架設管理システム
【課題】 移動対象物の移動位置や姿勢をＧＰＳ位置測定装置を使用して三次元的に測定して管理する架設管理システムを提供すること。
【解決手段】 移動対象物５０にＧＰＳ位置測定装置１１〜１４が取り付けられ、そこから得られる位置データに基づき移動対象物の位置や姿勢を求めるものであって、ＧＰＳ位置測定装置は、複数のＧＰＳアンテナ１１がそれぞれ異なる箇所に設置され、各箇所の座標に関する位置データを地上側に無線送信する送信装置を備えるものであり、地上側には、位置データを受信する受信装置２１と、位置データに基づいて移動対象物の移動位置や姿勢を算出し、予め記憶された障害物の三次元座標データに基づいて障害物の位置を算出する演算処理装置２３と、その演算処理装置により算出された結果に基づいて移動対象物の移動状況を画面表示する表示装置２３とを備える架設管理システム。
【解決手段】 移動対象物５０にＧＰＳ位置測定装置１１〜１４が取り付けられ、そこから得られる位置データに基づき移動対象物の位置や姿勢を求めるものであって、ＧＰＳ位置測定装置は、複数のＧＰＳアンテナ１１がそれぞれ異なる箇所に設置され、各箇所の座標に関する位置データを地上側に無線送信する送信装置を備えるものであり、地上側には、位置データを受信する受信装置２１と、位置データに基づいて移動対象物の移動位置や姿勢を算出し、予め記憶された障害物の三次元座標データに基づいて障害物の位置を算出する演算処理装置２３と、その演算処理装置により算出された結果に基づいて移動対象物の移動状況を画面表示する表示装置２３とを備える架設管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばクレーンで吊った橋桁を移動させて架設する際、その移動対象物である架設桁の位置や傾きなどの姿勢をＧＰＳを使用して三次元的に測定して管理する架設管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁の架設工事では、橋桁をクレーンで吊り上げ、それを橋脚や仮設備の鋼製ベントなどへ移動して載置させる。その際、その架設桁を配置しておいた位置から目標到達位置までの間、架設桁が他の橋脚や鋼製ベントなどに接触しないようにしたり、吊り下げた架設桁のバランスをとる等の安全管理が必要になる。そこで、従来から行われている架設管理方法では、担当者による目視の安全確認や位置確認が行われる他、移動中の位置をデータで管理する方法が採られている。すなわち、従来の架設管理方法では、移動中の架設桁の位置を「数字」で得る方法が採用されていた。具体的には、架設桁に取り付けられたプリズムをトータルステーションで追尾し、移動する架設桁の座標を得るようにしたものであって、こうしたトータルステーションとプリズムとの複数のセットによって橋桁の位置や姿勢が求められていた。
【０００３】
一方、橋梁の架設工法には、クレーンを利用して架設桁を吊り下げ移動させる工法の他、送り出し架設と呼ばれる方法がある。これは、架設位置の延長線上で台車に架設桁が搭載され、その先端に架設機械である手延べ機が設置される。そして、台車を前進させて架設位置まで送り出して架設桁を移動させることにより、橋脚を掛け渡して架設するものである。このような送り出し架設工法では、架設桁の移動中その位置及び姿勢を逐次把握して目標軌道で移動しているか否かなどを確認し、定められた経路から外れている場合にはこれを是正することが必要である。そこで、特開２０００−２９２５２０号公報には、ＧＰＳ位置測定装置を備えた架設管理システムが提案されている。
【０００４】
この架設管理システムでは、ＧＰＳ衛星からの信号電波を架設桁に設置されたＧＰＳアンテナによって受信し、ＧＰＳ位置測定装置によって、そのＧＰＳアンテナの位置を測定すると共に、正確な絶対位置の解っている場所に固定設置された同様な構成の基準局から発せられる位置情報に基づいて測定位置を補正して正確な位置が測定される。そこで、こうしたいわゆるリアルタイムキネマチィック測量によって正確な水平方向及び高さ方向の位置が計測される。
【特許文献１】特開２０００−２９２５２０号公報（第３−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のこうした架設管理システムには次のような問題があった。先ず、トータルステーションを使用したシステムの場合、例えばクレーンに吊られた橋桁上の複数のプリズムがトータルステーションの光軸方向に並んだ状態になってしまうと、対応するプリズムが他のものと区別できなくなって座標の測定に失敗してしまうことがある。また、架設桁を橋脚などの障害物を避けて移動させる際、その障害物にプリズムが隠れてしまって座標計測が不可能になってしまうことがある。
【０００６】
更には、クレーンによって吊られた架設桁は、クレーンの旋回中心に対して円弧状に移動するため、トータルステーションからの向きが変化することによって測定値が不連続になってしまうことがある。こうした点、前記特許文献１に開示されたＧＰＳを使用した架設管理システムでは、プリズムをトータルステーションで追尾する際の上記問題はない。しかし、特許文献１の発明は送り出し架設工法を行う場合の架設管理システムであったため、クレーンで移動させる場合にはそのまま利用することができなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、移動対象物の移動位置や姿勢をＧＰＳ位置測定装置を使用して三次元的に測定して管理する架設管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る架設管理システムは、吊り下げられた状態で空中を移動する架設桁などの移動対象物にＧＰＳ位置測定装置が取り付けられ、そのＧＰＳ位置測定装置によって得られる位置データに基づき当該移動対象物の位置や姿勢を求めるものであって、前記ＧＰＳ位置測定装置は、前記移動対象物に対して複数のＧＰＳアンテナがそれぞれ異なる箇所に設置され、そのＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを地上側に無線送信する送信装置を備えるものであり、地上側には、前記送信装置から送信された位置データを受信する受信装置と、その位置データに基づいて前記移動対象物の移動位置や姿勢を算出し、予め記憶された架設現場に存在する障害物の三次元座標データに基づいて当該障害物の位置を算出する演算処理装置と、その演算処理装置により算出された結果に基づいて移動対象物の移動状況を画面表示する表示装置とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置が、前記障害物を表示した架設現場マップを作成し、移動対象物がそのマップ上を移動する状況を前記表示装置に表示するようにしたものであることが好ましい。
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置が、前記ＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを得て、その複数の座標の相対値からＧＰＳアンテナが設置された各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢を算出するものであることが好ましい。
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置では、算出した前記移動対象物の各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢の値に基づいて当該移動対象物の状態図を作成し、その状態図及び／又は三次元座標や姿勢に関する数値を前記表示装置に表示するようにしたものであることが好ましい。
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置で算出される移動対象物の移動位置が予め設定された管理範囲を超えて障害物に近づいた場合に警報表示または警報音を出力する警報手段を有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明に係る架設管理システムによれば、移動対象物が移動している場合、ＧＰＳ衛星からの電波がそれぞれのＧＰＳアンテナによって捉えられ、各箇所の座標が求められ位置データとして送信機によって地上側に送信され、地上側ではこの位置データを受信機で受信し、演算処理装置によって移動対象物の移動位置や姿勢が、架設現場に存在する障害物の位置とともに算出され、表示装置によって移動対象物の移動状況が画面表示される。そこで例えば、監督者がクレーンの操縦者に指示しながら架設桁などの移動を行う場合、監督者は、表示装置の画面から正確に架設桁の移動位置や姿勢を把握することができ、的確な指示を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、本発明に係る架設管理システムについて、その一実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。
図１は、大型クレーンによる架設桁の吊下げ状態を示した図である。本実施形態では、移動式の大型クレーン１を使用して橋桁を吊下げ移動し、橋脚に対してその橋桁（架設桁）を掛け渡すようにして橋梁の架設が行われる。図示する大型クレーン１は、３０００ｔ級のクローラクレーンであり、クローラを備えた走行部２の上に旋回可能な上部旋回体３が設けられている。その上部旋回体３からはブーム４が伸び、先端のシーブを介して送り出されたウインチからのワイヤロープに架設桁５０などが吊り下げられる。
【００１２】
次に、図２は、この大型クレーン１を使用した橋梁の架設現場を簡略化して示した平面図である。この架設現場では、鉄道の線路８０が通り、その上を横切るように高速道路のランプ箇所となるランプ橋が建設される。ランプ橋が造られるこの現場は、図１に示すように、所定の箇所に橋脚６０が先に建てられ、そこに架設桁５０が掛け渡される。橋脚６０は、図示するように基礎杭６１の上にフーチング６２が形成され、そこに埋設された不図示のアンカーボルトを介して立設されている。そして、橋脚６０の間に架設桁５０が掛け渡される施工時には、橋脚６０の周りには鋼製ベント７０と呼ばれる仮設備が設けられている。
【００１３】
そのため架設現場には、図２に示すように、複数の橋脚６０が建てられ、その周りを囲む鋼製ベント７０とが各所に配置されている。そして、更には他の空いた箇所に、いま架設しようとしている架設桁５０の他に、複数の架設桁５２〜５５が仮置きされている。従って、例えば架設桁５０を仮置き場Ａ地点から、二点鎖線で示すように移動させ、線路８０を跨ぐようにして橋脚６０に掛け渡して架設しようとする場合、その移動に際して途中の橋脚６０や鋼製ベント７０、更には他の架設桁５２，５３などが障害物となる。
【００１４】
そのため、大型クレーン１によるクレーン工法では、ブーム４を備えた上部旋回体３を旋回させ、吊り下げた架設桁５０を二点鎖線で示すように円弧状に移動させる場合、ブーム４の角度を変えるなどして途中の橋脚６０や鋼製ベント７０などの障害物に架設橋５０が接触しないように回避させながら大型クレーン１を操作する必要がある。
本実施形態では、こうした大型クレーン１の操作に際し、架設桁５０の位置や姿勢が求められ、周りの障害物との接触の危険などを監督者が確認し、クレーン操縦者に知らせるようにした橋梁の架設管理システムが構築されている。
【００１５】
図３は、橋梁の架設管理システムについて、その一実施形態を概念的に示した図である。架設桁５０の上には、架設桁５０の位置や姿勢計測に必要な座標を得るための複数の箇所、例えば架設桁５０の前後左右の角部（図には２箇所のみ示している）にＧＰＳアンテナ１１がそれぞれ設置されている。こうしたＧＰＳアンテナ１１は、複数のＧＰＳ衛星１００から到来するＧＰＳ電波を受信する。そして、各ＧＰＳアンテナ１１には、同じく架設桁５０に設置されたデータ収集ボックス１２が接続されている。データ収集ボックス１２には、各ＧＰＳアンテナ１１で捕捉したＧＰＳ電波を受信するＧＰＳ受信機１３、このＧＰＳ受信機１３で受信したＧＰＳ電波に基づいて測位動作を行って座標データを送信する無線ＬＡＮ内蔵のＧＰＳ端末１４が収められている。
【００１６】
ＧＰＳ端末１４は、例えばＣＰＵ、通信モジュール、無線ＬＡＮ用の送信装置などが備えられたものであり、データ収集ボックス１２に収められた不図示のバッテリから動作電源が供給されるようになっている。そして、このようなＧＰＳ端末１４では、ＧＰＳアンテナ１１を介してＧＰＳ衛星１００からのＧＰＳ衛星信号を受信して測位動作が行われ、各ＧＰＳアンテナ１１の位置データが生成される。また、通信モジュールでは通信用アンテナを介して管理センター２０側へ通信が行われるように構成され、ＣＰＵによってＧＰＳ端末１４の各動作が制御されるようになっている。
【００１７】
一方、この架設現場に設置された管理センター２０は、仮設のコンテナハウスであって、そこには無線ＬＡＮのための無線ユニットを備えた受信装置２１が設けられ、ハブ２２を介してコンテナハウス内のモニタ用コンピュータ２３やサーバ用コンピュータ２４が接続されている。ここに設けられたモニタ用コンピュータ（以下、「モニタ用ＰＣ」とする）２３は、実際に行われる架設工事において架設桁５０の施工状況を監視することができるようにしたものであり、サーバ用コンピュータ（以下、「サーバ用ＰＣ」とする）２４は、モニタ用ＰＣ２３で施工状況を画像表示するための三次元座標データなどが格納され、データベースとして機能するものである。また、図示していないが、ルータを介してインターネットに接続され、架設現場から離れた場所でもモニタ用ＰＣ２３と同じように施工状況の画面を見ることができるようになっている。
【００１８】
サーバ用ＰＣ２４には、現場管理データや大型クレーン１などに関する三次元座標データが入力されて格納されている。現場管理データは、図２に示すように大型クレーン１の周りに設置された橋脚６０や鋼製ベント７０、更には他の橋脚５２〜５５など、現場に存在して障害となり得る立体構造物の位置や大きさに関する三次元座標データである。ここで、図４は、モニタ用ＰＣ２３のディスプレイに表示された管理画面を表示した図である。モニタ用ＰＣ２３には、図１及び図２に示したクレーンの作業状態や、架設桁の移動位置を示すマップを表示するための架設管理ソフトが格納されている。架設管理ソフトは、サーバ用ＰＣ２４に格納された三次元データやＧＰＳアンテナ１１から得られる受信データなどを利用して管理画面を作成するものである。
【００１９】
モニタ用ＰＣ２３に表示される管理画面は、例えば図４に示すように、架設現場のマップ上に大型クレーン１による架設桁５０の移動状況を表した図２に示すマップ画面３１、各ＧＰＳアンテナ１１が位置する架設桁５０における各箇所の三次元座標を示す数値画面３２、そして大型クレーン１によって吊り下げられた架設桁１の姿勢を表した図１に示す作業画面３３などである。架設管理ソフトで作成される管理画面３１〜３３は、時間経過毎に更新され、架設桁５０の移動位置や姿勢が図や数値によってリアルタイムに表示される。その際、複数あるＧＰＳアンテナ１１間で計測値に時間的なズレがあると誤差になってしまうため、本実施形態では、ＧＰＳ時刻を用いて同期を取ることで、時間的なズレを極力小さくするようにしている。なお、架設現場には所定の場所に複数のＷｅｂカメラが設置されており、モニタ用ＰＣ２３には、そのＷｅｂカメラでとらえた各映像が現場映像３４として映し出せるようになっている。
【００２０】
次に、本実施形態の架設管理システムを使用した、図２に示すような現場で架設桁５０を橋脚６０に掛け渡しする場合の架設管理方法について説明する。この架設管理システムを用いた橋梁の架設工事では、大型クレーン１を操縦する操縦者と、管理センター２０内に居てモニタ用ＰＣ２３前で架設桁５０の移動状況を監視する監督者とがいる。操縦者と監督者とは互いに無線機で連絡がとれるようになっており、監督者は、モニタ用ＰＣ２３を見ながら操縦者に指示を出し、操縦者は、監督者の指示に従って大型クレーン１を操縦して架設桁５０を目標到達位置まで移動させる。
【００２１】
そこで、例えば図２に示すように、仮置き場Ａに置かれた架設桁５０が、二点鎖線で示すような経路を通って吊下げ状態で移動し、線路８０を跨ぐようにして移動先の橋脚６０に掛け渡される。大型クレーン１は、上部旋回体３に設けられたブーム４の先端からワイヤロープが下ろされ、その先に架設桁５０が吊り下げられる。従って、前方に傾けられたブーム４先端の下に吊設された架設桁５０は、上部旋回体３が旋回すると、旋回中心から径方向に所定距離離れた二点鎖線で示す円弧上を移動する。
【００２２】
移動する架設桁５０には所定箇所に複数のＧＰＳアンテナ１１が設置されており、ＧＰＳ衛星１００からの電波がそれぞれのＧＰＳアンテナ１１によって捉えられる。そして、架設桁５０にはデータ収集ボックス１２が設置され、その中の各ＧＰＳ受信機１３によってそれぞれのＧＰＳアンテナ１１で捕捉されたＧＰＳ電波が受信され、更にＧＰＳ端末１４では、受信したＧＰＳ電波に基づいて測位動作が行われ、各ＧＰＳアンテナ１１の位置データが生成される。こうしてデータ収集ボックス１２で得られた位置データは、無線ＬＡＮで管理センター２０へと送信される。
【００２３】
データ収集ボックス１２から送信された架設桁５０の位置データは、管理センター２０の受信装置２１で受信され、ハブ２２を介してサーバ用ＰＣ２４に送られて記憶される。この位置データは、複数のＧＰＳアンテナ１１が設置された架設桁５０の各箇所における座標データである。そして、このサーバ用ＰＣ２４には、こうしたＧＰＳアンテナ１１から順次得られる位置データの他にも、予め架設現場における橋脚６０や鋼製ベント７０などの立体構造物や大型クレーン１に関する三次元座標データが現場管理データとして記憶されている。モニタ用ＰＣ２３では、こうしたサーバ用ＰＣ２４に格納された三次元座標データを利用して管理画面が作成される。
【００２４】
受信装置２１で受信された位置データは、ハブ２２を介してモニタ用ＰＣ２３にも取り込まれる。そこで、モニタ用ＰＣ２３では、サーバ用ＰＣ２４に格納されている現場管理データを取り込み、架設管理ソフトによって作成された架設現場内での架設桁５０の移動状況を示す管理画面がディスプレイ上に表示される。架設管理ソフトでは先ず、現場の橋脚６０や鋼製ベント７０など、立体構造物に関する三次元座標データから図２示す架設現場のマップが作成される。特に監視対象となる架設桁５０の仮置き場Ａから目標到達位置までを含む周辺のマップが作成される。
【００２５】
そして、大型クレーン１によって吊下げられて架設桁５０が移動すると、ＧＰＳアンテナ１１が設置された各箇所の位置データが得られるため、そのデータに基づいて架設桁５０の実際の移動位置がマップ上に表示される。すなわち、モニタ用ＰＣ２３では、所定の時間間隔で送信される位置データに基づいて図４に示すマップ画面３１が作成され、そこには同様の内容を図示した図２に示した二点鎖線の経路上を架設桁５０が徐々に位置をずらすように移動していく様子が表示される。大型クレーン１によって吊り下げられる架設桁５０の実際の移動速度は約１０ｃｍ／ｓ程度である。そのため、この速度で移動する架設桁５０の移動位置がリアルタイムに表示される。
【００２６】
また、ＧＰＳアンテナ１１及びデータ収集ボックス１２などからなるＧＰＳ位置測定装置では、架設桁５０に設置された複数箇所の座標が位置データとして得られる。そして、モニタ用ＰＣ２３では、この複数の座標の相対値からＧＰＳアンテナ１１が設置された各箇所の三次元座標及び架設桁５０の姿勢が算出される。各箇所の三次元座標は、図４に示す数値画面３２にそれぞれ表示される。また、架設桁５０の姿勢は、ローリングおよびピッチング方向の傾き、更には架設桁５０の向きが求められ、図１に示すように大型クレーン１によって吊り下げられた架設桁１の姿勢が作業画面３３として表示される。なお、ローリングおよびピッチング方向の傾きなど、架設桁５０の姿勢情報を数値画面３２に加えて表示するようにしてもよい。そして、架設現場に設置された複数のＷｅｂカメラからは各映像が取り込まれ、モニタ用ＰＣ２３に現場映像３４が表示される。
【００２７】
よって、管理センター２０内でモニタ用ＰＣ２３を監視している監督者は、マップ画面３１からは架設桁５０の現在位置と、周りに存在する障害物との距離、更に目標到達位置までの距離を把握することができ、また数値画面３２や作業画面３３からは架設桁５０の姿勢が把握でき、大型クレーン１によって吊り下げた荷重のアンバランスが確認できる。更に、現場映像３４によって実際の状況も把握することができる。
そこで、監督者は、モニタ用ＰＣ２３から得られる各種情報に基づいて判断し、架設桁５０の安全を確認しながら、無線機を利用して操縦者へ指示を出す。そして、操縦者は、それに従って大型クレーン１を操縦する。
【００２８】
ところで、この架設管理システムでは、監督者がモニタ用ＰＣ２３を見ながら操縦者に指示を出して架設桁５０が障害物に接触するなどの危険を回避している。しかし、更に安全を期すため、図２に示す二点鎖線の移動経路上に安全に移動可能な範囲を管理範囲として設定し、その管理範囲データを入力する。なお、この管理範囲データは、例えば架設桁５０と橋脚６０などの障害物との離間距離によって設定されるものである。
そして、モニタ用ＰＣ２３では、移動する架設桁５０と橋脚６０や鋼製ベント７０などとの距離を算出し、その距離が管理範囲を超えて近づいた場合には、ディスプレイ上に何らかの警報表示を示したり、警報音を出すようにする。また、管理範囲を架設桁５０と橋脚６０や鋼製ベント７０などとの距離を段階的に設定し、近くなるに従って警報表示や警報音を変化させるようにしてもよい。そしてこの場合、警報装置を大型クレーン１の操縦席に設け、モニタ用ＰＣ２３との間で無線通信を行うなどして同時に動作させるようにしてもよい。
【００２９】
よって、本実施形態の架設管理システムによれば、ＧＰＳアンテナ１１やＧＰＳ受信機１３、ＧＰＳ端末１４などのＧＰＳ位置測定装置を使用し、モニタ用ＰＣ２３にマップ画面３１などによって作業状況を表示するようにしたので、正確に架設桁５０の移動位置や姿勢を把握することが可能になった。
すなわち、トータルステーションを使用した従来のシステムでは、周りに存在する障害物や移動方向によって正確に架設桁５０を計測できないでいたが、本実施形態の架設管理システムでは、架設桁５０の位置を周りの障害物との関係で正確に確かめることができるようになった。そして、送出し工法とは異なり架設桁５０の姿勢が変化するクレーン工法でも、三次元的に測定して架設桁５０の姿勢を求めるので、安全な状態を確認しながら作業を進めることができるようになった。
【００３０】
ところで、架設桁５０に設置した複数のＧＰＳアンテナ１１を含むＧＰＳ位置測定装置に発生する外乱はほぼ等しいとみなせる。従って、ＧＰＳ位置測定装置で得られる位置座標の相対値からＧＰＳアンテナ１１が設置された各箇所の三次元座標や架設桁５０の姿勢を求める場合、相対値の評価によって外乱分を相殺することができるので、結果的に架設桁５０の正確な位置や姿勢を求めることができる。
また、本実施形態の架設管理システムでは、サーバ用ＰＣ２４がデータベースとして機能し、計測された架設桁５０の位置座標や姿勢が時系列に記憶されている。従って、この架設記録を利用して架設作業の終了後でも作業内容を画面上で再現することができ、作業効率や安全向上のための検討に役立てることができる。
【００３１】
以上、本発明に係る架設管理システムについて一実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施形態では架設桁５０の移動について説明したが、移動対象物は架設桁に限らず監視が必要なものが対象となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】大型クレーンによる架設桁の吊下げ状態を示した図である。
【図２】大型クレーンを使用した橋梁の架設現場を簡略化して示した平面図である。
【図３】橋梁の架設管理システムについて、その一実施形態を概念的に示した図である。
【図４】架設管理ソフトによってモニタ用ＰＣに表示された管理画面を示した図である。
【符号の説明】
【００３３】
１ 大型クレーン
１１ ＧＰＳアンテナ
１２ データ収集ボックス
１３ ＧＰＳ受信機
１４ ＧＰＳ端末
２０ 管理センター
２１ 受信装置
２３ モニタ用ＰＣ
２４ サーバ用ＰＣ
５０ 架設桁
６０ 橋脚
７０ 鋼製ベント
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばクレーンで吊った橋桁を移動させて架設する際、その移動対象物である架設桁の位置や傾きなどの姿勢をＧＰＳを使用して三次元的に測定して管理する架設管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁の架設工事では、橋桁をクレーンで吊り上げ、それを橋脚や仮設備の鋼製ベントなどへ移動して載置させる。その際、その架設桁を配置しておいた位置から目標到達位置までの間、架設桁が他の橋脚や鋼製ベントなどに接触しないようにしたり、吊り下げた架設桁のバランスをとる等の安全管理が必要になる。そこで、従来から行われている架設管理方法では、担当者による目視の安全確認や位置確認が行われる他、移動中の位置をデータで管理する方法が採られている。すなわち、従来の架設管理方法では、移動中の架設桁の位置を「数字」で得る方法が採用されていた。具体的には、架設桁に取り付けられたプリズムをトータルステーションで追尾し、移動する架設桁の座標を得るようにしたものであって、こうしたトータルステーションとプリズムとの複数のセットによって橋桁の位置や姿勢が求められていた。
【０００３】
一方、橋梁の架設工法には、クレーンを利用して架設桁を吊り下げ移動させる工法の他、送り出し架設と呼ばれる方法がある。これは、架設位置の延長線上で台車に架設桁が搭載され、その先端に架設機械である手延べ機が設置される。そして、台車を前進させて架設位置まで送り出して架設桁を移動させることにより、橋脚を掛け渡して架設するものである。このような送り出し架設工法では、架設桁の移動中その位置及び姿勢を逐次把握して目標軌道で移動しているか否かなどを確認し、定められた経路から外れている場合にはこれを是正することが必要である。そこで、特開２０００−２９２５２０号公報には、ＧＰＳ位置測定装置を備えた架設管理システムが提案されている。
【０００４】
この架設管理システムでは、ＧＰＳ衛星からの信号電波を架設桁に設置されたＧＰＳアンテナによって受信し、ＧＰＳ位置測定装置によって、そのＧＰＳアンテナの位置を測定すると共に、正確な絶対位置の解っている場所に固定設置された同様な構成の基準局から発せられる位置情報に基づいて測定位置を補正して正確な位置が測定される。そこで、こうしたいわゆるリアルタイムキネマチィック測量によって正確な水平方向及び高さ方向の位置が計測される。
【特許文献１】特開２０００−２９２５２０号公報（第３−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のこうした架設管理システムには次のような問題があった。先ず、トータルステーションを使用したシステムの場合、例えばクレーンに吊られた橋桁上の複数のプリズムがトータルステーションの光軸方向に並んだ状態になってしまうと、対応するプリズムが他のものと区別できなくなって座標の測定に失敗してしまうことがある。また、架設桁を橋脚などの障害物を避けて移動させる際、その障害物にプリズムが隠れてしまって座標計測が不可能になってしまうことがある。
【０００６】
更には、クレーンによって吊られた架設桁は、クレーンの旋回中心に対して円弧状に移動するため、トータルステーションからの向きが変化することによって測定値が不連続になってしまうことがある。こうした点、前記特許文献１に開示されたＧＰＳを使用した架設管理システムでは、プリズムをトータルステーションで追尾する際の上記問題はない。しかし、特許文献１の発明は送り出し架設工法を行う場合の架設管理システムであったため、クレーンで移動させる場合にはそのまま利用することができなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、移動対象物の移動位置や姿勢をＧＰＳ位置測定装置を使用して三次元的に測定して管理する架設管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る架設管理システムは、吊り下げられた状態で空中を移動する架設桁などの移動対象物にＧＰＳ位置測定装置が取り付けられ、そのＧＰＳ位置測定装置によって得られる位置データに基づき当該移動対象物の位置や姿勢を求めるものであって、前記ＧＰＳ位置測定装置は、前記移動対象物に対して複数のＧＰＳアンテナがそれぞれ異なる箇所に設置され、そのＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを地上側に無線送信する送信装置を備えるものであり、地上側には、前記送信装置から送信された位置データを受信する受信装置と、その位置データに基づいて前記移動対象物の移動位置や姿勢を算出し、予め記憶された架設現場に存在する障害物の三次元座標データに基づいて当該障害物の位置を算出する演算処理装置と、その演算処理装置により算出された結果に基づいて移動対象物の移動状況を画面表示する表示装置とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置が、前記障害物を表示した架設現場マップを作成し、移動対象物がそのマップ上を移動する状況を前記表示装置に表示するようにしたものであることが好ましい。
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置が、前記ＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを得て、その複数の座標の相対値からＧＰＳアンテナが設置された各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢を算出するものであることが好ましい。
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置では、算出した前記移動対象物の各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢の値に基づいて当該移動対象物の状態図を作成し、その状態図及び／又は三次元座標や姿勢に関する数値を前記表示装置に表示するようにしたものであることが好ましい。
また、本発明に係る架設管理システムは、前記演算処理装置で算出される移動対象物の移動位置が予め設定された管理範囲を超えて障害物に近づいた場合に警報表示または警報音を出力する警報手段を有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明に係る架設管理システムによれば、移動対象物が移動している場合、ＧＰＳ衛星からの電波がそれぞれのＧＰＳアンテナによって捉えられ、各箇所の座標が求められ位置データとして送信機によって地上側に送信され、地上側ではこの位置データを受信機で受信し、演算処理装置によって移動対象物の移動位置や姿勢が、架設現場に存在する障害物の位置とともに算出され、表示装置によって移動対象物の移動状況が画面表示される。そこで例えば、監督者がクレーンの操縦者に指示しながら架設桁などの移動を行う場合、監督者は、表示装置の画面から正確に架設桁の移動位置や姿勢を把握することができ、的確な指示を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、本発明に係る架設管理システムについて、その一実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。
図１は、大型クレーンによる架設桁の吊下げ状態を示した図である。本実施形態では、移動式の大型クレーン１を使用して橋桁を吊下げ移動し、橋脚に対してその橋桁（架設桁）を掛け渡すようにして橋梁の架設が行われる。図示する大型クレーン１は、３０００ｔ級のクローラクレーンであり、クローラを備えた走行部２の上に旋回可能な上部旋回体３が設けられている。その上部旋回体３からはブーム４が伸び、先端のシーブを介して送り出されたウインチからのワイヤロープに架設桁５０などが吊り下げられる。
【００１２】
次に、図２は、この大型クレーン１を使用した橋梁の架設現場を簡略化して示した平面図である。この架設現場では、鉄道の線路８０が通り、その上を横切るように高速道路のランプ箇所となるランプ橋が建設される。ランプ橋が造られるこの現場は、図１に示すように、所定の箇所に橋脚６０が先に建てられ、そこに架設桁５０が掛け渡される。橋脚６０は、図示するように基礎杭６１の上にフーチング６２が形成され、そこに埋設された不図示のアンカーボルトを介して立設されている。そして、橋脚６０の間に架設桁５０が掛け渡される施工時には、橋脚６０の周りには鋼製ベント７０と呼ばれる仮設備が設けられている。
【００１３】
そのため架設現場には、図２に示すように、複数の橋脚６０が建てられ、その周りを囲む鋼製ベント７０とが各所に配置されている。そして、更には他の空いた箇所に、いま架設しようとしている架設桁５０の他に、複数の架設桁５２〜５５が仮置きされている。従って、例えば架設桁５０を仮置き場Ａ地点から、二点鎖線で示すように移動させ、線路８０を跨ぐようにして橋脚６０に掛け渡して架設しようとする場合、その移動に際して途中の橋脚６０や鋼製ベント７０、更には他の架設桁５２，５３などが障害物となる。
【００１４】
そのため、大型クレーン１によるクレーン工法では、ブーム４を備えた上部旋回体３を旋回させ、吊り下げた架設桁５０を二点鎖線で示すように円弧状に移動させる場合、ブーム４の角度を変えるなどして途中の橋脚６０や鋼製ベント７０などの障害物に架設橋５０が接触しないように回避させながら大型クレーン１を操作する必要がある。
本実施形態では、こうした大型クレーン１の操作に際し、架設桁５０の位置や姿勢が求められ、周りの障害物との接触の危険などを監督者が確認し、クレーン操縦者に知らせるようにした橋梁の架設管理システムが構築されている。
【００１５】
図３は、橋梁の架設管理システムについて、その一実施形態を概念的に示した図である。架設桁５０の上には、架設桁５０の位置や姿勢計測に必要な座標を得るための複数の箇所、例えば架設桁５０の前後左右の角部（図には２箇所のみ示している）にＧＰＳアンテナ１１がそれぞれ設置されている。こうしたＧＰＳアンテナ１１は、複数のＧＰＳ衛星１００から到来するＧＰＳ電波を受信する。そして、各ＧＰＳアンテナ１１には、同じく架設桁５０に設置されたデータ収集ボックス１２が接続されている。データ収集ボックス１２には、各ＧＰＳアンテナ１１で捕捉したＧＰＳ電波を受信するＧＰＳ受信機１３、このＧＰＳ受信機１３で受信したＧＰＳ電波に基づいて測位動作を行って座標データを送信する無線ＬＡＮ内蔵のＧＰＳ端末１４が収められている。
【００１６】
ＧＰＳ端末１４は、例えばＣＰＵ、通信モジュール、無線ＬＡＮ用の送信装置などが備えられたものであり、データ収集ボックス１２に収められた不図示のバッテリから動作電源が供給されるようになっている。そして、このようなＧＰＳ端末１４では、ＧＰＳアンテナ１１を介してＧＰＳ衛星１００からのＧＰＳ衛星信号を受信して測位動作が行われ、各ＧＰＳアンテナ１１の位置データが生成される。また、通信モジュールでは通信用アンテナを介して管理センター２０側へ通信が行われるように構成され、ＣＰＵによってＧＰＳ端末１４の各動作が制御されるようになっている。
【００１７】
一方、この架設現場に設置された管理センター２０は、仮設のコンテナハウスであって、そこには無線ＬＡＮのための無線ユニットを備えた受信装置２１が設けられ、ハブ２２を介してコンテナハウス内のモニタ用コンピュータ２３やサーバ用コンピュータ２４が接続されている。ここに設けられたモニタ用コンピュータ（以下、「モニタ用ＰＣ」とする）２３は、実際に行われる架設工事において架設桁５０の施工状況を監視することができるようにしたものであり、サーバ用コンピュータ（以下、「サーバ用ＰＣ」とする）２４は、モニタ用ＰＣ２３で施工状況を画像表示するための三次元座標データなどが格納され、データベースとして機能するものである。また、図示していないが、ルータを介してインターネットに接続され、架設現場から離れた場所でもモニタ用ＰＣ２３と同じように施工状況の画面を見ることができるようになっている。
【００１８】
サーバ用ＰＣ２４には、現場管理データや大型クレーン１などに関する三次元座標データが入力されて格納されている。現場管理データは、図２に示すように大型クレーン１の周りに設置された橋脚６０や鋼製ベント７０、更には他の橋脚５２〜５５など、現場に存在して障害となり得る立体構造物の位置や大きさに関する三次元座標データである。ここで、図４は、モニタ用ＰＣ２３のディスプレイに表示された管理画面を表示した図である。モニタ用ＰＣ２３には、図１及び図２に示したクレーンの作業状態や、架設桁の移動位置を示すマップを表示するための架設管理ソフトが格納されている。架設管理ソフトは、サーバ用ＰＣ２４に格納された三次元データやＧＰＳアンテナ１１から得られる受信データなどを利用して管理画面を作成するものである。
【００１９】
モニタ用ＰＣ２３に表示される管理画面は、例えば図４に示すように、架設現場のマップ上に大型クレーン１による架設桁５０の移動状況を表した図２に示すマップ画面３１、各ＧＰＳアンテナ１１が位置する架設桁５０における各箇所の三次元座標を示す数値画面３２、そして大型クレーン１によって吊り下げられた架設桁１の姿勢を表した図１に示す作業画面３３などである。架設管理ソフトで作成される管理画面３１〜３３は、時間経過毎に更新され、架設桁５０の移動位置や姿勢が図や数値によってリアルタイムに表示される。その際、複数あるＧＰＳアンテナ１１間で計測値に時間的なズレがあると誤差になってしまうため、本実施形態では、ＧＰＳ時刻を用いて同期を取ることで、時間的なズレを極力小さくするようにしている。なお、架設現場には所定の場所に複数のＷｅｂカメラが設置されており、モニタ用ＰＣ２３には、そのＷｅｂカメラでとらえた各映像が現場映像３４として映し出せるようになっている。
【００２０】
次に、本実施形態の架設管理システムを使用した、図２に示すような現場で架設桁５０を橋脚６０に掛け渡しする場合の架設管理方法について説明する。この架設管理システムを用いた橋梁の架設工事では、大型クレーン１を操縦する操縦者と、管理センター２０内に居てモニタ用ＰＣ２３前で架設桁５０の移動状況を監視する監督者とがいる。操縦者と監督者とは互いに無線機で連絡がとれるようになっており、監督者は、モニタ用ＰＣ２３を見ながら操縦者に指示を出し、操縦者は、監督者の指示に従って大型クレーン１を操縦して架設桁５０を目標到達位置まで移動させる。
【００２１】
そこで、例えば図２に示すように、仮置き場Ａに置かれた架設桁５０が、二点鎖線で示すような経路を通って吊下げ状態で移動し、線路８０を跨ぐようにして移動先の橋脚６０に掛け渡される。大型クレーン１は、上部旋回体３に設けられたブーム４の先端からワイヤロープが下ろされ、その先に架設桁５０が吊り下げられる。従って、前方に傾けられたブーム４先端の下に吊設された架設桁５０は、上部旋回体３が旋回すると、旋回中心から径方向に所定距離離れた二点鎖線で示す円弧上を移動する。
【００２２】
移動する架設桁５０には所定箇所に複数のＧＰＳアンテナ１１が設置されており、ＧＰＳ衛星１００からの電波がそれぞれのＧＰＳアンテナ１１によって捉えられる。そして、架設桁５０にはデータ収集ボックス１２が設置され、その中の各ＧＰＳ受信機１３によってそれぞれのＧＰＳアンテナ１１で捕捉されたＧＰＳ電波が受信され、更にＧＰＳ端末１４では、受信したＧＰＳ電波に基づいて測位動作が行われ、各ＧＰＳアンテナ１１の位置データが生成される。こうしてデータ収集ボックス１２で得られた位置データは、無線ＬＡＮで管理センター２０へと送信される。
【００２３】
データ収集ボックス１２から送信された架設桁５０の位置データは、管理センター２０の受信装置２１で受信され、ハブ２２を介してサーバ用ＰＣ２４に送られて記憶される。この位置データは、複数のＧＰＳアンテナ１１が設置された架設桁５０の各箇所における座標データである。そして、このサーバ用ＰＣ２４には、こうしたＧＰＳアンテナ１１から順次得られる位置データの他にも、予め架設現場における橋脚６０や鋼製ベント７０などの立体構造物や大型クレーン１に関する三次元座標データが現場管理データとして記憶されている。モニタ用ＰＣ２３では、こうしたサーバ用ＰＣ２４に格納された三次元座標データを利用して管理画面が作成される。
【００２４】
受信装置２１で受信された位置データは、ハブ２２を介してモニタ用ＰＣ２３にも取り込まれる。そこで、モニタ用ＰＣ２３では、サーバ用ＰＣ２４に格納されている現場管理データを取り込み、架設管理ソフトによって作成された架設現場内での架設桁５０の移動状況を示す管理画面がディスプレイ上に表示される。架設管理ソフトでは先ず、現場の橋脚６０や鋼製ベント７０など、立体構造物に関する三次元座標データから図２示す架設現場のマップが作成される。特に監視対象となる架設桁５０の仮置き場Ａから目標到達位置までを含む周辺のマップが作成される。
【００２５】
そして、大型クレーン１によって吊下げられて架設桁５０が移動すると、ＧＰＳアンテナ１１が設置された各箇所の位置データが得られるため、そのデータに基づいて架設桁５０の実際の移動位置がマップ上に表示される。すなわち、モニタ用ＰＣ２３では、所定の時間間隔で送信される位置データに基づいて図４に示すマップ画面３１が作成され、そこには同様の内容を図示した図２に示した二点鎖線の経路上を架設桁５０が徐々に位置をずらすように移動していく様子が表示される。大型クレーン１によって吊り下げられる架設桁５０の実際の移動速度は約１０ｃｍ／ｓ程度である。そのため、この速度で移動する架設桁５０の移動位置がリアルタイムに表示される。
【００２６】
また、ＧＰＳアンテナ１１及びデータ収集ボックス１２などからなるＧＰＳ位置測定装置では、架設桁５０に設置された複数箇所の座標が位置データとして得られる。そして、モニタ用ＰＣ２３では、この複数の座標の相対値からＧＰＳアンテナ１１が設置された各箇所の三次元座標及び架設桁５０の姿勢が算出される。各箇所の三次元座標は、図４に示す数値画面３２にそれぞれ表示される。また、架設桁５０の姿勢は、ローリングおよびピッチング方向の傾き、更には架設桁５０の向きが求められ、図１に示すように大型クレーン１によって吊り下げられた架設桁１の姿勢が作業画面３３として表示される。なお、ローリングおよびピッチング方向の傾きなど、架設桁５０の姿勢情報を数値画面３２に加えて表示するようにしてもよい。そして、架設現場に設置された複数のＷｅｂカメラからは各映像が取り込まれ、モニタ用ＰＣ２３に現場映像３４が表示される。
【００２７】
よって、管理センター２０内でモニタ用ＰＣ２３を監視している監督者は、マップ画面３１からは架設桁５０の現在位置と、周りに存在する障害物との距離、更に目標到達位置までの距離を把握することができ、また数値画面３２や作業画面３３からは架設桁５０の姿勢が把握でき、大型クレーン１によって吊り下げた荷重のアンバランスが確認できる。更に、現場映像３４によって実際の状況も把握することができる。
そこで、監督者は、モニタ用ＰＣ２３から得られる各種情報に基づいて判断し、架設桁５０の安全を確認しながら、無線機を利用して操縦者へ指示を出す。そして、操縦者は、それに従って大型クレーン１を操縦する。
【００２８】
ところで、この架設管理システムでは、監督者がモニタ用ＰＣ２３を見ながら操縦者に指示を出して架設桁５０が障害物に接触するなどの危険を回避している。しかし、更に安全を期すため、図２に示す二点鎖線の移動経路上に安全に移動可能な範囲を管理範囲として設定し、その管理範囲データを入力する。なお、この管理範囲データは、例えば架設桁５０と橋脚６０などの障害物との離間距離によって設定されるものである。
そして、モニタ用ＰＣ２３では、移動する架設桁５０と橋脚６０や鋼製ベント７０などとの距離を算出し、その距離が管理範囲を超えて近づいた場合には、ディスプレイ上に何らかの警報表示を示したり、警報音を出すようにする。また、管理範囲を架設桁５０と橋脚６０や鋼製ベント７０などとの距離を段階的に設定し、近くなるに従って警報表示や警報音を変化させるようにしてもよい。そしてこの場合、警報装置を大型クレーン１の操縦席に設け、モニタ用ＰＣ２３との間で無線通信を行うなどして同時に動作させるようにしてもよい。
【００２９】
よって、本実施形態の架設管理システムによれば、ＧＰＳアンテナ１１やＧＰＳ受信機１３、ＧＰＳ端末１４などのＧＰＳ位置測定装置を使用し、モニタ用ＰＣ２３にマップ画面３１などによって作業状況を表示するようにしたので、正確に架設桁５０の移動位置や姿勢を把握することが可能になった。
すなわち、トータルステーションを使用した従来のシステムでは、周りに存在する障害物や移動方向によって正確に架設桁５０を計測できないでいたが、本実施形態の架設管理システムでは、架設桁５０の位置を周りの障害物との関係で正確に確かめることができるようになった。そして、送出し工法とは異なり架設桁５０の姿勢が変化するクレーン工法でも、三次元的に測定して架設桁５０の姿勢を求めるので、安全な状態を確認しながら作業を進めることができるようになった。
【００３０】
ところで、架設桁５０に設置した複数のＧＰＳアンテナ１１を含むＧＰＳ位置測定装置に発生する外乱はほぼ等しいとみなせる。従って、ＧＰＳ位置測定装置で得られる位置座標の相対値からＧＰＳアンテナ１１が設置された各箇所の三次元座標や架設桁５０の姿勢を求める場合、相対値の評価によって外乱分を相殺することができるので、結果的に架設桁５０の正確な位置や姿勢を求めることができる。
また、本実施形態の架設管理システムでは、サーバ用ＰＣ２４がデータベースとして機能し、計測された架設桁５０の位置座標や姿勢が時系列に記憶されている。従って、この架設記録を利用して架設作業の終了後でも作業内容を画面上で再現することができ、作業効率や安全向上のための検討に役立てることができる。
【００３１】
以上、本発明に係る架設管理システムについて一実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施形態では架設桁５０の移動について説明したが、移動対象物は架設桁に限らず監視が必要なものが対象となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】大型クレーンによる架設桁の吊下げ状態を示した図である。
【図２】大型クレーンを使用した橋梁の架設現場を簡略化して示した平面図である。
【図３】橋梁の架設管理システムについて、その一実施形態を概念的に示した図である。
【図４】架設管理ソフトによってモニタ用ＰＣに表示された管理画面を示した図である。
【符号の説明】
【００３３】
１ 大型クレーン
１１ ＧＰＳアンテナ
１２ データ収集ボックス
１３ ＧＰＳ受信機
１４ ＧＰＳ端末
２０ 管理センター
２１ 受信装置
２３ モニタ用ＰＣ
２４ サーバ用ＰＣ
５０ 架設桁
６０ 橋脚
７０ 鋼製ベント
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊り下げられた状態で空中を移動する架設桁などの移動対象物にＧＰＳ位置測定装置が取り付けられ、そのＧＰＳ位置測定装置によって得られる位置データに基づき当該移動対象物の位置や姿勢を求める架設管理システムであって、
前記ＧＰＳ位置測定装置は、前記移動対象物に対して複数のＧＰＳアンテナがそれぞれ異なる箇所に設置され、そのＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを地上側に無線送信する送信装置を備えるものであり、
地上側には、前記送信装置から送信された位置データを受信する受信装置と、その位置データに基づいて前記移動対象物の移動位置や姿勢を算出し、予め記憶された架設現場に存在する障害物の三次元座標データに基づいて当該障害物の位置を算出する演算処理装置と、その演算処理装置により算出された結果に基づいて移動対象物の移動状況を画面表示する表示装置とを備えることを特徴とする架設管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置は、前記障害物を表示した架設現場マップを作成し、移動対象物がそのマップ上を移動する状況を前記表示装置に表示するようにしたものであることを特徴とする架設管理システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置は、前記ＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを得て、その複数の座標の相対値からＧＰＳアンテナが設置された各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢を算出するものであることを特徴とする架設管理システム。
【請求項４】
請求項３に記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置では、算出した前記移動対象物の各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢の値に基づいて当該移動対象物の状態図を作成し、その状態図及び／又は三次元座標や姿勢に関する数値を前記表示装置に表示するようにしたものであることを特徴とする架設管理システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置で算出される移動対象物の移動位置が予め設定された管理範囲を超えて障害物に近づいた場合に警報表示または警報音を出力する警報手段を有することを特徴とする架設管理システム。
【請求項１】
吊り下げられた状態で空中を移動する架設桁などの移動対象物にＧＰＳ位置測定装置が取り付けられ、そのＧＰＳ位置測定装置によって得られる位置データに基づき当該移動対象物の位置や姿勢を求める架設管理システムであって、
前記ＧＰＳ位置測定装置は、前記移動対象物に対して複数のＧＰＳアンテナがそれぞれ異なる箇所に設置され、そのＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを地上側に無線送信する送信装置を備えるものであり、
地上側には、前記送信装置から送信された位置データを受信する受信装置と、その位置データに基づいて前記移動対象物の移動位置や姿勢を算出し、予め記憶された架設現場に存在する障害物の三次元座標データに基づいて当該障害物の位置を算出する演算処理装置と、その演算処理装置により算出された結果に基づいて移動対象物の移動状況を画面表示する表示装置とを備えることを特徴とする架設管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置は、前記障害物を表示した架設現場マップを作成し、移動対象物がそのマップ上を移動する状況を前記表示装置に表示するようにしたものであることを特徴とする架設管理システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置は、前記ＧＰＳアンテナが設置された各箇所の座標に関する位置データを得て、その複数の座標の相対値からＧＰＳアンテナが設置された各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢を算出するものであることを特徴とする架設管理システム。
【請求項４】
請求項３に記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置では、算出した前記移動対象物の各箇所の三次元座標や移動対象物の姿勢の値に基づいて当該移動対象物の状態図を作成し、その状態図及び／又は三次元座標や姿勢に関する数値を前記表示装置に表示するようにしたものであることを特徴とする架設管理システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載する架設管理システムにおいて、
前記演算処理装置で算出される移動対象物の移動位置が予め設定された管理範囲を超えて障害物に近づいた場合に警報表示または警報音を出力する警報手段を有することを特徴とする架設管理システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−２４９４（Ｐ２００７−２４９４Ａ）
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１８２８７５（Ｐ２００５−１８２８７５）
【出願日】平成１７年６月２３日（２００５．６．２３）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年６月２３日（２００５．６．２３）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
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