリッジの移動量を特定することを特徴とする。
【０００９】
この搬送装置によれば、例えば、ベルトの撓みと相関のある搬送状態の変化に応じて係数を切り替えることができ、ベルトの撓みに対応した適切な係数を用いて移動量を算出することができる。従って、本発明によれば、例えば、キャリッジの位置や速度を高精度に特定することができる。
【００１０】
具体的に、特定手段は、キャリッジの位置及び速度、並びに、キャリッジの搬送時間の少なく一つから特定されるキャリッジの搬送状態に応じて、係数を切り替えて用いて上記移動量を算出する構成にすることができる。ベルトの撓みは、上述したように、キャリッジの搬送状態の影響を受けて変化する。また、制御手段が目標軌跡に従ってキャリッジの搬送制御を行う場合には、キャリッジの搬送時間（例えば、搬送開始時点からの経過時間）によって概ねのキャリッジの搬送状態を特定することができる。従って、このように特定手段を構成すれば、適切に係数を切り替えて用いて、キャリッジの移動量を高精度に特定することができる。
【００１１】
また、キャリッジが往復運動するケースでは、キャリッジがエンコーダから離れる方向及び近づく方向のいずれの方向に搬送されるかによって、キャリッジとエンコーダとの間のベルトの撓み具合が変化する。従って、特定手段は、キャリッジの位置、キャリッジの速度、及び、キャリッジの搬送時間の少なくとも一つ、並びに、キャリッジの搬送方向から特定されるキャリッジの搬送状態に応じて、係数を切り替えて用いて、移動量を算出する構成にされるとよい。このように搬送装置を構成すれば、キャリッジの搬送方向に応じて係数を適切に切り替えることができ、一層高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
【００１２】
この他、上記係数は、キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、キャリッジが非定速搬送される状態である非定速状態の夫々に対して定めることができる。そして、特定手段は、少なくとも定速状態及び非定速状態で分類されるキャリッジの搬送状態に応じて、上記係数を切り替えて用いて、移動量を算出する構成にされるとよい。非定速（加減速）時と定速時とでは、キャリッジに作用する大きく力が異なり、ベルトの撓み方が大きく異なる。従って、このように係数を切り替えれば、高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
【００１３】
更に言えば、上記係数は、キャリッジが加速を伴って搬送される状態である加速状態、キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、キャリッジが減速を伴って搬送される状態である減速状態の夫々に対し、定められるとよい。
【００１４】
この他、上記係数は、キャリッジの加速状態、定速状態、及び、減速状態の夫々に対して、キャリッジの搬送方向毎に定められると一層好ましい。即ち、特定手段は、少なくとも上記加速状態、定速状態、及び、減速状態の各状態と、キャリッジの搬送方向との組合せで分類されるキャリッジの搬送状態に応じて、上記係数を切り替えて用いて、移動量を算出する構成にされるとよい。搬送方向についても考慮して係数を切り替えれば、一層高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
【００１５】
また、搬送装置のキャリッジとの対向部には、キャリッジの搬送過程におけるキャリッジの搬送状態の変化点に対応する地点にマークを形成し、このマークによって、キャリッジの搬送経路は、複数区画に区画化されるとよい。尚、ここで言う「搬送経路」は、キャリッジの搬送過程においてキャリッジが通過する搬送装置内の領域のことである。
【００１６】
そして、キャリッジには、センサを搭載して、このセンサにより、キャリッジがマークを通過する際に、マークを検出するように、搬送装置は構成されるとよい。
また、この搬送装置には、複数区画の夫々のキャリッジの搬送方向に沿う長さである経路長を特定可能な情報を記憶する区画情報記憶手段と、複数区画の夫々に対応する係数を設定する手段であって、区画毎に、センサからの入力信号及びエンコーダからの入力パルスに基づき特定される、この区画の端から端までのキャリッジの搬送時にエンコーダから得られた入力パルス数と、区画情報記憶手段が記憶する情報から特定されるこの区画の経路長と、に基づき、この区画で用いる上記係数を設定する係数設定手段と、を設けるとよい。
【００１７】
このように搬送装置を構成すれば、適切な係数を用いて、高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
また、上記対向部には、上記マークとして具体的に、搬送経路を定速エリア及び非定速エリアに区画化するマークを形成することができる。ここで言う定速エリアは、キャリッジが定速搬送される区画のことであり、非定速エリアは、キャリッジが非定速搬送される区画のことである。尚、非定速エリアは、キャリッジが加速を伴って搬送される区画である加速エリア、及び、キャリッジが減速を伴って搬送される区画である減速エリアに細分化することができる。
【００１８】
この他、上記特定手段は、上記センサからの入力信号に基づき、複数区画の内、キャリッジが存在する区画を特定し、特定した区画に対して予め定められた係数を用いて、移動量を算出することができる。
【００１９】
更に言及すれば、上記係数設定手段は、複数区画の夫々に対して、キャリッジの搬送方向毎に係数を設定し、上記特定手段は、キャリッジが存在する区画を特定すると共に、キャリッジの搬送方向を特定し、特定した区画と特定した搬送方向との組合せに対して予め定められた係数を用いて、移動量を算出する構成にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】画像形成装置１の電気的構成を表すブロック図である。
【図２】給紙機構１０及び用紙搬送機構２０の機械的構成を表す図である。
【図３】キャリッジ搬送機構３０の機械的構成を表す図である。
【図４】印字制御部８０の構成を説明した図である。
【図５】ベルトの撓みの変化を説明した図である。
【図６】ベルトの撓みの変化を説明した図である。
【図７】キャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を説明した図である。
【図８】位置・速度特定部８０３が実行する位置特定処理（ａ）／速度特定処理（ｂ）を表すフローチャートである。
【図９】補正係数Ｋの切り替え態様を説明した図である。
【図１０】位置・速度特定部８０３が実行する係数更新処理を表すフローチャートである。
【図１１】位置・速度特定部８０３が実行する変形例の位置特定処理（ａ）／速度特定処理（ｂ）を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
本実施例の画像形成装置１は、所謂インクジェットプリンタとして構成されるものであり、図１に示すように、給紙機構１０と、給紙機構１０に動力を付与する直流モータであるＡＳＦモータＭ１と、ＡＳＦモータＭ１を駆動するモータドライバＤＲ１と、給紙機構１０による用紙搬送量を検出するためのエンコーダＥ１と、給紙機構１０から供給される用紙Ｑを印字位置に搬送する用紙搬送機構２０と、用紙搬送機構２０に動力を付与する直流モータであるＬＦモータＭ２と、ＬＦモータＭ２を駆動するモータドライバＤＲ２と、用紙搬送機構２０による用紙搬送量を検出するためのエンコーダＥ２と、キャリッジ３１を搬送するキャリッジ搬送機構３０と、キャリッジ搬送機構３０に動力を付与する直流モータであるＣＲモータＭ３と、ＣＲモータＭ３を駆動するモータドライバＤＲ３と、キャリッジ３１の位置を検出するためのエンコーダＥ３と、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮと、キャリッジ３１に搭載されたインク液滴を吐出する記録ヘッド（所謂インクジェットヘッド）４０と、記録ヘッド４０を駆動して、記録ヘッド４０にインク液滴を吐出させるヘッド駆動回路ＤＲ４と、装置全体を統括制御する制御部５０と、を備える。
【００２２】
給紙機構１０は、図２に示すように、給紙トレイ１０１に収容された用紙Ｑを１枚ずつ分離して用紙搬送路下流に送出するものである。この給紙機構１０は、給紙トレイ１０１に載置された用紙Ｑの表面に当接される給紙ローラ１０３を備え、この給紙ローラ１０３の回転により、給紙トレイ１０１最上部の用紙Ｑを分離して、用紙搬送機構２０に繋がる用紙搬送路に送り出す。給紙ローラ１０３は、ＡＳＦモータＭ１によって駆動される。
【００２３】
この他、エンコーダＥ１（図１参照）は、ロータリエンコーダとして構成されるものであり、例えば、給紙ローラ１０３の回転軸又はＡＳＦモータＭ１の回転軸に取り付けられて、その回転に応じたエンコーダ信号を出力する。エンコーダＥ１から出力されるエンコーダ信号は、制御部５０が備える給紙制御部６０に入力される。給紙制御部６０は、ＡＳＦモータＭ１の制御によって、用紙Ｑの給紙制御を実現するものであり、このエンコーダＥ１から入力されるエンコーダ信号に基づき、給紙機構１０による用紙搬送量を特定し、特定された用紙搬送量に基づき、モータドライバＤＲ１に対する制御信号を生成して、ＡＳＦモータＭ１に入力する駆動電流を調整する。これにより、給紙制御部６０は、予め定められた目標位置又は速度又は加速度軌跡に従って、用紙Ｑが用紙搬送機構２０に送り出されるようにする。
【００２４】
また、用紙搬送機構２０は、図２に示すように、給紙機構１０から供給された用紙Ｑを搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間に挟持し、この用紙Ｑを、搬送ローラ２０１の回転により用紙搬送路下流に搬送するものである。搬送ローラ２０１よりも用紙搬送路下流には、この下流の用紙搬送路を構成するプラテン２０４が設けられており、プラテン２０４の上方には、キャリッジ３１を通じて記録ヘッド４０を主走査方向（用紙搬送方向である副走査方向とは垂直な方向であり、図２紙面法線方向に対応する。）に搬送するキャリッジ搬送機構３０が設けられている。
【００２５】
即ち、プラテン２０４におけるキャリッジ搬送機構３０の下方領域は、記録ヘッド４０によるインク液滴の吐出領域、即ち、記録ヘッド４０による印字位置に対応し、用紙搬送機構２０は、給紙機構１０から供給された用紙Ｑを、ＬＦモータＭ２により駆動される搬送ローラ２０１の回転により副走査方向に搬送することにより、用紙Ｑを、記録ヘッド４０による印字位置に送り出す。この印字位置を通過した用紙Ｑは、更に用紙搬送路下流に位置する排紙ローラ２０６とピンチローラ２０７との間に挟持され、排紙ローラ２０６の回転により、図示しない用紙搬送路の最下流に位置する排紙トレイに排出される。
【００２６】
尚、排紙ローラ２０６は、搬送ローラ２０１と共にＬＦモータＭ２に駆動されて、搬送ローラ２０１と同期回転する。この他、エンコーダＥ２（図１参照）は、ロータリエンコーダとして構成されるものであり、例えば、ＬＦモータＭ２の回転軸又は搬送ローラ２０１の回転軸に取り付けられて、その回転に応じたエンコーダ信号を、制御部５０が備える用紙搬送制御部７０に入力する。用紙搬送制御部７０は、ＬＦモータＭ２の制御により、給紙機構１０から供給された用紙Ｑの搬送制御を実現するものであり、エンコーダＥ２から入力されるエンコーダ信号に基づき、用紙搬送機構２０による用紙搬送量を特定し、特定された用紙搬送量に基づき、モータドライバＤＲ２に対する制御信号を生成して、ＬＦモータＭ２に入力する駆動電流を調整する。これによって、用紙搬送制御部７０は、予め定められた目標位置又は速度又は加速度軌跡に従って、用紙Ｑが所定量ずつ印字位置へと間欠搬送されるようにする。
【００２７】
この他、キャリッジ搬送機構３０は、図３に示すように、記録ヘッド４０及び光学センサＳＮを搭載するキャリッジ３１を主走査方向に搬送するものであり、ＣＲモータＭ３に駆動されて回転する駆動プーリ３３と、従動プーリ３４と、一対のプーリ３３，３４（駆動プーリ３３及び従動プーリ３４）の周囲に巻回されたベルト３６と、主走査方向に延びるガイドレール３８と、を備える。ガイドレール３８は、キャリッジ３１の移動を主走査方向（図２紙面の法線方向）に制限するものであり、キャリッジ３１は、このガイドレール３８に挿通される。また、キャリッジ３１は、ベルト３６に連結されており、ＣＲモータＭ３からの動力を受けて回転する駆動プーリ３３の当該回転に連動してベルト３６が回転することによりＣＲモータＭ３からの動力を間接的に受けて、主走査方向に移動する。
【００２８】
尚、ベルト３６は、ゴムやウレタンなどの材料により構成される。また、ＣＲモータＭ３は、駆動プーリ３３に連結されており、駆動プーリ３３を回転駆動する。従動プーリ３４は、ベルト３６を通じて駆動プーリ３３から発生する動力を受けて、駆動プーリ３３及びベルト３６に従動する。また、駆動プーリ３３は、ＣＲモータＭ３に対し、直接、又は、ギヤ等を介して間接的に接続される。
【００２９】
この他、エンコーダＥ３は、従動プーリ３４の回転軸に取り付けられており、従動プーリ３４の回転に応じたエンコーダ信号を出力する。具体的に、エンコーダＥ３は、周知のロータリエンコーダにより構成され、等角度にスリットが配列されたスリット円盤（図示せず）を、従動プーリ３４の回転軸に備える。このエンコーダＥ３は、周知のロータリエンコーダと同様に、エンコーダ信号として、回転方向に応じた位相差を有するＡ相信号及びＢ相信号を出力する。具体的には、エンコーダ信号（Ａ相信号及びＢ相信号）として、スリット間隔に対応する角度、スリット円盤（換言すれば従動プーリ３４）が回転する度にパルスの発生するパルス信号を出力する。
【００３０】
このエンコーダＥ３から出力されるエンコーダ信号は、制御部５０が備える印字制御部８０（図１参照）に入力される。印字制御部８０は、記録ヘッド４０によるインク液滴の吐出制御を実行する一方、ＣＲモータＭ３の回転制御によって、キャリッジ３１の搬送制御を実現するものであり、エンコーダＥ３から入力されるエンコーダ信号に基づき、キャリッジ３１の搬送路における位置（即ち、搬送位置）及び速度を特定し、特定されたキャリッジ３１の位置及び速度に基づき、モータドライバＤＲ３に対する制御信号を生成して、ＣＲモータＭ３に入力する駆動電流を調整する。これによって、印字制御部８０は、予め定められた目標位置又は速度又は加速度軌跡に従って、キャリッジ３１を折返し地点から折返し地点へと搬送し、キャリッジ３１を往復運動させる。図３の上段には、キャリッジ３１を折返し地点から折返し地点へと搬送するプロセスにおけるキャリッジ３１の目標加速度軌跡及び目標速度軌跡を示す。
【００３１】
即ち、印字制御部８０は、図３に示すように、搬送開始地点に対応する上流側の折返し地点からキャリッジ３１を所定速度まで加速させた後、キャリッジ３１を定速搬送する制御を行い、その後、搬送停止地点に対応する下流側の折返し地点でキャリッジ３１が停止するように、キャリッジ３１を減速させる搬送制御を、キャリッジ３１の搬送方向を切り替えて繰返し行う。
【００３２】
印字制御部８０は、用紙搬送制御部７０での用紙Ｑの搬送制御により、用紙Ｑが所定量搬送される度に、このようなキャリッジ３１の搬送制御を行い、キャリッジ３１を折返し地点から折返し地点まで片道分搬送する。また、この搬送過程では、ヘッド駆動回路ＤＲ４を通じたインク液滴の吐出制御を、上記特定されたキャリッジ３１の位置及び速度に基づき実行することにより（即ち、記録ヘッド４０によるインク液滴の吐出タイミングを上記特定されたキャリッジ３１の位置及び速度に基づき決定することにより）、用紙Ｑに、ＰＣ３からインタフェース９０（図１参照）を通じて入力された画像データに基づく画像を形成する。
【００３３】
このようにして、印字制御部８０は、キャリッジ３１を片道分搬送する度、用紙搬送制御部７０による用紙Ｑの紙送り量に対応した幅のライン画像を用紙Ｑに形成する。制御部５０は、このような用紙搬送制御部７０による用紙Ｑの搬送制御と、印字制御部８０によるキャリッジ３１の搬送制御及びインク液滴の吐出制御と、を繰返し実行することにより、プラテン２０４上において用紙ＱにＰＣ３から入力された画像データに基づく一連の画像を形成する。以下では、キャリッジ３１が駆動プーリ３３側の折返し地点から従動プーリ３４側の折返し地点まで搬送されるプロセスを、順方向の搬送プロセスと表現し、キャリッジ３１が従動プーリ３４側の折返し地点から駆動プーリ３３側の折返し地点まで搬送されるプロセスを、逆方向の搬送プロセスと表現する。
【００３４】
また、印字制御部８０には、上記光学センサＳＮから出力されるセンサ信号が入力される（図１参照）。このセンサ信号は、エンコーダＥ３から入力されるエンコーダ信号に基づき特定されるキャリッジ３１の位置の精度向上を図るために用いられる。
【００３５】
本実施例で用いられる光学センサＳＮは、周知のインクジェットプリンタで用いられるメディアセンサにより構成される。メディアセンサは、プラテンを通過する用紙の左右縁端を検出するのに用いられ、光を出力し、その反射光を受光し、この受光結果に従って、光の反射面における色の濃淡を検出し、その検出結果に従うハイ／ロー信号をセンサ信号として出力する。
【００３６】
本実施例の光学センサＳＮは、光をプラテン２０４に向けて出力するように配置されており、センサ信号として、出力光のプラテン２０４からの反射光の受光強度に応じたハイ／ロー信号を出力する。受光強度が閾値以上であれば、ハイ信号、受光強度が閾値未満であれば、ロー信号を出力するといった具合である。この光学センサＳＮは、従来装置ではメディア（用紙Ｑ）の左右縁端を検出するのに用いられるが、本実施例では、プラテン２０４に形成されたマークＺ１〜Ｚ４を検出するのにも用いられる（図３参照）。
【００３７】
用紙搬送路を構成するプラテン２０４は、キャリッジ３１との対向面が黒色に構成されており、マークＺ１〜Ｚ４の夫々は、この黒色に構成されたキャリッジ３１の面において白色のマークとして構成される。例えば、マークＺ１〜Ｚ４の夫々は、副走査方向（図３紙面法線方向）に延びるライン状のマークとして構成される。
【００３８】
具体的に、マークＺ１は、主走査方向に往復運動するキャリッジ３１が駆動プーリ３３側の折返し地点に到達した際に、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ１を検出可能な位置に設けられる。また、マークＺ４は、キャリッジ３１が従動プーリ３４側の折返し地点に到達した際に、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ４を検出可能な位置に設けられる。
【００３９】
この他、マークＺ２は、順方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が加速状態から定速状態に遷移する時点で、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ２を検出可能な位置に設けられる。また、マークＺ３は、順方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が定速状態から減速状態に遷移する時点で、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ３を検出可能な位置に設けられる。尚、マークＺ３が形成されたプラテン２０４上の位置は、逆方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が加速状態から定速状態に遷移する地点に対応し、マークＺ２が形成されたプラテン２０４上の位置は、逆方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が定速状態から減速状態に遷移する地点に対応する。
【００４０】
続いて、印字制御部８０の詳細構成を説明する。図４（ａ）は、印字制御部８０の詳細構成を表すブロック図である。図４（ａ）に示すように、印字制御部８０は、信号処理部８０１と、内部時計８０２と、位置・速度特定部８０３と、制御本体部８０５と、補正係数記憶部８０７と、座標記憶部８０９と、を備える。ＰＣ３や図示しない装置本体の操作部を介して、ユーザから記録が指示されると、印字制御部８０の各部は、定められた処理の実行を開始する。
【００４１】
信号処理部８０１は、エンコーダＥ３から入力されるエンコーダ信号としてのＡ相信号及びＢ相信号の位相差に基づき、スリット円盤の回転方向、即ち、キャリッジ３１の移動方向を検出すると共に、Ａ相信号の特定パルスエッジが入力される度に、カウント値Ｎを、キャリッジ３１の移動方向に応じて１加減算することにより、キャリッジ３１の位置を、エンコーダＥ３から入力されたパルスのカウント値Ｎの情報として、検出するものである。
【００４２】
例えば、信号処理部８０１は、キャリッジ３１の移動方向が順方向である場合、Ａ相信号の立ち上がりエッジが入力される度、自己が保持するカウント値Ｎを１加算し、移動方向が逆方向である場合には、Ａ相信号の立ち上がりエッジが入力される度に、自己が保持するカウント値Ｎを１減算する構成にすることができる。
【００４３】
このようにして、信号処理部８０１は、周知のインクリメンタル方式と同方式にて、キャリッジ３１の位置を、カウント値Ｎとして検出する。そして、このカウント値Ｎを、キャリッジ３１の移動方向の情報と共に、位置・速度特定部８０３に入力する。また、信号処理部８０１は、上記カウント値Ｎを更新する度に、その更新時点での内部時計８０２が示す時刻Ｔの情報を取得し、この時刻Ｔの情報を、位置・速度特定部８０３に入力する。
【００４４】
一方、位置・速度特定部８０３は、信号処理部８０１から入力されるカウント値Ｎ、移動方向、及び、時刻Ｔの情報、並びに、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号に基づき、キャリッジ３１の詳細な位置Ｘ及び速度Ｖを特定し、この位置Ｘ及び速度Ｖの情報を、制御本体部８０５に入力する（詳細後述）。
【００４５】
また、制御本体部８０５は、位置・速度特定部８０３から入力されるキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに基づき、予め定められたタイミングごとにモータドライバＤＲ３に対する制御信号を生成し、ＣＲモータＭ３に入力する駆動電流を調整する。即ち、制御本体部８０５は、位置・速度特定部８０３から入力されるキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに基づき、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを、予め定められた目標速度及び加速度軌跡（図３参照）に従う位置及び速度に制御し、これによって、図３に示す軌跡に沿って折返し地点から折返し地点までキャリッジ３１が搬送されるようにする。
【００４６】
また、制御本体部８０５は、位置・速度特定部８０３から入力されるキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに基づき、ヘッド駆動回路ＤＲ４に対する制御信号を生成することにより、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに好適なタイミングで記録ヘッド４０にインク液滴を吐出させる。
【００４７】
また、補正係数記憶部８０７は、位置・速度特定部８０３においてキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定する際に用いられる補正係数Ｋを、キャリッジ３１の搬送方向毎、及び、折返し地点から折返し地点までのキャリッジ３１の搬送経路における定義されたエリア毎に、記憶するものである。尚、搬送経路は、前述した通り、キャリッジ３１の搬送過程においてキャリッジ３１が通過する領域のことである。
【００４８】
本実施例では、マークＺ１〜Ｚ４によって、折返し地点から折返し地点までのキャリッジ３１の搬送経路が、３つのエリアに区画化される。即ち、折返し地点から折返し地点までのキャリッジ３１の搬送経路は、マークＺ１とマークＺ２との間に挟まれる第一のエリアＲ１（図３参照）、マークＺ２とマークＺ３との間に挟まれる第二のエリアＲ２、及び、マークＺ３とマークＺ４との間に挟まれる第三のエリアＲ３によって区画化される。第一のエリアＲ１及び第三のエリアＲ３は、キャリッジ３１が非定速搬送されるエリアに対応し、第二のエリアＲ２は、キャリッジ３１が定速搬送されるエリアに対応する。更に言えば、第一のエリアＲ１は、順方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が加速を伴って搬送される加速エリアに対応し、逆方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が減速を伴って搬送される減速エリアに対応する。同様に、第三のエリアＲ３は、順方向の搬送プロセスにおいて、減速エリアに対応し、逆方向の搬送プロセスにおいて、加速エリアに対応する。
【００４９】
補正係数記憶部８０７は、このような搬送状態の変化する地点で区切られた三つの上記エリアＲ１，Ｒ２，Ｒ３に対してキャリッジ３１の搬送方向毎に、補正係数Ｋを記憶する。図４（ｂ）は、補正係数記憶部８０７が記憶する補正係数Ｋのテーブル構成を示す図である。
【００５０】
本実施例の位置・速度特定部８０３は、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定する処理を繰返し実行し、この処理の各実行サイクルでは、前サイクルからのカウント値Ｎの変化量δと、スリット間隔Ｄ及び補正係数Ｋとに基づき、前サイクルからのキャリッジ３１の移動量Ｌ＝Ｋ・Ｄ・δを算出し、前サイクルでのキャリッジ３１の位置Ｘ＝Ｘｐに、上記算出した移動量Ｌを加算することにより、現在のキャリッジ３１の位置Ｘ＝Ｘｐ＋Ｌを特定する。また、キャリッジ３１の速度Ｖについては、変化量δだけカウント値Ｎが変化するのに要した時間長ΔＴで上記移動量Ｌを除算することにより、特定する（キャリッジ３１の速度Ｖ＝Ｌ／ΔＴ）。
【００５１】
ここで、位置Ｘ及び速度Ｖの特定に用いられるスリット間隔Ｄは、スリット円盤が１スリット分回転してカウント値が１増減するときのキャリッジ３１の標準移動距離に対応するものである。但し、スリット円盤が１スリット分回転してカウント値が１増減するときのキャリッジ３１の実移動距離は、ベルト３６の撓み等による影響を受けて変化する（詳細後述）。
【００５２】
このため、本実施例では、補正係数Ｋを用いて、ベルト３６の撓みの変化によるキャリッジ３１の位置Ｘの誤差を抑えるようにしている。補正係数記憶部８０７が記憶する補正係数Ｋは、このような目的で使用される。
【００５３】
また、補正係数Ｋを複数設けているのは、ベルト３６の撓みが、キャリッジ３１の搬送過程における搬送状態の変化によって様々に変化するため、一律の補正係数Ｋでは、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを高精度に特定（算出）することが難しいためである。
【００５４】
例えば、キャリッジ３１の加減速時には、キャリッジ３１の定速搬送時と比較して、ベルト３６に大きな引張力が働くが、引張力が大きく働く状況では、図５に示すように、引張力が小さい状況と比較して、プーリ３３，３４の周囲でのベルト３６の撓みが少なくなる。
【００５５】
このように、ベルト３６の撓みは、加減速の有無による引張力の違いによって、加減速の行われるエリア（第一のエリアＲ１又は第三のエリアＲ３）にキャリッジ３１が位置する場合と、キャリッジ３１が定速搬送されるエリア（第二のエリアＲ２）に位置する場合とで異なる。
【００５６】
また、本実施例では、駆動プーリ３３に、ＣＲモータＭ３が取り付けられ、従動プーリ３４にエンコーダＥ３が取り付けられていることから、図６（ａ）上段に示すように、順方向の搬送プロセスにおける加速時や逆方向の搬送プロセスにおける減速時には、従動プーリ３４の周囲に大きな引張力が働いて、エンコーダＥ３の周囲に位置するベルト３６の領域（図６（ａ）上段一点鎖線で示す領域）が張った状態となる。一方、図６（ａ）下段に示すように、順方向の搬送プロセスにおける減速時や逆方向の搬送プロセスにおける加速時には、キャリッジ３１から駆動プーリ３３までのベルト３６の領域（図６（ａ）下段一点鎖線で示す領域）に大きな引張力が働いて、この領域が張った状態になり、エンコーダＥ３の周囲に位置するベルト領域の張りについては、順方向の搬送プロセスにおける加速時や逆方向の搬送プロセスにおける減速時に比べて弱まる。
【００５７】
このように、ベルト３６の撓みは、加減速に伴ってキャリッジ３１に作用させる引張力の向きの違いによって、キャリッジ３１が第一のエリアＲ１にある場合とキャリッジ３１が第三のエリアＲ３にある場合とで異なる。
【００５８】
この他、図７（ａ）上段には、順方向の搬送プロセスにおける加速エリア（第一のエリアＲ１）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示し、下段には、順方向の搬送プロセスにおける減速エリア（第三のエリアＲ３）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示し、図７（ｂ）上段には、逆方向の搬送プロセスにおける減速エリア（第一のエリアＲ１）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示し、図７（ｂ）下段には、逆方向の搬送プロセスにおける加速エリア（第三のエリアＲ３）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示す。
【００５９】
キャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係は、順方向及び逆方向の搬送プロセスの夫々において、キャリッジ３１の移動と共に変化するが、キャリッジ３１とエンコーダＥ３とが離れている場合（キャリッジ３１が第一のエリアＲ１に存在する場合）には、キャリッジ３１とエンコーダＥ３との間のベルト３６の伸びに起因する撓み量が、キャリッジ３１とエンコーダＥ３とがあまり離れていない場合（キャリッジ３１が第三のエリアＲ３に存在する場合）と比較して大きくなる。
【００６０】
このように、本実施例の画像形成装置１におけるベルト３６の撓みは、キャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係の違いよって、キャリッジ３１が第一のエリアＲ１にある場合とキャリッジ３１が第三のエリアＲ３にある場合とで異なる。更に言えば、同様の理由により、キャリッジ３１が第一のエリアＲ１、第二のエリアＲ２、及び、第三のエリアＲ３のいずれかに位置するかによって、ベルト３６の撓み量は異なる。
【００６１】
また、キャリッジ３１の搬送方向が異なれば、キャリッジ３１に作用する摩擦力等の向きも異なる。このため、キャリッジ３１の搬送方向に応じて、加減速時や定速搬送時にキャリッジ３１に作用させるべき力も変化し、それによってベルト３６の撓みも変化する。
【００６２】
即ち、本実施例の画像形成装置１においては、上述した原因を含む複合的な原因により、キャリッジ３１の搬送方向、キャリッジ３１の位置、及び、キャリッジ３１の速度変化に対応して、ベルト３６の撓みも変化する。
【００６３】
このため、本実施例では、搬送方向毎及びエリア毎、換言すれば、異なる搬送状態毎に、適切な補正係数Ｋを補正係数記憶部８０７に記憶させることにより、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定できるようにしているのである。
【００６４】
また、本実施例の印字制御部８０は、座標記憶部８０９に、マークＺ１〜Ｚ４夫々のキャリッジ３１の搬送路における実位置であって、位置・速度特定部８０３によって特定されるキャリッジ３１の位置Ｘの座標系と同一の座標系（尺度）で表される位置が記憶されている。ここでは、マークＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４の実位置を夫々Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４と表現する。図４（ｃ）は、座標記憶部８０９が記憶するマーク位置Ｘ１〜Ｘ４のテーブル構成を示す図である。このマークＺ１〜Ｚ４の実位置Ｘ１〜Ｘ４の情報は、例えば、上記補正係数記憶部８０７が記憶する搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを更新するために用いられる（詳細後述）。
【００６５】
続いて、位置・速度特定部８０３が繰返し実行する位置特定処理及び速度特定処理について図８（ａ）及び図８（ｂ）を用いて説明する。印字制御部８０がキャリッジ３１の搬送制御を開始すると、位置・速度特定部８０３は、所定タイミング毎に図８（ａ）に示す位置特定処理を実行して、キャリッジ３１の詳細な位置Ｘを特定する。
【００６６】
図８（ａ）に示す位置特定処理を開始すると、位置・速度特定部８０３は、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号に基づき、キャリッジ３１がマークＺ１〜Ｚ４のいずれかが形成された地点（以下、マーク地点と表現する。）に到達した否かを判断する。具体的には、センサ信号がハイであれば、肯定判断し、センサ信号がローであれば否定判断することができる（Ｓ１１０）。
【００６７】
そして、マーク地点に到達していないと判断すると（Ｓ１１０でＮｏ）、キャリッジ３１の位置Ｘの再特定タイミング（更新タイミング）が到来したか否かを判断し（Ｓ１１５）、到来していない場合には（Ｓ１１５でＮｏ）、Ｓ１１０に戻って、キャリッジ３１がマーク地点に到達するか、位置Ｘの再特定タイミングが到来するまで待機する。Ｓ１１５では、例えば、前回の位置Ｘの特定タイミングから一定時間が経過する度、再特定タイミングが到来したと判断することができる。
【００６８】
そして、位置・速度特定部８０３は、キャリッジ３１がマーク地点に到達したと判断すると（Ｓ１１０でＹｅｓ）、この地点からキャリッジ３１が進入するエリアが、第一のエリアＲ１、第二のエリアＲ２及び第三のエリアＲ３のいずれであるかを判別する（Ｓ１２０）。具体的には、マーク地点に到達したと判断する度、現在認識している進入エリアを、キャリッジ３１の搬送方向下流のエリアに更新することにより、新たな進入エリアを判別することができる。この他、現在把握しているキャリッジ３１の位置Ｘ、及び、その時点でのキャリッジ３１の移動方向に基づき、進入エリアを判別することも可能である。
【００６９】
その後、位置・速度特定部８０３は、上記判別した進入エリアの補正係数であって、進入エリアでのキャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数を、補正係数記憶部８０７から読み出し、キャリッジ３１の位置Ｘの特定に用いる補正係数Ｋを、読み出した値に設定する（Ｓ１３０）。更には、到達したマーク地点に対応する位置を、座標記憶部８０９から読み出し、当該読み出した位置を、現在のキャリッジ３１の位置Ｘであると特定する（Ｓ１４０）。
【００７０】
また、Ｓ１４０でのキャリッジ３１の位置Ｘの特定後には、このマーク地点への到達時点で信号処理部８０１から通知されていたカウント値Ｎを、基準カウント値Ｎｐとして記憶保持する（Ｓ１９０）。その後、当該特定処理を一旦終了する。
【００７１】
一方、位置・速度特定部８０３は、位置Ｘの再特定タイミングが到来したと判断すると（Ｓ１１５でＹｅｓ）、Ｓ１５０に移行し、現時点で信号処理部８０１から通知されている最新のカウント値Ｎ＝Ｎｃと、現時点で記憶保持する最新の基準カウント値Ｎｐ（換言すれば、前回キャリッジ３１の位置Ｘを特定したときのカウント値Ｎｃ）との差分δ＝Ｎｃ−Ｎｐを算出し、基準カウント値Ｎｐに対応する地点から現在地点までのキャリッジ３１の移動量Ｌを、次式に従って算出する（Ｓ１６０）。
【００７２】
Ｌ＝Ｋ・Ｄ・δ
上式で表現されるＫは、Ｓ１３０で設定されたキャリッジ３１の現在位置に対応するエリアの補正係数Ｋであり、Ｄは、エンコーダＥ３のスリット間隔に対応する。即ち、位置・速度特定部８０３は、差分δに対応するキャリッジ３１の搬送エリアに対して定義された補正係数Ｋであって、キャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数Ｋを用いて、上式に従い、移動量Ｌを算出する。
【００７３】
その後、位置・速度特定部８０３は、前回特定されたキャリッジ３１の位置Ｘに移動量Ｌを加算し、キャリッジ３１の位置Ｘを再特定する（Ｓ１８０）。
Ｘ←Ｘ＋Ｌ
更に、今回の差分δの計算に用いたカウント値Ｎｃを、最新の基準カウント値Ｎｐとして記憶保持する（Ｓ１９０）。その後、当該位置特定処理を一旦終了する。
【００７４】
位置・速度特定部８０３は、このような位置特定処理を繰返し実行することにより、キャリッジ３１の搬送過程において、各期間の移動量Ｌを順次特定し、特定した移動量Ｌを積算して、各地点でのキャリッジ３１の位置Ｘを高精度に特定する。尚、ここで言う「期間」は、位置特定処理におけるキャリッジ位置Ｘの特定タイミングであって、時間的に隣り合う二つの特定タイミングの間の期間のことであり、特定タイミングが固定周期で到来する場合の上記「各期間の移動量Ｌ」は、一定時間毎の移動量Ｌに対応する。位置特定処理においてキャリッジ３１の位置Ｘを特定する周期は、例えば、ＣＲモータＭ３の制御周期に一致させることができる。
【００７５】
また、位置・速度特定部８０３は、上記位置特定処理と並列に、図８（ｂ）に示す速度特定処理を繰返し実行することにより、キャリッジ３１の詳細な速度Ｖを特定する。
図８（ｂ）に示す速度特定処理を開始すると、位置・速度特定部８０３は、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号に基づき、Ｓ１１０での処理と同様、キャリッジ３１がマーク地点に到達したか否かを判断する（Ｓ２１０）。そして、マーク地点に到達していないと判断すると（Ｓ２１０でＮｏ）、速度Ｖの再特定タイミングが到来したか否かを判断し（Ｓ２１５）、到来していない場合には（Ｓ２１５でＮｏ）、Ｓ２１０に戻って、キャリッジ３１がマーク地点に到達するか、速度Ｖの再特定タイミングが到来するまで待機する。Ｓ２１５では、例えば、前回の速度Ｖの特定タイミングから、カウント値Ｎが１以上の一定量変化する度、速度Ｖの再特定タイミングが到来したと判断することができる。
【００７６】
そして、位置・速度特定部８０３は、キャリッジ３１がマーク地点に到達したと判断すると（Ｓ２１０でＹｅｓ）、Ｓ１２０での処理と同様、この地点からキャリッジ３１が進入するエリアが、第一のエリアＲ１、第二のエリアＲ２及び第三のエリアＲ３のいずれであるかを判別し（Ｓ２２０）、上記判別した進入エリアの補正係数であって、進入エリアでのキャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数を、補正係数記憶部８０７から読み出し、キャリッジ３１の速度Ｖの特定に用いる補正係数Ｋを、読み出した値に設定する（Ｓ２３０）。尚、Ｓ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０の処理については、位置特定処理におけるＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０と同一であるので、位置特定処理と共通化することができる。そして、Ｓ２３０での処理を終えると、位置・速度特定部８０３は、当該速度特定処理を一旦終了する。
【００７７】
一方、位置・速度特定部８０３は、速度Ｖの再特定タイミングが到来したと判断すると（Ｓ２１５でＹｅｓ）、Ｓ２５０に移行し、現時点で信号処理部８０１から通知されている最新のカウント値Ｎ＝Ｎｃと、現時点で記憶保持する最新の基準カウント値Ｎｒ（換言すれば、前回キャリッジ３１の速度Ｖを特定したときのカウント値Ｎｃ）との差分δ＝Ｎｃ−Ｎｒを算出し、基準カウント値Ｎｒに対応する地点から現在地点までのキャリッジ３１の移動量Ｌを、式Ｌ＝Ｋ・Ｄ・δに従って算出する（Ｓ２６０）。
【００７８】
尚、基準カウント値Ｎｒは、キャリッジ３１の搬送開始時に、搬送開始時点で信号処理部８０１が保持するカウント値Ｎに初期化される。上式で表現されるＫは、Ｓ２３０で設定されたキャリッジ３１の現在位置に対応するエリアの補正係数Ｋであり、Ｄは、エンコーダＥ３のスリット間隔に対応する。
【００７９】
更に、位置・速度特定部８０３は、現時点で信号処理部８０１から通知されている時刻Ｔであって、上記最新のカウント値Ｎ＝Ｎｃが信号処理部８０１において得られた時刻Ｔ＝Ｔｃと、現時点で記憶保持する最新の基準時刻Ｔｒ（換言すれば、前回キャリッジ３１の速度Ｖを特定したときに用いられたカウント値Ｎｃが信号処理部８０１において得られた時刻Ｔｃ）との差分Ｔｃ−Ｔｒを、時間長ΔＴとして算出する（Ｓ２７０）。この時間長ΔＴは、カウント値ＮがＳ２５０で算出されたδ変化するのに要した時間長に対応する。
【００８０】
そして、位置・速度特定部８０３は、Ｓ２６０で算出された移動量Ｌを、Ｓ２７０で算出された時間長ΔＴで除算することにより、キャリッジ３１の速度Ｖを再特定する（Ｓ２８０）。
【００８１】
Ｖ←Ｌ／ΔＴ
その後、位置・速度特定部８０３は、今回の差分δの計算に用いたカウント値Ｎｃを、最新の基準カウント値Ｎｒとして記憶保持すると共に、今回の時間長ΔＴの算出に用いた時刻Ｔｃを、最新の基準時刻Ｔｒとして記憶保持する（Ｓ２９０）。その後、当該速度特定処理を一旦終了する。
【００８２】
位置・速度特定部８０３は、このような速度特定処理を繰返し実行することにより、キャリッジ３１の搬送過程において、各期間の移動量Ｌを順次特定し、特定した移動量Ｌを、その移動に要した時間長ΔＴで除算することにより、各地点でのキャリッジ３１の速度Ｖを高精度に特定する。尚、ここで言う「期間」は、速度特定処理における速度Ｖの特定タイミングであって、時間的に隣り合う二つの特定タイミングの間の期間のことである。
【００８３】
図９（ａ）は、順方向の搬送プロセスにおいて、各エリアＲ１〜Ｒ３で用いられる補正係数Ｋを、図４（ｂ）に示すテーブルと対応させて記述したものであり、図９（ｂ）は、逆方向の搬送プロセスにおいて、各エリアＲ１〜Ｒ３で用いられる補正係数Ｋを、図４（ｂ）に示すテーブルと対応させて記述したものである。本実施例の画像形成装置１によれば、このようにキャリッジ３１の搬送過程におけるキャリッジ３１の搬送状態の変化に応じて、補正係数Ｋを切り替えて用いて、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定するので、搬送過程の全区間において一律な補正係数Ｋを用いる場合よりも、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定することができる。
【００８４】
続いて、補正係数記憶部８０７が記憶する搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを、適切な値とするために、位置・速度特定部８０３が実行する係数更新処理について、図１０を用いて説明する。位置・速度特定部８０３は、例えば、画像形成装置１の電源投入時に、図１０に示す係数更新処理を実行して、補正係数記憶部８０７が記憶する搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを更新することにより、補正係数Ｋを適切な値に調整する。
【００８５】
図１０に示す係数更新処理を開始すると、位置・速度特定部８０３は、制御本体部８０５を通じてキャリッジ３１を順方向の搬送プロセスにおける搬送開始位置にセットする（Ｓ３１０）。
【００８６】
その後、制御本体部８０５を通じて順方向へのキャリッジ３１の搬送制御を開始し（Ｓ３２０）、キャリッジ３１がマーク地点に到達する度に（Ｓ３３０でＹｅｓ）、マーク地点への到達時において信号処理部８０１から通知されているカウント値Ｎを、履歴情報として一時記憶する（Ｓ３４０）。そして、キャリッジ３１が折返し地点に到達し、片道分のキャリッジ３１の搬送制御が完了すると（Ｓ３３５でＹｅｓ）、Ｓ３５０に移行する。尚、Ｓ３４０では、搬送制御開始時にキャリッジ３１が位置するマーク地点でのカウント値Ｎ、及び、搬送制御完了時にキャリッジ３１が位置するマーク地点でのカウント値についても、履歴情報として一時記憶するものとする。
【００８７】
Ｓ３５０に移行すると、位置・速度特定部８０３は、直前の搬送プロセスである順方向の搬送プロセスにおいて得られた各マーク地点でのカウント値Ｎに基づいて、加速エリア（第一のエリアＲ１）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値Ｎの変化量δ１、定速エリア（第二のエリアＲ２）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値Ｎの変化量δ２、及び、減速エリア（第三のエリアＲ３）にキャリッジ３１が進入してから、当該キャリッジ３１が折返し地点に到達するまでのカウント値Ｎの変化量δ３を算出する。尚、ここで言う変化量は、該当エリアからの脱出時のカウント値Ｎから該当エリアへの進入時のカウント値Ｎを引いて算出される。
【００８８】
その後、位置・速度特定部８０３は、算出した変化量に基づき、各エリアに対応する順方向の補正係数Ｋの適値を算出し、補正係数記憶部８０７が記憶する各エリアの順方向の補正係数Ｋを、算出した上記適値に更新する（Ｓ３６０）。
【００８９】
具体的には、算出した変化量δ１に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ１＝Ｄ・｜δ１｜と、座標記憶部８０９に記憶されたマークＺ１の位置Ｘ１及びマークＺ２の位置Ｘ２から特定される第一のエリアＲ１のキャリッジ搬送方向に沿う長さである幅Ｗ１＝｜Ｘ２−Ｘ１｜と、に基づいて、順方向の加速エリア（第一のエリアＲ１）における補正係数Ｋの適値Ｋ１を、式Ｋ１＝Ｗ１／Ｌ１に従って算出する。同様に、算出した変化量δ２に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ２＝Ｄ・｜δ２｜と、座標記憶部８０９に記憶されたマークＺ２の位置Ｘ２及びマークＺ３の位置Ｘ３から特定される第二のエリアＲ２の幅Ｗ２＝｜Ｘ３−Ｘ２｜と、に基づいて、順方向の定速エリア（第二のエリアＲ２）における補正係数Ｋの適値Ｋ２を、式Ｋ２＝Ｗ２／Ｌ２に従って算出する。同様に、算出した変化量δ３に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ３＝Ｄ・｜δ３｜と、座標記憶部８０９に記憶されたマークＺ３の位置Ｘ３及びマークＺ４の位置Ｘ４から特定される第三のエリアＲ３の幅Ｗ３＝｜Ｘ４−Ｘ３｜と、に基づいて、順方向の減速エリア（第三のエリアＲ３）における補正係数Ｋの適値Ｋ３を、式Ｋ３＝Ｗ３／Ｌ３に従って算出する。
【００９０】
また、この処理を終えると、位置・速度特定部８０３は、逆方向への搬送プロセスが完了しているか否かを判断し（Ｓ３７０）、完了していない場合には（Ｓ３７０でＮｏ）、制御本体部８０５を通じて逆方向へのキャリッジ３１の搬送制御を開始した後（Ｓ３８０）、Ｓ３３０に移行する。
【００９１】
Ｓ３３０に移行した後には、上述したように、キャリッジ３１がマーク地点に到達する度に（Ｓ３３０でＹｅｓ）、マーク地点への到達時において信号処理部８０１から通知されているカウント値Ｎを、履歴情報として一時記憶し（Ｓ３４０）、キャリッジ３１が折返し地点に到達し、逆方向へのキャリッジ３１の搬送制御が完了すると（Ｓ３３５でＹｅｓ）、Ｓ３５０に移行する。
【００９２】
そして、Ｓ３５０では、直前の搬送プロセスである逆方向の搬送プロセスにおいて得られた各マーク地点でのカウント値Ｎに基づいて、逆方向の搬送プロセスにおいて、加速エリア（第三のエリアＲ３）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値Ｎの変化量δ４、定速エリア（第二のエリアＲ２）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値の変化量δ５、及び、減速エリア（第一のエリアＲ１）にキャリッジ３１が進入してから、当該キャリッジ３１が折返し地点に到達するまでのカウント値Ｎの変化量δ６を算出する。
【００９３】
その後、位置・速度特定部８０３は、算出した変化量δ４，δ５，δ６に基づき、上述した手法で、各エリアに対応する逆方向の補正係数Ｋの適値を算出し、補正係数記憶部８０７が記憶する各エリアの逆方向の補正係数Ｋを、算出した上記適値に更新する（Ｓ３６０）。例えば、算出した変化量δ４に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ４＝Ｄ・｜δ４｜と、第三のエリアＲ３の幅Ｗ３＝｜Ｘ４−Ｘ３｜と、に基づいて、逆方向の加速エリア（第三のエリアＲ３）における補正係数Ｋの適値Ｋ４を、式Ｋ４＝Ｗ３／Ｌ４に従って算出する。その後、位置・速度特定部８０３は、当該係数設定処理を終了する。
【００９４】
以上、本実施例の画像形成装置１の構成について説明したが、本実施例によれば、搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを用いることで、搬送状態の変化によるベルト３６の撓みの変化の影響を抑えて、エンコーダ信号に基づきキャリッジ３１の移動量Ｌを高精度に特定し、その結果に基づいて、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定することができるようにした。従って、本実施例の画像形成装置１によれば、精度よくキャリッジ３１を搬送することができ、又、キャリッジ３１の移動に合わせて適切にインク液滴を記録ヘッド４０に吐出させることができ、用紙Ｑに形成される画像の品質を向上させることができる。また、キャリッジ３１を折返し地点に精度よく停止させることができるので、キャリッジ３１がオーバーランしたときの衝撃音（他の部品に衝突したときの衝撃音等）により、画像形成装置１を使用するユーザにストレスを与えてしまうのを抑えることができる。
【００９５】
特に、本実施例の画像形成装置１によれば、上述した手法で補正係数記憶部８０７が記憶する補正係数Ｋを適宜補正するので、経時変化によりベルト３６の撓みが変化しても、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度を特定することができる。
【００９６】
尚、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、エンコーダＥ３は、ＣＲモータＭ３と共に、駆動プーリ３３の回転軸に取り付けられてもよい。図６（ｂ）は、エンコーダＥ３が駆動プーリ３３の回転軸に取り付けられた変形例の画像形成装置において、キャリッジ３１の加減速時にベルト３６が張る領域を示した図である。具体的に、図６（ｂ）上段は、順方向の搬送プロセスにおける加速時又は逆方向の搬送プロセスにおける減速時でのベルト３６の張りの態様を示した図であり、図６（ｂ）下段は、順方向の搬送プロセスにおける減速時又は逆方向の搬送プロセスにおける加速時でのベルト３６の張りの態様を示した図である。
【００９７】
図６（ｂ）からも理解できるように、エンコーダＥ３が駆動プーリ３３の回転軸に取り付けられた画像形成装置においても、キャリッジ３１の搬送状態の変化によって、ベルト３６の撓みの状態が変化する。よって、このような画像形成装置に、上記実施例と同様の構成を採用すると、キャリッジ３１の位置Ｘや速度Ｖの特定精度が上がる。
【００９８】
この他、上記実施例では、加速エリア及び減速エリアに対応する第一のエリアＲ１及び第三のエリアＲ３の夫々に対して異なる補正係数Ｋを定義したが、第一のエリアＲ１及び第三のエリアＲ３に対しては、一つのエリア（非定速エリア）とみなして同一の補正係数Ｋを定義してもよい。
【００９９】
また、上記実施例では、キャリッジ３１の搬送過程において逐次正確なキャリッジ３１の位置Ｘや速度Ｖを特定するために、補正係数Ｋの切替が生じる間隔よりも十分短いサイクルで移動量Ｌを算出し、この算出値を用いてキャリッジ３１の位置Ｘや速度Ｖを特定するようにしたが、例えば、位置Ｘや速度Ｖを短い間隔で特定する必要がない場合には、補正係数Ｋの切替が生じる搬送状態の変化毎に、移動量Ｌを算出してもよい。
【０１００】
この他、上記実施例では、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号から特定されるキャリッジ３１の位置（存在エリア）に基づき、補正係数Ｋを切り替えるようにしたが、位置・速度特定部８０３は、現時点までに特定されたキャリッジ３１の速度の変化に基づき、キャリッジ３１が加速状態、定速状態、及び、減速状態のいずれの状態にあるのかを特定し、この状態の変化に応じ、使用する補正係数Ｋを切り替える構成されてもよい。この他、制御本体部８０５は、予め定められた目標軌跡に従ってキャリッジ３１を搬送するので、搬送開始時点からの経過時間で、キャリッジ３１が加速状態、定速状態、及び、減速状態のいずれの状態にあるのかを概ね特定することができる。従って、位置・速度特定部８０３は、搬送開始時点からの経過時間に応じて、使用する補正係数Ｋを切り替える構成にされてもよい。
【０１０１】
搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える場合には、補正係数記憶部８０７で、エリア毎ではなく、加速状態、定速状態、減速状態のそれぞれの状態で使用する、これら状態毎の補正係数を記憶する。即ち、補正係数記憶部８０７においては、搬送方向毎、並びに、加速状態、定速状態、及び減速状態のこれら状態毎の補正係数Ｋ（Ｋ１〜Ｋ６）を記憶する。
【０１０２】
そして、位置・速度特定部８０３が実行する位置特定処理又は速度特定処理では、図１１に示すように、マーク地点にキャリッジ３１が到達したか否かを判断するＳ１１０又はＳ２１０の処理に代えて、Ｓ１１１又はＳ２１１において、キャリッジ３１の搬送開始時点からの経過時間が、予め設定された時間に到達したか否かを判断する。図１１には、搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える場合の位置特定処理及び速度特定処理のフローチャートを示す。
【０１０３】
尚、ここで言う「搬送開始時点」は、往復動するキャリッジ３１の往路及び復路それぞれの搬送過程におけるキャリッジ３１の搬送開始時点を示す。また、「予め設定された時間」とは、時間対位置、時間対速度、又は時間対加速度の目標軌跡（図３参照）から定まる搬送開始時点（加速状態の開始時点）から定速状態へ変化するまでの所要時間（以下、「定速状態到達時間」と表現する。）、及び、搬送開始時点（加速状態の開始時点）から減速状態に変化するまでの所要時間（以下、「減速状態到達時間」と表現する。）のことである。
【０１０４】
そして、経過時間が予め設定された時間としての定速状態到達時間及び減速状態到達時間のいずれにも到達していないと判断すると（Ｓ１１１又はＳ２１１でＮｏ）、Ｓ１１５又はＳ２１５に移行し、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングが到来したか否かを判断する。そして、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングが到来したと判断すると（Ｓ１１５又はＳ２１５でＹｅｓ）、上記実施例と同様に、後続の処理を実行して、移動量Ｌを算出し、キャリッジ３１の位置Ｘ又は速度Ｖを特定する。
【０１０５】
尚、マークＺ１〜Ｚ４を用いない場合には、上記実施例のように、これらマークＺ１〜Ｚ４によって、キャリッジ３１の位置Ｘの初期値を特定することはできない。そこで、マークＺ１〜Ｚ４を用いない場合には、例えば、位置・速度特定部８０３により、次のような初期値設定処理を、印字に伴うキャリッジ３１の往復動前に実行することで、キャリッジ３１の位置Ｘの初期値を設定するとよい。
【０１０６】
即ち、キャリッジ３１を往復動させる前に、キャリッジ３１を、画像形成装置１内においてキャリッジ３１が移動可能な領域の端である画像形成装置１のフレームに当接する地点まで移動させる。そして、この当接地点を、キャリッジ３１の位置Ｘの原点として取扱い、キャリッジ３１の位置Ｘをゼロに設定すると共に、この当接地点でのエンコーダＥ３による検出位置（信号処理部８０１による上記カウント値Ｎ）を、基準カウント位置Ｎｐとして記憶保持する。このような内容の処理を、初期値設定処理として実行する。
【０１０７】
この初期値設定処理を実行した後に位置特定処理を繰返し実行すれば、キャリッジ３１の位置Ｘを、上記当接地点を原点とする絶対座標系で特定することができる。また、初期値設定処理実行直後のキャリッジ３１の搬送過程に続く、後続のキャリッジ３１の搬送過程では、前回の搬送過程において位置特定処理により更新された最新のキャリッジ３１の位置Ｘ及び基準カウント値Ｎｐを引き継いで、位置特定処理を実行することにより、初期値設定処理を実行しなくとも、キャリッジ３１の位置Ｘを正確に特定することができる。
【０１０８】
ちなみに、往路及び復路の各搬送プロセスの開始前には、その搬送プロセスでのキャリッジ３１の搬送方向に対応した加速状態の補正係数を、使用する補正係数Ｋに設定することで、往路及び復路の各搬送プロセスの開始初期から適切な補正係数Ｋを用いて移動量Ｌを算出することができる。尚、上述した原点検出方法は、公知の技術であるため、ここでは、これ以上の説明を省略する。
【０１０９】
また、位置・速度特定部８０３は、搬送開始時点からの経過時間が予め設定された時間としての上記定速状態到達時間及び減速状態到達時間のいずれかに到達したと判断すると（Ｓ１１１又はＳ２１１でＹｅｓ）、キャリッジ３１の次の搬送状態を判別する（Ｓ１２１又はＳ２２１）。本実施例では、搬送開始時点から順に、加速状態、定速状態、減速状態へと状態変化するので、この状態変化のパターンに従って、搬送開始時点からの経過時間によりキャリッジ３１の次の搬送状態を判別することができる。但し、現時点以降の目標軌跡から、次の搬送状態が定速状態なのか、減速状態なのかを判別してもよい。
【０１１０】
そして、上記判別した搬送状態の補正係数であって、キャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数を、補正係数記憶部８０７から読み出し、キャリッジ３１の位置Ｘ又は速度Ｖの特定に用いる補正係数Ｋを読み出した値に設定する（Ｓ１３１又はＳ２３１）。
【０１１１】
補正係数Ｋを設定すると、位置・速度特定部８０３は、一旦、位置特定処理又は速度特定処理を終了する。尚、搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える本実施例では、プラテン２０４上のマークＺ１〜Ｚ４を検出して補正係数Ｋを切り替える場合と異なり、切替時点でのキャリッジ３１の位置ＸをマークＺ１〜Ｚ４に基づいて特定することは基本的にできない。従って、Ｓ１３１の処理により補正係数Ｋを切り替えた後には、Ｓ１４０，Ｓ１９０の処理を実行することなく、速度特定処理と同様に、当該位置特定処理を終了する。
【０１１２】
そして、再度実行する位置特定処理又は速度特定処理では、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングまで待機し（Ｓ１１５又はＳ２１５）、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングが到来すると（Ｓ１１５又はＳ２１５でＹｅｓ）、上記実施例と同様に後続の処理を実行することによって、上記切替後の補正係数Ｋである現時点での搬送状態に対応した補正係数Ｋを用いて移動量Ｌを算出し、キャリッジ３１の位置Ｘ又は速度Ｖを特定する。
【０１１３】
以上に、搬送開始時点からの経過時間に基づき、補正係数Ｋを切り替える例について説明したが、このような搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える技術は、主走査方向の幅が異なる複数種類の用紙Ｑに画像を記録する画像形成装置や、用紙サイズ等に応じてキャリッジ３１の定速領域が変化する画像形成装置に適用されると、特に有効である。この他、用紙に形成する画像の空白領域等に応じて、キャリッジ３１の搬送開始地点や停止地点、即ち２つの折返し地点を、キャリッジ３１の搬送毎に切り替える画像形成装置にも有効である。つまり、搬送毎に、加速状態、定速状態及び減速状態の各状態に切り替わる地点が異なる場合には、マークを指標とせずに、時間を指標にして上述のように補正係数Ｋを切り替えると、搬送状態の変化に応じて適切な補正係数Ｋを用いて適切にキャリッジ３１の位置Ｘを特定することができる。
【０１１４】
また、搬送開始時点からの経過時間に基づき、補正係数Ｋを切り替える実施例に対しては、次のような変形例が考えられる。
例えば、以上にはキャリッジ３１を画像形成装置１のフレームに当接させて原点検出を行う例について説明したが、エンコーダＥ３の原点を検出可能な構成を採用したり、キャリッジ３１が特徴的な位置に存在することを検出できる構成を採用したりして、キャリッジ３１の位置Ｘを特定し、この位置Ｘでの信号処理部８０１によるカウント値Ｎを基準に、その後の移動量Ｌ及び位置Ｘを特定してもよい。
【０１１５】
この他、マークを少なくとも一つプラテン２０４に設けて、このマークに基づいて、キャリッジ３１の位置Ｘの初期値を設定されてもよい。即ち、キャリッジ３１の位置Ｘが不明な状態では、マークを検出し、そのマーク検出時点でのキャリッジ３１の位置Ｘを原点として定義して、この原点での信号処理部８０１のカウント値Ｎを基準カウント値Ｎｐとして記憶保持し、その後の移動量Ｌを算出してもよい。このようにすることで、キャリッジ３１の位置Ｘを、マークによって定まる絶対座標系で特定することができる。
【０１１６】
また、以上には、搬送開始時点からの経過時間に基づいて補正係数Ｋを切り替えるようにしたが、補正係数Ｋを切り替えた時点からの経過時間に基づき、次の補正係数Ｋの切替を行ってもよいことは言うまでもない。例えば、キャリッジ３１の加速開始時点から定速状態に移行するまでの時間である加速時間、定速状態の開始時点から減速状態に移行するまでの時間である定速時間、減速状態の開始時点から停止するまでの時間である減速時間、の各時間が経過する度に、Ｓ１１１又はＳ２１１で予め設定された時間が経過したと判断して、補正係数Ｋの切替を行ってもよい。
【０１１７】
この他、本発明は、画像形成装置１に限らず、読取装置やその他のキャリッジ搬送機構を備えた種々の電気的装置に適用することができる。
最後に、用語間の対応関係について説明する。本実施例の制御本体部８０５は、制御手段の一例に対応し、信号処理部８０１が実行する処理及び位置・速度特定部８０３が実行する位置特定処理及び速度特定処理は、特定手段によって実現される処理の一例に対応し、本実施例における座標記憶部８０９は、区画情報記憶手段の一例に対応する。
【符号の説明】
【０１１８】
１…画像形成装置、１０…給紙機構、２０…用紙搬送機構、３０…キャリッジ搬送機構、３１…キャリッジ、３３，３４…プーリ、３６…ベルト、３８…ガイドレール、４０…記録ヘッド、５０…制御部、６０…給紙制御部、７０…用紙搬送制御部、８０…印字制御部、９０…インタフェース、１０１…給紙トレイ、１０３…給紙ローラ、２０１…搬送ローラ、２０２，２０７…ピンチローラ、２０４…プラテン、２０６…排紙ローラ、８０１…信号処理部、８０２…内部時計、８０３…位置・速度特定部、８０５…制御本体部、８０７…補正係数記憶部、８０９…座標記憶部、ＤＲ１，ＤＲ２，ＤＲ３…モータドライバ、ＤＲ４…ヘッド駆動回路、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３…エンコーダ、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…モータ、Ｑ…用紙、ＳＮ…光学センサ、Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４…マーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリッジを搬送する搬送装置、及び、キャリッジに記録ヘッドが搭載された画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、記録ヘッドを搭載したキャリッジを搬送し、その搬送過程で記録ヘッドにインク液滴を吐出させることによって、シートに画像を形成する画像形成装置（所謂インクジェットプリンタ）が知られている。
【０００３】
また、キャリッジの搬送機構としては、キャリッジを連結してなるベルトを、モータを介して回転駆動することにより、ベルトの周回方向に沿ってキャリッジを搬送するものが知られている。この搬送機構を備えた画像形成装置では、例えば、モータの回転軸に取り付けられたロータリエンコーダによってモータの回転量を検出し、この検出結果に基づき、キャリッジの搬送位置を特定する（例えば、特許文献１参照）。特定されたキャリッジの搬送位置は、例えば、インク液滴の吐出制御やキャリッジの搬送制御に用いられる。
【０００４】
この他、ロータリエンコーダを用いてキャリッジの搬送位置を特定する技術としては、ベルトの撓み等に起因する誤差を抑えるために、キャリッジの実搬送量に基づき、エンコーダから検出される回転量からキャリッジの搬送量を特定する際の補正量を算出する技術が知られている（同じく特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１７９５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記補正量を算出する従来技術は、ベルトの撓みを一律に取り扱って、補正量を算出するものであるため、誤差の抑制には、限界があった。本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、ベルトを介してキャリッジを搬送する電気的装置において、キャリッジの搬送位置を、ベルトの撓み等の影響を抑えて高精度に特定可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一対のプーリの周囲にベルトが巻回され、このベルトにキャリッジが連結され、ベルトの回転によりキャリッジが搬送される装置においては、ベルトの撓みが、キャリッジの加減速等の影響を受けて変化する。本発明者らは、この点を考慮し、上記目的を達成するために、次のように搬送装置を構成することを想到するに至った。
【０００８】
本発明の搬送装置は、一対のプーリの周囲に巻回されたベルトと、プーリを回転駆動するモータと、上記ベルトに連結され、プーリに従動回転する当該ベルトの回転により、ベルトの周回方向に搬送されるキャリッジと、上記モータの回転制御によって、キャリッジの搬送制御を行う制御手段と、上記モータ又はプーリの回転に応じたパルス信号を出力するエンコーダと、エンコーダから入力されるパルス信号に基づき、上記制御手段によるキャリッジの搬送過程におけるキャリッジの移動量を特定する手段であって、エンコーダからの入力パルス数に係数を乗算した値を上記キャリッジの移動量として特定する特定手段と、を備え、特定手段が、キャリッジの搬送過程におけるキャリッジの搬送状態に応じて、複数の異なる係数を切り替えて用いて、キャリッジの移動量を特定することを特徴とする。
【０００９】
この搬送装置によれば、例えば、ベルトの撓みと相関のある搬送状態の変化に応じて係数を切り替えることができ、ベルトの撓みに対応した適切な係数を用いて移動量を算出することができる。従って、本発明によれば、例えば、キャリッジの位置や速度を高精度に特定することができる。
【００１０】
具体的に、特定手段は、キャリッジの位置及び速度、並びに、キャリッジの搬送時間の少なく一つから特定されるキャリッジの搬送状態に応じて、係数を切り替えて用いて上記移動量を算出する構成にすることができる。ベルトの撓みは、上述したように、キャリッジの搬送状態の影響を受けて変化する。また、制御手段が目標軌跡に従ってキャリッジの搬送制御を行う場合には、キャリッジの搬送時間（例えば、搬送開始時点からの経過時間）によって概ねのキャリッジの搬送状態を特定することができる。従って、このように特定手段を構成すれば、適切に係数を切り替えて用いて、キャリッジの移動量を高精度に特定することができる。
【００１１】
また、キャリッジが往復運動するケースでは、キャリッジがエンコーダから離れる方向及び近づく方向のいずれの方向に搬送されるかによって、キャリッジとエンコーダとの間のベルトの撓み具合が変化する。従って、特定手段は、キャリッジの位置、キャリッジの速度、及び、キャリッジの搬送時間の少なくとも一つ、並びに、キャリッジの搬送方向から特定されるキャリッジの搬送状態に応じて、係数を切り替えて用いて、移動量を算出する構成にされるとよい。このように搬送装置を構成すれば、キャリッジの搬送方向に応じて係数を適切に切り替えることができ、一層高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
【００１２】
この他、上記係数は、キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、キャリッジが非定速搬送される状態である非定速状態の夫々に対して定めることができる。そして、特定手段は、少なくとも定速状態及び非定速状態で分類されるキャリッジの搬送状態に応じて、上記係数を切り替えて用いて、移動量を算出する構成にされるとよい。非定速（加減速）時と定速時とでは、キャリッジに作用する大きく力が異なり、ベルトの撓み方が大きく異なる。従って、このように係数を切り替えれば、高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
【００１３】
更に言えば、上記係数は、キャリッジが加速を伴って搬送される状態である加速状態、キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、キャリッジが減速を伴って搬送される状態である減速状態の夫々に対し、定められるとよい。
【００１４】
この他、上記係数は、キャリッジの加速状態、定速状態、及び、減速状態の夫々に対して、キャリッジの搬送方向毎に定められると一層好ましい。即ち、特定手段は、少なくとも上記加速状態、定速状態、及び、減速状態の各状態と、キャリッジの搬送方向との組合せで分類されるキャリッジの搬送状態に応じて、上記係数を切り替えて用いて、移動量を算出する構成にされるとよい。搬送方向についても考慮して係数を切り替えれば、一層高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
【００１５】
また、搬送装置のキャリッジとの対向部には、キャリッジの搬送過程におけるキャリッジの搬送状態の変化点に対応する地点にマークを形成し、このマークによって、キャリッジの搬送経路は、複数区画に区画化されるとよい。尚、ここで言う「搬送経路」は、キャリッジの搬送過程においてキャリッジが通過する搬送装置内の領域のことである。
【００１６】
そして、キャリッジには、センサを搭載して、このセンサにより、キャリッジがマークを通過する際に、マークを検出するように、搬送装置は構成されるとよい。
また、この搬送装置には、複数区画の夫々のキャリッジの搬送方向に沿う長さである経路長を特定可能な情報を記憶する区画情報記憶手段と、複数区画の夫々に対応する係数を設定する手段であって、区画毎に、センサからの入力信号及びエンコーダからの入力パルスに基づき特定される、この区画の端から端までのキャリッジの搬送時にエンコーダから得られた入力パルス数と、区画情報記憶手段が記憶する情報から特定されるこの区画の経路長と、に基づき、この区画で用いる上記係数を設定する係数設定手段と、を設けるとよい。
【００１７】
このように搬送装置を構成すれば、適切な係数を用いて、高精度にキャリッジの移動量を特定することができる。
また、上記対向部には、上記マークとして具体的に、搬送経路を定速エリア及び非定速エリアに区画化するマークを形成することができる。ここで言う定速エリアは、キャリッジが定速搬送される区画のことであり、非定速エリアは、キャリッジが非定速搬送される区画のことである。尚、非定速エリアは、キャリッジが加速を伴って搬送される区画である加速エリア、及び、キャリッジが減速を伴って搬送される区画である減速エリアに細分化することができる。
【００１８】
この他、上記特定手段は、上記センサからの入力信号に基づき、複数区画の内、キャリッジが存在する区画を特定し、特定した区画に対して予め定められた係数を用いて、移動量を算出することができる。
【００１９】
更に言及すれば、上記係数設定手段は、複数区画の夫々に対して、キャリッジの搬送方向毎に係数を設定し、上記特定手段は、キャリッジが存在する区画を特定すると共に、キャリッジの搬送方向を特定し、特定した区画と特定した搬送方向との組合せに対して予め定められた係数を用いて、移動量を算出する構成にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】画像形成装置１の電気的構成を表すブロック図である。
【図２】給紙機構１０及び用紙搬送機構２０の機械的構成を表す図である。
【図３】キャリッジ搬送機構３０の機械的構成を表す図である。
【図４】印字制御部８０の構成を説明した図である。
【図５】ベルトの撓みの変化を説明した図である。
【図６】ベルトの撓みの変化を説明した図である。
【図７】キャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を説明した図である。
【図８】位置・速度特定部８０３が実行する位置特定処理（ａ）／速度特定処理（ｂ）を表すフローチャートである。
【図９】補正係数Ｋの切り替え態様を説明した図である。
【図１０】位置・速度特定部８０３が実行する係数更新処理を表すフローチャートである。
【図１１】位置・速度特定部８０３が実行する変形例の位置特定処理（ａ）／速度特定処理（ｂ）を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
本実施例の画像形成装置１は、所謂インクジェットプリンタとして構成されるものであり、図１に示すように、給紙機構１０と、給紙機構１０に動力を付与する直流モータであるＡＳＦモータＭ１と、ＡＳＦモータＭ１を駆動するモータドライバＤＲ１と、給紙機構１０による用紙搬送量を検出するためのエンコーダＥ１と、給紙機構１０から供給される用紙Ｑを印字位置に搬送する用紙搬送機構２０と、用紙搬送機構２０に動力を付与する直流モータであるＬＦモータＭ２と、ＬＦモータＭ２を駆動するモータドライバＤＲ２と、用紙搬送機構２０による用紙搬送量を検出するためのエンコーダＥ２と、キャリッジ３１を搬送するキャリッジ搬送機構３０と、キャリッジ搬送機構３０に動力を付与する直流モータであるＣＲモータＭ３と、ＣＲモータＭ３を駆動するモータドライバＤＲ３と、キャリッジ３１の位置を検出するためのエンコーダＥ３と、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮと、キャリッジ３１に搭載されたインク液滴を吐出する記録ヘッド（所謂インクジェットヘッド）４０と、記録ヘッド４０を駆動して、記録ヘッド４０にインク液滴を吐出させるヘッド駆動回路ＤＲ４と、装置全体を統括制御する制御部５０と、を備える。
【００２２】
給紙機構１０は、図２に示すように、給紙トレイ１０１に収容された用紙Ｑを１枚ずつ分離して用紙搬送路下流に送出するものである。この給紙機構１０は、給紙トレイ１０１に載置された用紙Ｑの表面に当接される給紙ローラ１０３を備え、この給紙ローラ１０３の回転により、給紙トレイ１０１最上部の用紙Ｑを分離して、用紙搬送機構２０に繋がる用紙搬送路に送り出す。給紙ローラ１０３は、ＡＳＦモータＭ１によって駆動される。
【００２３】
この他、エンコーダＥ１（図１参照）は、ロータリエンコーダとして構成されるものであり、例えば、給紙ローラ１０３の回転軸又はＡＳＦモータＭ１の回転軸に取り付けられて、その回転に応じたエンコーダ信号を出力する。エンコーダＥ１から出力されるエンコーダ信号は、制御部５０が備える給紙制御部６０に入力される。給紙制御部６０は、ＡＳＦモータＭ１の制御によって、用紙Ｑの給紙制御を実現するものであり、このエンコーダＥ１から入力されるエンコーダ信号に基づき、給紙機構１０による用紙搬送量を特定し、特定された用紙搬送量に基づき、モータドライバＤＲ１に対する制御信号を生成して、ＡＳＦモータＭ１に入力する駆動電流を調整する。これにより、給紙制御部６０は、予め定められた目標位置又は速度又は加速度軌跡に従って、用紙Ｑが用紙搬送機構２０に送り出されるようにする。
【００２４】
また、用紙搬送機構２０は、図２に示すように、給紙機構１０から供給された用紙Ｑを搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間に挟持し、この用紙Ｑを、搬送ローラ２０１の回転により用紙搬送路下流に搬送するものである。搬送ローラ２０１よりも用紙搬送路下流には、この下流の用紙搬送路を構成するプラテン２０４が設けられており、プラテン２０４の上方には、キャリッジ３１を通じて記録ヘッド４０を主走査方向（用紙搬送方向である副走査方向とは垂直な方向であり、図２紙面法線方向に対応する。）に搬送するキャリッジ搬送機構３０が設けられている。
【００２５】
即ち、プラテン２０４におけるキャリッジ搬送機構３０の下方領域は、記録ヘッド４０によるインク液滴の吐出領域、即ち、記録ヘッド４０による印字位置に対応し、用紙搬送機構２０は、給紙機構１０から供給された用紙Ｑを、ＬＦモータＭ２により駆動される搬送ローラ２０１の回転により副走査方向に搬送することにより、用紙Ｑを、記録ヘッド４０による印字位置に送り出す。この印字位置を通過した用紙Ｑは、更に用紙搬送路下流に位置する排紙ローラ２０６とピンチローラ２０７との間に挟持され、排紙ローラ２０６の回転により、図示しない用紙搬送路の最下流に位置する排紙トレイに排出される。
【００２６】
尚、排紙ローラ２０６は、搬送ローラ２０１と共にＬＦモータＭ２に駆動されて、搬送ローラ２０１と同期回転する。この他、エンコーダＥ２（図１参照）は、ロータリエンコーダとして構成されるものであり、例えば、ＬＦモータＭ２の回転軸又は搬送ローラ２０１の回転軸に取り付けられて、その回転に応じたエンコーダ信号を、制御部５０が備える用紙搬送制御部７０に入力する。用紙搬送制御部７０は、ＬＦモータＭ２の制御により、給紙機構１０から供給された用紙Ｑの搬送制御を実現するものであり、エンコーダＥ２から入力されるエンコーダ信号に基づき、用紙搬送機構２０による用紙搬送量を特定し、特定された用紙搬送量に基づき、モータドライバＤＲ２に対する制御信号を生成して、ＬＦモータＭ２に入力する駆動電流を調整する。これによって、用紙搬送制御部７０は、予め定められた目標位置又は速度又は加速度軌跡に従って、用紙Ｑが所定量ずつ印字位置へと間欠搬送されるようにする。
【００２７】
この他、キャリッジ搬送機構３０は、図３に示すように、記録ヘッド４０及び光学センサＳＮを搭載するキャリッジ３１を主走査方向に搬送するものであり、ＣＲモータＭ３に駆動されて回転する駆動プーリ３３と、従動プーリ３４と、一対のプーリ３３，３４（駆動プーリ３３及び従動プーリ３４）の周囲に巻回されたベルト３６と、主走査方向に延びるガイドレール３８と、を備える。ガイドレール３８は、キャリッジ３１の移動を主走査方向（図２紙面の法線方向）に制限するものであり、キャリッジ３１は、このガイドレール３８に挿通される。また、キャリッジ３１は、ベルト３６に連結されており、ＣＲモータＭ３からの動力を受けて回転する駆動プーリ３３の当該回転に連動してベルト３６が回転することによりＣＲモータＭ３からの動力を間接的に受けて、主走査方向に移動する。
【００２８】
尚、ベルト３６は、ゴムやウレタンなどの材料により構成される。また、ＣＲモータＭ３は、駆動プーリ３３に連結されており、駆動プーリ３３を回転駆動する。従動プーリ３４は、ベルト３６を通じて駆動プーリ３３から発生する動力を受けて、駆動プーリ３３及びベルト３６に従動する。また、駆動プーリ３３は、ＣＲモータＭ３に対し、直接、又は、ギヤ等を介して間接的に接続される。
【００２９】
この他、エンコーダＥ３は、従動プーリ３４の回転軸に取り付けられており、従動プーリ３４の回転に応じたエンコーダ信号を出力する。具体的に、エンコーダＥ３は、周知のロータリエンコーダにより構成され、等角度にスリットが配列されたスリット円盤（図示せず）を、従動プーリ３４の回転軸に備える。このエンコーダＥ３は、周知のロータリエンコーダと同様に、エンコーダ信号として、回転方向に応じた位相差を有するＡ相信号及びＢ相信号を出力する。具体的には、エンコーダ信号（Ａ相信号及びＢ相信号）として、スリット間隔に対応する角度、スリット円盤（換言すれば従動プーリ３４）が回転する度にパルスの発生するパルス信号を出力する。
【００３０】
このエンコーダＥ３から出力されるエンコーダ信号は、制御部５０が備える印字制御部８０（図１参照）に入力される。印字制御部８０は、記録ヘッド４０によるインク液滴の吐出制御を実行する一方、ＣＲモータＭ３の回転制御によって、キャリッジ３１の搬送制御を実現するものであり、エンコーダＥ３から入力されるエンコーダ信号に基づき、キャリッジ３１の搬送路における位置（即ち、搬送位置）及び速度を特定し、特定されたキャリッジ３１の位置及び速度に基づき、モータドライバＤＲ３に対する制御信号を生成して、ＣＲモータＭ３に入力する駆動電流を調整する。これによって、印字制御部８０は、予め定められた目標位置又は速度又は加速度軌跡に従って、キャリッジ３１を折返し地点から折返し地点へと搬送し、キャリッジ３１を往復運動させる。図３の上段には、キャリッジ３１を折返し地点から折返し地点へと搬送するプロセスにおけるキャリッジ３１の目標加速度軌跡及び目標速度軌跡を示す。
【００３１】
即ち、印字制御部８０は、図３に示すように、搬送開始地点に対応する上流側の折返し地点からキャリッジ３１を所定速度まで加速させた後、キャリッジ３１を定速搬送する制御を行い、その後、搬送停止地点に対応する下流側の折返し地点でキャリッジ３１が停止するように、キャリッジ３１を減速させる搬送制御を、キャリッジ３１の搬送方向を切り替えて繰返し行う。
【００３２】
印字制御部８０は、用紙搬送制御部７０での用紙Ｑの搬送制御により、用紙Ｑが所定量搬送される度に、このようなキャリッジ３１の搬送制御を行い、キャリッジ３１を折返し地点から折返し地点まで片道分搬送する。また、この搬送過程では、ヘッド駆動回路ＤＲ４を通じたインク液滴の吐出制御を、上記特定されたキャリッジ３１の位置及び速度に基づき実行することにより（即ち、記録ヘッド４０によるインク液滴の吐出タイミングを上記特定されたキャリッジ３１の位置及び速度に基づき決定することにより）、用紙Ｑに、ＰＣ３からインタフェース９０（図１参照）を通じて入力された画像データに基づく画像を形成する。
【００３３】
このようにして、印字制御部８０は、キャリッジ３１を片道分搬送する度、用紙搬送制御部７０による用紙Ｑの紙送り量に対応した幅のライン画像を用紙Ｑに形成する。制御部５０は、このような用紙搬送制御部７０による用紙Ｑの搬送制御と、印字制御部８０によるキャリッジ３１の搬送制御及びインク液滴の吐出制御と、を繰返し実行することにより、プラテン２０４上において用紙ＱにＰＣ３から入力された画像データに基づく一連の画像を形成する。以下では、キャリッジ３１が駆動プーリ３３側の折返し地点から従動プーリ３４側の折返し地点まで搬送されるプロセスを、順方向の搬送プロセスと表現し、キャリッジ３１が従動プーリ３４側の折返し地点から駆動プーリ３３側の折返し地点まで搬送されるプロセスを、逆方向の搬送プロセスと表現する。
【００３４】
また、印字制御部８０には、上記光学センサＳＮから出力されるセンサ信号が入力される（図１参照）。このセンサ信号は、エンコーダＥ３から入力されるエンコーダ信号に基づき特定されるキャリッジ３１の位置の精度向上を図るために用いられる。
【００３５】
本実施例で用いられる光学センサＳＮは、周知のインクジェットプリンタで用いられるメディアセンサにより構成される。メディアセンサは、プラテンを通過する用紙の左右縁端を検出するのに用いられ、光を出力し、その反射光を受光し、この受光結果に従って、光の反射面における色の濃淡を検出し、その検出結果に従うハイ／ロー信号をセンサ信号として出力する。
【００３６】
本実施例の光学センサＳＮは、光をプラテン２０４に向けて出力するように配置されており、センサ信号として、出力光のプラテン２０４からの反射光の受光強度に応じたハイ／ロー信号を出力する。受光強度が閾値以上であれば、ハイ信号、受光強度が閾値未満であれば、ロー信号を出力するといった具合である。この光学センサＳＮは、従来装置ではメディア（用紙Ｑ）の左右縁端を検出するのに用いられるが、本実施例では、プラテン２０４に形成されたマークＺ１〜Ｚ４を検出するのにも用いられる（図３参照）。
【００３７】
用紙搬送路を構成するプラテン２０４は、キャリッジ３１との対向面が黒色に構成されており、マークＺ１〜Ｚ４の夫々は、この黒色に構成されたキャリッジ３１の面において白色のマークとして構成される。例えば、マークＺ１〜Ｚ４の夫々は、副走査方向（図３紙面法線方向）に延びるライン状のマークとして構成される。
【００３８】
具体的に、マークＺ１は、主走査方向に往復運動するキャリッジ３１が駆動プーリ３３側の折返し地点に到達した際に、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ１を検出可能な位置に設けられる。また、マークＺ４は、キャリッジ３１が従動プーリ３４側の折返し地点に到達した際に、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ４を検出可能な位置に設けられる。
【００３９】
この他、マークＺ２は、順方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が加速状態から定速状態に遷移する時点で、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ２を検出可能な位置に設けられる。また、マークＺ３は、順方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が定速状態から減速状態に遷移する時点で、キャリッジ３１に搭載された光学センサＳＮがマークＺ３を検出可能な位置に設けられる。尚、マークＺ３が形成されたプラテン２０４上の位置は、逆方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が加速状態から定速状態に遷移する地点に対応し、マークＺ２が形成されたプラテン２０４上の位置は、逆方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が定速状態から減速状態に遷移する地点に対応する。
【００４０】
続いて、印字制御部８０の詳細構成を説明する。図４（ａ）は、印字制御部８０の詳細構成を表すブロック図である。図４（ａ）に示すように、印字制御部８０は、信号処理部８０１と、内部時計８０２と、位置・速度特定部８０３と、制御本体部８０５と、補正係数記憶部８０７と、座標記憶部８０９と、を備える。ＰＣ３や図示しない装置本体の操作部を介して、ユーザから記録が指示されると、印字制御部８０の各部は、定められた処理の実行を開始する。
【００４１】
信号処理部８０１は、エンコーダＥ３から入力されるエンコーダ信号としてのＡ相信号及びＢ相信号の位相差に基づき、スリット円盤の回転方向、即ち、キャリッジ３１の移動方向を検出すると共に、Ａ相信号の特定パルスエッジが入力される度に、カウント値Ｎを、キャリッジ３１の移動方向に応じて１加減算することにより、キャリッジ３１の位置を、エンコーダＥ３から入力されたパルスのカウント値Ｎの情報として、検出するものである。
【００４２】
例えば、信号処理部８０１は、キャリッジ３１の移動方向が順方向である場合、Ａ相信号の立ち上がりエッジが入力される度、自己が保持するカウント値Ｎを１加算し、移動方向が逆方向である場合には、Ａ相信号の立ち上がりエッジが入力される度に、自己が保持するカウント値Ｎを１減算する構成にすることができる。
【００４３】
このようにして、信号処理部８０１は、周知のインクリメンタル方式と同方式にて、キャリッジ３１の位置を、カウント値Ｎとして検出する。そして、このカウント値Ｎを、キャリッジ３１の移動方向の情報と共に、位置・速度特定部８０３に入力する。また、信号処理部８０１は、上記カウント値Ｎを更新する度に、その更新時点での内部時計８０２が示す時刻Ｔの情報を取得し、この時刻Ｔの情報を、位置・速度特定部８０３に入力する。
【００４４】
一方、位置・速度特定部８０３は、信号処理部８０１から入力されるカウント値Ｎ、移動方向、及び、時刻Ｔの情報、並びに、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号に基づき、キャリッジ３１の詳細な位置Ｘ及び速度Ｖを特定し、この位置Ｘ及び速度Ｖの情報を、制御本体部８０５に入力する（詳細後述）。
【００４５】
また、制御本体部８０５は、位置・速度特定部８０３から入力されるキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに基づき、予め定められたタイミングごとにモータドライバＤＲ３に対する制御信号を生成し、ＣＲモータＭ３に入力する駆動電流を調整する。即ち、制御本体部８０５は、位置・速度特定部８０３から入力されるキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに基づき、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを、予め定められた目標速度及び加速度軌跡（図３参照）に従う位置及び速度に制御し、これによって、図３に示す軌跡に沿って折返し地点から折返し地点までキャリッジ３１が搬送されるようにする。
【００４６】
また、制御本体部８０５は、位置・速度特定部８０３から入力されるキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに基づき、ヘッド駆動回路ＤＲ４に対する制御信号を生成することにより、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖに好適なタイミングで記録ヘッド４０にインク液滴を吐出させる。
【００４７】
また、補正係数記憶部８０７は、位置・速度特定部８０３においてキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定する際に用いられる補正係数Ｋを、キャリッジ３１の搬送方向毎、及び、折返し地点から折返し地点までのキャリッジ３１の搬送経路における定義されたエリア毎に、記憶するものである。尚、搬送経路は、前述した通り、キャリッジ３１の搬送過程においてキャリッジ３１が通過する領域のことである。
【００４８】
本実施例では、マークＺ１〜Ｚ４によって、折返し地点から折返し地点までのキャリッジ３１の搬送経路が、３つのエリアに区画化される。即ち、折返し地点から折返し地点までのキャリッジ３１の搬送経路は、マークＺ１とマークＺ２との間に挟まれる第一のエリアＲ１（図３参照）、マークＺ２とマークＺ３との間に挟まれる第二のエリアＲ２、及び、マークＺ３とマークＺ４との間に挟まれる第三のエリアＲ３によって区画化される。第一のエリアＲ１及び第三のエリアＲ３は、キャリッジ３１が非定速搬送されるエリアに対応し、第二のエリアＲ２は、キャリッジ３１が定速搬送されるエリアに対応する。更に言えば、第一のエリアＲ１は、順方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が加速を伴って搬送される加速エリアに対応し、逆方向の搬送プロセスにおいて、キャリッジ３１が減速を伴って搬送される減速エリアに対応する。同様に、第三のエリアＲ３は、順方向の搬送プロセスにおいて、減速エリアに対応し、逆方向の搬送プロセスにおいて、加速エリアに対応する。
【００４９】
補正係数記憶部８０７は、このような搬送状態の変化する地点で区切られた三つの上記エリアＲ１，Ｒ２，Ｒ３に対してキャリッジ３１の搬送方向毎に、補正係数Ｋを記憶する。図４（ｂ）は、補正係数記憶部８０７が記憶する補正係数Ｋのテーブル構成を示す図である。
【００５０】
本実施例の位置・速度特定部８０３は、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定する処理を繰返し実行し、この処理の各実行サイクルでは、前サイクルからのカウント値Ｎの変化量δと、スリット間隔Ｄ及び補正係数Ｋとに基づき、前サイクルからのキャリッジ３１の移動量Ｌ＝Ｋ・Ｄ・δを算出し、前サイクルでのキャリッジ３１の位置Ｘ＝Ｘｐに、上記算出した移動量Ｌを加算することにより、現在のキャリッジ３１の位置Ｘ＝Ｘｐ＋Ｌを特定する。また、キャリッジ３１の速度Ｖについては、変化量δだけカウント値Ｎが変化するのに要した時間長ΔＴで上記移動量Ｌを除算することにより、特定する（キャリッジ３１の速度Ｖ＝Ｌ／ΔＴ）。
【００５１】
ここで、位置Ｘ及び速度Ｖの特定に用いられるスリット間隔Ｄは、スリット円盤が１スリット分回転してカウント値が１増減するときのキャリッジ３１の標準移動距離に対応するものである。但し、スリット円盤が１スリット分回転してカウント値が１増減するときのキャリッジ３１の実移動距離は、ベルト３６の撓み等による影響を受けて変化する（詳細後述）。
【００５２】
このため、本実施例では、補正係数Ｋを用いて、ベルト３６の撓みの変化によるキャリッジ３１の位置Ｘの誤差を抑えるようにしている。補正係数記憶部８０７が記憶する補正係数Ｋは、このような目的で使用される。
【００５３】
また、補正係数Ｋを複数設けているのは、ベルト３６の撓みが、キャリッジ３１の搬送過程における搬送状態の変化によって様々に変化するため、一律の補正係数Ｋでは、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを高精度に特定（算出）することが難しいためである。
【００５４】
例えば、キャリッジ３１の加減速時には、キャリッジ３１の定速搬送時と比較して、ベルト３６に大きな引張力が働くが、引張力が大きく働く状況では、図５に示すように、引張力が小さい状況と比較して、プーリ３３，３４の周囲でのベルト３６の撓みが少なくなる。
【００５５】
このように、ベルト３６の撓みは、加減速の有無による引張力の違いによって、加減速の行われるエリア（第一のエリアＲ１又は第三のエリアＲ３）にキャリッジ３１が位置する場合と、キャリッジ３１が定速搬送されるエリア（第二のエリアＲ２）に位置する場合とで異なる。
【００５６】
また、本実施例では、駆動プーリ３３に、ＣＲモータＭ３が取り付けられ、従動プーリ３４にエンコーダＥ３が取り付けられていることから、図６（ａ）上段に示すように、順方向の搬送プロセスにおける加速時や逆方向の搬送プロセスにおける減速時には、従動プーリ３４の周囲に大きな引張力が働いて、エンコーダＥ３の周囲に位置するベルト３６の領域（図６（ａ）上段一点鎖線で示す領域）が張った状態となる。一方、図６（ａ）下段に示すように、順方向の搬送プロセスにおける減速時や逆方向の搬送プロセスにおける加速時には、キャリッジ３１から駆動プーリ３３までのベルト３６の領域（図６（ａ）下段一点鎖線で示す領域）に大きな引張力が働いて、この領域が張った状態になり、エンコーダＥ３の周囲に位置するベルト領域の張りについては、順方向の搬送プロセスにおける加速時や逆方向の搬送プロセスにおける減速時に比べて弱まる。
【００５７】
このように、ベルト３６の撓みは、加減速に伴ってキャリッジ３１に作用させる引張力の向きの違いによって、キャリッジ３１が第一のエリアＲ１にある場合とキャリッジ３１が第三のエリアＲ３にある場合とで異なる。
【００５８】
この他、図７（ａ）上段には、順方向の搬送プロセスにおける加速エリア（第一のエリアＲ１）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示し、下段には、順方向の搬送プロセスにおける減速エリア（第三のエリアＲ３）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示し、図７（ｂ）上段には、逆方向の搬送プロセスにおける減速エリア（第一のエリアＲ１）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示し、図７（ｂ）下段には、逆方向の搬送プロセスにおける加速エリア（第三のエリアＲ３）でのキャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係を示す。
【００５９】
キャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係は、順方向及び逆方向の搬送プロセスの夫々において、キャリッジ３１の移動と共に変化するが、キャリッジ３１とエンコーダＥ３とが離れている場合（キャリッジ３１が第一のエリアＲ１に存在する場合）には、キャリッジ３１とエンコーダＥ３との間のベルト３６の伸びに起因する撓み量が、キャリッジ３１とエンコーダＥ３とがあまり離れていない場合（キャリッジ３１が第三のエリアＲ３に存在する場合）と比較して大きくなる。
【００６０】
このように、本実施例の画像形成装置１におけるベルト３６の撓みは、キャリッジ３１とエンコーダＥ３との位置関係の違いよって、キャリッジ３１が第一のエリアＲ１にある場合とキャリッジ３１が第三のエリアＲ３にある場合とで異なる。更に言えば、同様の理由により、キャリッジ３１が第一のエリアＲ１、第二のエリアＲ２、及び、第三のエリアＲ３のいずれかに位置するかによって、ベルト３６の撓み量は異なる。
【００６１】
また、キャリッジ３１の搬送方向が異なれば、キャリッジ３１に作用する摩擦力等の向きも異なる。このため、キャリッジ３１の搬送方向に応じて、加減速時や定速搬送時にキャリッジ３１に作用させるべき力も変化し、それによってベルト３６の撓みも変化する。
【００６２】
即ち、本実施例の画像形成装置１においては、上述した原因を含む複合的な原因により、キャリッジ３１の搬送方向、キャリッジ３１の位置、及び、キャリッジ３１の速度変化に対応して、ベルト３６の撓みも変化する。
【００６３】
このため、本実施例では、搬送方向毎及びエリア毎、換言すれば、異なる搬送状態毎に、適切な補正係数Ｋを補正係数記憶部８０７に記憶させることにより、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定できるようにしているのである。
【００６４】
また、本実施例の印字制御部８０は、座標記憶部８０９に、マークＺ１〜Ｚ４夫々のキャリッジ３１の搬送路における実位置であって、位置・速度特定部８０３によって特定されるキャリッジ３１の位置Ｘの座標系と同一の座標系（尺度）で表される位置が記憶されている。ここでは、マークＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４の実位置を夫々Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４と表現する。図４（ｃ）は、座標記憶部８０９が記憶するマーク位置Ｘ１〜Ｘ４のテーブル構成を示す図である。このマークＺ１〜Ｚ４の実位置Ｘ１〜Ｘ４の情報は、例えば、上記補正係数記憶部８０７が記憶する搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを更新するために用いられる（詳細後述）。
【００６５】
続いて、位置・速度特定部８０３が繰返し実行する位置特定処理及び速度特定処理について図８（ａ）及び図８（ｂ）を用いて説明する。印字制御部８０がキャリッジ３１の搬送制御を開始すると、位置・速度特定部８０３は、所定タイミング毎に図８（ａ）に示す位置特定処理を実行して、キャリッジ３１の詳細な位置Ｘを特定する。
【００６６】
図８（ａ）に示す位置特定処理を開始すると、位置・速度特定部８０３は、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号に基づき、キャリッジ３１がマークＺ１〜Ｚ４のいずれかが形成された地点（以下、マーク地点と表現する。）に到達した否かを判断する。具体的には、センサ信号がハイであれば、肯定判断し、センサ信号がローであれば否定判断することができる（Ｓ１１０）。
【００６７】
そして、マーク地点に到達していないと判断すると（Ｓ１１０でＮｏ）、キャリッジ３１の位置Ｘの再特定タイミング（更新タイミング）が到来したか否かを判断し（Ｓ１１５）、到来していない場合には（Ｓ１１５でＮｏ）、Ｓ１１０に戻って、キャリッジ３１がマーク地点に到達するか、位置Ｘの再特定タイミングが到来するまで待機する。Ｓ１１５では、例えば、前回の位置Ｘの特定タイミングから一定時間が経過する度、再特定タイミングが到来したと判断することができる。
【００６８】
そして、位置・速度特定部８０３は、キャリッジ３１がマーク地点に到達したと判断すると（Ｓ１１０でＹｅｓ）、この地点からキャリッジ３１が進入するエリアが、第一のエリアＲ１、第二のエリアＲ２及び第三のエリアＲ３のいずれであるかを判別する（Ｓ１２０）。具体的には、マーク地点に到達したと判断する度、現在認識している進入エリアを、キャリッジ３１の搬送方向下流のエリアに更新することにより、新たな進入エリアを判別することができる。この他、現在把握しているキャリッジ３１の位置Ｘ、及び、その時点でのキャリッジ３１の移動方向に基づき、進入エリアを判別することも可能である。
【００６９】
その後、位置・速度特定部８０３は、上記判別した進入エリアの補正係数であって、進入エリアでのキャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数を、補正係数記憶部８０７から読み出し、キャリッジ３１の位置Ｘの特定に用いる補正係数Ｋを、読み出した値に設定する（Ｓ１３０）。更には、到達したマーク地点に対応する位置を、座標記憶部８０９から読み出し、当該読み出した位置を、現在のキャリッジ３１の位置Ｘであると特定する（Ｓ１４０）。
【００７０】
また、Ｓ１４０でのキャリッジ３１の位置Ｘの特定後には、このマーク地点への到達時点で信号処理部８０１から通知されていたカウント値Ｎを、基準カウント値Ｎｐとして記憶保持する（Ｓ１９０）。その後、当該特定処理を一旦終了する。
【００７１】
一方、位置・速度特定部８０３は、位置Ｘの再特定タイミングが到来したと判断すると（Ｓ１１５でＹｅｓ）、Ｓ１５０に移行し、現時点で信号処理部８０１から通知されている最新のカウント値Ｎ＝Ｎｃと、現時点で記憶保持する最新の基準カウント値Ｎｐ（換言すれば、前回キャリッジ３１の位置Ｘを特定したときのカウント値Ｎｃ）との差分δ＝Ｎｃ−Ｎｐを算出し、基準カウント値Ｎｐに対応する地点から現在地点までのキャリッジ３１の移動量Ｌを、次式に従って算出する（Ｓ１６０）。
【００７２】
Ｌ＝Ｋ・Ｄ・δ
上式で表現されるＫは、Ｓ１３０で設定されたキャリッジ３１の現在位置に対応するエリアの補正係数Ｋであり、Ｄは、エンコーダＥ３のスリット間隔に対応する。即ち、位置・速度特定部８０３は、差分δに対応するキャリッジ３１の搬送エリアに対して定義された補正係数Ｋであって、キャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数Ｋを用いて、上式に従い、移動量Ｌを算出する。
【００７３】
その後、位置・速度特定部８０３は、前回特定されたキャリッジ３１の位置Ｘに移動量Ｌを加算し、キャリッジ３１の位置Ｘを再特定する（Ｓ１８０）。
Ｘ←Ｘ＋Ｌ
更に、今回の差分δの計算に用いたカウント値Ｎｃを、最新の基準カウント値Ｎｐとして記憶保持する（Ｓ１９０）。その後、当該位置特定処理を一旦終了する。
【００７４】
位置・速度特定部８０３は、このような位置特定処理を繰返し実行することにより、キャリッジ３１の搬送過程において、各期間の移動量Ｌを順次特定し、特定した移動量Ｌを積算して、各地点でのキャリッジ３１の位置Ｘを高精度に特定する。尚、ここで言う「期間」は、位置特定処理におけるキャリッジ位置Ｘの特定タイミングであって、時間的に隣り合う二つの特定タイミングの間の期間のことであり、特定タイミングが固定周期で到来する場合の上記「各期間の移動量Ｌ」は、一定時間毎の移動量Ｌに対応する。位置特定処理においてキャリッジ３１の位置Ｘを特定する周期は、例えば、ＣＲモータＭ３の制御周期に一致させることができる。
【００７５】
また、位置・速度特定部８０３は、上記位置特定処理と並列に、図８（ｂ）に示す速度特定処理を繰返し実行することにより、キャリッジ３１の詳細な速度Ｖを特定する。
図８（ｂ）に示す速度特定処理を開始すると、位置・速度特定部８０３は、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号に基づき、Ｓ１１０での処理と同様、キャリッジ３１がマーク地点に到達したか否かを判断する（Ｓ２１０）。そして、マーク地点に到達していないと判断すると（Ｓ２１０でＮｏ）、速度Ｖの再特定タイミングが到来したか否かを判断し（Ｓ２１５）、到来していない場合には（Ｓ２１５でＮｏ）、Ｓ２１０に戻って、キャリッジ３１がマーク地点に到達するか、速度Ｖの再特定タイミングが到来するまで待機する。Ｓ２１５では、例えば、前回の速度Ｖの特定タイミングから、カウント値Ｎが１以上の一定量変化する度、速度Ｖの再特定タイミングが到来したと判断することができる。
【００７６】
そして、位置・速度特定部８０３は、キャリッジ３１がマーク地点に到達したと判断すると（Ｓ２１０でＹｅｓ）、Ｓ１２０での処理と同様、この地点からキャリッジ３１が進入するエリアが、第一のエリアＲ１、第二のエリアＲ２及び第三のエリアＲ３のいずれであるかを判別し（Ｓ２２０）、上記判別した進入エリアの補正係数であって、進入エリアでのキャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数を、補正係数記憶部８０７から読み出し、キャリッジ３１の速度Ｖの特定に用いる補正係数Ｋを、読み出した値に設定する（Ｓ２３０）。尚、Ｓ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０の処理については、位置特定処理におけるＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０と同一であるので、位置特定処理と共通化することができる。そして、Ｓ２３０での処理を終えると、位置・速度特定部８０３は、当該速度特定処理を一旦終了する。
【００７７】
一方、位置・速度特定部８０３は、速度Ｖの再特定タイミングが到来したと判断すると（Ｓ２１５でＹｅｓ）、Ｓ２５０に移行し、現時点で信号処理部８０１から通知されている最新のカウント値Ｎ＝Ｎｃと、現時点で記憶保持する最新の基準カウント値Ｎｒ（換言すれば、前回キャリッジ３１の速度Ｖを特定したときのカウント値Ｎｃ）との差分δ＝Ｎｃ−Ｎｒを算出し、基準カウント値Ｎｒに対応する地点から現在地点までのキャリッジ３１の移動量Ｌを、式Ｌ＝Ｋ・Ｄ・δに従って算出する（Ｓ２６０）。
【００７８】
尚、基準カウント値Ｎｒは、キャリッジ３１の搬送開始時に、搬送開始時点で信号処理部８０１が保持するカウント値Ｎに初期化される。上式で表現されるＫは、Ｓ２３０で設定されたキャリッジ３１の現在位置に対応するエリアの補正係数Ｋであり、Ｄは、エンコーダＥ３のスリット間隔に対応する。
【００７９】
更に、位置・速度特定部８０３は、現時点で信号処理部８０１から通知されている時刻Ｔであって、上記最新のカウント値Ｎ＝Ｎｃが信号処理部８０１において得られた時刻Ｔ＝Ｔｃと、現時点で記憶保持する最新の基準時刻Ｔｒ（換言すれば、前回キャリッジ３１の速度Ｖを特定したときに用いられたカウント値Ｎｃが信号処理部８０１において得られた時刻Ｔｃ）との差分Ｔｃ−Ｔｒを、時間長ΔＴとして算出する（Ｓ２７０）。この時間長ΔＴは、カウント値ＮがＳ２５０で算出されたδ変化するのに要した時間長に対応する。
【００８０】
そして、位置・速度特定部８０３は、Ｓ２６０で算出された移動量Ｌを、Ｓ２７０で算出された時間長ΔＴで除算することにより、キャリッジ３１の速度Ｖを再特定する（Ｓ２８０）。
【００８１】
Ｖ←Ｌ／ΔＴ
その後、位置・速度特定部８０３は、今回の差分δの計算に用いたカウント値Ｎｃを、最新の基準カウント値Ｎｒとして記憶保持すると共に、今回の時間長ΔＴの算出に用いた時刻Ｔｃを、最新の基準時刻Ｔｒとして記憶保持する（Ｓ２９０）。その後、当該速度特定処理を一旦終了する。
【００８２】
位置・速度特定部８０３は、このような速度特定処理を繰返し実行することにより、キャリッジ３１の搬送過程において、各期間の移動量Ｌを順次特定し、特定した移動量Ｌを、その移動に要した時間長ΔＴで除算することにより、各地点でのキャリッジ３１の速度Ｖを高精度に特定する。尚、ここで言う「期間」は、速度特定処理における速度Ｖの特定タイミングであって、時間的に隣り合う二つの特定タイミングの間の期間のことである。
【００８３】
図９（ａ）は、順方向の搬送プロセスにおいて、各エリアＲ１〜Ｒ３で用いられる補正係数Ｋを、図４（ｂ）に示すテーブルと対応させて記述したものであり、図９（ｂ）は、逆方向の搬送プロセスにおいて、各エリアＲ１〜Ｒ３で用いられる補正係数Ｋを、図４（ｂ）に示すテーブルと対応させて記述したものである。本実施例の画像形成装置１によれば、このようにキャリッジ３１の搬送過程におけるキャリッジ３１の搬送状態の変化に応じて、補正係数Ｋを切り替えて用いて、キャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定するので、搬送過程の全区間において一律な補正係数Ｋを用いる場合よりも、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定することができる。
【００８４】
続いて、補正係数記憶部８０７が記憶する搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを、適切な値とするために、位置・速度特定部８０３が実行する係数更新処理について、図１０を用いて説明する。位置・速度特定部８０３は、例えば、画像形成装置１の電源投入時に、図１０に示す係数更新処理を実行して、補正係数記憶部８０７が記憶する搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを更新することにより、補正係数Ｋを適切な値に調整する。
【００８５】
図１０に示す係数更新処理を開始すると、位置・速度特定部８０３は、制御本体部８０５を通じてキャリッジ３１を順方向の搬送プロセスにおける搬送開始位置にセットする（Ｓ３１０）。
【００８６】
その後、制御本体部８０５を通じて順方向へのキャリッジ３１の搬送制御を開始し（Ｓ３２０）、キャリッジ３１がマーク地点に到達する度に（Ｓ３３０でＹｅｓ）、マーク地点への到達時において信号処理部８０１から通知されているカウント値Ｎを、履歴情報として一時記憶する（Ｓ３４０）。そして、キャリッジ３１が折返し地点に到達し、片道分のキャリッジ３１の搬送制御が完了すると（Ｓ３３５でＹｅｓ）、Ｓ３５０に移行する。尚、Ｓ３４０では、搬送制御開始時にキャリッジ３１が位置するマーク地点でのカウント値Ｎ、及び、搬送制御完了時にキャリッジ３１が位置するマーク地点でのカウント値についても、履歴情報として一時記憶するものとする。
【００８７】
Ｓ３５０に移行すると、位置・速度特定部８０３は、直前の搬送プロセスである順方向の搬送プロセスにおいて得られた各マーク地点でのカウント値Ｎに基づいて、加速エリア（第一のエリアＲ１）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値Ｎの変化量δ１、定速エリア（第二のエリアＲ２）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値Ｎの変化量δ２、及び、減速エリア（第三のエリアＲ３）にキャリッジ３１が進入してから、当該キャリッジ３１が折返し地点に到達するまでのカウント値Ｎの変化量δ３を算出する。尚、ここで言う変化量は、該当エリアからの脱出時のカウント値Ｎから該当エリアへの進入時のカウント値Ｎを引いて算出される。
【００８８】
その後、位置・速度特定部８０３は、算出した変化量に基づき、各エリアに対応する順方向の補正係数Ｋの適値を算出し、補正係数記憶部８０７が記憶する各エリアの順方向の補正係数Ｋを、算出した上記適値に更新する（Ｓ３６０）。
【００８９】
具体的には、算出した変化量δ１に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ１＝Ｄ・｜δ１｜と、座標記憶部８０９に記憶されたマークＺ１の位置Ｘ１及びマークＺ２の位置Ｘ２から特定される第一のエリアＲ１のキャリッジ搬送方向に沿う長さである幅Ｗ１＝｜Ｘ２−Ｘ１｜と、に基づいて、順方向の加速エリア（第一のエリアＲ１）における補正係数Ｋの適値Ｋ１を、式Ｋ１＝Ｗ１／Ｌ１に従って算出する。同様に、算出した変化量δ２に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ２＝Ｄ・｜δ２｜と、座標記憶部８０９に記憶されたマークＺ２の位置Ｘ２及びマークＺ３の位置Ｘ３から特定される第二のエリアＲ２の幅Ｗ２＝｜Ｘ３−Ｘ２｜と、に基づいて、順方向の定速エリア（第二のエリアＲ２）における補正係数Ｋの適値Ｋ２を、式Ｋ２＝Ｗ２／Ｌ２に従って算出する。同様に、算出した変化量δ３に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ３＝Ｄ・｜δ３｜と、座標記憶部８０９に記憶されたマークＺ３の位置Ｘ３及びマークＺ４の位置Ｘ４から特定される第三のエリアＲ３の幅Ｗ３＝｜Ｘ４−Ｘ３｜と、に基づいて、順方向の減速エリア（第三のエリアＲ３）における補正係数Ｋの適値Ｋ３を、式Ｋ３＝Ｗ３／Ｌ３に従って算出する。
【００９０】
また、この処理を終えると、位置・速度特定部８０３は、逆方向への搬送プロセスが完了しているか否かを判断し（Ｓ３７０）、完了していない場合には（Ｓ３７０でＮｏ）、制御本体部８０５を通じて逆方向へのキャリッジ３１の搬送制御を開始した後（Ｓ３８０）、Ｓ３３０に移行する。
【００９１】
Ｓ３３０に移行した後には、上述したように、キャリッジ３１がマーク地点に到達する度に（Ｓ３３０でＹｅｓ）、マーク地点への到達時において信号処理部８０１から通知されているカウント値Ｎを、履歴情報として一時記憶し（Ｓ３４０）、キャリッジ３１が折返し地点に到達し、逆方向へのキャリッジ３１の搬送制御が完了すると（Ｓ３３５でＹｅｓ）、Ｓ３５０に移行する。
【００９２】
そして、Ｓ３５０では、直前の搬送プロセスである逆方向の搬送プロセスにおいて得られた各マーク地点でのカウント値Ｎに基づいて、逆方向の搬送プロセスにおいて、加速エリア（第三のエリアＲ３）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値Ｎの変化量δ４、定速エリア（第二のエリアＲ２）にキャリッジ３１が進入してから、このエリアを脱出するまでのカウント値の変化量δ５、及び、減速エリア（第一のエリアＲ１）にキャリッジ３１が進入してから、当該キャリッジ３１が折返し地点に到達するまでのカウント値Ｎの変化量δ６を算出する。
【００９３】
その後、位置・速度特定部８０３は、算出した変化量δ４，δ５，δ６に基づき、上述した手法で、各エリアに対応する逆方向の補正係数Ｋの適値を算出し、補正係数記憶部８０７が記憶する各エリアの逆方向の補正係数Ｋを、算出した上記適値に更新する（Ｓ３６０）。例えば、算出した変化量δ４に対応するキャリッジ３１の標準移動量Ｌ４＝Ｄ・｜δ４｜と、第三のエリアＲ３の幅Ｗ３＝｜Ｘ４−Ｘ３｜と、に基づいて、逆方向の加速エリア（第三のエリアＲ３）における補正係数Ｋの適値Ｋ４を、式Ｋ４＝Ｗ３／Ｌ４に従って算出する。その後、位置・速度特定部８０３は、当該係数設定処理を終了する。
【００９４】
以上、本実施例の画像形成装置１の構成について説明したが、本実施例によれば、搬送方向毎及びエリア毎の補正係数Ｋを用いることで、搬送状態の変化によるベルト３６の撓みの変化の影響を抑えて、エンコーダ信号に基づきキャリッジ３１の移動量Ｌを高精度に特定し、その結果に基づいて、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度Ｖを特定することができるようにした。従って、本実施例の画像形成装置１によれば、精度よくキャリッジ３１を搬送することができ、又、キャリッジ３１の移動に合わせて適切にインク液滴を記録ヘッド４０に吐出させることができ、用紙Ｑに形成される画像の品質を向上させることができる。また、キャリッジ３１を折返し地点に精度よく停止させることができるので、キャリッジ３１がオーバーランしたときの衝撃音（他の部品に衝突したときの衝撃音等）により、画像形成装置１を使用するユーザにストレスを与えてしまうのを抑えることができる。
【００９５】
特に、本実施例の画像形成装置１によれば、上述した手法で補正係数記憶部８０７が記憶する補正係数Ｋを適宜補正するので、経時変化によりベルト３６の撓みが変化しても、高精度にキャリッジ３１の位置Ｘ及び速度を特定することができる。
【００９６】
尚、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、エンコーダＥ３は、ＣＲモータＭ３と共に、駆動プーリ３３の回転軸に取り付けられてもよい。図６（ｂ）は、エンコーダＥ３が駆動プーリ３３の回転軸に取り付けられた変形例の画像形成装置において、キャリッジ３１の加減速時にベルト３６が張る領域を示した図である。具体的に、図６（ｂ）上段は、順方向の搬送プロセスにおける加速時又は逆方向の搬送プロセスにおける減速時でのベルト３６の張りの態様を示した図であり、図６（ｂ）下段は、順方向の搬送プロセスにおける減速時又は逆方向の搬送プロセスにおける加速時でのベルト３６の張りの態様を示した図である。
【００９７】
図６（ｂ）からも理解できるように、エンコーダＥ３が駆動プーリ３３の回転軸に取り付けられた画像形成装置においても、キャリッジ３１の搬送状態の変化によって、ベルト３６の撓みの状態が変化する。よって、このような画像形成装置に、上記実施例と同様の構成を採用すると、キャリッジ３１の位置Ｘや速度Ｖの特定精度が上がる。
【００９８】
この他、上記実施例では、加速エリア及び減速エリアに対応する第一のエリアＲ１及び第三のエリアＲ３の夫々に対して異なる補正係数Ｋを定義したが、第一のエリアＲ１及び第三のエリアＲ３に対しては、一つのエリア（非定速エリア）とみなして同一の補正係数Ｋを定義してもよい。
【００９９】
また、上記実施例では、キャリッジ３１の搬送過程において逐次正確なキャリッジ３１の位置Ｘや速度Ｖを特定するために、補正係数Ｋの切替が生じる間隔よりも十分短いサイクルで移動量Ｌを算出し、この算出値を用いてキャリッジ３１の位置Ｘや速度Ｖを特定するようにしたが、例えば、位置Ｘや速度Ｖを短い間隔で特定する必要がない場合には、補正係数Ｋの切替が生じる搬送状態の変化毎に、移動量Ｌを算出してもよい。
【０１００】
この他、上記実施例では、光学センサＳＮから入力されるセンサ信号から特定されるキャリッジ３１の位置（存在エリア）に基づき、補正係数Ｋを切り替えるようにしたが、位置・速度特定部８０３は、現時点までに特定されたキャリッジ３１の速度の変化に基づき、キャリッジ３１が加速状態、定速状態、及び、減速状態のいずれの状態にあるのかを特定し、この状態の変化に応じ、使用する補正係数Ｋを切り替える構成されてもよい。この他、制御本体部８０５は、予め定められた目標軌跡に従ってキャリッジ３１を搬送するので、搬送開始時点からの経過時間で、キャリッジ３１が加速状態、定速状態、及び、減速状態のいずれの状態にあるのかを概ね特定することができる。従って、位置・速度特定部８０３は、搬送開始時点からの経過時間に応じて、使用する補正係数Ｋを切り替える構成にされてもよい。
【０１０１】
搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える場合には、補正係数記憶部８０７で、エリア毎ではなく、加速状態、定速状態、減速状態のそれぞれの状態で使用する、これら状態毎の補正係数を記憶する。即ち、補正係数記憶部８０７においては、搬送方向毎、並びに、加速状態、定速状態、及び減速状態のこれら状態毎の補正係数Ｋ（Ｋ１〜Ｋ６）を記憶する。
【０１０２】
そして、位置・速度特定部８０３が実行する位置特定処理又は速度特定処理では、図１１に示すように、マーク地点にキャリッジ３１が到達したか否かを判断するＳ１１０又はＳ２１０の処理に代えて、Ｓ１１１又はＳ２１１において、キャリッジ３１の搬送開始時点からの経過時間が、予め設定された時間に到達したか否かを判断する。図１１には、搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える場合の位置特定処理及び速度特定処理のフローチャートを示す。
【０１０３】
尚、ここで言う「搬送開始時点」は、往復動するキャリッジ３１の往路及び復路それぞれの搬送過程におけるキャリッジ３１の搬送開始時点を示す。また、「予め設定された時間」とは、時間対位置、時間対速度、又は時間対加速度の目標軌跡（図３参照）から定まる搬送開始時点（加速状態の開始時点）から定速状態へ変化するまでの所要時間（以下、「定速状態到達時間」と表現する。）、及び、搬送開始時点（加速状態の開始時点）から減速状態に変化するまでの所要時間（以下、「減速状態到達時間」と表現する。）のことである。
【０１０４】
そして、経過時間が予め設定された時間としての定速状態到達時間及び減速状態到達時間のいずれにも到達していないと判断すると（Ｓ１１１又はＳ２１１でＮｏ）、Ｓ１１５又はＳ２１５に移行し、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングが到来したか否かを判断する。そして、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングが到来したと判断すると（Ｓ１１５又はＳ２１５でＹｅｓ）、上記実施例と同様に、後続の処理を実行して、移動量Ｌを算出し、キャリッジ３１の位置Ｘ又は速度Ｖを特定する。
【０１０５】
尚、マークＺ１〜Ｚ４を用いない場合には、上記実施例のように、これらマークＺ１〜Ｚ４によって、キャリッジ３１の位置Ｘの初期値を特定することはできない。そこで、マークＺ１〜Ｚ４を用いない場合には、例えば、位置・速度特定部８０３により、次のような初期値設定処理を、印字に伴うキャリッジ３１の往復動前に実行することで、キャリッジ３１の位置Ｘの初期値を設定するとよい。
【０１０６】
即ち、キャリッジ３１を往復動させる前に、キャリッジ３１を、画像形成装置１内においてキャリッジ３１が移動可能な領域の端である画像形成装置１のフレームに当接する地点まで移動させる。そして、この当接地点を、キャリッジ３１の位置Ｘの原点として取扱い、キャリッジ３１の位置Ｘをゼロに設定すると共に、この当接地点でのエンコーダＥ３による検出位置（信号処理部８０１による上記カウント値Ｎ）を、基準カウント位置Ｎｐとして記憶保持する。このような内容の処理を、初期値設定処理として実行する。
【０１０７】
この初期値設定処理を実行した後に位置特定処理を繰返し実行すれば、キャリッジ３１の位置Ｘを、上記当接地点を原点とする絶対座標系で特定することができる。また、初期値設定処理実行直後のキャリッジ３１の搬送過程に続く、後続のキャリッジ３１の搬送過程では、前回の搬送過程において位置特定処理により更新された最新のキャリッジ３１の位置Ｘ及び基準カウント値Ｎｐを引き継いで、位置特定処理を実行することにより、初期値設定処理を実行しなくとも、キャリッジ３１の位置Ｘを正確に特定することができる。
【０１０８】
ちなみに、往路及び復路の各搬送プロセスの開始前には、その搬送プロセスでのキャリッジ３１の搬送方向に対応した加速状態の補正係数を、使用する補正係数Ｋに設定することで、往路及び復路の各搬送プロセスの開始初期から適切な補正係数Ｋを用いて移動量Ｌを算出することができる。尚、上述した原点検出方法は、公知の技術であるため、ここでは、これ以上の説明を省略する。
【０１０９】
また、位置・速度特定部８０３は、搬送開始時点からの経過時間が予め設定された時間としての上記定速状態到達時間及び減速状態到達時間のいずれかに到達したと判断すると（Ｓ１１１又はＳ２１１でＹｅｓ）、キャリッジ３１の次の搬送状態を判別する（Ｓ１２１又はＳ２２１）。本実施例では、搬送開始時点から順に、加速状態、定速状態、減速状態へと状態変化するので、この状態変化のパターンに従って、搬送開始時点からの経過時間によりキャリッジ３１の次の搬送状態を判別することができる。但し、現時点以降の目標軌跡から、次の搬送状態が定速状態なのか、減速状態なのかを判別してもよい。
【０１１０】
そして、上記判別した搬送状態の補正係数であって、キャリッジ３１の搬送方向に対応した補正係数を、補正係数記憶部８０７から読み出し、キャリッジ３１の位置Ｘ又は速度Ｖの特定に用いる補正係数Ｋを読み出した値に設定する（Ｓ１３１又はＳ２３１）。
【０１１１】
補正係数Ｋを設定すると、位置・速度特定部８０３は、一旦、位置特定処理又は速度特定処理を終了する。尚、搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える本実施例では、プラテン２０４上のマークＺ１〜Ｚ４を検出して補正係数Ｋを切り替える場合と異なり、切替時点でのキャリッジ３１の位置ＸをマークＺ１〜Ｚ４に基づいて特定することは基本的にできない。従って、Ｓ１３１の処理により補正係数Ｋを切り替えた後には、Ｓ１４０，Ｓ１９０の処理を実行することなく、速度特定処理と同様に、当該位置特定処理を終了する。
【０１１２】
そして、再度実行する位置特定処理又は速度特定処理では、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングまで待機し（Ｓ１１５又はＳ２１５）、位置Ｘ又は速度Ｖの特定タイミングが到来すると（Ｓ１１５又はＳ２１５でＹｅｓ）、上記実施例と同様に後続の処理を実行することによって、上記切替後の補正係数Ｋである現時点での搬送状態に対応した補正係数Ｋを用いて移動量Ｌを算出し、キャリッジ３１の位置Ｘ又は速度Ｖを特定する。
【０１１３】
以上に、搬送開始時点からの経過時間に基づき、補正係数Ｋを切り替える例について説明したが、このような搬送開始時点からの経過時間に応じて使用する補正係数Ｋを切り替える技術は、主走査方向の幅が異なる複数種類の用紙Ｑに画像を記録する画像形成装置や、用紙サイズ等に応じてキャリッジ３１の定速領域が変化する画像形成装置に適用されると、特に有効である。この他、用紙に形成する画像の空白領域等に応じて、キャリッジ３１の搬送開始地点や停止地点、即ち２つの折返し地点を、キャリッジ３１の搬送毎に切り替える画像形成装置にも有効である。つまり、搬送毎に、加速状態、定速状態及び減速状態の各状態に切り替わる地点が異なる場合には、マークを指標とせずに、時間を指標にして上述のように補正係数Ｋを切り替えると、搬送状態の変化に応じて適切な補正係数Ｋを用いて適切にキャリッジ３１の位置Ｘを特定することができる。
【０１１４】
また、搬送開始時点からの経過時間に基づき、補正係数Ｋを切り替える実施例に対しては、次のような変形例が考えられる。
例えば、以上にはキャリッジ３１を画像形成装置１のフレームに当接させて原点検出を行う例について説明したが、エンコーダＥ３の原点を検出可能な構成を採用したり、キャリッジ３１が特徴的な位置に存在することを検出できる構成を採用したりして、キャリッジ３１の位置Ｘを特定し、この位置Ｘでの信号処理部８０１によるカウント値Ｎを基準に、その後の移動量Ｌ及び位置Ｘを特定してもよい。
【０１１５】
この他、マークを少なくとも一つプラテン２０４に設けて、このマークに基づいて、キャリッジ３１の位置Ｘの初期値を設定されてもよい。即ち、キャリッジ３１の位置Ｘが不明な状態では、マークを検出し、そのマーク検出時点でのキャリッジ３１の位置Ｘを原点として定義して、この原点での信号処理部８０１のカウント値Ｎを基準カウント値Ｎｐとして記憶保持し、その後の移動量Ｌを算出してもよい。このようにすることで、キャリッジ３１の位置Ｘを、マークによって定まる絶対座標系で特定することができる。
【０１１６】
また、以上には、搬送開始時点からの経過時間に基づいて補正係数Ｋを切り替えるようにしたが、補正係数Ｋを切り替えた時点からの経過時間に基づき、次の補正係数Ｋの切替を行ってもよいことは言うまでもない。例えば、キャリッジ３１の加速開始時点から定速状態に移行するまでの時間である加速時間、定速状態の開始時点から減速状態に移行するまでの時間である定速時間、減速状態の開始時点から停止するまでの時間である減速時間、の各時間が経過する度に、Ｓ１１１又はＳ２１１で予め設定された時間が経過したと判断して、補正係数Ｋの切替を行ってもよい。
【０１１７】
この他、本発明は、画像形成装置１に限らず、読取装置やその他のキャリッジ搬送機構を備えた種々の電気的装置に適用することができる。
最後に、用語間の対応関係について説明する。本実施例の制御本体部８０５は、制御手段の一例に対応し、信号処理部８０１が実行する処理及び位置・速度特定部８０３が実行する位置特定処理及び速度特定処理は、特定手段によって実現される処理の一例に対応し、本実施例における座標記憶部８０９は、区画情報記憶手段の一例に対応する。
【符号の説明】
【０１１８】
１…画像形成装置、１０…給紙機構、２０…用紙搬送機構、３０…キャリッジ搬送機構、３１…キャリッジ、３３，３４…プーリ、３６…ベルト、３８…ガイドレール、４０…記録ヘッド、５０…制御部、６０…給紙制御部、７０…用紙搬送制御部、８０…印字制御部、９０…インタフェース、１０１…給紙トレイ、１０３…給紙ローラ、２０１…搬送ローラ、２０２，２０７…ピンチローラ、２０４…プラテン、２０６…排紙ローラ、８０１…信号処理部、８０２…内部時計、８０３…位置・速度特定部、８０５…制御本体部、８０７…補正係数記憶部、８０９…座標記憶部、ＤＲ１，ＤＲ２，ＤＲ３…モータドライバ、ＤＲ４…ヘッド駆動回路、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３…エンコーダ、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…モータ、Ｑ…用紙、ＳＮ…光学センサ、Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４…マーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のプーリの周囲に巻回されたベルトと、
前記プーリを回転駆動するモータと、
前記ベルトに連結され、前記プーリに従動回転する前記ベルトの当該回転により、前記ベルトの周回方向に搬送されるキャリッジと、
前記モータの回転制御によって、前記キャリッジの搬送制御を行う制御手段と、
前記モータ又は前記プーリの回転に応じたパルス信号を出力するエンコーダと、
前記エンコーダから入力されるパルス信号に基づき、前記制御手段による前記キャリッジの搬送過程における前記キャリッジの移動量を特定する手段であって、前記エンコーダからの入力パルス数に係数を乗算した値を前記キャリッジの移動量として特定する特定手段と、
を備え、
前記特定手段は、前記キャリッジの搬送過程における前記キャリッジの搬送状態に応じて、複数の異なる前記係数を切り替えて用いて、前記キャリッジの移動量を特定すること
を特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記特定手段は、前記キャリッジの位置及び速度、並びに、前記キャリッジの搬送時間の少なく一つから特定される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記特定手段は、前記キャリッジの位置、前記キャリッジの速度、及び、前記キャリッジの搬送時間の少なくとも一つ、並びに、前記キャリッジの搬送方向から特定される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記係数は、少なくとも前記キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、前記キャリッジが非定速搬送される状態である非定速状態の夫々に対して定められ、
前記特定手段は、少なくとも前記定速状態及び前記非定速状態で分類される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
【請求項５】
前記係数は、少なくとも、前記キャリッジが加速を伴って搬送される状態である加速状態、前記キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、前記キャリッジが減速を伴って搬送される状態である減速状態の夫々に対して、前記キャリッジの搬送方向毎に定められ、
前記特定手段は、少なくとも前記加速状態、前記定速状態、及び、前記減速状態の各状態と、前記キャリッジの搬送方向との組合せで分類される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送装置の前記キャリッジとの対向部には、前記キャリッジの搬送過程における前記キャリッジの搬送状態の変化点に対応する地点にマークが形成され、前記キャリッジの搬送過程において前記キャリッジが通過する前記搬送装置内の領域である搬送経路は、前記マークによって複数区画に区画化され、
前記搬送装置は、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジが前記マークを通過する際に、前記マークを検出するセンサと、
前記複数区画の夫々の前記キャリッジの搬送方向に沿う長さである経路長を特定可能な情報を記憶する区画情報記憶手段と、
前記複数区画の夫々に対応する前記係数を設定する手段であって、前記区画毎に、前記センサからの入力信号及び前記エンコーダからの入力パルスに基づき特定される、この区画の端から端までの前記キャリッジの搬送時に前記エンコーダから得られた入力パルス数と、前記区画情報記憶手段が記憶する情報から特定されるこの区画の前記経路長と、に基づき、この区画で用いる前記係数を設定する係数設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の搬送装置。
【請求項７】
前記対向部には、前記搬送経路を、前記キャリッジが定速搬送される区画である定速エリア、及び、前記キャリッジが非定速搬送される区画である非定速エリアに少なくとも区画化する前記マークが形成されていること
を特徴とする請求項６記載の搬送装置。
【請求項８】
前記特定手段は、前記センサからの入力信号に基づき、前記複数区画の内、前記キャリッジが存在する区画を特定し、前記特定した区画に対して予め定められた前記係数を用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項６又は請求項７記載の搬送装置。
【請求項９】
前記係数設定手段は、前記複数区画の夫々に対して、前記キャリッジの搬送方向毎に前記係数を設定し、
前記特定手段は、前記キャリッジが存在する区画を特定すると共に、前記キャリッジの搬送方向を特定し、前記特定した区画と前記特定した搬送方向との組合せに対して予め定められた前記係数を用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項８記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記特定手段は、前記キャリッジの搬送過程において、所定期間毎に、この期間での前記キャリッジの移動量を特定し、この期間の終了時点での前記キャリッジの位置を、これまでに特定した前記移動量の積算により特定すること
を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記特定手段は、前記キャリッジの搬送過程において、所定期間毎に、この期間での前記キャリッジの移動量を特定し、特定した前記移動量を、この期間の時間長で除算して、この期間での前記キャリッジの速度を特定すること
を特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか一項記載の搬送装置。
【請求項１２】
画像形成装置であって、
請求項１〜請求項１１のいずれか一項記載の搬送装置と、
前記キャリッジに搭載されたインク液滴を吐出可能な記録ヘッドと、
を備え、
前記制御手段は、前記キャリッジの搬送制御と共に、前記記録ヘッドによるインク液滴の吐出制御を行うことで、前記記録ヘッドに対向するシートに画像を形成すること
を特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記キャリッジの搬送制御及び前記インク液滴の吐出制御の少なくとも一方を、前記特定手段により特定される前記移動量、又は、当該移動量から特定される前記キャリッジの位置若しくは速度に基づいて行うこと
を特徴とする請求項１２記載の画像形成装置。
【請求項１】
一対のプーリの周囲に巻回されたベルトと、
前記プーリを回転駆動するモータと、
前記ベルトに連結され、前記プーリに従動回転する前記ベルトの当該回転により、前記ベルトの周回方向に搬送されるキャリッジと、
前記モータの回転制御によって、前記キャリッジの搬送制御を行う制御手段と、
前記モータ又は前記プーリの回転に応じたパルス信号を出力するエンコーダと、
前記エンコーダから入力されるパルス信号に基づき、前記制御手段による前記キャリッジの搬送過程における前記キャリッジの移動量を特定する手段であって、前記エンコーダからの入力パルス数に係数を乗算した値を前記キャリッジの移動量として特定する特定手段と、
を備え、
前記特定手段は、前記キャリッジの搬送過程における前記キャリッジの搬送状態に応じて、複数の異なる前記係数を切り替えて用いて、前記キャリッジの移動量を特定すること
を特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記特定手段は、前記キャリッジの位置及び速度、並びに、前記キャリッジの搬送時間の少なく一つから特定される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記特定手段は、前記キャリッジの位置、前記キャリッジの速度、及び、前記キャリッジの搬送時間の少なくとも一つ、並びに、前記キャリッジの搬送方向から特定される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記係数は、少なくとも前記キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、前記キャリッジが非定速搬送される状態である非定速状態の夫々に対して定められ、
前記特定手段は、少なくとも前記定速状態及び前記非定速状態で分類される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
【請求項５】
前記係数は、少なくとも、前記キャリッジが加速を伴って搬送される状態である加速状態、前記キャリッジが定速搬送される状態である定速状態、及び、前記キャリッジが減速を伴って搬送される状態である減速状態の夫々に対して、前記キャリッジの搬送方向毎に定められ、
前記特定手段は、少なくとも前記加速状態、前記定速状態、及び、前記減速状態の各状態と、前記キャリッジの搬送方向との組合せで分類される前記キャリッジの搬送状態に応じて、前記係数を切り替えて用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送装置の前記キャリッジとの対向部には、前記キャリッジの搬送過程における前記キャリッジの搬送状態の変化点に対応する地点にマークが形成され、前記キャリッジの搬送過程において前記キャリッジが通過する前記搬送装置内の領域である搬送経路は、前記マークによって複数区画に区画化され、
前記搬送装置は、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジが前記マークを通過する際に、前記マークを検出するセンサと、
前記複数区画の夫々の前記キャリッジの搬送方向に沿う長さである経路長を特定可能な情報を記憶する区画情報記憶手段と、
前記複数区画の夫々に対応する前記係数を設定する手段であって、前記区画毎に、前記センサからの入力信号及び前記エンコーダからの入力パルスに基づき特定される、この区画の端から端までの前記キャリッジの搬送時に前記エンコーダから得られた入力パルス数と、前記区画情報記憶手段が記憶する情報から特定されるこの区画の前記経路長と、に基づき、この区画で用いる前記係数を設定する係数設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の搬送装置。
【請求項７】
前記対向部には、前記搬送経路を、前記キャリッジが定速搬送される区画である定速エリア、及び、前記キャリッジが非定速搬送される区画である非定速エリアに少なくとも区画化する前記マークが形成されていること
を特徴とする請求項６記載の搬送装置。
【請求項８】
前記特定手段は、前記センサからの入力信号に基づき、前記複数区画の内、前記キャリッジが存在する区画を特定し、前記特定した区画に対して予め定められた前記係数を用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項６又は請求項７記載の搬送装置。
【請求項９】
前記係数設定手段は、前記複数区画の夫々に対して、前記キャリッジの搬送方向毎に前記係数を設定し、
前記特定手段は、前記キャリッジが存在する区画を特定すると共に、前記キャリッジの搬送方向を特定し、前記特定した区画と前記特定した搬送方向との組合せに対して予め定められた前記係数を用いて、前記移動量を算出すること
を特徴とする請求項８記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記特定手段は、前記キャリッジの搬送過程において、所定期間毎に、この期間での前記キャリッジの移動量を特定し、この期間の終了時点での前記キャリッジの位置を、これまでに特定した前記移動量の積算により特定すること
を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記特定手段は、前記キャリッジの搬送過程において、所定期間毎に、この期間での前記キャリッジの移動量を特定し、特定した前記移動量を、この期間の時間長で除算して、この期間での前記キャリッジの速度を特定すること
を特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか一項記載の搬送装置。
【請求項１２】
画像形成装置であって、
請求項１〜請求項１１のいずれか一項記載の搬送装置と、
前記キャリッジに搭載されたインク液滴を吐出可能な記録ヘッドと、
を備え、
前記制御手段は、前記キャリッジの搬送制御と共に、前記記録ヘッドによるインク液滴の吐出制御を行うことで、前記記録ヘッドに対向するシートに画像を形成すること
を特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記キャリッジの搬送制御及び前記インク液滴の吐出制御の少なくとも一方を、前記特定手段により特定される前記移動量、又は、当該移動量から特定される前記キャリッジの位置若しくは速度に基づいて行うこと
を特徴とする請求項１２記載の画像形成装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−２８１３８（Ｐ２０１３−２８１３８Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６７２０９（Ｐ２０１１−１６７２０９）
【出願日】平成２３年７月２９日（２０１１．７．２９）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２９日（２０１１．７．２９）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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