棚監視装置および棚監視システム
【課題】例えば棚に陳列した商品などの状態を一つひとつ確認することなしに、自動的に把握することが可能な棚監視装置を提供する。
【解決手段】棚管理装置１０はＸ軸移動機構２０と、Ｘ軸移動機構２０によってｘ軸方向に移動するＹ軸移動機構３０と、Ｙ軸移動機構３０によってｙ軸方向に移動するカメラ４０とを具備する。棚監視装置１０によってカメラ４０を棚Ｒの枠Ｆ前に自動的に移動させて撮像することにより、撮像した画像によって商品の状態を管理する。
【解決手段】棚管理装置１０はＸ軸移動機構２０と、Ｘ軸移動機構２０によってｘ軸方向に移動するＹ軸移動機構３０と、Ｙ軸移動機構３０によってｙ軸方向に移動するカメラ４０とを具備する。棚監視装置１０によってカメラ４０を棚Ｒの枠Ｆ前に自動的に移動させて撮像することにより、撮像した画像によって商品の状態を管理する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば棚に陳列した商品などの状態を把握する棚監視装置および棚監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、店頭等に陳列された商品の棚卸しを行う場合、作業者が、陳列された商品の全てを棚から下ろして、商品の一つひとつを手に取り、商品リスト表にあるリストと対比させながらチェックを行っていた。しかし、この作業は作業者にとって非常に煩わしいという問題がある。
そこで、この作業効率の悪さを解決するものとして、棚を撮影した画像を利用して陳列状態を把握することにより、棚に商品を陳列させたままの状態を把握することのできる技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２８４３０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記特許文献１であっても、作業者が棚を個々にデジタルカメラで撮像するという作業が生じ、必ずしも作業効率が向上したとは言えない。
【０００４】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、棚に平行な平面上の２軸方向に検出手段を移動させることにより、棚に収容された物品の状態を把握することが可能な棚監視装置および棚監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する棚監視装置の構成は、棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に前記検出手段を移動させる第１移動手段と、前記第１移動手段を他の軸方向に移動させる第２移動手段と、を備えることを特徴としている。
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する別の棚監視装置の構成は、棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って延び、前記検出手段が移動する機構を備える第１給電レールと、前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成において、前記第１給電レールは、前記一の軸方向に沿って延びる第１レール本体と、前記第１レール本体に設けられ、前記第１レール本体の伸長方向に移動可能で前記検出手段が取り付けられる第１支持体と、前記第１レール本体から前記第１支持体に電力を供給する第１電力供給手段と、前記第１レール本体または前記第１支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第１支持体を前記第１レール本体に沿って走行させる第１走行手段と、前記第１支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第１制御信号抽出手段と、前記第１制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第１走行手段による前記第１支持体の走行を制御する第１走行制御手段と、を具備し、前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びる第２レール本体と、前記第２レール本体に設けられ、前記第２レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる第２支持体と、前記第２レール本体から前記第２支持体に電力を供給する第２電力供給手段と、前記第２レール本体または前記第２支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記第２電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第２支持体を前記第２レール本体に沿って走行させる第２走行手段と、前記第２支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第２制御信号抽出手段と、前記第２制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第２走行手段による前記第２支持体の走行を制御する第２走行制御手段と、を具備することを特徴としている。
【０００８】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する他の棚監視装置の構成は、棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って前記検出手段が複数個並べられた第１給電レールと、前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成において、前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びるレール本体と、前記レール本体に設けられ、前記レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる支持体と、前記レール本体から前記支持体に電力を供給する電力供給手段と、前記レール本体または前記支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記支持体を前記レール本体に沿って走行させる走行手段と、前記支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する制御信号抽出手段と、前記制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記走行手段による前記支持体の走行を制御する走行制御手段と、を具備することを特徴としている。
【００１０】
上記構成において、前記レール本体には位置情報が付与され、前記支持体には前記位置情報を読み取って位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記制御信号には位置を示す位置制御情報が含まれ、前記走行制御手段は前記位置検出手段が検出する位置が前記制御信号に含まれる位置制御情報が示す位置に対応するように前記走行手段を制御することが好ましい。
【００１１】
上記構成において、前記検出手段は、棚内の物品の状態を撮像する撮像手段であることが好ましい。
【００１２】
上記構成において、前記検出手段は、物品或いは棚の所定位置に貼着された被検出部から情報を読み取る読取手段であることが好ましい。
【００１３】
上記構成において、前記検出手段によって検出された状態情報を収集する情報管理部を備えることが好ましい。
【００１４】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する別の棚監視システムの構成は、上記構成の棚監視装置と、前記棚監視装置から電力に重畳させて送信される状態情報を収集する情報管理装置と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、棚の開口側に平行な平面上の２軸方向に検出手段を移動させることにより、棚に収容された物品の状態情報を検出し、この情報に基づいて物品の状態を把握することができる。しかも、移動手段には位置情報が付与されているから、検出手段の位置を棚の位置に対応させれば、枠内の物品管理が容易にできる。
例えば、当該棚監視装置を商品の陳列棚に用いた場合には、商品を一つひとつ手に取って行う確認作業が省略でき、棚卸しの作業の軽減が図れる。さらに、図書館やレンタルビデオ等のように、決まったものが決まった棚に並ぶような棚の用途にあっては、指定の棚枠に決まった本やビデオがあるか否かを簡単に把握することができ、しかも軽微な作業で図書館およびレンタルビデオ店全部の在庫管理を行うことも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、図面を参照しつつ、本発明に係る実施形態について説明する。
＜＜実施形態＞＞
＜構成＞
１．棚監視システム
まず、本実施形態に係る棚監視システムの全体構成を、図１に基づいて説明する。
本実施形態の特徴は、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４に収容された商品の状態を、カメラ４０によって撮像された画像データによって把握する点、カメラ４０を装着した棚監視装置１０を操作して、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４に対して撮像を行う点、さらに棚監視装置１０の動作制御および画像データの送信をＰＬＣ（Power Line Communications；電力線搬送通信）システムを用いて行う点にある。
【００１７】
ここで、棚Ｒは、直交するｘ軸・ｙ軸方向に広がり、右側の縦列が上から純に枠Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ１３，Ｆ１４、真ん中の縦列が上から枠Ｆ２１，Ｆ２２，Ｆ２３，Ｆ２４、左側の縦列が上から枠Ｆ３１，Ｆ３２，Ｆ３３，Ｆ３４となる１２個の枠からなる。各枠の開口側には商品の落下を防止するためのとめ板が立設され、このとめ板には、枠内に収納される商品の情報等が記憶されたバーコードＢが貼着される。
また、この棚Ｒは背面板が所定の場所（例えば、フロアー）に固定される。
【００１８】
２．棚監視装置
棚監視装置１０は、天井に設置されたＸ軸移動機構２０と、このＸ軸移動機構２０から垂下されたＹ軸移動機構３０とを具備する。この移動機構２０，３０は、後述する給電レールによって構成され、管理サーバ３１０（図６、参照）からの指令信号を受けて、棚Ｒの開口側に平行な平面上を、カメラ４０を移動させる。
移動機構２０，３０は、後述する給電レールによって構成される。
【００１９】
３．給電レール（Ｘ軸移動機構２０）
次に、移動機構２０，３０を構成する給電レールについて説明する。なお、移動機構２０，３０においては、給電レールの基本構成はほぼ同様であるため、Ｘ軸移動機構２０の給電レールのみを説明して、Ｙ軸移動機構３０については相違点のみを説明するものとする。
このＸ軸移動機構２０（給電レール）は、図２に示すように、レール本体５１、レール本体５１の伸長方向に沿って移動する支持体６０、位置検出部９０（図３、参照）等を具備する。レール本体５１はｘ軸に平行する軸線方向に伸長することになる。
支持体６０には、Ｙ軸移動機構３０が取り付けられている。そして、支持体６０は、内蔵したＸ軸モータＭＸの駆動により支持体６０を矢印ａ方向（ｘ軸方向に平行する軸線）に移動させる。
【００２０】
このレール本体５１は、図２および図３に示すように、その外形は下側に開口する断面略「コ」字状に形成されてｘ軸方向に伸長する。開口部には折り返し部が伸長方向に延びるように形成され、この各折り返し部には後述する凸部６４が挿嵌される凹溝５２が伸長方向に形成される。レール本体５１の上面には、その内面側に支持体６０のピニオン６２が噛合されるラック５３が、当該レール本体５１の伸長方向に形成される。また、レール本体５１の側面には、その各内面側に板状の給電端子５４，５４が給電導体として前記伸長方向に貼着される。この給電端子５４には、コンセント等の商用電源（いずれも図示せず）に接続されるために、リード線５５を介してプラグ５６が接続されている。
【００２１】
支持体６０は、レール本体５１内をｘ軸方向に摺動しつつ移動する長方形の摺動部６１と、レール本体５１からｙ軸方向に突出し、外周に雄ねじ部６５Ａが刻設された円柱状の突出部６５とを有する。この突出部６５の下面には商用電力用の雌コネクタ６５Ｂが設けられる。この雌コネクタ６５Ｂの端子はリード線（いずれも図示せず）を介して後述する受電端子６６に接続される。これにより、雌コネクタ６５Ｂには給電端子５４および受電端子６６を介して電力が供給される。
【００２２】
摺動部６１の上面には、ピニオン６２周面の一部が突出するように設けられ、このピニオン６２はＸ軸モータＭＸによって駆動される。このピニオン６２は、図４に示すように、円形歯車によって形成され、Ｘ軸モータＭＸの軸に固定された伝達歯車６３が噛合される。Ｘ軸モータＭＸを駆動させることによって発生する軸の回転は、伝達歯車６３を介してピニオン６２に伝達される。
ピニオン６２は、支持体６０がレール本体５１に組み込まれる際、レール本体５１のラック５３に噛合される。Ｘ軸モータＭＸを正／逆に駆動させることによって、支持体６０がレール本体５１の伸長方向に移動し、Ｙ軸移動機構３０を矢印ａ方向に移動させる。（図１、参照）。
【００２３】
一方、摺動部６１の下面には、レール本体５１の凹溝５２に挿入される凸部６４，６４が形成される（図３、参照）。レール本体５１に支持体６０の摺動部６１が挿入された段階で、凸部６４，６４が凹溝５２，５２にそれぞれ挿嵌されて、レール本体５１に対して摺動部６１のｙ軸方向への移動が規制される。
【００２４】
また、摺動部６１の各側面には、レール本体５１の各給電端子５４に電気的に接触する受電端子６６が設けられる。この受電端子６６は、挿入穴６６Ａ内に収容された円錐状の端子部６６Ｂと、この端子部６６Ｂを外側に付勢するバネ部６６Ｃとを有する。そして、給電端子５４および受電端子６６によって電力供給手段が構成される。
さらに、摺動部６１内には、後述するスレーブＰＬＣアダプター１０２およびコントローラ１１０等の回路を構成する電子素子を実装した基板６７が内蔵される。
【００２５】
４．位置検出部
次に、支持体６０のレール本体５１の伸長方向における位置を検出する位置検出部９０について説明する。
位置検出部９０は、図３に示すように、支持体６０側に設けた受発光部９１と、レール本体５１側に設けたバーコード９２とからなる。バーコード９２は、それぞれ異なったコード情報を示すバーコード９２ａ，９２ｂ，…９２ｎからなり、図５に示すように、このバーコードが受発光部９１と対向するレール本体５１の内側面に所定間隔毎に貼着される。本実施形態の場合、給電端子５４の下側に配置され、横（ｘ軸）方向の位置は、枠Ｆの中心となる位置に対応させている。なお、バーコードは二次元バーコードであってもよい。
【００２６】
そして、位置検出部９０では、受発光部９１でバーコードを読取り、読み込んだバーコードの情報に基づき、支持体６０のレール本体５１における位置を検出する。このためには、予めバーコードの情報とレール本体５１における位置を、コントローラ１１０等のＲＯＭにデータテーブルとして記憶しておく。
この位置検出部９０にあっては、所定間隔毎に貼着されたバーコード９２を受発光部９１で読み取ることによって、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置が断続的に検出されることになる。
【００２７】
このように構成されるＸ軸移動機構２０であっては、指令信号を受けてＸ軸モータＭＸを駆動させることにより、Ｙ軸移動機構３０を矢印ａ方向に移動させる。この移動は、位置検出部９０における検出信号によって制御される。
【００２８】
５．Ｙ軸移動機構３０
以上が、Ｘ軸移動機構２０の構成であるが、このＸ軸移動機構２０とＹ軸移動機構３０との構造上の相違点について説明する。なお、Ｘ軸移動機構２０に関する構成要素には「Ｘ」の添え字を付加し、Ｙ軸移動機構３０に関する構成要素には「Ｙ」の添え字を添加して、識別するものとする。
【００２９】
Ｙ軸移動機構３０のレール本体５１Ｙの一端がＸ軸移動機構２０の支持体６０Ｘに機械的に固定されると共に、電気的にも接続される。このため、レール本体５１Ｙの一端には、平行して電極が突出する雄コネクタ３１と、この雄コネクタ３１の鍔部３１Ａに係合される貫通型の袋状ナット３２とを有し、この袋状ナットの外周面にはローレット加工が施される。そして、雌コネクタ６５Ｂに雄コネクタ３１の電極を挿入した上で、袋状ナット３２を雄ねじ部６５Ａに螺号させることによって、Ｙ軸移動機構３０がＸ軸移動機構２０の支持体６０Ｘに固定される。さらに、Ｙ軸移動機構３０の支持体６０Ｙにはカメラ４０が取り付けられている。このカメラ４０はＣＣＤ素子を備え、図１１の点線で示す撮像範囲Ｓのエリアを撮像する。
また、位置検出部９０のバーコード９２は、縦（ｙ軸）方向の位置は、枠Ｆの中心となる位置に対応させて貼着されている。
【００３０】
このように構成されるＹ軸移動機構３０であっては、指令信号を受けてＹ軸モータＭＹを駆動させることにより、カメラ４０を矢印ｂ方向に移動させる。この移動は、位置検出部９０における検出信号によって制御されることになる。
【００３１】
６．棚監視システムの電気構成
次に、図６を参照しつつ、棚監視システムについて説明する。
まず、ＰＬＣシステムは、送電線を介して供給される電力に、インターネット等のネットワークからの信号を重畳させて、この重畳された電力が供給される範囲においてＬＡＮ（Local Area Network：ラン）を構築する技術である。
一般的にＰＬＣシステムは、屋内ＬＡＮを構築する場合、配電盤近くに、電力への信号の重畳・電力から信号の抽出を行うマスターＰＬＣアダプターを設置し、使用する電気機器の近くのコンセント近傍にスレーブＰＬＣアダプターを接続する。そして、スレーブＰＬＣアダプター１０２がこの電力から信号を抽出し電気機器に出力したり、電気機器側の検出信号等を電力に重畳させて送信させたりする。
本実施形態における棚監視システムでは、屋内において管理するため、管理サーバ３１０はマスターＰＬＣアダプター３２０を介して給電線３３０に接続され、棚監視装置１０はこの給電線３３０に接続される。
ここで、管理サーバ３１０から送信される信号には、制御信号（モータＭＸ，ＭＹに対する動作を指令する指令信号）やカメラ４０のシャッタ動作を制御するシャッタ信号等があり、棚管理装置１０から管理サーバ３１０に送信される信号は、Ｙ軸移動機構３０の識別信号やカメラ４０のｘ軸・ｙ軸方向の位置を示す検出信号、撮像信号等がある。
【００３２】
次に、支持体６０内の電気的な構成を説明する。ここでは、Ｘ軸移動機構２０の支持体６０Ｘについて説明して、Ｙ軸移動機構３０の支持体Ｙについてはその説明を省略するものとする。
支持体６０Ｘには、交流電力ＶＡＣが給電端子５４および受電端子６６を介して供給される。ＡＣ／ＤＣコンバータ１０１Ｘは支持体６０Ｘ内に内蔵されており、商用周波数の交流電力ＶＡＣを直流電圧ＶＤＣに変換する。ＡＣ／ＤＣコンバータ１０１Ｘは、その構成は省略するが、一般的にトランス、ブリッジ回路、レギュレータ等で構成される。変換された直流電圧ＶＤＣは、基板６７Ｘに供給される。この基板６７Ｘには実装された電子素子によってスレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘおよびコントローラ１１０Ｘ等の回路が構成される。
スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘは、マスターＰＬＣアダプター３２０と同様に、交流電力ＶＡＣから信号（指令信号）を抽出すると共に、コントローラ１１０Ｘ側からの信号（検出信号）を電力に重畳させる。
【００３３】
コントローラ１１０Ｘは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）（いずれも図示せず）を有する。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された各種プログラムを読み出して実行する。ＲＯＭには、個々の支持体６０毎に指定されたＩＤおよびモータのＩＤが記憶される。また、ＲＡＭには、検出部９０Ｘからの検出信号に応じて、支持体６０Ｘのｘ軸方向の位置を示したデータが順次更新・記憶される。
【００３４】
コントローラ１１０Ｘには、その入力側に位置検出部９０Ｘが接続され、その出力側にＸ軸モータＭＸが接続される。さらに、コントローラ１１０Ｘは、スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘとの間で信号の授受を行う。
【００３５】
一方、Ｙ軸移動機構３０のコントローラ１１０ＹのＲＯＭには、支持体６０毎に指定されたＩＤ、モータのＩＤおよびカメラ４０のＩＤが記憶される。また、ＲＡＭには、検出部９０Ｙからの検出信号に応じて、支持体６０Ｙのｙ軸方向の位置を示したデータが順次更新・記憶される。
また、スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｙは、交流電力ＶＡＣから信号（指令信号）を抽出すると共に、コントローラ１１０Ｘ側からの信号（検出信号・撮像信号）を電力に重畳させる。
【００３６】
ここで、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０の制御プログラムを始め取得した画像データに基づいて棚Ｒの枠Ｆ毎の在庫管理等を行う処理プログラム等が記憶エリアに格納される。さらに、この記憶エリアに棚監視装置１０には、カメラ４０の撮像ポイントを制御するマップを備えている。具体的には、図７に示すように、撮像ポイント１〜１２を棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４に対応させ、その際のカメラ４０の位置を撮像ポイント１；Ｘ１，Ｙ１、撮像ポイント２；Ｘ１，Ｙ２、撮像ポイント３；Ｘ１，Ｙ３、…撮像ポイント１２；Ｘ３，Ｙ４といったように設定されている。この撮像ポイントは、カメラ４０の撮像範囲Ｓの大きさによって設定される。
また、管理サーバ３１０では、図８に示すようなデータテーブルが生成される。このデータテーブルは、給電レール５０の識別ＩＤ、モータの識別ＩＤおよびこのモータに対する指令信号、カメラ４０の識別ＩＤおよびこのカメラ４０に対する指令信号からなる。ここで、Ｘ軸モータＭＸの識別ＩＤ（ＭＩＤ）に対する指令信号は、レール本体５１Ｘに対する支持体６０Ｘの位置を示した値、Ｙ軸モータＭＹの識別ＩＤ（ＭＩＤ）に対する指令信号は、レール本体５１Ｙに対する支持体６０Ｙの位置を示した値、カメラ４０の識別ＩＤ（ＭＩＤ）に対する指令信号は、シャッタを動作させる信号をそれぞれ示している。
【００３７】
この各機器の識別ＩＤは、予め設定されていても、給電レール５０、支持体６０からの信号によって新たに設定されてもよく、管理サーバ３１０内で撮像ポイントのマップから算出される。そして、管理サーバ３１０は、モータＭＸ，ＭＹ、カメラ４０の識別ＩＤおよびこの識別ＩＤに対する指令信号を信号として送信する。
一方、位置検出部９０がバーコードを読み取る読取部となっている場合には、前記モータＭＸ，ＭＹの指令信号はバーコードの読取データとなる。
【００３８】
＜動作＞
次に、図９のシーケンスチャートに基づき、棚監視システムの具体的な動作について説明する。
本実施形態の棚監視システムの使用環境の具体例は、図書館において棚Ｒに書籍が収納され、閉館後に書籍の陳列状況を作業者が把握するのに用いる場合について述べる。
作業者は、Ｘ軸移動機構２０の雌コネクタ６５ＢにＹ軸移動機構３０の雄コネクタ３１の電極を挿入した上で、袋状ナット３２を雄ねじ部６５Ａに螺号させることによって、Ｙ軸移動機構３０をＸ軸移動機構２０の支持体６０Ｘに固定する。これにより、図１０に示すように、棚Ｒに対して棚監視装置１０が配置されることになる。
【００３９】
次に、作業者は、管理サーバ３１０から棚監視装置１０を遠隔操作して作業を行わせる。
管理サーバ３１０では、棚監視装置１０の制御プログラムを実行させる。管理サーバ３１０は記憶エリアから撮像ポイントのマップから「撮像ポイント１」の位置Ｘ１，Ｙ１を読み出し、指令信号を生成する。この際、指令信号のヘッダには識別番号が付与される。そして、管理サーバ３１０は、Ｘ軸モータＭＸを制御する指令信号を出力すると共に、カウンタｎを「１」歩進する（ステップＳ１）。
管理サーバ３１０から出力された指令信号は、マスターＰＬＣアダプター３２０によって電力に重畳され、この電力は、給電線３３０を介して棚管理装置１０に供給される。
棚管理装置１０のスレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘ，１０２Ｙにおいては、電力から指令信号を抽出し、コントローラ１１０Ｘ，１１０Ｙで記憶されたＩＤに対応したＩＤが指令信号のヘッダに含まれているか否かを判定する（ステップＳ１１，２１，３１）。コントローラ１１０Ｘ，１１０Ｙは、指令信号にヘッダに含まれるＩＤと一致するまで待機する（ステップＳ１１，２１，３１；ＮＯ）。
【００４０】
この場合、制御信号はＸ軸モータＭＸを駆動するための指令信号であるため、Ｘ軸移動機構２０のコントローラ１１０Ｘは、指令信号を読み取り、指令信号に基づいてＹ軸移動機構３０をｘ軸方向に移動させる（ステップＳ１２）。移動完了したか否か（ステップＳ１３）は、位置検出部９０Ｘにおいて、指定されたバーコードが読み込まれたか否かによって判定する。そして、撮像ポイント１のＸ軸方向の位置にカメラ４０を移動させる。そして、コントローラ１１０Ｘは、カメラ４０が撮像ポイント１のＸ軸方向の位置に到達した際、ヘッダにモータＭＸのＩＤが付加された検出信号を出力する。スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘは、検出信号を電力に重畳させて給電線３３０に出力する。
【００４１】
マスターＰＬＣアダプター３２０は、電力に重畳された検出信号を抽出し、管理サーバ３１０に送信する。管理サーバ３１０は、検出信号のヘッダに付与されたモータＭＸのＩＤから先に送信した指令信号と検出信号とが一致するかを判定し、一致する場合には次の指令信号を出力する。
【００４２】
管理サーバ３１０は、Ｙ軸モータＭＹを制御する指令信号を出力する。
管理サーバ３１０から出力された指令信号は、マスターＰＬＣアダプター３２０によって電力に重畳され、この電力は、給電線３３０を介して棚管理装置１０に供給される。
この場合、制御信号はＹ軸モータＭＹを駆動するための指令信号であるため、Ｙ軸移動機構３０のコントローラ１１０Ｙは、指令信号を読み取り、指令信号に基づいてカメラ４０をｙ軸方向に移動させる（ステップＳ２２）。移動完了したか否か（ステップＳ２３）は、位置検出部９０Ｙにおいて、指定されたバーコードが読み込まれたか否かによって判定する。そして、撮像ポイント１のＹ軸方向の位置にカメラ４０を移動させる。そして、コントローラ１１０Ｙは、カメラ４０が撮像ポイント１のＹ軸方向の位置に到達した際、ヘッダにモータＭＹのＩＤが付加された検出信号を出力する。スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｙは、検出信号を電力に重畳させて給電線３３０に出力する。
これにより、カメラは図１１に示すように、枠Ｆ１１を撮像する位置に移動したことになる。
【００４３】
マスターＰＬＣアダプター３２０は、電力に重畳された検出信号を抽出し、管理サーバ３１０に送信する。管理サーバ３１０は、検出信号のヘッダに付与されたモータＭＹのＩＤから先に送信した指令信号と検出信号とが一致するかを判定し、一致する場合には次の指令信号を出力する。
【００４４】
管理サーバ３１０は、カメラ４０による撮像を指示する指令信号を出力する。
管理サーバ３１０から出力された指令信号は、マスターＰＬＣアダプター３２０によって電力に重畳され、この電力は、給電線３３０を介して棚管理装置１０に供給される。
この場合、制御信号はカメラ４０を駆動するための指令信号であるため、Ｙ軸移動機構３０のコントローラ１１０Ｙは、指令信号を読み取り、指令信号に基づいてカメラ４０による撮像を行う（ステップＳ３２）。そして、コントローラ１１０Ｙは、ヘッダにカメラ４０のＩＤが付加された撮像信号を出力する。スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｙは、撮像信号を電力に重畳させて給電線３３０に出力する。
【００４５】
マスターＰＬＣアダプター３２０は、電力に重畳された撮像信号を抽出し、管理サーバ３１０に送信する。管理サーバ３１０は、撮像信号のヘッダに付与されたカメラ４０のＩＤから撮像信号であることを判定し、この撮像信号を撮像ポイント１（枠Ｆ１１）の画像データとして記憶する（ステップＳ４１）。さらに、管理サーバ３１０は、カウンタｎが「１２」に達したか否かを判定する（ステップＳ４２）。
管理サーバ３１０は、ステップＳ４２の判定においてｎが１２に達していない場合には、撮像ポイントにおける撮像が完了していないものとして、ステップＳ１以降の処理を実行させ、撮像ポイント１〜１２における画像データを得る。
【００４６】
その後、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０のＸ軸移動機構２０を固定したまま、Ｙ軸移動機構３０によりカメラ４０を順次下降させ、図１２および図１３に示すカメラ４０の位置において撮像を行い。枠Ｆ１２，Ｆ１３，Ｆ１４における画像データを取得する。
【００４７】
次に、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０のＸ軸移動機構２０左に移動させ、Ｙ軸移動機構３０により下降した位置にあるカメラ４０で撮像を行い、枠Ｆ２４における画像データを取得する（図１４）。その後、下降した位置にあるカメラ４０を順次上昇させ、カメラ４０の位置において撮像を行い。枠Ｆ２３，Ｆ２２，Ｆ２１における画像データを取得する。
【００４８】
さらに、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０のＸ軸移動機構２０左に移動させ、Ｙ軸移動機構３０により上昇した位置にあるカメラ４０で撮像を行い、枠Ｆ３１における画像データを取得する。その後、上昇した位置にあるカメラ４０を順次下降させ、カメラ４０の位置において撮像を行い。枠Ｆ３２，Ｆ３３，Ｆ３４における画像データを取得する。
この処理においては、走査軌跡上にカメラ４０を移動させることにより（図１５、参照）、撮像ポイントを１，２，３，４，８，７，６，５，９，１０，１１，１２の順で撮像を可能にし、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４の１２個の画像データを得る。
管理サーバ３１０では、得られた画像データから重なり合う枠部を合わせる処理等を行うことにより、棚に収納された書籍の状態を画像として把握することができる。
【００４９】
＜実施形態の効果＞
本実施形態による棚監視システムでは、Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０を用いて、棚Ｒの開口側に平行な平面上のｘ軸、ｙ軸方向にカメラ４０を移動させることにより、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４毎に画像データを得る。そして、得られた画像データから枠Ｆ１１〜Ｆ３４内に収容された書籍の管理を画像で行うことが可能となる。
【００５０】
Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０からなる棚監視装置１０は、管理サーバ３１０からの指令信号によって動作制御され、撮像ポイントにて撮像された画像データも管理サーバ３１０にて収集されるため、完全自動化を図ることができる。
【００５１】
Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０は、給電レール５０によって構成されており、信号の送受信は、ＰＬＣシステムを用いているため、給電線を利用して信号の授受を行うことにより、ＬＡＮ等の別途配線が不要になる。
【００５２】
さらに、本実施形態による棚監視システムでは、棚の形状に応じて複数個の撮像ポイントのマップを管理サーバ３１０に備えておけば、種々の棚の形状に応じて収容される物品の状態を画像データとして保存することができる。しかも、スーパー等での棚卸しを目的で使用する場合には、棚監視システムが自動的に画像データを撮像してくれるので、作業者が一つひとつ手に取って確認作業を省くことができる上に、画像データを解析することによって在庫管理等も可能となる。
【００５３】
＜＜変形例＞＞
１．位置検出手段
前記実施形態では、位置検出手段の構成を、受発光部９１とバーコード９２としたが、本発明はこれに構成に限らず、種々の構成が可能である。
以下、幾つかの例を列挙する。
（１）光学センサ
透過型センサ
図１６に示すように、発光部９３Ａと受光部９３Ｂとが互いに対向するように配置されたフォトインタラプタを検出部９３とし、この発光部９３Ａと受光部９３Ｂとの間に移動するシャッタ９４を配置する。ここで、支持体６０側に検出部を、レール本体５１にシャッタ９４を設けられる。
【００５４】
シャッタ９４の構成は、図１７（ａ），（ｂ），（ｃ）等が考えられる。
前述した位置検出部９０と同様に、予め定めた所定位置にある支持体６０の位置を検出する場合には、図１７（ａ）に示すように、シャッタ９４Ａの伸長方向に対して所定間隔毎に貫通孔９４ａ，９４ａ，…を穿設する。この際、貫通孔９４ａの径寸法を漸次異なるように形成し、最大径の貫通孔９４ａよりも発光部９３Ａから発光する光の径（発光径）が大きくなるようにする。
また、図１７（ｂ）に示すように、シャッタ９４Ｂにスリット９４ｂを形成する。このスリット９４ｂはその幅寸法が、シャッタ９４Ｂの伸長方向一側から他側に向けて漸次小さくなるように形成し、最大幅の寸法よりも発光部９３Ａから発光する光の直径が大きくなるようにする。
さらに、図１７（ｃ）に示すように、シャッタ９４Ｃの外形を伸長方向一側から他側に向けて漸次傾斜する形状とし、シャッタ９４Ｃの最大幅の寸法よりも発光部から発光する光の直径が同じか或いは大きくなるようにする。
【００５５】
このように、図１７（ａ）のシャッタ９４Ａの構造にあっては、前述した位置検出部９０と同様に、レール本体５１の所定位置に支持体６０が有ることを検出することができる。
図１７（ｂ），（ｃ）のシャッタ９４Ｂ，９４Ｃの構造にあっては、コントローラ１１０等のＲＯＭに、受光部９３Ｂからの受信信号の値に対するレール本体５１の位置を予め位置情報として記憶しておき、受光部９３Ｂでの受信信号の大きさから支持体６０のレール本体５１に対する位置を演算によって特定することが可能となる。
この場合には、先の位置検出部９０が断続的な位置検出となるのに対し、図１７（ｂ），（ｃ）に示すシャッタ構造の光学センサを用いることによって、連続的な受信信号が得られ、支持体６０の位置が連続的に検出される。
【００５６】
反射型センサ
光学センサは、透過型センサに限らず反射型センサであってもよい。この場合、図１８に示すように、発光部９３Ｃと受光部９３Ｄとが一体となった検出部９３´と、発光部からの光を反射する反射板９４Ｄとを有する。この反射板９４Ｄの形を、反射板が貼着される部位の伸長方向に対して反射量が変化する形状に形成する。例えば、図１７（ｂ）のスリット形状或いは図１７（ｃ）のシャッタ形状のようにすればよい。
さらに、断続的に支持体６０の位置を検出したい場合には、伸長方向の所定位置に反射量が異なる反射板を貼着し、連続的に支持体６０の位置を検出したい場合には、伸長方向に対して漸次反射量が変化するような形状の反射板を貼着すればよい。
【００５７】
（２）磁気センサ
磁気センサを用いて位置検出部としてもよい。この場合、検出部には半導体ホール素子、半導体磁気抵抗素子等を用い、被検出部を磁性材料の部位に施された着磁部位或いは磁石とする。
被検出部となる着磁部位は、所定間隔毎に着磁させ、その着磁部位における磁場が異なるようにする。これにより、検出部からの検出信号に基づき、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置を断続的に検出する。
また、着磁部位は、所定間隔毎に形成するのではなく、磁場が伸長方向に対して漸次変化するように着磁させることにより、検出部からは着磁部位の磁場を連続的に検出でき、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置を連続的に検出する。
一方、被検出部が磁石の場合には、この磁石を所定間隔毎にレール本体５１に貼着し、各磁石の磁場を異なるようにする。これにより、検出部からの検出信号に基づき、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置を断続的に検出する。
【００５８】
（３）その他のセンサ
位置検出手段の構成は、上記バーコード、光学センサ、磁気センサ等に限らず、レール本体５１の伸長方向に対する支持体６０の位置を相対的に検出するものであれば、これらに限定されるものではない。
前記各例では、センサ１個に対してシャッタ等の被検出部を変化させる場合について述べたが、逆に、発光部と受光部とを有する検出部を、レール本体５１の伸長方向の所定位置毎に対向するように設け、支持体によって発光部からの光が遮蔽された部分が、支持体６０が移動した位置であると特定するようにしてもよい。
さらに、レール本体５１の伸長方向の所定位置毎に前述したフォトインタラプタを設け、フォトインタラプタ内の光路を遮るシャッタを支持体６０側に設けるようにしてもよい。
【００５９】
２．検出手段
前記実施形態では、カメラ４０による撮像によって商品（書籍）の状態を管理するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。
対象となる物品に、この物品の情報を示すバーコード或いはＲＦＩＤタグ等の被検出部を貼着し、このバーコード或いはＲＦＩＤタグから読取部で情報を読み取るようにしてもよい。
【００６０】
また、カメラ４０に前記被検出部を読み取る読取部４１を設け、カメラ４０による画像データと共に読取部４１から読み取った情報データとを合わせて記憶し、このデータから在庫管理等の解析を行うようにしてもよい。
さらに、棚Ｒに貼着したバーコードＢを読み取って棚に並んだ商品と画像データから得られた実際の商品とが一致しているか否かの識別も行うことが可能となる。
【００６１】
さらに、図１９に示すように、背表紙の一定の位置にＲＦＩＤタグＴが貼着された書籍が枠Ｆに並んでいる場合、点線で示す位置を読取部が走査することにより、棚の枠Ｆ内に並んだ書籍のデータ（書籍名）を収集することが可能となる。
この読取方法は、図書館、レンタルビデオ、レンタルＣＤ等、物品の大きさがほぼ同一で、バーコード或いはＲＦＩＤタグがほぼ一定の位置に貼着された場合に特に有効である。そして、図書館やレンタル屋における管理は、画像データによる処理を行って管理する場合と異なり、読み込んだ情報は、図書館やレンタル屋において実際に残っている物品の状況となる。これにより、受付を通して貸し出した情報と、実際に残っている物品の情報とを照合することができ、盗難に有った物品や、異なった枠Ｆに並んでいる物品等を抽出することが可能となる。
【００６２】
さらに、ＲＦＩＤタグは、無線によって読取部で情報の読み取りを行うものであるため、枠Ｆ内に乱雑に並べられた物品であっても、情報の収集が可能となり、棚卸し作業時の在庫管理等に有効的に用いることができる。
【００６３】
３．カメラ４０（検出手段）を複数個
前記実施形態では、Ｙ軸移動機構３０は、カメラ４０（指示体６０Ｙ）をｙ軸方向に移動させる給電レールとして記載したが、本発明はこれに限らず、種々の構造が考えられる。
以下、幾つかの例を列挙する。
（１）Ｙ軸移動機構３０に複数個の支持体６０Ｙを固定した位置に設け、この支持体６０Ｙにカメラ４０をそれぞれ取り付ける。具体的には、各支持体６０Ｙの位置は、撮像ポイントのＹ軸位置（Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４）となるように設定する。
【００６４】
これにより、Ｙ軸方向へのカメラ４０の移動がなくなり、管理サーバ３１０からはＹ軸移動機構３０のｘ軸方向への移動するためのＸ軸移動機構２０への指令信号と、カメラ４０への撮像を指令する指令信号のみとなり管理サーバ３１０における処理動作の簡略を図ることができる。
【００６５】
ｙ軸方向にカメラ４０を並べるのであれば、給電レールの構造に限らず、Ｘ軸移動機構２０から垂下したロープの所定位置にカメラ４０を固定するようにしてもよい。この際、カメラとＸ軸移動機構２０とは電気的に別途接続される必要がある。
【００６６】
４．検出手段（カメラ４０）の走査軌跡
前記実施形態では、図１５のように、ｘ軸方向にＹ軸移動機構３０を移動させた上で、Ｙ軸移動機構３０の支持体６０Ｙをｙ軸方向に移動させてカメラ４０を走査させるようにしたが、その走査に限るものではない。
図２０に示すように、Ｙ軸移動機構３０によってカメラ４０のｙ軸方向の位置を固定した上で、Ｘ軸移動機構２０によってＹ軸移動機構３０を移動させ、カメラ４０をｘ軸方向に移動させてもよい。この場合には、図２０に示すような走査軌跡となる。この場合、カメラ４０は、撮像ポイントを１，５，９，１０，６，２，３，７，１１，１２，８，４の順で撮像を行うことになる。
【００６７】
また、図２１に示す走査軌跡は、Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０を共に駆動させた状態のまま撮像を行う場合の軌跡である。この場合、カメラ４０の図１１の点線で示す撮像範囲Ｓよりも広いエリアが必要となる。
【００６８】
さらに、前記実施形態では、カメラ４０（検出手段）をｙ軸方向に移動させるＹ軸移動機構３０を、ｘ軸方向に移動させるＸ軸移動機構２０に取り付ける構成としたが、カメラをｘ軸方向に移動させるＸ軸移動機構２０を、ｙ軸方向に移動させるＹ軸移動機構３０に取り付ける構成としてもよい。
【００６９】
５．支持体の移動機構
前記実施形態では、支持体６０の移動をラック、ピニオンによって移動させるようにしたが、本発明はこれに限らず、種々の移動機構で構成できる。
例えば、１本のレール本体５１に対して１個の支持体６０を取り付ける場合には、支持体６０自体に移動機構を持たせることなく、レール本体５１と支持体６０とに移動機構を持たせることが可能となる。例えば、ボールベアリング構造によって移動機構が構成できる。この機構は、レール本体５１の伸長方向に延びる雄ねじ部と、摺動部６１に穿設された雌ねじ部と、前記雄ねじ部を回転させるモータによって構成する。そして、この機構にあっては、モータによって雄ねじ部を回転させることにより、螺合された雌ねじ部に雄ねじ部がねじ込まれ、レール本体５１に回り止めされた摺動部６１が移動するようになる。
また、レール本体５１の両側に滑車を設け、各滑車間に架設したワイヤーに支持体６０を固定し、一方の滑車をモータによって回動させることによって、支持体６０を移動させるようにしてもい。
【００７０】
さらに、Ｙ軸移動機構３０のように、支持体６０Ｘを移動させることにより、カメラ４０をｙ軸方向に移動させるのであれば、ロープの先端側にカメラ４０を取り付け、このロープを巻き取ったり、開放したりすることにより、棚Ｒに対するカメラ４０のｙ軸方向の位置を調整するようにしてもよい。この場合、カメラ４０とＸ軸移動機構２０との間には電気的な接続が必要となる。
【００７１】
６．支持体への給電方式
前記実施形態では、給電手段をレール本体５１に設けた板状の給電端子５４と支持体６０側に設けた受電端子６６によって構成したが、受電端子６６の端子部６６Ｂを円錐形状に限定するものではなく、ブラシ構造であってもよく、要は支持体６０側の端子がレール本体５１側の端子に摺動して電気的に接続される構成であればよい。また、１本のレール本体５１に対して１個の支持体６０を取り付ける場合には、支持体６０に対してリード線５５を直接接続するようにしてもよく、この際、支持体６０がレール本体５１の伸長方向に移動可能なだけのリード線５５に余裕を持たせればよい。
【００７２】
７．支持体に取り付ける際に対象のＩＤを記憶する方法
前記実施形態では、レールＩＤ、モータＩＤおよびカメラＩＤの抽出については記載していないが、例えば、図２に示すように、支持体６０の突出部６５側に読取部を設け、この読取部に対向する面（Ｙ軸移動機構３０の雄コネクタ３１の端面）に、このＹ軸移動機構３０の情報を表すバーコードを貼着する。これにより、支持体６０にＹ軸移動機構３０を取り付ける際に、Ｙ軸移動機構３０の情報が読み込まれる。同様に、支持体６０Ｙに読取部、カメラ４０側にバーコードを貼着することにより、Ｙ軸移動機構３０の支持体６０Ｙにカメラ４０を取り付ける際にも、カメラ４０の情報が抽出できる。
【００７３】
８．フロアーに複数の棚が平行に並ぶ場合
前記実施形態では、１つの棚Ｒに対して管理を行うものとして述べた。
しかし、実際には、複数の棚Ｒが背中合わせに並んでいるのが普通である。そこで、本変形例では、棚監視装置１０をｚ軸方向に移動させる機構について説明する。
フロアーには６個の棚Ｒ１，Ｒ２、棚Ｒ３，Ｒ４、棚Ｒ５，Ｒ６がそれぞれ背中合わせに配置されている。棚の横方向がｘ軸方向、棚の縦方向がｙ軸方向、並び方向（奥行き）がｚ軸方向とする。
【００７４】
天井には、棚Ｒのｘ軸方向外側に位置する点からｚ軸方向に延びる一対の給電レール５０Ｚ，５０Ｚを設ける。この給電レール５０Ｚは前述した給電レール５０とほぼ同じ構成となるので、その説明は省略し、添え字Ｚを付加して以下の説明に使用するものとする。
各給電レール５０Ｚの支持体６０Ｚには、Ｘ軸移動機構２０の端部が接続される。各給電レール５０Ｚは、管理サーバ３１０からの指令を受け、Ｘ軸移動機構２０を位置Ｚ１からＺ６までｚ軸方向に順次移動させる。そして、二点鎖線の位置で固定した上で、実施形態で示した手順で画像データを棚毎に取得する。
これにより、１つの棚監視装置１０で、フロアー上にあるｚ軸に平行に並ぶ棚Ｒの物品を管理することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】実施形態による棚監視装置示す斜視図である。
【図２】同実施形態による給電レールの分解斜視図である。
【図３】同実施形態による給電レールの断面図である。
【図４】図３中の矢視IV−IV方向から見た断面図である。
【図５】位置検出部の被検出部を示す図である。
【図６】同実施形態による支持体の電気的構成および給電線から支持体に供給される電気ラインを示す図である。
【図７】同実施形態による管理サーバに用意される撮像ポイントを示すテーブルである。
【図８】同実施形態による管理サーバから出力される指令信号を示すテーブルである。
【図９】同実施形態による棚監視システムの動作示すシーケンスチャートである。
【図１０】同実施形態による棚監視装置の動作を示す図である。
【図１１】図１０に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１２】図１１に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１３】図１２に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１４】図１３に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１５】図１４に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１６】変形例による異なった位置検出部の構成を示す図である。
【図１７】変形例による異なった位置検出部の被検出部を示す図である。
【図１８】変形例によるさらに異なった位置検出部の被検出部を示す図である。
【図１９】変形例による棚の枠に並んだ本を走査する場合を示す図である。
【図２０】変形例によるカメラの走査軌跡を示す図である。
【図２１】変形例によるカメラの走査軌跡を示す図である。
【図２２】変形例による棚走査機構を移動する機構を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０…棚監視装置、２０…Ｘ軸移動機構（第２給電レール）、３０…Ｙ軸移動機構（第１給電レール）、４０…カメラ（検出手段）、５０…給電レール、５１…レール本体、５３…ラック、５４…給電端子、６０…支持体、６２…ピニオン、６６…受電端子、６７…基板、９０…位置検出部、９１…受発光部、９２…バーコード、９３，９３´，９６…検出部、９４Ａ，９４Ｂ，９４Ｃ，９７…シャッタ、９４Ｄ…反射板、１０２…スレーブＰＬＣアダプター、１１０…コントローラ、３１０…管理サーバ、３２０…マスターＰＬＣアダプター、ＭＸ…Ｘ軸モータ、ＭＹ…Ｙ軸モータ、Ｒ…棚、Ｆ…枠。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば棚に陳列した商品などの状態を把握する棚監視装置および棚監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、店頭等に陳列された商品の棚卸しを行う場合、作業者が、陳列された商品の全てを棚から下ろして、商品の一つひとつを手に取り、商品リスト表にあるリストと対比させながらチェックを行っていた。しかし、この作業は作業者にとって非常に煩わしいという問題がある。
そこで、この作業効率の悪さを解決するものとして、棚を撮影した画像を利用して陳列状態を把握することにより、棚に商品を陳列させたままの状態を把握することのできる技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２８４３０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記特許文献１であっても、作業者が棚を個々にデジタルカメラで撮像するという作業が生じ、必ずしも作業効率が向上したとは言えない。
【０００４】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、棚に平行な平面上の２軸方向に検出手段を移動させることにより、棚に収容された物品の状態を把握することが可能な棚監視装置および棚監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する棚監視装置の構成は、棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に前記検出手段を移動させる第１移動手段と、前記第１移動手段を他の軸方向に移動させる第２移動手段と、を備えることを特徴としている。
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する別の棚監視装置の構成は、棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って延び、前記検出手段が移動する機構を備える第１給電レールと、前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成において、前記第１給電レールは、前記一の軸方向に沿って延びる第１レール本体と、前記第１レール本体に設けられ、前記第１レール本体の伸長方向に移動可能で前記検出手段が取り付けられる第１支持体と、前記第１レール本体から前記第１支持体に電力を供給する第１電力供給手段と、前記第１レール本体または前記第１支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第１支持体を前記第１レール本体に沿って走行させる第１走行手段と、前記第１支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第１制御信号抽出手段と、前記第１制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第１走行手段による前記第１支持体の走行を制御する第１走行制御手段と、を具備し、前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びる第２レール本体と、前記第２レール本体に設けられ、前記第２レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる第２支持体と、前記第２レール本体から前記第２支持体に電力を供給する第２電力供給手段と、前記第２レール本体または前記第２支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記第２電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第２支持体を前記第２レール本体に沿って走行させる第２走行手段と、前記第２支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第２制御信号抽出手段と、前記第２制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第２走行手段による前記第２支持体の走行を制御する第２走行制御手段と、を具備することを特徴としている。
【０００８】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する他の棚監視装置の構成は、棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って前記検出手段が複数個並べられた第１給電レールと、前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成において、前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びるレール本体と、前記レール本体に設けられ、前記レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる支持体と、前記レール本体から前記支持体に電力を供給する電力供給手段と、前記レール本体または前記支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記支持体を前記レール本体に沿って走行させる走行手段と、前記支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する制御信号抽出手段と、前記制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記走行手段による前記支持体の走行を制御する走行制御手段と、を具備することを特徴としている。
【００１０】
上記構成において、前記レール本体には位置情報が付与され、前記支持体には前記位置情報を読み取って位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記制御信号には位置を示す位置制御情報が含まれ、前記走行制御手段は前記位置検出手段が検出する位置が前記制御信号に含まれる位置制御情報が示す位置に対応するように前記走行手段を制御することが好ましい。
【００１１】
上記構成において、前記検出手段は、棚内の物品の状態を撮像する撮像手段であることが好ましい。
【００１２】
上記構成において、前記検出手段は、物品或いは棚の所定位置に貼着された被検出部から情報を読み取る読取手段であることが好ましい。
【００１３】
上記構成において、前記検出手段によって検出された状態情報を収集する情報管理部を備えることが好ましい。
【００１４】
上述した課題を解決するため、本発明が採用する別の棚監視システムの構成は、上記構成の棚監視装置と、前記棚監視装置から電力に重畳させて送信される状態情報を収集する情報管理装置と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、棚の開口側に平行な平面上の２軸方向に検出手段を移動させることにより、棚に収容された物品の状態情報を検出し、この情報に基づいて物品の状態を把握することができる。しかも、移動手段には位置情報が付与されているから、検出手段の位置を棚の位置に対応させれば、枠内の物品管理が容易にできる。
例えば、当該棚監視装置を商品の陳列棚に用いた場合には、商品を一つひとつ手に取って行う確認作業が省略でき、棚卸しの作業の軽減が図れる。さらに、図書館やレンタルビデオ等のように、決まったものが決まった棚に並ぶような棚の用途にあっては、指定の棚枠に決まった本やビデオがあるか否かを簡単に把握することができ、しかも軽微な作業で図書館およびレンタルビデオ店全部の在庫管理を行うことも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、図面を参照しつつ、本発明に係る実施形態について説明する。
＜＜実施形態＞＞
＜構成＞
１．棚監視システム
まず、本実施形態に係る棚監視システムの全体構成を、図１に基づいて説明する。
本実施形態の特徴は、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４に収容された商品の状態を、カメラ４０によって撮像された画像データによって把握する点、カメラ４０を装着した棚監視装置１０を操作して、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４に対して撮像を行う点、さらに棚監視装置１０の動作制御および画像データの送信をＰＬＣ（Power Line Communications；電力線搬送通信）システムを用いて行う点にある。
【００１７】
ここで、棚Ｒは、直交するｘ軸・ｙ軸方向に広がり、右側の縦列が上から純に枠Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ１３，Ｆ１４、真ん中の縦列が上から枠Ｆ２１，Ｆ２２，Ｆ２３，Ｆ２４、左側の縦列が上から枠Ｆ３１，Ｆ３２，Ｆ３３，Ｆ３４となる１２個の枠からなる。各枠の開口側には商品の落下を防止するためのとめ板が立設され、このとめ板には、枠内に収納される商品の情報等が記憶されたバーコードＢが貼着される。
また、この棚Ｒは背面板が所定の場所（例えば、フロアー）に固定される。
【００１８】
２．棚監視装置
棚監視装置１０は、天井に設置されたＸ軸移動機構２０と、このＸ軸移動機構２０から垂下されたＹ軸移動機構３０とを具備する。この移動機構２０，３０は、後述する給電レールによって構成され、管理サーバ３１０（図６、参照）からの指令信号を受けて、棚Ｒの開口側に平行な平面上を、カメラ４０を移動させる。
移動機構２０，３０は、後述する給電レールによって構成される。
【００１９】
３．給電レール（Ｘ軸移動機構２０）
次に、移動機構２０，３０を構成する給電レールについて説明する。なお、移動機構２０，３０においては、給電レールの基本構成はほぼ同様であるため、Ｘ軸移動機構２０の給電レールのみを説明して、Ｙ軸移動機構３０については相違点のみを説明するものとする。
このＸ軸移動機構２０（給電レール）は、図２に示すように、レール本体５１、レール本体５１の伸長方向に沿って移動する支持体６０、位置検出部９０（図３、参照）等を具備する。レール本体５１はｘ軸に平行する軸線方向に伸長することになる。
支持体６０には、Ｙ軸移動機構３０が取り付けられている。そして、支持体６０は、内蔵したＸ軸モータＭＸの駆動により支持体６０を矢印ａ方向（ｘ軸方向に平行する軸線）に移動させる。
【００２０】
このレール本体５１は、図２および図３に示すように、その外形は下側に開口する断面略「コ」字状に形成されてｘ軸方向に伸長する。開口部には折り返し部が伸長方向に延びるように形成され、この各折り返し部には後述する凸部６４が挿嵌される凹溝５２が伸長方向に形成される。レール本体５１の上面には、その内面側に支持体６０のピニオン６２が噛合されるラック５３が、当該レール本体５１の伸長方向に形成される。また、レール本体５１の側面には、その各内面側に板状の給電端子５４，５４が給電導体として前記伸長方向に貼着される。この給電端子５４には、コンセント等の商用電源（いずれも図示せず）に接続されるために、リード線５５を介してプラグ５６が接続されている。
【００２１】
支持体６０は、レール本体５１内をｘ軸方向に摺動しつつ移動する長方形の摺動部６１と、レール本体５１からｙ軸方向に突出し、外周に雄ねじ部６５Ａが刻設された円柱状の突出部６５とを有する。この突出部６５の下面には商用電力用の雌コネクタ６５Ｂが設けられる。この雌コネクタ６５Ｂの端子はリード線（いずれも図示せず）を介して後述する受電端子６６に接続される。これにより、雌コネクタ６５Ｂには給電端子５４および受電端子６６を介して電力が供給される。
【００２２】
摺動部６１の上面には、ピニオン６２周面の一部が突出するように設けられ、このピニオン６２はＸ軸モータＭＸによって駆動される。このピニオン６２は、図４に示すように、円形歯車によって形成され、Ｘ軸モータＭＸの軸に固定された伝達歯車６３が噛合される。Ｘ軸モータＭＸを駆動させることによって発生する軸の回転は、伝達歯車６３を介してピニオン６２に伝達される。
ピニオン６２は、支持体６０がレール本体５１に組み込まれる際、レール本体５１のラック５３に噛合される。Ｘ軸モータＭＸを正／逆に駆動させることによって、支持体６０がレール本体５１の伸長方向に移動し、Ｙ軸移動機構３０を矢印ａ方向に移動させる。（図１、参照）。
【００２３】
一方、摺動部６１の下面には、レール本体５１の凹溝５２に挿入される凸部６４，６４が形成される（図３、参照）。レール本体５１に支持体６０の摺動部６１が挿入された段階で、凸部６４，６４が凹溝５２，５２にそれぞれ挿嵌されて、レール本体５１に対して摺動部６１のｙ軸方向への移動が規制される。
【００２４】
また、摺動部６１の各側面には、レール本体５１の各給電端子５４に電気的に接触する受電端子６６が設けられる。この受電端子６６は、挿入穴６６Ａ内に収容された円錐状の端子部６６Ｂと、この端子部６６Ｂを外側に付勢するバネ部６６Ｃとを有する。そして、給電端子５４および受電端子６６によって電力供給手段が構成される。
さらに、摺動部６１内には、後述するスレーブＰＬＣアダプター１０２およびコントローラ１１０等の回路を構成する電子素子を実装した基板６７が内蔵される。
【００２５】
４．位置検出部
次に、支持体６０のレール本体５１の伸長方向における位置を検出する位置検出部９０について説明する。
位置検出部９０は、図３に示すように、支持体６０側に設けた受発光部９１と、レール本体５１側に設けたバーコード９２とからなる。バーコード９２は、それぞれ異なったコード情報を示すバーコード９２ａ，９２ｂ，…９２ｎからなり、図５に示すように、このバーコードが受発光部９１と対向するレール本体５１の内側面に所定間隔毎に貼着される。本実施形態の場合、給電端子５４の下側に配置され、横（ｘ軸）方向の位置は、枠Ｆの中心となる位置に対応させている。なお、バーコードは二次元バーコードであってもよい。
【００２６】
そして、位置検出部９０では、受発光部９１でバーコードを読取り、読み込んだバーコードの情報に基づき、支持体６０のレール本体５１における位置を検出する。このためには、予めバーコードの情報とレール本体５１における位置を、コントローラ１１０等のＲＯＭにデータテーブルとして記憶しておく。
この位置検出部９０にあっては、所定間隔毎に貼着されたバーコード９２を受発光部９１で読み取ることによって、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置が断続的に検出されることになる。
【００２７】
このように構成されるＸ軸移動機構２０であっては、指令信号を受けてＸ軸モータＭＸを駆動させることにより、Ｙ軸移動機構３０を矢印ａ方向に移動させる。この移動は、位置検出部９０における検出信号によって制御される。
【００２８】
５．Ｙ軸移動機構３０
以上が、Ｘ軸移動機構２０の構成であるが、このＸ軸移動機構２０とＹ軸移動機構３０との構造上の相違点について説明する。なお、Ｘ軸移動機構２０に関する構成要素には「Ｘ」の添え字を付加し、Ｙ軸移動機構３０に関する構成要素には「Ｙ」の添え字を添加して、識別するものとする。
【００２９】
Ｙ軸移動機構３０のレール本体５１Ｙの一端がＸ軸移動機構２０の支持体６０Ｘに機械的に固定されると共に、電気的にも接続される。このため、レール本体５１Ｙの一端には、平行して電極が突出する雄コネクタ３１と、この雄コネクタ３１の鍔部３１Ａに係合される貫通型の袋状ナット３２とを有し、この袋状ナットの外周面にはローレット加工が施される。そして、雌コネクタ６５Ｂに雄コネクタ３１の電極を挿入した上で、袋状ナット３２を雄ねじ部６５Ａに螺号させることによって、Ｙ軸移動機構３０がＸ軸移動機構２０の支持体６０Ｘに固定される。さらに、Ｙ軸移動機構３０の支持体６０Ｙにはカメラ４０が取り付けられている。このカメラ４０はＣＣＤ素子を備え、図１１の点線で示す撮像範囲Ｓのエリアを撮像する。
また、位置検出部９０のバーコード９２は、縦（ｙ軸）方向の位置は、枠Ｆの中心となる位置に対応させて貼着されている。
【００３０】
このように構成されるＹ軸移動機構３０であっては、指令信号を受けてＹ軸モータＭＹを駆動させることにより、カメラ４０を矢印ｂ方向に移動させる。この移動は、位置検出部９０における検出信号によって制御されることになる。
【００３１】
６．棚監視システムの電気構成
次に、図６を参照しつつ、棚監視システムについて説明する。
まず、ＰＬＣシステムは、送電線を介して供給される電力に、インターネット等のネットワークからの信号を重畳させて、この重畳された電力が供給される範囲においてＬＡＮ（Local Area Network：ラン）を構築する技術である。
一般的にＰＬＣシステムは、屋内ＬＡＮを構築する場合、配電盤近くに、電力への信号の重畳・電力から信号の抽出を行うマスターＰＬＣアダプターを設置し、使用する電気機器の近くのコンセント近傍にスレーブＰＬＣアダプターを接続する。そして、スレーブＰＬＣアダプター１０２がこの電力から信号を抽出し電気機器に出力したり、電気機器側の検出信号等を電力に重畳させて送信させたりする。
本実施形態における棚監視システムでは、屋内において管理するため、管理サーバ３１０はマスターＰＬＣアダプター３２０を介して給電線３３０に接続され、棚監視装置１０はこの給電線３３０に接続される。
ここで、管理サーバ３１０から送信される信号には、制御信号（モータＭＸ，ＭＹに対する動作を指令する指令信号）やカメラ４０のシャッタ動作を制御するシャッタ信号等があり、棚管理装置１０から管理サーバ３１０に送信される信号は、Ｙ軸移動機構３０の識別信号やカメラ４０のｘ軸・ｙ軸方向の位置を示す検出信号、撮像信号等がある。
【００３２】
次に、支持体６０内の電気的な構成を説明する。ここでは、Ｘ軸移動機構２０の支持体６０Ｘについて説明して、Ｙ軸移動機構３０の支持体Ｙについてはその説明を省略するものとする。
支持体６０Ｘには、交流電力ＶＡＣが給電端子５４および受電端子６６を介して供給される。ＡＣ／ＤＣコンバータ１０１Ｘは支持体６０Ｘ内に内蔵されており、商用周波数の交流電力ＶＡＣを直流電圧ＶＤＣに変換する。ＡＣ／ＤＣコンバータ１０１Ｘは、その構成は省略するが、一般的にトランス、ブリッジ回路、レギュレータ等で構成される。変換された直流電圧ＶＤＣは、基板６７Ｘに供給される。この基板６７Ｘには実装された電子素子によってスレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘおよびコントローラ１１０Ｘ等の回路が構成される。
スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘは、マスターＰＬＣアダプター３２０と同様に、交流電力ＶＡＣから信号（指令信号）を抽出すると共に、コントローラ１１０Ｘ側からの信号（検出信号）を電力に重畳させる。
【００３３】
コントローラ１１０Ｘは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）（いずれも図示せず）を有する。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された各種プログラムを読み出して実行する。ＲＯＭには、個々の支持体６０毎に指定されたＩＤおよびモータのＩＤが記憶される。また、ＲＡＭには、検出部９０Ｘからの検出信号に応じて、支持体６０Ｘのｘ軸方向の位置を示したデータが順次更新・記憶される。
【００３４】
コントローラ１１０Ｘには、その入力側に位置検出部９０Ｘが接続され、その出力側にＸ軸モータＭＸが接続される。さらに、コントローラ１１０Ｘは、スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘとの間で信号の授受を行う。
【００３５】
一方、Ｙ軸移動機構３０のコントローラ１１０ＹのＲＯＭには、支持体６０毎に指定されたＩＤ、モータのＩＤおよびカメラ４０のＩＤが記憶される。また、ＲＡＭには、検出部９０Ｙからの検出信号に応じて、支持体６０Ｙのｙ軸方向の位置を示したデータが順次更新・記憶される。
また、スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｙは、交流電力ＶＡＣから信号（指令信号）を抽出すると共に、コントローラ１１０Ｘ側からの信号（検出信号・撮像信号）を電力に重畳させる。
【００３６】
ここで、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０の制御プログラムを始め取得した画像データに基づいて棚Ｒの枠Ｆ毎の在庫管理等を行う処理プログラム等が記憶エリアに格納される。さらに、この記憶エリアに棚監視装置１０には、カメラ４０の撮像ポイントを制御するマップを備えている。具体的には、図７に示すように、撮像ポイント１〜１２を棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４に対応させ、その際のカメラ４０の位置を撮像ポイント１；Ｘ１，Ｙ１、撮像ポイント２；Ｘ１，Ｙ２、撮像ポイント３；Ｘ１，Ｙ３、…撮像ポイント１２；Ｘ３，Ｙ４といったように設定されている。この撮像ポイントは、カメラ４０の撮像範囲Ｓの大きさによって設定される。
また、管理サーバ３１０では、図８に示すようなデータテーブルが生成される。このデータテーブルは、給電レール５０の識別ＩＤ、モータの識別ＩＤおよびこのモータに対する指令信号、カメラ４０の識別ＩＤおよびこのカメラ４０に対する指令信号からなる。ここで、Ｘ軸モータＭＸの識別ＩＤ（ＭＩＤ）に対する指令信号は、レール本体５１Ｘに対する支持体６０Ｘの位置を示した値、Ｙ軸モータＭＹの識別ＩＤ（ＭＩＤ）に対する指令信号は、レール本体５１Ｙに対する支持体６０Ｙの位置を示した値、カメラ４０の識別ＩＤ（ＭＩＤ）に対する指令信号は、シャッタを動作させる信号をそれぞれ示している。
【００３７】
この各機器の識別ＩＤは、予め設定されていても、給電レール５０、支持体６０からの信号によって新たに設定されてもよく、管理サーバ３１０内で撮像ポイントのマップから算出される。そして、管理サーバ３１０は、モータＭＸ，ＭＹ、カメラ４０の識別ＩＤおよびこの識別ＩＤに対する指令信号を信号として送信する。
一方、位置検出部９０がバーコードを読み取る読取部となっている場合には、前記モータＭＸ，ＭＹの指令信号はバーコードの読取データとなる。
【００３８】
＜動作＞
次に、図９のシーケンスチャートに基づき、棚監視システムの具体的な動作について説明する。
本実施形態の棚監視システムの使用環境の具体例は、図書館において棚Ｒに書籍が収納され、閉館後に書籍の陳列状況を作業者が把握するのに用いる場合について述べる。
作業者は、Ｘ軸移動機構２０の雌コネクタ６５ＢにＹ軸移動機構３０の雄コネクタ３１の電極を挿入した上で、袋状ナット３２を雄ねじ部６５Ａに螺号させることによって、Ｙ軸移動機構３０をＸ軸移動機構２０の支持体６０Ｘに固定する。これにより、図１０に示すように、棚Ｒに対して棚監視装置１０が配置されることになる。
【００３９】
次に、作業者は、管理サーバ３１０から棚監視装置１０を遠隔操作して作業を行わせる。
管理サーバ３１０では、棚監視装置１０の制御プログラムを実行させる。管理サーバ３１０は記憶エリアから撮像ポイントのマップから「撮像ポイント１」の位置Ｘ１，Ｙ１を読み出し、指令信号を生成する。この際、指令信号のヘッダには識別番号が付与される。そして、管理サーバ３１０は、Ｘ軸モータＭＸを制御する指令信号を出力すると共に、カウンタｎを「１」歩進する（ステップＳ１）。
管理サーバ３１０から出力された指令信号は、マスターＰＬＣアダプター３２０によって電力に重畳され、この電力は、給電線３３０を介して棚管理装置１０に供給される。
棚管理装置１０のスレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘ，１０２Ｙにおいては、電力から指令信号を抽出し、コントローラ１１０Ｘ，１１０Ｙで記憶されたＩＤに対応したＩＤが指令信号のヘッダに含まれているか否かを判定する（ステップＳ１１，２１，３１）。コントローラ１１０Ｘ，１１０Ｙは、指令信号にヘッダに含まれるＩＤと一致するまで待機する（ステップＳ１１，２１，３１；ＮＯ）。
【００４０】
この場合、制御信号はＸ軸モータＭＸを駆動するための指令信号であるため、Ｘ軸移動機構２０のコントローラ１１０Ｘは、指令信号を読み取り、指令信号に基づいてＹ軸移動機構３０をｘ軸方向に移動させる（ステップＳ１２）。移動完了したか否か（ステップＳ１３）は、位置検出部９０Ｘにおいて、指定されたバーコードが読み込まれたか否かによって判定する。そして、撮像ポイント１のＸ軸方向の位置にカメラ４０を移動させる。そして、コントローラ１１０Ｘは、カメラ４０が撮像ポイント１のＸ軸方向の位置に到達した際、ヘッダにモータＭＸのＩＤが付加された検出信号を出力する。スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｘは、検出信号を電力に重畳させて給電線３３０に出力する。
【００４１】
マスターＰＬＣアダプター３２０は、電力に重畳された検出信号を抽出し、管理サーバ３１０に送信する。管理サーバ３１０は、検出信号のヘッダに付与されたモータＭＸのＩＤから先に送信した指令信号と検出信号とが一致するかを判定し、一致する場合には次の指令信号を出力する。
【００４２】
管理サーバ３１０は、Ｙ軸モータＭＹを制御する指令信号を出力する。
管理サーバ３１０から出力された指令信号は、マスターＰＬＣアダプター３２０によって電力に重畳され、この電力は、給電線３３０を介して棚管理装置１０に供給される。
この場合、制御信号はＹ軸モータＭＹを駆動するための指令信号であるため、Ｙ軸移動機構３０のコントローラ１１０Ｙは、指令信号を読み取り、指令信号に基づいてカメラ４０をｙ軸方向に移動させる（ステップＳ２２）。移動完了したか否か（ステップＳ２３）は、位置検出部９０Ｙにおいて、指定されたバーコードが読み込まれたか否かによって判定する。そして、撮像ポイント１のＹ軸方向の位置にカメラ４０を移動させる。そして、コントローラ１１０Ｙは、カメラ４０が撮像ポイント１のＹ軸方向の位置に到達した際、ヘッダにモータＭＹのＩＤが付加された検出信号を出力する。スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｙは、検出信号を電力に重畳させて給電線３３０に出力する。
これにより、カメラは図１１に示すように、枠Ｆ１１を撮像する位置に移動したことになる。
【００４３】
マスターＰＬＣアダプター３２０は、電力に重畳された検出信号を抽出し、管理サーバ３１０に送信する。管理サーバ３１０は、検出信号のヘッダに付与されたモータＭＹのＩＤから先に送信した指令信号と検出信号とが一致するかを判定し、一致する場合には次の指令信号を出力する。
【００４４】
管理サーバ３１０は、カメラ４０による撮像を指示する指令信号を出力する。
管理サーバ３１０から出力された指令信号は、マスターＰＬＣアダプター３２０によって電力に重畳され、この電力は、給電線３３０を介して棚管理装置１０に供給される。
この場合、制御信号はカメラ４０を駆動するための指令信号であるため、Ｙ軸移動機構３０のコントローラ１１０Ｙは、指令信号を読み取り、指令信号に基づいてカメラ４０による撮像を行う（ステップＳ３２）。そして、コントローラ１１０Ｙは、ヘッダにカメラ４０のＩＤが付加された撮像信号を出力する。スレーブＰＬＣアダプター１０２Ｙは、撮像信号を電力に重畳させて給電線３３０に出力する。
【００４５】
マスターＰＬＣアダプター３２０は、電力に重畳された撮像信号を抽出し、管理サーバ３１０に送信する。管理サーバ３１０は、撮像信号のヘッダに付与されたカメラ４０のＩＤから撮像信号であることを判定し、この撮像信号を撮像ポイント１（枠Ｆ１１）の画像データとして記憶する（ステップＳ４１）。さらに、管理サーバ３１０は、カウンタｎが「１２」に達したか否かを判定する（ステップＳ４２）。
管理サーバ３１０は、ステップＳ４２の判定においてｎが１２に達していない場合には、撮像ポイントにおける撮像が完了していないものとして、ステップＳ１以降の処理を実行させ、撮像ポイント１〜１２における画像データを得る。
【００４６】
その後、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０のＸ軸移動機構２０を固定したまま、Ｙ軸移動機構３０によりカメラ４０を順次下降させ、図１２および図１３に示すカメラ４０の位置において撮像を行い。枠Ｆ１２，Ｆ１３，Ｆ１４における画像データを取得する。
【００４７】
次に、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０のＸ軸移動機構２０左に移動させ、Ｙ軸移動機構３０により下降した位置にあるカメラ４０で撮像を行い、枠Ｆ２４における画像データを取得する（図１４）。その後、下降した位置にあるカメラ４０を順次上昇させ、カメラ４０の位置において撮像を行い。枠Ｆ２３，Ｆ２２，Ｆ２１における画像データを取得する。
【００４８】
さらに、管理サーバ３１０は、棚監視装置１０のＸ軸移動機構２０左に移動させ、Ｙ軸移動機構３０により上昇した位置にあるカメラ４０で撮像を行い、枠Ｆ３１における画像データを取得する。その後、上昇した位置にあるカメラ４０を順次下降させ、カメラ４０の位置において撮像を行い。枠Ｆ３２，Ｆ３３，Ｆ３４における画像データを取得する。
この処理においては、走査軌跡上にカメラ４０を移動させることにより（図１５、参照）、撮像ポイントを１，２，３，４，８，７，６，５，９，１０，１１，１２の順で撮像を可能にし、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４の１２個の画像データを得る。
管理サーバ３１０では、得られた画像データから重なり合う枠部を合わせる処理等を行うことにより、棚に収納された書籍の状態を画像として把握することができる。
【００４９】
＜実施形態の効果＞
本実施形態による棚監視システムでは、Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０を用いて、棚Ｒの開口側に平行な平面上のｘ軸、ｙ軸方向にカメラ４０を移動させることにより、棚Ｒの枠Ｆ１１〜Ｆ３４毎に画像データを得る。そして、得られた画像データから枠Ｆ１１〜Ｆ３４内に収容された書籍の管理を画像で行うことが可能となる。
【００５０】
Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０からなる棚監視装置１０は、管理サーバ３１０からの指令信号によって動作制御され、撮像ポイントにて撮像された画像データも管理サーバ３１０にて収集されるため、完全自動化を図ることができる。
【００５１】
Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０は、給電レール５０によって構成されており、信号の送受信は、ＰＬＣシステムを用いているため、給電線を利用して信号の授受を行うことにより、ＬＡＮ等の別途配線が不要になる。
【００５２】
さらに、本実施形態による棚監視システムでは、棚の形状に応じて複数個の撮像ポイントのマップを管理サーバ３１０に備えておけば、種々の棚の形状に応じて収容される物品の状態を画像データとして保存することができる。しかも、スーパー等での棚卸しを目的で使用する場合には、棚監視システムが自動的に画像データを撮像してくれるので、作業者が一つひとつ手に取って確認作業を省くことができる上に、画像データを解析することによって在庫管理等も可能となる。
【００５３】
＜＜変形例＞＞
１．位置検出手段
前記実施形態では、位置検出手段の構成を、受発光部９１とバーコード９２としたが、本発明はこれに構成に限らず、種々の構成が可能である。
以下、幾つかの例を列挙する。
（１）光学センサ
透過型センサ
図１６に示すように、発光部９３Ａと受光部９３Ｂとが互いに対向するように配置されたフォトインタラプタを検出部９３とし、この発光部９３Ａと受光部９３Ｂとの間に移動するシャッタ９４を配置する。ここで、支持体６０側に検出部を、レール本体５１にシャッタ９４を設けられる。
【００５４】
シャッタ９４の構成は、図１７（ａ），（ｂ），（ｃ）等が考えられる。
前述した位置検出部９０と同様に、予め定めた所定位置にある支持体６０の位置を検出する場合には、図１７（ａ）に示すように、シャッタ９４Ａの伸長方向に対して所定間隔毎に貫通孔９４ａ，９４ａ，…を穿設する。この際、貫通孔９４ａの径寸法を漸次異なるように形成し、最大径の貫通孔９４ａよりも発光部９３Ａから発光する光の径（発光径）が大きくなるようにする。
また、図１７（ｂ）に示すように、シャッタ９４Ｂにスリット９４ｂを形成する。このスリット９４ｂはその幅寸法が、シャッタ９４Ｂの伸長方向一側から他側に向けて漸次小さくなるように形成し、最大幅の寸法よりも発光部９３Ａから発光する光の直径が大きくなるようにする。
さらに、図１７（ｃ）に示すように、シャッタ９４Ｃの外形を伸長方向一側から他側に向けて漸次傾斜する形状とし、シャッタ９４Ｃの最大幅の寸法よりも発光部から発光する光の直径が同じか或いは大きくなるようにする。
【００５５】
このように、図１７（ａ）のシャッタ９４Ａの構造にあっては、前述した位置検出部９０と同様に、レール本体５１の所定位置に支持体６０が有ることを検出することができる。
図１７（ｂ），（ｃ）のシャッタ９４Ｂ，９４Ｃの構造にあっては、コントローラ１１０等のＲＯＭに、受光部９３Ｂからの受信信号の値に対するレール本体５１の位置を予め位置情報として記憶しておき、受光部９３Ｂでの受信信号の大きさから支持体６０のレール本体５１に対する位置を演算によって特定することが可能となる。
この場合には、先の位置検出部９０が断続的な位置検出となるのに対し、図１７（ｂ），（ｃ）に示すシャッタ構造の光学センサを用いることによって、連続的な受信信号が得られ、支持体６０の位置が連続的に検出される。
【００５６】
反射型センサ
光学センサは、透過型センサに限らず反射型センサであってもよい。この場合、図１８に示すように、発光部９３Ｃと受光部９３Ｄとが一体となった検出部９３´と、発光部からの光を反射する反射板９４Ｄとを有する。この反射板９４Ｄの形を、反射板が貼着される部位の伸長方向に対して反射量が変化する形状に形成する。例えば、図１７（ｂ）のスリット形状或いは図１７（ｃ）のシャッタ形状のようにすればよい。
さらに、断続的に支持体６０の位置を検出したい場合には、伸長方向の所定位置に反射量が異なる反射板を貼着し、連続的に支持体６０の位置を検出したい場合には、伸長方向に対して漸次反射量が変化するような形状の反射板を貼着すればよい。
【００５７】
（２）磁気センサ
磁気センサを用いて位置検出部としてもよい。この場合、検出部には半導体ホール素子、半導体磁気抵抗素子等を用い、被検出部を磁性材料の部位に施された着磁部位或いは磁石とする。
被検出部となる着磁部位は、所定間隔毎に着磁させ、その着磁部位における磁場が異なるようにする。これにより、検出部からの検出信号に基づき、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置を断続的に検出する。
また、着磁部位は、所定間隔毎に形成するのではなく、磁場が伸長方向に対して漸次変化するように着磁させることにより、検出部からは着磁部位の磁場を連続的に検出でき、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置を連続的に検出する。
一方、被検出部が磁石の場合には、この磁石を所定間隔毎にレール本体５１に貼着し、各磁石の磁場を異なるようにする。これにより、検出部からの検出信号に基づき、レール本体５１の伸長方向における支持体６０の位置を断続的に検出する。
【００５８】
（３）その他のセンサ
位置検出手段の構成は、上記バーコード、光学センサ、磁気センサ等に限らず、レール本体５１の伸長方向に対する支持体６０の位置を相対的に検出するものであれば、これらに限定されるものではない。
前記各例では、センサ１個に対してシャッタ等の被検出部を変化させる場合について述べたが、逆に、発光部と受光部とを有する検出部を、レール本体５１の伸長方向の所定位置毎に対向するように設け、支持体によって発光部からの光が遮蔽された部分が、支持体６０が移動した位置であると特定するようにしてもよい。
さらに、レール本体５１の伸長方向の所定位置毎に前述したフォトインタラプタを設け、フォトインタラプタ内の光路を遮るシャッタを支持体６０側に設けるようにしてもよい。
【００５９】
２．検出手段
前記実施形態では、カメラ４０による撮像によって商品（書籍）の状態を管理するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。
対象となる物品に、この物品の情報を示すバーコード或いはＲＦＩＤタグ等の被検出部を貼着し、このバーコード或いはＲＦＩＤタグから読取部で情報を読み取るようにしてもよい。
【００６０】
また、カメラ４０に前記被検出部を読み取る読取部４１を設け、カメラ４０による画像データと共に読取部４１から読み取った情報データとを合わせて記憶し、このデータから在庫管理等の解析を行うようにしてもよい。
さらに、棚Ｒに貼着したバーコードＢを読み取って棚に並んだ商品と画像データから得られた実際の商品とが一致しているか否かの識別も行うことが可能となる。
【００６１】
さらに、図１９に示すように、背表紙の一定の位置にＲＦＩＤタグＴが貼着された書籍が枠Ｆに並んでいる場合、点線で示す位置を読取部が走査することにより、棚の枠Ｆ内に並んだ書籍のデータ（書籍名）を収集することが可能となる。
この読取方法は、図書館、レンタルビデオ、レンタルＣＤ等、物品の大きさがほぼ同一で、バーコード或いはＲＦＩＤタグがほぼ一定の位置に貼着された場合に特に有効である。そして、図書館やレンタル屋における管理は、画像データによる処理を行って管理する場合と異なり、読み込んだ情報は、図書館やレンタル屋において実際に残っている物品の状況となる。これにより、受付を通して貸し出した情報と、実際に残っている物品の情報とを照合することができ、盗難に有った物品や、異なった枠Ｆに並んでいる物品等を抽出することが可能となる。
【００６２】
さらに、ＲＦＩＤタグは、無線によって読取部で情報の読み取りを行うものであるため、枠Ｆ内に乱雑に並べられた物品であっても、情報の収集が可能となり、棚卸し作業時の在庫管理等に有効的に用いることができる。
【００６３】
３．カメラ４０（検出手段）を複数個
前記実施形態では、Ｙ軸移動機構３０は、カメラ４０（指示体６０Ｙ）をｙ軸方向に移動させる給電レールとして記載したが、本発明はこれに限らず、種々の構造が考えられる。
以下、幾つかの例を列挙する。
（１）Ｙ軸移動機構３０に複数個の支持体６０Ｙを固定した位置に設け、この支持体６０Ｙにカメラ４０をそれぞれ取り付ける。具体的には、各支持体６０Ｙの位置は、撮像ポイントのＹ軸位置（Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４）となるように設定する。
【００６４】
これにより、Ｙ軸方向へのカメラ４０の移動がなくなり、管理サーバ３１０からはＹ軸移動機構３０のｘ軸方向への移動するためのＸ軸移動機構２０への指令信号と、カメラ４０への撮像を指令する指令信号のみとなり管理サーバ３１０における処理動作の簡略を図ることができる。
【００６５】
ｙ軸方向にカメラ４０を並べるのであれば、給電レールの構造に限らず、Ｘ軸移動機構２０から垂下したロープの所定位置にカメラ４０を固定するようにしてもよい。この際、カメラとＸ軸移動機構２０とは電気的に別途接続される必要がある。
【００６６】
４．検出手段（カメラ４０）の走査軌跡
前記実施形態では、図１５のように、ｘ軸方向にＹ軸移動機構３０を移動させた上で、Ｙ軸移動機構３０の支持体６０Ｙをｙ軸方向に移動させてカメラ４０を走査させるようにしたが、その走査に限るものではない。
図２０に示すように、Ｙ軸移動機構３０によってカメラ４０のｙ軸方向の位置を固定した上で、Ｘ軸移動機構２０によってＹ軸移動機構３０を移動させ、カメラ４０をｘ軸方向に移動させてもよい。この場合には、図２０に示すような走査軌跡となる。この場合、カメラ４０は、撮像ポイントを１，５，９，１０，６，２，３，７，１１，１２，８，４の順で撮像を行うことになる。
【００６７】
また、図２１に示す走査軌跡は、Ｘ軸移動機構２０およびＹ軸移動機構３０を共に駆動させた状態のまま撮像を行う場合の軌跡である。この場合、カメラ４０の図１１の点線で示す撮像範囲Ｓよりも広いエリアが必要となる。
【００６８】
さらに、前記実施形態では、カメラ４０（検出手段）をｙ軸方向に移動させるＹ軸移動機構３０を、ｘ軸方向に移動させるＸ軸移動機構２０に取り付ける構成としたが、カメラをｘ軸方向に移動させるＸ軸移動機構２０を、ｙ軸方向に移動させるＹ軸移動機構３０に取り付ける構成としてもよい。
【００６９】
５．支持体の移動機構
前記実施形態では、支持体６０の移動をラック、ピニオンによって移動させるようにしたが、本発明はこれに限らず、種々の移動機構で構成できる。
例えば、１本のレール本体５１に対して１個の支持体６０を取り付ける場合には、支持体６０自体に移動機構を持たせることなく、レール本体５１と支持体６０とに移動機構を持たせることが可能となる。例えば、ボールベアリング構造によって移動機構が構成できる。この機構は、レール本体５１の伸長方向に延びる雄ねじ部と、摺動部６１に穿設された雌ねじ部と、前記雄ねじ部を回転させるモータによって構成する。そして、この機構にあっては、モータによって雄ねじ部を回転させることにより、螺合された雌ねじ部に雄ねじ部がねじ込まれ、レール本体５１に回り止めされた摺動部６１が移動するようになる。
また、レール本体５１の両側に滑車を設け、各滑車間に架設したワイヤーに支持体６０を固定し、一方の滑車をモータによって回動させることによって、支持体６０を移動させるようにしてもい。
【００７０】
さらに、Ｙ軸移動機構３０のように、支持体６０Ｘを移動させることにより、カメラ４０をｙ軸方向に移動させるのであれば、ロープの先端側にカメラ４０を取り付け、このロープを巻き取ったり、開放したりすることにより、棚Ｒに対するカメラ４０のｙ軸方向の位置を調整するようにしてもよい。この場合、カメラ４０とＸ軸移動機構２０との間には電気的な接続が必要となる。
【００７１】
６．支持体への給電方式
前記実施形態では、給電手段をレール本体５１に設けた板状の給電端子５４と支持体６０側に設けた受電端子６６によって構成したが、受電端子６６の端子部６６Ｂを円錐形状に限定するものではなく、ブラシ構造であってもよく、要は支持体６０側の端子がレール本体５１側の端子に摺動して電気的に接続される構成であればよい。また、１本のレール本体５１に対して１個の支持体６０を取り付ける場合には、支持体６０に対してリード線５５を直接接続するようにしてもよく、この際、支持体６０がレール本体５１の伸長方向に移動可能なだけのリード線５５に余裕を持たせればよい。
【００７２】
７．支持体に取り付ける際に対象のＩＤを記憶する方法
前記実施形態では、レールＩＤ、モータＩＤおよびカメラＩＤの抽出については記載していないが、例えば、図２に示すように、支持体６０の突出部６５側に読取部を設け、この読取部に対向する面（Ｙ軸移動機構３０の雄コネクタ３１の端面）に、このＹ軸移動機構３０の情報を表すバーコードを貼着する。これにより、支持体６０にＹ軸移動機構３０を取り付ける際に、Ｙ軸移動機構３０の情報が読み込まれる。同様に、支持体６０Ｙに読取部、カメラ４０側にバーコードを貼着することにより、Ｙ軸移動機構３０の支持体６０Ｙにカメラ４０を取り付ける際にも、カメラ４０の情報が抽出できる。
【００７３】
８．フロアーに複数の棚が平行に並ぶ場合
前記実施形態では、１つの棚Ｒに対して管理を行うものとして述べた。
しかし、実際には、複数の棚Ｒが背中合わせに並んでいるのが普通である。そこで、本変形例では、棚監視装置１０をｚ軸方向に移動させる機構について説明する。
フロアーには６個の棚Ｒ１，Ｒ２、棚Ｒ３，Ｒ４、棚Ｒ５，Ｒ６がそれぞれ背中合わせに配置されている。棚の横方向がｘ軸方向、棚の縦方向がｙ軸方向、並び方向（奥行き）がｚ軸方向とする。
【００７４】
天井には、棚Ｒのｘ軸方向外側に位置する点からｚ軸方向に延びる一対の給電レール５０Ｚ，５０Ｚを設ける。この給電レール５０Ｚは前述した給電レール５０とほぼ同じ構成となるので、その説明は省略し、添え字Ｚを付加して以下の説明に使用するものとする。
各給電レール５０Ｚの支持体６０Ｚには、Ｘ軸移動機構２０の端部が接続される。各給電レール５０Ｚは、管理サーバ３１０からの指令を受け、Ｘ軸移動機構２０を位置Ｚ１からＺ６までｚ軸方向に順次移動させる。そして、二点鎖線の位置で固定した上で、実施形態で示した手順で画像データを棚毎に取得する。
これにより、１つの棚監視装置１０で、フロアー上にあるｚ軸に平行に並ぶ棚Ｒの物品を管理することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】実施形態による棚監視装置示す斜視図である。
【図２】同実施形態による給電レールの分解斜視図である。
【図３】同実施形態による給電レールの断面図である。
【図４】図３中の矢視IV−IV方向から見た断面図である。
【図５】位置検出部の被検出部を示す図である。
【図６】同実施形態による支持体の電気的構成および給電線から支持体に供給される電気ラインを示す図である。
【図７】同実施形態による管理サーバに用意される撮像ポイントを示すテーブルである。
【図８】同実施形態による管理サーバから出力される指令信号を示すテーブルである。
【図９】同実施形態による棚監視システムの動作示すシーケンスチャートである。
【図１０】同実施形態による棚監視装置の動作を示す図である。
【図１１】図１０に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１２】図１１に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１３】図１２に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１４】図１３に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１５】図１４に続く棚監視装置の動作を示す図である。
【図１６】変形例による異なった位置検出部の構成を示す図である。
【図１７】変形例による異なった位置検出部の被検出部を示す図である。
【図１８】変形例によるさらに異なった位置検出部の被検出部を示す図である。
【図１９】変形例による棚の枠に並んだ本を走査する場合を示す図である。
【図２０】変形例によるカメラの走査軌跡を示す図である。
【図２１】変形例によるカメラの走査軌跡を示す図である。
【図２２】変形例による棚走査機構を移動する機構を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０…棚監視装置、２０…Ｘ軸移動機構（第２給電レール）、３０…Ｙ軸移動機構（第１給電レール）、４０…カメラ（検出手段）、５０…給電レール、５１…レール本体、５３…ラック、５４…給電端子、６０…支持体、６２…ピニオン、６６…受電端子、６７…基板、９０…位置検出部、９１…受発光部、９２…バーコード、９３，９３´，９６…検出部、９４Ａ，９４Ｂ，９４Ｃ，９７…シャッタ、９４Ｄ…反射板、１０２…スレーブＰＬＣアダプター、１１０…コントローラ、３１０…管理サーバ、３２０…マスターＰＬＣアダプター、ＭＸ…Ｘ軸モータ、ＭＹ…Ｙ軸モータ、Ｒ…棚、Ｆ…枠。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、
前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に前記検出手段を移動させる第１移動手段と、
前記第１移動手段を他の軸方向に移動させる第２移動手段と、を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項２】
棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、
前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って延び、前記検出手段が移動する機構を備える第１給電レールと、
前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項３】
請求項２記載の棚監視装置において、
前記第１給電レールは、前記一の軸方向に沿って延びる第１レール本体と、
前記第１レール本体に設けられ、前記第１レール本体の伸長方向に移動可能で前記検出手段が取り付けられる第１支持体と、
前記第１レール本体から前記第１支持体に電力を供給する第１電力供給手段と、
前記第１レール本体または前記第１支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第１支持体を前記第１レール本体に沿って走行させる第１走行手段と、
前記第１支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第１制御信号抽出手段と、
前記第１制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第１走行手段による前記第１支持体の走行を制御する第１走行制御手段と、
を具備し、
前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びる第２レール本体と、
前記第２レール本体に設けられ、前記第２レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる第２支持体と、
前記第２レール本体から前記第２支持体に電力を供給する第２電力供給手段と、
前記第２レール本体または前記第２支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記第２電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第２支持体を前記第２レール本体に沿って走行させる第２走行手段と、
前記第２支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第２制御信号抽出手段と、
前記第２制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第２走行手段による前記第２支持体の走行を制御する第２走行制御手段と、
を具備する
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項４】
棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、
前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って前記検出手段が複数個並べられた第１給電レールと、
前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項５】
請求項４記載の棚監視装置において、
前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びるレール本体と、
前記レール本体に設けられ、前記レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる支持体と、
前記レール本体から前記支持体に電力を供給する電力供給手段と、
前記レール本体または前記支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記支持体を前記レール本体に沿って走行させる走行手段と、
前記支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する制御信号抽出手段と、
前記制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記走行手段による前記支持体の走行を制御する走行制御手段と、
を具備する
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項６】
請求項３または５に記載の棚監視装置において、
前記レール本体には位置情報が付与され、
前記支持体には前記位置情報を読み取って位置を検出する位置検出手段が設けられ、
前記制御信号には位置を示す位置制御情報が含まれ、前記走行制御手段は前記位置検出手段が検出する位置が前記制御信号に含まれる位置制御情報が示す位置に対応するように前記走行手段を制御する
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一に記載の棚監視装置において、
前記検出手段は、棚内の物品の状態を撮像する撮像手段である
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか一に記載の棚監視装置において、
前記検出手段は、物品或いは棚の所定位置に貼着された被検出部から情報を読み取る読取手段である
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一に記載の棚監視装置において、
前記検出手段によって検出された状態情報を収集する情報管理部を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項１０】
請求項２乃至８のいずれか一に記載の棚監視装置と、
電力に重畳させて送信される状態情報を収集する情報管理装置と、を具備する
ことを特徴とする棚監視システム。
【請求項１】
棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、
前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に前記検出手段を移動させる第１移動手段と、
前記第１移動手段を他の軸方向に移動させる第２移動手段と、を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項２】
棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、
前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って延び、前記検出手段が移動する機構を備える第１給電レールと、
前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項３】
請求項２記載の棚監視装置において、
前記第１給電レールは、前記一の軸方向に沿って延びる第１レール本体と、
前記第１レール本体に設けられ、前記第１レール本体の伸長方向に移動可能で前記検出手段が取り付けられる第１支持体と、
前記第１レール本体から前記第１支持体に電力を供給する第１電力供給手段と、
前記第１レール本体または前記第１支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第１支持体を前記第１レール本体に沿って走行させる第１走行手段と、
前記第１支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第１制御信号抽出手段と、
前記第１制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第１走行手段による前記第１支持体の走行を制御する第１走行制御手段と、
を具備し、
前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びる第２レール本体と、
前記第２レール本体に設けられ、前記第２レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる第２支持体と、
前記第２レール本体から前記第２支持体に電力を供給する第２電力供給手段と、
前記第２レール本体または前記第２支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記第２電力供給手段にて供給された電力を用いて前記第２支持体を前記第２レール本体に沿って走行させる第２走行手段と、
前記第２支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する第２制御信号抽出手段と、
前記第２制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記第２走行手段による前記第２支持体の走行を制御する第２走行制御手段と、
を具備する
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項４】
棚に収容された物品の状態情報を検出する検出手段と、
前記棚の開口側に平行した平面上にある直交する２軸のうち、いずれか一の軸方向に沿って前記検出手段が複数個並べられた第１給電レールと、
前記第１給電レールを他の軸方向に移動させる機構を備える第２給電レールと、を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項５】
請求項４記載の棚監視装置において、
前記第２給電レールは、前記他の軸方向に沿って延びるレール本体と、
前記レール本体に設けられ、前記レール本体の伸長方向に移動可能で前記第１給電レールが取り付けられる支持体と、
前記レール本体から前記支持体に電力を供給する電力供給手段と、
前記レール本体または前記支持体の少なくともいずれか一方に設けられ、前記電力供給手段にて供給された電力を用いて前記支持体を前記レール本体に沿って走行させる走行手段と、
前記支持体に設けられ、供給された電力から制御信号を抽出する制御信号抽出手段と、
前記制御信号抽出手段が抽出した制御信号に基づき、前記走行手段による前記支持体の走行を制御する走行制御手段と、
を具備する
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項６】
請求項３または５に記載の棚監視装置において、
前記レール本体には位置情報が付与され、
前記支持体には前記位置情報を読み取って位置を検出する位置検出手段が設けられ、
前記制御信号には位置を示す位置制御情報が含まれ、前記走行制御手段は前記位置検出手段が検出する位置が前記制御信号に含まれる位置制御情報が示す位置に対応するように前記走行手段を制御する
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一に記載の棚監視装置において、
前記検出手段は、棚内の物品の状態を撮像する撮像手段である
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか一に記載の棚監視装置において、
前記検出手段は、物品或いは棚の所定位置に貼着された被検出部から情報を読み取る読取手段である
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一に記載の棚監視装置において、
前記検出手段によって検出された状態情報を収集する情報管理部を備える
ことを特徴とする棚監視装置。
【請求項１０】
請求項２乃至８のいずれか一に記載の棚監視装置と、
電力に重畳させて送信される状態情報を収集する情報管理装置と、を具備する
ことを特徴とする棚監視システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００８−３０８２６２（Ｐ２００８−３０８２６２Ａ）
【公開日】平成２０年１２月２５日（２００８．１２．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１５６１２５（Ｐ２００７−１５６１２５）
【出願日】平成１９年６月１３日（２００７．６．１３）
【出願人】（０００００４０７５）ヤマハ株式会社 (5,930)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１２月２５日（２００８．１２．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月１３日（２００７．６．１３）
【出願人】（０００００４０７５）ヤマハ株式会社 (5,930)
【Ｆターム（参考）】
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