散布作業機
【課題】散布装置による薬液の散布量を制御する散布作業機の提供。
【解決手段】操作パネルを通じて圧力優先モードが設定されている場合、設定された単位反当たりの散布量を基に散布圧力の設定を行い、目標車速を算出する。散布開始が指示され、目標車速に到達した後、散布を開始する。自動走行制御中に散布量の変更が指示された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、目標車速を再計算し（Ｓ２５）、変更後の目標車速に従って車速の制御を行う（Ｓ２７）。
【解決手段】操作パネルを通じて圧力優先モードが設定されている場合、設定された単位反当たりの散布量を基に散布圧力の設定を行い、目標車速を算出する。散布開始が指示され、目標車速に到達した後、散布を開始する。自動走行制御中に散布量の変更が指示された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、目標車速を再計算し（Ｓ２５）、変更後の目標車速に従って車速の制御を行う（Ｓ２７）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬液を散布するための散布装置を備え、散布装置による薬液の散布量を制御する散布作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行しながら薬液を散布する散布作業機に関して、単位面積当たりの散布量を一定にするために、作業時の走行速度（車速）に応じてノズル吐出量を調整する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。すなわち、車速が主、ノズル吐出量が従の関係にあり、車速が速くなるとノズル吐出量を増加させ、車速が遅くなるとノズル吐出量を減少させることによって、単位面積当たりの散布量が一定となるように制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３６９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、ノズル吐出量は散布圧力に比例して大きくなり、噴霧液滴の粒径は小さくなる。逆に、散布圧力が小さくなれば、噴霧液滴の粒径が大きくなる。粒径の小さい液滴ほど、作物への付着性は良くなるが、その一方で農薬の飛散（ドリフト）が起こりやすいとされている。殺菌剤や殺虫剤の散布では、高い散布圧力での散布によって微細な噴霧液滴を発生させ、付着性を高めることが好まれているが、ポジティブリスト制（食品中の残留農薬等に対する規制）の施行によってドリフト対策の必要性が求められる。
【０００５】
車速に応じてノズル吐出量を調整する車速連動散布制御装置では、例えば、車速が２倍になった場合には散布圧力を４倍、車速が３倍になった場合には散布圧力を９倍にして自動散布を行う。このように、車速連動散布制御装置では、車速に対して散布圧力の変動範囲が大きいため、適性な圧力範囲から外れることがあり、ドリフトし易い条件で散布する場合があった。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、適性な散布圧力を維持しながら、設定された散布量に見合う車速で自動変速走行が可能な散布作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る散布作業機は、動力源からの動力を無段変速機により変速して走行部に伝えて走行駆動するように構成した走行装置と、前記無段変速機により前記走行装置の車速を制御する車速制御部と、タンクに貯留された薬液をノズルから散布する散布装置と、前記ノズルによる薬液の散布圧力を制御する圧力制御部とを備える散布作業機において、単位面積当たりの薬液の散布量に係る設定を受付ける設定手段と、前記ノズルによる薬液の散布圧力を一定にした状態で、前記車速制御部が車速を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第１の散布方式、又は車速に応じて前記圧力制御部が散布圧力を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第２の散布方式の選択を受付ける選択手段とを備え、該選択手段で選択された散布方式に応じて、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、第１の散布方式が選択された場合、散布圧力を一定に維持した状態で車速を制御することにより、設定された散布量での散布作業を実現し、第２の散布方式が選択された場合、車速に応じて散布圧力を制御することにより設定された散布量での散布作業を実現する。
【０００９】
本発明に係る散布作業機は、散布量又は散布圧力の変更を受付け、変更後の散布量又は散布圧力に応じて目標とする車速を算出する手段を備え、該手段により算出された車速に基づき、前記車速制御部が車速を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
第１の散布方式では、散布量又は散布圧力を変更する場合であっても、車速が自動的に制御されるため、ギアチェンジなどの操作が不要となり、作業性が向上する。
【００１１】
本発明に係る散布作業機は、前記設定手段により設定された散布量を実現した際の車速及び散布圧力を記憶する記憶手段を備え、該記憶手段に記憶された車速及び散布圧力を参照して、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明にあっては、過去の作業履歴を参照して、車速及び散布圧力を制御することにより、適性な車速及び散布圧力での散布作業を実現することができる。
【００１３】
本発明に係る散布作業機は、散布目的に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、散布目的の設定を受付ける手段とを備え、設定された散布目的に応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
本発明にあっては、除草、消毒などの散布目的に応じて適切な散布圧力が設定される。
【００１５】
本発明に係る散布作業機は、複数種のノズルを装着可能になしてあり、ノズルの種類に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、装着すべきノズルの選択を受付ける手段とを備え、選択されたノズルに応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
本発明にあっては、除草用のノズル、消毒用のノズル、潅水用のノズル等のノズルの種類に応じて適切な散布圧力が設定される。
【００１７】
本発明に係る散布作業機は、散布圧力を計測する計測手段を備え、該計測手段が計測した散布圧力に基づき、前記圧力制御部が散布圧力を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
本発明にあっては、経年変化等により調圧弁の性能が変化した場合であっても、設定された散布圧力を維持することができる。
【００１９】
本発明に係る散布作業機は、前記車速制御部が、前記目標とする車速を含む所定範囲内で車速を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００２０】
本発明にあっては、主変速レバー等を用いて手動で車速を制御することを許容すると共に、目標車速に近づいた場合には、自動制御による車速の微調整が可能となる。
【００２１】
本発明に係る散布作業機は、前記車速制御部により車速を制御している場合に、車速を変更させる操作を受付けたとき、前記車速制御部による制御を停止する手段を備えることを特徴とする。
【００２２】
本発明にあっては、作業者の手により車速が変更された場合、車速の自動制御を停止することができるため、安全性を高めることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明による場合は、第１の散布方式が選択された場合、散布圧力を一定に維持した状態で車速を制御することにより、設定された散布量での散布作業を実現するため、散布環境に適した散布圧力及び散布量を維持することができる。このため、単位面積当たりの散布量を一定にすることができ、農薬の過剰散布がなくなり、環境への負荷を低減することができる。
【００２４】
また、散布開始から散布終了まで、散布圧力を一定に維持することができるため、圧力変動による散布ムラ及び付着ムラが無くなり、均一な防除効果を期待することができる。
【００２５】
更に、車速を自動制御することができるため、ギアチェンジなどの操作が不要となり、作業性を向上させることができる。
【００２６】
また、本発明による場合は、第２の散布方式として、車速に応じて散布圧力を制御する散布方式も選択可能である。これにより、散布環境に応じて散布方式を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施の形態に係る散布作業機の側面図である。
【図２】本実施の形態に係る散布作業機の平面図である。
【図３】エンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。
【図４】薬液の流路を説明する模式図である。
【図５】本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】操作パネルの模式図である。
【図７】散布モード設定時の画面例を示す模式図である。
【図８】散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。
【図９】散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。
【図１０】散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
実施の形態１．
図１は本実施の形態に係る散布作業機の側面図、図２はその平面図である。本実施の形態に係る散布作業機は具体的にはトラクタであり、トラクタの走行機体２は、左右一対の前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒにより支持されている。走行機体２の前部にはエンジン２０がボンネット６に覆われた状態で搭載されており、エンジン２０にて後輪４Ｌ，４Ｒ（又は前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒの双方）を駆動することにより、トラクタは前進又は後進するように構成されている。
【００２９】
走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部に着脱自在に設置される左右の機体フレーム１６とを有する。走行機体２の中央部にはエンジン２０に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。機体フレーム１６の後部には、エンジン２０からの回転動力を適宜変速して前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒに伝達するための走行変速機構を有するミッションケース１７が搭載されている。後輪４Ｌ，４Ｒは、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。
【００３０】
また、走行機体２の上面には運転キャビン７が設置されており、運転キャビン７には操縦座席８が設置されている。操縦座席８の前方には操縦コラム９０が設けられており、操縦コラム９０の左右方向の略中央部分には前輪３Ｌ，３Ｒの走行方向を左右に動かすステアリングホイール９が設置されている。操縦コラム９０下方の右側には、左右の後輪４Ｌ，４Ｒに制動を掛けるための左右のブレーキペダル９１Ｌ，９１Ｒが配設されている。また、操縦コラム９０下方の左側にはエンジン２０の駆動力を遮断するためのクラッチペダル９２が配設されている。
【００３１】
操縦座席８の右側にはサイドコラム８０が設けられており、このサイドコラム８０には、作業機昇降レバー８１、ＰＴＯ変速レバー８２、トラクタの前後進を切り替えるためのリバーサレバー８３、走行速度（車速）を切り替えるための主変速レバー８４が設けられている。また、主変速レバー８４の近傍であって、運転キャビン７の右側面部には、後述するスプレーヤ（散布装置）の動作を制御するための操作パネル及びコントローラが設けられている（図５を参照）。これらの操作パネル及びコントローラは、散布作業時に後付けで接続されるものであり、後述するように、トラクタ側のコントローラとＣＡＮ（Controller Area Network）により通信可能に構成している。
なお、説明のため、図２には運転キャビン７の外装部分を示していない。
【００３２】
ミッションケース１７の後部上面には、作業機を昇降移動させる油圧式の昇降機構４２が着脱可能に取り付けられる。本実施の形態では、薬液を散布するための作業機であるスプレーヤ３０が、一対の左右ロワーリンク７１，７２及びトップリンク７３からなる３点リンク機構を介して昇降機構４２に連結される。ミッションケース１７には、エンジン２０からの回転動力の一部をＰＴＯ軸６０（図３を参照）に伝達するためのＰＴＯ変速機構が内蔵されており、ＰＴＯ変速機構により回転動力の大きさが無段階に調節されて、スプレーヤ３０に伝達される。
【００３３】
スプレーヤ３０は、薬液を貯留する薬液タンク３１、複数のノズル３２，３２，…，３２を備えたブーム３３、ブーム３３を駆動するブーム駆動機構４０、エンジン２０からの動力を得て薬液タンク３１内の薬液をノズル３２，３２，…，３２へ圧送する噴霧ポンプ３４を備える。
【００３４】
ブーム３３は、走行機体２の後方に装着され、農薬を散布する目的地までの移動走行時においては走行機体側に寄せて格納状態とされ、圃場において農薬を散布する際には、ブーム３３を横方向に延ばした伸長状態として使用する。この場合、走行機体２の後方に薬液を散布する後方ブーム３３Ｂ、及び後方ブーム３３Ｂの両端に枢支して、走行機体２の側方に設けられる左右の側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを備える。それぞれのブーム３３Ｂ，３３Ｌ，３３Ｒには、ノズル３２が適宜の間隔を隔てて配設される。
なお、ブームを横方向に移動させる方法の他に、折り畳みによる方法をとるものもある。
【００３５】
後方ブーム３３Ｂと側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒとの間には、それぞれブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒが介装され、これらのブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒを伸縮させることによって、側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを左右水平方向へ延設した作業位置と、走行機体２の前後方向で前上がりに位置させた収納位置との間を回動可能としている。
【００３６】
また、作業機用昇降機構７０は、昇降用シリンダ７８により作業機本体とブーム架台７９を連結し、昇降用シリンダ７８を伸縮させることによってブーム架台７９に装着された後方ブーム３３Ｂ及び側方ブーム３３Ｌ、３３Ｒを上下昇降可能としている。
【００３７】
図３はエンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。本実施の形態に係るトラクタは、エンジン２０の動力を伝達する経路として、駆動輪に伝達する走行系伝動経路（すなわち、主駆動輪として作用する後輪４Ｌ，４Ｒへ動力を伝達する走行系主伝動経路と、副駆動輪として作用する前輪３Ｌ，３Ｒへ動力伝達する走行系副伝動経路とを含む）及びスプレーヤ３０に伝達するＰＴＯ系伝動経路とを有する。
【００３８】
駆動源であるエンジン２０の後側面には、エンジン出力軸２１が後ろ向きに突出するように設けられる。エンジン出力軸２１には、フライホイール２２が直結するように取付けられている。フライホイール２２から後ろ向きに突出する主動軸２３と、ミッションケース１７の前面から前向きに突出する主変速入力軸２４との間を、両端に自在軸継ぎ手を備えた伸縮式の動力伝達軸２５を介して連結する。エンジン２０の動力は、ミッションケース１７における主変速入力軸２４に伝達し、次いで、油圧無段変速機２６に伝達する。また、油圧無段変速機２６の出力は、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速して、差動ギヤ機構２８を介して後輪４Ｌ，４Ｒとに伝達する。また、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速したエンジン２０の動力は、前車輪駆動ケースと前車軸ケース１３の差動ギヤ機構２９とを介して前輪３Ｌ，３Ｒに伝達する。
【００３９】
油圧無段変速機２６は、可変容量形の変速用油圧ポンプ部２６１と、この油圧ポンプ部２６１から吐出される高圧の作動油にて作動する定容量形の変速用油圧モータ部２６２とを備える。主変速入力軸２４には、油圧ポンプ部２６１及び油圧モータ部２６２のためのシリンダブロック（不図示）が被嵌される。主変速入力軸２４とシリンダブロックとはスプラインにて連結される。主変速入力軸２４の入力側と反対側でシリンダブロックを挟んでこの一側部に油圧ポンプ部２６１が配置される。主変速入力軸２４の入力側であるシリンダブロック他側部に油圧モータ部２６２が配置される。
【００４０】
ポンプ斜板２６１ａは、その傾斜角が主変速入力軸２４の軸線に対して調節自在となるように設けられている。主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａの傾斜角を変更する斜板制御アクチュエータ２６１ｂを備える（図５を参照）。斜板制御アクチュエータ２６１ｂによりポンプ斜板２６１ａの傾斜角が変更されて、油圧無段変速機２６の主変速動作が行われるように構成されている。
【００４１】
主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを一方向（正の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと同一方向にモータ斜板（不図示）が回転され、油圧モータ部２６２を増速（正転）動作させ、主変速入力軸２４より高い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が増速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が加算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも高い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（正の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（正の傾斜角）で最大走行速度になる。
【００４２】
主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを他方向（負の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと逆の方向にモータ斜板が回転され、油圧モータ部２６２を減速（逆転）動作させ、主変速入力軸２４より低い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が減速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。
【００４３】
すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が減算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも低い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（負の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（負の傾斜角）で最低走行速度になる。
【００４４】
次に、ＰＴＯ軸６０の動作について説明する。ミッションケース１７の前室には、エンジン２０からの動力をＰＴＯ軸６０に伝えるＰＴＯ変速ギヤ機構６１と、エンジン２０からの動力を各油圧ポンプ５４，５５に伝えるポンプ駆動軸６２とが設けられている。
【００４５】
ＰＴＯ変速ギヤ機構６１には、ＰＴＯカウンタ軸６３と、ＰＴＯ変速出力軸６４とを備える。ＰＴＯ用の油圧クラッチ６５にて連結されるＰＴＯ入力ギヤ６６をＰＴＯカウンタ軸６３に被嵌させる。ＰＴＯ入力ギヤ６６には、主変速入力軸２４に設ける入力側ギヤ６７と、ポンプ駆動軸６２の出力側ギヤ６８とが噛合され、主変速入力軸２４にポンプ駆動軸６２が連結される。
【００４６】
そして、ＰＴＯクラッチレバー（不図示）の継続操作により、ＰＴＯクラッチ油圧電磁弁６９ａにてクラッチシリンダ６９ｂが作動してＰＴＯ用の油圧クラッチ６５が継続され、主変速入力軸２４とＰＴＯカウンタ軸６３とがＰＴＯ入力ギヤ６６にて連結されるように構成されている。
【００４７】
トラクタの後部にスプレーヤ３０が接続されている場合、ＰＴＯ軸６０に伝達される動力の一部は、図に示していないギヤ等でその回転が調整されて噴霧ポンプ３４に伝達される。噴霧ポンプ３４は、ＰＴＯ軸６０からの動力を得てピストン等を作動させ、薬液タンク３１に貯留された薬液を圧送できるように構成されている。
【００４８】
次に、スプレーヤ３０における薬液の流路について説明する。図４は薬液の流路を説明する模式図である。薬液タンク３１に設けたドレン口１０１は、ホース１０２を介してストレーナ１０３に連通接続されている。このストレーナ１０３は、噴霧ポンプ３４に位置する薬液吸入口１０４に接続されており、薬液タンク３１からの薬液は、ストレーナ１０３で異物を除去された後、薬液吸入口１０４から噴霧ポンプ３４に流入される。
【００４９】
噴霧ポンプ３４には吐出口１０５が設けられ、この吐出口１０５から吐出された薬液のうち設定圧力以下の余水は電動調圧弁１０６を通過してパイプ１０７を経て、薬液タンク３１に設けられた戻り口１０８に還流される。一方、設定圧力以上の薬液は、流量センサ１０９及び圧力センサ１１０が設けられたパイプ１１１を通ってブーム部１２０に送られる。
なお、噴霧ポンプ３４から吐出される薬液の一部は、パイプ１１２を通り、薬液タンク３１の戻り口１１３を通じて薬液タンク３１内に戻され、薬液タンク３１内の薬液の攪拌に利用される。
【００５０】
ブーム部１２０には、分水管１２１が設けられており、この分水管１２１から５つの散布管１２２ａ〜１２２ｅに分岐する。それぞれの散布管１２２ａ〜１２２ｅには、電気的に動作する散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅが設けられており（図５を参照）、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開閉することにより、薬液散布の開始及び停止を制御するように構成されている。
【００５１】
なお、散布管１２２ａ，１２２ｂは、トラクタの左側に位置する側方ブーム３３Ｌの長手方向に沿って設置されるものであり、散布管１２２ａについては側方ブーム３３Ｌの中央から先端側、散布管１２２ｂについては側方ブーム３３Ｌの中央から後端側に配置することで、それぞれの散布範囲を異ならせている。散布管１２２ｄ，１２２ｅについても同様であり、それぞれの散布範囲が異なるように、トラクタの右側に位置する側方ブーム３３Ｒの長手方向に沿って設置される。また、散布管１２２ｃについては、トラクタ後方に位置する後方ブーム３３Ｂの長手方向に沿って設置される。
【００５２】
以下、本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成について説明する。図５は本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るトラクタは、車両の制御を行うトラクタ側コントローラ３１０とスプレーヤの制御を行うスプレーヤ側コントローラ３２０とを備える。トラクタ側コントローラ３１０及びスプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＡＮにより接続されており、協同して各種制御を行うことにより、本実施の形態のトラクタを本発明に係る散布作業機として機能させる。
【００５３】
トラクタ側コントローラ３１０は、ＣＰＵ３１１、ＥＥＰＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３、入出力ＩＦ３１４、及び通信部３１５を備える。ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に予め格納された車両制御用プログラムをＲＡＭ３１３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００５４】
トラクタ側コントローラ３１０の入出力ＩＦ３１４には、例えば、車速センサ１３１や斜板制御アクチュエータ２６１ｂが接続され、車速センサ１３１によって計測される車速の情報を取得すると共に、斜板制御アクチュエータ２６１ｂを制御するための制御コマンドを送出する。また、トラクタ側コントローラ３１０の入出力ＩＦ３１４には、主変速レバー８４、アクセルレバー８５、及び設定ダイヤル８６の操作位置を示す信号が入力される。ここで、アクセルレバー８５は、アクセル開度を制御するための操作具であり、設定ダイヤル８６は、エンジン２０の最高回転数を設定するための操作具である。
【００５５】
なお、トラクタの車速（計算値）は、主変速レバー８４、アクセルレバー８５、設定ダイヤル８６の操作位置により定まる。例えば、アクセルレバー８５によるアクセル開度を１００％、設定ダイヤル８６による最高回転数を２４３０ｒｐｍとした状態で、主変速レバー８４を最高速度位置に合わせた場合、車速の計算値は１３ｋｍ／ｈとなる。同様に、アクセルレバー８５によるアクセル開度を１００％、設定ダイヤル８６による最高回転数を１４００ｒｐｍとした状態で、主変速レバー８４を最高速度位置に合わせた場合、車速の計算値は７．２ｋｍ／ｈとなる。車速の計算値は、アクセル開度、エンジン２０の最高回転数、主変速レバー８４の操作位置、及び車速（計算値）を対応付けたテーブルを予めＥＥＰＲＯＭ３１２に格納しておき、該当する車速値をＣＰＵ３１１読み出す構成としてもよく、車速を計算するための演算式をＥＥＰＲＯＭ３１２に格納しておき、この演算式を用いてＣＰＵ３１１が車速値を計算する構成としてもよい。計算された車速の値は、例えば、走行変速機構に伝達される。
【００５６】
トラクタ側コントローラ３１０の通信部３１５は、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０に接続され、スプレーヤ側コントローラ３２０から送信される情報を受信し、スプレーヤ側コントローラ３２０に通知すべき情報を送信するように構成されている。
【００５７】
スプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＰＵ３２１、ＥＥＰＲＯＭ３２２、ＲＡＭ３２３、入出力ＩＦ３２４、及び通信部３２５を備える。ＣＰＵ３２１は、ＥＥＰＲＯＭ３２２に予め格納されたスプレーヤ制御用プログラムをＲＡＭ３２３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００５８】
スプレーヤ側コントローラ３２０の入出力ＩＦ３２４には、散布モードの選択、目標反当たりの散布量の設定等を受付けるための操作パネル３３０、ブームスプレーヤを伸縮、昇降、旋回させるためのブームスプレーヤコントローラ３５０、及び散布用のバルブを開閉させるスイッチを備えたバルブ開閉コントローラ３７０が接続されている。
【００５９】
通信部３２５は、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０に接続され、トラクタ側コントローラ３１０から送信される情報を受信し、トラクタ側コントローラ３１０に通知すべき情報を送信するように構成されている。また、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１を介して、流量センサ１０９、圧力センサ１１０、電動調圧弁１０６が接続されており、流量センサ１０９によって計測された散布流量、圧力センサ１１０によって計測された散布圧力の情報を受信すると共に、電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信する。更に、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１及び第２ＣＡＮインタフェースを介して５つの散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅ、ブーム操作用電磁弁１３０が接続されており、散布作業時のスプレーヤの動作をＣＡＮを用いた通信により制御できるように構成している。
【００６０】
図６は操作パネル３３０の模式図、図７は散布モード設定時の画面例を示す模式図である。操作パネル３３０は、散布作業に関する作業者の指示を受付ける第１操作ボタン群３３１、作業者の選択操作を受付ける第２操作ボタン群３３２、作業者に報知すべき情報を表示する表示部３３３、設定された目標反当たりの散布量を表示する散布量表示部３３４、散布作業の自動制御又は手動制御を識別表示する識別ランプ３３５，３３５を備える。
【００６１】
第１操作ボタン群３３１は、操作内容を表示させるためのメニューボタン、選択された内容を確定するための決定ボタン等により構成される。また、第２操作ボタン群３３２は、上下左右方向の４つのカーソルボタンにより構成される。
【００６２】
作業者は、散布作業に関する作業内容を操作パネル３３０を用いて決定する。例えば、第１操作ボタン群３３１が備えるメニューボタンを押下操作することにより、設定したい内容を表示部３３３に表示させ、表示部３３３に表示される選択項目を第２操作ボタン群３３２のカーソルボタンを用いて選択することによって各種設定を行う。操作パネル３３０を用いて設定する内容には、散布作業の自動制御又は手動制御の選択、自動制御における圧力優先モード又は車速優先モードの選択、単位反当たりの散布量（Ｌ／１０ａ）等が含まれる。
【００６３】
操作パネル３３０により自動制御が選択された場合、表示部３３３には、圧力優先モード又は車速優先モードを選択させるための選択画面が表示される。作業者は、第２操作ボタン群３３２が備える上下方向のカーソルボタンを押下操作することにより、圧力優先モード又は車速優先モードの何れか一方を選択する。圧力優先モード又は車速優先モードの何れかが選択された場合（すなわち、自動制御が選択された場合）、識別ランプ３３５の一方を点灯させることにより、自動制御が選択されていることを報知する。
【００６４】
圧力優先モードで用いる散布圧力及び車速の設定値は、操作パネル３３０を操作して設定することが可能である。また、作業者の好みのデフォルト散布圧力又は車速を操作パネル３３０を通じて受付け、設定時に表示部３３３に表示するようにしてもよい。
【００６５】
図７（ａ）は、圧力優先モードが選択された（下方向のカーソルボタンが押された）状態を示している。圧力優先モードが選択された状態で、第１操作ボタン群３３１の決定ボタンが押下操作された場合、図７（ａ）の右側の図に示すような画面に移行する。この画面では、「Ｐ」の文字を表示することにより、圧力優先モードが選択されている様子を示している。
同様に、図７（ｂ）は、車速優先モードが選択された（上方向のカーソルボタンが押された）状態を示している。車速優先モードが選択された状態で、第１操作ボタン群３３１の決定ボタンが押下操作された場合、図７（ｂ）の右側の図に示すような画面に移行する。この画面では、「Ｖ」の文字を表示することにより、車速優先モードが選択されている様子を示している。
【００６６】
以下、本実施の形態に係る散布量の制御方法について説明する。図８〜図１０は散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。散布量の自動制御に先立ち、ノズルの選択を行う（ステップＳ１１）。スプレーヤ３０に装着可能なノズルには、消毒用のノズル、除草用のノズル、潅水用のノズルが存在する。作業者はスプレーヤによる散布に先立ち、装着すべきノズルの選択を行う。
【００６７】
次いで、スプレーヤ側の操作パネル３３０にて、散布モードの選択を受付ける（ステップＳ１２）。スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２で受付けた選択が、自動制御（すなわち、圧力優先モード又は車速優先モードの何れか）であるか否かを判断し（ステップＳ１３）、自動制御である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、操作パネル３３０にて目標反当たりの散布量の設定を受付ける（ステップＳ１４）。
【００６８】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２で受付けた選択が、圧力優先モードであるか否かを判断する（ステップＳ１５）。
【００６９】
圧力優先モードであると判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１４で設定された散布量を基にして散布圧力を設定する（ステップＳ１６）。例えば、目標反当たりの散布量に対する散布圧力を規定したテーブルを予めＥＥＰＲＯＭ３２２に記憶させておき、このテーブルから散布圧力を取得することで設定を行うことができる。また、過去の散布作業において、設定された散布量と適性な結果が得られたときの散布圧力との組をＥＥＰＲＯＭ３２２に記憶させておき、ステップＳ１４で散布量が設定された場合、ＥＥＰＲＯＭ３２２内の散布量と散布圧力との組に基づいて、散布圧力を設定するようにしてもよい。
【００７０】
次いで、ＣＰＵ３２１は、設定した散布圧力に基づき目標車速を算出する（ステップＳ１７）。例えば、散布圧力Ｐと車速ｖとの間には、Ｐ＝α×ｖ2 の関係があるので、散布圧力Ｐが設定された場合、前記関係式を用いて車速ｖを算出することができる。ここで、αは、装着するノズルの吐出性能、目標散布量、散布幅によって定まる定数である。また、散布圧力に対する目標車速の値を規定したテーブルを予めＥＥＰＲＯＭ３２２に記憶させておき、設定された散布圧力に対する目標車速を、前記テーブルに記憶された目標車速の値を用いた補間演算により算出することも可能である。
【００７１】
次いで、ＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて散布開始が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１８）。散布開始が指示されていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、散布開始が指示されるまで待機する。
散布開始が指示されたと判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、通信部３２５は、選択されている散布モード（圧力優先モード）、及びステップＳ１７で算出した目標車速をＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０へ通知する（ステップＳ１９）。
【００７２】
また、スプレーヤ側コントローラ３２０は、ステップＳ１７で算出した目標車速を入出力ＩＦ３２４を通じて出力し、操作パネル３３０の表示部３３３に目標車速を表示させる（ステップＳ２０）。作業者は、操作パネル３３０の表示部３３３に表示された目標車速を確認し、主変速レバー８４等を用いてトラクタの車速を目標車速に合わせ込む操作を行う。
トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、車速センサ１３１から出力される車速の情報を基に、目標車速に到達したか否かを判断し（ステップＳ２１）、目標車速に到達していない場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、目標車速に到達するまで待機する。この間、作業者がトラクタの車速を目標車速に合わせ込む操作を行う。
【００７３】
なお、算出した目標車速だけでなく、主変速レバー８４、アクセルレバー８５、設定ダイヤル８６の操作位置により定まる車速の計算値を併せて表示部３３３に表示するようにしてもよい。例えば、トラクタの発進前に主変速レバー８４、アクセルレバー８５、設定ダイヤル８６の操作位置を合わせ込み、これらの操作位置により定まる車速の計算値が目標車速となるように設定しておくことで、目標車速に到達するまでの時間を短縮することができ、設定した散布量を速やかに実現することができる。
【００７４】
目標車速に到達したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、通信部３１５は、目標車速に到達した旨をＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０へ通知する（ステップＳ２２）。また、目標車速に到達した場合、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、斜板制御アクチュエータ２６１ｂを操作して斜板の傾きを調整することにより、目標車速を維持する。
【００７５】
スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、トラクタ側コントローラ３１０から通知される目標車速に到達した旨の情報を通信部３２５にて受信した場合、散布の準備が完了したと判断し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くことによって薬液の散布を開始する（ステップＳ２３）。なお、必ずしも、全ての散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開く必要はなく、バルブ開閉コントローラ３７０にて開くことが指定されたバルブに対してのみ、制御コマンドを送信する構成とすることができる。
【００７６】
また、薬液の散布圧力がステップＳ１６で設定された散布圧力となるように、ＣＰＵ３２１は、電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信し、散布圧力の調整を行う。この後、設定された散布圧力を維持するために、圧力のフィードバックを行う。具体的には、圧力センサ１１０により計測される散布圧力の値を適宜の時間間隔で取得し、取得した散布圧力の値を基に電動調圧弁１０６を制御することによって設定された散布圧力を維持する。このため、側方ブーム３３Ｒ，３３Ｌの一方だけ散布を止めるなどの条止め操作を行い、散布圧力が一時的に変動する場合であっても、作業者の手により圧力を調整する必要はなく、自動的に変動前の散布圧力に戻して設定された散布圧力を維持することができる。
【００７７】
次いで、ＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて散布量の変更が指示されたか否かを判断する（ステップＳ２４）。操作パネル３３０は、ステップＳ１４で初期設定された値から±２０％を上限及び下限とし、５％刻みで散布量の変更を受付けるものとする。なお、散布量の変更の範囲及び変更幅は、上記の値に限定されるものではなく、適宜設定し得るものである。
【００７８】
散布量の変更が指示されたと判断した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、変更後の散布量に基づいて目標車速を再計算する（ステップＳ２５）。例えば、散布量を初期設定の値から１０％だけ増加させた場合、目標車速を現在の車速の値から１０％だけ減速した値に変更する。逆に、散布量を初期設定の値から１０％だけ減少させた場合、目標車速を現在の車速の値から１０％だけ加速した値に変更する。このように、圧力優先モードでは、散布圧力を一定にした状態で車速を制御することにより、設定された散布量での散布作業を実現するようにしている。
目標車速の再計算後、通信部３２５は、変更後の目標車速をＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０へ通知する（ステップＳ２６）。
【００７９】
また、圧力優先モードにおいて、基準となる散布圧力の変更を受付けるようにしてもよい。すなわち、圧力優先モードでは、ステップＳ１６で設定した基準の散布圧力を維持するように制御を行うが、この基準となる散布圧力の値を変更できるようにしてもよい。例えば、基準散布圧力を１ＭＰａに設定して散布作業を開始した後に、風が強くなったとき、ドリフトを抑えるために散布圧力を少し落として、０．７ＭＰａに変更したい場合等が生じる。
そこで、圧力優先モードにおいても、基準となる散布圧力の変更を受付け、散布圧力の変更分に応じて車速を変更し、単位反当たりの散布量を一定に維持することが望ましい。
【００８０】
トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、スプレーヤ側コントローラ３２０から通知される変更後の目標車速を通信部３１５にて受信した場合、変更後の目標車速に従って車速制御を行う（ステップＳ２７）。このとき、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、車速センサ１３１から出力される車速の情報を参照しながら、斜板制御アクチュエータ２６１ｂを操作して斜板の傾きを調整することにより、実車速が変更後の目標車速となるように車速制御を行う。
主変速レバー８４の操作により±５％の単位で車速を合わせ込むことは困難であるが、圧力優先モードでは、自動走行制御により車速を合わせるので、作業者の操作に依らずに変更後の目標車速を実現することができる。
【００８１】
ステップＳ２４で散布量の変更が指示されていないと判断した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、車速が変更されたか否かを判断する（ステップＳ２８）。車速が変更されたか否かは、車速センサ１３１より随時得られる車速の情報を基に判断することができる。作業者が主変速レバー８４などを操作することによって車速が変更された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、操作パネル３３０の表示部３３３に警告の表示を行う（ステップＳ２９）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、目標車速から外れた旨の情報、車速を元に戻すべき旨の指示等を操作パネル３３０の表示部３３３に表示させる。また、ブザー等により警告音を発する構成としてもよい。
警告の表示を行った後、トラクタの車速は、主変速レバー８４等を用いた作業者の操作によって定まる車速に制御される。
【００８２】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、操作パネル３３０を通じて散布停止が指示されたか否かを判断し（ステップＳ３０）、散布停止が指示されていない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、処理をステップＳ２４へ戻す。
【００８３】
散布停止が指示された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じるための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じることにより、薬液の散布を停止する（ステップＳ３１）。
【００８４】
一方、ステップＳ１５において、圧力優先モードでないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、すなわち、車速優先モードであると判断した場合、ＣＰＵ３２１は、散布圧力の設定を行う（ステップＳ４１）。散布圧力の設定は、圧力優先モードの設定方法と同様である。また、車速優先モードでは、作業者によってトラクタの走行が開始される（ステップＳ４２）。
【００８５】
スプレーヤ側コントローラ３２０は、操作パネル３３０を通じて散布開始が指示されたか否かを判断し（ステップＳ４３）、散布開始が指示されていない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、散布開始が指示されるまで待機する。
【００８６】
散布開始が指示された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、薬液の散布圧力がステップＳ４１で設定された散布圧力となるように、ＣＰＵ３２１が電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信し、散布圧力の調整を行うと共に、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くことにより、薬液の散布を開始する（ステップＳ４４）。なお、必ずしも、全ての散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開く必要はなく、バルブ開閉コントローラ３７０にて開くことが指定されたバルブに対してのみ、制御コマンドを送信する構成とすることができる。
【００８７】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、流量センサ１０９より得られる散布量を取得する（ステップＳ４５）。また、スプレーヤ側コントローラ３２０は、車速センサ１３１より得られる車速を、通信部３２５を通じてトラクタ側コントローラ３１０から取得する（ステップＳ４６）。なお、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布量及び車速を、それぞれ流量センサ１０９及びトラクタ側コントローラ３１０より逐次取得する。
【００８８】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、流量センサ１０９より取得した散布量が、ステップＳ１４で設定した目標反当たりの散布量を満たすか否かを判断する（ステップＳ４７）。設定した目標反当たりの散布量を満たすと判断した場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、散布作業を続行する。
【００８９】
設定した目標反当たりの散布量を満たさないと判断した場合（Ｓ４７：ＮＯ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布量及び車速を再度取得する。そして、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、取得した車速に基づいて、調整すべき散布圧力を計算する（ステップＳ４８）。上述したように、散布圧力Ｐと車速ｖとの間には、Ｐ＝α×ｖ2 の関係があるので、車速ｖに基づいて散布圧力Ｐを計算することができる。
【００９０】
散布圧力を計算した後、ＣＰＵ３２１は、電動調圧弁１０６を制御するコマンドを第１ＣＡＮインタフェース３０１を通じて電動調圧弁１０６に送信し、散布圧力がステップＳ３８で計算した散布圧力となるように電動調圧弁１０６の制御を行い、散布圧力を制御する（ステップＳ４９）。
【００９１】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、操作パネル３３０を通じて散布停止が指示されたか否かを判断し（ステップＳ５０）、散布停止が指示されていない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、散布停止が指示されるまで待機する。
【００９２】
散布停止が指示された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じるための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じることにより、薬液の散布を停止する（ステップＳ５１）。
【００９３】
また、ステップＳ１３において、自動制御でないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、すなわち、手動制御であると判断した場合、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて散布開始が指示されたか否かを判断する（ステップＳ６１）。散布開始が指示されていない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、散布開始が指示されるまで待機する。
【００９４】
散布開始が指示された場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くための制御コマンドを送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くことによって薬液の散布を開始する（ステップＳ６２）。手動制御では、作業者によって制御される車速で走行しながら、薬液の散布を行う。
【００９５】
本実施の形態では、作業者によって設定された散布量を基に散布圧力を決定する構成としたが、設定した散布量を実現したときの車速及び散布圧力を設定散布量に対応させて記憶しておき、次に散布量が設定された場合、記憶された内容を参照して散布圧力を設定する構成としてもよい。
【００９６】
また、ノズルの種類に応じて適切な散布圧力を規定しておき、ステップＳ１１でノズルが選択された場合、選択されたノズルに応じて散布圧力を設定する構成としてもよい。更に、除草、消毒、潅水などの散布目的に応じて適切な散布圧力を設定しておき、操作パネル３３０にて散布目的を受付け、受付けた散布目的に応じて散布圧力を設定する構成としてもよい。
【００９７】
本実施の形態では、スプレーヤ３０が装着されたトラクタについて説明をしたが、トラクタにはスプレーヤ３０以外の作業機が装着される場合もあるため、トラクタは、スプレーヤ３０以外の作業機を制御するための機能を備える。例えば、耕耘機が接続されるトラクタには、耕耘機に対する負荷制御を行うものが存在する。この負荷制御では、土壌が堅い等の条件下で耕耘機に対する負荷が上昇した場合、エンジン回転数を上昇させたり、車速を減速したりする制御を行う。
【００９８】
一方、耕耘機に代えてスプレーヤ３０がトラクタに装着された場合であって、耕耘機の負荷制御機能が有効のままであった場合には、以下の問題点が生じる。上述したように、スプレーヤ３０の分噴霧ポンプ３４は、ＰＴＯ軸６０からの動力を得て作動する。このため、例えば、傾斜地での散布作業中に上り坂がきつくなり、エンジン負荷が高くなった場合、負荷制御機能によりエンジン回転数を上昇させると、噴霧ポンプ３４の回転数が上昇することとなり、噴霧ポンプ３４の故障の原因となり得る。また、本実施の形態のトラクタは、薬液の散布に関して圧力優先モードを備えており、圧力優先モードでは車速を制御して散布量を調整するため、負荷制御機能により車速を減速した場合、圧力優先モードで設定した散布量を実現することができない場合が生じる。
【００９９】
このように、スプレーヤ３０がトラクタに装着されているにも関わらず、他の作業機を制御するための機能が有効になっていると、不具合が生じたり、安全性が確保できないこともある。そこで、スプレーヤ３０がトラクタに装着され、かつスプレーヤ側コントローラ３２０がトラクタ側ＣＡＮに接続された場合、耕耘機の負荷制御機能のような、他の作業機に特有の機能を停止させることが望ましい。
【０１００】
また、トラクタには、車速の上限値（最高速度）を設定できるものが存在する。しかしながら、上述した圧力優先モードでは、所望の散布量を得るために車速を制御する構成であるため、圧力優先モードにより算出した目標車速が、設定した最高速度を越える場合が生じる。例えば、最高速度を５ｋｍ／ｈに設定している場合であっても、圧力優先モードによる目標車速が６ｋｍ／ｈに算出される場合がある。設定した最高速度を上限とした場合、圧力優先モードで定めた目標車速を実現することができないため、作業者が設定した散布量を大きく下回ることになる。
【０１０１】
したがって、圧力優先モード時には、設定された最高速度から所定の割合（例えば、５０％）だけ加算した値を上限値として許容することが望ましい。例えば、最高速度を５ｋｍ／ｈに設定している場合、最高速度の５０％を加算した７．５ｋｍ／ｈまで許容して、圧力優先モードによる散布作業を実施する。なお、最高速度に加算する割合は、設定された最高速度に対して一定であってもよく、最高速度に応じて適宜設定する構成であってもよい。
【０１０２】
また、本実施の形態では、圧力優先モードにおいて自動走行制御（車速制御）を行えるようにしているが、自動走行制御を行っているときに、作業者が所定の操作を行った場合、作業者の操作を優先して、自動走行制御を解除する構成としてもよい。例えば、リバーサレバー８３を前進位置からニュートラル位置に変更した場合、ブレーキペダル９１Ｌ，９１Ｒ又はクラッチペダル９２の操作によりブレーキ又はクラッチをオフからオンに変更した場合、副変速レバーをローからハイに変更した場合等において、自動走行制御を解除してもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
２６ 油圧無段変速機
３０ スプレーヤ
３１ 薬液タンク
３２ ノズル
３３ ブーム
３４ 噴霧ポンプ
１０６ 流量センサ
１０９ 電動調圧弁
１１０ 圧力センサ
１３１ 車速センサ
２６１ａ ポンプ斜板
２６１ｂ 斜板制御アクチュエータ
３１０ トラクタ側コントローラ
３２０ スプレーヤ側コントローラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬液を散布するための散布装置を備え、散布装置による薬液の散布量を制御する散布作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行しながら薬液を散布する散布作業機に関して、単位面積当たりの散布量を一定にするために、作業時の走行速度（車速）に応じてノズル吐出量を調整する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。すなわち、車速が主、ノズル吐出量が従の関係にあり、車速が速くなるとノズル吐出量を増加させ、車速が遅くなるとノズル吐出量を減少させることによって、単位面積当たりの散布量が一定となるように制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３６９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、ノズル吐出量は散布圧力に比例して大きくなり、噴霧液滴の粒径は小さくなる。逆に、散布圧力が小さくなれば、噴霧液滴の粒径が大きくなる。粒径の小さい液滴ほど、作物への付着性は良くなるが、その一方で農薬の飛散（ドリフト）が起こりやすいとされている。殺菌剤や殺虫剤の散布では、高い散布圧力での散布によって微細な噴霧液滴を発生させ、付着性を高めることが好まれているが、ポジティブリスト制（食品中の残留農薬等に対する規制）の施行によってドリフト対策の必要性が求められる。
【０００５】
車速に応じてノズル吐出量を調整する車速連動散布制御装置では、例えば、車速が２倍になった場合には散布圧力を４倍、車速が３倍になった場合には散布圧力を９倍にして自動散布を行う。このように、車速連動散布制御装置では、車速に対して散布圧力の変動範囲が大きいため、適性な圧力範囲から外れることがあり、ドリフトし易い条件で散布する場合があった。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、適性な散布圧力を維持しながら、設定された散布量に見合う車速で自動変速走行が可能な散布作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る散布作業機は、動力源からの動力を無段変速機により変速して走行部に伝えて走行駆動するように構成した走行装置と、前記無段変速機により前記走行装置の車速を制御する車速制御部と、タンクに貯留された薬液をノズルから散布する散布装置と、前記ノズルによる薬液の散布圧力を制御する圧力制御部とを備える散布作業機において、単位面積当たりの薬液の散布量に係る設定を受付ける設定手段と、前記ノズルによる薬液の散布圧力を一定にした状態で、前記車速制御部が車速を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第１の散布方式、又は車速に応じて前記圧力制御部が散布圧力を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第２の散布方式の選択を受付ける選択手段とを備え、該選択手段で選択された散布方式に応じて、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、第１の散布方式が選択された場合、散布圧力を一定に維持した状態で車速を制御することにより、設定された散布量での散布作業を実現し、第２の散布方式が選択された場合、車速に応じて散布圧力を制御することにより設定された散布量での散布作業を実現する。
【０００９】
本発明に係る散布作業機は、散布量又は散布圧力の変更を受付け、変更後の散布量又は散布圧力に応じて目標とする車速を算出する手段を備え、該手段により算出された車速に基づき、前記車速制御部が車速を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
第１の散布方式では、散布量又は散布圧力を変更する場合であっても、車速が自動的に制御されるため、ギアチェンジなどの操作が不要となり、作業性が向上する。
【００１１】
本発明に係る散布作業機は、前記設定手段により設定された散布量を実現した際の車速及び散布圧力を記憶する記憶手段を備え、該記憶手段に記憶された車速及び散布圧力を参照して、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明にあっては、過去の作業履歴を参照して、車速及び散布圧力を制御することにより、適性な車速及び散布圧力での散布作業を実現することができる。
【００１３】
本発明に係る散布作業機は、散布目的に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、散布目的の設定を受付ける手段とを備え、設定された散布目的に応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
本発明にあっては、除草、消毒などの散布目的に応じて適切な散布圧力が設定される。
【００１５】
本発明に係る散布作業機は、複数種のノズルを装着可能になしてあり、ノズルの種類に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、装着すべきノズルの選択を受付ける手段とを備え、選択されたノズルに応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
本発明にあっては、除草用のノズル、消毒用のノズル、潅水用のノズル等のノズルの種類に応じて適切な散布圧力が設定される。
【００１７】
本発明に係る散布作業機は、散布圧力を計測する計測手段を備え、該計測手段が計測した散布圧力に基づき、前記圧力制御部が散布圧力を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
本発明にあっては、経年変化等により調圧弁の性能が変化した場合であっても、設定された散布圧力を維持することができる。
【００１９】
本発明に係る散布作業機は、前記車速制御部が、前記目標とする車速を含む所定範囲内で車速を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００２０】
本発明にあっては、主変速レバー等を用いて手動で車速を制御することを許容すると共に、目標車速に近づいた場合には、自動制御による車速の微調整が可能となる。
【００２１】
本発明に係る散布作業機は、前記車速制御部により車速を制御している場合に、車速を変更させる操作を受付けたとき、前記車速制御部による制御を停止する手段を備えることを特徴とする。
【００２２】
本発明にあっては、作業者の手により車速が変更された場合、車速の自動制御を停止することができるため、安全性を高めることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明による場合は、第１の散布方式が選択された場合、散布圧力を一定に維持した状態で車速を制御することにより、設定された散布量での散布作業を実現するため、散布環境に適した散布圧力及び散布量を維持することができる。このため、単位面積当たりの散布量を一定にすることができ、農薬の過剰散布がなくなり、環境への負荷を低減することができる。
【００２４】
また、散布開始から散布終了まで、散布圧力を一定に維持することができるため、圧力変動による散布ムラ及び付着ムラが無くなり、均一な防除効果を期待することができる。
【００２５】
更に、車速を自動制御することができるため、ギアチェンジなどの操作が不要となり、作業性を向上させることができる。
【００２６】
また、本発明による場合は、第２の散布方式として、車速に応じて散布圧力を制御する散布方式も選択可能である。これにより、散布環境に応じて散布方式を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施の形態に係る散布作業機の側面図である。
【図２】本実施の形態に係る散布作業機の平面図である。
【図３】エンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。
【図４】薬液の流路を説明する模式図である。
【図５】本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】操作パネルの模式図である。
【図７】散布モード設定時の画面例を示す模式図である。
【図８】散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。
【図９】散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。
【図１０】散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
実施の形態１．
図１は本実施の形態に係る散布作業機の側面図、図２はその平面図である。本実施の形態に係る散布作業機は具体的にはトラクタであり、トラクタの走行機体２は、左右一対の前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒにより支持されている。走行機体２の前部にはエンジン２０がボンネット６に覆われた状態で搭載されており、エンジン２０にて後輪４Ｌ，４Ｒ（又は前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒの双方）を駆動することにより、トラクタは前進又は後進するように構成されている。
【００２９】
走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部に着脱自在に設置される左右の機体フレーム１６とを有する。走行機体２の中央部にはエンジン２０に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。機体フレーム１６の後部には、エンジン２０からの回転動力を適宜変速して前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒに伝達するための走行変速機構を有するミッションケース１７が搭載されている。後輪４Ｌ，４Ｒは、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。
【００３０】
また、走行機体２の上面には運転キャビン７が設置されており、運転キャビン７には操縦座席８が設置されている。操縦座席８の前方には操縦コラム９０が設けられており、操縦コラム９０の左右方向の略中央部分には前輪３Ｌ，３Ｒの走行方向を左右に動かすステアリングホイール９が設置されている。操縦コラム９０下方の右側には、左右の後輪４Ｌ，４Ｒに制動を掛けるための左右のブレーキペダル９１Ｌ，９１Ｒが配設されている。また、操縦コラム９０下方の左側にはエンジン２０の駆動力を遮断するためのクラッチペダル９２が配設されている。
【００３１】
操縦座席８の右側にはサイドコラム８０が設けられており、このサイドコラム８０には、作業機昇降レバー８１、ＰＴＯ変速レバー８２、トラクタの前後進を切り替えるためのリバーサレバー８３、走行速度（車速）を切り替えるための主変速レバー８４が設けられている。また、主変速レバー８４の近傍であって、運転キャビン７の右側面部には、後述するスプレーヤ（散布装置）の動作を制御するための操作パネル及びコントローラが設けられている（図５を参照）。これらの操作パネル及びコントローラは、散布作業時に後付けで接続されるものであり、後述するように、トラクタ側のコントローラとＣＡＮ（Controller Area Network）により通信可能に構成している。
なお、説明のため、図２には運転キャビン７の外装部分を示していない。
【００３２】
ミッションケース１７の後部上面には、作業機を昇降移動させる油圧式の昇降機構４２が着脱可能に取り付けられる。本実施の形態では、薬液を散布するための作業機であるスプレーヤ３０が、一対の左右ロワーリンク７１，７２及びトップリンク７３からなる３点リンク機構を介して昇降機構４２に連結される。ミッションケース１７には、エンジン２０からの回転動力の一部をＰＴＯ軸６０（図３を参照）に伝達するためのＰＴＯ変速機構が内蔵されており、ＰＴＯ変速機構により回転動力の大きさが無段階に調節されて、スプレーヤ３０に伝達される。
【００３３】
スプレーヤ３０は、薬液を貯留する薬液タンク３１、複数のノズル３２，３２，…，３２を備えたブーム３３、ブーム３３を駆動するブーム駆動機構４０、エンジン２０からの動力を得て薬液タンク３１内の薬液をノズル３２，３２，…，３２へ圧送する噴霧ポンプ３４を備える。
【００３４】
ブーム３３は、走行機体２の後方に装着され、農薬を散布する目的地までの移動走行時においては走行機体側に寄せて格納状態とされ、圃場において農薬を散布する際には、ブーム３３を横方向に延ばした伸長状態として使用する。この場合、走行機体２の後方に薬液を散布する後方ブーム３３Ｂ、及び後方ブーム３３Ｂの両端に枢支して、走行機体２の側方に設けられる左右の側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを備える。それぞれのブーム３３Ｂ，３３Ｌ，３３Ｒには、ノズル３２が適宜の間隔を隔てて配設される。
なお、ブームを横方向に移動させる方法の他に、折り畳みによる方法をとるものもある。
【００３５】
後方ブーム３３Ｂと側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒとの間には、それぞれブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒが介装され、これらのブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒを伸縮させることによって、側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを左右水平方向へ延設した作業位置と、走行機体２の前後方向で前上がりに位置させた収納位置との間を回動可能としている。
【００３６】
また、作業機用昇降機構７０は、昇降用シリンダ７８により作業機本体とブーム架台７９を連結し、昇降用シリンダ７８を伸縮させることによってブーム架台７９に装着された後方ブーム３３Ｂ及び側方ブーム３３Ｌ、３３Ｒを上下昇降可能としている。
【００３７】
図３はエンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。本実施の形態に係るトラクタは、エンジン２０の動力を伝達する経路として、駆動輪に伝達する走行系伝動経路（すなわち、主駆動輪として作用する後輪４Ｌ，４Ｒへ動力を伝達する走行系主伝動経路と、副駆動輪として作用する前輪３Ｌ，３Ｒへ動力伝達する走行系副伝動経路とを含む）及びスプレーヤ３０に伝達するＰＴＯ系伝動経路とを有する。
【００３８】
駆動源であるエンジン２０の後側面には、エンジン出力軸２１が後ろ向きに突出するように設けられる。エンジン出力軸２１には、フライホイール２２が直結するように取付けられている。フライホイール２２から後ろ向きに突出する主動軸２３と、ミッションケース１７の前面から前向きに突出する主変速入力軸２４との間を、両端に自在軸継ぎ手を備えた伸縮式の動力伝達軸２５を介して連結する。エンジン２０の動力は、ミッションケース１７における主変速入力軸２４に伝達し、次いで、油圧無段変速機２６に伝達する。また、油圧無段変速機２６の出力は、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速して、差動ギヤ機構２８を介して後輪４Ｌ，４Ｒとに伝達する。また、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速したエンジン２０の動力は、前車輪駆動ケースと前車軸ケース１３の差動ギヤ機構２９とを介して前輪３Ｌ，３Ｒに伝達する。
【００３９】
油圧無段変速機２６は、可変容量形の変速用油圧ポンプ部２６１と、この油圧ポンプ部２６１から吐出される高圧の作動油にて作動する定容量形の変速用油圧モータ部２６２とを備える。主変速入力軸２４には、油圧ポンプ部２６１及び油圧モータ部２６２のためのシリンダブロック（不図示）が被嵌される。主変速入力軸２４とシリンダブロックとはスプラインにて連結される。主変速入力軸２４の入力側と反対側でシリンダブロックを挟んでこの一側部に油圧ポンプ部２６１が配置される。主変速入力軸２４の入力側であるシリンダブロック他側部に油圧モータ部２６２が配置される。
【００４０】
ポンプ斜板２６１ａは、その傾斜角が主変速入力軸２４の軸線に対して調節自在となるように設けられている。主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａの傾斜角を変更する斜板制御アクチュエータ２６１ｂを備える（図５を参照）。斜板制御アクチュエータ２６１ｂによりポンプ斜板２６１ａの傾斜角が変更されて、油圧無段変速機２６の主変速動作が行われるように構成されている。
【００４１】
主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを一方向（正の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと同一方向にモータ斜板（不図示）が回転され、油圧モータ部２６２を増速（正転）動作させ、主変速入力軸２４より高い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が増速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が加算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも高い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（正の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（正の傾斜角）で最大走行速度になる。
【００４２】
主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを他方向（負の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと逆の方向にモータ斜板が回転され、油圧モータ部２６２を減速（逆転）動作させ、主変速入力軸２４より低い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が減速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。
【００４３】
すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が減算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも低い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（負の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（負の傾斜角）で最低走行速度になる。
【００４４】
次に、ＰＴＯ軸６０の動作について説明する。ミッションケース１７の前室には、エンジン２０からの動力をＰＴＯ軸６０に伝えるＰＴＯ変速ギヤ機構６１と、エンジン２０からの動力を各油圧ポンプ５４，５５に伝えるポンプ駆動軸６２とが設けられている。
【００４５】
ＰＴＯ変速ギヤ機構６１には、ＰＴＯカウンタ軸６３と、ＰＴＯ変速出力軸６４とを備える。ＰＴＯ用の油圧クラッチ６５にて連結されるＰＴＯ入力ギヤ６６をＰＴＯカウンタ軸６３に被嵌させる。ＰＴＯ入力ギヤ６６には、主変速入力軸２４に設ける入力側ギヤ６７と、ポンプ駆動軸６２の出力側ギヤ６８とが噛合され、主変速入力軸２４にポンプ駆動軸６２が連結される。
【００４６】
そして、ＰＴＯクラッチレバー（不図示）の継続操作により、ＰＴＯクラッチ油圧電磁弁６９ａにてクラッチシリンダ６９ｂが作動してＰＴＯ用の油圧クラッチ６５が継続され、主変速入力軸２４とＰＴＯカウンタ軸６３とがＰＴＯ入力ギヤ６６にて連結されるように構成されている。
【００４７】
トラクタの後部にスプレーヤ３０が接続されている場合、ＰＴＯ軸６０に伝達される動力の一部は、図に示していないギヤ等でその回転が調整されて噴霧ポンプ３４に伝達される。噴霧ポンプ３４は、ＰＴＯ軸６０からの動力を得てピストン等を作動させ、薬液タンク３１に貯留された薬液を圧送できるように構成されている。
【００４８】
次に、スプレーヤ３０における薬液の流路について説明する。図４は薬液の流路を説明する模式図である。薬液タンク３１に設けたドレン口１０１は、ホース１０２を介してストレーナ１０３に連通接続されている。このストレーナ１０３は、噴霧ポンプ３４に位置する薬液吸入口１０４に接続されており、薬液タンク３１からの薬液は、ストレーナ１０３で異物を除去された後、薬液吸入口１０４から噴霧ポンプ３４に流入される。
【００４９】
噴霧ポンプ３４には吐出口１０５が設けられ、この吐出口１０５から吐出された薬液のうち設定圧力以下の余水は電動調圧弁１０６を通過してパイプ１０７を経て、薬液タンク３１に設けられた戻り口１０８に還流される。一方、設定圧力以上の薬液は、流量センサ１０９及び圧力センサ１１０が設けられたパイプ１１１を通ってブーム部１２０に送られる。
なお、噴霧ポンプ３４から吐出される薬液の一部は、パイプ１１２を通り、薬液タンク３１の戻り口１１３を通じて薬液タンク３１内に戻され、薬液タンク３１内の薬液の攪拌に利用される。
【００５０】
ブーム部１２０には、分水管１２１が設けられており、この分水管１２１から５つの散布管１２２ａ〜１２２ｅに分岐する。それぞれの散布管１２２ａ〜１２２ｅには、電気的に動作する散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅが設けられており（図５を参照）、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開閉することにより、薬液散布の開始及び停止を制御するように構成されている。
【００５１】
なお、散布管１２２ａ，１２２ｂは、トラクタの左側に位置する側方ブーム３３Ｌの長手方向に沿って設置されるものであり、散布管１２２ａについては側方ブーム３３Ｌの中央から先端側、散布管１２２ｂについては側方ブーム３３Ｌの中央から後端側に配置することで、それぞれの散布範囲を異ならせている。散布管１２２ｄ，１２２ｅについても同様であり、それぞれの散布範囲が異なるように、トラクタの右側に位置する側方ブーム３３Ｒの長手方向に沿って設置される。また、散布管１２２ｃについては、トラクタ後方に位置する後方ブーム３３Ｂの長手方向に沿って設置される。
【００５２】
以下、本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成について説明する。図５は本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るトラクタは、車両の制御を行うトラクタ側コントローラ３１０とスプレーヤの制御を行うスプレーヤ側コントローラ３２０とを備える。トラクタ側コントローラ３１０及びスプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＡＮにより接続されており、協同して各種制御を行うことにより、本実施の形態のトラクタを本発明に係る散布作業機として機能させる。
【００５３】
トラクタ側コントローラ３１０は、ＣＰＵ３１１、ＥＥＰＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３、入出力ＩＦ３１４、及び通信部３１５を備える。ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に予め格納された車両制御用プログラムをＲＡＭ３１３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００５４】
トラクタ側コントローラ３１０の入出力ＩＦ３１４には、例えば、車速センサ１３１や斜板制御アクチュエータ２６１ｂが接続され、車速センサ１３１によって計測される車速の情報を取得すると共に、斜板制御アクチュエータ２６１ｂを制御するための制御コマンドを送出する。また、トラクタ側コントローラ３１０の入出力ＩＦ３１４には、主変速レバー８４、アクセルレバー８５、及び設定ダイヤル８６の操作位置を示す信号が入力される。ここで、アクセルレバー８５は、アクセル開度を制御するための操作具であり、設定ダイヤル８６は、エンジン２０の最高回転数を設定するための操作具である。
【００５５】
なお、トラクタの車速（計算値）は、主変速レバー８４、アクセルレバー８５、設定ダイヤル８６の操作位置により定まる。例えば、アクセルレバー８５によるアクセル開度を１００％、設定ダイヤル８６による最高回転数を２４３０ｒｐｍとした状態で、主変速レバー８４を最高速度位置に合わせた場合、車速の計算値は１３ｋｍ／ｈとなる。同様に、アクセルレバー８５によるアクセル開度を１００％、設定ダイヤル８６による最高回転数を１４００ｒｐｍとした状態で、主変速レバー８４を最高速度位置に合わせた場合、車速の計算値は７．２ｋｍ／ｈとなる。車速の計算値は、アクセル開度、エンジン２０の最高回転数、主変速レバー８４の操作位置、及び車速（計算値）を対応付けたテーブルを予めＥＥＰＲＯＭ３１２に格納しておき、該当する車速値をＣＰＵ３１１読み出す構成としてもよく、車速を計算するための演算式をＥＥＰＲＯＭ３１２に格納しておき、この演算式を用いてＣＰＵ３１１が車速値を計算する構成としてもよい。計算された車速の値は、例えば、走行変速機構に伝達される。
【００５６】
トラクタ側コントローラ３１０の通信部３１５は、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０に接続され、スプレーヤ側コントローラ３２０から送信される情報を受信し、スプレーヤ側コントローラ３２０に通知すべき情報を送信するように構成されている。
【００５７】
スプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＰＵ３２１、ＥＥＰＲＯＭ３２２、ＲＡＭ３２３、入出力ＩＦ３２４、及び通信部３２５を備える。ＣＰＵ３２１は、ＥＥＰＲＯＭ３２２に予め格納されたスプレーヤ制御用プログラムをＲＡＭ３２３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００５８】
スプレーヤ側コントローラ３２０の入出力ＩＦ３２４には、散布モードの選択、目標反当たりの散布量の設定等を受付けるための操作パネル３３０、ブームスプレーヤを伸縮、昇降、旋回させるためのブームスプレーヤコントローラ３５０、及び散布用のバルブを開閉させるスイッチを備えたバルブ開閉コントローラ３７０が接続されている。
【００５９】
通信部３２５は、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０に接続され、トラクタ側コントローラ３１０から送信される情報を受信し、トラクタ側コントローラ３１０に通知すべき情報を送信するように構成されている。また、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１を介して、流量センサ１０９、圧力センサ１１０、電動調圧弁１０６が接続されており、流量センサ１０９によって計測された散布流量、圧力センサ１１０によって計測された散布圧力の情報を受信すると共に、電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信する。更に、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１及び第２ＣＡＮインタフェースを介して５つの散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅ、ブーム操作用電磁弁１３０が接続されており、散布作業時のスプレーヤの動作をＣＡＮを用いた通信により制御できるように構成している。
【００６０】
図６は操作パネル３３０の模式図、図７は散布モード設定時の画面例を示す模式図である。操作パネル３３０は、散布作業に関する作業者の指示を受付ける第１操作ボタン群３３１、作業者の選択操作を受付ける第２操作ボタン群３３２、作業者に報知すべき情報を表示する表示部３３３、設定された目標反当たりの散布量を表示する散布量表示部３３４、散布作業の自動制御又は手動制御を識別表示する識別ランプ３３５，３３５を備える。
【００６１】
第１操作ボタン群３３１は、操作内容を表示させるためのメニューボタン、選択された内容を確定するための決定ボタン等により構成される。また、第２操作ボタン群３３２は、上下左右方向の４つのカーソルボタンにより構成される。
【００６２】
作業者は、散布作業に関する作業内容を操作パネル３３０を用いて決定する。例えば、第１操作ボタン群３３１が備えるメニューボタンを押下操作することにより、設定したい内容を表示部３３３に表示させ、表示部３３３に表示される選択項目を第２操作ボタン群３３２のカーソルボタンを用いて選択することによって各種設定を行う。操作パネル３３０を用いて設定する内容には、散布作業の自動制御又は手動制御の選択、自動制御における圧力優先モード又は車速優先モードの選択、単位反当たりの散布量（Ｌ／１０ａ）等が含まれる。
【００６３】
操作パネル３３０により自動制御が選択された場合、表示部３３３には、圧力優先モード又は車速優先モードを選択させるための選択画面が表示される。作業者は、第２操作ボタン群３３２が備える上下方向のカーソルボタンを押下操作することにより、圧力優先モード又は車速優先モードの何れか一方を選択する。圧力優先モード又は車速優先モードの何れかが選択された場合（すなわち、自動制御が選択された場合）、識別ランプ３３５の一方を点灯させることにより、自動制御が選択されていることを報知する。
【００６４】
圧力優先モードで用いる散布圧力及び車速の設定値は、操作パネル３３０を操作して設定することが可能である。また、作業者の好みのデフォルト散布圧力又は車速を操作パネル３３０を通じて受付け、設定時に表示部３３３に表示するようにしてもよい。
【００６５】
図７（ａ）は、圧力優先モードが選択された（下方向のカーソルボタンが押された）状態を示している。圧力優先モードが選択された状態で、第１操作ボタン群３３１の決定ボタンが押下操作された場合、図７（ａ）の右側の図に示すような画面に移行する。この画面では、「Ｐ」の文字を表示することにより、圧力優先モードが選択されている様子を示している。
同様に、図７（ｂ）は、車速優先モードが選択された（上方向のカーソルボタンが押された）状態を示している。車速優先モードが選択された状態で、第１操作ボタン群３３１の決定ボタンが押下操作された場合、図７（ｂ）の右側の図に示すような画面に移行する。この画面では、「Ｖ」の文字を表示することにより、車速優先モードが選択されている様子を示している。
【００６６】
以下、本実施の形態に係る散布量の制御方法について説明する。図８〜図１０は散布量の自動制御に係る処理手順を説明するフローチャートである。散布量の自動制御に先立ち、ノズルの選択を行う（ステップＳ１１）。スプレーヤ３０に装着可能なノズルには、消毒用のノズル、除草用のノズル、潅水用のノズルが存在する。作業者はスプレーヤによる散布に先立ち、装着すべきノズルの選択を行う。
【００６７】
次いで、スプレーヤ側の操作パネル３３０にて、散布モードの選択を受付ける（ステップＳ１２）。スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２で受付けた選択が、自動制御（すなわち、圧力優先モード又は車速優先モードの何れか）であるか否かを判断し（ステップＳ１３）、自動制御である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、操作パネル３３０にて目標反当たりの散布量の設定を受付ける（ステップＳ１４）。
【００６８】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２で受付けた選択が、圧力優先モードであるか否かを判断する（ステップＳ１５）。
【００６９】
圧力優先モードであると判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１４で設定された散布量を基にして散布圧力を設定する（ステップＳ１６）。例えば、目標反当たりの散布量に対する散布圧力を規定したテーブルを予めＥＥＰＲＯＭ３２２に記憶させておき、このテーブルから散布圧力を取得することで設定を行うことができる。また、過去の散布作業において、設定された散布量と適性な結果が得られたときの散布圧力との組をＥＥＰＲＯＭ３２２に記憶させておき、ステップＳ１４で散布量が設定された場合、ＥＥＰＲＯＭ３２２内の散布量と散布圧力との組に基づいて、散布圧力を設定するようにしてもよい。
【００７０】
次いで、ＣＰＵ３２１は、設定した散布圧力に基づき目標車速を算出する（ステップＳ１７）。例えば、散布圧力Ｐと車速ｖとの間には、Ｐ＝α×ｖ2 の関係があるので、散布圧力Ｐが設定された場合、前記関係式を用いて車速ｖを算出することができる。ここで、αは、装着するノズルの吐出性能、目標散布量、散布幅によって定まる定数である。また、散布圧力に対する目標車速の値を規定したテーブルを予めＥＥＰＲＯＭ３２２に記憶させておき、設定された散布圧力に対する目標車速を、前記テーブルに記憶された目標車速の値を用いた補間演算により算出することも可能である。
【００７１】
次いで、ＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて散布開始が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１８）。散布開始が指示されていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、散布開始が指示されるまで待機する。
散布開始が指示されたと判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、通信部３２５は、選択されている散布モード（圧力優先モード）、及びステップＳ１７で算出した目標車速をＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０へ通知する（ステップＳ１９）。
【００７２】
また、スプレーヤ側コントローラ３２０は、ステップＳ１７で算出した目標車速を入出力ＩＦ３２４を通じて出力し、操作パネル３３０の表示部３３３に目標車速を表示させる（ステップＳ２０）。作業者は、操作パネル３３０の表示部３３３に表示された目標車速を確認し、主変速レバー８４等を用いてトラクタの車速を目標車速に合わせ込む操作を行う。
トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、車速センサ１３１から出力される車速の情報を基に、目標車速に到達したか否かを判断し（ステップＳ２１）、目標車速に到達していない場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、目標車速に到達するまで待機する。この間、作業者がトラクタの車速を目標車速に合わせ込む操作を行う。
【００７３】
なお、算出した目標車速だけでなく、主変速レバー８４、アクセルレバー８５、設定ダイヤル８６の操作位置により定まる車速の計算値を併せて表示部３３３に表示するようにしてもよい。例えば、トラクタの発進前に主変速レバー８４、アクセルレバー８５、設定ダイヤル８６の操作位置を合わせ込み、これらの操作位置により定まる車速の計算値が目標車速となるように設定しておくことで、目標車速に到達するまでの時間を短縮することができ、設定した散布量を速やかに実現することができる。
【００７４】
目標車速に到達したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、通信部３１５は、目標車速に到達した旨をＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０へ通知する（ステップＳ２２）。また、目標車速に到達した場合、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、斜板制御アクチュエータ２６１ｂを操作して斜板の傾きを調整することにより、目標車速を維持する。
【００７５】
スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、トラクタ側コントローラ３１０から通知される目標車速に到達した旨の情報を通信部３２５にて受信した場合、散布の準備が完了したと判断し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くことによって薬液の散布を開始する（ステップＳ２３）。なお、必ずしも、全ての散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開く必要はなく、バルブ開閉コントローラ３７０にて開くことが指定されたバルブに対してのみ、制御コマンドを送信する構成とすることができる。
【００７６】
また、薬液の散布圧力がステップＳ１６で設定された散布圧力となるように、ＣＰＵ３２１は、電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信し、散布圧力の調整を行う。この後、設定された散布圧力を維持するために、圧力のフィードバックを行う。具体的には、圧力センサ１１０により計測される散布圧力の値を適宜の時間間隔で取得し、取得した散布圧力の値を基に電動調圧弁１０６を制御することによって設定された散布圧力を維持する。このため、側方ブーム３３Ｒ，３３Ｌの一方だけ散布を止めるなどの条止め操作を行い、散布圧力が一時的に変動する場合であっても、作業者の手により圧力を調整する必要はなく、自動的に変動前の散布圧力に戻して設定された散布圧力を維持することができる。
【００７７】
次いで、ＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて散布量の変更が指示されたか否かを判断する（ステップＳ２４）。操作パネル３３０は、ステップＳ１４で初期設定された値から±２０％を上限及び下限とし、５％刻みで散布量の変更を受付けるものとする。なお、散布量の変更の範囲及び変更幅は、上記の値に限定されるものではなく、適宜設定し得るものである。
【００７８】
散布量の変更が指示されたと判断した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、変更後の散布量に基づいて目標車速を再計算する（ステップＳ２５）。例えば、散布量を初期設定の値から１０％だけ増加させた場合、目標車速を現在の車速の値から１０％だけ減速した値に変更する。逆に、散布量を初期設定の値から１０％だけ減少させた場合、目標車速を現在の車速の値から１０％だけ加速した値に変更する。このように、圧力優先モードでは、散布圧力を一定にした状態で車速を制御することにより、設定された散布量での散布作業を実現するようにしている。
目標車速の再計算後、通信部３２５は、変更後の目標車速をＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０へ通知する（ステップＳ２６）。
【００７９】
また、圧力優先モードにおいて、基準となる散布圧力の変更を受付けるようにしてもよい。すなわち、圧力優先モードでは、ステップＳ１６で設定した基準の散布圧力を維持するように制御を行うが、この基準となる散布圧力の値を変更できるようにしてもよい。例えば、基準散布圧力を１ＭＰａに設定して散布作業を開始した後に、風が強くなったとき、ドリフトを抑えるために散布圧力を少し落として、０．７ＭＰａに変更したい場合等が生じる。
そこで、圧力優先モードにおいても、基準となる散布圧力の変更を受付け、散布圧力の変更分に応じて車速を変更し、単位反当たりの散布量を一定に維持することが望ましい。
【００８０】
トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、スプレーヤ側コントローラ３２０から通知される変更後の目標車速を通信部３１５にて受信した場合、変更後の目標車速に従って車速制御を行う（ステップＳ２７）。このとき、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、車速センサ１３１から出力される車速の情報を参照しながら、斜板制御アクチュエータ２６１ｂを操作して斜板の傾きを調整することにより、実車速が変更後の目標車速となるように車速制御を行う。
主変速レバー８４の操作により±５％の単位で車速を合わせ込むことは困難であるが、圧力優先モードでは、自動走行制御により車速を合わせるので、作業者の操作に依らずに変更後の目標車速を実現することができる。
【００８１】
ステップＳ２４で散布量の変更が指示されていないと判断した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、車速が変更されたか否かを判断する（ステップＳ２８）。車速が変更されたか否かは、車速センサ１３１より随時得られる車速の情報を基に判断することができる。作業者が主変速レバー８４などを操作することによって車速が変更された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、操作パネル３３０の表示部３３３に警告の表示を行う（ステップＳ２９）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、目標車速から外れた旨の情報、車速を元に戻すべき旨の指示等を操作パネル３３０の表示部３３３に表示させる。また、ブザー等により警告音を発する構成としてもよい。
警告の表示を行った後、トラクタの車速は、主変速レバー８４等を用いた作業者の操作によって定まる車速に制御される。
【００８２】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、操作パネル３３０を通じて散布停止が指示されたか否かを判断し（ステップＳ３０）、散布停止が指示されていない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、処理をステップＳ２４へ戻す。
【００８３】
散布停止が指示された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じるための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じることにより、薬液の散布を停止する（ステップＳ３１）。
【００８４】
一方、ステップＳ１５において、圧力優先モードでないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、すなわち、車速優先モードであると判断した場合、ＣＰＵ３２１は、散布圧力の設定を行う（ステップＳ４１）。散布圧力の設定は、圧力優先モードの設定方法と同様である。また、車速優先モードでは、作業者によってトラクタの走行が開始される（ステップＳ４２）。
【００８５】
スプレーヤ側コントローラ３２０は、操作パネル３３０を通じて散布開始が指示されたか否かを判断し（ステップＳ４３）、散布開始が指示されていない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、散布開始が指示されるまで待機する。
【００８６】
散布開始が指示された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、薬液の散布圧力がステップＳ４１で設定された散布圧力となるように、ＣＰＵ３２１が電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信し、散布圧力の調整を行うと共に、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くことにより、薬液の散布を開始する（ステップＳ４４）。なお、必ずしも、全ての散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開く必要はなく、バルブ開閉コントローラ３７０にて開くことが指定されたバルブに対してのみ、制御コマンドを送信する構成とすることができる。
【００８７】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、流量センサ１０９より得られる散布量を取得する（ステップＳ４５）。また、スプレーヤ側コントローラ３２０は、車速センサ１３１より得られる車速を、通信部３２５を通じてトラクタ側コントローラ３１０から取得する（ステップＳ４６）。なお、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布量及び車速を、それぞれ流量センサ１０９及びトラクタ側コントローラ３１０より逐次取得する。
【００８８】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、流量センサ１０９より取得した散布量が、ステップＳ１４で設定した目標反当たりの散布量を満たすか否かを判断する（ステップＳ４７）。設定した目標反当たりの散布量を満たすと判断した場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、散布作業を続行する。
【００８９】
設定した目標反当たりの散布量を満たさないと判断した場合（Ｓ４７：ＮＯ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布量及び車速を再度取得する。そして、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、取得した車速に基づいて、調整すべき散布圧力を計算する（ステップＳ４８）。上述したように、散布圧力Ｐと車速ｖとの間には、Ｐ＝α×ｖ2 の関係があるので、車速ｖに基づいて散布圧力Ｐを計算することができる。
【００９０】
散布圧力を計算した後、ＣＰＵ３２１は、電動調圧弁１０６を制御するコマンドを第１ＣＡＮインタフェース３０１を通じて電動調圧弁１０６に送信し、散布圧力がステップＳ３８で計算した散布圧力となるように電動調圧弁１０６の制御を行い、散布圧力を制御する（ステップＳ４９）。
【００９１】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０は、操作パネル３３０を通じて散布停止が指示されたか否かを判断し（ステップＳ５０）、散布停止が指示されていない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、散布停止が指示されるまで待機する。
【００９２】
散布停止が指示された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じるための制御コマンドを通信部３２５を介して送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを閉じることにより、薬液の散布を停止する（ステップＳ５１）。
【００９３】
また、ステップＳ１３において、自動制御でないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、すなわち、手動制御であると判断した場合、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて散布開始が指示されたか否かを判断する（ステップＳ６１）。散布開始が指示されていない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、散布開始が指示されるまで待機する。
【００９４】
散布開始が指示された場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くための制御コマンドを送信し、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開くことによって薬液の散布を開始する（ステップＳ６２）。手動制御では、作業者によって制御される車速で走行しながら、薬液の散布を行う。
【００９５】
本実施の形態では、作業者によって設定された散布量を基に散布圧力を決定する構成としたが、設定した散布量を実現したときの車速及び散布圧力を設定散布量に対応させて記憶しておき、次に散布量が設定された場合、記憶された内容を参照して散布圧力を設定する構成としてもよい。
【００９６】
また、ノズルの種類に応じて適切な散布圧力を規定しておき、ステップＳ１１でノズルが選択された場合、選択されたノズルに応じて散布圧力を設定する構成としてもよい。更に、除草、消毒、潅水などの散布目的に応じて適切な散布圧力を設定しておき、操作パネル３３０にて散布目的を受付け、受付けた散布目的に応じて散布圧力を設定する構成としてもよい。
【００９７】
本実施の形態では、スプレーヤ３０が装着されたトラクタについて説明をしたが、トラクタにはスプレーヤ３０以外の作業機が装着される場合もあるため、トラクタは、スプレーヤ３０以外の作業機を制御するための機能を備える。例えば、耕耘機が接続されるトラクタには、耕耘機に対する負荷制御を行うものが存在する。この負荷制御では、土壌が堅い等の条件下で耕耘機に対する負荷が上昇した場合、エンジン回転数を上昇させたり、車速を減速したりする制御を行う。
【００９８】
一方、耕耘機に代えてスプレーヤ３０がトラクタに装着された場合であって、耕耘機の負荷制御機能が有効のままであった場合には、以下の問題点が生じる。上述したように、スプレーヤ３０の分噴霧ポンプ３４は、ＰＴＯ軸６０からの動力を得て作動する。このため、例えば、傾斜地での散布作業中に上り坂がきつくなり、エンジン負荷が高くなった場合、負荷制御機能によりエンジン回転数を上昇させると、噴霧ポンプ３４の回転数が上昇することとなり、噴霧ポンプ３４の故障の原因となり得る。また、本実施の形態のトラクタは、薬液の散布に関して圧力優先モードを備えており、圧力優先モードでは車速を制御して散布量を調整するため、負荷制御機能により車速を減速した場合、圧力優先モードで設定した散布量を実現することができない場合が生じる。
【００９９】
このように、スプレーヤ３０がトラクタに装着されているにも関わらず、他の作業機を制御するための機能が有効になっていると、不具合が生じたり、安全性が確保できないこともある。そこで、スプレーヤ３０がトラクタに装着され、かつスプレーヤ側コントローラ３２０がトラクタ側ＣＡＮに接続された場合、耕耘機の負荷制御機能のような、他の作業機に特有の機能を停止させることが望ましい。
【０１００】
また、トラクタには、車速の上限値（最高速度）を設定できるものが存在する。しかしながら、上述した圧力優先モードでは、所望の散布量を得るために車速を制御する構成であるため、圧力優先モードにより算出した目標車速が、設定した最高速度を越える場合が生じる。例えば、最高速度を５ｋｍ／ｈに設定している場合であっても、圧力優先モードによる目標車速が６ｋｍ／ｈに算出される場合がある。設定した最高速度を上限とした場合、圧力優先モードで定めた目標車速を実現することができないため、作業者が設定した散布量を大きく下回ることになる。
【０１０１】
したがって、圧力優先モード時には、設定された最高速度から所定の割合（例えば、５０％）だけ加算した値を上限値として許容することが望ましい。例えば、最高速度を５ｋｍ／ｈに設定している場合、最高速度の５０％を加算した７．５ｋｍ／ｈまで許容して、圧力優先モードによる散布作業を実施する。なお、最高速度に加算する割合は、設定された最高速度に対して一定であってもよく、最高速度に応じて適宜設定する構成であってもよい。
【０１０２】
また、本実施の形態では、圧力優先モードにおいて自動走行制御（車速制御）を行えるようにしているが、自動走行制御を行っているときに、作業者が所定の操作を行った場合、作業者の操作を優先して、自動走行制御を解除する構成としてもよい。例えば、リバーサレバー８３を前進位置からニュートラル位置に変更した場合、ブレーキペダル９１Ｌ，９１Ｒ又はクラッチペダル９２の操作によりブレーキ又はクラッチをオフからオンに変更した場合、副変速レバーをローからハイに変更した場合等において、自動走行制御を解除してもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
２６ 油圧無段変速機
３０ スプレーヤ
３１ 薬液タンク
３２ ノズル
３３ ブーム
３４ 噴霧ポンプ
１０６ 流量センサ
１０９ 電動調圧弁
１１０ 圧力センサ
１３１ 車速センサ
２６１ａ ポンプ斜板
２６１ｂ 斜板制御アクチュエータ
３１０ トラクタ側コントローラ
３２０ スプレーヤ側コントローラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源からの動力を無段変速機により変速して走行部に伝えて走行駆動するように構成した走行装置と、前記無段変速機により前記走行装置の車速を制御する車速制御部と、タンクに貯留された薬液をノズルから散布する散布装置と、前記ノズルによる薬液の散布圧力を制御する圧力制御部とを備える散布作業機において、
単位面積当たりの薬液の散布量に係る設定を受付ける設定手段と、
前記ノズルによる薬液の散布圧力を一定にした状態で、前記車速制御部が車速を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第１の散布方式、又は車速に応じて前記圧力制御部が散布圧力を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第２の散布方式の選択を受付ける選択手段と
を備え、
該選択手段で選択された散布方式に応じて、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする散布作業機。
【請求項２】
散布量又は散布圧力の変更を受付け、変更後の散布量又は散布圧力に応じて目標とする車速を算出する手段を備え、
該手段により算出された車速に基づき、前記車速制御部が車速を制御するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項３】
前記設定手段により設定された散布量を実現した際の車速及び散布圧力を記憶する記憶手段を備え、
該記憶手段に記憶された車速及び散布圧力を参照して、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項４】
散布目的に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、散布目的の設定を受付ける手段とを備え、
設定された散布目的に応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項５】
複数種のノズルを装着可能になしてあり、
ノズルの種類に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、装着すべきノズルの選択を受付ける手段とを備え、
選択されたノズルに応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項６】
散布圧力を計測する計測手段を備え、
該計測手段が計測した散布圧力に基づき、前記圧力制御部が散布圧力を制御するようにしてあることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の散布作業機。
【請求項７】
前記車速制御部は、前記目標とする車速を含む所定範囲内で車速を制御するようにしてあることを特徴とする請求項２に記載の散布作業機。
【請求項８】
前記車速制御部により車速を制御している場合に、車速を変更させる操作を受付けたとき、前記車速制御部による制御を停止する手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の散布作業機。
【請求項１】
動力源からの動力を無段変速機により変速して走行部に伝えて走行駆動するように構成した走行装置と、前記無段変速機により前記走行装置の車速を制御する車速制御部と、タンクに貯留された薬液をノズルから散布する散布装置と、前記ノズルによる薬液の散布圧力を制御する圧力制御部とを備える散布作業機において、
単位面積当たりの薬液の散布量に係る設定を受付ける設定手段と、
前記ノズルによる薬液の散布圧力を一定にした状態で、前記車速制御部が車速を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第１の散布方式、又は車速に応じて前記圧力制御部が散布圧力を制御することにより、前記設定手段で設定された散布量を実現する第２の散布方式の選択を受付ける選択手段と
を備え、
該選択手段で選択された散布方式に応じて、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする散布作業機。
【請求項２】
散布量又は散布圧力の変更を受付け、変更後の散布量又は散布圧力に応じて目標とする車速を算出する手段を備え、
該手段により算出された車速に基づき、前記車速制御部が車速を制御するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項３】
前記設定手段により設定された散布量を実現した際の車速及び散布圧力を記憶する記憶手段を備え、
該記憶手段に記憶された車速及び散布圧力を参照して、前記車速制御部による車速の制御及び前記圧力制御部による散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項４】
散布目的に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、散布目的の設定を受付ける手段とを備え、
設定された散布目的に応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項５】
複数種のノズルを装着可能になしてあり、
ノズルの種類に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、装着すべきノズルの選択を受付ける手段とを備え、
選択されたノズルに応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力を、目標とする散布圧力として設定するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。
【請求項６】
散布圧力を計測する計測手段を備え、
該計測手段が計測した散布圧力に基づき、前記圧力制御部が散布圧力を制御するようにしてあることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の散布作業機。
【請求項７】
前記車速制御部は、前記目標とする車速を含む所定範囲内で車速を制御するようにしてあることを特徴とする請求項２に記載の散布作業機。
【請求項８】
前記車速制御部により車速を制御している場合に、車速を変更させる操作を受付けたとき、前記車速制御部による制御を停止する手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の散布作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１９６１５７（Ｐ２０１２−１９６１５７Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６１４９４（Ｐ２０１１−６１４９４）
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【出願人】（５０９２６４１３２）株式会社やまびこ (65)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【出願人】（５０９２６４１３２）株式会社やまびこ (65)
【Ｆターム（参考）】
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