搬送装置
【課題】スタッカクレーンやトラバーサ等の搬送装置の周囲におけるデッドスペースを広げることなく、効率的なパレットの搬送を可能とする。
【解決手段】パレットの受渡し先との間でパレットを水平搬送する第１フォーク装置７と、パレットの受渡し先との間でパレットを水平搬送すると共に第１フォーク装置７の上方あるいは下方に配置される第２フォーク装置８と、第１フォーク装置７及び第２フォーク装置８を昇降する昇降装置６とを備える。
【解決手段】パレットの受渡し先との間でパレットを水平搬送する第１フォーク装置７と、パレットの受渡し先との間でパレットを水平搬送すると共に第１フォーク装置７の上方あるいは下方に配置される第２フォーク装置８と、第１フォーク装置７及び第２フォーク装置８を昇降する昇降装置６とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫等においては、物品がパレットに載置された状態で保管されている。このような物品は、特許文献１や特許文献２に示されるスタッカクレーンやトラバーサといった搬送装置によってパレットごと搬送される。また、パレットに載置された物品は、ピックアップ台まで搬送され、当該ピックアップ台において作業者や専用装置によって仕分けされる。
【０００３】
そして、仕分け作業の後には、ピックアップ台には、物品が載置されていない空パレットが残される。このような空パレットは、例えば、スタッカクレーンやトラバーサによって回収され、所定の空パレットの回収箇所まで搬送される。
【０００４】
ところで、このようにスタッカクレーンやトラバーサによって空パレットを回収する場合において、空パレットの回収のためのみにスタッカクレーンやトラバーサを走行させると、この間、当該スタッカクレーンやトラバーサによる物品の搬送ができなくなる。
このため、通常は、スタッカクレーンやトラバーサにパレットを収容する領域を２箇所設け、物品の搬送と同時に空パレットを回収可能としているか、特許文献２のようにピックアップ台に空パレット回収機能を付加して搬送効率を向上させている。
【０００５】
スタッカクレーンやトラバーサの空パレット回収機能の具体例として、スタッカクレーンやトラバーサの走行方向に対して２つのフォーク装置を並列に配置し、片方のフォーク装置に物品が載置された実パレットを収容して走行し、ピックアップ台に到着後、空いているフォーク装置でピックアップ台に残された空パレットを受け取り、その後、実パレットをピックアップ台に渡すことにより効率的に物品を搬送するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５７９９３１号公報
【特許文献２】特開平６−２１９５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述のような走行方向に２つのフォーク装置を配置し、片方を実パレット用、もう片方を空パレット用として使用する場合には、各フォーク装置を全てのパレットの受渡し箇所（ピックアップ台や収容棚等）に対してアクセス可能とする必要がある。このため、スタッカクレーンやトラバーサに単一のフォーク装置を設置する場合と比較して、スタッカクレーンやトラバーサの水平方向周りに形成されるデッドスペース（受渡し箇所が設けられない領域）が広くなり、収容効率が低下することとなる。
【０００８】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、スタッカクレーンやトラバーサ等の搬送装置の周囲におけるデッドスペースを広げることなく、特許文献２のような他の設備を設けることなく、効率的なパレットの搬送を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【００１０】
第１の発明は、パレットに載置された荷物を搬送する搬送装置であって、前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送する第１フォーク装置と、前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送すると共に前記第１フォーク装置の上方あるいは下方に配置される第２フォーク装置と、前記第１フォーク装置及び前記第２フォーク装置を昇降する昇降装置とを備えるという構成を採用する。
【００１１】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記第２フォーク装置が、前記荷物が載置されていない空パレットのみを水平搬送するという構成を採用する。
【００１２】
第３の発明は、上記第２の発明において、前記第２フォーク装置が、前記第１フォーク装置の下方に配置されているという構成を採用する。
【００１３】
第４の発明は、上記第２または第３の発明において、前記第２フォーク装置が前記パレットを受け取る前に当該パレット上の前記荷物の有無を検出する検出センサを備えるという構成を採用する。
【００１４】
第５の発明は、上記第２〜第４いずれかの発明において、前記第１フォーク装置を支持する第１フレームと、第２フォーク装置を支持する第２フレームとを備え、当該第１フレームと当該第２フレームとが一体化されているという構成を採用する。
【００１５】
第６の発明は、上記第５の発明において、前記第２フレームが、前記第１フレームよりも強度が低く設定されているという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、第２フォーク装置が第１フォーク装置の上方あるいは下方に配置されている。すなわち、本発明によれば、第１フォーク装置と第２フォーク装置とが上下方向に配列されている。
そして、このような本発明によれば、第１フォーク装置と第２フォーク装置との各々においてパレットを収容することができるため、単一のフォーク装置を備える従来の搬送装置と比較して効率的なパレット搬送を行うことが可能となる。
【００１７】
また、このような本発明によれば、従来の単一のフォーク装置のみを備える搬送装置と比較して搬送装置の水平方向における設置スペースが増加しない。このため、スタッカクレーンやトラバーサ等の搬送装置の周囲におけるデッドスペースを広げることはない。
【００１８】
したがって、本発明によれば、スタッカクレーンやトラバーサ等の搬送装置の周囲におけるデッドスペースを広げることなく、効率的なパレットの搬送を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態におけるスタッカクレーンが稼動するピッキング設備の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるスタッカクレーンの概略構成を示す正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、搬送装置の一例としてスタッカクレーンを挙げて説明する。また、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２１】
図１は、本実施形態のスタッカクレーン１が稼動するピッキング設備Ａの平面図である。この図に示すようにピッキング設備Ａは、本実施形態のスタッカクレーン１と、当該スタッカクレーン１が走行する直線状の軌道Ｂと、この軌道Ｂの両側に複数配列されるピッキング台Ｃと、自動倉庫から荷物を受け取る受取部Ｄと、空パレットの回収を行う回収部Ｅとを備えている。
そして、荷物は、自動倉庫においてパレットに載置された状態で保管されており、パレットごと受取部Ｄに渡され、その後パレットごとスタッカクレーン１によって各ピッキング台Ｃまで搬送され、さらには作業者によってパレットから取り上げられて仕分けされる。
【００２２】
図２及び図３は、本実施形態のスタッカクレーン１の概略構成図であり、図２が正面図、図３が図２のＡ−Ａ線断面図である。
本実施形態のスタッカクレーン１は、上記軌道Ｂを走行し、受取部Ｄの荷物を、当該荷物が載置されているパレットごとピックアップ台Ｃまで搬送すると共に、ピックアップ台Ｃに残された空パレットを回収して回収部Ｅまで搬送するものである。
そして、本実施形態のスタッカクレーン１は、図１及び図２に示すように、ベース部２と、走行ユニット３と、マスト４と、昇降ケージ５と、昇降装置６と、実パレット用フォーク装置７（第１フォーク装置）と、空パレット用フォーク装置８（第２フォーク装置）と、検出センサ９と、制御部１０とを備えている。
【００２３】
ベース部２は、本実施形態のスタッカクレーン１の床部を構成するものであり、スタッカクレーン１の走行方向に延在して水平配置されている。
【００２４】
走行ユニット３は、本実施形態のスタッカクレーン１を上記軌道Ｂに沿って走行させるためのものであり、ベース部２に固定される４つの車輪３ａと、走行方向の片側に配置された当該車輪３ａを回転駆動するための走行モータ３ｂとを有している。
【００２５】
マスト４は、昇降ケージ５が昇降する際の軌道として機能するものであり、ベース部２に２本固定されている。
そして、これらのマスト４は、図２及び図３に示すように、本実施形態のスタッカクレーン１の走行方向に沿って配列されている。
【００２６】
昇降ケージ５は、実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８を支持するものであり、昇降装置６によってマスト４に沿って昇降可能に構成されている。
この昇降ケージ５は、図２に示すように、上下に配置された第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとを有しており、第１フレーム５ａによって実パレット用フォーク装置７を支持し、第２フレーム５ｂによって空パレット用フォーク装置８を支持する。
そして、図２に示すように、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとは一体化されており、昇降ケージ５が昇降されることによって実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８との両方が一度に昇降するように構成されている。
【００２７】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、空パレット用フォーク装置８を支持する第２フレーム５ｂの強度が、実パレット用フォーク装置７を支持する第１フレーム５ａの強度よりも低く設定されており、これによって昇降ケージ５の軽量化が図られている。このように、第２フレーム５ｂの強度を第１フレーム５ａの強度よりも低く設定するため、第２フレーム５ｂの肉厚を薄くしたり、アルミニウム等の軽量部材を使うことができる。
【００２８】
なお、後述するが、本実施形態のスタッカクレーン１において空パレット用フォーク装置８は、荷物が取り除かれた後のパレットである空パレットＰ２のみを水平搬送する。
このため、図２に示すように、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとの上下方向における離間間隔は、空パレットＰ２が収容可能なぎりぎりの距離まで詰められており、荷物Ｘが載置された実パレットＰ１を当該荷物Ｘごと収容できない距離に設定されている。これによって、昇降ケージ５の高さ距離の抑制が図られている。
【００２９】
昇降装置６は、昇降ケージ５をマスト４間において昇降することによって実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８を昇降するものであり、昇降ケージ５を吊るための昇降チェーン６ａと、この昇降チェーン６ａを支持する滑車６ｂと、昇降チェーン６ａの巻取り量を調節する昇降モータ６ｃとを備えている。
なお、図２に示すように、滑車６ｂは、マスト４の上端同士に接続される上部フレーム１１によって支持されている。
【００３０】
実パレット用フォーク装置７は、上述の昇降ケージ５が備える第１フレーム５ａ上に設置されており、荷物Ｘが載置されたパレットである実パレットＰ１を専ら水平搬送するフォーク装置である。
この実パレット用フォーク装置７は、受取部Ｄ（受渡し先）との間で実パレットＰ１を水平搬送して収容し、この収容した実パレットＰ１をピックアップ台Ｃ（受渡し先）との間で水平搬送して渡すものである。
なお、実パレット用フォーク装置７は、軌道Ｂを挟んで配列されるピックアップ台Ｃのどちら側に対してもアクセス可能なように先端フォークが両側に摺動可能に構成されている。
【００３１】
空パレット用フォーク装置８は、上述の昇降ケージ５が備える第２フレーム５ｂ上に設置されることによって実パレット用フォーク装置７の下方に配置されており、空パレットＰ２を専ら水平搬送するフォーク装置である。
この空パレット用フォーク装置８は、ピックアップ台Ｃ（受渡し先）との間で空パレットＰ２を水平搬送して収容し、この収容した空パレットＰ２を回収部Ｅとの間で水平搬送して渡すものである。
なお、空パレット用フォーク装置８も、上記実パレット用フォーク装置７と同様に、軌道Ｂを挟んで配列されるピックアップ台Ｃのどちら側に対してもアクセス可能なように先端フォークが両側に摺動可能に構成されている。
【００３２】
検出センサ９は、空パレット用フォーク装置８がパレットを受け取る前に、ピックアップ台Ｃ上のパレットに荷物Ｘが残存していないかを検出するセンサである。この検出センサ９としては、例えば、レーザ光を用いてスキャンするレーザセンサを用いることができる。そして、検出センサ９は、例えば昇降ケージ５の第１フレーム５ａに設置される。
なお、上述のように空パレット用フォーク装置８は、軌道Ｂを挟んで配列されるピックアップ台Ｃのどちら側に対してもアクセス可能なように構成されている。このため、本実施形態のスタッカクレーン１においては、図３に示すように、軌道Ｂの片側に向けて配置される検出センサ９と、軌道Ｂのもう一方の片側に向けて配置される検出センサ９とを備えている。
【００３３】
制御部１０は、本実施形態のスタッカクレーン１の動作全体を統括するものであり、上位系統であるピックアップ設備Ａの制御部等からの指示や検出センサ９の検出結果に基づいて本実施形態のスタッカクレーン１の動作を制御する。
具体的には、制御部１０は、走行ユニット３、昇降装置６、実パレット用フォーク装置７、空パレット用フォーク装置８及び検出センサ９に対して電気的に接続されている。
【００３４】
次に、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１の動作について説明する。
なお、以下の説明においては、スタッカクレーン１がパレットを収容していない待機状態から、パレットの搬送を行って再び待機状態に入るまでの動作を説明する。また、以下に説明する動作は、制御部１０が主体となって行われるものである。
【００３５】
制御部１０は、実パレットＰ１の搬送指令を受けると、走行ユニット３を制御することによって、本実施形態のスタッカクレーン１を受取部Ｄまで移動する。そして、制御部１０によって昇降装置６及び実パレット用フォーク装置７が制御されることによって、本実施形態のスタッカクレーン１は、受取部Ｄから実パレットＰ１を受け取る。
【００３６】
続いて制御部１０は、走行ユニット３を制御することによって、本実施形態のスタッカクレーン１を指定されたアドレスのピックアップ台Ｃの前まで移動する。
そして、制御部１０は、昇降装置６を制御することによって昇降ケージ５を上昇させ、空パレット用フォーク装置８をピックアップ台Ｃの上面と一致させる。
次に制御部１０は、検出センサ９によってピックアップ台Ｃ上に残されたパレットに荷物Ｘが残っていないかを検出し、残っていないことを確認した上で、昇降装置６及び空パレット用フォーク装置８を制御して空パレットＰ２を受け取る。
【００３７】
続いて制御部１０は、昇降装置６を制御することによって昇降ケージ５を下降させ、実パレット用フォーク装置７をピックアップ台Ｃの上面と一致させる。
次に制御部１０は、昇降装置６及び実パレット用フォーク装置７を制御することによって実パレットＰ１をピックアップ台Ｃに渡す。
【００３８】
最後に制御部１０は、走行ユニット３を制御して本実施形態のスタッカクレーン１を回収部Ｅまで移動し、昇降装置６及び空パレット用フォーク装置８を制御することによって空パレットＰ２を回収部Ｅに渡し、その後待機状態とする。
【００３９】
このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１によれば、空パレット用フォーク装置８が実パレット用フォーク装置７の下方に配置されている。すなわち、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８とが上下方向に配列されている。
そして、このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８との各々においてパレットを収容することができるため、単一のフォーク装置を備える従来のスタッカクレーン１と比較して効率的なパレット搬送を行うことが可能となる。
【００４０】
また、このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、従来の単一のフォーク装置のみを備えるスタッカクレーン１と比較してスタッカクレーンの水平方向における設置スペースが増加しない。このため、スタッカクレーン１の周囲におけるデッドスペースを広がることはない。
【００４１】
以上のように、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、スタッカクレーン１の周囲におけるデッドスペースを広げることなく、効率的なパレットの搬送を行うことが可能となる。
【００４２】
なお、２つのフォーク装置を水平に配列した場合には、当該２つのフォーク装置の各々が全てのピックアップ台Ｃ、受取部Ｄ及び回収部Ｅにアクセスできるように構成する必要がある。このため、図１にて領域Ｒで示す端の部分にピックアップ台Ｃ、受取部Ｄ及び回収部Ｅを設置することができなくなり、当該領域Ｒがデッドスペースとなる。
【００４３】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、空パレット用フォーク装置８が、空パレットＰ２のみを水平搬送すると共に、実パレットフォーク装置８の下方に配置されている。
このため、空パレット用フォーク装置８を支持する第２フレーム５ｂを第１フレーム５ａに近接して配置することが可能となり、スタッカクレーン１の高さを押えることが可能となる。
【００４４】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、空パレット用フォーク装置８がパレットを受け取る前に、当該パレット上の荷物Ｘの有無を検出する検出センサ９を備える。
このような構成を採用することによって、荷物Ｘが残るパレットを誤って空パレット用フォーク装置８で受け取ることを防止することができる。
この結果、上述のように空パレット用フォーク装置８を支持する第２フレーム５ｂの強度を第１フレーム５ａよりも低くして軽量化することができるため、昇降ケージ５、さらにはスタッカクレーン１自体の軽量化を行うことができる。
また、荷物Ｘが残るパレットを誤って空パレット用フォーク装置８で受け取ってしまった場合には、エラーとなって復旧処理を行う必要があるが、本実施形態のスタッカクレーン１によればその心配がない。
【００４５】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとが一体化されている。
このため、単一の昇降モータ６ｃによって実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８を昇降させることが可能となる。
【００４６】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４７】
例えば、上記実施形態においては、本発明の搬送装置をスタッカクレーンに適用した構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばトラバーサに適用することも可能である。
【００４８】
また、上記実施形態においては、上下に配列される２つのフォーク装置のうち、片方を実パレット用フォーク装置７、もう片方を空パレット用フォーク装置８とする構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、２つのフォーク装置のうち、いずれかあるいは両方を実パレット用Ｐ１と空パレット用Ｐ２との兼用としても良い。
ただし、下方に配置されるフォーク装置を兼用する場合には、上記第２フレーム５ｂの強度を上記第１フレーム５ｃの強度と同程度に高める必要があると共に、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとの上下方向の離間間隔を、実パレットＰ１が収容可能に設定する必要がある。
【００４９】
また、上記実施形態においては、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとが一体化されており、単一の昇降モータ６ｃによって実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８が昇降される構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８とを独立して昇降可能に構成しても良い。
このような場合に、例えば、第１フレーム５ａを中央部にパレットが収容可能な凹部を有する構成や、第１フレーム５ａを中央部にパレットが収容可能な広さの枠状体とすることによって、さらにスタッカクレーン１の高さを抑制することが可能となる。
【００５０】
また、上記実施形態においては、実パレット用フォーク装置７を上側に配置し、空パレット用フォーク装置８を下側に配置する構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、実パレット用フォーク装置７を下側に配置し、空パレット用フォーク装置８を上側に配置する構成を採用することも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１……スタッカクレーン（搬送装置）、５……昇降ケージ、５ａ……第１フレーム、５ｂ……第２フレーム、６……昇降装置、７……実パレット用フォーク装置（第１フォーク装置）、８……空パレット用フォーク装置（第２フォーク装置）、９……検出センサ、１０……制御部、Ｃ……ピックアップ台（受渡し先）Ｄ……受取部（受渡し先）、Ｅ……回収部（受渡し先）、Ｘ……荷物、Ｐ１……実パレット（パレット）、Ｐ２……空パレット（パレット）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫等においては、物品がパレットに載置された状態で保管されている。このような物品は、特許文献１や特許文献２に示されるスタッカクレーンやトラバーサといった搬送装置によってパレットごと搬送される。また、パレットに載置された物品は、ピックアップ台まで搬送され、当該ピックアップ台において作業者や専用装置によって仕分けされる。
【０００３】
そして、仕分け作業の後には、ピックアップ台には、物品が載置されていない空パレットが残される。このような空パレットは、例えば、スタッカクレーンやトラバーサによって回収され、所定の空パレットの回収箇所まで搬送される。
【０００４】
ところで、このようにスタッカクレーンやトラバーサによって空パレットを回収する場合において、空パレットの回収のためのみにスタッカクレーンやトラバーサを走行させると、この間、当該スタッカクレーンやトラバーサによる物品の搬送ができなくなる。
このため、通常は、スタッカクレーンやトラバーサにパレットを収容する領域を２箇所設け、物品の搬送と同時に空パレットを回収可能としているか、特許文献２のようにピックアップ台に空パレット回収機能を付加して搬送効率を向上させている。
【０００５】
スタッカクレーンやトラバーサの空パレット回収機能の具体例として、スタッカクレーンやトラバーサの走行方向に対して２つのフォーク装置を並列に配置し、片方のフォーク装置に物品が載置された実パレットを収容して走行し、ピックアップ台に到着後、空いているフォーク装置でピックアップ台に残された空パレットを受け取り、その後、実パレットをピックアップ台に渡すことにより効率的に物品を搬送するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５７９９３１号公報
【特許文献２】特開平６−２１９５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述のような走行方向に２つのフォーク装置を配置し、片方を実パレット用、もう片方を空パレット用として使用する場合には、各フォーク装置を全てのパレットの受渡し箇所（ピックアップ台や収容棚等）に対してアクセス可能とする必要がある。このため、スタッカクレーンやトラバーサに単一のフォーク装置を設置する場合と比較して、スタッカクレーンやトラバーサの水平方向周りに形成されるデッドスペース（受渡し箇所が設けられない領域）が広くなり、収容効率が低下することとなる。
【０００８】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、スタッカクレーンやトラバーサ等の搬送装置の周囲におけるデッドスペースを広げることなく、特許文献２のような他の設備を設けることなく、効率的なパレットの搬送を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【００１０】
第１の発明は、パレットに載置された荷物を搬送する搬送装置であって、前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送する第１フォーク装置と、前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送すると共に前記第１フォーク装置の上方あるいは下方に配置される第２フォーク装置と、前記第１フォーク装置及び前記第２フォーク装置を昇降する昇降装置とを備えるという構成を採用する。
【００１１】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記第２フォーク装置が、前記荷物が載置されていない空パレットのみを水平搬送するという構成を採用する。
【００１２】
第３の発明は、上記第２の発明において、前記第２フォーク装置が、前記第１フォーク装置の下方に配置されているという構成を採用する。
【００１３】
第４の発明は、上記第２または第３の発明において、前記第２フォーク装置が前記パレットを受け取る前に当該パレット上の前記荷物の有無を検出する検出センサを備えるという構成を採用する。
【００１４】
第５の発明は、上記第２〜第４いずれかの発明において、前記第１フォーク装置を支持する第１フレームと、第２フォーク装置を支持する第２フレームとを備え、当該第１フレームと当該第２フレームとが一体化されているという構成を採用する。
【００１５】
第６の発明は、上記第５の発明において、前記第２フレームが、前記第１フレームよりも強度が低く設定されているという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、第２フォーク装置が第１フォーク装置の上方あるいは下方に配置されている。すなわち、本発明によれば、第１フォーク装置と第２フォーク装置とが上下方向に配列されている。
そして、このような本発明によれば、第１フォーク装置と第２フォーク装置との各々においてパレットを収容することができるため、単一のフォーク装置を備える従来の搬送装置と比較して効率的なパレット搬送を行うことが可能となる。
【００１７】
また、このような本発明によれば、従来の単一のフォーク装置のみを備える搬送装置と比較して搬送装置の水平方向における設置スペースが増加しない。このため、スタッカクレーンやトラバーサ等の搬送装置の周囲におけるデッドスペースを広げることはない。
【００１８】
したがって、本発明によれば、スタッカクレーンやトラバーサ等の搬送装置の周囲におけるデッドスペースを広げることなく、効率的なパレットの搬送を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態におけるスタッカクレーンが稼動するピッキング設備の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるスタッカクレーンの概略構成を示す正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、搬送装置の一例としてスタッカクレーンを挙げて説明する。また、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２１】
図１は、本実施形態のスタッカクレーン１が稼動するピッキング設備Ａの平面図である。この図に示すようにピッキング設備Ａは、本実施形態のスタッカクレーン１と、当該スタッカクレーン１が走行する直線状の軌道Ｂと、この軌道Ｂの両側に複数配列されるピッキング台Ｃと、自動倉庫から荷物を受け取る受取部Ｄと、空パレットの回収を行う回収部Ｅとを備えている。
そして、荷物は、自動倉庫においてパレットに載置された状態で保管されており、パレットごと受取部Ｄに渡され、その後パレットごとスタッカクレーン１によって各ピッキング台Ｃまで搬送され、さらには作業者によってパレットから取り上げられて仕分けされる。
【００２２】
図２及び図３は、本実施形態のスタッカクレーン１の概略構成図であり、図２が正面図、図３が図２のＡ−Ａ線断面図である。
本実施形態のスタッカクレーン１は、上記軌道Ｂを走行し、受取部Ｄの荷物を、当該荷物が載置されているパレットごとピックアップ台Ｃまで搬送すると共に、ピックアップ台Ｃに残された空パレットを回収して回収部Ｅまで搬送するものである。
そして、本実施形態のスタッカクレーン１は、図１及び図２に示すように、ベース部２と、走行ユニット３と、マスト４と、昇降ケージ５と、昇降装置６と、実パレット用フォーク装置７（第１フォーク装置）と、空パレット用フォーク装置８（第２フォーク装置）と、検出センサ９と、制御部１０とを備えている。
【００２３】
ベース部２は、本実施形態のスタッカクレーン１の床部を構成するものであり、スタッカクレーン１の走行方向に延在して水平配置されている。
【００２４】
走行ユニット３は、本実施形態のスタッカクレーン１を上記軌道Ｂに沿って走行させるためのものであり、ベース部２に固定される４つの車輪３ａと、走行方向の片側に配置された当該車輪３ａを回転駆動するための走行モータ３ｂとを有している。
【００２５】
マスト４は、昇降ケージ５が昇降する際の軌道として機能するものであり、ベース部２に２本固定されている。
そして、これらのマスト４は、図２及び図３に示すように、本実施形態のスタッカクレーン１の走行方向に沿って配列されている。
【００２６】
昇降ケージ５は、実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８を支持するものであり、昇降装置６によってマスト４に沿って昇降可能に構成されている。
この昇降ケージ５は、図２に示すように、上下に配置された第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとを有しており、第１フレーム５ａによって実パレット用フォーク装置７を支持し、第２フレーム５ｂによって空パレット用フォーク装置８を支持する。
そして、図２に示すように、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとは一体化されており、昇降ケージ５が昇降されることによって実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８との両方が一度に昇降するように構成されている。
【００２７】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、空パレット用フォーク装置８を支持する第２フレーム５ｂの強度が、実パレット用フォーク装置７を支持する第１フレーム５ａの強度よりも低く設定されており、これによって昇降ケージ５の軽量化が図られている。このように、第２フレーム５ｂの強度を第１フレーム５ａの強度よりも低く設定するため、第２フレーム５ｂの肉厚を薄くしたり、アルミニウム等の軽量部材を使うことができる。
【００２８】
なお、後述するが、本実施形態のスタッカクレーン１において空パレット用フォーク装置８は、荷物が取り除かれた後のパレットである空パレットＰ２のみを水平搬送する。
このため、図２に示すように、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとの上下方向における離間間隔は、空パレットＰ２が収容可能なぎりぎりの距離まで詰められており、荷物Ｘが載置された実パレットＰ１を当該荷物Ｘごと収容できない距離に設定されている。これによって、昇降ケージ５の高さ距離の抑制が図られている。
【００２９】
昇降装置６は、昇降ケージ５をマスト４間において昇降することによって実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８を昇降するものであり、昇降ケージ５を吊るための昇降チェーン６ａと、この昇降チェーン６ａを支持する滑車６ｂと、昇降チェーン６ａの巻取り量を調節する昇降モータ６ｃとを備えている。
なお、図２に示すように、滑車６ｂは、マスト４の上端同士に接続される上部フレーム１１によって支持されている。
【００３０】
実パレット用フォーク装置７は、上述の昇降ケージ５が備える第１フレーム５ａ上に設置されており、荷物Ｘが載置されたパレットである実パレットＰ１を専ら水平搬送するフォーク装置である。
この実パレット用フォーク装置７は、受取部Ｄ（受渡し先）との間で実パレットＰ１を水平搬送して収容し、この収容した実パレットＰ１をピックアップ台Ｃ（受渡し先）との間で水平搬送して渡すものである。
なお、実パレット用フォーク装置７は、軌道Ｂを挟んで配列されるピックアップ台Ｃのどちら側に対してもアクセス可能なように先端フォークが両側に摺動可能に構成されている。
【００３１】
空パレット用フォーク装置８は、上述の昇降ケージ５が備える第２フレーム５ｂ上に設置されることによって実パレット用フォーク装置７の下方に配置されており、空パレットＰ２を専ら水平搬送するフォーク装置である。
この空パレット用フォーク装置８は、ピックアップ台Ｃ（受渡し先）との間で空パレットＰ２を水平搬送して収容し、この収容した空パレットＰ２を回収部Ｅとの間で水平搬送して渡すものである。
なお、空パレット用フォーク装置８も、上記実パレット用フォーク装置７と同様に、軌道Ｂを挟んで配列されるピックアップ台Ｃのどちら側に対してもアクセス可能なように先端フォークが両側に摺動可能に構成されている。
【００３２】
検出センサ９は、空パレット用フォーク装置８がパレットを受け取る前に、ピックアップ台Ｃ上のパレットに荷物Ｘが残存していないかを検出するセンサである。この検出センサ９としては、例えば、レーザ光を用いてスキャンするレーザセンサを用いることができる。そして、検出センサ９は、例えば昇降ケージ５の第１フレーム５ａに設置される。
なお、上述のように空パレット用フォーク装置８は、軌道Ｂを挟んで配列されるピックアップ台Ｃのどちら側に対してもアクセス可能なように構成されている。このため、本実施形態のスタッカクレーン１においては、図３に示すように、軌道Ｂの片側に向けて配置される検出センサ９と、軌道Ｂのもう一方の片側に向けて配置される検出センサ９とを備えている。
【００３３】
制御部１０は、本実施形態のスタッカクレーン１の動作全体を統括するものであり、上位系統であるピックアップ設備Ａの制御部等からの指示や検出センサ９の検出結果に基づいて本実施形態のスタッカクレーン１の動作を制御する。
具体的には、制御部１０は、走行ユニット３、昇降装置６、実パレット用フォーク装置７、空パレット用フォーク装置８及び検出センサ９に対して電気的に接続されている。
【００３４】
次に、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１の動作について説明する。
なお、以下の説明においては、スタッカクレーン１がパレットを収容していない待機状態から、パレットの搬送を行って再び待機状態に入るまでの動作を説明する。また、以下に説明する動作は、制御部１０が主体となって行われるものである。
【００３５】
制御部１０は、実パレットＰ１の搬送指令を受けると、走行ユニット３を制御することによって、本実施形態のスタッカクレーン１を受取部Ｄまで移動する。そして、制御部１０によって昇降装置６及び実パレット用フォーク装置７が制御されることによって、本実施形態のスタッカクレーン１は、受取部Ｄから実パレットＰ１を受け取る。
【００３６】
続いて制御部１０は、走行ユニット３を制御することによって、本実施形態のスタッカクレーン１を指定されたアドレスのピックアップ台Ｃの前まで移動する。
そして、制御部１０は、昇降装置６を制御することによって昇降ケージ５を上昇させ、空パレット用フォーク装置８をピックアップ台Ｃの上面と一致させる。
次に制御部１０は、検出センサ９によってピックアップ台Ｃ上に残されたパレットに荷物Ｘが残っていないかを検出し、残っていないことを確認した上で、昇降装置６及び空パレット用フォーク装置８を制御して空パレットＰ２を受け取る。
【００３７】
続いて制御部１０は、昇降装置６を制御することによって昇降ケージ５を下降させ、実パレット用フォーク装置７をピックアップ台Ｃの上面と一致させる。
次に制御部１０は、昇降装置６及び実パレット用フォーク装置７を制御することによって実パレットＰ１をピックアップ台Ｃに渡す。
【００３８】
最後に制御部１０は、走行ユニット３を制御して本実施形態のスタッカクレーン１を回収部Ｅまで移動し、昇降装置６及び空パレット用フォーク装置８を制御することによって空パレットＰ２を回収部Ｅに渡し、その後待機状態とする。
【００３９】
このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１によれば、空パレット用フォーク装置８が実パレット用フォーク装置７の下方に配置されている。すなわち、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８とが上下方向に配列されている。
そして、このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８との各々においてパレットを収容することができるため、単一のフォーク装置を備える従来のスタッカクレーン１と比較して効率的なパレット搬送を行うことが可能となる。
【００４０】
また、このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、従来の単一のフォーク装置のみを備えるスタッカクレーン１と比較してスタッカクレーンの水平方向における設置スペースが増加しない。このため、スタッカクレーン１の周囲におけるデッドスペースを広がることはない。
【００４１】
以上のように、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、スタッカクレーン１の周囲におけるデッドスペースを広げることなく、効率的なパレットの搬送を行うことが可能となる。
【００４２】
なお、２つのフォーク装置を水平に配列した場合には、当該２つのフォーク装置の各々が全てのピックアップ台Ｃ、受取部Ｄ及び回収部Ｅにアクセスできるように構成する必要がある。このため、図１にて領域Ｒで示す端の部分にピックアップ台Ｃ、受取部Ｄ及び回収部Ｅを設置することができなくなり、当該領域Ｒがデッドスペースとなる。
【００４３】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、空パレット用フォーク装置８が、空パレットＰ２のみを水平搬送すると共に、実パレットフォーク装置８の下方に配置されている。
このため、空パレット用フォーク装置８を支持する第２フレーム５ｂを第１フレーム５ａに近接して配置することが可能となり、スタッカクレーン１の高さを押えることが可能となる。
【００４４】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、空パレット用フォーク装置８がパレットを受け取る前に、当該パレット上の荷物Ｘの有無を検出する検出センサ９を備える。
このような構成を採用することによって、荷物Ｘが残るパレットを誤って空パレット用フォーク装置８で受け取ることを防止することができる。
この結果、上述のように空パレット用フォーク装置８を支持する第２フレーム５ｂの強度を第１フレーム５ａよりも低くして軽量化することができるため、昇降ケージ５、さらにはスタッカクレーン１自体の軽量化を行うことができる。
また、荷物Ｘが残るパレットを誤って空パレット用フォーク装置８で受け取ってしまった場合には、エラーとなって復旧処理を行う必要があるが、本実施形態のスタッカクレーン１によればその心配がない。
【００４５】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとが一体化されている。
このため、単一の昇降モータ６ｃによって実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８を昇降させることが可能となる。
【００４６】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４７】
例えば、上記実施形態においては、本発明の搬送装置をスタッカクレーンに適用した構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばトラバーサに適用することも可能である。
【００４８】
また、上記実施形態においては、上下に配列される２つのフォーク装置のうち、片方を実パレット用フォーク装置７、もう片方を空パレット用フォーク装置８とする構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、２つのフォーク装置のうち、いずれかあるいは両方を実パレット用Ｐ１と空パレット用Ｐ２との兼用としても良い。
ただし、下方に配置されるフォーク装置を兼用する場合には、上記第２フレーム５ｂの強度を上記第１フレーム５ｃの強度と同程度に高める必要があると共に、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとの上下方向の離間間隔を、実パレットＰ１が収容可能に設定する必要がある。
【００４９】
また、上記実施形態においては、第１フレーム５ａと第２フレーム５ｂとが一体化されており、単一の昇降モータ６ｃによって実パレット用フォーク装置７及び空パレット用フォーク装置８が昇降される構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、実パレット用フォーク装置７と空パレット用フォーク装置８とを独立して昇降可能に構成しても良い。
このような場合に、例えば、第１フレーム５ａを中央部にパレットが収容可能な凹部を有する構成や、第１フレーム５ａを中央部にパレットが収容可能な広さの枠状体とすることによって、さらにスタッカクレーン１の高さを抑制することが可能となる。
【００５０】
また、上記実施形態においては、実パレット用フォーク装置７を上側に配置し、空パレット用フォーク装置８を下側に配置する構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、実パレット用フォーク装置７を下側に配置し、空パレット用フォーク装置８を上側に配置する構成を採用することも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１……スタッカクレーン（搬送装置）、５……昇降ケージ、５ａ……第１フレーム、５ｂ……第２フレーム、６……昇降装置、７……実パレット用フォーク装置（第１フォーク装置）、８……空パレット用フォーク装置（第２フォーク装置）、９……検出センサ、１０……制御部、Ｃ……ピックアップ台（受渡し先）Ｄ……受取部（受渡し先）、Ｅ……回収部（受渡し先）、Ｘ……荷物、Ｐ１……実パレット（パレット）、Ｐ２……空パレット（パレット）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットに載置された荷物を搬送する搬送装置であって、
前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送する第１フォーク装置と、
前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送すると共に前記第１フォーク装置の上方あるいは下方に配置される第２フォーク装置と、
前記第１フォーク装置及び前記第２フォーク装置を昇降する昇降装置と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第２フォーク装置は、前記荷物が載置されていない空パレットのみを水平搬送することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第２フォーク装置は、前記第１フォーク装置の下方に配置されていることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第２フォーク装置が前記パレットを受け取る前に当該パレット上の前記荷物の有無を検出する検出センサを備えることを特徴とする請求項２または３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１フォーク装置を支持する第１フレームと、第２フォーク装置を支持する第２フレームとを備え、当該第１フレームと当該第２フレームとが一体化されていることを特徴とする請求項２〜４いずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２フレームは、前記第１フレームよりも強度が低く設定されていることを特徴とする請求項５記載の搬送装置。
【請求項１】
パレットに載置された荷物を搬送する搬送装置であって、
前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送する第１フォーク装置と、
前記パレットの受渡し先との間で前記パレットを水平搬送すると共に前記第１フォーク装置の上方あるいは下方に配置される第２フォーク装置と、
前記第１フォーク装置及び前記第２フォーク装置を昇降する昇降装置と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第２フォーク装置は、前記荷物が載置されていない空パレットのみを水平搬送することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第２フォーク装置は、前記第１フォーク装置の下方に配置されていることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第２フォーク装置が前記パレットを受け取る前に当該パレット上の前記荷物の有無を検出する検出センサを備えることを特徴とする請求項２または３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１フォーク装置を支持する第１フレームと、第２フォーク装置を支持する第２フレームとを備え、当該第１フレームと当該第２フレームとが一体化されていることを特徴とする請求項２〜４いずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２フレームは、前記第１フレームよりも強度が低く設定されていることを特徴とする請求項５記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−１１６５０９（Ｐ２０１１−１１６５０９Ａ）
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７５５７７（Ｐ２００９−２７５５７７）
【出願日】平成２１年１２月３日（２００９．１２．３）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月３日（２００９．１２．３）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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