敷き均し機械
【課題】敷き均しを作業するべき領域に近接した壁面等に描かれたラインを基準にして、敷き均し作業に必要な制御を行なうことが出来る敷き均し機械の提供。
【解決手段】敷き均しを行う敷き均し機器（２）と、当該敷き均し機器（２）の高さ方向位置を変更するための装置（７）と、敷き均しの基準面を決定する基準ライン（ＳＬ）を撮影するカメラ（８）と、カメラ（８）で撮影された映像データを解析して基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する処理ユニット（９）と、処理ユニット（９）で求めた基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値と目標値から敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更するための前記装置を制御する制御装置（１０）とを有している。
【解決手段】敷き均しを行う敷き均し機器（２）と、当該敷き均し機器（２）の高さ方向位置を変更するための装置（７）と、敷き均しの基準面を決定する基準ライン（ＳＬ）を撮影するカメラ（８）と、カメラ（８）で撮影された映像データを解析して基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する処理ユニット（９）と、処理ユニット（９）で求めた基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値と目標値から敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更するための前記装置を制御する制御装置（１０）とを有している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の舗装材料（例えば、アスファルト）の敷き均し機械やコンクリートの仕上機械の様な、敷き均し作業を行うための敷き均し機械に関する。より詳細には、舗装面や仕上面（敷き均し面）を所定のレベル（垂直方向位置）に調節する機能を有する敷き均し機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
係る敷き均し機械において、舗装面や仕上面等の敷き均し面を所定のレベル（垂直方向位置）に調節するためには、予め基準ラインを設定し、係る基準ラインに沿って、敷き均し面を所定のレベルとなる様に制御している。すなわち、敷き均し面が基準ラインに沿っており、敷き均し面の垂直方向位置（レベル）と基準ラインとの間隔（距離）が常に一定となる様に、敷き均し面を制御する必要がある。
【０００３】
従来技術における敷き均し機械は、敷き均しを行うべき道路の縁部にワイヤを張り、このワイヤを基準ラインとしている。そして、ワイヤと接触しているか否かを検出するセンサ（グレードコントローラ）を敷き均し機械に設け、当該センサがワイヤと接触している状態を保つことにより、舗装材料の敷き均し面を所定のレベルに調節している。
【０００４】
しかし、舗装材料の敷き均しを行うべき道路の縁部には、建造物の壁面が存在する場合が多い。
そして、係る壁面が存在する場合には、基準ラインであるワイヤを張設することが困難である。すなわち、壁面が舗装材料の敷き均しを行うべき道路の縁部に近接している場合には、当該壁面とワイヤとが干渉してしまい、ワイヤが張設出来ない場合が存在する。
【０００５】
そのため、基準ラインとして、上述したような壁面にラインを描き、そのラインを基準として、舗装材料の敷き均し面を所定のレベルに調節することが望まれている。
しかしながら、壁面に描かれたラインを認識して、そのラインを基準として舗装材料の敷き均し面を所定のレベルに調節する技術は、現段階では提案されていないのが実状である。
【０００６】
その他の従来技術としては、例えば、予め演算された道路表面の波形形状と、舗装材敷き均し装置の走行車両の進行方向距離とに基づいて、スクリードプレート装置及び突き固め装置を制御する舗装材の敷き均し装置が提案されている（特許文献１参照）。
しかし、当該舗装材の敷き均し装置では、道路表面の波形形状を予め演算し、走行車両の進行距離を求め、両者を同期させる等の複雑な処理が必要になるという問題点を有している。そして、既存設備からの転換が困難であり、上述した従来技術の問題点を解決するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２６９８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、敷き均し作業をするべき領域に近接した壁面等に描かれたラインを基準にして、敷き均し作業に必要な制御を行なうことが出来る敷き均し機械の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の敷き均し機械（１０１）は、敷き均しを行う敷き均し機器（スクリード２）と、当該敷き均し機器（スクリード２）の高さ方向（鉛直方向、垂直方向）位置を変更するための装置（レベリングシリンダ４、脚部伸縮用アクチュエータ等）と、敷き均しの基準面を決定する基準ライン（ＳＬ）を撮影するカメラ（８）と、カメラ（８）で撮影された映像データを解析して基準ライン（ＳＬ）の高さ方向（鉛直方向、垂直方向）位置の実測値を決定する処理ユニット（カメラの処理ユニット９）と、処理ユニット（９）で求めた基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値と目標値から敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更するための前記装置を制御する制御装置（コントロールユニット５）とを有することを特徴としている。
【００１０】
係る本発明の敷き均し機械の使用方法は、敷き均しの基準面を決定する基準ライン（ＳＬ）をカメラ（８）により撮影する工程（Ｓ１）と、カメラ（８）で撮影された映像データを処理ユニット（カメラの処理ユニット９）により解析して基準ライン（ＳＬ）の高さ方向（鉛直方向、垂直方向）位置の実測値を決定する工程（Ｓ３）と、処理ユニット（９）で求めた基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値と目標値から制御装置（コントロールユニット１０）により敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更する工程（Ｓ５）とを有している。
【００１１】
ここで、「敷き均し機械」なる文言は、本明細書では、舗装材料を敷き均すためのアスファルトフィニッシャや、建造物の床面等をコンクリートで仕上るためのコンクリートフィニッシャ等を包含する意味で用いられている。
また、「敷き均し作業をするべき現場」としては、例えば、舗装材料を敷き均すべき路面や、コンクリート仕上げをするべき建造物の床面等が相当する。
【００１２】
基準ライン（ＳＬ）は、例えば、各種色彩（例えば、蛍光ピンク色、白色）のチョーク等で、敷き均し作業をするべき現場（その近傍個所を含む）に設けられた壁面（建造物の壁面のみならず、現場或いはその近傍に配置された板状部材を含む）に描かれた直線である。
【００１３】
本発明において、前記基準ライン（ＳＬ）は蛍光ピンク色であり、前記処理ユニット（９）は、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れか１本のライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）の結果を演算する機能を有するブロック（演算ブロック１１）と、当該数値のフレーム（Ｆ）の横方向の１本のラインにおける総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）と、当該総和が最大となった（図６のヒストグラムのピークに相当する高さ方向位置における）横方向の１本のラインを選択する機能を有するブロック（比較ブロック１４）と、当該ブロック（当該総和が最大となった横方向の１本のラインを選択する機能を有するブロック：比較ブロック１４）で選択された横方向の１本のラインの高さ方向位置を基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６）を有しているのが好ましい（図３参照）。
【００１４】
この場合、前記処理ユニット（９）により、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）の数値を（演算ブロック１１により）求める工程（Ｓ１４）と、当該数値をフレーム（Ｆ）の横方向の１本のラインについて（総和ブロック１２により）総和を求める工程（Ｓ１７）と、当該総和が最大となった（図６のヒストグラムのピークに相当する高さ方向位置における）横方向の１本のラインを（比較ブロック１４により）選択する工程（Ｓ１９）と、総和が最大となった横方向の１本のラインの高さ方向位置を（決定ブロック１６により）基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する工程（Ｓ２３）を実行するのが好ましい（図４参照）。
【００１５】
ここで、前記総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）で求められた総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する機能を有するブロック（平均化ブロック１３）を有し、横方向の１本のラインを選択する機能を有する前記ブロック（比較ブロック１４）は前記総和及び／又は前記平均値が最大になった横方向の１本のラインを選択する機能を有しているのが好ましい。
そして、前記総和を求める工程（Ｓ１７）に続いて、（平均化ブロック１３により）当該総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する工程（Ｓ１８）を有し、横方向の１本のラインを（比較ブロック１４により）選択する工程（Ｓ１９）及び基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する工程（Ｓ２３）では、前記総和及び／又は前記平均値により判断をするのが好ましい。
【００１６】
また本発明において、前記処理ユニット（９Ａ）は、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロック（演算ブロック１１Ａ）と、Ｒ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向の１本のラインについて総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）と、当該総和としきい値とを比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ａ）と、総和がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ａ）を有しているのが好ましい（図９参照）。
【００１７】
その場合、前記処理ユニット（９Ａ）により、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に（演算ブロック１１Ａにより）Ｒ値とＢ値とＧ値を合計する工程（Ｓ３３）と、（総和ブロック１２により）Ｒ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向の１本のラインについて総和を求める工程（Ｓ３４）と、当該総和としきい値とを（比較ブロック１４Ａにより）比較する工程（Ｓ３６）と、（決定ブロック１６Ａにより）総和がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する工程（Ｓ４１）を実行するのが好ましい（図１０参照）。
【００１８】
この場合（図９、図１０の場合）も、前記総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）で求められた総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する機能を有するブロック（平均化ブロック１３Ａ）を有し、しきい値とを比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ａ）は、前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較する機能を有しており、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ａ）は、総和及び／又は平均値がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有しているのが好ましい。
そして、前記総和を求める工程（Ｓ３４）に続いて、（平均化ブロック１３Ａにより）当該総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する工程（Ｓ３５）を有し、前記比較する工程（Ｓ３６）では前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較し、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する工程（Ｓ４１）では、総和及び／又は平均値がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定するのが好ましい。
【００１９】
さらに本発明において、前記処理ユニット（９Ｂ）は、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）であって、フレーム（Ｆ）の縦方向に隣接する２本のライン（先行するラインと現ライン：図５のラインＬ１〜Ｌ４８０において隣接する２本のライン）の各々における各ピクセル（画素Ｐ）毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロック（演算ブロック１１）と、隣接する２本のラインの各々についてＲ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向について総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）と、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）としきい値とを比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ｂ）と、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ｂ）を有しているのが好ましい（図１１参照）。
【００２０】
その場合、前記処理ユニット（９Ｂ）により、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、（演算ブロック１１により）フレーム（Ｆ）の横方向のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）であって、フレーム（Ｆ）の縦方向に隣接する２本のライン（先行するラインと現ライン）の各々における各ピクセル（画素Ｐ）毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する工程（Ｓ５３）と、隣接する２本のラインの各々についてＲ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向について（総和ブロック１２により）総和を求める工程（Ｓ５４）と、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）としきい値とを（比較ブロック１４Ｂにより）比較する工程（Ｓ５６）と、（決定ブロック１６Ｂにより）隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する工程（Ｓ６０）を実行するのが好ましい（図１２参照）。
【００２１】
係る場合（図１１、図１２の場合）においても、前記総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）で求められた総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する機能を有するブロック（平均化ブロック１３Ｂ）を有し、しきい値と比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ｂ）は、前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較する機能を有しており、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ｂ）は、隣接する２本のラインの前記総和及び／又は平均値の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有しているのが好ましい。
そして、前記総和を求める工程（Ｓ５４）に続いて、（平均化ブロック１３Ｂにより）当該総和から各ピクセル毎の平均値を算出する工程（Ｓ５５）を有し、前記比較する工程（Ｓ５６）では隣接する２本のラインの前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較し、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する工程（Ｓ６０）では、隣接する２本のラインの前記総和及び／又は平均値の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定するのが好ましい。
【００２２】
本発明の実施に際して、前記カメラの周囲に複数の補助照明（ＬＥＤライト）を配置するのが好ましい。
【発明の効果】
【００２３】
上述する構成を具備する本発明によれば、敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図示せず）等に描かれた基準ライン（ＳＬ）をカメラ（８）で撮影して、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定し、敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更するための前記装置（例えば、アスファルトフィニッシャのレベリングシリンダ４その他）の伸縮制御を行なうことにより、当該基準ライン（ＳＬ）の目標値との偏差を補正し、以って、舗装材料（Ａ）やコンクリート等の敷き均し面を所望のレベルに調節して、当該敷き均し面を、基準ライン（ＳＬ）に沿って、基準ライン（ＳＬ）との距離が常に一定である様にすることが出来る。
【００２４】
そして本発明によれば、既存の敷き均し機械のワイヤと接触しているか否かを検出するセンサ（グレードコントローラ）部分と、その制御機構を変更すれば良いので、既存のアスファルトフィニッシャやコンクリートフィニッシャに大幅な変更を加えること無く、実施することが可能である。
【００２５】
本発明において、基準ライン（ＳＬ）を描くべき壁面は建造物の外壁に限られるものではなく、敷き均し作業を行うべき現場近傍に、例えば、板状部材を連続して配置しても良い。そして係る板状部材に基準ライン（ＳＬ）を、例えばチョーク（例えば、蛍光ピンク色や白色）等で描けば良い。
そのため、本発明における基準ライン（ＳＬ）は、従来技術におけるワイヤの張設の様に、敷き均し作業を行うべき現場近傍の建造物等に干渉する恐れがない。そして、本発明における基準ライン（ＳＬ）は、従来技術におけるワイヤの張設に比較して、遥かに容易に設置（セット）することが出来る。
その結果、本発明によれば、従来技術に比較してアスファルトの敷き均し作業のコストを低減することが可能になる。
【００２６】
ここで、本発明において、基準ライン（ＳＬ）として蛍光ピンク色のラインを採用し、そのヒストグラムを作成するために上述の式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）を用いれば、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいという蛍光ピンク色の特徴が際立ち、基準ライン（ＳＬ）のピクセルと、基準ライン（ＳＬ）以外の領域のピクセルとを、容易且つ正確に判別することが出来る（図６のヒストグラム参照）。
その結果、蛍光ピンク色の基準ライン（ＳＬ）を採用し、上述した式１により基準ライン（ＳＬ）を識別すれば、基準ライン（ＳＬ）が描かれている壁面に太陽光が照射し、或いは照明が強烈に照射されて、当該壁面の（カメラ８による）撮影範囲に明るい部分と暗い部分（影の部分）とが出来てしまっても、基準ライン（ＳＬ）を正確に認識することが可能である。
【００２７】
上述した光の影響に加えて、各種敷き均し作業に際しては、振動の影響や、各種ノイズの影響が常時存在するが、フレーム（Ｆ：例えば、横方向の６４０ピクセル、縦方向４８０ピクセル）における演算結果（ヒストグラムを求めるための式１の結果：図６参照）の総和（或いは平均）に基づいて判断をしているため、部分的にノイズが存在しても、当該ノイズの影響を最小限にすることが出来る。
【００２８】
さらに、撮影された複数のフレーム（Ｆ）の平均値により基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置を求めれば、壁面に描かれた基準ライン（ＳＬ）が途中で途切れた（消された）としても、基準ライン（ＳＬ）が途切れる直前に撮影されたフレームにおける解析結果（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）と、基準ライン（ＳＬ）が存在しているフレーム（Ｆ）の解析結果とを平均化（例えば移動平均による平均化）して、その平均値を以って、基準ライン（ＳＬ）が途切れている領域における（基準ラインＳＬの）高さ方向位置の実測値に決定することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施形態の概要を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における制御の概要を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する処理ユニットのブロック図である。
【図４】第１実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する制御のフローチャートである。
【図５】カメラで撮影された１フレームの画像を、第１実施形態の制御を説明するため、模式的に示した説明図である。
【図６】第１実施形態において、カメラで撮影された１フレームの画像をヒストグラムにして示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態のブロック図である。
【図８】第２実施形態において、カメラ近傍のブロック図である。
【図９】第３実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する処理ユニットのブロック図である。
【図１０】第３実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する制御のフローチャートである。
【図１１】第４実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する処理ユニットのブロック図である。
【図１２】第４実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
最初に、図１〜図６を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
ここで、第１実施形態は、道路の舗装材料の敷き均し機械（アスファルトフィニッシャ）であって、浮動スクリード方式を採用している機械に対して、本発明を適用している。
第１実施形態では、垂直方向位置（高さ方向位置：レベル）を決定するべきラインは蛍光ピンク色をしている。そして、垂直方向位置（高さ方向位置：レベル）を決定するべきラインの高さを測定する制御の原理として、図６で示す様なヒストグラムの特徴を利用している。
【００３１】
図１において、第１実施形態に係るアスファルトフィニッシャは全体が符号１０１で示されており、走行車両の後部に設けられている。図１のアスファルトフィニッシャ１０１は、浮動スクリード方式となっている。浮動スクリード方式とすることにより、走行面の凸凹の影響を受け難く、任意の敷き均し厚が得られるためである。
図１において、アスファルトフィニッシャ１０１は、車両本体１と、スクリード２と、スクリード２を車両本体１に支持するサイドアーム３と、スクリード２の高さを変動するレベリングシリンダ４と、レベリングシリンダ４の作動を制御するシリンダコントロールユニット５と、取付ブラケット６で車両本体１に固定されたカメラ８と、カメラ８で撮影したデータを処理する処理ユニット９とを有している。そして、シリンダコントロールユニット５と処理ユニット９とは、情報伝達可能に構成されている。
【００３２】
図１において、舗装材料であるアスファルトＡは、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１０１内に供給される。
供給されたアスファルトＡは、アスファルトフィニッシャ１０１内に設けられた図示しないコンベア装置により、スクリード２前方（図１では左方）で道路上に供給され、スクリード２により敷き均される。
図２において、符号αは、スクリード２の下面２ｂがアスファルト表面Ｆａと形成する作業角（アタックアングル）である。
【００３３】
アスファルトの敷き均し面の高さは、図１において符号ＳＬで示すラインを基準にして決定されている。換言すれば、アスファルトの敷き均し面は、ラインＳＬから一定距離を隔てるように決定されている。
アスファルトを敷き均すべき路面の縁部には、例えば、図１では図示しない壁面が存在し、当該図示しない壁面に基準ラインＳＬが描かれている。
図では明示されてはいないが、ラインＳＬは蛍光ピンク色であり、図示しない壁面上に、各種筆記具や専用の線引き機器によって描かれている。
なお、図1において、基準ラインＳＬを描いた壁面を表示していないのは、図面の簡略化のためである。
【００３４】
図４〜図６を参照して後述するように、カメラ８で撮影されたラインＳＬのデータに基づいて、処理ユニット９において、ラインＳＬの高さ方向位置（垂直方向位置）の実測値を求めることが出来る。
シリンダコントロールユニット５は、情報的に接続されている処理ユニット９に対して、ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を要求する信号を出力する。ラインＳＬの高さ方向位置の実測値は、スクリード２の高さの制御に必要なデータだからである。
【００３５】
シリンダコントロールユニット５から処理ユニット９に対して（ラインＳＬの高さ方向位置の）実測値を要求する信号が出力されたならば、処理ユニット９から、シリンダコントロールユニット５に対して、ラインＳＬの高さ方向位置の実測値のデータが出力される。
ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を受信したシリンダコントロールユニット５は、ラインＳＬの目標値と、処理ユニット９から出力されたラインＳＬの高さ方向位置の実測値との偏差を求め、当該偏差が縮小するように、レベリングシリンダ４を伸縮制御する。
【００３６】
図１で示す様な浮動スクリード２において、例えば、車両本体１がマンホール等の段差（凸部）を通過する場合等、アスファルト敷き均し厚さを薄く（少なく）するべき場合には、作業角αを小さくする。
一方、アスファルト敷き均し厚さを厚く（多く）するべき場合には、作業角αを大きくする。
そして、作業角αを増減するために、レベリングシリンダ４を伸縮制御する。すなわち、アスファルト敷き均し厚さを薄く（少なく）するべき場合には、カメラ８の位置が低くなる様にレベリングシリンダ４を伸長し、アスファルト敷き均し厚さを厚く（多く）するべき場合には、カメラ８の位置が高くなる様にレベリングシリンダ４を収縮させる。
【００３７】
換言すれば、第１実施形態が適用されるアスファルトフィニッシャ１０１では、レベリングシリンダ４の収縮を制御して、アスファルトを敷き均すべき路面の凹凸とは無関係に、アスファルト敷き均し面が基準ラインＳＬと平行となり、且つ、基準ラインＳＬと一定の高さ方向寸法を隔てる様に、アスファルトが敷き均される。
ここで、レベリングシリンダ４を伸縮して作業角αを増減すること、作業角αを増減してアスファルト敷き均し厚さを増減することについては、既存のアスファルトフィニッシャも同様である。しかし、第１実施形態は、基準ラインＳＬの実測値を求める構成において、従来技術とは大きく異なっているのである。
【００３８】
図２を参照して、係るレベリングシリンダ４の伸縮制御について説明する。
上述した様に、アスファルトを敷き均すべき路面の縁部には、図示しない壁面が存在し、当該壁面に、基準ラインＳＬが描かれている。
図２において、先ず、ステップＳ１では、基準ラインＳＬ（或いは、基準ラインＳＬが描かれている図示しない壁面）が、カメラ８により撮影される。
その際に、基準ラインＳＬ（或いは、基準ラインＳＬが描かれている図示しない壁面）とカメラ８との距離が取得される（ステップＳ２）。
ここで、基準ラインＳＬとカメラ８との距離は、公知の技術を用いて計測することが可能であり、例えば、赤外線の反射を利用して求められる。その際には、いわゆる「ＰＳＤセンサ」を用いても良い。
【００３９】
ステップＳ１において、カメラ８が基準ラインＳＬを撮影したならば、その撮影した画像データは、１フレーム（例えば、６４０ピクセル×４８０ピクセル）毎に、所定のプロトコルに従って、処理ユニット９へ送られる（図５参照）。
処理ユニット９では、カメラ８で撮影された画像データに基づいて、基準ラインＳＬの高さの実測値を取得する（ステップＳ３）。
基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値のデータを取得する詳細については、図３〜図６を参照して後述する。
【００４０】
ステップＳ４では、ステップＳ３で取得された基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値と、基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値とを比較する。そして、基準ラインＳＬの高さ方向位置における偏差（目標値と実測値との差分）を求める。
ステップＳ４で求められた偏差に基づいて、ステップＳ５では、レベリングシリンダ４の伸縮制御を行なう。
【００４１】
基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が目標値よりも高い位置にある場合には、基準ラインＳＬの高さ方向位置を低くするため、アスファルト敷き均し厚さを薄く（少なく）する（作業角αを小さくする）様に、偏差に対応してレベリングシリンダ４を伸長する。
一方、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が目標値よりも低い位置にある場合には、基準ラインＳＬの高さ方向位置を高くするため、アスファルト敷き均し厚さを厚く（多く）する（作業角αを大きくする）様に、偏差に対応してレベリングシリンダ４を収縮させる。
【００４２】
なお、基準ラインＳＬの高さ方向位置における偏差とレベリングシリンダ４の伸縮量との関係は、ケース・バイ・ケースで定められる。
換言すれば、基準ラインＳＬの高さ方向位置における偏差とレベリングシリンダ伸縮量との関係は、アスファルトの敷き均しに先立って決定しておくべきである。
【００４３】
ステップＳ６では、アスファルト敷き均し作業が終了したか否かを判断する。作業が終了したならば（ステップＳ６がＹｅｓ）、制御を終了する。
一方、作業を続行するのであれば（ステップＳ６がＮｏ）、ステップＳ７に進み、所定の制御サイクルが経過するまで制御を待機する（ステップＳ７のループ）。そして、所定の制御サイクルが経過したならば（ステップＳ７がＹｅｓ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以下を繰り返す。
ここで、所定の制御サイクルとは、カメラ９による撮影のインターバルであり、例えば、１／３０秒である。
なお、図１、図２では、いわゆる「浮動スクリード方式」のアスファルトフィニッシャ１０１について図説している。
【００４４】
図示はされていないが、カメラ８の周囲に補助照明として、例えば複数のＬＥＤライトを配置することが出来る。
係る補助照明を配置すれば、基準ラインＳＬが描かれた壁面（図示せず）に暗い部分（影）が出来たとしても、当該影の部分を補助照明で照射することにより、カメラ８は基準ラインＳＬを明瞭に撮影することが出来る。
それにより、図３〜図６で後述する態様や、第３実施形態〜第５実施形態においても、暗い部分に存在する基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を、容易且つ正確に求めることが可能になる。
【００４５】
次に、図３〜図６を参照して、カメラ８で撮影したデータから、ピンク蛍光色に彩色されているラインＳＬの高さ方向位置の実測値を求める態様（図２のステップＳ３の処理）を説明する。
図３において、全体を符号９で示す処理ユニット（図３において、破線で示すブロック）は、演算ブロック１１、総和ブロック１２、平均化ブロック１３、比較ブロック１４、記憶手段１５、決定ブロック１６、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０およびインターフェース２１を備えている。
なお、図３のカメラ８と演算ブロック１１との間にも図示しないインターフェースが設けられているが、簡略化のため、当該インターフェースの図示は省略してある。
【００４６】
図５をも参照して説明すると、演算ブロック１１は、カメラ８で撮影された各フレームＦについて、フレームＦの横方向の１本のライン（例えば、図５のＬ１〜Ｌ４８０）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に、Ｒ値（当該ピクセルにおける赤色の値）、Ｇ値（当該ピクセルにおける緑色の値）、Ｂ値（当該ピクセルにおける青色の値）を読み取り、各ピクセル（画素Ｐ）毎に「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（後述する式１）の結果（値）を演算する。
演算ブロック１１で、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の演算を行う理由については、図４を参照して、後述する。
ここで、前記横方向の１本のラインについて、図示の例では、６４０ピクセルずつ存在する。
【００４７】
総和ブロック１２は、横方向の１本のライン（図５のＬ１〜Ｌ４８０）について、演算ブロック１１で求めた各ピクセル（画素Ｐ）毎の「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）の値を積算して、当該横方向の１本のラインにおける全ピクセルの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」値の総和を演算する。
平均化ブロック１３は、総和ブロック１２で求めた総和を横方向の１本のラインにおけるピクセル数（画素数：６４０）で除算して、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の各ピクセル毎の平均値を演算する。
ここで、平均化ブロック１３は、省略することが可能である。
【００４８】
比較ブロック１４は、その時点で比較判断の対象となっている横方向の１本のライン（現ライン）の「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和と、記憶された以前の（現ラインよりも以前に比較判断された）ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和とを比較する。
或いは、比較ブロック１４は、現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和の平均値と、記憶された以前の（現ラインの直近の）ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和の平均値とを比較する。
比較ブロック１４は、現ラインにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が、以前に比較判断されたラインにおける総和或いは平均値よりも大きな場合は、当該現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及び現ラインのライン番号を記憶手段１５（例えば、メモリ装置やデータベース）に送る。
【００４９】
記憶手段１５では、比較ブロック１４から送られたデータ、すなわち現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及び現ラインのライン番号を記憶する。その際に、現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及び現ラインのライン番号は、以前に比較判断されたラインにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及びライン番号に上書きされ、以って、比較判断されたラインにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値のデータと、ライン番号のデータとが更新される。
【００５０】
決定ブロック１６は、フレーム信号を受信して、処理中のフレームＦにおける処理終了の判定を行う。そして、撮影されたフレームＦ全体にわたって演算が終了したならば、換言すれば、横方向の全てのライン（Ｌ１〜Ｌ４８０）について比較ブロック１４で比較判断が行なわれたならば、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が最大となった横方向の１本ラインにおける位置或いは高さを特定（決定）する。具体的には、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が最大となった横方向の１本ラインのライン番号（Ｌ１〜Ｌ４８０の何れか１つ）を決定する。
決定された横方向の１本ラインのライン番号は、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が最大となった横方向の１本ラインの高さ方向位置と直接対応しており、当該ライン番号を決定すれば、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される。
なお、フレームＦにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値の最大値は、図６で示すヒストグラムにおけるピーク値に相当する。
【００５１】
移動平均ブロック１７は、その時点で処理されているフレームＦ（現フレームＦ）における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値と、先行するフレームＦ、すなわち、既に撮影されて処理がされたフレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値との移動平均値を求める。すなわち、移動平均ブロック１７は、複数のフレームにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値の移動平均値を求めている。
移動平均ブロック１７で基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値の移動平均値を求めることにより、例えば、壁面に描かれた基準ラインＳＬが途中で途切れたとしても、基準ラインＳＬが途切れる直前に撮影されたフレームＦにおける解析結果と、基準ラインＳＬが存在しているフレームの解析結果とを平均化して、その平均値を以って、基準ラインＳＬが途切れている領域における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に決定することが可能となる。
【００５２】
距離決定ブロック１８は、カメラ８と基準線ＳＬが引かれた壁との間の距離を、例えば赤外線の反射を利用して算出する。この距離決定ブロック１８としては、公知・市販の装置を適用することが可能である。
距離補正ブロック１９には、距離決定ブロック１８で求めたカメラ８と壁との距離データが入力される。そして距離補正ブロック１９は、カメラ８と壁との距離データに基づいて、決定ブロック１６で決定された基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する機能を有している。カメラ８と壁との距離が異なれば、撮影されたフレームを処理して求められた基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値も異なってしまうからである。
【００５３】
高さ情報信号発生ブロック２０は、シリンダコントロールユニット５からの高さ情報要求信号に応答して、距離補正ブロック２０で決定した正確な高さ情報を、インターフェース２１を介してシリンダコントロールユニット５に対して出力する。
なお、図３で示す各ブロック間におけるデータの授受については、図４を参照して後述する。
【００５４】
次に、図４により、図５、図６をも参照しつつ、基準ラインＳＬの高さ方向位置の測定値を決定する制御について、説明する。
図４において、ステップＳ１１で、カメラ８で１フレームＦを撮影する。カメラ８で撮影したフレームＦが、図５で模式的に示されている。
カメラ８でフレームＦを撮影したならば、図４のステップＳ１２に進む。
【００５５】
図５で示すフレームＦにおいて、符号ＳＬは、その位置を把握して高さ方向位置（垂直方向位置）を決定するべき蛍光ピンク色のラインを示している。
図５では、フレームＦ中に、横方向のラインＬ１、Ｌ２、Ｌ３〜Ｌ４８０が示されている。
ここで、横方向のラインＬ１、Ｌ２、Ｌ３〜Ｌ４８０は、フレームＦに撮影されているものではない。ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ３〜Ｌ４８０は、第１実施形態において、フレームＦのデータを処理して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定する制御を、図５を参照して説明し易くするための仮想線である。
【００５６】
図５を参照して説明すると、図４のステップＳ１２では、先ず、フレームＦの最上方における横方向のラインＬ１を特定する。そして、最上方のラインＬ１に存在するピクセルＰについて、ヒストグラム作成のための処理（後述の式１による演算）を実行する。
そして、ステップＳ１３に進む。
【００５７】
ここで第１実施形態では、カメラ８のデータ送信プロトコルは、フレームＦの上方のラインＬ１の左端に位置するピクセルＰ（Ｌ１、１）から処理ユニット９へ送信を開始して、図５の下方のラインＬ４８０の右端に位置するピクセルＰ（Ｌ４８０、６４０）に至るまで、すなわち、フレームＦの上方左端から下方右端へ向かって、順次、フレームＦの画像データを送信している。
そして、図４で示す制御は、カメラ８から送信されたデータ毎に処理を進行しているので、カメラ８からのデータ送信が、フレームＦの上側から下側の順に行われていれば、画像データの処理もフレームＦの上側から下側の順に進行する。
【００５８】
しかし、カメラ８のデータ送信プロトコルによっては、フレームＦの下方の画像データから、上方の画像データの順に、処理ユニット９へ画像データを送信する場合もある。
その場合には、図４で示す制御では、フレームＦの下側から上側に向かって画像データの処理が進行する。
図４のステップＳ１２において、「最上方（最下方）」と記載されているのは、第１実施形態の説明としては、フレームＦの上から下に向かって処理を進めるが、下から上に処理を行う場合も有り得る旨を表現している。
【００５９】
図５で示すフレームＦでは、横方向は６４０ピクセル、縦方向は４８０ピクセル、合計で６４０×４８０＝３０７２００ピクセルから構成されている。しかし、フレームＦの画素数（ピクセル数）は、これに限定されるものではない。
【００６０】
図４のステップＳ１３では、フレームＦの最上方のラインＬ１において、左端に位置しているピクセルＰ（Ｌ１，１）が特定される。そして、当該ピクセルＰ（Ｌ１，１）から処理を開始するべく、ステップＳ１４に進む。
第１実施形態では、上述した様に、カメラ８のデータ送信プロトコルは、フレームＦの上方左端から下方右端へ向かって、順次、フレームＦの画像データを送信している。そのため、図４で示す制御では、カメラ８から送信される順に画像データを処理しており、フレームＦの左側から右側に向かって画像データの処理が進行する。
すなわち、図４で示す制御では、図５においてフレームＦの左端に位置するピクセルから処理を開始して、右端に位置するピクセルに至るまで、すなわち、フレームＦの左側から右側へ向かって、処理を進行させる。
【００６１】
しかし、カメラ８のデータ送信プロトコルによっては、フレームＦの右側の画像データから、左側の画像データの順に、処理ユニット９へ画像データを送信する場合もある。
その場合には、図４で示す制御は、フレームＦの右側から左側に向かって画像データの処理が進行する。
図４のステップＳ１３において、「左端（右端）」と記載されているのは、第１実施形態の説明としては、フレームＦの左側から右側に向かって処理を進めるが、カメラ８のプロトコルによっては、フレームＦの右側から左側に処理を進めることも有り得ることを表現している。
【００６２】
図４のステップＳ１４では、ステップＳ１３で特定されたピクセルＰ（Ｌ１，１）について、そのＲ値（当該ピクセルにおける赤色の値）、Ｇ値（当該ピクセルにおける緑色の値）、Ｂ値（当該ピクセルにおける青色の値）を用いて、演算ブロック１１により、下式１の計算を行う。
（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ） ・・・ （１）
検出するべきラインＳＬは蛍光ピンク色であり、発明者の研究により、蛍光ピンク色は特徴として、Ｒ値、Ｂ値が大きく（高く）、Ｇ値が小さい（低い）。式１を用いてヒストグラム（図６参照）を作成すると、係る特徴が際立つ。
ここで、基準ラインＳＬを蛍光ピンク色以外の色彩であっても、上述したのとは異なる特徴があり、係る特徴によりヒストグラムにおいて明瞭なピークが観察できるのであれば、基準ラインＳＬは蛍光ピンク色以外の色彩であっても良く、その場合、演算ブロック１１において、式１とは異なる演算（当該蛍光ピンク色以外の色彩のヒストグラム上の特徴が明瞭になるような数式）を実行する。
【００６３】
式１の結果は、図６のヒストグラムの縦軸の値となる。そして、図６のヒストグラムを参照すれば明らかな様に、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬの領域では、その他の領域に比較して、ピークが明確に現れている。
換言すれば、図６のヒストグラムでは、Ｒ値、Ｂ値が大きく（高く）、Ｇ値が小さい（低い）という蛍光ピンク色の特徴が明瞭なピークとなって表現されており、当該特徴を際立たせている。そして、図６のヒストグラムでは、基準ラインＳＬの位置が、ピークの位置或いは式１の演算結果の最大値として、明確に把握することが出来る。
そのため、演算ブロック１１では式１の演算を行っている。
ステップＳ１４の演算結果（式１の演算結果）は、総和ブロック１２に送られる。
【００６４】
式１の演算を行ったならば、ステップＳ１５に進み、横方向の１つのラインにおける全てのピクセルＰについて、式１で示す演算を行ったか否かが判断される。
ステップＳ１５で判断するのが上述したラインＬ１であれば、ピクセル（Ｌ１、６４０）について、式１で示す演算を行ったか否かを判断する。例えば、ピクセルＰ（Ｌ１，１）、Ｐ（Ｌ１，２）、Ｐ（Ｌ１，３）について式１の演算を行った直後にステップＳ１５の判断を行うと、「Ｎｏ」と判断される。
【００６５】
ステップＳ１５では「Ｎｏ」と判断された場合には、ステップＳ１６に進み、１つ右側のピクセルＰが指定される。
例えば、ステップＳ１５で判断されたのがピクセルＰ（Ｌ１，１）であれば、ステップＳ１６では、ピクセルＰ（Ｌ１，２）が処理（ステップＳ１４）の対象になる。
そして、ステップＳ１４〜Ｓ１６を繰り返し、ラインＬ１の各ピクセルＰについて、演算ブロック１１で式１の演算が行われ、演算結果は総和ブロック１２に送られる。
【００６６】
ステップＳ１４〜Ｓ１６を繰り返し、ラインＬ１の右端のピクセル（Ｌ１，６４０）について、式１で示す演算が行なわれたならば、ステップＳ１５では「Ｙｅｓ」と判断される。
ステップＳ１５で「Ｙｅｓ」と判断されるとステップＳ１７に進み、総和ブロック１２において、ラインＬ１の全てのピクセルＰにおける式１の演算結果の総和が演算される。
そしてステップＳ１８において、平均化ブロック１３により、ステップＳ１７で求めた式１の演算結果の総和から、ラインＬ１の各ピクセルＰの平均値を求める。
【００６７】
ステップＳ１７で横方向のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０）の全域における式１の演算結果の総和を求め、ステップＳ１８で式１の演算結果の平均値を求めるのは、光や細かい振動の影響、各種ノイズの影響等により異常値が生じた場合に、その影響を、最小限に留めるためである。
すなわち、総和或いは平均値を求めることにより、幾つかのピクセルＰに光や細かい振動が作用し、各種ノイズが発生したとしても、係るノイズの影響（或いは、その結果として生じた式１の演算結果の異常値の影響）は、横方向のラインにおける６４０個のピクセルＰにより、吸収されるのである。
【００６８】
ここで、ステップＳ１８を省略することが可能である。
ステップＳ１８を省略する場合、図３において上述した通り、平均化ブロック１３も省略可能である。
式１の演算結果の総和を求めれば、ノイズ等に起因して発生した式１の演算結果の異常値の影響を緩和することが出来るからである。
【００６９】
次に、ステップＳ１９において、ステップＳ１７で求められた式１の演算結果の総和、或いはステップＳ１８で求めた式１の演算結果の平均値が、先行するライン（既に、ステップＳ１４〜Ｓ２１の処理が行われたライン）における総和或いは平均値よりも大きいか否かを判断する。
その時点で判断の対象となっている横方向の１本のライン（現ライン）における当該総和或いは平均値が先行するラインよりも大きい場合（ステップＳ１９がＹｅｓ）には、ステップＳ２０に進む。
なお、ラインＬ１についてステップＳ１９の判断を行う場合には、先行するラインが存在しないので、ステップＳ１９では「Ｙｅｓ」と判断される。
【００７０】
ステップＳ２０では、当該ステップＳ１９が「Ｙｅｓ」と判断されたライン（総和或いは平均値が先行するラインよりも大きい現ライン）の式１の演算結果の総和或いは平均値と、当該ライン（現ライン）のライン番号が、記憶手段１５で記憶される。
換言すれば、ステップＳ１９では、式１の演算結果の総和或いは平均値が、（当該フレームＦにおいて）それまでで最大となる横方向の１本のラインのみが「Ｙｅｓ」と判定され、当該最大となる式１の演算結果の総和或いは平均値と、当該最大となる横方向の１本のラインにおけるライン番号が、記憶手段１５に上書きされる。
【００７１】
図３において、記憶手段１５で「ピーク値」と表現されているのは、ステップＳ２０で記憶される式１の演算結果の総和或いは平均値であり、（当該フレームＦにおいて）それまでで最大となる横方向の１本のラインにおける式１の演算結果の総和或いは平均値である。
フレームＦの全域（ラインＬ１〜Ｌ４８０の全て）についてステップＳ１９の判断を行った場合に、ステップＳ２０で記憶される式１の演算結果の総和或いは平均値は、フレームＦにおける式１の演算結果の総和或いは平均値の最大値であり、当該最大値と、その最大値のラインのライン番号のみが、記憶手段１５に記憶される。
【００７２】
すなわち、ステップＳ１４に関連して上述した通り、蛍光ピンク色の検出するべきラインＳＬに相当する位置のピクセルＰ（或いは横方向のライン）は、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいので、当然、式１の演算結果は大きくなる。
フレームＦの全域についてステップＳ１４〜Ｓ２０の処理が終了したならば、ラインＳＬ（或いはその中央）に相当する垂直方向位置のライン或いはピクセルＰでは、式１の演算結果の総和或いは平均値はフレームＦ中で最大となり、ステップＳ２０で記憶される。そして、蛍光ピンク色のラインＳＬ（或いはその中央）に相当する横方向の１本のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０の何れか）の番号も、ステップＳ２０で記憶される。
【００７３】
ここで、ラインの番号は、ラインの高さ方向位置と一対一で対応しており、当該ラインの番号から、フレームＦにおける高さ方向位置が直ちに求まる。
すなわち、フレームＦの全域において、ステップＳ１４〜Ｓ２０の処理を完了した後に、記憶手段１５に記憶されている式１の演算結果の総和或いは平均値は、当該フレームＦにおける式１の演算結果の総和或いは平均値の最大値であり、図６のヒストグラムにおけるピークに相当する。そして、係る最大値或いはピークの高さ方向位置が、当該フレームＦにおける蛍光ピンク色の基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値である。そして、当該最大値或いはピークの高さ方向位置は、当該最大値に係る横方向の１本のラインのライン番号と対応している。
当該最大値に係る横方向の１本のラインのライン番号は、記憶手段１５で記憶されており、当該ライン番号により、最大値或いはピークの高さ方向位置が決まり、当該フレームＦにおける蛍光ピンク色の基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定されるのである。
【００７４】
ステップＳ１９において、現ラインにおける式１の演算結果の総和或いは平均値が先行するライン以下であれば、当該総和或いは平均値とライン番号を記憶手段に記憶されずに（ステップＳ２０をバイパスして）、ステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１では、フレームＦの全域（横方向のラインに着目すれば、フレームＦの縦方向の全域）について、ステップＳ１４〜Ｓ２０の処理を完了したか否かを判断する。
例えば、ラインＬ１について処理している場合には、ステップＳ２１は「Ｎｏ」と判断される。その場合には、ステップＳ２２に進む。
【００７５】
ステップＳ２２では、一つ下側のラインを特定して、ステップＳ１３以降を繰り返す。例えば、ラインＬ１の処理でステップＳ２１が「Ｎｏ」と判断された場合には、ステップＳ２２では、その下側のラインＬ２が指定される。
そしてステップＳ１３に戻り、ラインＬ１２の左端のピクセルＰ（Ｌ２，１）が指定される。
【００７６】
ステップＳ１３〜Ｓ２２を繰り返し、フレームＦの最下方のラインＬ４８０について、上述した処理が完了したならば、ステップＳ２１では「Ｙｅｓ」と判断される。
ステップＳ２１では「Ｙｅｓ」と判断されたならば、ステップＳ２３に進み、記憶手段１５に記憶されたライン番号（式１の演算結果の総和或いは平均値が最大である横方向の１本のラインにおけるライン番号：Ｌ１〜Ｌ４８０の何れか１本のライン番号）から、フレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を求める。
【００７７】
上述した通り、蛍光ピンク色のラインＳＬは、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいので、式１の演算結果も大きくなり、フレームＦの全域についてステップＳ１４〜Ｓ２０の処理が終了したならば、ラインＳＬに相当する高さ方向位置のラインは、式１の演算結果の総和或いは平均値はフレームＦ中で最大となり、蛍光ピンク色のラインＳＬに相当する横方向の１本のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０の何れか）の番号が、記憶手段１５に記憶されている（ステップＳ２０）。
そして、ラインの番号は高さ方向位置と一対一で対応しており、記憶手段１５に記憶されたラインの番号から、蛍光ピンク色のラインＳＬの高さ方向位置の実測値が直ちに求まる。
【００７８】
次に、ステップＳ２４では、ステップＳ２３で実測値を求める以前のフレーム、すなわち、以前にカメラ８で撮影され、ラインＳＬの高さ方向位置が求められたフレームＦ（先行するフレーム）における蛍光ピンク色のラインＳＬの高さ方向位置の実測値を複数用意して、移動平均ブロック１７により、ステップＳ２３で求められた高さ方向位置の実測値との平均値（移動平均法による平均値）を演算する。
ステップＳ２３で求められた高さ方向位置の実測値が、ノイズ、各種誤差、その他により、当該フレームにおけるラインＳＬの高さ方向位置の実測値が誤差を含んでいる場合に、当該誤差の悪影響を最小限にするためである。
上述した様に、例えば壁面に描かれた基準ラインＳＬが途中で途切れたとしても、基準ラインＳＬが途切れる直前に撮影されたフレームＦにおける解析結果と、基準ラインＳＬが存在しているフレームの解析結果とを平均化して、その平均値を以って、基準ラインＳＬが途切れている領域における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に決定することが出来る。
そして、ステップＳ２５に進む。
【００７９】
ステップＳ２５では、ピンク蛍光色のラインＳＬとカメラ８との距離（ピンク蛍光色が描かれた壁面とカメラ８との距離：距離決定ブロック１８で決定）に基づいて、蛍光ピンク色のラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する。
これにより、当該フレームＦにおけるラインＳＬの高さ方向位置の実測値が確定する（ステップＳ２６）。
【００８０】
図１〜図６の第１実施形態によれば、アスファルトフィニッシャ１０１により敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図１では図示せず）に描かれた蛍光ピンク色の基準ラインＳＬをカメラ８で撮影して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、当該実測値と基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値との偏差を減少する様に、アスファルトフィニッシャ１０１のレベリングシリンダ４の伸縮制御を行なっている。
レベリングシリンダ４の伸縮制御により、当該基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値と実測値との偏差を減少することによって、アスファルト敷き均し面を所望のレベルに調節することが出来る。
【００８１】
ここで、第１実施形態の実施に際しては、従来技術におけるワイヤと接触しているか否かを検出するセンサ（グレードコントローラ）部分を、カメラ８と処理ユニット９に変更すれば良いので、既存のアスファルトフィニッシャに大幅な変更を加える必要が無い。
すなわち第１実施形態は、導入コストを高騰させること無く、実施することが可能である。
【００８２】
第１実施形態において、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬを描くべき壁は、建造物の外壁に限られるものではない。例えば、アスファルトの敷き均し作業を行うべき道路に沿って板状部材を連続して配置して、当該「壁」に代えることが出来る。そして第１実施形態における基準ラインＳＬは、係る板状部材に蛍光ピンク色のチョーク等で描けば良い。
そのため、第１実施形態における基準ラインＳＬは、従来技術におけるワイヤの張設に比較して、遥かに容易に設置（セット）或いは描画することが出来るので、その分だけ、従来技術に比較してアスファルトの敷き均し作業のコストを低減することが可能になる。
【００８３】
また第１実施形態では、基準ラインＳＬは蛍光ピンク色であり、そのヒストグラムを作成するため式１を用いることにより、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいという蛍光ピンク色の特徴が際立ち、基準ラインＳＬのピクセルＰと、その他の領域のピクセルＰとが容易且つ正確に判別することが出来る。
その結果、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬを採用し、上述した式１「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」を用いて、ヒストグラム（図６参照）上の特徴を利用して基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定している第１実施形態では、基準ラインＳＬが描かれている壁面に太陽光が照射し、或いは照明が強烈に照射されて、当該壁面の（カメラ８による）撮影範囲に明るい部分と暗い部分（影の部分）とが出来てしまっても、基準ラインＳＬを正確に認識することが可能である。
【００８４】
また、上述した光の影響に加えて、アスファルトフィニッシャ１０１による敷き均し作業に際しては、常時振動の影響や、各種ノイズの影響が存在するが、第１実施形態では、フレームの横方向のラインＬ１〜Ｌ４８０において、６４０個のピクセルＰにおいて、式１（図６のヒストグラムを求めるための式）により求められた数値の総和或いは平均に基づいて判断をしているため、ノイズの影響を最小限にすることが出来る。
【００８５】
さらに、第１実施形態では、撮影された複数のフレームＦの平均値により基準ラインＳＬの高さ方向位置を求めている。
そのため、壁面に描かれた基準ラインＳＬが途中で途切れた（消された）としても、基準ラインＳＬが途切れる（消える）直前に撮影されたフレームＦにおける解析結果（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）と、基準ラインＳＬが存在している直後の領域を撮影したフレームＦの解析結果とを平均化（例えば移動平均による平均化）して、その平均値を以って、基準ラインＳＬが途切れている（消えている）領域における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に決定することが出来る。
【００８６】
次に、図７、図８を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
ここで、第２実施形態は、建造物の床面の仕上げ作業等に用いられるコンクリートフィニッシャについて、本発明を適用した実施形態である。
第２実施形態において、コンクリートの仕上面のレベルを調節する基準となるラインＳＬは蛍光ピンク色であり、図７、図８では図示しない壁面に描かれている。その点で、第１実施形態と同様である。
【００８７】
図７において、全体を符号１０２で示すコンクリートフィニッシャは、４本の脚部４０（図４では２本の脚部のみを示す）とスクリード２Ａとを有しており、各脚部４０の下端には走行装置７が設けられている。
また、各脚部４０の上端には、脚部を伸縮するためのアクチュエータ（脚部伸縮用アクチュエータ）４Ａが設けられている。
図示しないコンクリートミキサ車からベルトコンベアＢＣによりコンクリートフィニッシャ１０２の前方に供給される。供給されたコンクリートは、オーガにより広げられる。
コンクリートフィニッシャ１０２のアクチュエータ４Ａを伸長すると、スクリード２Ａの下縁部２ｂが上昇して、コンクリート敷き均し厚さが増加する。一方、アクチュエータ４Ａを収縮すると、スクリード２Ａの下縁部２ｂが下降して、コンクリート敷き均し厚さが減少する。
【００８８】
図８で詳細を示すように、コンクリートフィニッシャ１０２にはカメラ８が設けられており、カメラ８は、図示しない壁面に描かれた蛍光ピンク色の基準ラインＳＬを撮影するように構成されている。
カメラ８は取付ブラケット６により脚部４０に取り付けられており、例えばアクチュエータ４Ａ（図７参照）を伸長するとカメラ８の位置は上昇し、アクチュエータ４Ａを収縮するとカメラ８の位置は下降する。
【００８９】
カメラ８で撮影された基準ラインＳＬの映像データは、情報伝達ライン８９を介して処理ユニット９に送られ、処理ユニット９では基準ラインＳＬの映像データから基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、当該実測値（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）はアクチュエータコントロールユニット５に送られる。
アクチュエータコントロールユニット５は、処理ユニット９で決定された基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に応答して、脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮を制御する。
すなわち、アクチュエータコントロールユニット５は、基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値と実測値（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）との偏差を演算して、当該実測値を目標値にするべく（或いは、当該偏差を減少するべく）、脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮量を制御する。
【００９０】
図７、図８の第２実施形態におけるその他の構成、制御の態様、作用効果については、第１実施形態と同様である。
【００９１】
次に、図９、図１０を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。ただし、第３実施形態の説明に際して、図５も参照することがある。
第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態とは、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定する制御の態様が異なっている。
【００９２】
第１実施形態及び第２実施形態では、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定するに際しては、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬにおけるヒストグラムのピークに相当するパラメータ（前記総和または平均値の最大値）を決定し、以って、基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定している。
これに対して第３実施形態では、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計としきい値とを比較することにより、基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定している。
換言すれば、第３実施形態ではヒストグラムのピークに相当するパラメータ（前記総和または平均値の最大値）を決定しておらず、第１実施形態で説明した式１に係る演算は行なわれず、基準ラインＳＬも蛍光ピンク色にする必要がない。
なお、図示の第３実施形態では、基準ラインＳＬは白色である。ただし、基準ラインＳＬをその他の色にすることは可能である。
【００９３】
図９、図１０の第３実施形態は、図１で示す様なアスファルトフィニッシャ１０１、図７で示す様なコンクリートフィニッシャ１０２の何れについても実施可能である。
【００９４】
図９は、第３実施形態における処理ユニット９Ａの構造を示しており、処理ユニット９Ａにより、カメラ８で撮影された基準ラインＳＬの映像データから、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される。
図９において、処理ユニット９Ａは、演算ブロック１１Ａ、総和ブロック１２、平均化ブロック１３、比較ブロック１４Ａ、記憶手段１５Ａ、平均値ブロック２２、決定ブロック１６、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０、インターフェース２１を備えている。
なお、図３のカメラ８と演算ブロック１１Ａとの間にも図示しないインターフェースが設けられているが、簡略化のため、当該インターフェースの図示は省略してある。
【００９５】
第３実施形態では、基準ラインＳＬは、例えば、白色のラインである。
演算ブロック１１Ａは、カメラ８で撮影された各フレームＦについて、フレームＦにおける横方向の１本のライン（図６のＬ１〜Ｌ４８０の何れか１本のライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に、Ｒ値（当該ピクセルにおける赤色の値）、Ｇ値（当該ピクセルにおける緑色の値）、Ｂ値（当該ピクセルにおける青色の値）を合算する機能を有している。
【００９６】
比較ブロック１４Ａは、現ラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは、ピクセル毎の平均値）としきい値とを比較する。
Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは平均値）がしきい値よりも大きな場合は、当該総和（或いは平均値）を有する横方向の１本のライン（当該総和或いは平均値に対応するライン）におけるライン番号を、記憶手段１５Ａに記憶する。すなわち、記憶手段１５Ａには、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは平均値）がしきい値よりも大きなラインのライン番号が記憶される。
【００９７】
平均値ブロック２２は、フレームＦの処理が完了した時点で、決定ブロック１６からの信号（フレーム信号：後述）を受信したならば、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは平均値）がしきい値よりも大きなラインのライン番号を記憶手段１５Ａから取得する。
そして、取得した（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和或いは平均値がしきい値よりも大きなラインの）ライン番号から、当該ライン番号の平均値を演算して、演算されたライン番号の平均値を決定ブロック１６に送信する。
【００９８】
決定ブロック１６は、フレームＦの処理が完了した旨の信号（フレーム信号）を受けると、平均値ブロック２２に対して、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和或いは平均値がしきい値よりも大きなラインにおけるライン番号の平均値を要求する。
平均値ブロック２２から当該平均値が送信されたならば、当該平均値に対応する高さ方向位置を決定する（ライン番号の平均値に相当する位置あるいは高さを決定）。
ここで、上述したように、ライン番号は高さ方向位置と直接対応しており、ライン番号の平均値も高さ方向位置と直接対応している。そのため、ライン番号の平均値が求まれば、その高さ方向位置も求められるのである。
【００９９】
処理ユニット９Ａにおいて、総和ブロック１２、平均化ブロック１３、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０、インターフェース２１については、第１実施形態の処理ユニット９におけるブロック（構成要素）と同様な機能を有しているので、これらのブロックに関する説明は省略する。
【０１００】
次に、図１０に基づき、図５をも参照して、第３実施形態において基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定する制御について説明する。
上述したように、基準ラインＳＬの高さ方向は、図５の上下方向である。そして、図１０における「横方向の１本のライン」は、図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかである。
【０１０１】
図１０のステップＳ３１において、先ず、カメラ８で１フレームＦを撮影する。撮影が完了したなら、ステップＳ３２において、フレームＦの最上方における横方向の１本のラインＬ１を指定する。ステップＳ３３に進み、演算ブロック１１Ａによって、横方向のラインＬ１の各ピクセルＰ（Ｌ１、１）〜Ｐ（Ｌ１、４８０）において、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する。
【０１０２】
次のステップＳ３４では、総和ブロック１２によって、各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値について、横ラインの１本のラインにおける総和を求める。
ステップＳ３５では、平均化ブロック１３によって、総和ブロック１２で求めた総和（横方向の１本のラインにおける全てのピクセルにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和）を、当該ラインのピクセル毎の平均値を求める。ただし、このステップＳ３６と平均化ブロック１３は、省略することが可能である。その意味で、例えばステップＳ３６等では、「総和（平均）」と記載されている。
【０１０３】
ステップＳ３４について総和を求め、選択的ではあるがステップＳ３５で平均値を求めるのは、単独のピクセルについて、ノイズ等に起因して、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計に異常が生じた場合に、係る異常の影響を最小限に抑えるためである。
【０１０４】
ステップＳ３６では、横方向の１本のラインにおける全てのピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、横方向の１本のラインにおける各ピクセル毎のＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計における平均値）が、しきい値を超えたか否かを判断する。
Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）が、しきい値を超えた場合（ステップＳ３６がＹｅｓ）は、横方向の１本のラインが、白色の基準ラインＳＬに相当する位置にあると認識する。そしてステップＳ３７に進む。
【０１０５】
ここで、白色の基準ラインＳＬであれば、横方向の１本のラインにおける全てのピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）は、しきい値よりも大きくなる。
一方、白線の基準ラインＳＬ以外であれば、横方向の１本のラインにおける全てのピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）は、しきい値以下となる。
その様なしきい値の設定に際しては、各施工現場の状況、施工した時点における天候、基準ラインＳＬが描かれている壁面（図示せず）の状態、その他の条件により、ケース・バイ・ケースで試される。
【０１０６】
ステップＳ３７では、記憶手段１５Ａによって、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）がしきい値を超えている横方向の１本のラインにおけるライン番号を記憶する。そして、ステップＳ３８に進む。
横方向の１本のラインにおけるライン番号は、当該ラインの高さ方向位置に対応している。そのため、横方向の１本のラインにおけるライン番号を記憶することは、当該横方向の１本のラインにおける高さ方向位置を記憶するのと同等である。
ステップＳ３６において、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）がしきい値以下であれば、ステップＳ３７をバイパスして、ステップＳ３８に進む。すなわち、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）がしきい値以下であれば、その横方向の１本のラインにおけるライン番号は、記憶手段１５Ａに記憶されない。
【０１０７】
ステップＳ３８では、フレームＦ（図５参照）の縦方向の全域、すなわちラインＬ１〜Ｌ４８０の全てについて、ステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了したか否かを判断する。
ラインＬ１〜Ｌ４８０の全てにおいて、ステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了していれば（ステップＳ３８がＹｅｓ）、ステップＳ４０に進む。一方、ラインＬ１〜Ｌ４８０の全ての処理を終えていないならば（ステップＳ３８がＮｏ）、その時点でステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了したラインの１つ下のライン（下側に隣接するライン）に処理を進行せしめ（ステップＳ３９）、ステップＳ３３〜Ｓ３６を繰り返す。
【０１０８】
ラインＬ１〜Ｌ４８０の全てにおいてステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了し（ステップＳ３８がＹｅｓ）、ステップＳ４０に進んだならば、平均値ブロック２２によって、ステップＳ３７で記憶されたライン番号の値、すなわち、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（平均）がしきい値を超えている横方向のラインについて、そのライン番号の平均値を求める。そして、ステップＳ４０に進む。
【０１０９】
ステップＳ３７で上述した様に、横方向のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０）のライン番号は、当該ラインの高さ方向位置と対応している。
従って、ステップＳ４０でしきい値を超えていると判断された横方向のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０でしきい値を超えているライン）のライン番号の平均値を求めることは、ステップＳ３６でしきい値を超えていると判断された横方向のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０で、基準ラインＳＬに対応するライン）の高さ方向位置の平均値、すなわち、基準ラインＳＬの高さ方向における中心の高さ方向位置を求めることに相当する。
【０１１０】
ステップＳ４０において、しきい値を超えていると判断された横方向のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０でしきい値を超えているライン）について、平均値を求めることにより、基準ラインＳＬの高さ方向における中心の高さ方向位置を求めることに加えて、フィニッシャの振動、路面の凹凸、ノイズ、その他の理由により、横方向の１本のラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値に変動が生じた場合に、係る変動の影響を最小限に抑制することが出来る。
【０１１１】
ステップＳ４１に進み、決定ブロック１６は、ステップＳ４０で平均化されたライン番号に相当する位置を、撮影された基準線ＳＬの高さ方向位置の実測値と決定する。
次のステップＳ４２では、先行するフレームＦにおける基準ライン（白線）ＳＬの高さの実測値との移動平均を演算する。このステップＳ４２は、第１実施形態におけるステップＳ２４（図４）に対応している。
そして、ステップＳ４３に進む。
【０１１２】
ステップＳ４３では、基準ライン（白線）ＳＬとカメラ８との距離（基準線ＳＬが描かれた壁面とカメラ８との距離：距離決定ブロック１８で決定）に基づいて、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する。このステップＳ４３は、第１実施形態におけるステップＳ２５（図４）に対応している。
そして、当該フレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される（ステップＳ４４）。
【０１１３】
図９、図１０の第３実施形態においても、アスファルトフィニッシャ或いはコンクリートフィニッシャにより敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図示せず）に描かれた基準ラインＳＬをカメラ８で撮影して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、アスファルトフィニッシャのレベリングシリンダ４の伸縮制御や、コンクリートフィニッシャの脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮制御を行ない、当該基準ラインＳＬの目標値との偏差を補正し、以って、敷き均し面を所望のレベルに調節することが出来る。
【０１１４】
また、第１実施形態と同様に、既存のアスファルトフィニッシャやコンクリートフィニッシャに大幅な変更や改造を施すこと無く、第３実施形態を実施することが可能である。
図９、図１０の第３実施形態におけるその他の構成、制御の態様、作用効果については、第１実施形態、第２実施形態と同様である。
【０１１５】
次に、図１１、図１２を参照して、本発明の第４実施形態を説明する。第４実施形態の説明にあたって、図５を参照することがある。
第４実施形態は、第１実施形態〜第３実施形態と、制御の態様が異なっている。
第４実施形態でも、第３実施形態と同様に、基準ラインＳＬは白色であり、第１実施形態及び第２実施形態の様な蛍光ピンク色の基準ラインＳＬは用いていない。
【０１１６】
第４実施形態では、高さ方向について隣接する横方向の２本のライン（図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０において、図５の上下方向について隣接している２本のライン：図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０において、番号が連続している２本のライン）について、Ｒ値、Ｂ値、Ｇ値の合計における差異δが、しきい値を超えている場合に、基準ラインＳＬであると判断する。
図１１、図１２の第４実施形態も、図１で示す様なアスファルトフィニッシャ、図７で示す様なコンクリートフィニッシャの何れについても実施可能である。
【０１１７】
図１１は、カメラ８で撮影された基準ラインＳＬの映像データから、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定する処理ユニット９Ｂの構造を示している。
図１１において、処理ユニット９Ｂは、演算ブロック１１Ｂ、総和ブロック１２、平均化ブロック１３Ｂ、比較ブロック１４Ｂ、記憶手段１５Ｂ、決定ブロック１６Ｂ、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０およびインターフェース２１を備えている。
なお、図１１のカメラ８と演算ブロック１１Ｂとの間にも図示しないインターフェースが設けられているが、簡略化のため、当該インターフェースの図示は省略してある。
【０１１８】
演算ブロック１１Ｂは、演算ブロック１１Ａ（図９）と同様に、各ピクセルにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する機能を有している。
しかし、演算ブロック１１Ａは横方向の１本のラインにおけるピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算しているのに対して、演算ブロック１１Ｂは、高さ方向について隣接する横方向の２本のラインにおいて、下側のライン（現ライン）についてのみ、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する様に構成されている。ただし、最上方の２本のライン（図５のラインＬ１、Ｌ２）を処理するサイクルでは、ラインＬ１、Ｌ２の双方について、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する。
最上方の２本のライン（図５のラインＬ１、Ｌ２）を除けば、上方にある横方向の１本のライン（先行するライン）は先行するサイクルにおいて、下側のラインとしてＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算されているので、その演算結果を記憶しておけば良いからである。
【０１１９】
或いは、演算ブロック１１Ｂは、２本のライン、すなわち上方にある横方向の１本のライン（先行するライン）と、高さ方向の下方に隣接する横方向のライン（現ライン）の２本について、（対応するピクセル毎に）Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を、全ての制御サイクルで、演算しても良い。
【０１２０】
平均化ブロック１３Ｂは、機能そのものは、第１実施形態の平均化ブロック１３と同様であるが、平均化したデータを比較手段１４Ｂに伝送するだけではなく、現ラインにおける総和（或いは平均値）を、次のサイクルにおける「先行するラインの総和（或いは平均値）」として用いるために、記憶手段１５Ｂに、送信して、記憶させている。
演算ブロック１１Ｂに関して上述したように、現ラインにおける総和（或いは平均値）を記憶手段１５Ｂで記憶して、後続するサイクルにおける先行するラインの総和（或いは平均値）として利用すれば、演算ブロック１１Ｂは、常時、先行するラインと現ラインの２本のラインについて、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算しなくても済むからである。
第１実施形態と同様に、平均化ブロック１３Ｂは省略することも可能である。平均化ブロック１３Ｂを省略した場合は、記憶手段１５Ｂに伝送するのは、現ラインにおける総和である。
【０１２１】
比較ブロック１４Ｂは、先行するラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和或いはその平均値と、現ラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和或いはその平均値との差異の絶対値δを求め、この差異の絶対値δをしきい値と比較する。
決定ブロック１６Ｂは、フレーム信号を受信して、処理中のフレームＦにおける処理終了の判定を行う。そして、差異の絶対値δがしきい値を超える現ラインであって、ライン番号が最小の現ラインを、基準ラインＳＬとして決定する。それと共に、当該現ラインのライン番号を取得する。
【０１２２】
処理ユニット９Ｂにおいて、総和ブロック１２、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０およびインターフェース２１に関しては、第１実施形態及び第３実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。
【０１２３】
次に、図１２を参照して、第４実施形態において基準ラインＳＬの高さ方向（図５の上下方向）位置を決定する制御について、説明する。
係る制御の説明に際しても、図５を参照する場合がある。そして、図１２における「横方向の１本のライン」は、図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかである。
【０１２４】
図１２のステップＳ５１において、先ず、カメラ８で１フレームＦを撮影する。
撮影が完了したなら、ステップＳ５２において、「先行するライン」と「現ライン」を定義する。
「先行するライン」は、例えば、図５において、上下方向に隣接する２本の横方向のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０）の内、上方のライン（番号が小さい方のライン）である。そして、「現ライン」は、下方のライン（番号が大きい方のライン）である。
すなわち、図５において、フレームＦの最上段の先行するラインがラインＬ１であれば、現ラインはラインＬ２となる。
なお、フレームＦの処理を下方から上方に向かって行う場合には、「先行するライン」は、上下方向に隣接する２本の横方向のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０）の内、下方のライン（番号が大きい方のライン）であり、「現ライン」は、上方のライン（番号が小さい方のライン）となる。
【０１２５】
次のステップＳ５３では、先行するライン（例えばラインＬ１）、現ライン（例えばラインＬ２）の各々について、当該ラインにおける全ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算し、引き続きステップＳ５４で各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和を算定する。
すなわち、先行するラインの全ピクセルについてＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和を求め、現ラインの全ピクセルについてもＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和を求める。
ただし、図５において、先行するラインがラインＬ２及びそれよりも下方のラインである制御サイクルの場合には、先行するサイクルにおいて、「現ライン」の全ピクセルにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和が演算されている。そのため、当該合計及び総和を記憶手段１５Ｂで記憶して、先行するサイクルにおける「現ライン」の合計及び総和として用いることが出来る。従って、先行するラインがラインＬ２及びそれよりも下方のラインのサイクルの場合には、「現ライン」についてのみ、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和を求めれば良い。
【０１２６】
ステップＳ５５に進み、先行するラインの全ピクセルについてＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を横方向ラインにおけるピクセルの数（図示の実施形態では、例えば、６４０ピクセル）で除算して、各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計における平均値を求める。
同様に、現ラインについても、各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計における平均値を求める。そしてステップＳ５６に進む。
ただし、ステップＳ５５は省略可能である。同様に、図１１の平均化ブロック１３Ｂも省略可能である。そのため、後述するステップＳ５６の差異の絶対値δの説明では、「総和、あるいは平均値」と併記されている。
【０１２７】
ステップＳ５４について総和を求め、選択的ではあるがステップＳ５５で平均値を求めるのは、第１実施形態及び第３実施形態と同様に、単独のピクセルについて、ノイズ等に起因して、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値に異常が生じた場合に、係る異常の影響を最小限に抑えるためである。
【０１２８】
ステップＳ５６では、先行するラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和（或いは平均値）と、現ラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和（或いは平均値）との差異の絶対値δを求め、当該差異の絶対値δをしきい値と比較する。
当該差異の絶対値δがしきい値以下であれば（ステップＳ５６がＮｏ）、先行するラインと現ラインは、共に、壁面の基準ラインＳＬ以外の領域に存在しているか、或いは、共に、壁面の基準ラインＳＬに相当していると判断して、ステップＳ５８まで進む。
【０１２９】
一方、当該差異の絶対値δがしきい値よりも大きければ（ステップＳ５６がＹｅｓ）、決定ブロック１６Ｂは、先行するラインと現ラインの何れか一方が基準ラインＳＬに相当し、他方が壁面の基準ラインＳＬ以外の領域に相当している、と判断する。
この場合には、ステップＳ５７に進み、差異の絶対値δがしきい値よりも大きく（ステップＳ５６が「Ｙｅｓ」であり）、且つ、その時点でライン番号が最小の「現ライン」のライン番号を記憶する。換言すれば、ステップＳ５６が「Ｙｅｓ」であって、最も上方に存在する現ラインのライン番号を記憶する。
【０１３０】
なお、処理がフレームの下方から上方に進行する場合には、ステップＳ５７では、差異の絶対値δがしきい値よりも大きく（ステップＳ５６が「Ｙｅｓ」であり）、且つ、その時点でライン番号が最大の「現ライン」のライン番号を記憶することにより、最も上方に存在する現ラインのライン番号を記憶することになる。
【０１３１】
基準ラインＳＬの幅（図５の上下方向の幅）が、複数ピクセル分に相当する場合に、差異δの絶対値がしきい値よりも大きいケースとしては、
（１） 先行するラインは基準ラインＳＬ以外の壁面であるが、現ラインが基準ラインＳＬに相当する場合（基準ラインＳＬの上縁）、
（２） 先行するラインは基準ラインＳＬに相当するが、現ラインは基準ラインＳＬ以外の壁面に相当する場合（基準ラインＳＬの下縁）、
の２通りがある。
そして、図１１、図１２で示す第４実施形態では、基準ラインＳＬの高さ方向位置として、基準ラインＳＬの上縁、すなわち（１）の現ラインを選択している。
【０１３２】
もちろん、基準ラインＳＬの下縁、すなわち（２）の先行ラインを、基準ラインＳＬの高さ方向位置として選択することも可能である。
その場合には、ステップＳ５７では、差異の絶対値δがしきい値よりも大きく、且つ、最も下方に存在する先行ラインのライン番号を記憶することになる。
【０１３３】
ステップＳ５７では、基準ラインＳＬの高さ方向位置に相当するラインとして取得されたライン（基準ラインＳＬの上縁に相当する現ライン）のライン番号を、記憶手段１５Ｂから取得している。
上述した通り、ライン番号は横方向の１本のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０）の各々における高さ方向位置（図５の上下方向位置）に対応しているので、ライン番号を求めれば、高さ方向位置が決定するからである。
【０１３４】
ステップＳ５８に進み、ステップＳ５１で撮影されたフレームにおける処理が完了したか否かを判断する。
上述した通り、第１実施形態〜第４実施形態では、図５の最上方のラインＬ１から最下方のラインＬ４８０に向かって、処理を進行させている。そのため、現ラインが最下方のラインＬ４８０（図５参照）であれば、フレームＦにおける処理が完了することになる。
【０１３５】
フレームＦにおける処理が完了していない場合（ステップＳ５８がＮｏ）には、ステップＳ５９で、先行するライン及び現ラインを、図５の上下方向に１ピクセル分（或いは、横方向のライン１本分）、下方に移動する。
すなわち、「現ライン」は次のサイクルでは「先行するライン」となる。そして、「現ライン」の下方に隣接するラインが、次のサイクルにおける「現ライン」になる。
一方、フレームＦにおける処理が完了したならば（ステップＳ５８がＹｅｓ）、ステップＳ６０に進む。
【０１３６】
ステップＳ５７に関連して上述した様に、先行するラインは基準ラインＳＬ以外の壁面であり、現ラインが基準ラインＳＬに相当する場合（基準ラインＳＬの上縁の場合）に、そのサイクルにおける「現ライン」が、基準ラインＳＬの高さ方向位置に相当する。
従って、ステップＳ６０では、係る「現ライン」のライン番号から、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される。
そして、ステップＳ６１に進む。
【０１３７】
ステップＳ６１では、先行するフレームＦにおける基準ライン（白線）ＳＬの高さの実測値との移動平均を演算する。係る処理は、第１実施形態（図４のステップＳ２４）、第２実施形態（図１０のステップＳ４２）と同様である。
ステップＳ６２では、基準ライン（白線）ＳＬとカメラ８との距離（白線が描かれた壁面とカメラ８との距離：距離決定ブロック１８で決定）に基づいて、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する。この処理も、第１実施形態（図４のステップＳ２５）、第２実施形態（図１０のステップＳ４３）と同様である。
そして、当該フレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される（ステップＳ６３）。
【０１３８】
図１１、図１２の第４実施形態においても、アスファルトフィニッシャ或いはコンクリートフィニッシャにより敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図示せず）に描かれた基準ラインＳＬをカメラ８で撮影して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、アスファルトフィニッシャのレベリングシリンダ４の伸縮制御や、コンクリートフィニッシャの脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮制御を行ない、当該基準ラインＳＬの目標値との偏差を補正し、以って、敷き均し面を所望のレベルに調節することが出来る。
【０１３９】
また、第１実施形態や第３実施形態と同様に、既存のアスファルトフィニッシャやコンクリートフィニッシャに大幅な変更や改造を施すこと無く、第４実施形態を実施することが可能である。
図１１、図１２の第４実施形態におけるその他の構成、制御の態様、作用効果については、第１実施形態〜第３実施形態と同様である。
【０１４０】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない。
例えば、基準ラインＳＬの色について、第１実施形態及び第２実施形態では蛍光ピンク色であり、第３実施形態及び第４実施形態では白色であるが、基準ラインＳＬが描かれた壁面との区別がつくのであれば、その他の色彩であっても良い。
【符号の説明】
【０１４１】
１・・・車両本体
２・・・スクリード
３・・・サイドアーム
４・・・レベリングシリンダ
５・・・シリンダコントロールユニット
６・・・ブラケット
８・・・カメラ
９・・・処理ユニット
１１・・・演算ブロック
１２・・・総和ブロック
１３・・・平均化ブロック
１４・・・比較ブロック
１５・・・記憶手段
１６・・・決定ブロック
１７・・・移動平均ブロック
１８・・・距離決定ブロック
１９・・・距離補正ブロック
２０・・・高さ情報信号発生ブロック
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の舗装材料（例えば、アスファルト）の敷き均し機械やコンクリートの仕上機械の様な、敷き均し作業を行うための敷き均し機械に関する。より詳細には、舗装面や仕上面（敷き均し面）を所定のレベル（垂直方向位置）に調節する機能を有する敷き均し機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
係る敷き均し機械において、舗装面や仕上面等の敷き均し面を所定のレベル（垂直方向位置）に調節するためには、予め基準ラインを設定し、係る基準ラインに沿って、敷き均し面を所定のレベルとなる様に制御している。すなわち、敷き均し面が基準ラインに沿っており、敷き均し面の垂直方向位置（レベル）と基準ラインとの間隔（距離）が常に一定となる様に、敷き均し面を制御する必要がある。
【０００３】
従来技術における敷き均し機械は、敷き均しを行うべき道路の縁部にワイヤを張り、このワイヤを基準ラインとしている。そして、ワイヤと接触しているか否かを検出するセンサ（グレードコントローラ）を敷き均し機械に設け、当該センサがワイヤと接触している状態を保つことにより、舗装材料の敷き均し面を所定のレベルに調節している。
【０００４】
しかし、舗装材料の敷き均しを行うべき道路の縁部には、建造物の壁面が存在する場合が多い。
そして、係る壁面が存在する場合には、基準ラインであるワイヤを張設することが困難である。すなわち、壁面が舗装材料の敷き均しを行うべき道路の縁部に近接している場合には、当該壁面とワイヤとが干渉してしまい、ワイヤが張設出来ない場合が存在する。
【０００５】
そのため、基準ラインとして、上述したような壁面にラインを描き、そのラインを基準として、舗装材料の敷き均し面を所定のレベルに調節することが望まれている。
しかしながら、壁面に描かれたラインを認識して、そのラインを基準として舗装材料の敷き均し面を所定のレベルに調節する技術は、現段階では提案されていないのが実状である。
【０００６】
その他の従来技術としては、例えば、予め演算された道路表面の波形形状と、舗装材敷き均し装置の走行車両の進行方向距離とに基づいて、スクリードプレート装置及び突き固め装置を制御する舗装材の敷き均し装置が提案されている（特許文献１参照）。
しかし、当該舗装材の敷き均し装置では、道路表面の波形形状を予め演算し、走行車両の進行距離を求め、両者を同期させる等の複雑な処理が必要になるという問題点を有している。そして、既存設備からの転換が困難であり、上述した従来技術の問題点を解決するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２６９８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、敷き均し作業をするべき領域に近接した壁面等に描かれたラインを基準にして、敷き均し作業に必要な制御を行なうことが出来る敷き均し機械の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の敷き均し機械（１０１）は、敷き均しを行う敷き均し機器（スクリード２）と、当該敷き均し機器（スクリード２）の高さ方向（鉛直方向、垂直方向）位置を変更するための装置（レベリングシリンダ４、脚部伸縮用アクチュエータ等）と、敷き均しの基準面を決定する基準ライン（ＳＬ）を撮影するカメラ（８）と、カメラ（８）で撮影された映像データを解析して基準ライン（ＳＬ）の高さ方向（鉛直方向、垂直方向）位置の実測値を決定する処理ユニット（カメラの処理ユニット９）と、処理ユニット（９）で求めた基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値と目標値から敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更するための前記装置を制御する制御装置（コントロールユニット５）とを有することを特徴としている。
【００１０】
係る本発明の敷き均し機械の使用方法は、敷き均しの基準面を決定する基準ライン（ＳＬ）をカメラ（８）により撮影する工程（Ｓ１）と、カメラ（８）で撮影された映像データを処理ユニット（カメラの処理ユニット９）により解析して基準ライン（ＳＬ）の高さ方向（鉛直方向、垂直方向）位置の実測値を決定する工程（Ｓ３）と、処理ユニット（９）で求めた基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値と目標値から制御装置（コントロールユニット１０）により敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更する工程（Ｓ５）とを有している。
【００１１】
ここで、「敷き均し機械」なる文言は、本明細書では、舗装材料を敷き均すためのアスファルトフィニッシャや、建造物の床面等をコンクリートで仕上るためのコンクリートフィニッシャ等を包含する意味で用いられている。
また、「敷き均し作業をするべき現場」としては、例えば、舗装材料を敷き均すべき路面や、コンクリート仕上げをするべき建造物の床面等が相当する。
【００１２】
基準ライン（ＳＬ）は、例えば、各種色彩（例えば、蛍光ピンク色、白色）のチョーク等で、敷き均し作業をするべき現場（その近傍個所を含む）に設けられた壁面（建造物の壁面のみならず、現場或いはその近傍に配置された板状部材を含む）に描かれた直線である。
【００１３】
本発明において、前記基準ライン（ＳＬ）は蛍光ピンク色であり、前記処理ユニット（９）は、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れか１本のライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）の結果を演算する機能を有するブロック（演算ブロック１１）と、当該数値のフレーム（Ｆ）の横方向の１本のラインにおける総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）と、当該総和が最大となった（図６のヒストグラムのピークに相当する高さ方向位置における）横方向の１本のラインを選択する機能を有するブロック（比較ブロック１４）と、当該ブロック（当該総和が最大となった横方向の１本のラインを選択する機能を有するブロック：比較ブロック１４）で選択された横方向の１本のラインの高さ方向位置を基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６）を有しているのが好ましい（図３参照）。
【００１４】
この場合、前記処理ユニット（９）により、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）の数値を（演算ブロック１１により）求める工程（Ｓ１４）と、当該数値をフレーム（Ｆ）の横方向の１本のラインについて（総和ブロック１２により）総和を求める工程（Ｓ１７）と、当該総和が最大となった（図６のヒストグラムのピークに相当する高さ方向位置における）横方向の１本のラインを（比較ブロック１４により）選択する工程（Ｓ１９）と、総和が最大となった横方向の１本のラインの高さ方向位置を（決定ブロック１６により）基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する工程（Ｓ２３）を実行するのが好ましい（図４参照）。
【００１５】
ここで、前記総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）で求められた総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する機能を有するブロック（平均化ブロック１３）を有し、横方向の１本のラインを選択する機能を有する前記ブロック（比較ブロック１４）は前記総和及び／又は前記平均値が最大になった横方向の１本のラインを選択する機能を有しているのが好ましい。
そして、前記総和を求める工程（Ｓ１７）に続いて、（平均化ブロック１３により）当該総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する工程（Ｓ１８）を有し、横方向の１本のラインを（比較ブロック１４により）選択する工程（Ｓ１９）及び基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する工程（Ｓ２３）では、前記総和及び／又は前記平均値により判断をするのが好ましい。
【００１６】
また本発明において、前記処理ユニット（９Ａ）は、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロック（演算ブロック１１Ａ）と、Ｒ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向の１本のラインについて総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）と、当該総和としきい値とを比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ａ）と、総和がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ａ）を有しているのが好ましい（図９参照）。
【００１７】
その場合、前記処理ユニット（９Ａ）により、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向の１本のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に（演算ブロック１１Ａにより）Ｒ値とＢ値とＧ値を合計する工程（Ｓ３３）と、（総和ブロック１２により）Ｒ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向の１本のラインについて総和を求める工程（Ｓ３４）と、当該総和としきい値とを（比較ブロック１４Ａにより）比較する工程（Ｓ３６）と、（決定ブロック１６Ａにより）総和がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する工程（Ｓ４１）を実行するのが好ましい（図１０参照）。
【００１８】
この場合（図９、図１０の場合）も、前記総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）で求められた総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する機能を有するブロック（平均化ブロック１３Ａ）を有し、しきい値とを比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ａ）は、前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較する機能を有しており、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ａ）は、総和及び／又は平均値がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有しているのが好ましい。
そして、前記総和を求める工程（Ｓ３４）に続いて、（平均化ブロック１３Ａにより）当該総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する工程（Ｓ３５）を有し、前記比較する工程（Ｓ３６）では前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較し、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値として決定する工程（Ｓ４１）では、総和及び／又は平均値がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定するのが好ましい。
【００１９】
さらに本発明において、前記処理ユニット（９Ｂ）は、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、フレーム（Ｆ）の横方向のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）であって、フレーム（Ｆ）の縦方向に隣接する２本のライン（先行するラインと現ライン：図５のラインＬ１〜Ｌ４８０において隣接する２本のライン）の各々における各ピクセル（画素Ｐ）毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロック（演算ブロック１１）と、隣接する２本のラインの各々についてＲ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向について総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）と、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）としきい値とを比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ｂ）と、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ｂ）を有しているのが好ましい（図１１参照）。
【００２０】
その場合、前記処理ユニット（９Ｂ）により、カメラ（８）で撮影された各フレーム（Ｆ）について、（演算ブロック１１により）フレーム（Ｆ）の横方向のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかのライン）であって、フレーム（Ｆ）の縦方向に隣接する２本のライン（先行するラインと現ライン）の各々における各ピクセル（画素Ｐ）毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する工程（Ｓ５３）と、隣接する２本のラインの各々についてＲ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向について（総和ブロック１２により）総和を求める工程（Ｓ５４）と、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）としきい値とを（比較ブロック１４Ｂにより）比較する工程（Ｓ５６）と、（決定ブロック１６Ｂにより）隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する工程（Ｓ６０）を実行するのが好ましい（図１２参照）。
【００２１】
係る場合（図１１、図１２の場合）においても、前記総和を求める機能を有するブロック（総和ブロック１２）で求められた総和から各ピクセル（Ｐ）毎の平均値を算出する機能を有するブロック（平均化ブロック１３Ｂ）を有し、しきい値と比較する機能を有するブロック（比較ブロック１４Ｂ）は、前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較する機能を有しており、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロック（決定ブロック１６Ｂ）は、隣接する２本のラインの前記総和及び／又は平均値の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する機能を有しているのが好ましい。
そして、前記総和を求める工程（Ｓ５４）に続いて、（平均化ブロック１３Ｂにより）当該総和から各ピクセル毎の平均値を算出する工程（Ｓ５５）を有し、前記比較する工程（Ｓ５６）では隣接する２本のラインの前記総和及び／又は前記平均値としきい値とを比較し、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定する工程（Ｓ６０）では、隣接する２本のラインの前記総和及び／又は平均値の差異の絶対値（δ）がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定するのが好ましい。
【００２２】
本発明の実施に際して、前記カメラの周囲に複数の補助照明（ＬＥＤライト）を配置するのが好ましい。
【発明の効果】
【００２３】
上述する構成を具備する本発明によれば、敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図示せず）等に描かれた基準ライン（ＳＬ）をカメラ（８）で撮影して、基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置の実測値を決定し、敷き均し機器（１０１）の高さ方向位置を変更するための前記装置（例えば、アスファルトフィニッシャのレベリングシリンダ４その他）の伸縮制御を行なうことにより、当該基準ライン（ＳＬ）の目標値との偏差を補正し、以って、舗装材料（Ａ）やコンクリート等の敷き均し面を所望のレベルに調節して、当該敷き均し面を、基準ライン（ＳＬ）に沿って、基準ライン（ＳＬ）との距離が常に一定である様にすることが出来る。
【００２４】
そして本発明によれば、既存の敷き均し機械のワイヤと接触しているか否かを検出するセンサ（グレードコントローラ）部分と、その制御機構を変更すれば良いので、既存のアスファルトフィニッシャやコンクリートフィニッシャに大幅な変更を加えること無く、実施することが可能である。
【００２５】
本発明において、基準ライン（ＳＬ）を描くべき壁面は建造物の外壁に限られるものではなく、敷き均し作業を行うべき現場近傍に、例えば、板状部材を連続して配置しても良い。そして係る板状部材に基準ライン（ＳＬ）を、例えばチョーク（例えば、蛍光ピンク色や白色）等で描けば良い。
そのため、本発明における基準ライン（ＳＬ）は、従来技術におけるワイヤの張設の様に、敷き均し作業を行うべき現場近傍の建造物等に干渉する恐れがない。そして、本発明における基準ライン（ＳＬ）は、従来技術におけるワイヤの張設に比較して、遥かに容易に設置（セット）することが出来る。
その結果、本発明によれば、従来技術に比較してアスファルトの敷き均し作業のコストを低減することが可能になる。
【００２６】
ここで、本発明において、基準ライン（ＳＬ）として蛍光ピンク色のラインを採用し、そのヒストグラムを作成するために上述の式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）を用いれば、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいという蛍光ピンク色の特徴が際立ち、基準ライン（ＳＬ）のピクセルと、基準ライン（ＳＬ）以外の領域のピクセルとを、容易且つ正確に判別することが出来る（図６のヒストグラム参照）。
その結果、蛍光ピンク色の基準ライン（ＳＬ）を採用し、上述した式１により基準ライン（ＳＬ）を識別すれば、基準ライン（ＳＬ）が描かれている壁面に太陽光が照射し、或いは照明が強烈に照射されて、当該壁面の（カメラ８による）撮影範囲に明るい部分と暗い部分（影の部分）とが出来てしまっても、基準ライン（ＳＬ）を正確に認識することが可能である。
【００２７】
上述した光の影響に加えて、各種敷き均し作業に際しては、振動の影響や、各種ノイズの影響が常時存在するが、フレーム（Ｆ：例えば、横方向の６４０ピクセル、縦方向４８０ピクセル）における演算結果（ヒストグラムを求めるための式１の結果：図６参照）の総和（或いは平均）に基づいて判断をしているため、部分的にノイズが存在しても、当該ノイズの影響を最小限にすることが出来る。
【００２８】
さらに、撮影された複数のフレーム（Ｆ）の平均値により基準ライン（ＳＬ）の高さ方向位置を求めれば、壁面に描かれた基準ライン（ＳＬ）が途中で途切れた（消された）としても、基準ライン（ＳＬ）が途切れる直前に撮影されたフレームにおける解析結果（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）と、基準ライン（ＳＬ）が存在しているフレーム（Ｆ）の解析結果とを平均化（例えば移動平均による平均化）して、その平均値を以って、基準ライン（ＳＬ）が途切れている領域における（基準ラインＳＬの）高さ方向位置の実測値に決定することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施形態の概要を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における制御の概要を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する処理ユニットのブロック図である。
【図４】第１実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する制御のフローチャートである。
【図５】カメラで撮影された１フレームの画像を、第１実施形態の制御を説明するため、模式的に示した説明図である。
【図６】第１実施形態において、カメラで撮影された１フレームの画像をヒストグラムにして示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態のブロック図である。
【図８】第２実施形態において、カメラ近傍のブロック図である。
【図９】第３実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する処理ユニットのブロック図である。
【図１０】第３実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する制御のフローチャートである。
【図１１】第４実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する処理ユニットのブロック図である。
【図１２】第４実施形態において、ラインの垂直方向位置を決定する制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
最初に、図１〜図６を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
ここで、第１実施形態は、道路の舗装材料の敷き均し機械（アスファルトフィニッシャ）であって、浮動スクリード方式を採用している機械に対して、本発明を適用している。
第１実施形態では、垂直方向位置（高さ方向位置：レベル）を決定するべきラインは蛍光ピンク色をしている。そして、垂直方向位置（高さ方向位置：レベル）を決定するべきラインの高さを測定する制御の原理として、図６で示す様なヒストグラムの特徴を利用している。
【００３１】
図１において、第１実施形態に係るアスファルトフィニッシャは全体が符号１０１で示されており、走行車両の後部に設けられている。図１のアスファルトフィニッシャ１０１は、浮動スクリード方式となっている。浮動スクリード方式とすることにより、走行面の凸凹の影響を受け難く、任意の敷き均し厚が得られるためである。
図１において、アスファルトフィニッシャ１０１は、車両本体１と、スクリード２と、スクリード２を車両本体１に支持するサイドアーム３と、スクリード２の高さを変動するレベリングシリンダ４と、レベリングシリンダ４の作動を制御するシリンダコントロールユニット５と、取付ブラケット６で車両本体１に固定されたカメラ８と、カメラ８で撮影したデータを処理する処理ユニット９とを有している。そして、シリンダコントロールユニット５と処理ユニット９とは、情報伝達可能に構成されている。
【００３２】
図１において、舗装材料であるアスファルトＡは、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１０１内に供給される。
供給されたアスファルトＡは、アスファルトフィニッシャ１０１内に設けられた図示しないコンベア装置により、スクリード２前方（図１では左方）で道路上に供給され、スクリード２により敷き均される。
図２において、符号αは、スクリード２の下面２ｂがアスファルト表面Ｆａと形成する作業角（アタックアングル）である。
【００３３】
アスファルトの敷き均し面の高さは、図１において符号ＳＬで示すラインを基準にして決定されている。換言すれば、アスファルトの敷き均し面は、ラインＳＬから一定距離を隔てるように決定されている。
アスファルトを敷き均すべき路面の縁部には、例えば、図１では図示しない壁面が存在し、当該図示しない壁面に基準ラインＳＬが描かれている。
図では明示されてはいないが、ラインＳＬは蛍光ピンク色であり、図示しない壁面上に、各種筆記具や専用の線引き機器によって描かれている。
なお、図1において、基準ラインＳＬを描いた壁面を表示していないのは、図面の簡略化のためである。
【００３４】
図４〜図６を参照して後述するように、カメラ８で撮影されたラインＳＬのデータに基づいて、処理ユニット９において、ラインＳＬの高さ方向位置（垂直方向位置）の実測値を求めることが出来る。
シリンダコントロールユニット５は、情報的に接続されている処理ユニット９に対して、ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を要求する信号を出力する。ラインＳＬの高さ方向位置の実測値は、スクリード２の高さの制御に必要なデータだからである。
【００３５】
シリンダコントロールユニット５から処理ユニット９に対して（ラインＳＬの高さ方向位置の）実測値を要求する信号が出力されたならば、処理ユニット９から、シリンダコントロールユニット５に対して、ラインＳＬの高さ方向位置の実測値のデータが出力される。
ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を受信したシリンダコントロールユニット５は、ラインＳＬの目標値と、処理ユニット９から出力されたラインＳＬの高さ方向位置の実測値との偏差を求め、当該偏差が縮小するように、レベリングシリンダ４を伸縮制御する。
【００３６】
図１で示す様な浮動スクリード２において、例えば、車両本体１がマンホール等の段差（凸部）を通過する場合等、アスファルト敷き均し厚さを薄く（少なく）するべき場合には、作業角αを小さくする。
一方、アスファルト敷き均し厚さを厚く（多く）するべき場合には、作業角αを大きくする。
そして、作業角αを増減するために、レベリングシリンダ４を伸縮制御する。すなわち、アスファルト敷き均し厚さを薄く（少なく）するべき場合には、カメラ８の位置が低くなる様にレベリングシリンダ４を伸長し、アスファルト敷き均し厚さを厚く（多く）するべき場合には、カメラ８の位置が高くなる様にレベリングシリンダ４を収縮させる。
【００３７】
換言すれば、第１実施形態が適用されるアスファルトフィニッシャ１０１では、レベリングシリンダ４の収縮を制御して、アスファルトを敷き均すべき路面の凹凸とは無関係に、アスファルト敷き均し面が基準ラインＳＬと平行となり、且つ、基準ラインＳＬと一定の高さ方向寸法を隔てる様に、アスファルトが敷き均される。
ここで、レベリングシリンダ４を伸縮して作業角αを増減すること、作業角αを増減してアスファルト敷き均し厚さを増減することについては、既存のアスファルトフィニッシャも同様である。しかし、第１実施形態は、基準ラインＳＬの実測値を求める構成において、従来技術とは大きく異なっているのである。
【００３８】
図２を参照して、係るレベリングシリンダ４の伸縮制御について説明する。
上述した様に、アスファルトを敷き均すべき路面の縁部には、図示しない壁面が存在し、当該壁面に、基準ラインＳＬが描かれている。
図２において、先ず、ステップＳ１では、基準ラインＳＬ（或いは、基準ラインＳＬが描かれている図示しない壁面）が、カメラ８により撮影される。
その際に、基準ラインＳＬ（或いは、基準ラインＳＬが描かれている図示しない壁面）とカメラ８との距離が取得される（ステップＳ２）。
ここで、基準ラインＳＬとカメラ８との距離は、公知の技術を用いて計測することが可能であり、例えば、赤外線の反射を利用して求められる。その際には、いわゆる「ＰＳＤセンサ」を用いても良い。
【００３９】
ステップＳ１において、カメラ８が基準ラインＳＬを撮影したならば、その撮影した画像データは、１フレーム（例えば、６４０ピクセル×４８０ピクセル）毎に、所定のプロトコルに従って、処理ユニット９へ送られる（図５参照）。
処理ユニット９では、カメラ８で撮影された画像データに基づいて、基準ラインＳＬの高さの実測値を取得する（ステップＳ３）。
基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値のデータを取得する詳細については、図３〜図６を参照して後述する。
【００４０】
ステップＳ４では、ステップＳ３で取得された基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値と、基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値とを比較する。そして、基準ラインＳＬの高さ方向位置における偏差（目標値と実測値との差分）を求める。
ステップＳ４で求められた偏差に基づいて、ステップＳ５では、レベリングシリンダ４の伸縮制御を行なう。
【００４１】
基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が目標値よりも高い位置にある場合には、基準ラインＳＬの高さ方向位置を低くするため、アスファルト敷き均し厚さを薄く（少なく）する（作業角αを小さくする）様に、偏差に対応してレベリングシリンダ４を伸長する。
一方、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が目標値よりも低い位置にある場合には、基準ラインＳＬの高さ方向位置を高くするため、アスファルト敷き均し厚さを厚く（多く）する（作業角αを大きくする）様に、偏差に対応してレベリングシリンダ４を収縮させる。
【００４２】
なお、基準ラインＳＬの高さ方向位置における偏差とレベリングシリンダ４の伸縮量との関係は、ケース・バイ・ケースで定められる。
換言すれば、基準ラインＳＬの高さ方向位置における偏差とレベリングシリンダ伸縮量との関係は、アスファルトの敷き均しに先立って決定しておくべきである。
【００４３】
ステップＳ６では、アスファルト敷き均し作業が終了したか否かを判断する。作業が終了したならば（ステップＳ６がＹｅｓ）、制御を終了する。
一方、作業を続行するのであれば（ステップＳ６がＮｏ）、ステップＳ７に進み、所定の制御サイクルが経過するまで制御を待機する（ステップＳ７のループ）。そして、所定の制御サイクルが経過したならば（ステップＳ７がＹｅｓ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以下を繰り返す。
ここで、所定の制御サイクルとは、カメラ９による撮影のインターバルであり、例えば、１／３０秒である。
なお、図１、図２では、いわゆる「浮動スクリード方式」のアスファルトフィニッシャ１０１について図説している。
【００４４】
図示はされていないが、カメラ８の周囲に補助照明として、例えば複数のＬＥＤライトを配置することが出来る。
係る補助照明を配置すれば、基準ラインＳＬが描かれた壁面（図示せず）に暗い部分（影）が出来たとしても、当該影の部分を補助照明で照射することにより、カメラ８は基準ラインＳＬを明瞭に撮影することが出来る。
それにより、図３〜図６で後述する態様や、第３実施形態〜第５実施形態においても、暗い部分に存在する基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を、容易且つ正確に求めることが可能になる。
【００４５】
次に、図３〜図６を参照して、カメラ８で撮影したデータから、ピンク蛍光色に彩色されているラインＳＬの高さ方向位置の実測値を求める態様（図２のステップＳ３の処理）を説明する。
図３において、全体を符号９で示す処理ユニット（図３において、破線で示すブロック）は、演算ブロック１１、総和ブロック１２、平均化ブロック１３、比較ブロック１４、記憶手段１５、決定ブロック１６、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０およびインターフェース２１を備えている。
なお、図３のカメラ８と演算ブロック１１との間にも図示しないインターフェースが設けられているが、簡略化のため、当該インターフェースの図示は省略してある。
【００４６】
図５をも参照して説明すると、演算ブロック１１は、カメラ８で撮影された各フレームＦについて、フレームＦの横方向の１本のライン（例えば、図５のＬ１〜Ｌ４８０）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に、Ｒ値（当該ピクセルにおける赤色の値）、Ｇ値（当該ピクセルにおける緑色の値）、Ｂ値（当該ピクセルにおける青色の値）を読み取り、各ピクセル（画素Ｐ）毎に「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（後述する式１）の結果（値）を演算する。
演算ブロック１１で、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の演算を行う理由については、図４を参照して、後述する。
ここで、前記横方向の１本のラインについて、図示の例では、６４０ピクセルずつ存在する。
【００４７】
総和ブロック１２は、横方向の１本のライン（図５のＬ１〜Ｌ４８０）について、演算ブロック１１で求めた各ピクセル（画素Ｐ）毎の「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」（式１）の値を積算して、当該横方向の１本のラインにおける全ピクセルの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」値の総和を演算する。
平均化ブロック１３は、総和ブロック１２で求めた総和を横方向の１本のラインにおけるピクセル数（画素数：６４０）で除算して、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の各ピクセル毎の平均値を演算する。
ここで、平均化ブロック１３は、省略することが可能である。
【００４８】
比較ブロック１４は、その時点で比較判断の対象となっている横方向の１本のライン（現ライン）の「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和と、記憶された以前の（現ラインよりも以前に比較判断された）ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和とを比較する。
或いは、比較ブロック１４は、現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和の平均値と、記憶された以前の（現ラインの直近の）ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和の平均値とを比較する。
比較ブロック１４は、現ラインにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が、以前に比較判断されたラインにおける総和或いは平均値よりも大きな場合は、当該現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及び現ラインのライン番号を記憶手段１５（例えば、メモリ装置やデータベース）に送る。
【００４９】
記憶手段１５では、比較ブロック１４から送られたデータ、すなわち現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及び現ラインのライン番号を記憶する。その際に、現ラインの「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及び現ラインのライン番号は、以前に比較判断されたラインにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値及びライン番号に上書きされ、以って、比較判断されたラインにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値のデータと、ライン番号のデータとが更新される。
【００５０】
決定ブロック１６は、フレーム信号を受信して、処理中のフレームＦにおける処理終了の判定を行う。そして、撮影されたフレームＦ全体にわたって演算が終了したならば、換言すれば、横方向の全てのライン（Ｌ１〜Ｌ４８０）について比較ブロック１４で比較判断が行なわれたならば、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が最大となった横方向の１本ラインにおける位置或いは高さを特定（決定）する。具体的には、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が最大となった横方向の１本ラインのライン番号（Ｌ１〜Ｌ４８０の何れか１つ）を決定する。
決定された横方向の１本ラインのライン番号は、「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値が最大となった横方向の１本ラインの高さ方向位置と直接対応しており、当該ライン番号を決定すれば、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される。
なお、フレームＦにおける「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の総和或いは平均値の最大値は、図６で示すヒストグラムにおけるピーク値に相当する。
【００５１】
移動平均ブロック１７は、その時点で処理されているフレームＦ（現フレームＦ）における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値と、先行するフレームＦ、すなわち、既に撮影されて処理がされたフレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値との移動平均値を求める。すなわち、移動平均ブロック１７は、複数のフレームにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値の移動平均値を求めている。
移動平均ブロック１７で基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値の移動平均値を求めることにより、例えば、壁面に描かれた基準ラインＳＬが途中で途切れたとしても、基準ラインＳＬが途切れる直前に撮影されたフレームＦにおける解析結果と、基準ラインＳＬが存在しているフレームの解析結果とを平均化して、その平均値を以って、基準ラインＳＬが途切れている領域における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に決定することが可能となる。
【００５２】
距離決定ブロック１８は、カメラ８と基準線ＳＬが引かれた壁との間の距離を、例えば赤外線の反射を利用して算出する。この距離決定ブロック１８としては、公知・市販の装置を適用することが可能である。
距離補正ブロック１９には、距離決定ブロック１８で求めたカメラ８と壁との距離データが入力される。そして距離補正ブロック１９は、カメラ８と壁との距離データに基づいて、決定ブロック１６で決定された基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する機能を有している。カメラ８と壁との距離が異なれば、撮影されたフレームを処理して求められた基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値も異なってしまうからである。
【００５３】
高さ情報信号発生ブロック２０は、シリンダコントロールユニット５からの高さ情報要求信号に応答して、距離補正ブロック２０で決定した正確な高さ情報を、インターフェース２１を介してシリンダコントロールユニット５に対して出力する。
なお、図３で示す各ブロック間におけるデータの授受については、図４を参照して後述する。
【００５４】
次に、図４により、図５、図６をも参照しつつ、基準ラインＳＬの高さ方向位置の測定値を決定する制御について、説明する。
図４において、ステップＳ１１で、カメラ８で１フレームＦを撮影する。カメラ８で撮影したフレームＦが、図５で模式的に示されている。
カメラ８でフレームＦを撮影したならば、図４のステップＳ１２に進む。
【００５５】
図５で示すフレームＦにおいて、符号ＳＬは、その位置を把握して高さ方向位置（垂直方向位置）を決定するべき蛍光ピンク色のラインを示している。
図５では、フレームＦ中に、横方向のラインＬ１、Ｌ２、Ｌ３〜Ｌ４８０が示されている。
ここで、横方向のラインＬ１、Ｌ２、Ｌ３〜Ｌ４８０は、フレームＦに撮影されているものではない。ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ３〜Ｌ４８０は、第１実施形態において、フレームＦのデータを処理して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定する制御を、図５を参照して説明し易くするための仮想線である。
【００５６】
図５を参照して説明すると、図４のステップＳ１２では、先ず、フレームＦの最上方における横方向のラインＬ１を特定する。そして、最上方のラインＬ１に存在するピクセルＰについて、ヒストグラム作成のための処理（後述の式１による演算）を実行する。
そして、ステップＳ１３に進む。
【００５７】
ここで第１実施形態では、カメラ８のデータ送信プロトコルは、フレームＦの上方のラインＬ１の左端に位置するピクセルＰ（Ｌ１、１）から処理ユニット９へ送信を開始して、図５の下方のラインＬ４８０の右端に位置するピクセルＰ（Ｌ４８０、６４０）に至るまで、すなわち、フレームＦの上方左端から下方右端へ向かって、順次、フレームＦの画像データを送信している。
そして、図４で示す制御は、カメラ８から送信されたデータ毎に処理を進行しているので、カメラ８からのデータ送信が、フレームＦの上側から下側の順に行われていれば、画像データの処理もフレームＦの上側から下側の順に進行する。
【００５８】
しかし、カメラ８のデータ送信プロトコルによっては、フレームＦの下方の画像データから、上方の画像データの順に、処理ユニット９へ画像データを送信する場合もある。
その場合には、図４で示す制御では、フレームＦの下側から上側に向かって画像データの処理が進行する。
図４のステップＳ１２において、「最上方（最下方）」と記載されているのは、第１実施形態の説明としては、フレームＦの上から下に向かって処理を進めるが、下から上に処理を行う場合も有り得る旨を表現している。
【００５９】
図５で示すフレームＦでは、横方向は６４０ピクセル、縦方向は４８０ピクセル、合計で６４０×４８０＝３０７２００ピクセルから構成されている。しかし、フレームＦの画素数（ピクセル数）は、これに限定されるものではない。
【００６０】
図４のステップＳ１３では、フレームＦの最上方のラインＬ１において、左端に位置しているピクセルＰ（Ｌ１，１）が特定される。そして、当該ピクセルＰ（Ｌ１，１）から処理を開始するべく、ステップＳ１４に進む。
第１実施形態では、上述した様に、カメラ８のデータ送信プロトコルは、フレームＦの上方左端から下方右端へ向かって、順次、フレームＦの画像データを送信している。そのため、図４で示す制御では、カメラ８から送信される順に画像データを処理しており、フレームＦの左側から右側に向かって画像データの処理が進行する。
すなわち、図４で示す制御では、図５においてフレームＦの左端に位置するピクセルから処理を開始して、右端に位置するピクセルに至るまで、すなわち、フレームＦの左側から右側へ向かって、処理を進行させる。
【００６１】
しかし、カメラ８のデータ送信プロトコルによっては、フレームＦの右側の画像データから、左側の画像データの順に、処理ユニット９へ画像データを送信する場合もある。
その場合には、図４で示す制御は、フレームＦの右側から左側に向かって画像データの処理が進行する。
図４のステップＳ１３において、「左端（右端）」と記載されているのは、第１実施形態の説明としては、フレームＦの左側から右側に向かって処理を進めるが、カメラ８のプロトコルによっては、フレームＦの右側から左側に処理を進めることも有り得ることを表現している。
【００６２】
図４のステップＳ１４では、ステップＳ１３で特定されたピクセルＰ（Ｌ１，１）について、そのＲ値（当該ピクセルにおける赤色の値）、Ｇ値（当該ピクセルにおける緑色の値）、Ｂ値（当該ピクセルにおける青色の値）を用いて、演算ブロック１１により、下式１の計算を行う。
（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ） ・・・ （１）
検出するべきラインＳＬは蛍光ピンク色であり、発明者の研究により、蛍光ピンク色は特徴として、Ｒ値、Ｂ値が大きく（高く）、Ｇ値が小さい（低い）。式１を用いてヒストグラム（図６参照）を作成すると、係る特徴が際立つ。
ここで、基準ラインＳＬを蛍光ピンク色以外の色彩であっても、上述したのとは異なる特徴があり、係る特徴によりヒストグラムにおいて明瞭なピークが観察できるのであれば、基準ラインＳＬは蛍光ピンク色以外の色彩であっても良く、その場合、演算ブロック１１において、式１とは異なる演算（当該蛍光ピンク色以外の色彩のヒストグラム上の特徴が明瞭になるような数式）を実行する。
【００６３】
式１の結果は、図６のヒストグラムの縦軸の値となる。そして、図６のヒストグラムを参照すれば明らかな様に、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬの領域では、その他の領域に比較して、ピークが明確に現れている。
換言すれば、図６のヒストグラムでは、Ｒ値、Ｂ値が大きく（高く）、Ｇ値が小さい（低い）という蛍光ピンク色の特徴が明瞭なピークとなって表現されており、当該特徴を際立たせている。そして、図６のヒストグラムでは、基準ラインＳＬの位置が、ピークの位置或いは式１の演算結果の最大値として、明確に把握することが出来る。
そのため、演算ブロック１１では式１の演算を行っている。
ステップＳ１４の演算結果（式１の演算結果）は、総和ブロック１２に送られる。
【００６４】
式１の演算を行ったならば、ステップＳ１５に進み、横方向の１つのラインにおける全てのピクセルＰについて、式１で示す演算を行ったか否かが判断される。
ステップＳ１５で判断するのが上述したラインＬ１であれば、ピクセル（Ｌ１、６４０）について、式１で示す演算を行ったか否かを判断する。例えば、ピクセルＰ（Ｌ１，１）、Ｐ（Ｌ１，２）、Ｐ（Ｌ１，３）について式１の演算を行った直後にステップＳ１５の判断を行うと、「Ｎｏ」と判断される。
【００６５】
ステップＳ１５では「Ｎｏ」と判断された場合には、ステップＳ１６に進み、１つ右側のピクセルＰが指定される。
例えば、ステップＳ１５で判断されたのがピクセルＰ（Ｌ１，１）であれば、ステップＳ１６では、ピクセルＰ（Ｌ１，２）が処理（ステップＳ１４）の対象になる。
そして、ステップＳ１４〜Ｓ１６を繰り返し、ラインＬ１の各ピクセルＰについて、演算ブロック１１で式１の演算が行われ、演算結果は総和ブロック１２に送られる。
【００６６】
ステップＳ１４〜Ｓ１６を繰り返し、ラインＬ１の右端のピクセル（Ｌ１，６４０）について、式１で示す演算が行なわれたならば、ステップＳ１５では「Ｙｅｓ」と判断される。
ステップＳ１５で「Ｙｅｓ」と判断されるとステップＳ１７に進み、総和ブロック１２において、ラインＬ１の全てのピクセルＰにおける式１の演算結果の総和が演算される。
そしてステップＳ１８において、平均化ブロック１３により、ステップＳ１７で求めた式１の演算結果の総和から、ラインＬ１の各ピクセルＰの平均値を求める。
【００６７】
ステップＳ１７で横方向のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０）の全域における式１の演算結果の総和を求め、ステップＳ１８で式１の演算結果の平均値を求めるのは、光や細かい振動の影響、各種ノイズの影響等により異常値が生じた場合に、その影響を、最小限に留めるためである。
すなわち、総和或いは平均値を求めることにより、幾つかのピクセルＰに光や細かい振動が作用し、各種ノイズが発生したとしても、係るノイズの影響（或いは、その結果として生じた式１の演算結果の異常値の影響）は、横方向のラインにおける６４０個のピクセルＰにより、吸収されるのである。
【００６８】
ここで、ステップＳ１８を省略することが可能である。
ステップＳ１８を省略する場合、図３において上述した通り、平均化ブロック１３も省略可能である。
式１の演算結果の総和を求めれば、ノイズ等に起因して発生した式１の演算結果の異常値の影響を緩和することが出来るからである。
【００６９】
次に、ステップＳ１９において、ステップＳ１７で求められた式１の演算結果の総和、或いはステップＳ１８で求めた式１の演算結果の平均値が、先行するライン（既に、ステップＳ１４〜Ｓ２１の処理が行われたライン）における総和或いは平均値よりも大きいか否かを判断する。
その時点で判断の対象となっている横方向の１本のライン（現ライン）における当該総和或いは平均値が先行するラインよりも大きい場合（ステップＳ１９がＹｅｓ）には、ステップＳ２０に進む。
なお、ラインＬ１についてステップＳ１９の判断を行う場合には、先行するラインが存在しないので、ステップＳ１９では「Ｙｅｓ」と判断される。
【００７０】
ステップＳ２０では、当該ステップＳ１９が「Ｙｅｓ」と判断されたライン（総和或いは平均値が先行するラインよりも大きい現ライン）の式１の演算結果の総和或いは平均値と、当該ライン（現ライン）のライン番号が、記憶手段１５で記憶される。
換言すれば、ステップＳ１９では、式１の演算結果の総和或いは平均値が、（当該フレームＦにおいて）それまでで最大となる横方向の１本のラインのみが「Ｙｅｓ」と判定され、当該最大となる式１の演算結果の総和或いは平均値と、当該最大となる横方向の１本のラインにおけるライン番号が、記憶手段１５に上書きされる。
【００７１】
図３において、記憶手段１５で「ピーク値」と表現されているのは、ステップＳ２０で記憶される式１の演算結果の総和或いは平均値であり、（当該フレームＦにおいて）それまでで最大となる横方向の１本のラインにおける式１の演算結果の総和或いは平均値である。
フレームＦの全域（ラインＬ１〜Ｌ４８０の全て）についてステップＳ１９の判断を行った場合に、ステップＳ２０で記憶される式１の演算結果の総和或いは平均値は、フレームＦにおける式１の演算結果の総和或いは平均値の最大値であり、当該最大値と、その最大値のラインのライン番号のみが、記憶手段１５に記憶される。
【００７２】
すなわち、ステップＳ１４に関連して上述した通り、蛍光ピンク色の検出するべきラインＳＬに相当する位置のピクセルＰ（或いは横方向のライン）は、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいので、当然、式１の演算結果は大きくなる。
フレームＦの全域についてステップＳ１４〜Ｓ２０の処理が終了したならば、ラインＳＬ（或いはその中央）に相当する垂直方向位置のライン或いはピクセルＰでは、式１の演算結果の総和或いは平均値はフレームＦ中で最大となり、ステップＳ２０で記憶される。そして、蛍光ピンク色のラインＳＬ（或いはその中央）に相当する横方向の１本のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０の何れか）の番号も、ステップＳ２０で記憶される。
【００７３】
ここで、ラインの番号は、ラインの高さ方向位置と一対一で対応しており、当該ラインの番号から、フレームＦにおける高さ方向位置が直ちに求まる。
すなわち、フレームＦの全域において、ステップＳ１４〜Ｓ２０の処理を完了した後に、記憶手段１５に記憶されている式１の演算結果の総和或いは平均値は、当該フレームＦにおける式１の演算結果の総和或いは平均値の最大値であり、図６のヒストグラムにおけるピークに相当する。そして、係る最大値或いはピークの高さ方向位置が、当該フレームＦにおける蛍光ピンク色の基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値である。そして、当該最大値或いはピークの高さ方向位置は、当該最大値に係る横方向の１本のラインのライン番号と対応している。
当該最大値に係る横方向の１本のラインのライン番号は、記憶手段１５で記憶されており、当該ライン番号により、最大値或いはピークの高さ方向位置が決まり、当該フレームＦにおける蛍光ピンク色の基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定されるのである。
【００７４】
ステップＳ１９において、現ラインにおける式１の演算結果の総和或いは平均値が先行するライン以下であれば、当該総和或いは平均値とライン番号を記憶手段に記憶されずに（ステップＳ２０をバイパスして）、ステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１では、フレームＦの全域（横方向のラインに着目すれば、フレームＦの縦方向の全域）について、ステップＳ１４〜Ｓ２０の処理を完了したか否かを判断する。
例えば、ラインＬ１について処理している場合には、ステップＳ２１は「Ｎｏ」と判断される。その場合には、ステップＳ２２に進む。
【００７５】
ステップＳ２２では、一つ下側のラインを特定して、ステップＳ１３以降を繰り返す。例えば、ラインＬ１の処理でステップＳ２１が「Ｎｏ」と判断された場合には、ステップＳ２２では、その下側のラインＬ２が指定される。
そしてステップＳ１３に戻り、ラインＬ１２の左端のピクセルＰ（Ｌ２，１）が指定される。
【００７６】
ステップＳ１３〜Ｓ２２を繰り返し、フレームＦの最下方のラインＬ４８０について、上述した処理が完了したならば、ステップＳ２１では「Ｙｅｓ」と判断される。
ステップＳ２１では「Ｙｅｓ」と判断されたならば、ステップＳ２３に進み、記憶手段１５に記憶されたライン番号（式１の演算結果の総和或いは平均値が最大である横方向の１本のラインにおけるライン番号：Ｌ１〜Ｌ４８０の何れか１本のライン番号）から、フレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を求める。
【００７７】
上述した通り、蛍光ピンク色のラインＳＬは、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいので、式１の演算結果も大きくなり、フレームＦの全域についてステップＳ１４〜Ｓ２０の処理が終了したならば、ラインＳＬに相当する高さ方向位置のラインは、式１の演算結果の総和或いは平均値はフレームＦ中で最大となり、蛍光ピンク色のラインＳＬに相当する横方向の１本のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０の何れか）の番号が、記憶手段１５に記憶されている（ステップＳ２０）。
そして、ラインの番号は高さ方向位置と一対一で対応しており、記憶手段１５に記憶されたラインの番号から、蛍光ピンク色のラインＳＬの高さ方向位置の実測値が直ちに求まる。
【００７８】
次に、ステップＳ２４では、ステップＳ２３で実測値を求める以前のフレーム、すなわち、以前にカメラ８で撮影され、ラインＳＬの高さ方向位置が求められたフレームＦ（先行するフレーム）における蛍光ピンク色のラインＳＬの高さ方向位置の実測値を複数用意して、移動平均ブロック１７により、ステップＳ２３で求められた高さ方向位置の実測値との平均値（移動平均法による平均値）を演算する。
ステップＳ２３で求められた高さ方向位置の実測値が、ノイズ、各種誤差、その他により、当該フレームにおけるラインＳＬの高さ方向位置の実測値が誤差を含んでいる場合に、当該誤差の悪影響を最小限にするためである。
上述した様に、例えば壁面に描かれた基準ラインＳＬが途中で途切れたとしても、基準ラインＳＬが途切れる直前に撮影されたフレームＦにおける解析結果と、基準ラインＳＬが存在しているフレームの解析結果とを平均化して、その平均値を以って、基準ラインＳＬが途切れている領域における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に決定することが出来る。
そして、ステップＳ２５に進む。
【００７９】
ステップＳ２５では、ピンク蛍光色のラインＳＬとカメラ８との距離（ピンク蛍光色が描かれた壁面とカメラ８との距離：距離決定ブロック１８で決定）に基づいて、蛍光ピンク色のラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する。
これにより、当該フレームＦにおけるラインＳＬの高さ方向位置の実測値が確定する（ステップＳ２６）。
【００８０】
図１〜図６の第１実施形態によれば、アスファルトフィニッシャ１０１により敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図１では図示せず）に描かれた蛍光ピンク色の基準ラインＳＬをカメラ８で撮影して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、当該実測値と基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値との偏差を減少する様に、アスファルトフィニッシャ１０１のレベリングシリンダ４の伸縮制御を行なっている。
レベリングシリンダ４の伸縮制御により、当該基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値と実測値との偏差を減少することによって、アスファルト敷き均し面を所望のレベルに調節することが出来る。
【００８１】
ここで、第１実施形態の実施に際しては、従来技術におけるワイヤと接触しているか否かを検出するセンサ（グレードコントローラ）部分を、カメラ８と処理ユニット９に変更すれば良いので、既存のアスファルトフィニッシャに大幅な変更を加える必要が無い。
すなわち第１実施形態は、導入コストを高騰させること無く、実施することが可能である。
【００８２】
第１実施形態において、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬを描くべき壁は、建造物の外壁に限られるものではない。例えば、アスファルトの敷き均し作業を行うべき道路に沿って板状部材を連続して配置して、当該「壁」に代えることが出来る。そして第１実施形態における基準ラインＳＬは、係る板状部材に蛍光ピンク色のチョーク等で描けば良い。
そのため、第１実施形態における基準ラインＳＬは、従来技術におけるワイヤの張設に比較して、遥かに容易に設置（セット）或いは描画することが出来るので、その分だけ、従来技術に比較してアスファルトの敷き均し作業のコストを低減することが可能になる。
【００８３】
また第１実施形態では、基準ラインＳＬは蛍光ピンク色であり、そのヒストグラムを作成するため式１を用いることにより、Ｒ値、Ｂ値が大きく、Ｇ値が小さいという蛍光ピンク色の特徴が際立ち、基準ラインＳＬのピクセルＰと、その他の領域のピクセルＰとが容易且つ正確に判別することが出来る。
その結果、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬを採用し、上述した式１「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」を用いて、ヒストグラム（図６参照）上の特徴を利用して基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定している第１実施形態では、基準ラインＳＬが描かれている壁面に太陽光が照射し、或いは照明が強烈に照射されて、当該壁面の（カメラ８による）撮影範囲に明るい部分と暗い部分（影の部分）とが出来てしまっても、基準ラインＳＬを正確に認識することが可能である。
【００８４】
また、上述した光の影響に加えて、アスファルトフィニッシャ１０１による敷き均し作業に際しては、常時振動の影響や、各種ノイズの影響が存在するが、第１実施形態では、フレームの横方向のラインＬ１〜Ｌ４８０において、６４０個のピクセルＰにおいて、式１（図６のヒストグラムを求めるための式）により求められた数値の総和或いは平均に基づいて判断をしているため、ノイズの影響を最小限にすることが出来る。
【００８５】
さらに、第１実施形態では、撮影された複数のフレームＦの平均値により基準ラインＳＬの高さ方向位置を求めている。
そのため、壁面に描かれた基準ラインＳＬが途中で途切れた（消された）としても、基準ラインＳＬが途切れる（消える）直前に撮影されたフレームＦにおける解析結果（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）と、基準ラインＳＬが存在している直後の領域を撮影したフレームＦの解析結果とを平均化（例えば移動平均による平均化）して、その平均値を以って、基準ラインＳＬが途切れている（消えている）領域における基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に決定することが出来る。
【００８６】
次に、図７、図８を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
ここで、第２実施形態は、建造物の床面の仕上げ作業等に用いられるコンクリートフィニッシャについて、本発明を適用した実施形態である。
第２実施形態において、コンクリートの仕上面のレベルを調節する基準となるラインＳＬは蛍光ピンク色であり、図７、図８では図示しない壁面に描かれている。その点で、第１実施形態と同様である。
【００８７】
図７において、全体を符号１０２で示すコンクリートフィニッシャは、４本の脚部４０（図４では２本の脚部のみを示す）とスクリード２Ａとを有しており、各脚部４０の下端には走行装置７が設けられている。
また、各脚部４０の上端には、脚部を伸縮するためのアクチュエータ（脚部伸縮用アクチュエータ）４Ａが設けられている。
図示しないコンクリートミキサ車からベルトコンベアＢＣによりコンクリートフィニッシャ１０２の前方に供給される。供給されたコンクリートは、オーガにより広げられる。
コンクリートフィニッシャ１０２のアクチュエータ４Ａを伸長すると、スクリード２Ａの下縁部２ｂが上昇して、コンクリート敷き均し厚さが増加する。一方、アクチュエータ４Ａを収縮すると、スクリード２Ａの下縁部２ｂが下降して、コンクリート敷き均し厚さが減少する。
【００８８】
図８で詳細を示すように、コンクリートフィニッシャ１０２にはカメラ８が設けられており、カメラ８は、図示しない壁面に描かれた蛍光ピンク色の基準ラインＳＬを撮影するように構成されている。
カメラ８は取付ブラケット６により脚部４０に取り付けられており、例えばアクチュエータ４Ａ（図７参照）を伸長するとカメラ８の位置は上昇し、アクチュエータ４Ａを収縮するとカメラ８の位置は下降する。
【００８９】
カメラ８で撮影された基準ラインＳＬの映像データは、情報伝達ライン８９を介して処理ユニット９に送られ、処理ユニット９では基準ラインＳＬの映像データから基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、当該実測値（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）はアクチュエータコントロールユニット５に送られる。
アクチュエータコントロールユニット５は、処理ユニット９で決定された基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値に応答して、脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮を制御する。
すなわち、アクチュエータコントロールユニット５は、基準ラインＳＬの高さ方向位置の目標値と実測値（基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値）との偏差を演算して、当該実測値を目標値にするべく（或いは、当該偏差を減少するべく）、脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮量を制御する。
【００９０】
図７、図８の第２実施形態におけるその他の構成、制御の態様、作用効果については、第１実施形態と同様である。
【００９１】
次に、図９、図１０を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。ただし、第３実施形態の説明に際して、図５も参照することがある。
第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態とは、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定する制御の態様が異なっている。
【００９２】
第１実施形態及び第２実施形態では、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定するに際しては、蛍光ピンク色の基準ラインＳＬにおけるヒストグラムのピークに相当するパラメータ（前記総和または平均値の最大値）を決定し、以って、基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定している。
これに対して第３実施形態では、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計としきい値とを比較することにより、基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定している。
換言すれば、第３実施形態ではヒストグラムのピークに相当するパラメータ（前記総和または平均値の最大値）を決定しておらず、第１実施形態で説明した式１に係る演算は行なわれず、基準ラインＳＬも蛍光ピンク色にする必要がない。
なお、図示の第３実施形態では、基準ラインＳＬは白色である。ただし、基準ラインＳＬをその他の色にすることは可能である。
【００９３】
図９、図１０の第３実施形態は、図１で示す様なアスファルトフィニッシャ１０１、図７で示す様なコンクリートフィニッシャ１０２の何れについても実施可能である。
【００９４】
図９は、第３実施形態における処理ユニット９Ａの構造を示しており、処理ユニット９Ａにより、カメラ８で撮影された基準ラインＳＬの映像データから、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される。
図９において、処理ユニット９Ａは、演算ブロック１１Ａ、総和ブロック１２、平均化ブロック１３、比較ブロック１４Ａ、記憶手段１５Ａ、平均値ブロック２２、決定ブロック１６、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０、インターフェース２１を備えている。
なお、図３のカメラ８と演算ブロック１１Ａとの間にも図示しないインターフェースが設けられているが、簡略化のため、当該インターフェースの図示は省略してある。
【００９５】
第３実施形態では、基準ラインＳＬは、例えば、白色のラインである。
演算ブロック１１Ａは、カメラ８で撮影された各フレームＦについて、フレームＦにおける横方向の１本のライン（図６のＬ１〜Ｌ４８０の何れか１本のライン）における各ピクセル（画素Ｐ）毎に、Ｒ値（当該ピクセルにおける赤色の値）、Ｇ値（当該ピクセルにおける緑色の値）、Ｂ値（当該ピクセルにおける青色の値）を合算する機能を有している。
【００９６】
比較ブロック１４Ａは、現ラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは、ピクセル毎の平均値）としきい値とを比較する。
Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは平均値）がしきい値よりも大きな場合は、当該総和（或いは平均値）を有する横方向の１本のライン（当該総和或いは平均値に対応するライン）におけるライン番号を、記憶手段１５Ａに記憶する。すなわち、記憶手段１５Ａには、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは平均値）がしきい値よりも大きなラインのライン番号が記憶される。
【００９７】
平均値ブロック２２は、フレームＦの処理が完了した時点で、決定ブロック１６からの信号（フレーム信号：後述）を受信したならば、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和（或いは平均値）がしきい値よりも大きなラインのライン番号を記憶手段１５Ａから取得する。
そして、取得した（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和或いは平均値がしきい値よりも大きなラインの）ライン番号から、当該ライン番号の平均値を演算して、演算されたライン番号の平均値を決定ブロック１６に送信する。
【００９８】
決定ブロック１６は、フレームＦの処理が完了した旨の信号（フレーム信号）を受けると、平均値ブロック２２に対して、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の総和或いは平均値がしきい値よりも大きなラインにおけるライン番号の平均値を要求する。
平均値ブロック２２から当該平均値が送信されたならば、当該平均値に対応する高さ方向位置を決定する（ライン番号の平均値に相当する位置あるいは高さを決定）。
ここで、上述したように、ライン番号は高さ方向位置と直接対応しており、ライン番号の平均値も高さ方向位置と直接対応している。そのため、ライン番号の平均値が求まれば、その高さ方向位置も求められるのである。
【００９９】
処理ユニット９Ａにおいて、総和ブロック１２、平均化ブロック１３、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０、インターフェース２１については、第１実施形態の処理ユニット９におけるブロック（構成要素）と同様な機能を有しているので、これらのブロックに関する説明は省略する。
【０１００】
次に、図１０に基づき、図５をも参照して、第３実施形態において基準ラインＳＬの高さ方向位置を決定する制御について説明する。
上述したように、基準ラインＳＬの高さ方向は、図５の上下方向である。そして、図１０における「横方向の１本のライン」は、図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかである。
【０１０１】
図１０のステップＳ３１において、先ず、カメラ８で１フレームＦを撮影する。撮影が完了したなら、ステップＳ３２において、フレームＦの最上方における横方向の１本のラインＬ１を指定する。ステップＳ３３に進み、演算ブロック１１Ａによって、横方向のラインＬ１の各ピクセルＰ（Ｌ１、１）〜Ｐ（Ｌ１、４８０）において、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する。
【０１０２】
次のステップＳ３４では、総和ブロック１２によって、各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値について、横ラインの１本のラインにおける総和を求める。
ステップＳ３５では、平均化ブロック１３によって、総和ブロック１２で求めた総和（横方向の１本のラインにおける全てのピクセルにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和）を、当該ラインのピクセル毎の平均値を求める。ただし、このステップＳ３６と平均化ブロック１３は、省略することが可能である。その意味で、例えばステップＳ３６等では、「総和（平均）」と記載されている。
【０１０３】
ステップＳ３４について総和を求め、選択的ではあるがステップＳ３５で平均値を求めるのは、単独のピクセルについて、ノイズ等に起因して、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計に異常が生じた場合に、係る異常の影響を最小限に抑えるためである。
【０１０４】
ステップＳ３６では、横方向の１本のラインにおける全てのピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、横方向の１本のラインにおける各ピクセル毎のＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計における平均値）が、しきい値を超えたか否かを判断する。
Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）が、しきい値を超えた場合（ステップＳ３６がＹｅｓ）は、横方向の１本のラインが、白色の基準ラインＳＬに相当する位置にあると認識する。そしてステップＳ３７に進む。
【０１０５】
ここで、白色の基準ラインＳＬであれば、横方向の１本のラインにおける全てのピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）は、しきい値よりも大きくなる。
一方、白線の基準ラインＳＬ以外であれば、横方向の１本のラインにおける全てのピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）は、しきい値以下となる。
その様なしきい値の設定に際しては、各施工現場の状況、施工した時点における天候、基準ラインＳＬが描かれている壁面（図示せず）の状態、その他の条件により、ケース・バイ・ケースで試される。
【０１０６】
ステップＳ３７では、記憶手段１５Ａによって、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）がしきい値を超えている横方向の１本のラインにおけるライン番号を記憶する。そして、ステップＳ３８に進む。
横方向の１本のラインにおけるライン番号は、当該ラインの高さ方向位置に対応している。そのため、横方向の１本のラインにおけるライン番号を記憶することは、当該横方向の１本のラインにおける高さ方向位置を記憶するのと同等である。
ステップＳ３６において、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）がしきい値以下であれば、ステップＳ３７をバイパスして、ステップＳ３８に進む。すなわち、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（或いは、平均値）がしきい値以下であれば、その横方向の１本のラインにおけるライン番号は、記憶手段１５Ａに記憶されない。
【０１０７】
ステップＳ３８では、フレームＦ（図５参照）の縦方向の全域、すなわちラインＬ１〜Ｌ４８０の全てについて、ステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了したか否かを判断する。
ラインＬ１〜Ｌ４８０の全てにおいて、ステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了していれば（ステップＳ３８がＹｅｓ）、ステップＳ４０に進む。一方、ラインＬ１〜Ｌ４８０の全ての処理を終えていないならば（ステップＳ３８がＮｏ）、その時点でステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了したラインの１つ下のライン（下側に隣接するライン）に処理を進行せしめ（ステップＳ３９）、ステップＳ３３〜Ｓ３６を繰り返す。
【０１０８】
ラインＬ１〜Ｌ４８０の全てにおいてステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が完了し（ステップＳ３８がＹｅｓ）、ステップＳ４０に進んだならば、平均値ブロック２２によって、ステップＳ３７で記憶されたライン番号の値、すなわち、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値の総和（平均）がしきい値を超えている横方向のラインについて、そのライン番号の平均値を求める。そして、ステップＳ４０に進む。
【０１０９】
ステップＳ３７で上述した様に、横方向のライン（図５のラインＬ１〜Ｌ４８０）のライン番号は、当該ラインの高さ方向位置と対応している。
従って、ステップＳ４０でしきい値を超えていると判断された横方向のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０でしきい値を超えているライン）のライン番号の平均値を求めることは、ステップＳ３６でしきい値を超えていると判断された横方向のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０で、基準ラインＳＬに対応するライン）の高さ方向位置の平均値、すなわち、基準ラインＳＬの高さ方向における中心の高さ方向位置を求めることに相当する。
【０１１０】
ステップＳ４０において、しきい値を超えていると判断された横方向のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０でしきい値を超えているライン）について、平均値を求めることにより、基準ラインＳＬの高さ方向における中心の高さ方向位置を求めることに加えて、フィニッシャの振動、路面の凹凸、ノイズ、その他の理由により、横方向の１本のラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計値に変動が生じた場合に、係る変動の影響を最小限に抑制することが出来る。
【０１１１】
ステップＳ４１に進み、決定ブロック１６は、ステップＳ４０で平均化されたライン番号に相当する位置を、撮影された基準線ＳＬの高さ方向位置の実測値と決定する。
次のステップＳ４２では、先行するフレームＦにおける基準ライン（白線）ＳＬの高さの実測値との移動平均を演算する。このステップＳ４２は、第１実施形態におけるステップＳ２４（図４）に対応している。
そして、ステップＳ４３に進む。
【０１１２】
ステップＳ４３では、基準ライン（白線）ＳＬとカメラ８との距離（基準線ＳＬが描かれた壁面とカメラ８との距離：距離決定ブロック１８で決定）に基づいて、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する。このステップＳ４３は、第１実施形態におけるステップＳ２５（図４）に対応している。
そして、当該フレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される（ステップＳ４４）。
【０１１３】
図９、図１０の第３実施形態においても、アスファルトフィニッシャ或いはコンクリートフィニッシャにより敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図示せず）に描かれた基準ラインＳＬをカメラ８で撮影して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、アスファルトフィニッシャのレベリングシリンダ４の伸縮制御や、コンクリートフィニッシャの脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮制御を行ない、当該基準ラインＳＬの目標値との偏差を補正し、以って、敷き均し面を所望のレベルに調節することが出来る。
【０１１４】
また、第１実施形態と同様に、既存のアスファルトフィニッシャやコンクリートフィニッシャに大幅な変更や改造を施すこと無く、第３実施形態を実施することが可能である。
図９、図１０の第３実施形態におけるその他の構成、制御の態様、作用効果については、第１実施形態、第２実施形態と同様である。
【０１１５】
次に、図１１、図１２を参照して、本発明の第４実施形態を説明する。第４実施形態の説明にあたって、図５を参照することがある。
第４実施形態は、第１実施形態〜第３実施形態と、制御の態様が異なっている。
第４実施形態でも、第３実施形態と同様に、基準ラインＳＬは白色であり、第１実施形態及び第２実施形態の様な蛍光ピンク色の基準ラインＳＬは用いていない。
【０１１６】
第４実施形態では、高さ方向について隣接する横方向の２本のライン（図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０において、図５の上下方向について隣接している２本のライン：図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０において、番号が連続している２本のライン）について、Ｒ値、Ｂ値、Ｇ値の合計における差異δが、しきい値を超えている場合に、基準ラインＳＬであると判断する。
図１１、図１２の第４実施形態も、図１で示す様なアスファルトフィニッシャ、図７で示す様なコンクリートフィニッシャの何れについても実施可能である。
【０１１７】
図１１は、カメラ８で撮影された基準ラインＳＬの映像データから、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定する処理ユニット９Ｂの構造を示している。
図１１において、処理ユニット９Ｂは、演算ブロック１１Ｂ、総和ブロック１２、平均化ブロック１３Ｂ、比較ブロック１４Ｂ、記憶手段１５Ｂ、決定ブロック１６Ｂ、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０およびインターフェース２１を備えている。
なお、図１１のカメラ８と演算ブロック１１Ｂとの間にも図示しないインターフェースが設けられているが、簡略化のため、当該インターフェースの図示は省略してある。
【０１１８】
演算ブロック１１Ｂは、演算ブロック１１Ａ（図９）と同様に、各ピクセルにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する機能を有している。
しかし、演算ブロック１１Ａは横方向の１本のラインにおけるピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算しているのに対して、演算ブロック１１Ｂは、高さ方向について隣接する横方向の２本のラインにおいて、下側のライン（現ライン）についてのみ、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する様に構成されている。ただし、最上方の２本のライン（図５のラインＬ１、Ｌ２）を処理するサイクルでは、ラインＬ１、Ｌ２の双方について、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算する。
最上方の２本のライン（図５のラインＬ１、Ｌ２）を除けば、上方にある横方向の１本のライン（先行するライン）は先行するサイクルにおいて、下側のラインとしてＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算されているので、その演算結果を記憶しておけば良いからである。
【０１１９】
或いは、演算ブロック１１Ｂは、２本のライン、すなわち上方にある横方向の１本のライン（先行するライン）と、高さ方向の下方に隣接する横方向のライン（現ライン）の２本について、（対応するピクセル毎に）Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を、全ての制御サイクルで、演算しても良い。
【０１２０】
平均化ブロック１３Ｂは、機能そのものは、第１実施形態の平均化ブロック１３と同様であるが、平均化したデータを比較手段１４Ｂに伝送するだけではなく、現ラインにおける総和（或いは平均値）を、次のサイクルにおける「先行するラインの総和（或いは平均値）」として用いるために、記憶手段１５Ｂに、送信して、記憶させている。
演算ブロック１１Ｂに関して上述したように、現ラインにおける総和（或いは平均値）を記憶手段１５Ｂで記憶して、後続するサイクルにおける先行するラインの総和（或いは平均値）として利用すれば、演算ブロック１１Ｂは、常時、先行するラインと現ラインの２本のラインについて、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算しなくても済むからである。
第１実施形態と同様に、平均化ブロック１３Ｂは省略することも可能である。平均化ブロック１３Ｂを省略した場合は、記憶手段１５Ｂに伝送するのは、現ラインにおける総和である。
【０１２１】
比較ブロック１４Ｂは、先行するラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和或いはその平均値と、現ラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和或いはその平均値との差異の絶対値δを求め、この差異の絶対値δをしきい値と比較する。
決定ブロック１６Ｂは、フレーム信号を受信して、処理中のフレームＦにおける処理終了の判定を行う。そして、差異の絶対値δがしきい値を超える現ラインであって、ライン番号が最小の現ラインを、基準ラインＳＬとして決定する。それと共に、当該現ラインのライン番号を取得する。
【０１２２】
処理ユニット９Ｂにおいて、総和ブロック１２、移動平均ブロック１７、距離決定ブロック１８、距離補正ブロック１９、高さ情報信号発生ブロック２０およびインターフェース２１に関しては、第１実施形態及び第３実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。
【０１２３】
次に、図１２を参照して、第４実施形態において基準ラインＳＬの高さ方向（図５の上下方向）位置を決定する制御について、説明する。
係る制御の説明に際しても、図５を参照する場合がある。そして、図１２における「横方向の１本のライン」は、図５におけるラインＬ１〜Ｌ４８０の何れかである。
【０１２４】
図１２のステップＳ５１において、先ず、カメラ８で１フレームＦを撮影する。
撮影が完了したなら、ステップＳ５２において、「先行するライン」と「現ライン」を定義する。
「先行するライン」は、例えば、図５において、上下方向に隣接する２本の横方向のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０）の内、上方のライン（番号が小さい方のライン）である。そして、「現ライン」は、下方のライン（番号が大きい方のライン）である。
すなわち、図５において、フレームＦの最上段の先行するラインがラインＬ１であれば、現ラインはラインＬ２となる。
なお、フレームＦの処理を下方から上方に向かって行う場合には、「先行するライン」は、上下方向に隣接する２本の横方向のライン（ラインＬ１〜Ｌ４８０）の内、下方のライン（番号が大きい方のライン）であり、「現ライン」は、上方のライン（番号が小さい方のライン）となる。
【０１２５】
次のステップＳ５３では、先行するライン（例えばラインＬ１）、現ライン（例えばラインＬ２）の各々について、当該ラインにおける全ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を演算し、引き続きステップＳ５４で各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和を算定する。
すなわち、先行するラインの全ピクセルについてＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和を求め、現ラインの全ピクセルについてもＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和を求める。
ただし、図５において、先行するラインがラインＬ２及びそれよりも下方のラインである制御サイクルの場合には、先行するサイクルにおいて、「現ライン」の全ピクセルにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和が演算されている。そのため、当該合計及び総和を記憶手段１５Ｂで記憶して、先行するサイクルにおける「現ライン」の合計及び総和として用いることが出来る。従って、先行するラインがラインＬ２及びそれよりも下方のラインのサイクルの場合には、「現ライン」についてのみ、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の合計及びその総和を求めれば良い。
【０１２６】
ステップＳ５５に進み、先行するラインの全ピクセルについてＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計を横方向ラインにおけるピクセルの数（図示の実施形態では、例えば、６４０ピクセル）で除算して、各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計における平均値を求める。
同様に、現ラインについても、各ピクセルのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計における平均値を求める。そしてステップＳ５６に進む。
ただし、ステップＳ５５は省略可能である。同様に、図１１の平均化ブロック１３Ｂも省略可能である。そのため、後述するステップＳ５６の差異の絶対値δの説明では、「総和、あるいは平均値」と併記されている。
【０１２７】
ステップＳ５４について総和を求め、選択的ではあるがステップＳ５５で平均値を求めるのは、第１実施形態及び第３実施形態と同様に、単独のピクセルについて、ノイズ等に起因して、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値に異常が生じた場合に、係る異常の影響を最小限に抑えるためである。
【０１２８】
ステップＳ５６では、先行するラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和（或いは平均値）と、現ラインのＲ値、Ｇ値、Ｂ値の合計の総和（或いは平均値）との差異の絶対値δを求め、当該差異の絶対値δをしきい値と比較する。
当該差異の絶対値δがしきい値以下であれば（ステップＳ５６がＮｏ）、先行するラインと現ラインは、共に、壁面の基準ラインＳＬ以外の領域に存在しているか、或いは、共に、壁面の基準ラインＳＬに相当していると判断して、ステップＳ５８まで進む。
【０１２９】
一方、当該差異の絶対値δがしきい値よりも大きければ（ステップＳ５６がＹｅｓ）、決定ブロック１６Ｂは、先行するラインと現ラインの何れか一方が基準ラインＳＬに相当し、他方が壁面の基準ラインＳＬ以外の領域に相当している、と判断する。
この場合には、ステップＳ５７に進み、差異の絶対値δがしきい値よりも大きく（ステップＳ５６が「Ｙｅｓ」であり）、且つ、その時点でライン番号が最小の「現ライン」のライン番号を記憶する。換言すれば、ステップＳ５６が「Ｙｅｓ」であって、最も上方に存在する現ラインのライン番号を記憶する。
【０１３０】
なお、処理がフレームの下方から上方に進行する場合には、ステップＳ５７では、差異の絶対値δがしきい値よりも大きく（ステップＳ５６が「Ｙｅｓ」であり）、且つ、その時点でライン番号が最大の「現ライン」のライン番号を記憶することにより、最も上方に存在する現ラインのライン番号を記憶することになる。
【０１３１】
基準ラインＳＬの幅（図５の上下方向の幅）が、複数ピクセル分に相当する場合に、差異δの絶対値がしきい値よりも大きいケースとしては、
（１） 先行するラインは基準ラインＳＬ以外の壁面であるが、現ラインが基準ラインＳＬに相当する場合（基準ラインＳＬの上縁）、
（２） 先行するラインは基準ラインＳＬに相当するが、現ラインは基準ラインＳＬ以外の壁面に相当する場合（基準ラインＳＬの下縁）、
の２通りがある。
そして、図１１、図１２で示す第４実施形態では、基準ラインＳＬの高さ方向位置として、基準ラインＳＬの上縁、すなわち（１）の現ラインを選択している。
【０１３２】
もちろん、基準ラインＳＬの下縁、すなわち（２）の先行ラインを、基準ラインＳＬの高さ方向位置として選択することも可能である。
その場合には、ステップＳ５７では、差異の絶対値δがしきい値よりも大きく、且つ、最も下方に存在する先行ラインのライン番号を記憶することになる。
【０１３３】
ステップＳ５７では、基準ラインＳＬの高さ方向位置に相当するラインとして取得されたライン（基準ラインＳＬの上縁に相当する現ライン）のライン番号を、記憶手段１５Ｂから取得している。
上述した通り、ライン番号は横方向の１本のライン（Ｌ１〜Ｌ４８０）の各々における高さ方向位置（図５の上下方向位置）に対応しているので、ライン番号を求めれば、高さ方向位置が決定するからである。
【０１３４】
ステップＳ５８に進み、ステップＳ５１で撮影されたフレームにおける処理が完了したか否かを判断する。
上述した通り、第１実施形態〜第４実施形態では、図５の最上方のラインＬ１から最下方のラインＬ４８０に向かって、処理を進行させている。そのため、現ラインが最下方のラインＬ４８０（図５参照）であれば、フレームＦにおける処理が完了することになる。
【０１３５】
フレームＦにおける処理が完了していない場合（ステップＳ５８がＮｏ）には、ステップＳ５９で、先行するライン及び現ラインを、図５の上下方向に１ピクセル分（或いは、横方向のライン１本分）、下方に移動する。
すなわち、「現ライン」は次のサイクルでは「先行するライン」となる。そして、「現ライン」の下方に隣接するラインが、次のサイクルにおける「現ライン」になる。
一方、フレームＦにおける処理が完了したならば（ステップＳ５８がＹｅｓ）、ステップＳ６０に進む。
【０１３６】
ステップＳ５７に関連して上述した様に、先行するラインは基準ラインＳＬ以外の壁面であり、現ラインが基準ラインＳＬに相当する場合（基準ラインＳＬの上縁の場合）に、そのサイクルにおける「現ライン」が、基準ラインＳＬの高さ方向位置に相当する。
従って、ステップＳ６０では、係る「現ライン」のライン番号から、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される。
そして、ステップＳ６１に進む。
【０１３７】
ステップＳ６１では、先行するフレームＦにおける基準ライン（白線）ＳＬの高さの実測値との移動平均を演算する。係る処理は、第１実施形態（図４のステップＳ２４）、第２実施形態（図１０のステップＳ４２）と同様である。
ステップＳ６２では、基準ライン（白線）ＳＬとカメラ８との距離（白線が描かれた壁面とカメラ８との距離：距離決定ブロック１８で決定）に基づいて、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を補正する。この処理も、第１実施形態（図４のステップＳ２５）、第２実施形態（図１０のステップＳ４３）と同様である。
そして、当該フレームＦにおける基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値が決定される（ステップＳ６３）。
【０１３８】
図１１、図１２の第４実施形態においても、アスファルトフィニッシャ或いはコンクリートフィニッシャにより敷き均し作業を行うべき道路の壁面近傍に存在する壁面（図示せず）に描かれた基準ラインＳＬをカメラ８で撮影して、基準ラインＳＬの高さ方向位置の実測値を決定し、アスファルトフィニッシャのレベリングシリンダ４の伸縮制御や、コンクリートフィニッシャの脚部伸縮用アクチュエータ４Ａの伸縮制御を行ない、当該基準ラインＳＬの目標値との偏差を補正し、以って、敷き均し面を所望のレベルに調節することが出来る。
【０１３９】
また、第１実施形態や第３実施形態と同様に、既存のアスファルトフィニッシャやコンクリートフィニッシャに大幅な変更や改造を施すこと無く、第４実施形態を実施することが可能である。
図１１、図１２の第４実施形態におけるその他の構成、制御の態様、作用効果については、第１実施形態〜第３実施形態と同様である。
【０１４０】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない。
例えば、基準ラインＳＬの色について、第１実施形態及び第２実施形態では蛍光ピンク色であり、第３実施形態及び第４実施形態では白色であるが、基準ラインＳＬが描かれた壁面との区別がつくのであれば、その他の色彩であっても良い。
【符号の説明】
【０１４１】
１・・・車両本体
２・・・スクリード
３・・・サイドアーム
４・・・レベリングシリンダ
５・・・シリンダコントロールユニット
６・・・ブラケット
８・・・カメラ
９・・・処理ユニット
１１・・・演算ブロック
１２・・・総和ブロック
１３・・・平均化ブロック
１４・・・比較ブロック
１５・・・記憶手段
１６・・・決定ブロック
１７・・・移動平均ブロック
１８・・・距離決定ブロック
１９・・・距離補正ブロック
２０・・・高さ情報信号発生ブロック
【特許請求の範囲】
【請求項１】
敷き均しを行う敷き均し機器と、当該敷き均し機器の高さ方向位置を変更するための装置と、敷き均しの基準面を決定する基準ラインを撮影するカメラと、カメラで撮影された映像データを解析して基準ラインの高さ方向位置の実測値を決定する処理ユニットと、処理ユニットで求めた基準ラインの高さ方向位置の実測値と目標値から敷き均し機器の高さ方向位置を変更するための前記装置を制御する制御装置とを有することを特徴とする敷き均し機械。
【請求項２】
前記基準ラインは蛍光ピンク色であり、前記処理ユニットは、カメラで撮影された各フレームについて、フレームの横方向の１本のラインにおける各ピクセル毎に式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の結果を演算する機能を有するブロックと、当該数値のフレームの横方向の１本のラインにおける総和を求める機能を有するブロックと、当該総和が最大となった横方向の１本のラインを選択する機能を有するブロックと、当該ブロックで選択された横方向の１本のラインの高さ方向位置を基準ラインの高さ方向位置の実測値として決定する機能を有するブロックを有する請求項１の敷き均し機械。
【請求項３】
前記処理ユニットは、カメラで撮影された各フレームについて、フレームの横方向の１本のラインにおける各ピクセル毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロックと、Ｒ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向の１本のラインについて総和を求める機能を有するブロックと、当該総和としきい値とを比較する機能を有するブロックと、総和がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ラインの高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロックを有する請求項１の敷き均し機械。
【請求項４】
前記処理ユニットは、カメラで撮影された各フレームについて、フレームの横方向のラインであって、フレームの縦方向に隣接する２本のラインの各々における各ピクセル毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロックと、隣接する２本のラインの各々についてＲ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向について総和を求める機能を有するブロックと、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値としきい値とを比較する機能を有するブロックと、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ラインの高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロックを有する請求項１の敷き均し機械。
【請求項１】
敷き均しを行う敷き均し機器と、当該敷き均し機器の高さ方向位置を変更するための装置と、敷き均しの基準面を決定する基準ラインを撮影するカメラと、カメラで撮影された映像データを解析して基準ラインの高さ方向位置の実測値を決定する処理ユニットと、処理ユニットで求めた基準ラインの高さ方向位置の実測値と目標値から敷き均し機器の高さ方向位置を変更するための前記装置を制御する制御装置とを有することを特徴とする敷き均し機械。
【請求項２】
前記基準ラインは蛍光ピンク色であり、前記処理ユニットは、カメラで撮影された各フレームについて、フレームの横方向の１本のラインにおける各ピクセル毎に式「（Ｒ−Ｇ）＋（Ｂ−Ｇ）」の結果を演算する機能を有するブロックと、当該数値のフレームの横方向の１本のラインにおける総和を求める機能を有するブロックと、当該総和が最大となった横方向の１本のラインを選択する機能を有するブロックと、当該ブロックで選択された横方向の１本のラインの高さ方向位置を基準ラインの高さ方向位置の実測値として決定する機能を有するブロックを有する請求項１の敷き均し機械。
【請求項３】
前記処理ユニットは、カメラで撮影された各フレームについて、フレームの横方向の１本のラインにおける各ピクセル毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロックと、Ｒ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向の１本のラインについて総和を求める機能を有するブロックと、当該総和としきい値とを比較する機能を有するブロックと、総和がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ラインの高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロックを有する請求項１の敷き均し機械。
【請求項４】
前記処理ユニットは、カメラで撮影された各フレームについて、フレームの横方向のラインであって、フレームの縦方向に隣接する２本のラインの各々における各ピクセル毎にＲ値とＢ値とＧ値を合計する機能を有するブロックと、隣接する２本のラインの各々についてＲ値とＢ値とＧ値の合計をフレームの横方向について総和を求める機能を有するブロックと、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値としきい値とを比較する機能を有するブロックと、隣接する２本のラインの前記総和の差異の絶対値がしきい値よりも大きな横方向のラインから基準ラインの高さ方向位置の実測値を決定する機能を有するブロックを有する請求項１の敷き均し機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−２１３４０（Ｐ２０１１−２１３４０Ａ）
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６５４７２（Ｐ２００９−１６５４７２）
【出願日】平成２１年７月１４日（２００９．７．１４）
【出願人】（０００１８１３５４）鹿島道路株式会社 (46)
【出願人】（５０９１９８６５３）株式会社トライテック (2)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月１４日（２００９．７．１４）
【出願人】（０００１８１３５４）鹿島道路株式会社 (46)
【出願人】（５０９１９８６５３）株式会社トライテック (2)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]