模型体駆動装置、駆動体および模型体
【課題】駆動体と仕切板により隔てられた模型体の脚部の蹴り上げや振り上げを実現した模型体駆動装置、駆動体および模型体を供する。
【解決手段】模型体20が、仕切板５を隔てた下方に配設された駆動体100の駆動に従動して動作する模型体駆動装置２において、模型体20は、複数の脚部が各々前後に揺動可能で、複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrが一方の磁極を足裏に向けて設けられ、駆動体100は、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記走行板の下面に沿って走行方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrが上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により複数組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrに配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して模型体の複数の脚部の各足端部の永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrに磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させる模型体駆動装置、駆動体および模型体。
【解決手段】模型体20が、仕切板５を隔てた下方に配設された駆動体100の駆動に従動して動作する模型体駆動装置２において、模型体20は、複数の脚部が各々前後に揺動可能で、複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrが一方の磁極を足裏に向けて設けられ、駆動体100は、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記走行板の下面に沿って走行方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrが上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により複数組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrに配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して模型体の複数の脚部の各足端部の永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrに磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させる模型体駆動装置、駆動体および模型体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の脚部により本体を支える模型体を、仕切板を隔てた駆動体の駆動により動作させる模型体駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の模型体駆動装置に関しては、模型体の４本の脚部の各足端部に永久磁石を取り付け、模型体を支持する走行板の下面に電磁石を多数配列させて、電磁石の磁極を制御することで、４本の脚部の各足端部の永久磁石に磁力を作用させて吸着・反発を繰り返して４本の脚部を揺動して走駆させる例が既に提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２４４５１３号公報
【０００４】
特許文献１において、脚部は吸着されている電磁石が極性を変えて足端部が反発されると、直ぐに隣の電磁石に足端部が吸着されるように動きが制御されるので、足端部が電磁石から隣の電磁石に移動するような動きだけで、実際の馬等の動物が走駆するときに脚部が後方へ蹴り上げられたり、前方へ振り上げられたりする状態がない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、特許文献１に開示されたものは、脚部の蹴り上げや振り上げがないため、模型体の走駆する脚部の動きが、実際の動物の動きとかけ離れて不自然な印象を与える。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、駆動体と仕切板により隔てられた模型体の脚部の蹴り上げや振り上げを実現した模型体駆動装置を供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体が、前記仕切板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、前記模型体は、前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、前記駆動体は、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させる模型体駆動装置とした。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の模型体駆動装置において、前記制御手段が、足端部の磁石の足裏の磁極と異極に励磁して足端部を吸着した電磁石を同極に励磁を切換えると同時に隣接する電磁石を異極に励磁することで、同足端部が隣の電磁石に移動して該脚部を揺動し、前後端近傍の電磁石を足端部の磁石の足裏の磁極と同極に励磁することで、足端部が上方に反発されることを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の模型体駆動装置において、前記駆動体は、移動機構により移動可能であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、移動板上で前後左右の４本の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、前記模型体は、前記４本の脚部が各々前後に揺動可能で、前記４本の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、前記駆動体は、移動機構により移動可能で、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記移動板の下面に沿って移動方向に複数近接して配列した４組の電磁石群が上方の模型体の４本の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記４組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の４本の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて４本の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体駆動装置である。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の模型体駆動装置において、前記模型体における左前脚部と右後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構と、右前脚部と左後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項６記載の発明は、複数の脚部により本体を支える模型体と仕切板を介して磁力により結合される駆動体であって、前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられた模型体の下方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする駆動体である。
【００１３】
請求項７記載の発明は、駆動体と仕切板を介して磁力により結合され、前記仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体であって、前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられた駆動体の上方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、制御手段により前記駆動体の複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の模型体駆動装置によれば、複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることができ、その際限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができ、実際の動物の脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることがない。
【００１５】
請求項２記載の模型体駆動装置によれば、足端部の永久磁石の足裏の磁極と異極に励磁して足端部を吸着した電磁石を同極に励磁を切換えると同時に隣接する電磁石を異極に励磁することで、同足端部が隣の電磁石に移動して該脚部を揺動し、前後端近傍の電磁石を足端部の永久磁石の足裏の磁極と同極に励磁することで足端部が上方に反発されるので、複数配列された電磁石の励磁制御により脚部が滑らかに前後に揺動した後に、上方に足端部を蹴り上げ、あるいは振り上げることができ、益々自然な脚部の動きをさせることができる。
【００１６】
請求項３記載の模型体駆動装置によれば、駆動体は、移動機構により移動可能であるので、複数組の電磁石群が駆動体とともに移動することにより、模型体は複数の脚部を揺動しながら移動することができる。
【００１７】
請求項４記載の模型体駆動装置によれば、４組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して模型体の４本の脚部の各足端部の永久磁石に磁力を働かせて４本の脚部をそれぞれ揺動させるので、４組の電磁石群が駆動体とともに移動することにより、模型体は４脚を揺動しながら移動することができ、そして、限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができ、実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることがない。
【００１８】
請求項５記載の模型体駆動装置によれば、模型体における左前脚部と右後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構と、右前脚部と左後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構とを備えることにより、常に本体が４本の脚部の中央の自然な位置に支えられる。
【００１９】
請求項６記載の駆動体によれば、電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させるので、限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができる。
【００２０】
請求項７記載の模型体によれば、複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられた駆動体の上方で仕切板を隔てた反対側に配設され、制御手段により駆動体の複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させるので、限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る一実施の形態について図１ないし図１０に基づいて説明する。
本実施の形態に係る４脚模型体走行装置２を適用した競馬ゲーム機１の全体斜視図を図１に示す。
４脚模型体として馬模型20が用いられた競馬ゲーム機１であって、馬模型20上に騎手模型３が騎乗しており、該競馬ゲーム機１における横長の基台４の上方に長円状に展開した環状の走行板５が張設されており、同走行板５上に前記馬模型20が複数載置され、該走行板５の上面の環状のトラックを走駆するようになっている。
【００２２】
また横長両側部のスタンド位置にそれぞれ４席のサテライト６が配設され、この各サテライト６には、表示画面部７が設けられるとともに、その手前側に操作パネル８，コイン投入口９およびコイン払出口10が付設されており、操作パネル８を操作することにより、予想される入賞馬に単式あるいは複式で投票することができるようになっている。
【００２３】
さらに競馬ゲーム機１には、基台４の一端側から斜上方に指向するアーム部11の上端に天井部12が形成され、この天井部12の下面にスピーカ13および照明装置14が配設されるとともに、アーム部11の中央高さ位置にディスプレイ16が配設されており、該ディスプレイ16に馬の紹介、馬番、枠番および賭け率等が表示されるようになっている。
【００２４】
４脚模型体走行装置２は、図２に示すように、走行板５上の馬模型20と走行板５を隔てて下方に配設される走行体100との組み合わせで構成され、走行板５の下方を平行に張設された支持板15上を自由に走行する走行体100に従動して上方の馬模型20が走行板５上を走駆する。
【００２５】
馬模型20は、胴体部21と首部22と尻尾部23および４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒから構成されている。
４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより胴体部21が支持され、胴体部21の前部から斜め上前方に首部22が突出し、胴体部21の後部から後方に尻尾部23が突出している。
【００２６】
図６は、胴体部21および左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒの分解斜視図であり、同図６には図示されていないが、右前脚部24Ｒおよび左後脚部25Ｌは、左前脚部24Ｌおよび右後脚部25Ｒと概ね同じ構造をしている。
【００２７】
胴体部21は左右一対の適当な間隔を存して対向した胴体板21Ｌ，21Ｒが、連結板30やクロスバー31により連結されており、胴体板21Ｌ，21Ｒの略中央に開口した矩形孔21Ｌｈ，21Ｒｈに水平に矩形の連結板30が架設され、矩形孔21Ｌｈ，21Ｒｈを上下に分割している。
【００２８】
胴体板21Ｌ，21Ｒの前部に、前脚部24Ｌ，24Ｒの基端部を軸支する枢軸32が貫通支持される軸受孔33Ｌ，33Ｒが形成され、胴体板21Ｌ，21Ｒの後部に、後脚部25Ｌ，25Ｒの基端部を軸支する枢軸34が貫通支持される軸受孔35Ｌ，35Ｒが穿孔されている。
この前側軸受孔33Ｌ，33Ｒおよび後側軸受孔35Ｌ，35Ｒの上下所定位置に前後に長尺の長孔36Ｌ，36Ｒおよび長孔37Ｌ，37Ｒが形成されている。
【００２９】
左胴体板21Ｌの内面（右面）において、前上側の長孔36Ｌの後方に若干離れて円柱状のガイドピン38Ｌが右方に突設され、後下側の長孔37Ｌの前方に若干離れて円柱状のガイドピン39Ｌが右方に突設されている。
また、右胴体板21Ｒの内面（左面）において、前下側の長孔36Ｒの後方に若干離れて円柱状のガイドピン38Ｒが左方に突設され、後上側の長孔37Ｒの前方に若干離れて円柱状のガイドピン39Ｒが左方に突設されている。
【００３０】
左胴体板21Ｌの外面（左面）において、前下側の長孔36Ｌの前部の下側近傍にピン40Ｌが左方に突設され、後下側の長孔37Ｌの後部の下側近傍にピン41Ｌが左方に突設されており、同様に右胴体板21Ｒの外面（右面）にも対称位置にピン40Ｒ，41Ｒが右方に突設されている。
胴体部21は、概ね以上のような構造をしている。
【００３１】
一方、脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒは、それぞれ大腿部24L1，24R1，25L1，25R1、脛部24L2，24R2，25L2，25R2、足端部24L3，24R3，25L3，25R3が順次連結された構造をしている。
【００３２】
図６を参照して、左前脚部24Ｌは、その大腿部24L1が輪郭形状を同じくした外側大腿板50と内側大腿板51を備え、一対の大腿板50，51は基端部中央に形成された軸孔50ａ，51ａに前記枢軸32が貫通して軸支される。
両大腿板50，51間には枢軸32が貫通する円筒状のカラー52が介装されて所定の間隔が維持される。
【００３３】
内側大腿板51には、軸孔51ａの下側に軸孔51ａを中心とする円弧状の円弧孔51ｂが形成されるとともに、軸孔51ａの上側に連結ピン53が右方に突設されている。
両大腿板50，51の自由端間に脛部24L2の基端部が挟まれて支軸54により貫通して軸支される。
【００３４】
両大腿板50，51間の空隙にリンクバー55が介在し、リンクバー55の先端が脛部24L2の支軸54近傍にピン56により軸支されている。
そして、外側大腿板50と一体に内側大腿板51の基端部分を左胴体板21Ｌの前部外面に沿わせて枢軸32に軸支させるとき、左胴体板21Ｌの前下側のピン40Ｌを円弧孔51ｂに貫通してリンクバー55の基端に軸支させる。
なお、内側大腿板51の右方に突出した連結ピン53は左胴体板21Ｌの長孔36Ｌを貫通して内側に突出する。
【００３５】
したがって、枢軸32に軸支された大腿部24L1が前後に揺動すると、左胴体板21Ｌに突設されたピン40Ｌに基端が軸支されたリンクバー55が揺動し、そのリンクバー55の先端の揺動が、大腿部24L1に支軸54を介して揺動自在に連結された脛部24L2の一部にピン56を介して作用して脛部24L2を大腿部24L1に対して揺動させ、大腿部24L1に対する脛部24L2の連結角度を変化させることができる。
【００３６】
脛部24L2の先端に支軸57により足端部24L3が前後に揺動自在に吊設されている。
足端部24L3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍflが埋設されている。
【００３７】
図６には図示されないが、右前脚部24Ｒも上記左前脚部24Ｌと対称的で略同じ構造をしており、足端部24R3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍfrが埋設されている。
ただし、左前脚部24Ｌの連結ピン53に相当する右前脚部24Ｒの連結ピンは、右胴体板21Ｒの前部下側の長孔36Ｒに貫通する。
【００３８】
次に、図６を参照して、右後脚部25Ｒについて説明するが、構造的には上記左前脚部24Ｌと同じである。
大腿部25R1は、外側大腿板60と内側大腿板61を備え、両大腿板60，61はカラー62を介装して軸孔60ａ，61ａに前記枢軸34が貫通して軸支される。
【００３９】
内側大腿板61には、軸孔61ａの下側に円弧孔61ｂが形成されるとともに、軸孔61ａの上側に連結ピン63が右方に突設され、この連結ピン63は左胴体板21Ｌの長孔36Ｌを貫通して内側に突出する。
両大腿板60，61の自由端間に脛部25R2の基端部が挟まれて支軸64により貫通して軸支される。
【００４０】
両大腿板60，61間の空隙に介在するリンクバー65は、基端が右胴体板21Ｒの後下側から突出し長孔37Ｒを貫通したピン41Ｒに軸支され、先端が脛部25R2の支軸64近傍にピン66により軸支されている。
脛部25R2の先端に支軸67により足端部25R3が前後に揺動自在に吊設されている。
足端部25R3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍrrが埋設されている。
【００４１】
図６には図示されないが、左後脚部25Ｌも上記右後脚部25Ｒと対称的で略同じ構造をしており、足端部25L3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍrlが埋設されている。
ただし、右後脚部25Ｒの連結ピン63に相当する左後脚部25Ｌの連結ピンは、左胴体板21Ｌの後部下側の長孔37Ｌに貫通する。
【００４２】
このように、４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒが胴体部21に揺動自在に取り付けられるが、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが上側連動機構70により連動され、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが下側連動機構80により連動されるようになっている。
【００４３】
図６には、上側連動機構70が図示されており、前記胴体部21における左右胴体板21Ｌ，21Ｒの連結板30に旋回アーム72が支軸71により枢着される。
旋回アーム72は、中央を支軸71により枢着されて、左右にアーム部72Ｌ，72Ｒを延出しており、左アーム部72Ｌの先端に左摺動部材73Ｌの後端がピン74Ｌにより若干の余裕をもって枢支され、右アーム部72Ｒの先端に右摺動部材73Ｒの後端がピン74Ｒにより若干の余裕をもって枢支される。
【００４４】
左摺動部材73Ｌは、前後に長尺の長円形鉛直板73Ｌaから後方に延出部73Ｌbが延び、同延出部73Ｌbの後端が上記のように左アーム部72Ｌにピン74Ｌにより枢支され、長円形鉛直板73Ｌaにはピン孔73Ｌcとガイド長孔73Ｌdが前後に穿孔されている。
【００４５】
延出部73Ｌaの後端を旋回アーム72の左アーム部72Ｌの先端に枢支した左摺動部材73Ｌは、長円形鉛直板73Ｌaを左胴体板21Ｌの内面に沿わせて内側に突出したガイドピン38Ｌをガイド長孔73Ｌdに摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Ｌを貫通して内側に突出した連結ピン53をピン孔73Ｌcに嵌入させる。
したがって、左摺動部材73Ｌは、ガイド長孔73Ｌdに嵌合したガイドピン38Ｌと長孔36Ｌを貫通した連結ピン53によって水平に保たれて前後に摺動することができる。
【００４６】
右摺動部材73Ｒは、支軸71に対して左摺動部材73Ｌと点対称に構成されており、長円形鉛直板73Ｒaから後方に延びた延出部73Ｒbの後端がピン74Ｒにより旋回アーム72の右アーム部72Ｒの先端に枢支され、右胴体板21Ｒの内面に沿わせて内側に突出したガイドピン39Ｒをガイド長孔73Ｒdに摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Ｒを貫通して内側に突出した連結ピン63をピン孔73Ｒcに嵌入させる。
【００４７】
上側連動機構70は、以上のように構成されており、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが上側連動機構70により連動するようになっている。
すなわち、左前脚部24Ｌが後方に揺動すると、連結ピン53を介して左摺動部材73Ｌを前方へ摺動し、よってピン74Ｌを介して旋回アーム72を上面視で右回りに旋回するので、右アーム部72Ｒ先端のピン74Ｒを介して右摺動部材73Ｒが後方に摺動し、よって連結ピン63を介して右後脚部25Ｒが前方に揺動する。
【００４８】
このように、左前脚部24Ｌが後方に揺動すると右後脚部25Ｒが前方に揺動して左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは互いに閉じるように連動し、逆に左前脚部24Ｌが前方に揺動すると右後脚部25Ｒが後方に揺動して左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは互いに開くように連動する。
なお、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒのいずれの側からも他の側に力が作用するようになっている。
【００４９】
右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌを連動する下側連動機構80は、上記上側連動機構70と同じ構造をしており、下側連動機構80の旋回アーム82は、連結板30の下面に共通の前記支軸71により枢着され、旋回アーム82の右端に連結された右摺動部材が右前脚部24Ｒの揺動で前後に摺動し、旋回アーム82の左端に連結された左摺動部材が左後脚部25Ｌの揺動で前後に摺動するようになっており、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに閉じたり開いたりするように連動する。
【００５０】
なお、首部22は、枢軸32に枢支され、左前脚部24Ｌの揺動により概ね前後に往復動する連結ピン53により前後に揺動するようになっている。
また、尻尾部23も枢軸34に枢支され、右後脚部25Ｒの揺動により概ね前後に往復動する連結ピン63により上下に揺動するようになっている。
【００５１】
以上のような馬模型20が、走行板５上に４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより支持されて載置される。
この馬模型20の走行板５を隔てた下方に配設された走行体100は、図２ないし図４に図示するように、前後に長く左右幅が狭い偏平矩形の筐体101が、前後方向中央に位置する左右一対の駆動輪102Ｌ，102Ｒと左右方向中央に位置する前後の車輪103Ｆ，103Ｒとにより走行自在に支持されている。
【００５２】
一対の駆動輪102Ｌ，102Ｒは、それぞれインホイールモータ105Ｌ，105Ｒにより回転駆動され、左右のインホイールモータ105Ｌ，105Ｒの回転速度を制御することで、走行体100の走行速度および走行方向を変えることができる。
【００５３】
この走行体100における筐体101の上には複数のスプリング107を介して４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrが一体に支持されている。
各電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、それぞれ磁極を上下方向に向けた電磁石106を前後方向に５個近接して配列したもので、走行板５を隔てた上方に載置された馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの各足端部24L3，24R3，25L3，25R3（の永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrr）の揺動する軌跡の下方に対応して配列されている。
【００５４】
各電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrの各電磁石106は、各電磁コイルに流れる電流の向きを変えることで、上側の磁極の極性をＮ極からＳ極およびＳ極からＮ極へ切り換えることができる。
【００５５】
この各電磁石106への電流の供給を制御するスイッチング駆動回路111および同スイッチング駆動回路111に制御信号を出力するマイクロコンピュータ110が、筐体101内に配設されている。
また、筐体101内にはインホイールモータ105Ｌ，105Ｒを駆動する走行用モータ駆動回路112も配設され、走行用モータ駆動回路112にはマイクロコンピュータ110からのモータ制御信号が入力される。
【００５６】
さらに、周知の技術であるが、筐体101内には集電装置113が搭載されており、支持板15の上面に敷設された給電電極配線に対して集電装置113から突出した複数の集電子113ａが接して外部から給電がなされる。
なお、給電電極配線は、走行板５の下面に敷設することもできる。
また、走行体100が充電装置を搭載してもよい。
【００５７】
各走行体100は、前記したようにマイクロコンピュータ110、スイッチング駆動回路111、モータ駆動回路112等を搭載しており、図７に示すように、各走行体100のマイクロコンピュータ110はホストコンピュータ120により集中管理されている。
ホストコンピュータ120からの制御情報は赤外線等を利用して各マイクロコンピュータ110に伝達される。
【００５８】
なお、走行体100にマイクロコンピュータ110を搭載せず、集中管理するコンピュータから制御信号を直接走行用モータ駆動回路112およびスイッチング駆動回路111が受けて駆動制御するようにしてもよい。
【００５９】
マイクロコンピュータ110による電磁石106の制御に基づいて馬模型20が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動して走駆する様子を、図８ないし図１０に経時的に図示し説明する。
【００６０】
図８ないし図１０において、走行板５の下側の４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、上段が右側の電磁石群Ｅfr，，Ｅrrを示し、下段が左側の電磁石群Ｅfl，Ｅrlを示し、上側の極性がＮ極に励磁されたものはＮ、Ｓ極に励磁されたものはＳと表示している。
そして、馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの足端部24L3，24R3，25L3，25R3に埋設された永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrは、全てＮ極を足裏に向けている。
【００６１】
各電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、それぞれ５個の電磁石106のいずれか１個の電磁石106が上側をＳ極に励磁（以下、単にＳ極に励磁と称する）され、他の４個の電磁石106が上側をＮ極に励磁（以下、単にＮ極に励磁と称する）されるか、あるいは５個全てがＮ極に励磁されるので、Ｓ極に励磁されている電磁石106以外の電磁石106は全てＮ極に励磁されている。
【００６２】
まず、図８(1)において、左前電磁石群Ｅflの中央の電磁石106がＳ極に励磁され、左前脚部24Ｌの永久磁石ＭflがＳ極に励磁された中央の電磁石106に走行板５を介して吸着し、同様に右後電磁石群Ｅrrの中央のＳ極に励磁された電磁石106に右後脚部25Ｒの永久磁石Ｍrrが走行板５を介して吸着し、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒの２本で馬模型20が支持され、同時に右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlの全ての電磁石106がＮ極に励磁されて、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌはその永久磁石Ｍfrと永久磁石Ｍrlが反発されて、右前脚部24Ｒは前上方へ振り上げられ、左後脚部25Ｌは後上方へ蹴り上げられた状態にある。
【００６３】
次に、図８(2)に示すように、左前電磁石Ｅfl群において中央の電磁石106がＮ極になってＳ極が１つ前の電磁石106に切り換えられることで左前脚部24Ｌが１つ前に円滑に移動し、右後電磁石群Ｅrrにおいて中央の電磁石106がＮ極になってＳ極が１つ後の電磁石106に切り換えられることで右後脚部25Ｒが１つ後に円滑に移動し、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが互いに開いてなお馬模型20を支持し、右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlにおいては最外側の電磁石106，106がＳ極に励磁されるが、内側の電磁石全てがＮ極のため反発して右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌは跳ね上げられた状態にある。
【００６４】
次に、図８(3)に示すように、左前電磁石Ｅfl群と右後電磁石群Ｅrrにおいて、Ｓ極が最外側の電磁石106，106に切り換えられることで、内側の電磁石のＮ極により左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒがさらに開き前方および後方に跳ね上げられ、代わって右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlにおいて最外側より１つ内側の電磁石106，106がＳ極に励磁されて右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが吸着されて右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに閉じて馬模型20を支持する。
【００６５】
左前電磁石Ｅfl群と右後電磁石群Ｅrrは、図８(4)〜図１０(9)において１度全てＮ極に励磁されて、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒがさらに外側に広がった後、最外側の電磁石から１つずつ内側の電磁石にＳ極を切り換えていくことで、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが互いに閉じていくように揺動し、図１０(10)で互いに１つ開いた後、図８(1)の状態に戻る。
【００６６】
右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlは、図８(4)〜図９(6)において内側の電磁石にＳ極を切り換えていくことで、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに閉じていくように揺動し、次いで図９(7)〜図１０(10)において外側の電磁石にＳ極を切り換えていくことで、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに開いていくように揺動し、図８(1)の状態に戻る。
【００６７】
このように、左前電磁石Ｅfl群と右後電磁石群Ｅrrの電磁石がＳ極を切り換えていくことで、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒを互いに閉じたり開いたりするように揺動し、右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlの電磁石がＳ極を切り換えていくことで、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌを互いに閉じたり開いたりするように揺動し、少なくとも２本の脚部が馬模型20を常に支持するようになっている。
【００６８】
そして、４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、走行体100の走行により走行板５の下面に沿って移動するので、馬模型20は４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動しながら追従して走行板５上を走駆する。
【００６９】
この馬模型20の走駆に際して、前脚部24Ｌ，24Ｒが前上方へ振り上げられ、左後脚部25Ｌ，25Ｒが後上方へ蹴り上げられる状態が形成されるので、実際の馬の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができ、不自然な印象を与えることがない。
【００７０】
前記したように、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは上側連動機構70により連動し、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌは下側連動機構80により連動するようになっているいるので、前後脚部双方から脚部の揺動が促されて動きを円滑にするとともに、常に馬模型20の胴体部21が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの中央の自然な位置に支えられる。
【００７１】
４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、それぞれ１脚部を円滑に揺動させるに必要な５個の電磁石106を配列して電磁石106の数が少なく、また４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは走行体に対して回動等するようなことがなく電気配線が簡素化され、簡単な構造を実現してコストの低減を図ることができる。
【００７２】
なお、本願発明は、４本の脚部を持つ模型体に限らず、人間のように２本の脚部を持つもの、あるいは昆虫のように６本の脚部を持つものなど複数の脚部を持つものに適用可能であり、さらには動物模型に限らず船模型などの複数のオールで漕いで移動するものも適用でき、その場合オールが脚部に相当する。
【００７３】
また、本願発明は、模型体が仕切板を隔てた駆動体とともに移動するものに限らず、駆動体の駆動により模型体が定位置で脚部のみを動作させるものにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の一実施の形態に係る４脚模型体走行装置を適用した競馬ゲーム機の全体斜視図である。
【図２】同４脚模型体走行装置の側面図である。
【図３】同正面図である。
【図４】走行体の上面図である。
【図５】馬模型の上面図である。
【図６】馬模型の部分分解斜視図である。
【図７】本競馬ゲーム機の制御系の概略ブロック図である。
【図８】馬模型の４脚の動きを経時的に示す説明図である。
【図９】図８の続きを示す説明図である。
【図１０】図９の続きを示す説明図である。
【符号の説明】
【００７５】
１…競馬ゲーム機、２…４脚模型体走行装置、３…騎手模型、４…基台、５…走行板、６…サテライト、７…表示画面部、８…操作パネル、９…コイン投入口、10…コイン払出口、11…アーム部、12…天井部、13…スピーカ、14…照明装置、15…支持板、16…ディスプレイ、
20…馬模型、21…胴体部、21Ｌ，21Ｒ…胴体板、22…首部、23…尻尾部、
24Ｌ…左前脚部、24Ｒ…右前脚部、25Ｌ…左後脚部、25Ｒ…右後脚部、24L1，24R1，25L1，25R1…大腿部、24L2，24R2，25L2，25R2…脛部、24L3，24R3，25L3，25R3…足端部、
Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrr…永久磁石、
30…連結板、31…クロスバー、32…枢軸、33Ｌ，33Ｒ…軸受孔、34…枢軸、35Ｌ，35Ｒ…軸受孔、36Ｌ，36Ｒ，37Ｌ，37Ｒ…長孔、38Ｌ，38Ｒ，39Ｌ，39Ｒ…ガイドピン、40Ｌ，40Ｒ，41Ｌ，41Ｒ…ピン、
50，51…大腿板、52…カラー、53…連結ピン、54…支軸、55…リンクバー、56…ピン、57…枢軸、
60，61…大腿板、62…カラー、63…連結ピン、64…支軸、65…リンクバー、66…ピン、67…支軸、
70…上側連動機構、71…支軸、72…旋回アーム、73Ｌ…左摺動部材、73Ｒ…右摺動部材、74Ｌ，74Ｒ…ピン、
80…下側連動機構、82…旋回アーム、83Ｌ…左摺動部材、83Ｒ…右摺動部材、
100…走行体、101…筐体、102Ｌ，102Ｒ…駆動輪、103Ｆ，103Ｒ…車輪、105Ｌ，105Ｒ…インホイールモータ、106…電磁石、107…スプリング、
Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrr…電磁石群、
110…マイクロコンピュータ、111…スイッチング駆動回路、112…走行用モータ駆動回路、113…集電装置、120…ホストコンピュータ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の脚部により本体を支える模型体を、仕切板を隔てた駆動体の駆動により動作させる模型体駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の模型体駆動装置に関しては、模型体の４本の脚部の各足端部に永久磁石を取り付け、模型体を支持する走行板の下面に電磁石を多数配列させて、電磁石の磁極を制御することで、４本の脚部の各足端部の永久磁石に磁力を作用させて吸着・反発を繰り返して４本の脚部を揺動して走駆させる例が既に提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２４４５１３号公報
【０００４】
特許文献１において、脚部は吸着されている電磁石が極性を変えて足端部が反発されると、直ぐに隣の電磁石に足端部が吸着されるように動きが制御されるので、足端部が電磁石から隣の電磁石に移動するような動きだけで、実際の馬等の動物が走駆するときに脚部が後方へ蹴り上げられたり、前方へ振り上げられたりする状態がない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、特許文献１に開示されたものは、脚部の蹴り上げや振り上げがないため、模型体の走駆する脚部の動きが、実際の動物の動きとかけ離れて不自然な印象を与える。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、駆動体と仕切板により隔てられた模型体の脚部の蹴り上げや振り上げを実現した模型体駆動装置を供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体が、前記仕切板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、前記模型体は、前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、前記駆動体は、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させる模型体駆動装置とした。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の模型体駆動装置において、前記制御手段が、足端部の磁石の足裏の磁極と異極に励磁して足端部を吸着した電磁石を同極に励磁を切換えると同時に隣接する電磁石を異極に励磁することで、同足端部が隣の電磁石に移動して該脚部を揺動し、前後端近傍の電磁石を足端部の磁石の足裏の磁極と同極に励磁することで、足端部が上方に反発されることを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の模型体駆動装置において、前記駆動体は、移動機構により移動可能であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、移動板上で前後左右の４本の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、前記模型体は、前記４本の脚部が各々前後に揺動可能で、前記４本の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、前記駆動体は、移動機構により移動可能で、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記移動板の下面に沿って移動方向に複数近接して配列した４組の電磁石群が上方の模型体の４本の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記４組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の４本の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて４本の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体駆動装置である。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の模型体駆動装置において、前記模型体における左前脚部と右後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構と、右前脚部と左後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項６記載の発明は、複数の脚部により本体を支える模型体と仕切板を介して磁力により結合される駆動体であって、前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられた模型体の下方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする駆動体である。
【００１３】
請求項７記載の発明は、駆動体と仕切板を介して磁力により結合され、前記仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体であって、前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられた駆動体の上方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、制御手段により前記駆動体の複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の模型体駆動装置によれば、複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることができ、その際限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができ、実際の動物の脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることがない。
【００１５】
請求項２記載の模型体駆動装置によれば、足端部の永久磁石の足裏の磁極と異極に励磁して足端部を吸着した電磁石を同極に励磁を切換えると同時に隣接する電磁石を異極に励磁することで、同足端部が隣の電磁石に移動して該脚部を揺動し、前後端近傍の電磁石を足端部の永久磁石の足裏の磁極と同極に励磁することで足端部が上方に反発されるので、複数配列された電磁石の励磁制御により脚部が滑らかに前後に揺動した後に、上方に足端部を蹴り上げ、あるいは振り上げることができ、益々自然な脚部の動きをさせることができる。
【００１６】
請求項３記載の模型体駆動装置によれば、駆動体は、移動機構により移動可能であるので、複数組の電磁石群が駆動体とともに移動することにより、模型体は複数の脚部を揺動しながら移動することができる。
【００１７】
請求項４記載の模型体駆動装置によれば、４組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して模型体の４本の脚部の各足端部の永久磁石に磁力を働かせて４本の脚部をそれぞれ揺動させるので、４組の電磁石群が駆動体とともに移動することにより、模型体は４脚を揺動しながら移動することができ、そして、限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができ、実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることがない。
【００１８】
請求項５記載の模型体駆動装置によれば、模型体における左前脚部と右後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構と、右前脚部と左後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構とを備えることにより、常に本体が４本の脚部の中央の自然な位置に支えられる。
【００１９】
請求項６記載の駆動体によれば、電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させるので、限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができる。
【００２０】
請求項７記載の模型体によれば、複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられた駆動体の上方で仕切板を隔てた反対側に配設され、制御手段により駆動体の複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させるので、限られた脚部の長さにより揺動する脚部の先端の足端部が前後から上方に揺動する位置に対応する電磁石を足端部の永久磁石と同極に励磁することで、足端部を上方に反発させて後方への蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る一実施の形態について図１ないし図１０に基づいて説明する。
本実施の形態に係る４脚模型体走行装置２を適用した競馬ゲーム機１の全体斜視図を図１に示す。
４脚模型体として馬模型20が用いられた競馬ゲーム機１であって、馬模型20上に騎手模型３が騎乗しており、該競馬ゲーム機１における横長の基台４の上方に長円状に展開した環状の走行板５が張設されており、同走行板５上に前記馬模型20が複数載置され、該走行板５の上面の環状のトラックを走駆するようになっている。
【００２２】
また横長両側部のスタンド位置にそれぞれ４席のサテライト６が配設され、この各サテライト６には、表示画面部７が設けられるとともに、その手前側に操作パネル８，コイン投入口９およびコイン払出口10が付設されており、操作パネル８を操作することにより、予想される入賞馬に単式あるいは複式で投票することができるようになっている。
【００２３】
さらに競馬ゲーム機１には、基台４の一端側から斜上方に指向するアーム部11の上端に天井部12が形成され、この天井部12の下面にスピーカ13および照明装置14が配設されるとともに、アーム部11の中央高さ位置にディスプレイ16が配設されており、該ディスプレイ16に馬の紹介、馬番、枠番および賭け率等が表示されるようになっている。
【００２４】
４脚模型体走行装置２は、図２に示すように、走行板５上の馬模型20と走行板５を隔てて下方に配設される走行体100との組み合わせで構成され、走行板５の下方を平行に張設された支持板15上を自由に走行する走行体100に従動して上方の馬模型20が走行板５上を走駆する。
【００２５】
馬模型20は、胴体部21と首部22と尻尾部23および４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒから構成されている。
４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより胴体部21が支持され、胴体部21の前部から斜め上前方に首部22が突出し、胴体部21の後部から後方に尻尾部23が突出している。
【００２６】
図６は、胴体部21および左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒの分解斜視図であり、同図６には図示されていないが、右前脚部24Ｒおよび左後脚部25Ｌは、左前脚部24Ｌおよび右後脚部25Ｒと概ね同じ構造をしている。
【００２７】
胴体部21は左右一対の適当な間隔を存して対向した胴体板21Ｌ，21Ｒが、連結板30やクロスバー31により連結されており、胴体板21Ｌ，21Ｒの略中央に開口した矩形孔21Ｌｈ，21Ｒｈに水平に矩形の連結板30が架設され、矩形孔21Ｌｈ，21Ｒｈを上下に分割している。
【００２８】
胴体板21Ｌ，21Ｒの前部に、前脚部24Ｌ，24Ｒの基端部を軸支する枢軸32が貫通支持される軸受孔33Ｌ，33Ｒが形成され、胴体板21Ｌ，21Ｒの後部に、後脚部25Ｌ，25Ｒの基端部を軸支する枢軸34が貫通支持される軸受孔35Ｌ，35Ｒが穿孔されている。
この前側軸受孔33Ｌ，33Ｒおよび後側軸受孔35Ｌ，35Ｒの上下所定位置に前後に長尺の長孔36Ｌ，36Ｒおよび長孔37Ｌ，37Ｒが形成されている。
【００２９】
左胴体板21Ｌの内面（右面）において、前上側の長孔36Ｌの後方に若干離れて円柱状のガイドピン38Ｌが右方に突設され、後下側の長孔37Ｌの前方に若干離れて円柱状のガイドピン39Ｌが右方に突設されている。
また、右胴体板21Ｒの内面（左面）において、前下側の長孔36Ｒの後方に若干離れて円柱状のガイドピン38Ｒが左方に突設され、後上側の長孔37Ｒの前方に若干離れて円柱状のガイドピン39Ｒが左方に突設されている。
【００３０】
左胴体板21Ｌの外面（左面）において、前下側の長孔36Ｌの前部の下側近傍にピン40Ｌが左方に突設され、後下側の長孔37Ｌの後部の下側近傍にピン41Ｌが左方に突設されており、同様に右胴体板21Ｒの外面（右面）にも対称位置にピン40Ｒ，41Ｒが右方に突設されている。
胴体部21は、概ね以上のような構造をしている。
【００３１】
一方、脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒは、それぞれ大腿部24L1，24R1，25L1，25R1、脛部24L2，24R2，25L2，25R2、足端部24L3，24R3，25L3，25R3が順次連結された構造をしている。
【００３２】
図６を参照して、左前脚部24Ｌは、その大腿部24L1が輪郭形状を同じくした外側大腿板50と内側大腿板51を備え、一対の大腿板50，51は基端部中央に形成された軸孔50ａ，51ａに前記枢軸32が貫通して軸支される。
両大腿板50，51間には枢軸32が貫通する円筒状のカラー52が介装されて所定の間隔が維持される。
【００３３】
内側大腿板51には、軸孔51ａの下側に軸孔51ａを中心とする円弧状の円弧孔51ｂが形成されるとともに、軸孔51ａの上側に連結ピン53が右方に突設されている。
両大腿板50，51の自由端間に脛部24L2の基端部が挟まれて支軸54により貫通して軸支される。
【００３４】
両大腿板50，51間の空隙にリンクバー55が介在し、リンクバー55の先端が脛部24L2の支軸54近傍にピン56により軸支されている。
そして、外側大腿板50と一体に内側大腿板51の基端部分を左胴体板21Ｌの前部外面に沿わせて枢軸32に軸支させるとき、左胴体板21Ｌの前下側のピン40Ｌを円弧孔51ｂに貫通してリンクバー55の基端に軸支させる。
なお、内側大腿板51の右方に突出した連結ピン53は左胴体板21Ｌの長孔36Ｌを貫通して内側に突出する。
【００３５】
したがって、枢軸32に軸支された大腿部24L1が前後に揺動すると、左胴体板21Ｌに突設されたピン40Ｌに基端が軸支されたリンクバー55が揺動し、そのリンクバー55の先端の揺動が、大腿部24L1に支軸54を介して揺動自在に連結された脛部24L2の一部にピン56を介して作用して脛部24L2を大腿部24L1に対して揺動させ、大腿部24L1に対する脛部24L2の連結角度を変化させることができる。
【００３６】
脛部24L2の先端に支軸57により足端部24L3が前後に揺動自在に吊設されている。
足端部24L3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍflが埋設されている。
【００３７】
図６には図示されないが、右前脚部24Ｒも上記左前脚部24Ｌと対称的で略同じ構造をしており、足端部24R3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍfrが埋設されている。
ただし、左前脚部24Ｌの連結ピン53に相当する右前脚部24Ｒの連結ピンは、右胴体板21Ｒの前部下側の長孔36Ｒに貫通する。
【００３８】
次に、図６を参照して、右後脚部25Ｒについて説明するが、構造的には上記左前脚部24Ｌと同じである。
大腿部25R1は、外側大腿板60と内側大腿板61を備え、両大腿板60，61はカラー62を介装して軸孔60ａ，61ａに前記枢軸34が貫通して軸支される。
【００３９】
内側大腿板61には、軸孔61ａの下側に円弧孔61ｂが形成されるとともに、軸孔61ａの上側に連結ピン63が右方に突設され、この連結ピン63は左胴体板21Ｌの長孔36Ｌを貫通して内側に突出する。
両大腿板60，61の自由端間に脛部25R2の基端部が挟まれて支軸64により貫通して軸支される。
【００４０】
両大腿板60，61間の空隙に介在するリンクバー65は、基端が右胴体板21Ｒの後下側から突出し長孔37Ｒを貫通したピン41Ｒに軸支され、先端が脛部25R2の支軸64近傍にピン66により軸支されている。
脛部25R2の先端に支軸67により足端部25R3が前後に揺動自在に吊設されている。
足端部25R3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍrrが埋設されている。
【００４１】
図６には図示されないが、左後脚部25Ｌも上記右後脚部25Ｒと対称的で略同じ構造をしており、足端部25L3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍrlが埋設されている。
ただし、右後脚部25Ｒの連結ピン63に相当する左後脚部25Ｌの連結ピンは、左胴体板21Ｌの後部下側の長孔37Ｌに貫通する。
【００４２】
このように、４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒが胴体部21に揺動自在に取り付けられるが、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが上側連動機構70により連動され、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが下側連動機構80により連動されるようになっている。
【００４３】
図６には、上側連動機構70が図示されており、前記胴体部21における左右胴体板21Ｌ，21Ｒの連結板30に旋回アーム72が支軸71により枢着される。
旋回アーム72は、中央を支軸71により枢着されて、左右にアーム部72Ｌ，72Ｒを延出しており、左アーム部72Ｌの先端に左摺動部材73Ｌの後端がピン74Ｌにより若干の余裕をもって枢支され、右アーム部72Ｒの先端に右摺動部材73Ｒの後端がピン74Ｒにより若干の余裕をもって枢支される。
【００４４】
左摺動部材73Ｌは、前後に長尺の長円形鉛直板73Ｌaから後方に延出部73Ｌbが延び、同延出部73Ｌbの後端が上記のように左アーム部72Ｌにピン74Ｌにより枢支され、長円形鉛直板73Ｌaにはピン孔73Ｌcとガイド長孔73Ｌdが前後に穿孔されている。
【００４５】
延出部73Ｌaの後端を旋回アーム72の左アーム部72Ｌの先端に枢支した左摺動部材73Ｌは、長円形鉛直板73Ｌaを左胴体板21Ｌの内面に沿わせて内側に突出したガイドピン38Ｌをガイド長孔73Ｌdに摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Ｌを貫通して内側に突出した連結ピン53をピン孔73Ｌcに嵌入させる。
したがって、左摺動部材73Ｌは、ガイド長孔73Ｌdに嵌合したガイドピン38Ｌと長孔36Ｌを貫通した連結ピン53によって水平に保たれて前後に摺動することができる。
【００４６】
右摺動部材73Ｒは、支軸71に対して左摺動部材73Ｌと点対称に構成されており、長円形鉛直板73Ｒaから後方に延びた延出部73Ｒbの後端がピン74Ｒにより旋回アーム72の右アーム部72Ｒの先端に枢支され、右胴体板21Ｒの内面に沿わせて内側に突出したガイドピン39Ｒをガイド長孔73Ｒdに摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Ｒを貫通して内側に突出した連結ピン63をピン孔73Ｒcに嵌入させる。
【００４７】
上側連動機構70は、以上のように構成されており、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが上側連動機構70により連動するようになっている。
すなわち、左前脚部24Ｌが後方に揺動すると、連結ピン53を介して左摺動部材73Ｌを前方へ摺動し、よってピン74Ｌを介して旋回アーム72を上面視で右回りに旋回するので、右アーム部72Ｒ先端のピン74Ｒを介して右摺動部材73Ｒが後方に摺動し、よって連結ピン63を介して右後脚部25Ｒが前方に揺動する。
【００４８】
このように、左前脚部24Ｌが後方に揺動すると右後脚部25Ｒが前方に揺動して左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは互いに閉じるように連動し、逆に左前脚部24Ｌが前方に揺動すると右後脚部25Ｒが後方に揺動して左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは互いに開くように連動する。
なお、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒのいずれの側からも他の側に力が作用するようになっている。
【００４９】
右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌを連動する下側連動機構80は、上記上側連動機構70と同じ構造をしており、下側連動機構80の旋回アーム82は、連結板30の下面に共通の前記支軸71により枢着され、旋回アーム82の右端に連結された右摺動部材が右前脚部24Ｒの揺動で前後に摺動し、旋回アーム82の左端に連結された左摺動部材が左後脚部25Ｌの揺動で前後に摺動するようになっており、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに閉じたり開いたりするように連動する。
【００５０】
なお、首部22は、枢軸32に枢支され、左前脚部24Ｌの揺動により概ね前後に往復動する連結ピン53により前後に揺動するようになっている。
また、尻尾部23も枢軸34に枢支され、右後脚部25Ｒの揺動により概ね前後に往復動する連結ピン63により上下に揺動するようになっている。
【００５１】
以上のような馬模型20が、走行板５上に４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより支持されて載置される。
この馬模型20の走行板５を隔てた下方に配設された走行体100は、図２ないし図４に図示するように、前後に長く左右幅が狭い偏平矩形の筐体101が、前後方向中央に位置する左右一対の駆動輪102Ｌ，102Ｒと左右方向中央に位置する前後の車輪103Ｆ，103Ｒとにより走行自在に支持されている。
【００５２】
一対の駆動輪102Ｌ，102Ｒは、それぞれインホイールモータ105Ｌ，105Ｒにより回転駆動され、左右のインホイールモータ105Ｌ，105Ｒの回転速度を制御することで、走行体100の走行速度および走行方向を変えることができる。
【００５３】
この走行体100における筐体101の上には複数のスプリング107を介して４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrが一体に支持されている。
各電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、それぞれ磁極を上下方向に向けた電磁石106を前後方向に５個近接して配列したもので、走行板５を隔てた上方に載置された馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの各足端部24L3，24R3，25L3，25R3（の永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrr）の揺動する軌跡の下方に対応して配列されている。
【００５４】
各電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrの各電磁石106は、各電磁コイルに流れる電流の向きを変えることで、上側の磁極の極性をＮ極からＳ極およびＳ極からＮ極へ切り換えることができる。
【００５５】
この各電磁石106への電流の供給を制御するスイッチング駆動回路111および同スイッチング駆動回路111に制御信号を出力するマイクロコンピュータ110が、筐体101内に配設されている。
また、筐体101内にはインホイールモータ105Ｌ，105Ｒを駆動する走行用モータ駆動回路112も配設され、走行用モータ駆動回路112にはマイクロコンピュータ110からのモータ制御信号が入力される。
【００５６】
さらに、周知の技術であるが、筐体101内には集電装置113が搭載されており、支持板15の上面に敷設された給電電極配線に対して集電装置113から突出した複数の集電子113ａが接して外部から給電がなされる。
なお、給電電極配線は、走行板５の下面に敷設することもできる。
また、走行体100が充電装置を搭載してもよい。
【００５７】
各走行体100は、前記したようにマイクロコンピュータ110、スイッチング駆動回路111、モータ駆動回路112等を搭載しており、図７に示すように、各走行体100のマイクロコンピュータ110はホストコンピュータ120により集中管理されている。
ホストコンピュータ120からの制御情報は赤外線等を利用して各マイクロコンピュータ110に伝達される。
【００５８】
なお、走行体100にマイクロコンピュータ110を搭載せず、集中管理するコンピュータから制御信号を直接走行用モータ駆動回路112およびスイッチング駆動回路111が受けて駆動制御するようにしてもよい。
【００５９】
マイクロコンピュータ110による電磁石106の制御に基づいて馬模型20が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動して走駆する様子を、図８ないし図１０に経時的に図示し説明する。
【００６０】
図８ないし図１０において、走行板５の下側の４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、上段が右側の電磁石群Ｅfr，，Ｅrrを示し、下段が左側の電磁石群Ｅfl，Ｅrlを示し、上側の極性がＮ極に励磁されたものはＮ、Ｓ極に励磁されたものはＳと表示している。
そして、馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの足端部24L3，24R3，25L3，25R3に埋設された永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrは、全てＮ極を足裏に向けている。
【００６１】
各電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、それぞれ５個の電磁石106のいずれか１個の電磁石106が上側をＳ極に励磁（以下、単にＳ極に励磁と称する）され、他の４個の電磁石106が上側をＮ極に励磁（以下、単にＮ極に励磁と称する）されるか、あるいは５個全てがＮ極に励磁されるので、Ｓ極に励磁されている電磁石106以外の電磁石106は全てＮ極に励磁されている。
【００６２】
まず、図８(1)において、左前電磁石群Ｅflの中央の電磁石106がＳ極に励磁され、左前脚部24Ｌの永久磁石ＭflがＳ極に励磁された中央の電磁石106に走行板５を介して吸着し、同様に右後電磁石群Ｅrrの中央のＳ極に励磁された電磁石106に右後脚部25Ｒの永久磁石Ｍrrが走行板５を介して吸着し、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒの２本で馬模型20が支持され、同時に右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlの全ての電磁石106がＮ極に励磁されて、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌはその永久磁石Ｍfrと永久磁石Ｍrlが反発されて、右前脚部24Ｒは前上方へ振り上げられ、左後脚部25Ｌは後上方へ蹴り上げられた状態にある。
【００６３】
次に、図８(2)に示すように、左前電磁石Ｅfl群において中央の電磁石106がＮ極になってＳ極が１つ前の電磁石106に切り換えられることで左前脚部24Ｌが１つ前に円滑に移動し、右後電磁石群Ｅrrにおいて中央の電磁石106がＮ極になってＳ極が１つ後の電磁石106に切り換えられることで右後脚部25Ｒが１つ後に円滑に移動し、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが互いに開いてなお馬模型20を支持し、右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlにおいては最外側の電磁石106，106がＳ極に励磁されるが、内側の電磁石全てがＮ極のため反発して右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌは跳ね上げられた状態にある。
【００６４】
次に、図８(3)に示すように、左前電磁石Ｅfl群と右後電磁石群Ｅrrにおいて、Ｓ極が最外側の電磁石106，106に切り換えられることで、内側の電磁石のＮ極により左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒがさらに開き前方および後方に跳ね上げられ、代わって右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlにおいて最外側より１つ内側の電磁石106，106がＳ極に励磁されて右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが吸着されて右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに閉じて馬模型20を支持する。
【００６５】
左前電磁石Ｅfl群と右後電磁石群Ｅrrは、図８(4)〜図１０(9)において１度全てＮ極に励磁されて、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒがさらに外側に広がった後、最外側の電磁石から１つずつ内側の電磁石にＳ極を切り換えていくことで、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが互いに閉じていくように揺動し、図１０(10)で互いに１つ開いた後、図８(1)の状態に戻る。
【００６６】
右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlは、図８(4)〜図９(6)において内側の電磁石にＳ極を切り換えていくことで、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに閉じていくように揺動し、次いで図９(7)〜図１０(10)において外側の電磁石にＳ極を切り換えていくことで、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに開いていくように揺動し、図８(1)の状態に戻る。
【００６７】
このように、左前電磁石Ｅfl群と右後電磁石群Ｅrrの電磁石がＳ極を切り換えていくことで、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒを互いに閉じたり開いたりするように揺動し、右前電磁石群Ｅfrと左後電磁石群Ｅrlの電磁石がＳ極を切り換えていくことで、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌを互いに閉じたり開いたりするように揺動し、少なくとも２本の脚部が馬模型20を常に支持するようになっている。
【００６８】
そして、４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、走行体100の走行により走行板５の下面に沿って移動するので、馬模型20は４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動しながら追従して走行板５上を走駆する。
【００６９】
この馬模型20の走駆に際して、前脚部24Ｌ，24Ｒが前上方へ振り上げられ、左後脚部25Ｌ，25Ｒが後上方へ蹴り上げられる状態が形成されるので、実際の馬の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができ、不自然な印象を与えることがない。
【００７０】
前記したように、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは上側連動機構70により連動し、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌは下側連動機構80により連動するようになっているいるので、前後脚部双方から脚部の揺動が促されて動きを円滑にするとともに、常に馬模型20の胴体部21が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの中央の自然な位置に支えられる。
【００７１】
４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは、それぞれ１脚部を円滑に揺動させるに必要な５個の電磁石106を配列して電磁石106の数が少なく、また４組の電磁石群Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrrは走行体に対して回動等するようなことがなく電気配線が簡素化され、簡単な構造を実現してコストの低減を図ることができる。
【００７２】
なお、本願発明は、４本の脚部を持つ模型体に限らず、人間のように２本の脚部を持つもの、あるいは昆虫のように６本の脚部を持つものなど複数の脚部を持つものに適用可能であり、さらには動物模型に限らず船模型などの複数のオールで漕いで移動するものも適用でき、その場合オールが脚部に相当する。
【００７３】
また、本願発明は、模型体が仕切板を隔てた駆動体とともに移動するものに限らず、駆動体の駆動により模型体が定位置で脚部のみを動作させるものにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の一実施の形態に係る４脚模型体走行装置を適用した競馬ゲーム機の全体斜視図である。
【図２】同４脚模型体走行装置の側面図である。
【図３】同正面図である。
【図４】走行体の上面図である。
【図５】馬模型の上面図である。
【図６】馬模型の部分分解斜視図である。
【図７】本競馬ゲーム機の制御系の概略ブロック図である。
【図８】馬模型の４脚の動きを経時的に示す説明図である。
【図９】図８の続きを示す説明図である。
【図１０】図９の続きを示す説明図である。
【符号の説明】
【００７５】
１…競馬ゲーム機、２…４脚模型体走行装置、３…騎手模型、４…基台、５…走行板、６…サテライト、７…表示画面部、８…操作パネル、９…コイン投入口、10…コイン払出口、11…アーム部、12…天井部、13…スピーカ、14…照明装置、15…支持板、16…ディスプレイ、
20…馬模型、21…胴体部、21Ｌ，21Ｒ…胴体板、22…首部、23…尻尾部、
24Ｌ…左前脚部、24Ｒ…右前脚部、25Ｌ…左後脚部、25Ｒ…右後脚部、24L1，24R1，25L1，25R1…大腿部、24L2，24R2，25L2，25R2…脛部、24L3，24R3，25L3，25R3…足端部、
Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrr…永久磁石、
30…連結板、31…クロスバー、32…枢軸、33Ｌ，33Ｒ…軸受孔、34…枢軸、35Ｌ，35Ｒ…軸受孔、36Ｌ，36Ｒ，37Ｌ，37Ｒ…長孔、38Ｌ，38Ｒ，39Ｌ，39Ｒ…ガイドピン、40Ｌ，40Ｒ，41Ｌ，41Ｒ…ピン、
50，51…大腿板、52…カラー、53…連結ピン、54…支軸、55…リンクバー、56…ピン、57…枢軸、
60，61…大腿板、62…カラー、63…連結ピン、64…支軸、65…リンクバー、66…ピン、67…支軸、
70…上側連動機構、71…支軸、72…旋回アーム、73Ｌ…左摺動部材、73Ｒ…右摺動部材、74Ｌ，74Ｒ…ピン、
80…下側連動機構、82…旋回アーム、83Ｌ…左摺動部材、83Ｒ…右摺動部材、
100…走行体、101…筐体、102Ｌ，102Ｒ…駆動輪、103Ｆ，103Ｒ…車輪、105Ｌ，105Ｒ…インホイールモータ、106…電磁石、107…スプリング、
Ｅfl，Ｅfr，Ｅrl，Ｅrr…電磁石群、
110…マイクロコンピュータ、111…スイッチング駆動回路、112…走行用モータ駆動回路、113…集電装置、120…ホストコンピュータ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体が、前記仕切板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、
前記模型体は、
前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、
前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、
前記駆動体は、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、
制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体駆動装置。
【請求項２】
前記制御手段が、足端部の磁石の足裏の磁極と異極に励磁して足端部を吸着した電磁石を同極に励磁を切換えると同時に隣接する電磁石を異極に励磁することで、同足端部が隣の電磁石に移動して該脚部を揺動し、前後端近傍の電磁石を足端部の磁石の足裏の磁極と同極に励磁することで、足端部が上方に反発されることを特徴とする請求項１記載の模型体駆動装置。
【請求項３】
前記駆動体は、移動機構により移動可能であることを特徴とする請求項１または請求項２記載の模型体駆動装置。
【請求項４】
移動板上で前後左右の４本の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、
前記模型体は、
前記４本の脚部が各々前後に揺動可能で、
前記４本の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、
前記駆動体は、
移動機構により移動可能で、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記移動板の下面に沿って移動方向に複数近接して配列した４組の電磁石群が上方の模型体の４本の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、
制御手段により前記４組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の４本の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて４本の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体駆動装置。
【請求項５】
前記模型体における左前脚部と右後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構と、右前脚部と左後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構とを備えたことを特徴とする請求項４記載の模型体駆動装置。
【請求項６】
複数の脚部により本体を支える模型体と仕切板を介して磁力により結合される駆動体であって、
前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられた模型体の下方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、
制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする駆動体。
【請求項７】
駆動体と仕切板を介して磁力により結合され、前記仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体であって、
前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられた駆動体の上方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、
制御手段により前記駆動体の複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体。
【請求項１】
仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体が、前記仕切板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、
前記模型体は、
前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、
前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、
前記駆動体は、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、
制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体駆動装置。
【請求項２】
前記制御手段が、足端部の磁石の足裏の磁極と異極に励磁して足端部を吸着した電磁石を同極に励磁を切換えると同時に隣接する電磁石を異極に励磁することで、同足端部が隣の電磁石に移動して該脚部を揺動し、前後端近傍の電磁石を足端部の磁石の足裏の磁極と同極に励磁することで、足端部が上方に反発されることを特徴とする請求項１記載の模型体駆動装置。
【請求項３】
前記駆動体は、移動機構により移動可能であることを特徴とする請求項１または請求項２記載の模型体駆動装置。
【請求項４】
移動板上で前後左右の４本の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された駆動体の駆動に従動して動作する模型体駆動装置において、
前記模型体は、
前記４本の脚部が各々前後に揺動可能で、
前記４本の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、
前記駆動体は、
移動機構により移動可能で、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記移動板の下面に沿って移動方向に複数近接して配列した４組の電磁石群が上方の模型体の４本の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、
制御手段により前記４組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の４本の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて４本の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体駆動装置。
【請求項５】
前記模型体における左前脚部と右後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構と、右前脚部と左後脚部が互いに閉じたり開いたりするように揺動させる連動機構とを備えたことを特徴とする請求項４記載の模型体駆動装置。
【請求項６】
複数の脚部により本体を支える模型体と仕切板を介して磁力により結合される駆動体であって、
前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられた模型体の下方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられ、
制御手段により前記複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して前記模型体の複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする駆動体。
【請求項７】
駆動体と仕切板を介して磁力により結合され、前記仕切板上で複数の脚部により本体を支える模型体であって、
前記複数の脚部が各々前後に揺動可能で、前記複数の脚部の各足端部にそれぞれ磁石が一方の磁極を足裏に向けて設けられ、
磁極を上下方向に向けた電磁石を前記仕切板の下面に沿って前後方向に複数近接して配列した複数組の電磁石群が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して設けられた駆動体の上方で前記仕切板を隔てた反対側に配設され、
制御手段により前記駆動体の複数組の電磁石群に配列された電磁石のそれぞれを励磁制御して複数の脚部の各足端部の磁石に磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させることを特徴とする模型体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００７−１７５３５５（Ｐ２００７−１７５３５５Ａ）
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３７８６１２（Ｐ２００５−３７８６１２）
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００１３２４７１）株式会社セガ (811)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００１３２４７１）株式会社セガ (811)
【Ｆターム（参考）】
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