物品の向き変換装置
【課題】搬送物品の移動中に搬送方向に対する物品の向きを変換できるとともに、柔軟で傷などが付き易い特性の物品においても物品を傷めることなく物品の向きを変換し得る装置を提供する。
【解決手段】無端ベルトの走行により物品３３を搬送する搬送コンベヤ３と、該搬送コンベヤ３上の物品３３を、その上部を保持して搬送方向に向けて前進移動すると共に所定角度水平回動して該物品３３の向きを変換する水平多関節ロボット７と、該水平多関節ロボット７で物品３３の向きを変換する位置に対応して無端ベルトの搬送面６ａと物品３３の下面との間に空気層を形成するエア吹付手段とを備えている。
【解決手段】無端ベルトの走行により物品３３を搬送する搬送コンベヤ３と、該搬送コンベヤ３上の物品３３を、その上部を保持して搬送方向に向けて前進移動すると共に所定角度水平回動して該物品３３の向きを変換する水平多関節ロボット７と、該水平多関節ロボット７で物品３３の向きを変換する位置に対応して無端ベルトの搬送面６ａと物品３３の下面との間に空気層を形成するエア吹付手段とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の搬送過程で搬送方向に対する物品の向きを変換する向き変換装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物品をコンベヤにより搬送する過程で物品の向きを変換する装置としては、ベルトコンベヤ装置の上方でベルト巻掛け機構を支持するブラケットが上下動自在かつ９０度往復回動自在な縦シャフトにより支持され、ブラケットに付設されたストッパで停止した包装品を検出する包装品センサからの検出信号に基づいてベルトコンベヤ装置が停止すると、縦シャフトが下降してベルト巻掛け機構が包装品を押さえ、縦シャフトが９０度往復回動してベルト巻掛け機構が包装品を９０度方向変換し、ベルト巻掛け機構が包装品を押さえた状態で走行復帰して包装品を搬出するようにしたものがある（特許文献１）。
【０００３】
また、形状に前後の異形態を有する物品を前後いずれか一方向へ連続かつ自動的に揃えることができる装置としては、移送手段により物品を略水平でかつその前後方向をランダム状態で載置して連続的に一方向へ移送する移送途中で、検出手段により物品の前後の向きが同一向きでないと検知されると、移送手段上で旋回手段が作動して物品を１８０°反転させ、物品の向きを揃えるようにしている（特許文献２）。
【０００４】
ところが、物品の向きを変換する際に物品に擦れが生じて柔軟な物品や傷が付き易い物品に対して損傷を与えるおそれがあった。
【特許文献１】特開平５−１４７６１５号公報
【特許文献２】特開平８−１２７４１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、搬送物品の移動中に搬送方向に対する物品の向きを変換できるとともに、柔軟で傷などが付き易い特性の物品においても物品を傷めることなく物品の向きを変換し得る装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明にかかる物品の向き変換装置においては、無端ベルト６の走行により物品３３を搬送する搬送コンベヤ３と、該搬送コンベヤ３上の物品３３を、その上部を保持して搬送方向に向けて前進移動すると共に所定角度水平回動して該物品３３の向きを変換する転向手段７と、該転向手段７で物品３３の向きを変換する位置に対応して無端ベルト６と物品３３の下面との間に空気層を形成するエア吹付手段１４とを備えている。
【０００７】
請求項１の発明を前提とする請求項２の発明において、前記転向手段７は、水平回動角度を変化させて物品３３の向きを異ならせるように作動するよう設定されている。
請求項１または請求項２の発明を前提とする請求項３の発明において、前記転向手段は、上下移動を含む４軸制御の水平多関節ロボット７で構成されている。
【０００８】
請求項１〜３の発明のうちいずれか一つを前提とする請求項４の発明において、前記転向手段７は、物品３３の上部を保持する吸着部１２を含む。
請求項１〜４の発明のうちいずれか一つを前提とする請求項５の発明において、前記エア吹付手段１４はその吹付エア量または吹付エア圧力を変更し得るよう設定されている。
【０００９】
請求項１〜５の発明のうちいずれか一つを前提とする請求項６の発明において、前記転向手段７は、物品３３の向きを９０度水平回動して変換するに際して、該転向手段７で保持した物品３３を向き変換の前と後で前記搬送コンベヤ３の搬送ライン中心Ｌに対し変移させるよう動作する。
【００１０】
請求項２の発明を前提とする請求項７の発明において、前記転向手段７は、物品３３を保持して搬送方向に前進移動させると共に物品３３の向きを水平回動して変換するに際に、前記搬送コンベヤ３の速度より高速で物品３３を前進移動させて後続物品３３との搬送間隔を広くするよう構成した。
【００１１】
請求項２の発明を前提とする請求項８の発明において、前記転向手段７は、箱詰め手段２８への物品搬送経路に配設され、前記搬送コンベヤ３への物品流入数に対応して前記転向手段７で回動する物品３３の水平回動角度と回動方向とを変化させ得るようにした。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明では、転向手段７が物品３３の上部を保持して搬送方向に向けて前進移動させつつ所定角度水平旋回して物品３３の搬送向きを変換するので、物品３３の向き変換時に物品３３の下流側への移動が止まることなく高速で搬送処理を実現できる。また、エア吹付手段１４が無端ベルト６と物品３３の下面との間に空気層を形成して無端ベルト６に対する物品３３の擦れをなくした状態で物品３３の向きを変換できるので、柔軟な物品３３や傷が付き易い物品３３に対して変形や損傷を与えることがない。
【００１３】
請求項２の発明では、転向手段７の旋回角度を変化させて各物品３３の向きを異ならせることができるので、下流側に接続される各種処理手段の集合形態、例えば、箱詰め手段２８の箱詰め収容形態に合わせた各物品３３の向きとなる集合物品を得ることができる。
【００１４】
請求項３の発明では、上下移動を含む４軸制御の水平多関節ロボット７により物品３３の下流側への搬送と向き変換とを行い、また、搬送ライン中心Ｌに対する物品３３の向き変換後における物品３３の搬送幅との関係についての位置設定とを同時的に行うので、高速処理が可能であり、また、物品３３の向きの変換時の旋回角度や物品３３の高さに応じた保持高さなどの条件を自由に設定できるので、搬送品種切り替えなどへの対応が柔軟且つ簡単に実施できる。
【００１５】
請求項４の発明では、転向手段７の吸着部１２により物品３３の上部を保持した状態で物品３３の向きを変換するので、物品３３の保持力を高めることができる。
請求項５の発明では、エア吹付手段１４の吹付エア量または吹付エア圧力を調節するだけの簡単な設定により、複数種の物品３３に対し柔軟に対応できる。
【００１６】
請求項６の発明では、物品３３の向きの変換前と変換後とで搬送幅が異なる物品３３において搬送コンベヤ３の搬送ライン中心Ｌに対し物品３３を変移させて物品３３の幅方向中心位置を略一致させて搬送することができるので、搬送コンベヤ３の幅寸法を広く設定しなくても向き変換後の物品３３が搬送コンベヤ３と接触干渉したりすることがない。
【００１７】
請求項７の発明では、搬送コンベヤ３の速度より転向手段７による物品３３の搬送速度を速くしたので、互いに隣接する下流側物品と上流側物品との間を確実に所定間隔毎に切り離して搬送することができる。
【００１８】
請求項８の発明では、物品３３の箱詰め手段２８の上流側で箱詰め収容形態に合わせた各物品３３の向きとなる集合物品を箱詰め処理位置まで送り込むことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明における物品の向き変換装置の実施形態として、箱詰め手段に物品を所定の整列状態で集合して搬送するにあたりその搬送経路において各物品をその整列状態に適合する向きに揃えて搬送するシステムに適用した場合について例示する。
【００２０】
図１（ａ）に示すように、導入コンベヤ１と切出しコンベヤ２と搬送コンベヤ３と整列コンベヤ４とが搬送方向の上流側から下流側へ順次並設されているとともに、整列コンベヤ４に対し集合コンベヤ５が直交するよう配設され、該集合コンベヤ５が集合物品を箱詰め手段２８に向けて搬送するように配設されている。
【００２１】
図２（ａ）（ｂ）に示すように、前記搬送コンベヤ３において複数のプーリに巻き掛けられて走行駆動する無端ベルト６に隣接して転向手段としての４軸制御の水平多関節ロボット７が設置されている。この４軸制御の水平多関節ロボット７は、本体部８の垂直軸心８ａを中心に水平回動（自由度１軸）する第１アーム９と、この第１アーム９の先端部で垂直軸心９ａに対し水平回動（自由度２軸）する第２アーム１０と、この第２アーム１０の先端部に垂設された垂直軸心１０ａ回りで水平回動（自由度３軸）すると共に該垂直軸心１０ａに沿って昇降動（自由度４軸）するロボットハンド１１とを備えている。このようにして構成される４軸制御の水平多関節ロボット７は、搬送コンベヤ３の一側方に設置された本体部８から前記両アーム９，１０が搬送コンベヤ３の上方において水平回動し得るよう延設されると共に前記ロボットハンド１１の下端部に設けられた吸着部１２が前記搬送コンベヤ３の無端ベルト６に面し、また、この吸着部１２を挟む両側で板状のガイド部１３が設けられている。
【００２２】
前記無端ベルト６には走行方向に帯状に配置された多数の通孔１５が形成され、この無端ベルト６の走行ラインの下方に接してエアチャンバ１６が設けられている。エアチャンバ１６は無端ベルト６による物品３３の搬送始端から搬送終端までの間において前記ロボットハンド１１の回動によって物品３３の向きを変換する位置に対応してエアを上方へ吹出し可能な位置に配設されており、エア供給源であるブロワ１７からエア供給管路１８を経てエアチャンバ１６に達してそのエアチャンバ１６から吹出されたエアは、前記無端ベルト６の通孔１５を介して上方へ吹出し、無端ベルト６で搬送される物品３３の下面には空気層が介在している。
【００２３】
前記搬送コンベヤ３の下流側に接続される整列コンベヤ４は、図３に示すように、下流側に直交して接続した集合コンベヤ５へ集合状態として送り出す物品３３を個々に載置可能な搬送長さに設定された複数（第１〜第４）の搬送ベルト２０，２１，２２，２３がそれぞれ取付部材２４に支持されて搬送方向に沿って順次並設されている。第２〜第４の搬送ベルト２１，２２，２３を支持する各取付部材２４は搬送方向の下流側で下部に配設された水平軸心２５を中心に回動可能に支持されてエアシリンダ２６等の駆動手段により往復回動し得る。搬送方向下流側に順次接続する第２の搬送ベルト２１と第３の搬送ベルト２２と第４の搬送ベルト２３との夫々は、前記取付部材２４の往復回動に伴い、その搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａが水平になる水平状態と、それらの搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａの搬送方向上流側が上方へ傾動する傾斜状態とを取り得る。これにより、各搬送ベルト２１，２２，２３まで送り込まれた物品３３のうち、上流側の物品３３の先頭部を下流側の物品３３の後方にもぐり込ませて物品３３の集合寸法を縮小する。
【００２４】
前記整列コンベヤ４の下流側で整列コンベヤ４の搬送方向と直交する集合コンベヤ５には、整列コンベヤ４における第２〜第４の搬送ベルト２１，２２，２３に載置されて整列された複数の物品３３が、押出し部材３２の作動によって整列状態で送り込まれる。集合コンベヤ５はその搬送終端部を上流側と下流側とに移動して搬送ベルト２７の搬送面２７ａを伸縮し得るシャトルコンベヤで構成される。その搬送面２７ａが収縮して開放される箱詰め位置の上方には昇降可能な吸着部２９を備えた箱詰め手段２８が設けられているとともに、その箱詰め位置の下方には物品３３を収容する箱としての番重３７が所定の搬送手段３０により送り込まれて位置決め保持される。
【００２５】
以上の実施形態からなる物品の向き変換装置についてパン類の袋詰結束品からなる物品３３を所定の集合状態としてプラスチック製の通い箱である番重３７に箱詰めする動作工程との関係で以下説明する。
【００２６】
本実施形態では、前記導入コンベヤ１上に前工程の袋詰め機から搬入された物品３３は、例えば図４（ａ）に示すように食パンまたはロールパン或いはその他のパン類を袋詰めした後にその袋口部を結束具で絞り込んだ結束耳部３４を有する包装品であって、その結束耳部３４が一定方向である搬送方向下流側向きを向いた姿勢で導入コンベヤ１を経て所定間隔毎に切出しコンベヤ２に搬送される。切出しコンベヤ２の搬送終端部側には第１センサ３５が設けられ、物品３３がこの第１センサ３５により検出される際に、切出しコンベヤ２の下流側に配設された転向手段としての４軸制御の水平多関節ロボット７のロボットハンド１１が搬送コンベヤ３の上流側における初期位置にあるか否かをその水平多関節ロボット７の動作信号によって判断し、初期位置にない場合には、切出しコンベヤ２の走行を停止して物品３３の搬送コンベヤ３への送り込みを停止する。また、ロボットハンド１１が初期位置にある場合には切出しコンベヤ２が停止することなく物品３３が搬送コンべヤ３に送り込まれる。
【００２７】
搬送コンベヤ３の搬送始端部側には第２センサ３６が設けられ、物品３３がこの第２センサ３６により検出されて前記ロボットハンド１１の初期位置に至るタイミングに応じてロボットハンド１１が物品３３の上部を保持し得る位置まで下降し、ロボットハンド１１は両ガイド部１３で物品３３を支持すると共に吸着部１２で物品３３の上部を吸着保持し、各アーム９，１０が水平旋回することにより搬送コンベヤ３の搬送方向下流側に向けて無端ベルト６の走行速度と同速以上の速度でベルト搬送面６ａ上を移動する。その前進移動中にロボットハンド１１が所定角度水平回動し、保持した物品３３の向きを変換する。なお、ロボットハンド１１がベルト搬送面６ａの速度より高速で前進移動すると、先行物品３３と後続物品３３との搬送間隔を広げて下流側に送出できる。前記第２センサ３６で物品３３が検出される都度その到来数がカウントされ、その物品３３の流入数に対応して、物品３３の水平回動角度（９０度または１８０度）と水平回動方向とが選択されて搬送方向に対する物品３３の向きを順次異ならせるように回動する。なお、下流側における集合状態において物品３３の搬送コンベヤ３への受入れ向きと同一向きで搬送コンベヤ３から送り出す場合にあっては、ロボットハンド１１の水平回動による向き変換動作は行われず、同一向きを維持した移送が実施される。ロボットハンド１１の吸着部１２による物品３３の吸着保持は、無端ベルト６の搬送面６ａに載置された物品３３をその搬送面６ａより上方に持ち上げるためのものではなく、ロボットハンド１１で物品３３を回動させて搬送方向に対する物品３３の向きを変換する際にロボットハンド１１で保持した物品３３が慣性によって位置ずれしてしまうのを防止するよう機能する。図１（ｂ）に示すように、平面視で縦横の長さが異なるなど、物品３３の向きの変換前と変換後とで搬送左右幅が異なる物品３３の場合、物品３３の向きを水平方向に９０度変換するに際して、物品３３の向きの変換後に物品３３を搬送コンベヤ３における搬送ライン中心Ｌに対し変移させて物品３３の搬送左右幅の中心位置を略一致させた状態で整列コンベヤ４へ搬送することができる。従って、そのような物品３３の場合でも、搬送コンベヤ３や下流側に接続するコンベヤの幅寸法を広く設定しなくても向き変換後の物品３３が搬送コンベヤ３と接触干渉したりすることがない。
【００２８】
前述した物品３３の向きの変換位置に対応して、無端ベルト６の上方へ向けて前記エア吹付手段１４からエアが吹付けられる。そのため、物品３３の向き変換時には物品３３の下面とベルト搬送面６ａとが空気層を介して面し、物品３３の下面が無端ベルト６と直接擦れることがない。従って、包装袋に擦り傷が付いたりピンホールが発生したりすることがなく、柔軟で傷が付き易い物品３３においても変形や損傷を伴うことなく向きの変換ができる。また、前記エア吹付手段１４においては、物品３３の下面の形状や面積などの変化あるいは物品３３の質量の変化などに対応して、吹付エヤ量または吹付エヤ圧力を流量制御弁や圧力制御弁等の周知機器により変更設定することができ、その設定により、多品種処理での搬送物品３３の品種変更に対応した異なる性状の種々の物品に対して適性に対応できる。
【００２９】
搬送コンベヤ３で転向手段としての水平多関節ロボット７によって向きが変換された物品３３は、搬送コンベヤ３から整列コンベヤ４に所定数分搬送され、第１の搬送ベルト２０を経て第２〜第４の搬送ベルト２１，２２，２３に載置される。ここで図１（ａ）に示したように集合コンベヤ５で集合された３列中で、搬送方向上流側と下流側（第１列目と第３列目）となる各列での３個の物品３３は、整列コンベヤ４に送り込まれる順で、第１番目の物品３３の結束耳部３４が搬送方向上流側を向き、第２番目の物品３３の結束耳部３４が集合コンベヤ５側を指向するように該第１番目の物品３３の向きと水平方向に９０度変換した向きとなり、また、第３番目の物品３３の結束耳部３４が整列コンベヤ４の搬送方向下流側を向くように整列されるものであり、まず、第１番目の物品３３が第１から第３の搬送ベルト２０，２１，２２を経て第４の搬送ベルト２３に至り、結束耳部３４を整列コンベヤ４の搬送方向上流側に向けて載置されて第４の搬送ベルト２３が停止する。続いて、第２番目の物品３３が結束耳部３４を集合コンべヤ５へ指向する向きで第３の搬送ベルト２２上に搬送される。第２番目の物品３３が第３の搬送ベルト２２の終端部に至る前に、第４の搬送ベルト２３の搬送面２３ａの上流側が上方に傾動して第３の搬送ベルト２２の搬送面２２ａとの間で段差を生じさせる。第２番目の物品が第３の搬送ベルト２２の搬送終端に至ることで第３の搬送ベルト２２が停止する。ここで、第２番目の物品３３の前方は第４の搬送ベルト２３に載置された第１番目の物品３３の結束耳部３４の下方位置となる。続いて、第３番目の物品３３が第２の搬送ベルト２１の終端に至る前に第３搬送ベルト２２の搬送面２２ａの上流側が上方に傾動して第２の搬送ベルト２１の搬送面２１ａとの間で段差を生じさせる。第３番目の物品３３は第２の搬送ベルト２１の搬送終端に至る際に、その前方となる結束耳部３４が第３の搬送ベルト２２の上流側端部に当接した状態で押し付けられて圧縮され、第３番目の物品３３が第２の搬送ベルト２１の搬送終端に至ることで第２の搬送ベルト２１が停止する。続けて、第４番目の物品３３が第１の搬送ベルト２０の終端に至る前に、第２の搬送ベルト２１の搬送面２１ａの上流側が上方に傾動して第１の搬送ベルト２０の搬送面２０ａとの間で段差を生じさせる。続けて、第４番目の物品３３が第１の搬送ベルト２０の搬送終端に至り、その結束耳部３４を搬送方向下流側に向けて袋底部側が第２の搬送ベルト２１の上流側端部に当接することで第１の搬送ベルト２０を停止する。その後、第２、第３、第４の搬送ベルト２１，２２，２３の各搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａの傾斜によって斜状に支持されている物品３３は、その傾斜姿勢のままで前記押出し部材３２によって集合コンべヤ５に向けて押送される。整列コンべヤ４の第２、第３、第４の搬送ベルト２１，２２，２３に載置された物品３３が集合コンべヤ５に押送された後に、それらの搬送ベルト２１，２２，２３の各搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａの上流側が下降し、また、第１搬送ベルト２０に載置された物品３３が第４の搬送ベルト２３の搬送終端まで送り込まれる。
【００３０】
また、整列コンベヤ４において図１（ａ）に示す集合コンベヤ５で集合された３列中で中央に位置する第２列目に関する集積状態に合わせて物品３３を整列するものにあっては、両端に２個の物品３３を位置させて２行目の物品３３は存在しない態様であり、それら２個の物品３３は、前記した第１列目と第３列目の第１番目と第３番目の物品３３の向きに相当し、基本的動作は前記の通りであって、第４の搬送ベルト２３に対して物品３３の結束耳部３４を整列コンベヤ４の搬送方向上流側に向けた姿勢で送り込み、また、第２の搬送ベルト２１に対しては、物品３３の結束耳部３４が搬送方向下流側を向く姿勢で送り込み、第３の搬送ベルト２２には物品３３の送り込みを行わないようにしている。
【００３１】
このようにして、整列コンベヤ４で箱詰め姿勢となるように１列分ずつ集合された物品３３は、集合コンベヤ５に向けて前記押出し部材３２により各列毎に移送され、１箱分に相当する複数行が揃って集積した集合物品となる。その集合物品は、集合コンべヤ５において箱詰め位置まで搬送されて箱詰め手段２８の吸着部２９により持ち上げられ、前述したように搬送ベルト２７の搬送面２７ａが収縮されて開放された箱詰め位置で、下方に待機している番重３７に移換される。なお、番重３７への集合物品の箱詰め姿勢については、いずれの集合状態においても各物品３３の袋結束耳部３４が箱の内方に向く姿勢で箱詰めされるものであって、図１（ａ）に示す集合物品以外にも、例えば図４（ｃ）に示す集合物品を挙げることができる。
【００３２】
前記実施形態以外にも例えば下記のように構成してもよい。
・ 前記実施形態では、物品の向きを変換する装置の一例として、パン類を袋詰めした後にその口部を結束具で絞り込んで耳部を有する包装品を、プラスチックコンテナ、所謂、番重へ箱詰めする装置に適用した場合において、その箱詰め位置までの搬送途上で物品の番重への収容形態に対応して物品の向きを揃えるための装置について例示したが、そのような目的以外で物品の向きの変換を必要とする装置に適用することができる。
【００３３】
・ エア吹付手段１４は、無端ベルト６の下部から通孔１５を介してエアを上方に吹出す方式に限られるものではない。少なくとも無端ベルト６と物品３３の下面との間に空気層を形成可能な、例えばコンベヤの左右から無端ベルトの上面に圧縮エアを吹付けて物品３３の下面に空気層を形成するものなどを採用することができる。
【００３４】
・ 前記実施形態では転向手段として４軸制御の水平多関節ロボット７を採用しているが、これに代えて直交座標型ロボット、或いは、ロボットに代えて機械式の旋回機構を採用してもよい。
【００３５】
・ 物品３３の向き変換後で搬送ライン中心Ｌに対する物品３３の位置を変移することがない、例えば平面視で正方形の外形状を有する物品３３の向きの変換に適用する場合においては、少なくとも、搬送方向に沿った進退移動を行うと共に垂直軸を中心に回動可能な保持部材を備えた転向手段を採用すればよい。
【００３６】
・ 物品３３の向きの変換は前記実施形態で例示した水平回動角度に限定されるものではなく、下流側で要求される処理姿勢に応じた水平回動角度にすることができる。
・ 転向手段において物品３３の上方を保持する吸着部１２や物品３３の側方を支持するガイド部１３は、それぞれ必要に応じて選択して採用されるものであればよい。
【００３７】
・ 前記実施形態の各種コンベヤ１，２，４，５，の有無や配列などは、必要に応じて採用されるものであって、本発明は少なくとも搬送コンべヤ３と転向手段とを組み合わせた構成を備えているものであればよい。
【００３８】
・ その他、実施形態に採用した各種の構成に限らず種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】（ａ）は物品の向き変換装置を示す平面図、（ｂ）は同じく部分平面図。
【図２】（ａ）は同じく部分正面図、（ｂ）は同じく部分左側面図。
【図３】同じく部分背面図。
【図４】（ａ）は物品の斜視図、（ｂ）は番重の斜視図、（ｃ）は各物品を収容した番重の斜視図。
【符号の説明】
【００４０】
３…搬送コンベヤ、６…無端ベルト、７…水平多関節ロボット（転向手段）、１２…吸着部、１４…エア吹付手段、２８…箱詰め手段、３３…物品、Ｌ…搬送ライン中心。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の搬送過程で搬送方向に対する物品の向きを変換する向き変換装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物品をコンベヤにより搬送する過程で物品の向きを変換する装置としては、ベルトコンベヤ装置の上方でベルト巻掛け機構を支持するブラケットが上下動自在かつ９０度往復回動自在な縦シャフトにより支持され、ブラケットに付設されたストッパで停止した包装品を検出する包装品センサからの検出信号に基づいてベルトコンベヤ装置が停止すると、縦シャフトが下降してベルト巻掛け機構が包装品を押さえ、縦シャフトが９０度往復回動してベルト巻掛け機構が包装品を９０度方向変換し、ベルト巻掛け機構が包装品を押さえた状態で走行復帰して包装品を搬出するようにしたものがある（特許文献１）。
【０００３】
また、形状に前後の異形態を有する物品を前後いずれか一方向へ連続かつ自動的に揃えることができる装置としては、移送手段により物品を略水平でかつその前後方向をランダム状態で載置して連続的に一方向へ移送する移送途中で、検出手段により物品の前後の向きが同一向きでないと検知されると、移送手段上で旋回手段が作動して物品を１８０°反転させ、物品の向きを揃えるようにしている（特許文献２）。
【０００４】
ところが、物品の向きを変換する際に物品に擦れが生じて柔軟な物品や傷が付き易い物品に対して損傷を与えるおそれがあった。
【特許文献１】特開平５−１４７６１５号公報
【特許文献２】特開平８−１２７４１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、搬送物品の移動中に搬送方向に対する物品の向きを変換できるとともに、柔軟で傷などが付き易い特性の物品においても物品を傷めることなく物品の向きを変換し得る装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明にかかる物品の向き変換装置においては、無端ベルト６の走行により物品３３を搬送する搬送コンベヤ３と、該搬送コンベヤ３上の物品３３を、その上部を保持して搬送方向に向けて前進移動すると共に所定角度水平回動して該物品３３の向きを変換する転向手段７と、該転向手段７で物品３３の向きを変換する位置に対応して無端ベルト６と物品３３の下面との間に空気層を形成するエア吹付手段１４とを備えている。
【０００７】
請求項１の発明を前提とする請求項２の発明において、前記転向手段７は、水平回動角度を変化させて物品３３の向きを異ならせるように作動するよう設定されている。
請求項１または請求項２の発明を前提とする請求項３の発明において、前記転向手段は、上下移動を含む４軸制御の水平多関節ロボット７で構成されている。
【０００８】
請求項１〜３の発明のうちいずれか一つを前提とする請求項４の発明において、前記転向手段７は、物品３３の上部を保持する吸着部１２を含む。
請求項１〜４の発明のうちいずれか一つを前提とする請求項５の発明において、前記エア吹付手段１４はその吹付エア量または吹付エア圧力を変更し得るよう設定されている。
【０００９】
請求項１〜５の発明のうちいずれか一つを前提とする請求項６の発明において、前記転向手段７は、物品３３の向きを９０度水平回動して変換するに際して、該転向手段７で保持した物品３３を向き変換の前と後で前記搬送コンベヤ３の搬送ライン中心Ｌに対し変移させるよう動作する。
【００１０】
請求項２の発明を前提とする請求項７の発明において、前記転向手段７は、物品３３を保持して搬送方向に前進移動させると共に物品３３の向きを水平回動して変換するに際に、前記搬送コンベヤ３の速度より高速で物品３３を前進移動させて後続物品３３との搬送間隔を広くするよう構成した。
【００１１】
請求項２の発明を前提とする請求項８の発明において、前記転向手段７は、箱詰め手段２８への物品搬送経路に配設され、前記搬送コンベヤ３への物品流入数に対応して前記転向手段７で回動する物品３３の水平回動角度と回動方向とを変化させ得るようにした。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明では、転向手段７が物品３３の上部を保持して搬送方向に向けて前進移動させつつ所定角度水平旋回して物品３３の搬送向きを変換するので、物品３３の向き変換時に物品３３の下流側への移動が止まることなく高速で搬送処理を実現できる。また、エア吹付手段１４が無端ベルト６と物品３３の下面との間に空気層を形成して無端ベルト６に対する物品３３の擦れをなくした状態で物品３３の向きを変換できるので、柔軟な物品３３や傷が付き易い物品３３に対して変形や損傷を与えることがない。
【００１３】
請求項２の発明では、転向手段７の旋回角度を変化させて各物品３３の向きを異ならせることができるので、下流側に接続される各種処理手段の集合形態、例えば、箱詰め手段２８の箱詰め収容形態に合わせた各物品３３の向きとなる集合物品を得ることができる。
【００１４】
請求項３の発明では、上下移動を含む４軸制御の水平多関節ロボット７により物品３３の下流側への搬送と向き変換とを行い、また、搬送ライン中心Ｌに対する物品３３の向き変換後における物品３３の搬送幅との関係についての位置設定とを同時的に行うので、高速処理が可能であり、また、物品３３の向きの変換時の旋回角度や物品３３の高さに応じた保持高さなどの条件を自由に設定できるので、搬送品種切り替えなどへの対応が柔軟且つ簡単に実施できる。
【００１５】
請求項４の発明では、転向手段７の吸着部１２により物品３３の上部を保持した状態で物品３３の向きを変換するので、物品３３の保持力を高めることができる。
請求項５の発明では、エア吹付手段１４の吹付エア量または吹付エア圧力を調節するだけの簡単な設定により、複数種の物品３３に対し柔軟に対応できる。
【００１６】
請求項６の発明では、物品３３の向きの変換前と変換後とで搬送幅が異なる物品３３において搬送コンベヤ３の搬送ライン中心Ｌに対し物品３３を変移させて物品３３の幅方向中心位置を略一致させて搬送することができるので、搬送コンベヤ３の幅寸法を広く設定しなくても向き変換後の物品３３が搬送コンベヤ３と接触干渉したりすることがない。
【００１７】
請求項７の発明では、搬送コンベヤ３の速度より転向手段７による物品３３の搬送速度を速くしたので、互いに隣接する下流側物品と上流側物品との間を確実に所定間隔毎に切り離して搬送することができる。
【００１８】
請求項８の発明では、物品３３の箱詰め手段２８の上流側で箱詰め収容形態に合わせた各物品３３の向きとなる集合物品を箱詰め処理位置まで送り込むことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明における物品の向き変換装置の実施形態として、箱詰め手段に物品を所定の整列状態で集合して搬送するにあたりその搬送経路において各物品をその整列状態に適合する向きに揃えて搬送するシステムに適用した場合について例示する。
【００２０】
図１（ａ）に示すように、導入コンベヤ１と切出しコンベヤ２と搬送コンベヤ３と整列コンベヤ４とが搬送方向の上流側から下流側へ順次並設されているとともに、整列コンベヤ４に対し集合コンベヤ５が直交するよう配設され、該集合コンベヤ５が集合物品を箱詰め手段２８に向けて搬送するように配設されている。
【００２１】
図２（ａ）（ｂ）に示すように、前記搬送コンベヤ３において複数のプーリに巻き掛けられて走行駆動する無端ベルト６に隣接して転向手段としての４軸制御の水平多関節ロボット７が設置されている。この４軸制御の水平多関節ロボット７は、本体部８の垂直軸心８ａを中心に水平回動（自由度１軸）する第１アーム９と、この第１アーム９の先端部で垂直軸心９ａに対し水平回動（自由度２軸）する第２アーム１０と、この第２アーム１０の先端部に垂設された垂直軸心１０ａ回りで水平回動（自由度３軸）すると共に該垂直軸心１０ａに沿って昇降動（自由度４軸）するロボットハンド１１とを備えている。このようにして構成される４軸制御の水平多関節ロボット７は、搬送コンベヤ３の一側方に設置された本体部８から前記両アーム９，１０が搬送コンベヤ３の上方において水平回動し得るよう延設されると共に前記ロボットハンド１１の下端部に設けられた吸着部１２が前記搬送コンベヤ３の無端ベルト６に面し、また、この吸着部１２を挟む両側で板状のガイド部１３が設けられている。
【００２２】
前記無端ベルト６には走行方向に帯状に配置された多数の通孔１５が形成され、この無端ベルト６の走行ラインの下方に接してエアチャンバ１６が設けられている。エアチャンバ１６は無端ベルト６による物品３３の搬送始端から搬送終端までの間において前記ロボットハンド１１の回動によって物品３３の向きを変換する位置に対応してエアを上方へ吹出し可能な位置に配設されており、エア供給源であるブロワ１７からエア供給管路１８を経てエアチャンバ１６に達してそのエアチャンバ１６から吹出されたエアは、前記無端ベルト６の通孔１５を介して上方へ吹出し、無端ベルト６で搬送される物品３３の下面には空気層が介在している。
【００２３】
前記搬送コンベヤ３の下流側に接続される整列コンベヤ４は、図３に示すように、下流側に直交して接続した集合コンベヤ５へ集合状態として送り出す物品３３を個々に載置可能な搬送長さに設定された複数（第１〜第４）の搬送ベルト２０，２１，２２，２３がそれぞれ取付部材２４に支持されて搬送方向に沿って順次並設されている。第２〜第４の搬送ベルト２１，２２，２３を支持する各取付部材２４は搬送方向の下流側で下部に配設された水平軸心２５を中心に回動可能に支持されてエアシリンダ２６等の駆動手段により往復回動し得る。搬送方向下流側に順次接続する第２の搬送ベルト２１と第３の搬送ベルト２２と第４の搬送ベルト２３との夫々は、前記取付部材２４の往復回動に伴い、その搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａが水平になる水平状態と、それらの搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａの搬送方向上流側が上方へ傾動する傾斜状態とを取り得る。これにより、各搬送ベルト２１，２２，２３まで送り込まれた物品３３のうち、上流側の物品３３の先頭部を下流側の物品３３の後方にもぐり込ませて物品３３の集合寸法を縮小する。
【００２４】
前記整列コンベヤ４の下流側で整列コンベヤ４の搬送方向と直交する集合コンベヤ５には、整列コンベヤ４における第２〜第４の搬送ベルト２１，２２，２３に載置されて整列された複数の物品３３が、押出し部材３２の作動によって整列状態で送り込まれる。集合コンベヤ５はその搬送終端部を上流側と下流側とに移動して搬送ベルト２７の搬送面２７ａを伸縮し得るシャトルコンベヤで構成される。その搬送面２７ａが収縮して開放される箱詰め位置の上方には昇降可能な吸着部２９を備えた箱詰め手段２８が設けられているとともに、その箱詰め位置の下方には物品３３を収容する箱としての番重３７が所定の搬送手段３０により送り込まれて位置決め保持される。
【００２５】
以上の実施形態からなる物品の向き変換装置についてパン類の袋詰結束品からなる物品３３を所定の集合状態としてプラスチック製の通い箱である番重３７に箱詰めする動作工程との関係で以下説明する。
【００２６】
本実施形態では、前記導入コンベヤ１上に前工程の袋詰め機から搬入された物品３３は、例えば図４（ａ）に示すように食パンまたはロールパン或いはその他のパン類を袋詰めした後にその袋口部を結束具で絞り込んだ結束耳部３４を有する包装品であって、その結束耳部３４が一定方向である搬送方向下流側向きを向いた姿勢で導入コンベヤ１を経て所定間隔毎に切出しコンベヤ２に搬送される。切出しコンベヤ２の搬送終端部側には第１センサ３５が設けられ、物品３３がこの第１センサ３５により検出される際に、切出しコンベヤ２の下流側に配設された転向手段としての４軸制御の水平多関節ロボット７のロボットハンド１１が搬送コンベヤ３の上流側における初期位置にあるか否かをその水平多関節ロボット７の動作信号によって判断し、初期位置にない場合には、切出しコンベヤ２の走行を停止して物品３３の搬送コンベヤ３への送り込みを停止する。また、ロボットハンド１１が初期位置にある場合には切出しコンベヤ２が停止することなく物品３３が搬送コンべヤ３に送り込まれる。
【００２７】
搬送コンベヤ３の搬送始端部側には第２センサ３６が設けられ、物品３３がこの第２センサ３６により検出されて前記ロボットハンド１１の初期位置に至るタイミングに応じてロボットハンド１１が物品３３の上部を保持し得る位置まで下降し、ロボットハンド１１は両ガイド部１３で物品３３を支持すると共に吸着部１２で物品３３の上部を吸着保持し、各アーム９，１０が水平旋回することにより搬送コンベヤ３の搬送方向下流側に向けて無端ベルト６の走行速度と同速以上の速度でベルト搬送面６ａ上を移動する。その前進移動中にロボットハンド１１が所定角度水平回動し、保持した物品３３の向きを変換する。なお、ロボットハンド１１がベルト搬送面６ａの速度より高速で前進移動すると、先行物品３３と後続物品３３との搬送間隔を広げて下流側に送出できる。前記第２センサ３６で物品３３が検出される都度その到来数がカウントされ、その物品３３の流入数に対応して、物品３３の水平回動角度（９０度または１８０度）と水平回動方向とが選択されて搬送方向に対する物品３３の向きを順次異ならせるように回動する。なお、下流側における集合状態において物品３３の搬送コンベヤ３への受入れ向きと同一向きで搬送コンベヤ３から送り出す場合にあっては、ロボットハンド１１の水平回動による向き変換動作は行われず、同一向きを維持した移送が実施される。ロボットハンド１１の吸着部１２による物品３３の吸着保持は、無端ベルト６の搬送面６ａに載置された物品３３をその搬送面６ａより上方に持ち上げるためのものではなく、ロボットハンド１１で物品３３を回動させて搬送方向に対する物品３３の向きを変換する際にロボットハンド１１で保持した物品３３が慣性によって位置ずれしてしまうのを防止するよう機能する。図１（ｂ）に示すように、平面視で縦横の長さが異なるなど、物品３３の向きの変換前と変換後とで搬送左右幅が異なる物品３３の場合、物品３３の向きを水平方向に９０度変換するに際して、物品３３の向きの変換後に物品３３を搬送コンベヤ３における搬送ライン中心Ｌに対し変移させて物品３３の搬送左右幅の中心位置を略一致させた状態で整列コンベヤ４へ搬送することができる。従って、そのような物品３３の場合でも、搬送コンベヤ３や下流側に接続するコンベヤの幅寸法を広く設定しなくても向き変換後の物品３３が搬送コンベヤ３と接触干渉したりすることがない。
【００２８】
前述した物品３３の向きの変換位置に対応して、無端ベルト６の上方へ向けて前記エア吹付手段１４からエアが吹付けられる。そのため、物品３３の向き変換時には物品３３の下面とベルト搬送面６ａとが空気層を介して面し、物品３３の下面が無端ベルト６と直接擦れることがない。従って、包装袋に擦り傷が付いたりピンホールが発生したりすることがなく、柔軟で傷が付き易い物品３３においても変形や損傷を伴うことなく向きの変換ができる。また、前記エア吹付手段１４においては、物品３３の下面の形状や面積などの変化あるいは物品３３の質量の変化などに対応して、吹付エヤ量または吹付エヤ圧力を流量制御弁や圧力制御弁等の周知機器により変更設定することができ、その設定により、多品種処理での搬送物品３３の品種変更に対応した異なる性状の種々の物品に対して適性に対応できる。
【００２９】
搬送コンベヤ３で転向手段としての水平多関節ロボット７によって向きが変換された物品３３は、搬送コンベヤ３から整列コンベヤ４に所定数分搬送され、第１の搬送ベルト２０を経て第２〜第４の搬送ベルト２１，２２，２３に載置される。ここで図１（ａ）に示したように集合コンベヤ５で集合された３列中で、搬送方向上流側と下流側（第１列目と第３列目）となる各列での３個の物品３３は、整列コンベヤ４に送り込まれる順で、第１番目の物品３３の結束耳部３４が搬送方向上流側を向き、第２番目の物品３３の結束耳部３４が集合コンベヤ５側を指向するように該第１番目の物品３３の向きと水平方向に９０度変換した向きとなり、また、第３番目の物品３３の結束耳部３４が整列コンベヤ４の搬送方向下流側を向くように整列されるものであり、まず、第１番目の物品３３が第１から第３の搬送ベルト２０，２１，２２を経て第４の搬送ベルト２３に至り、結束耳部３４を整列コンベヤ４の搬送方向上流側に向けて載置されて第４の搬送ベルト２３が停止する。続いて、第２番目の物品３３が結束耳部３４を集合コンべヤ５へ指向する向きで第３の搬送ベルト２２上に搬送される。第２番目の物品３３が第３の搬送ベルト２２の終端部に至る前に、第４の搬送ベルト２３の搬送面２３ａの上流側が上方に傾動して第３の搬送ベルト２２の搬送面２２ａとの間で段差を生じさせる。第２番目の物品が第３の搬送ベルト２２の搬送終端に至ることで第３の搬送ベルト２２が停止する。ここで、第２番目の物品３３の前方は第４の搬送ベルト２３に載置された第１番目の物品３３の結束耳部３４の下方位置となる。続いて、第３番目の物品３３が第２の搬送ベルト２１の終端に至る前に第３搬送ベルト２２の搬送面２２ａの上流側が上方に傾動して第２の搬送ベルト２１の搬送面２１ａとの間で段差を生じさせる。第３番目の物品３３は第２の搬送ベルト２１の搬送終端に至る際に、その前方となる結束耳部３４が第３の搬送ベルト２２の上流側端部に当接した状態で押し付けられて圧縮され、第３番目の物品３３が第２の搬送ベルト２１の搬送終端に至ることで第２の搬送ベルト２１が停止する。続けて、第４番目の物品３３が第１の搬送ベルト２０の終端に至る前に、第２の搬送ベルト２１の搬送面２１ａの上流側が上方に傾動して第１の搬送ベルト２０の搬送面２０ａとの間で段差を生じさせる。続けて、第４番目の物品３３が第１の搬送ベルト２０の搬送終端に至り、その結束耳部３４を搬送方向下流側に向けて袋底部側が第２の搬送ベルト２１の上流側端部に当接することで第１の搬送ベルト２０を停止する。その後、第２、第３、第４の搬送ベルト２１，２２，２３の各搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａの傾斜によって斜状に支持されている物品３３は、その傾斜姿勢のままで前記押出し部材３２によって集合コンべヤ５に向けて押送される。整列コンべヤ４の第２、第３、第４の搬送ベルト２１，２２，２３に載置された物品３３が集合コンべヤ５に押送された後に、それらの搬送ベルト２１，２２，２３の各搬送面２１ａ，２２ａ，２３ａの上流側が下降し、また、第１搬送ベルト２０に載置された物品３３が第４の搬送ベルト２３の搬送終端まで送り込まれる。
【００３０】
また、整列コンベヤ４において図１（ａ）に示す集合コンベヤ５で集合された３列中で中央に位置する第２列目に関する集積状態に合わせて物品３３を整列するものにあっては、両端に２個の物品３３を位置させて２行目の物品３３は存在しない態様であり、それら２個の物品３３は、前記した第１列目と第３列目の第１番目と第３番目の物品３３の向きに相当し、基本的動作は前記の通りであって、第４の搬送ベルト２３に対して物品３３の結束耳部３４を整列コンベヤ４の搬送方向上流側に向けた姿勢で送り込み、また、第２の搬送ベルト２１に対しては、物品３３の結束耳部３４が搬送方向下流側を向く姿勢で送り込み、第３の搬送ベルト２２には物品３３の送り込みを行わないようにしている。
【００３１】
このようにして、整列コンベヤ４で箱詰め姿勢となるように１列分ずつ集合された物品３３は、集合コンベヤ５に向けて前記押出し部材３２により各列毎に移送され、１箱分に相当する複数行が揃って集積した集合物品となる。その集合物品は、集合コンべヤ５において箱詰め位置まで搬送されて箱詰め手段２８の吸着部２９により持ち上げられ、前述したように搬送ベルト２７の搬送面２７ａが収縮されて開放された箱詰め位置で、下方に待機している番重３７に移換される。なお、番重３７への集合物品の箱詰め姿勢については、いずれの集合状態においても各物品３３の袋結束耳部３４が箱の内方に向く姿勢で箱詰めされるものであって、図１（ａ）に示す集合物品以外にも、例えば図４（ｃ）に示す集合物品を挙げることができる。
【００３２】
前記実施形態以外にも例えば下記のように構成してもよい。
・ 前記実施形態では、物品の向きを変換する装置の一例として、パン類を袋詰めした後にその口部を結束具で絞り込んで耳部を有する包装品を、プラスチックコンテナ、所謂、番重へ箱詰めする装置に適用した場合において、その箱詰め位置までの搬送途上で物品の番重への収容形態に対応して物品の向きを揃えるための装置について例示したが、そのような目的以外で物品の向きの変換を必要とする装置に適用することができる。
【００３３】
・ エア吹付手段１４は、無端ベルト６の下部から通孔１５を介してエアを上方に吹出す方式に限られるものではない。少なくとも無端ベルト６と物品３３の下面との間に空気層を形成可能な、例えばコンベヤの左右から無端ベルトの上面に圧縮エアを吹付けて物品３３の下面に空気層を形成するものなどを採用することができる。
【００３４】
・ 前記実施形態では転向手段として４軸制御の水平多関節ロボット７を採用しているが、これに代えて直交座標型ロボット、或いは、ロボットに代えて機械式の旋回機構を採用してもよい。
【００３５】
・ 物品３３の向き変換後で搬送ライン中心Ｌに対する物品３３の位置を変移することがない、例えば平面視で正方形の外形状を有する物品３３の向きの変換に適用する場合においては、少なくとも、搬送方向に沿った進退移動を行うと共に垂直軸を中心に回動可能な保持部材を備えた転向手段を採用すればよい。
【００３６】
・ 物品３３の向きの変換は前記実施形態で例示した水平回動角度に限定されるものではなく、下流側で要求される処理姿勢に応じた水平回動角度にすることができる。
・ 転向手段において物品３３の上方を保持する吸着部１２や物品３３の側方を支持するガイド部１３は、それぞれ必要に応じて選択して採用されるものであればよい。
【００３７】
・ 前記実施形態の各種コンベヤ１，２，４，５，の有無や配列などは、必要に応じて採用されるものであって、本発明は少なくとも搬送コンべヤ３と転向手段とを組み合わせた構成を備えているものであればよい。
【００３８】
・ その他、実施形態に採用した各種の構成に限らず種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】（ａ）は物品の向き変換装置を示す平面図、（ｂ）は同じく部分平面図。
【図２】（ａ）は同じく部分正面図、（ｂ）は同じく部分左側面図。
【図３】同じく部分背面図。
【図４】（ａ）は物品の斜視図、（ｂ）は番重の斜視図、（ｃ）は各物品を収容した番重の斜視図。
【符号の説明】
【００４０】
３…搬送コンベヤ、６…無端ベルト、７…水平多関節ロボット（転向手段）、１２…吸着部、１４…エア吹付手段、２８…箱詰め手段、３３…物品、Ｌ…搬送ライン中心。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端ベルトの走行により物品を搬送する搬送コンベヤと、該搬送コンベヤ上の物品を、その上部を保持して搬送方向に向けて前進移動すると共に所定角度水平回動して該物品の向きを変換する転向手段と、該転向手段で物品の向きを変換する位置に対応して無端ベルトと物品の下面との間に空気層を形成するエア吹付手段とを備えたことを特徴とする物品の向き変換装置。
【請求項２】
前記転向手段は、水平回動角度を変化させて物品の向きを異ならせるように作動するよう設定されていることを特徴とする請求項１に記載の物品の向き変換装置。
【請求項３】
前記転向手段は、上下移動を含む４軸制御の水平多関節ロボットで構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品の向き変換装置。
【請求項４】
前記転向手段は、物品の上部を保持する吸着部を含むことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の物品の向き変換装置。
【請求項５】
前記エア吹付手段は、その吹付エア量または吹付エア圧力を変更し得るよう設定されていることを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一つに記載の物品の向き変換装置。
【請求項６】
前記転向手段は、物品の向きを９０度水平回動して変換するに際して、該転向手段で保持した物品を向き変換の前と後で前記搬送コンベヤの搬送ライン中心に対し変移させるよう動作することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一つに記載の物品の向き変換装置。
【請求項７】
前記転向手段は、物品を保持して搬送方向に前進移動させると共に物品の向きを水平回動して変換するに際に、前記搬送コンベヤの速度より高速で物品を前進移動させて後続物品との搬送間隔を広くするよう構成したことを特徴とする請求項２に記載の物品の向き変換装置。
【請求項８】
前記転向手段は、箱詰め手段への物品搬送経路に配設され、前記搬送コンベヤへの物品流入数に対応して前記転向手段で回動する物品の水平回動角度と回動方向とを変化させ得るようにしたことを特徴とする請求項２に記載の物品の向き変換装置。
【請求項１】
無端ベルトの走行により物品を搬送する搬送コンベヤと、該搬送コンベヤ上の物品を、その上部を保持して搬送方向に向けて前進移動すると共に所定角度水平回動して該物品の向きを変換する転向手段と、該転向手段で物品の向きを変換する位置に対応して無端ベルトと物品の下面との間に空気層を形成するエア吹付手段とを備えたことを特徴とする物品の向き変換装置。
【請求項２】
前記転向手段は、水平回動角度を変化させて物品の向きを異ならせるように作動するよう設定されていることを特徴とする請求項１に記載の物品の向き変換装置。
【請求項３】
前記転向手段は、上下移動を含む４軸制御の水平多関節ロボットで構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品の向き変換装置。
【請求項４】
前記転向手段は、物品の上部を保持する吸着部を含むことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の物品の向き変換装置。
【請求項５】
前記エア吹付手段は、その吹付エア量または吹付エア圧力を変更し得るよう設定されていることを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一つに記載の物品の向き変換装置。
【請求項６】
前記転向手段は、物品の向きを９０度水平回動して変換するに際して、該転向手段で保持した物品を向き変換の前と後で前記搬送コンベヤの搬送ライン中心に対し変移させるよう動作することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一つに記載の物品の向き変換装置。
【請求項７】
前記転向手段は、物品を保持して搬送方向に前進移動させると共に物品の向きを水平回動して変換するに際に、前記搬送コンベヤの速度より高速で物品を前進移動させて後続物品との搬送間隔を広くするよう構成したことを特徴とする請求項２に記載の物品の向き変換装置。
【請求項８】
前記転向手段は、箱詰め手段への物品搬送経路に配設され、前記搬送コンベヤへの物品流入数に対応して前記転向手段で回動する物品の水平回動角度と回動方向とを変化させ得るようにしたことを特徴とする請求項２に記載の物品の向き変換装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１０−４２８８８（Ｐ２０１０−４２８８８Ａ）
【公開日】平成２２年２月２５日（２０１０．２．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２０６９０７（Ｐ２００８−２０６９０７）
【出願日】平成２０年８月１１日（２００８．８．１１）
【出願人】（０００１３６３８７）株式会社フジキカイ (129)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月２５日（２０１０．２．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月１１日（２００８．８．１１）
【出願人】（０００１３６３８７）株式会社フジキカイ (129)
【Ｆターム（参考）】
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