物品保管設備
【課題】棚卸し処理を的確に行うことができながらも、その処理に要する時間の短縮化を図ることが可能な物品保管設備を提供する。
【解決手段】物品収納容器Ｕの外周部でかつ収納部に物品収納容器Ｕが載置された状態において容器載置用板状体１１の上方に重複する箇所に、その物品収納容器Ｕの識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグＴが装備され、制御手段が、収納部に収納されている物品収納容器Ｕに装備されたＲＦＩＤタグＴの識別情報をＲＦＩＤリーダＤにて読み取る棚卸し処理が指令されると、物品載置体８を掬い用高さにて突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さＢ３に物品載置体８を上昇させ、その後、物品載置体８を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている。
【解決手段】物品収納容器Ｕの外周部でかつ収納部に物品収納容器Ｕが載置された状態において容器載置用板状体１１の上方に重複する箇所に、その物品収納容器Ｕの識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグＴが装備され、制御手段が、収納部に収納されている物品収納容器Ｕに装備されたＲＦＩＤタグＴの識別情報をＲＦＩＤリーダＤにて読み取る棚卸し処理が指令されると、物品載置体８を掬い用高さにて突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さＢ３に物品載置体８を上昇させ、その後、物品載置体８を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納容器を載置支持する複数の収納部が並設された保管部と、前記保管部の前面側の物品搬送用空間内を前記収納部の並び方向に沿って移動自在で且つ前記物品収納容器を前記収納部に対して移載すべく作動自在な移載手段を備える搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載手段が、前記物品搬送用空間内に位置する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品収納容器を取り出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品収納容器を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過自在な載置体通過用開口を備える金属製の容器載置用板状体にて構成され、前記制御手段が、前記掬い処理を行うときには、前記容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品保管設備は、搬送手段が備える移載手段を、保管部の前面側の物品搬送用空間内を収納部の並び方向に沿って移動させることにより移載対象の収納部に移動させ、そして、移載手段を構成する物品載置体にて、その収納部に収納した物品収納容器を取り出す掬い処理や、物品収納容器を収納部に収納する降ろし処理を行わせるようにしたものであり、物品収納容器としては、種々の物品を収納するコンテナ及びバケットや、基板を収納するＦＯＵＰが存在する。
【０００３】
尚、掬い処理にて取り出された物品収納容器は、一般には、保管部に対する物品搬出入部に搬送されることになるが、別の収納部に搬送される場合もある。また、降ろし処理にて収納部に収納される物品収納容器は、一般には、保管部に対する物品搬出入部から搬送されることになるが、別の収納部から取り出される場合もある。
【０００４】
ちなみに、物品載置体にて掬い処理を行うときには、制御手段が、収納部を構成する容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて物品載置体を収納部内に突出する突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御することになるが、掬い用高さは、突出状態に突出される物品載置体が収納部を構成する容器載置用板状体に接触しない高さとなるように定められ、同様に、掬い用目標高さは、引退状態に引退する物品載置体が収納部を構成する容器載置用板状体に接触しない高さとなるように定められることになる。
【０００５】
このような物品保管設備においては、収納部に収納されている物品収納容器を確認する棚卸し処理を行う必要があり、そのために、物品収納容器の識別情報を示すタグを物品収納容器に装備させて、そのタグの識別情報を読み取ることにより棚卸し処理を行うようにすることがある。
このような棚卸し処理を行う従来例として、搬送手段としてのスタッカークレーンが備えられた物品保管設備において、識別情報を示すタグとしての、バーコードラベルが物品収納容器に装備され、タグの識別情報を読み取るリーダとしての、バーコードリーダが、物品載置体としてのフォークを備えた昇降台に設けられ、そして、搬送手段の作動を制御する制御手段が、棚卸し処理が指令されると、棚卸し対象の収納部に収納された物品収納容器を掬い処理により昇降台に取り出し、物品収納容器に装備したバーコードラベルをバーコードリーダにて読み取り、その後、降ろし処理により物品収納容器を収納部に収納するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
また、別の従来例として、搬送手段としてのスタッカークレーンが備えられた物品保管設備において、識別情報を示すタグとしての、ＲＦＩＤタグが物品収納容器に装備され、タグの識別情報を読み取るリーダとしての、ＲＦＩＤリーダが、昇降台に設けられ、そして、搬送手段の作動を制御する制御手段が、棚卸し処理が指令されると、収納部に収納された収納容器を昇降台に取り出して、物品収納容器に装備されたＲＦＩＤタグをＲＦＩＤリーダにて読み取り、その後、降ろし処理により物品収納容器を収納部に収納するようにしたものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００７】
尚、識別情報を示すタグとしてのバーコードラベルは、汚損し易い虞があり、また、バーコードリーダにて読み取るには、バーコードラベルとバーコードリーダとを読み取りに適した位置に正確に位置決めする必要があり、結果として、バーコードラベルとバーコードリーダとを用いる場合は、読み取り不良のために、棚卸し処理を良好に行い難いものとなる虞がある。
これに対して、ＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグとを用いる場合は、識別情報を示すタグとしてのＲＦＩＤタグが、汚損により読み取り不良を起こすことがなく、また、ＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグとの位置関係が多少変動しても、ＲＦＩＤリーダによりＲＦＩＤタグを読み取ることができるため、棚卸し処理を良好に行い易いものとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平５−１０５２０４号公報
【特許文献２】国際公開第２００６／０５９６７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の物品保管設備においては、棚卸し処理が、収納部に収納されている物品収納容器を昇降台に取出し、その後、取り出した物品収納容器を収納部に収納することによって行われるものとなり、物品収納容器を一旦昇降台に取り出さねばならないことに起因して、棚卸し処理の処理時間が長くなる不都合があった、
ちなみに、棚卸し処理は、通常、複数の収納部の夫々に移載手段を移動させるようにしながら、全ての収納部に収納されている物品収納容器を確認することになるため、各収納部の夫々において収納されている物品収納容器を昇降台に取り出し、その後、取り出した物品収納容器を収納部に収納させるようにすると、全ての収納部について棚卸し処理を行う時間は、多大な時間を要するものとなる。
【００１０】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、棚卸し処理を的確に行うことができながらも、その処理に要する時間の短縮化を図ることが可能な物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の物品保管設備の第１特徴構成は、物品収納容器を載置支持する複数の収納部が並設された保管部と、前記保管部の前面側の物品搬送用空間内を前記収納部の並び方向に沿って移動自在で且つ前記物品収納容器を前記収納部に対して移載すべく作動自在な移載手段を備える搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載手段が、前記物品搬送用空間内に位置する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品収納容器を取り出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品収納容器を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過自在な載置体通過用開口を備える金属製の容器載置用板状体にて構成され、
前記制御手段が、前記掬い処理を行うときには、前記容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されたものであって、
前記物品収納容器の外周部でかつ前記収納部に前記物品収納容器が載置された状態において前記容器載置用板状体の上方に重複する箇所に、その物品収納容器の識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグが装備され、
前記物品載置体に、前記ＲＦＩＤタグが記憶している前記識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダが装備され、
前記制御手段が、前記収納部に収納されている前記物品収納容器に装備された前記ＲＦＩＤタグの識別情報を前記ＲＦＩＤリーダにて読み取る棚卸し処理が指令されると、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるべく、前記物品載置体の作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている点を特徴とする。
【００１２】
すなわち、物品収納容器の外周部でかつ収納部に物品収納容器が載置された状態において容器載置用板状体の上方に重複する箇所に、その物品収納容器の識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグが装備され、物品載置体に、ＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダが装備されている。
そして、収納部に収納されている物品収納容器に装備したパッシブ形式のＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を、ＲＦＩＤリーダにて読み取るときには、物品載置体を収納部内に突出させかつ昇降させるようにする。
【００１３】
具体的には、制御手段が、収納部に収納されている物品収納容器に装備されたＲＦＩＤタグの識別情報をＲＦＩＤリーダにて読み取る棚卸し処理が指令されると、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御する読取用作動処理を実行して、物品載置体に装備したＲＦＩＤリーダにて、物品収納容器に装備したＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることになる。
【００１４】
このように棚卸し処理を行うときには、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させることを行うものであるから、収納部に収納されている物品収納容器を収納部から取り出して、再び収納する手間を掛けることなく、物品収容容器を収納部に位置させた状態のままで棚卸し処理を行えるものとなるため、棚卸し処理に要する時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００１５】
また、棚卸し処理のために、物品載置体に装備したＲＦＩＤリーダにて、物品収納容器に装備したＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取るときには、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させるものであるから、収納部を構成する金属製の容器載置用板状体により、ＲＦＩＤリーダから送信される電波が遮断される影響や、ＲＦＩＤタグからＲＦＩＤリーダに返信される電波が遮断される影響を回避して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１６】
説明を加えると、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させたときには、物品載置体に装備したＲＦＩＤリーダと物品収納容器に装備したＲＦＩＤタグとが、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることができる領域内に位置することになるものの、ＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグとの間に、収納部を構成する容器載置用板状体が位置することになるため、その容器載置用板状体にて、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が遮断される影響により、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができない虞があるが、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が、容器載置用板状体にて遮断される影響を回避して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１７】
つまり、パッシブ形式のＲＦＩＤタグは、電源を備えさせないものであるため、小型で安価であるものの、そのＲＦＩＤタグが記憶している識別情報をＲＦＩＤリーダにて読み取るためには、ＲＦＩＤタグとＲＦＩＤリーダとを近づけ、且つ、それらの間に電波を遮蔽する物体が存在しないようにする必要があるが、上述の如く、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が容器載置用板状体にて遮断される影響を回避して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１８】
ちなみに、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取るにあたり、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波を、物品収納容器自体が遮蔽することもある。つまり、物品収納容器は、一般に合成樹脂にて形成されているため、電波は物品収納容器をある程度は透過するものであるが、物品収納容器が電波を遮蔽する影響により、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取り難いことがある。
このような場合、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させるようにすれば、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に、電波が通過する空間を形成できるものとなって、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１９】
尚、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体に載置した状態において、物品収納容器の底部に脚部が形成されている等により、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に電波が通過する空間が存在する場合や物品収納容器が電波の透過性が高いものである場合であれば、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させないものの、ＲＦＩＤリーダを、上昇させるようにすれば、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることが可能となるものであり、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に電波が通過する空間が存在する場合や品収納容器が電波の透過性が高いものである場合であれば、必ずしも、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させる必要はない。
【００２０】
したがって、本発明の第１特徴構成によれば、棚卸し処理を的確に行うことができながらも、その処理に要する時間の短縮化を図ることが可能な物品保管設備を提供するに至った。
【００２１】
本発明の物品保管設備における第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記読取用上昇量が、前記掬い用上昇量よりも小さく設定されている点を特徴とする。
【００２２】
すなわち、棚卸し処理のための読取用作動処理において、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させるにあたり、その読取用上昇量が、物品収納容器を収納部から取り出す掬い処理を行うときの掬い用上昇量よりも小さく設定されているから、棚卸し処理のための読取用作動処理において、物品載置体を掬い用高さから上昇させる量が少なくなるため、棚卸し処理に要する時間の一層の短縮化を図ることができるものとなる。
【００２３】
つまり、読取用上昇量が、物品収納容器を収納部から取り出す掬い処理を行うときの掬い用上昇量よりも小さく設定されても、物品載置体を掬い用高さから上昇させることにより、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が容器載置用板状体にて遮断される影響を少なくして、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなるのである。
【００２４】
ちなみに、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が、物品収納容器にて遮蔽されることにより、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取り難い場合においては、読取用上昇量を、物品収納容器を収納部から取り出す掬い処理を行うときの掬い用上昇量よりも小さいものの、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させることができる上昇量に設定すれば、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に、電波が通過する空間を形成して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００２５】
また、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体に載置した状態において、物品収納容器の底部に脚部が形成されている等により、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に電波が通過する空間が存在する場合であれば、読取用上昇量を、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させないものの、ＲＦＩＤリーダを、送信する電波が物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間の空間を通して通過し易い高さに位置させることができる上昇量に設定すれば、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなるのである。
【００２６】
したがって、本発明の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、棚卸し処理に要する時間の一層の短縮化を図ることが可能となる物品保管設備を提供するに至った。
【００２７】
本発明の物品保管設備における第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、
前記載置体通過用開口が、前記突出状態の前記物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成され、
前記容器載置用板状体に、前記載置体通過用開口に連なり、且つ、前記物品収納容器が前記収納部に載置された状態において前記ＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きが形成されている点を特徴とする。
【００２８】
すなわち、収納部の容器載置用板状体に形成される載置体通過用開口が、突出状態の物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成されるものであるから、載置体通過用開口として、突出状態の物品載置体の先端の外周縁よりも十分に大きな開口となるように形成する場合に比べて、物品収納容器の支持を適切に行うべく、容器載置用板状体の強度を上昇させることができるものとなる。
【００２９】
そして、容器載置用板状体には、載置体通過用開口に連なり、且つ、物品収納容器が収納部に載置された状態においてＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きが形成されているから、その切欠きが、ＲＦＩＤリーダから送信される電波を通過させることや、ＲＦＩＤタグから返信される電波を通過させることに役立つものとなるため、容器載置用板状体に形成される載置体通過用開口を、突出状態の物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成するものでありながらも、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させるにあたり、その読取用上昇量を極力小さくして、棚卸し処理に要する時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００３０】
ちなみに、容器載置用板状体に形成する切欠を、幅広で且つＲＦＩＤタグが存在する側に大きく入り込む大きな切欠きとして、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させるだけで、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグの識別情報を読み取るようにすることが考えられるが、この場合、容器載置用板状体の強度が、大きな切欠きの形成のために低下するものとなり、実用し難いものとなる。
【００３１】
したがって、本発明の第３特徴構成によれば、第２特徴構成による作用効果に加えて、容器載置用板状体の強度を上昇させながら、棚卸し処理に要する時間の短縮化を図ることが可能となる物品保管設備を提供するに至った。
【００３２】
本発明の物品保管設備における第４特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記読取用作動処理において、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させたのち、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させるときには、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りを開始させ、且つ、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させる途中において、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、前記物品載置体の上昇を停止させて、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるように構成されている点を特徴とする。
【００３３】
すなわち、棚卸し処理のために読取作動処理を行うときに、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させたのち、掬い用高さから読取用目標高さに上昇させるときには、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りを開始させることになる。
そして、掬い用高さから読取用目標高さに上昇させる途中において、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、読取用目標高さに上昇していなくても、物品載置体の上昇を停止させて、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させることになる。
【００３４】
つまり、物品載置体を上昇させる読取用目標高さは、物品収納容器が収納部に収納されたときの状態が多少変化する等、条件が変化しても、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグの識別情報を確実に読み取ることができる高さとなるように、実験等により求めて設定されることになるが、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りは、物品載置体を読取用目標高さに上昇させなければ行えないというものではなく、例えば、物品収容容器が読み取りに適した状態で収納部に収納される等の理由により、物品載置体を読取用目標高さに上昇させる途中においても行える場合がある。
【００３５】
そこで、掬い用高さから読取用目標高さに上昇させる途中において、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、読取用目標高さに上昇していなくても、物品載置体の上昇を停止させて、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させることにより、物品載置体を読取用目標高さに必ず上昇させるようにするのに比べて、棚卸し処理に要する時間を一層短縮させることができる。
【００３６】
したがって、本発明の第４特徴構成によれば、第１特徴構成〜第３特徴構成による作用効果に加えて、棚卸し処理に要する時間を一層短縮させることができる物品保管設備を提供するに至った。
【００３７】
本発明における物品保管設備における第５特徴構成は、上記第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記物品収納容器が、基板を収納するＦＯＵＰであり、前記ＲＦＩＤタグが、前記ＦＯＵＰにおける前記物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備され、
前記容器載置用板状体に、前記ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に係合する位置決めピンが立設されている点を特徴とする。
【００３８】
すなわち、物品収納容器が、基板を収納するＦＯＵＰである場合には、ＳＥＭＩスタンダードに準拠して、ＲＦＩＤタグが、ＦＯＵＰにおける物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備されることになる。
そして、ＦＯＵＰを収納部における容器載置用板状体に載置する形態としては、容器載置用板状体に、ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に係合する位置決めピンが立設されて、ＦＯＵＰを容器載置用板状体に立設された位置決めピンにて水平方向での位置決めをした状態で、容器載置用板状体にＦＯＵＰを載置することになる。
【００３９】
このように、物品収納容器がＦＯＵＰである場合には、ＲＦＩＤタグが、ＦＯＵＰにおける物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備されることになるため、物品載置体を掬い用高さで収納部内に突出させるだけでは、容器載置用板状体が電波の通過を遮断することにより、物品載置体の下面側箇所に装備されるＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることができないものとなるが、読取用作動処理を実行することによって、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることができるものとなるのである。
【００４０】
ちなみに、容器載置用板状体に立設された位置決めピンにて水平方向での位置を位置決めする形態で容器載置用板状体にＦＯＵＰを載置した状態においては、ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に位置決めピンを係合させる必要上、ＦＯＵＰは容器載置用板状体の上面からは少し浮いた状態となるものである。
【００４１】
したがって、読取作動処理において物品載置体を掬い用高さから読取用目標高さに上昇させるにあたり、ＦＯＵＰを物品載置体から浮上した状態となるまで、物品載置体を上昇させる必要がない場合があり、また、ＦＯＵＰを物品載置体から浮上した状態となるまで物品載置体を上昇させる必要がある場合にも、ＦＯＵＰを物品載置体から浮上させる量が小さな量となる状態で、物品載置体を上昇させれば良いことになる。
特に、第３特徴構成における切欠きが容器載置用板状体に形成される場合には、物品載置体を掬い用高さから読取用目標高さに上昇させる読取用上昇量を小さくできるものとなる。
【００４２】
したがって、本発明の第５特徴構成によれば、第１特徴構成〜第４特徴構成による作用効果に加えて、基板を収納するＦＯＵＰについての棚卸し処理を良好に行える物品保管設備を提供するに至った。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】物品保管設備の一部切欠き正面図
【図２】同設備の一部切欠き平面図
【図３】移載手段の平面図
【図４】移載手段の背面図
【図５】収納部及び物品載置体の斜視図
【図６】突出状態の物品載置体の平面図
【図７】掬い用高さでの物品載置体の突出状態の側面図
【図８】掬い用目標高さでの物品載置体の突出状態の側面図
【図９】読取用目標高さでの物品載置体の突出状態の側面図
【図１０】制御構成を示すブロック図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４４】
本発明の物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００４５】
図１及び図２に示すように、前後一対の保管部Ａを備える保管棚１が設けられ、一対の保管部Ａの前面側、つまり一対の保管部Ａの間の物品搬送用空間Ｆには、搬送手段としてのスタッカークレーンＫが配設され、そのスタッカークレーンＫの作動を制御する制御手段としての制御部Ｈ（図１０参照）が設けられて、物品保管設備が構成されている。
尚、保管棚１は、外周部が壁体にて覆われるように構成されている。
【００４６】
一対の保管部Ａの夫々は、物品収納容器としての、基板を収納するＦＯＵＰ（以下、容器と略称する）Ｕを載置支持する複数の収納部Ｓが縦横に並設され、且つ、一対の保管部Ａの一方側の一部に、容器Ｕを外部から搬入しかつ外部に搬出する搬出入部１Ａが設けられている。
そして、制御部Ｈが、一対の保管部Ａの各収納部Ｓと搬出入部１Ａとの間で容器Ａを搬送すること、つまり、物品搬出入部１Ａに搬入された容器Ｕを収納部Ｓに収納する入庫処理、及び、収納部Ｓに収納された容器Ｕを物品搬出入部１Ａに取り出す出庫処理を行うように、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
【００４７】
また、制御手段Ｈが、入庫処理及び出庫処理に加えて、後述の如く、複数の収納部Ｓに収納されている容器Ｕの識別情報を読み取る棚卸し処理を行うように、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
尚、制御手段Ｈは、収納部Ｓに収納されている容器Ｕを他の収納部Ｓに搬送すること、つまり、容器Ｕの収納位置を変更する収納位置変更処理を行うように、スタッカークレーンＫの作動を制御することもあるが、本実施形態においては、収納位置変更処理についての説明は省略する。
【００４８】
容器Ｕ、つまり、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）は、ＳＥＭＩ（Semiconductor Equipment and Materials Institute）規格に準拠した合成樹脂製の密封容器であり、基板としての半導体ウエハーを収納するために用いられる。そして、詳細な説明は省略するが、容器Ｕの前面には、着脱自在な蓋にて開閉される基板出入用の開口が形成され、容器Ｕの上面には、ホイスト式の搬送手段により把持されるトップフランジが形成され、そして、容器Ｕの底面には、図３及び図６に示すように、位置決めピンＰ、Ｑ（図５参照）が係合する３つの係合溝Ｎが形成されている。
【００４９】
容器Ｕの底面に形成される３つの係合溝Ｎのうちのひとつは、容器Ｕの背部側でかつ横幅方向の中央部に、その長手方向が前後方向を向く状態で形成され、残りの二つは、容器Ｕの前方側でかつ左右両横側部に、その長手方向が容器Ｕの中央側箇所を向く状態で形成されている。そして、３つの係合溝Ｎの夫々は、縦断面形状が奥側（上側）ほど幅狭となる状態に形成されている。
【００５０】
スタッカークレーンＫは、床面側の走行レール２に沿って往復走行自在な走行台車３、その走行台車３から立設されかつ上部が天井側の案内レール４にて案内されるポスト５、そのポスト５に沿って案内されながら昇降駆動される昇降台６、及び、その昇降台６に装備された移載手段Ｒを備えている。
【００５１】
移載手段Ｒは、走行台車３の走行、及び、昇降台６の昇降により、物品搬送用空間Ｆ内を収納部Ｓの並び方向に沿って、つまり、保管部Ａの横幅方向並びに上下方向に沿って移動し且つ容器Ｕを収納部Ｓに対して移載すべく作動するように構成されている。
また、移載手段Ｒは、物品搬送用空間Ｆ内に引退する引退状態と収納部Ｓ内に突出する突出状態とに出退駆動自在で昇降駆動自在なアルミニウム製の物品載置体８にて、収納部Ｓに載置されている容器Ｕを取り出す掬い処理、及び、物品載置体８にて載置した容器Ｕを収納部Ｓに収納する降ろし処理を行うように構成されている。
ちなみに、移載手段Ｒは、物品搬出入部１Ａに対しても、掬い処理及び降ろし処理を行うことになる。
【００５２】
そして、移載手段Ｒは、掬い処理や降ろし処理を行うときには、走行台車３の走行により、移載対象の収納部Ｓや物品搬出入部１Ａに対して、その横幅方向における設定移載用位置に位置するように移動されることになり、また、掬い処理においては、図７に示すように、物品載置体８を移載対象の収納部Ｓや物品搬出入部１Ａに対して、掬い用高さＢ１に位置させ、かつ、降ろし処理においては、図８に示すように、物品載置体８を移載対象の収納部Ｓや物品搬出入部１Ａに対して、降ろし用高さＣ１に位置させるように、昇降台６の昇降により移動されることになる。
【００５３】
つまり、物品搬出入部１Ａに搬入された容器Ｕを収納部Ｓに収納する入庫処理においては、先ず、移載手段Ｒが物品搬出入部１Ａに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が掬い用高さＢ１に位置されて、その状態において、掬い処理が行われ、次に、移載手段Ｒが容器Ｕを収納する収納部Ｓに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が降ろし用高さＣ１に位置されて、その状態において、降ろし処理が行われる。
同様に、収納部Ｓに収納された容器Ｕを物品搬出入部１Ａに取り出す出庫処理においては、先ず、移載手段Ｒが出庫対象の容器Ｕを収納する収納部Ｓに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が掬い用高さＢ１に位置されて、その状態において、掬い処理が行われ、次に、移載手段Ｒが物品搬出入部１Ａに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が降ろし用高さＣ１に位置されて、その状態において、降ろし処理が行われることになる。
【００５４】
物品搬出入部１Ａは、本実施形態においては、左右に並ぶ３つの容器載置部を備えるように構成されており、制御手段Ｈは、入庫処理や出庫処理を実行する際には、３つの容器載置部を選択して、スタッカークレーンＫ及び移載手段Ｒの作動を制御することになる。
【００５５】
移載手段Ｒについて説明を加えると、図３及び図４に示すように、昇降台６に対して縦軸心周りで旋回される旋回台９にスカラーアーム１０が取り付けられ、スカラーアーム１０の先端に、物品載置体８が取り付けられている。
スカラーアーム１０は、縦軸心周りで揺動自在に旋回台９に取り付けた第１アーム１０Ａと、その第１アーム１０Ａの先端に縦軸心周りで揺動自在に取り付けた第２アーム１０Ｂとから構成され、物品載置体８が、第２アーム１０Ｂの先端部に、縦軸心周り揺動自在に設けられている。
【００５６】
そして、スカラーアーム１０の屈伸作動により、物品載置体８が突出状態と引退状態とに出退操作されるように構成されている。
つまり、スカラーアーム１０における第１アーム１０Ａが旋回台９に対して揺動されると、その揺動に連動して、第２アーム１０Ｂが第１アーム１０Ａに対して揺動し、かつ、物品載置体８が第２アーム１０Ｂに対して揺動するように、第１アーム１０Ａ、第２アーム１０Ｂ及び物品載置体８を連動させる連動手段が、第１アーム１０Ａ及び第２アーム１０Ｂの内部に装備されており、第１アーム１０Ａが旋回台９に対して正逆に揺動されることにより、物品載置体８が突出状態と引退状態とに操作されるように構成されている。
【００５７】
また、旋回台９の旋回作動により、物品載置体８が一対の保管部Ａのうちの一方側に向けて突出する形態と他方側に向けて突出する形態とに切換えることができるように構成されている。
【００５８】
図５及び図６に示すように、保管部Ａの収納部Ｓ及び物品搬出入部１Ａの３つの容器載置部が、突出状態の物品載置体８が上下に通過可能な載置体通過用開口Ｗを備える金属製の容器載置用板状体１１にて構成されている。
つまり、移載手段Ｒを構成する物品載置体８の先端部が、台形状に形成され、容器載置用板状体１１に形成される載置体通過用開口Ｗが、突出状態の物品載置体８の先端の外周縁に沿った台形状に形成されている。
また、本実施形態においては、容器載置用板状体１１が、金属として、ステンレスを用いて構成されている。
尚、ステンレスは、物品載置体８を構成するアルミニウムよりも、強磁性体である。
【００５９】
物品載置体８及び容器載置用板状体１１には、図５に明示する如く、容器Ｕの底面に形成した３つの係合溝Ｎに係合する、上述した位置決めピンＰ、Ｑが立設されており、物品載置体８が、位置決めピンＰにて位置決めし状態で、容器Ｕを載置支持するように構成され、また、容器載置用板状体１１が、位置決めピンＱにて位置決めした状態で容器Ｕを載置支持するように構成されている。
尚、物品載置体８に立設した位置決めピンＰが、容器載置用板状体１１に立設した位置決めピンＱよりも、係合溝Ｎにおける容器中央側に係合することになるため、両位置決めピンＰ、Ｑが、容器Ｕの係合溝Ｎに同時に係合できることになる。
【００６０】
また、物品載置体８が、位置決めピンＰにて位置決めして容器Ｕを載置支持した状態、つまり、位置決めピンＰが容器Ｕの係合溝Ｎに係合した状態においては、容器Ｕは物品載置体８に対して浮上して、容器Ｕの底部と物品載置体８の上面との間には隙間（例えば、１〜２ｍｍ程度）が存在することになり、同様に、容器載置用板状体１１が、位置決めピンＱにて位置決めして容器Ｕを載置支持した状態、つまり、位置決めピンＱが容器Ｕの係合溝Ｎに係合した状態においては、容器Ｕは物品載置体８及び容器載置用板状体１１に対して浮上して、容器Ｕの底部と容器載置用板状体１１の上面との間には隙間（例えば、１〜２ｍｍ程度）が存在することになる。
【００６１】
収納部Ｓが容器載置用板状体１１にて容器Ｕを載置するように構成されるものであるため、移載手段Ｒによる掬い処理における上述した掬い用高さＢ１が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ１（例えば、１９ｍｍ程度）だけ低い高さに設定されている。
そして、制御手段Ｈが、掬い処理として、図７に示すように、容器載置用板状体１１よりも設定量低い掬い用高さＢ１にて物品載置体８を突出状態に突出させ、次に、図８に示すように、掬い用高さＢ１よりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さＢ２に物品載置体８を上昇させ、その後、物品載置体８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
上述の掬い用目標高さＢ２は、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ２（例えば、２６ｍｍ程度）だけ高い高さに設定されており、したがって、掬い用上昇量は、４５ｍｍ程度となる。
【００６２】
また、収納部Ｓが容器載置用板状体１１にて容器Ｕを載置するように構成されるものであるため、移載手段Ｒによる降ろし処理における上述した降ろし用高さＣ１が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量（例えば、２６ｍｍ程度）だけ高い高さに設定されている。
そして、制御手段Ｈが、降ろし処理として、容器載置用板状体１１よりも設定量高い降ろし用高さＣ１にて物品載置体８を突出状態に突出させ（図８参照）、次に、降ろし用高さＣ１よりも降ろし用下降量だけ低い降ろし用目標高さＣ２に物品載置体８を下降させ（図７参照）、その後、物品載置体８を引退状態に引退させるべくスタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
上述の降ろし用目標高さＣ２は、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量（例えば、１９ｍｍ程度）だけ低い高さに設定されており、したがって、降ろし用下降量は、４５ｍｍ程度となる。
【００６３】
上述の説明から明らかなように、本実施形態においては、降ろし処理における降ろし用高さＣ１と、掬い処理における掬い用目標高さＢ２とが同じ高さであり、降ろし処理における降ろし用目標高さＣ２と、掬い処理における掬い用高さＢ１とが同じ高さである。
【００６４】
また、容器Ｕの外周部で収納部Ｓに容器Ｕが載置された状態において容器載置用板状体１１の上方に重複する箇所に、その容器Ｕの識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグ（以下、単にタグと呼称する）Ｔが装備され、移載手段Ｒにおける物品載置体８に、タグＴが記憶している識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダ（以下、単にリーダと呼称する）Ｄが装備されている。
【００６５】
タグＴは、本実施形態では容器ＵがＦＯＵＰであるため、容器Ｕが収納部Ｃの容器載置用板状体１１に載置された状態においてその容器Ｕの背部に相当する箇所で且つ下方側に取り付けられている。
【００６６】
図１０に示すように、リーダＤは、リーダ駆動用のアンプユニット２６に接続され、そして、アンプユニット２６がコントローラ２７に接続され、コントローラ２７が、制御部Ｈに接続されている。
そして、コントローラ２７は、制御部Ｈから読取開始指令が指令されると、アンプユニット２６を作動させてリーダＤからの送信及びリーダＤによる受信を繰り返し行い、そして、タグＴが記憶している識別情報を読み取ると、アンプユニット２６の作動を停止するように構成されている。
【００６７】
図５及び図６に示すように、リーダＤが、物品載置体８の先端部における上面側部分に形成した凹部Ｖ１の内部に凹入した状態で、物品載置体８にボルト固定され、また、アンプユニット２６が、物品載置体８の基端側に設けた機器収納用ボックス８Ａ内に装備され、アンプユニット２６とリーダＤとを接続する接続線２８が、物品載置体８の上面側部分に形成した凹溝Ｖ２の内部に配設されている。
【００６８】
リーダＤによるタグＴの読取りは、コントローラ２７がリーダＤから制御信号を含む電波を送信することにより行われることになる。
つまり、タグＴは、リーダＤからの電波を受信すると、受信した電波にて起電力を生成し、生成した起電力にて制御信号の内容を読み取り、受信した電波を搬送波として用いながら識別情報を変調して電波に乗せるようにする。
リーダＤがタグＴからの電波を受信すると、その受信された電波がアンプユニット２６にて増幅処理され、コントローラ２７が、アンプユニット２６からの信号をデコード処理して、タグＴの識別情報を解析し、その識別情報を制御部Ｈに伝達することになる。
そして、コントローラ２７は、制御部Ｈから読取開始指令が指令されると、タグＴの識別情報を解析するまで、あるいは、制御部Ｈから読取停止指令が指令されるまで、タグＴの読取りを繰り返しおこなうように構成されている。
【００６９】
上述した棚卸し処理は、収納部Ｓに収納されている容器Ｕに装備されたタグＴの識別情報をリーダＤにて読み取る処理である。
そして、制御手段Ｈが、棚卸し処理が指令されると、図７に示すように、移載手段Ｒを棚卸し対象の容器Ｕを収納する収納部Ｓに対する設定移載用位置に移動させ且つ物品載置体８を掬い用高さＢ１に位置させ、その状態において、物品載置体８を突出状態に突出させ、次に、図９に示すように、掬い用高さＢ１よりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さＢ３に物品載置体８を上昇させ、その後、物品載置体８を掬い用高さＢ１にげ下降させて引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている。
【００７０】
本実施形態の場合、読取用目標高さＢ３が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ３（例えば、１０ｍｍ程度）だけ高い高さに設定されている。
本実施形態においては、上述の如く、掬い用高さＢ１が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ１（例えば、１９ｍｍ程度）だけ低い高さとして設定されているため、読取用上昇量は、２９ｍｍ程度となるものであり、上述した４５ｍｍ程度となる掬い用上昇量よりも小さいものとなる。
つまり、本実施形態においては、読取用上昇量が、掬い用上昇量よりも小さく設定されている。
【００７１】
棚卸し処理は、保管棚１が備える全ての収納部Ｓに収納されている容器Ｕに行う必要があり、制御手段Ｈは、棚卸し処理が指令されると、予め定められた順序にて、移載手段Ｒを全ての収納部Ｓに対して移動させて、上述の読取用作動処理を実行することになる。
尚、例示はしないが、スタッカークレーンＫの昇降台６には、収納部Ｓに収納されている容器Ｕの存否を検出する光式の容器検出センサが装備されており、棚卸しの際には、各収納部Ｓについての容器Ｕの存否も確認されることとなり、容器Ｕが存在する収納部Ｓに対しては、上述の読取作動処理が実行されるが、容器Ｕが存在しない収納部Ｓに対しては、上述の読取作動処理の実行が中止される。
【００７２】
本実施形態においては、リーダＤとして、１３５ＫＨｚの電波を送信するオムロン社製の「形Ｖ６４０−ＨＳ６２」を用いている。
このリーダＤは、図６に示すように、その外周囲の設定領域Ｅをノイズ除去のために強磁性体を存在しないようにし、そして、遮蔽物が存在しないようにすれば、広範囲の読取可能範囲Ｍが確保されるように構成されている。
このため、本実施形態においては、容器載置用板状体１１に、載置体通過用開口Ｗに連なり、且つ、容器Ｕが収納部Ｓに載置された状態においてタグＴが存在する側に向けて凹入する切欠きＺが、リーダＤを容器載置用板状体１１に対応する高さに位置させた状態における設定領域Ｅの大きさに対応する大きさにて形成されている。
【００７３】
また、本実施形態においては、上述の切欠きＺを形成した場合には、容器載置用板状体１１によるノイズの除去、及び、容器載置用板状体１１による電波の遮蔽が回避され、また、容器載置用板状体１１に載置した容器Ｕの底部と容器載置用板状体１１との間の隙間が電波を通過させる空間として利用されるため、物品載置体８を読取用目標高さＢ３に上昇させる途中にて、リーダＤがタグＴの識別情報を読み取ることができる確率がかなり高いものとなるため、物品載置体８を読取用目標高さＢ３に上昇させる途中にて、リーダＤがタグＴの識別情報を読み取ることができた場合には、その時点で、物品載置体８を引退状態に戻すように構成されている。
【００７４】
すなわち、制御部Ｈが、読取作動処理において、物品載置体８を掬い用高さＢ１にて突出状態に突出させたのち、掬い用高さＢ１から読取用目標高さＢ３に上昇させるときには、リーダＤによるタグＴの識別情報の読み取りを開始させ、且つ、掬い用高さＢ１から読取用目標高さＢ３に上昇させる途中において、リーダＤによるタグＴの識別情報の読み取りが完了すると、物品載置体８の上昇を停止させて、物品載置体８を掬い用高さＢ１に下降させて引退状態に引退させるように構成されている。
【００７５】
以下、制御手段ＨによるスタッカークレーンＫの制御について説明を加える。
制御部Ｈは、マイクロコンピュータを備えて構成されるものであって、図７に示すように、スタッカークレーンＫの走行台車３を走行駆動する走行用モータ１５、昇降台６を昇降駆動する昇降用モータ１６、旋回台９を旋回駆動する旋回用モータ１７、及び、スカラーアーム１０の第１アーム１０Ａを揺動させて、移載手段Ｒの物品載置体８を出退駆動する出退用モータ１８の夫々の作動を制御するように構成されている。
【００７６】
また、スタッカークレーンＫの走行台車３の走行経路上の位置を検出する走行位置検出用センサ２１、昇降台６の昇降経路上の位置を検出する昇降位置検出用センサ２２、旋回台９の旋回位置を検出する旋回位置検出用センサ２３、及び、移載手段Ｒの物品載置体８の出退位置を検出する出退位置検出用センサ２４が設けられ、こられのセンサ類の検出情報が制御部Ｈに入力されるように構成されている。
【００７７】
走行位置検出用センサ２１は、本実施形態においては、走行経路上の基準位置に設けられた走行用基準体を検出するリードスイッチと、走行用モータの回転量を検出するロータリエンコーダとを用いて構成されている。
【００７８】
昇降位置検出用センサ２２は、本実施形態においては、昇降経路上の基準位置に設けられた昇降用基準体を検出するリードスイッチと、昇降用モータの回転量を検出するロータリエンコーダとを用いて構成されている。
【００７９】
旋回位置検出用センサ２３は、本実施形態においては、移載手段Ｒが左側を向く位置を定める左位置用基準体、及び、移載手段Ｒが右側を向く位置を定める右位置用基準体を検出するリードスイッチを用いて構成されている。
【００８０】
出退位置検出用センサ２４は、本実施形態においては、出退基準位置を定める出退用基準体を検出するリードスイッチと、出退用モータの回転量を検出するロータリエンコーダを用いて構成されている。
【００８１】
また、保管棚１の搬出入部１Ａには、入庫指令、出庫指令、及び、棚卸し処理の指令を行う操作部Ｇ（図１参照）が設けられている。
したがって、制御部Ｈが、操作部Ｇの指令に基づいて、入庫処理、出庫処理、及び、棚卸し処理を行うように構成されるものであって、具体的には、センサ類２１〜２４の検出情報に基づいて、スタッカークレーンＫの走行位置、昇降台６の昇降位置、移載手段Ｒの向き、及び、物品載置体８の出退位置を確認しながら、予め記憶されたプログラム情報に基づいて複数のモータ１５〜１８を作動させて、物品搬出入部１Ａに搬入された容器Ｕを収納部Ｓに収納する入庫処理、収納部Ｓに収納された容器Ｕを物品搬出入部１Ａに取り出す出庫処理、及び、複数の収納部Ｓに収納されている容器Ｕの識別情報を読み取る棚卸し処理を行うように構成されている。
【００８２】
次に、制御部Ｈの制御作動について、図１１〜図１３のフローチャートに基づいて説明を加える。
図１１に示すように、先ず、棚卸し指令が指令されているか否かを判別し（＃１）、棚卸し処理が指令された場合には、棚卸し処理を実行する（＃２）。
ステップ＃１にて、棚卸し処理が指令されていない場合には、入庫指令が指令されているか否かを判別し（＃３）、入庫指令が指令されている場合には、入庫処理を実行する（＃４）。
ステップ＃３にて、入庫指令が指令されていない場合には、出庫指令が指令されているか否かを判別し（＃５）、出庫指令が指令されている場合には、出庫処理を実行する（＃６）。
【００８３】
そして、棚卸し処理（＃２）、入庫処理（＃４）、及び、出庫処理（＃６）の夫々の処理を実行した後は、＃１からの処理を繰り返すことになる。
【００８４】
入庫処理（＃４）及び出庫処理（＃６）における処理内容は、上述の説明から明らかであるので、以下、棚卸し処理（＃２）について説明を加える。
【００８５】
図１２に示すように、棚卸し処理は、保管棚１が備える全ての収納部Ｓに対して移載手段Ｒを移動させる対象収納部移動処理（＃１１）、及び、上述した読取作動処理（＃１２）を、保管棚１の全ての収納部Ｓに対する棚卸しが終了するまで（＃１３）、繰り返し行うことになる。
【００８６】
対象収納部移動処理（＃１１）は、複数の収納部Ｓについて予め設定し順序情報により定められる棚卸し対象の収納部Ｓに対して、移載手段Ｒを移動させる処理を行うものであって、具体的には、移載手段Ｒを、棚卸し対象の収納部Ｓに対する横幅方向の設定移載用位置に移動させ且つ物品載置体８を掬い用高さＢ１に位置させる処理を行う。
【００８７】
読取用作動処理は、図１３に示すように、先ず、物品載置体８の突出作動を開始し（＃２１）、上述した突出状態に相当する目標突出位置であることが判別されると（＃２２）、物品載置体８の突出作動を停止させる（＃２３）。
【００８８】
次に、リーダＤにてタグＴの識別情報を読み取るタグ読取を開始させ（＃２４）、その状態で、物品載置体８の上昇作動を開始させる。
その後、リーダＤにてタグＴの識別情報を読み取ることが完了するか（＃２６）、あるいは、物品載置体８の高さが読取用目標高さＢ３を超えると、物品載置体８の上昇作動を停止させることになる（＃２９）。
そして、リーダＤにてタグＴの識別情報を読み取ることなく、物品載置体８の高さが読取用目標高さＢ３を超えた場合には、異常状態であることを外部に出力する異常処理を実行する（＃２８）。
【００８９】
ステップ＃２９にて、物品載置体８の上昇作動を停止させた後は、物品載置体８の下降作動を開始し（＃３０）、物品載置体８の高さが掬い用高さＢ１になると（＃３０）、物品載置体８の下降作動を停止させる（＃３２）。
次に、物品載置体８の引退作動を開始し（＃３３）、上述した引退状態に相当する目標引退位置であることが判別されると（＃３４）、物品載置体８の引退作動を停止させる（＃３５）。
【００９０】
〔別の実施形態〕
（１）上記実施形態においては、収納部を構成する容器載置用板状体に、載置体通過用開口に連なり、且つ、物品収納容器が収納部に載置された状態においてＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きを形成する場合を例示したが、この切欠きを形成しないで実施することも可能である。
つまり、切欠きを形成しない場合においても、物品収納容器を容器載置用板状体から十分に浮上させるようにすれば、容器載置用板状体による影響を受けることなく、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグの識別情報を読み取ることができるものである。
【００９１】
（２）上記実施形態においては、読取作動処理において、物品載置体の上昇作動を開始する前に、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させるようにしたが、物品載置体の上昇作動を開始した後に、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させるようにしてもよく、要は、物品載置体を掬い用高さから読取用目標高さに上昇させるときには、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させればよい。
ちなみに、ＲＦＩＤリーダの読取作動によるエネルギ消費を抑制する等のために、物品載置体が読取用目標高さに上昇したときに、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させるようにすることも可能である。
【００９２】
（３）上記実施形態では、物品収納容器として、ＦＯＵＰを例示したが、バケットやコンテナ等の種々の形態の物品収納容器を対象として、本発明は実施できるものである。
【００９３】
（４）上記実施形態では、ＲＦＩＤリーダを、物品載置体の先端部の上面側部分に設ける場合を例示したが、物品収納容器に装備されるＲＦＩＤタグの物品収納容器に対する取り付け位置や、容器載置用板状体の形状等に応じて、ＲＦＩＤリーダを物品載置体に取り付ける位置は各種変更できるものである。
【００９４】
（５）上記実施形態では、移載手段が、スタッカークレーンに装備される場合を例示したが、収納部を縦横に並べて備える保管部の前面側に、保管部の横幅方向の全幅に亘る長さの案内レールが昇降操作自在に設けられて、移載手段が、案内レールに沿って保管部の横幅方向に移動される形態の物品保管設備においても、本発明は適用できるものである。
【００９５】
（６）上記実施形態では、収納部を縦横に並べて備える保管部を例示したが、収納部が横幅方向にのみ備えられる保管部や、収納部が上下方向にのみ備えられる保管部において、本発明を適用しても良い。
ちなみに、収納部を横幅方向にのみ備える保管部としては、天井側の走行レールに吊り下げられた状態で走行する、いわゆるホイスト式搬送台車の走行経路の横側部に、走行経路の長手方向に沿って収納部が並べられる保管部を挙げることができ、この場合には、ホイスト式搬送台車に、出退する物品載置体を備える移載手段を装備させることになる。
【符号の説明】
【００９６】
８ 物品載置体
１１ 容器載置用板状体
Ａ 保管部
Ｂ１ 掬い用高さ
Ｂ２ 掬い用目標高さ
Ｂ３ 読取用目標高さ
Ｄ ＲＦＩＤリーダ
Ｆ 物品搬送用空間
Ｋ 搬送手段
Ｒ 移載手段
Ｓ 収納部
Ｔ ＲＦＩＤタグ
Ｕ 物品収納容器
Ｗ 載置体通過用開口
Ｚ 切欠き
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納容器を載置支持する複数の収納部が並設された保管部と、前記保管部の前面側の物品搬送用空間内を前記収納部の並び方向に沿って移動自在で且つ前記物品収納容器を前記収納部に対して移載すべく作動自在な移載手段を備える搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載手段が、前記物品搬送用空間内に位置する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品収納容器を取り出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品収納容器を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過自在な載置体通過用開口を備える金属製の容器載置用板状体にて構成され、前記制御手段が、前記掬い処理を行うときには、前記容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品保管設備は、搬送手段が備える移載手段を、保管部の前面側の物品搬送用空間内を収納部の並び方向に沿って移動させることにより移載対象の収納部に移動させ、そして、移載手段を構成する物品載置体にて、その収納部に収納した物品収納容器を取り出す掬い処理や、物品収納容器を収納部に収納する降ろし処理を行わせるようにしたものであり、物品収納容器としては、種々の物品を収納するコンテナ及びバケットや、基板を収納するＦＯＵＰが存在する。
【０００３】
尚、掬い処理にて取り出された物品収納容器は、一般には、保管部に対する物品搬出入部に搬送されることになるが、別の収納部に搬送される場合もある。また、降ろし処理にて収納部に収納される物品収納容器は、一般には、保管部に対する物品搬出入部から搬送されることになるが、別の収納部から取り出される場合もある。
【０００４】
ちなみに、物品載置体にて掬い処理を行うときには、制御手段が、収納部を構成する容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて物品載置体を収納部内に突出する突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御することになるが、掬い用高さは、突出状態に突出される物品載置体が収納部を構成する容器載置用板状体に接触しない高さとなるように定められ、同様に、掬い用目標高さは、引退状態に引退する物品載置体が収納部を構成する容器載置用板状体に接触しない高さとなるように定められることになる。
【０００５】
このような物品保管設備においては、収納部に収納されている物品収納容器を確認する棚卸し処理を行う必要があり、そのために、物品収納容器の識別情報を示すタグを物品収納容器に装備させて、そのタグの識別情報を読み取ることにより棚卸し処理を行うようにすることがある。
このような棚卸し処理を行う従来例として、搬送手段としてのスタッカークレーンが備えられた物品保管設備において、識別情報を示すタグとしての、バーコードラベルが物品収納容器に装備され、タグの識別情報を読み取るリーダとしての、バーコードリーダが、物品載置体としてのフォークを備えた昇降台に設けられ、そして、搬送手段の作動を制御する制御手段が、棚卸し処理が指令されると、棚卸し対象の収納部に収納された物品収納容器を掬い処理により昇降台に取り出し、物品収納容器に装備したバーコードラベルをバーコードリーダにて読み取り、その後、降ろし処理により物品収納容器を収納部に収納するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
また、別の従来例として、搬送手段としてのスタッカークレーンが備えられた物品保管設備において、識別情報を示すタグとしての、ＲＦＩＤタグが物品収納容器に装備され、タグの識別情報を読み取るリーダとしての、ＲＦＩＤリーダが、昇降台に設けられ、そして、搬送手段の作動を制御する制御手段が、棚卸し処理が指令されると、収納部に収納された収納容器を昇降台に取り出して、物品収納容器に装備されたＲＦＩＤタグをＲＦＩＤリーダにて読み取り、その後、降ろし処理により物品収納容器を収納部に収納するようにしたものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００７】
尚、識別情報を示すタグとしてのバーコードラベルは、汚損し易い虞があり、また、バーコードリーダにて読み取るには、バーコードラベルとバーコードリーダとを読み取りに適した位置に正確に位置決めする必要があり、結果として、バーコードラベルとバーコードリーダとを用いる場合は、読み取り不良のために、棚卸し処理を良好に行い難いものとなる虞がある。
これに対して、ＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグとを用いる場合は、識別情報を示すタグとしてのＲＦＩＤタグが、汚損により読み取り不良を起こすことがなく、また、ＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグとの位置関係が多少変動しても、ＲＦＩＤリーダによりＲＦＩＤタグを読み取ることができるため、棚卸し処理を良好に行い易いものとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平５−１０５２０４号公報
【特許文献２】国際公開第２００６／０５９６７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の物品保管設備においては、棚卸し処理が、収納部に収納されている物品収納容器を昇降台に取出し、その後、取り出した物品収納容器を収納部に収納することによって行われるものとなり、物品収納容器を一旦昇降台に取り出さねばならないことに起因して、棚卸し処理の処理時間が長くなる不都合があった、
ちなみに、棚卸し処理は、通常、複数の収納部の夫々に移載手段を移動させるようにしながら、全ての収納部に収納されている物品収納容器を確認することになるため、各収納部の夫々において収納されている物品収納容器を昇降台に取り出し、その後、取り出した物品収納容器を収納部に収納させるようにすると、全ての収納部について棚卸し処理を行う時間は、多大な時間を要するものとなる。
【００１０】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、棚卸し処理を的確に行うことができながらも、その処理に要する時間の短縮化を図ることが可能な物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の物品保管設備の第１特徴構成は、物品収納容器を載置支持する複数の収納部が並設された保管部と、前記保管部の前面側の物品搬送用空間内を前記収納部の並び方向に沿って移動自在で且つ前記物品収納容器を前記収納部に対して移載すべく作動自在な移載手段を備える搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載手段が、前記物品搬送用空間内に位置する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品収納容器を取り出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品収納容器を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過自在な載置体通過用開口を備える金属製の容器載置用板状体にて構成され、
前記制御手段が、前記掬い処理を行うときには、前記容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されたものであって、
前記物品収納容器の外周部でかつ前記収納部に前記物品収納容器が載置された状態において前記容器載置用板状体の上方に重複する箇所に、その物品収納容器の識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグが装備され、
前記物品載置体に、前記ＲＦＩＤタグが記憶している前記識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダが装備され、
前記制御手段が、前記収納部に収納されている前記物品収納容器に装備された前記ＲＦＩＤタグの識別情報を前記ＲＦＩＤリーダにて読み取る棚卸し処理が指令されると、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるべく、前記物品載置体の作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている点を特徴とする。
【００１２】
すなわち、物品収納容器の外周部でかつ収納部に物品収納容器が載置された状態において容器載置用板状体の上方に重複する箇所に、その物品収納容器の識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグが装備され、物品載置体に、ＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダが装備されている。
そして、収納部に収納されている物品収納容器に装備したパッシブ形式のＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を、ＲＦＩＤリーダにて読み取るときには、物品載置体を収納部内に突出させかつ昇降させるようにする。
【００１３】
具体的には、制御手段が、収納部に収納されている物品収納容器に装備されたＲＦＩＤタグの識別情報をＲＦＩＤリーダにて読み取る棚卸し処理が指令されると、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御する読取用作動処理を実行して、物品載置体に装備したＲＦＩＤリーダにて、物品収納容器に装備したＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることになる。
【００１４】
このように棚卸し処理を行うときには、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させ、次に、掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させることを行うものであるから、収納部に収納されている物品収納容器を収納部から取り出して、再び収納する手間を掛けることなく、物品収容容器を収納部に位置させた状態のままで棚卸し処理を行えるものとなるため、棚卸し処理に要する時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００１５】
また、棚卸し処理のために、物品載置体に装備したＲＦＩＤリーダにて、物品収納容器に装備したＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取るときには、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させるものであるから、収納部を構成する金属製の容器載置用板状体により、ＲＦＩＤリーダから送信される電波が遮断される影響や、ＲＦＩＤタグからＲＦＩＤリーダに返信される電波が遮断される影響を回避して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１６】
説明を加えると、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させたときには、物品載置体に装備したＲＦＩＤリーダと物品収納容器に装備したＲＦＩＤタグとが、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることができる領域内に位置することになるものの、ＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグとの間に、収納部を構成する容器載置用板状体が位置することになるため、その容器載置用板状体にて、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が遮断される影響により、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができない虞があるが、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が、容器載置用板状体にて遮断される影響を回避して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１７】
つまり、パッシブ形式のＲＦＩＤタグは、電源を備えさせないものであるため、小型で安価であるものの、そのＲＦＩＤタグが記憶している識別情報をＲＦＩＤリーダにて読み取るためには、ＲＦＩＤタグとＲＦＩＤリーダとを近づけ、且つ、それらの間に電波を遮蔽する物体が存在しないようにする必要があるが、上述の如く、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が容器載置用板状体にて遮断される影響を回避して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１８】
ちなみに、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取るにあたり、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波を、物品収納容器自体が遮蔽することもある。つまり、物品収納容器は、一般に合成樹脂にて形成されているため、電波は物品収納容器をある程度は透過するものであるが、物品収納容器が電波を遮蔽する影響により、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取り難いことがある。
このような場合、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させるようにすれば、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に、電波が通過する空間を形成できるものとなって、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００１９】
尚、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体に載置した状態において、物品収納容器の底部に脚部が形成されている等により、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に電波が通過する空間が存在する場合や物品収納容器が電波の透過性が高いものである場合であれば、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させることにより、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させないものの、ＲＦＩＤリーダを、上昇させるようにすれば、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることが可能となるものであり、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に電波が通過する空間が存在する場合や品収納容器が電波の透過性が高いものである場合であれば、必ずしも、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させる必要はない。
【００２０】
したがって、本発明の第１特徴構成によれば、棚卸し処理を的確に行うことができながらも、その処理に要する時間の短縮化を図ることが可能な物品保管設備を提供するに至った。
【００２１】
本発明の物品保管設備における第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記読取用上昇量が、前記掬い用上昇量よりも小さく設定されている点を特徴とする。
【００２２】
すなわち、棚卸し処理のための読取用作動処理において、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させることに加えて、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させるにあたり、その読取用上昇量が、物品収納容器を収納部から取り出す掬い処理を行うときの掬い用上昇量よりも小さく設定されているから、棚卸し処理のための読取用作動処理において、物品載置体を掬い用高さから上昇させる量が少なくなるため、棚卸し処理に要する時間の一層の短縮化を図ることができるものとなる。
【００２３】
つまり、読取用上昇量が、物品収納容器を収納部から取り出す掬い処理を行うときの掬い用上昇量よりも小さく設定されても、物品載置体を掬い用高さから上昇させることにより、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が容器載置用板状体にて遮断される影響を少なくして、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなるのである。
【００２４】
ちなみに、ＲＦＩＤリーダから送信される電波やＲＦＩＤタグから返信される電波が、物品収納容器にて遮蔽されることにより、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取り難い場合においては、読取用上昇量を、物品収納容器を収納部から取り出す掬い処理を行うときの掬い用上昇量よりも小さいものの、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させることができる上昇量に設定すれば、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に、電波が通過する空間を形成して、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなる。
【００２５】
また、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体に載置した状態において、物品収納容器の底部に脚部が形成されている等により、物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間に電波が通過する空間が存在する場合であれば、読取用上昇量を、物品収納容器を収納部の容器載置用板状体から浮上させないものの、ＲＦＩＤリーダを、送信する電波が物品収納容器と収納部の容器載置用板状体との間の空間を通して通過し易い高さに位置させることができる上昇量に設定すれば、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を的確に読み取ることができるものとなるのである。
【００２６】
したがって、本発明の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、棚卸し処理に要する時間の一層の短縮化を図ることが可能となる物品保管設備を提供するに至った。
【００２７】
本発明の物品保管設備における第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、
前記載置体通過用開口が、前記突出状態の前記物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成され、
前記容器載置用板状体に、前記載置体通過用開口に連なり、且つ、前記物品収納容器が前記収納部に載置された状態において前記ＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きが形成されている点を特徴とする。
【００２８】
すなわち、収納部の容器載置用板状体に形成される載置体通過用開口が、突出状態の物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成されるものであるから、載置体通過用開口として、突出状態の物品載置体の先端の外周縁よりも十分に大きな開口となるように形成する場合に比べて、物品収納容器の支持を適切に行うべく、容器載置用板状体の強度を上昇させることができるものとなる。
【００２９】
そして、容器載置用板状体には、載置体通過用開口に連なり、且つ、物品収納容器が収納部に載置された状態においてＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きが形成されているから、その切欠きが、ＲＦＩＤリーダから送信される電波を通過させることや、ＲＦＩＤタグから返信される電波を通過させることに役立つものとなるため、容器載置用板状体に形成される載置体通過用開口を、突出状態の物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成するものでありながらも、物品載置体を掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに上昇させるにあたり、その読取用上昇量を極力小さくして、棚卸し処理に要する時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００３０】
ちなみに、容器載置用板状体に形成する切欠を、幅広で且つＲＦＩＤタグが存在する側に大きく入り込む大きな切欠きとして、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させるだけで、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグの識別情報を読み取るようにすることが考えられるが、この場合、容器載置用板状体の強度が、大きな切欠きの形成のために低下するものとなり、実用し難いものとなる。
【００３１】
したがって、本発明の第３特徴構成によれば、第２特徴構成による作用効果に加えて、容器載置用板状体の強度を上昇させながら、棚卸し処理に要する時間の短縮化を図ることが可能となる物品保管設備を提供するに至った。
【００３２】
本発明の物品保管設備における第４特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記読取用作動処理において、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させたのち、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させるときには、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りを開始させ、且つ、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させる途中において、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、前記物品載置体の上昇を停止させて、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるように構成されている点を特徴とする。
【００３３】
すなわち、棚卸し処理のために読取作動処理を行うときに、物品載置体を掬い用高さにて突出状態に突出させたのち、掬い用高さから読取用目標高さに上昇させるときには、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りを開始させることになる。
そして、掬い用高さから読取用目標高さに上昇させる途中において、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、読取用目標高さに上昇していなくても、物品載置体の上昇を停止させて、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させることになる。
【００３４】
つまり、物品載置体を上昇させる読取用目標高さは、物品収納容器が収納部に収納されたときの状態が多少変化する等、条件が変化しても、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグの識別情報を確実に読み取ることができる高さとなるように、実験等により求めて設定されることになるが、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りは、物品載置体を読取用目標高さに上昇させなければ行えないというものではなく、例えば、物品収容容器が読み取りに適した状態で収納部に収納される等の理由により、物品載置体を読取用目標高さに上昇させる途中においても行える場合がある。
【００３５】
そこで、掬い用高さから読取用目標高さに上昇させる途中において、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、読取用目標高さに上昇していなくても、物品載置体の上昇を停止させて、物品載置体を掬い用高さに下降させて引退状態に引退させることにより、物品載置体を読取用目標高さに必ず上昇させるようにするのに比べて、棚卸し処理に要する時間を一層短縮させることができる。
【００３６】
したがって、本発明の第４特徴構成によれば、第１特徴構成〜第３特徴構成による作用効果に加えて、棚卸し処理に要する時間を一層短縮させることができる物品保管設備を提供するに至った。
【００３７】
本発明における物品保管設備における第５特徴構成は、上記第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記物品収納容器が、基板を収納するＦＯＵＰであり、前記ＲＦＩＤタグが、前記ＦＯＵＰにおける前記物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備され、
前記容器載置用板状体に、前記ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に係合する位置決めピンが立設されている点を特徴とする。
【００３８】
すなわち、物品収納容器が、基板を収納するＦＯＵＰである場合には、ＳＥＭＩスタンダードに準拠して、ＲＦＩＤタグが、ＦＯＵＰにおける物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備されることになる。
そして、ＦＯＵＰを収納部における容器載置用板状体に載置する形態としては、容器載置用板状体に、ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に係合する位置決めピンが立設されて、ＦＯＵＰを容器載置用板状体に立設された位置決めピンにて水平方向での位置決めをした状態で、容器載置用板状体にＦＯＵＰを載置することになる。
【００３９】
このように、物品収納容器がＦＯＵＰである場合には、ＲＦＩＤタグが、ＦＯＵＰにおける物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備されることになるため、物品載置体を掬い用高さで収納部内に突出させるだけでは、容器載置用板状体が電波の通過を遮断することにより、物品載置体の下面側箇所に装備されるＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることができないものとなるが、読取用作動処理を実行することによって、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグが記憶している識別情報を読み取ることができるものとなるのである。
【００４０】
ちなみに、容器載置用板状体に立設された位置決めピンにて水平方向での位置を位置決めする形態で容器載置用板状体にＦＯＵＰを載置した状態においては、ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に位置決めピンを係合させる必要上、ＦＯＵＰは容器載置用板状体の上面からは少し浮いた状態となるものである。
【００４１】
したがって、読取作動処理において物品載置体を掬い用高さから読取用目標高さに上昇させるにあたり、ＦＯＵＰを物品載置体から浮上した状態となるまで、物品載置体を上昇させる必要がない場合があり、また、ＦＯＵＰを物品載置体から浮上した状態となるまで物品載置体を上昇させる必要がある場合にも、ＦＯＵＰを物品載置体から浮上させる量が小さな量となる状態で、物品載置体を上昇させれば良いことになる。
特に、第３特徴構成における切欠きが容器載置用板状体に形成される場合には、物品載置体を掬い用高さから読取用目標高さに上昇させる読取用上昇量を小さくできるものとなる。
【００４２】
したがって、本発明の第５特徴構成によれば、第１特徴構成〜第４特徴構成による作用効果に加えて、基板を収納するＦＯＵＰについての棚卸し処理を良好に行える物品保管設備を提供するに至った。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】物品保管設備の一部切欠き正面図
【図２】同設備の一部切欠き平面図
【図３】移載手段の平面図
【図４】移載手段の背面図
【図５】収納部及び物品載置体の斜視図
【図６】突出状態の物品載置体の平面図
【図７】掬い用高さでの物品載置体の突出状態の側面図
【図８】掬い用目標高さでの物品載置体の突出状態の側面図
【図９】読取用目標高さでの物品載置体の突出状態の側面図
【図１０】制御構成を示すブロック図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４４】
本発明の物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００４５】
図１及び図２に示すように、前後一対の保管部Ａを備える保管棚１が設けられ、一対の保管部Ａの前面側、つまり一対の保管部Ａの間の物品搬送用空間Ｆには、搬送手段としてのスタッカークレーンＫが配設され、そのスタッカークレーンＫの作動を制御する制御手段としての制御部Ｈ（図１０参照）が設けられて、物品保管設備が構成されている。
尚、保管棚１は、外周部が壁体にて覆われるように構成されている。
【００４６】
一対の保管部Ａの夫々は、物品収納容器としての、基板を収納するＦＯＵＰ（以下、容器と略称する）Ｕを載置支持する複数の収納部Ｓが縦横に並設され、且つ、一対の保管部Ａの一方側の一部に、容器Ｕを外部から搬入しかつ外部に搬出する搬出入部１Ａが設けられている。
そして、制御部Ｈが、一対の保管部Ａの各収納部Ｓと搬出入部１Ａとの間で容器Ａを搬送すること、つまり、物品搬出入部１Ａに搬入された容器Ｕを収納部Ｓに収納する入庫処理、及び、収納部Ｓに収納された容器Ｕを物品搬出入部１Ａに取り出す出庫処理を行うように、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
【００４７】
また、制御手段Ｈが、入庫処理及び出庫処理に加えて、後述の如く、複数の収納部Ｓに収納されている容器Ｕの識別情報を読み取る棚卸し処理を行うように、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
尚、制御手段Ｈは、収納部Ｓに収納されている容器Ｕを他の収納部Ｓに搬送すること、つまり、容器Ｕの収納位置を変更する収納位置変更処理を行うように、スタッカークレーンＫの作動を制御することもあるが、本実施形態においては、収納位置変更処理についての説明は省略する。
【００４８】
容器Ｕ、つまり、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）は、ＳＥＭＩ（Semiconductor Equipment and Materials Institute）規格に準拠した合成樹脂製の密封容器であり、基板としての半導体ウエハーを収納するために用いられる。そして、詳細な説明は省略するが、容器Ｕの前面には、着脱自在な蓋にて開閉される基板出入用の開口が形成され、容器Ｕの上面には、ホイスト式の搬送手段により把持されるトップフランジが形成され、そして、容器Ｕの底面には、図３及び図６に示すように、位置決めピンＰ、Ｑ（図５参照）が係合する３つの係合溝Ｎが形成されている。
【００４９】
容器Ｕの底面に形成される３つの係合溝Ｎのうちのひとつは、容器Ｕの背部側でかつ横幅方向の中央部に、その長手方向が前後方向を向く状態で形成され、残りの二つは、容器Ｕの前方側でかつ左右両横側部に、その長手方向が容器Ｕの中央側箇所を向く状態で形成されている。そして、３つの係合溝Ｎの夫々は、縦断面形状が奥側（上側）ほど幅狭となる状態に形成されている。
【００５０】
スタッカークレーンＫは、床面側の走行レール２に沿って往復走行自在な走行台車３、その走行台車３から立設されかつ上部が天井側の案内レール４にて案内されるポスト５、そのポスト５に沿って案内されながら昇降駆動される昇降台６、及び、その昇降台６に装備された移載手段Ｒを備えている。
【００５１】
移載手段Ｒは、走行台車３の走行、及び、昇降台６の昇降により、物品搬送用空間Ｆ内を収納部Ｓの並び方向に沿って、つまり、保管部Ａの横幅方向並びに上下方向に沿って移動し且つ容器Ｕを収納部Ｓに対して移載すべく作動するように構成されている。
また、移載手段Ｒは、物品搬送用空間Ｆ内に引退する引退状態と収納部Ｓ内に突出する突出状態とに出退駆動自在で昇降駆動自在なアルミニウム製の物品載置体８にて、収納部Ｓに載置されている容器Ｕを取り出す掬い処理、及び、物品載置体８にて載置した容器Ｕを収納部Ｓに収納する降ろし処理を行うように構成されている。
ちなみに、移載手段Ｒは、物品搬出入部１Ａに対しても、掬い処理及び降ろし処理を行うことになる。
【００５２】
そして、移載手段Ｒは、掬い処理や降ろし処理を行うときには、走行台車３の走行により、移載対象の収納部Ｓや物品搬出入部１Ａに対して、その横幅方向における設定移載用位置に位置するように移動されることになり、また、掬い処理においては、図７に示すように、物品載置体８を移載対象の収納部Ｓや物品搬出入部１Ａに対して、掬い用高さＢ１に位置させ、かつ、降ろし処理においては、図８に示すように、物品載置体８を移載対象の収納部Ｓや物品搬出入部１Ａに対して、降ろし用高さＣ１に位置させるように、昇降台６の昇降により移動されることになる。
【００５３】
つまり、物品搬出入部１Ａに搬入された容器Ｕを収納部Ｓに収納する入庫処理においては、先ず、移載手段Ｒが物品搬出入部１Ａに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が掬い用高さＢ１に位置されて、その状態において、掬い処理が行われ、次に、移載手段Ｒが容器Ｕを収納する収納部Ｓに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が降ろし用高さＣ１に位置されて、その状態において、降ろし処理が行われる。
同様に、収納部Ｓに収納された容器Ｕを物品搬出入部１Ａに取り出す出庫処理においては、先ず、移載手段Ｒが出庫対象の容器Ｕを収納する収納部Ｓに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が掬い用高さＢ１に位置されて、その状態において、掬い処理が行われ、次に、移載手段Ｒが物品搬出入部１Ａに対する設定移載用位置に移動され且つ物品載置体８が降ろし用高さＣ１に位置されて、その状態において、降ろし処理が行われることになる。
【００５４】
物品搬出入部１Ａは、本実施形態においては、左右に並ぶ３つの容器載置部を備えるように構成されており、制御手段Ｈは、入庫処理や出庫処理を実行する際には、３つの容器載置部を選択して、スタッカークレーンＫ及び移載手段Ｒの作動を制御することになる。
【００５５】
移載手段Ｒについて説明を加えると、図３及び図４に示すように、昇降台６に対して縦軸心周りで旋回される旋回台９にスカラーアーム１０が取り付けられ、スカラーアーム１０の先端に、物品載置体８が取り付けられている。
スカラーアーム１０は、縦軸心周りで揺動自在に旋回台９に取り付けた第１アーム１０Ａと、その第１アーム１０Ａの先端に縦軸心周りで揺動自在に取り付けた第２アーム１０Ｂとから構成され、物品載置体８が、第２アーム１０Ｂの先端部に、縦軸心周り揺動自在に設けられている。
【００５６】
そして、スカラーアーム１０の屈伸作動により、物品載置体８が突出状態と引退状態とに出退操作されるように構成されている。
つまり、スカラーアーム１０における第１アーム１０Ａが旋回台９に対して揺動されると、その揺動に連動して、第２アーム１０Ｂが第１アーム１０Ａに対して揺動し、かつ、物品載置体８が第２アーム１０Ｂに対して揺動するように、第１アーム１０Ａ、第２アーム１０Ｂ及び物品載置体８を連動させる連動手段が、第１アーム１０Ａ及び第２アーム１０Ｂの内部に装備されており、第１アーム１０Ａが旋回台９に対して正逆に揺動されることにより、物品載置体８が突出状態と引退状態とに操作されるように構成されている。
【００５７】
また、旋回台９の旋回作動により、物品載置体８が一対の保管部Ａのうちの一方側に向けて突出する形態と他方側に向けて突出する形態とに切換えることができるように構成されている。
【００５８】
図５及び図６に示すように、保管部Ａの収納部Ｓ及び物品搬出入部１Ａの３つの容器載置部が、突出状態の物品載置体８が上下に通過可能な載置体通過用開口Ｗを備える金属製の容器載置用板状体１１にて構成されている。
つまり、移載手段Ｒを構成する物品載置体８の先端部が、台形状に形成され、容器載置用板状体１１に形成される載置体通過用開口Ｗが、突出状態の物品載置体８の先端の外周縁に沿った台形状に形成されている。
また、本実施形態においては、容器載置用板状体１１が、金属として、ステンレスを用いて構成されている。
尚、ステンレスは、物品載置体８を構成するアルミニウムよりも、強磁性体である。
【００５９】
物品載置体８及び容器載置用板状体１１には、図５に明示する如く、容器Ｕの底面に形成した３つの係合溝Ｎに係合する、上述した位置決めピンＰ、Ｑが立設されており、物品載置体８が、位置決めピンＰにて位置決めし状態で、容器Ｕを載置支持するように構成され、また、容器載置用板状体１１が、位置決めピンＱにて位置決めした状態で容器Ｕを載置支持するように構成されている。
尚、物品載置体８に立設した位置決めピンＰが、容器載置用板状体１１に立設した位置決めピンＱよりも、係合溝Ｎにおける容器中央側に係合することになるため、両位置決めピンＰ、Ｑが、容器Ｕの係合溝Ｎに同時に係合できることになる。
【００６０】
また、物品載置体８が、位置決めピンＰにて位置決めして容器Ｕを載置支持した状態、つまり、位置決めピンＰが容器Ｕの係合溝Ｎに係合した状態においては、容器Ｕは物品載置体８に対して浮上して、容器Ｕの底部と物品載置体８の上面との間には隙間（例えば、１〜２ｍｍ程度）が存在することになり、同様に、容器載置用板状体１１が、位置決めピンＱにて位置決めして容器Ｕを載置支持した状態、つまり、位置決めピンＱが容器Ｕの係合溝Ｎに係合した状態においては、容器Ｕは物品載置体８及び容器載置用板状体１１に対して浮上して、容器Ｕの底部と容器載置用板状体１１の上面との間には隙間（例えば、１〜２ｍｍ程度）が存在することになる。
【００６１】
収納部Ｓが容器載置用板状体１１にて容器Ｕを載置するように構成されるものであるため、移載手段Ｒによる掬い処理における上述した掬い用高さＢ１が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ１（例えば、１９ｍｍ程度）だけ低い高さに設定されている。
そして、制御手段Ｈが、掬い処理として、図７に示すように、容器載置用板状体１１よりも設定量低い掬い用高さＢ１にて物品載置体８を突出状態に突出させ、次に、図８に示すように、掬い用高さＢ１よりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さＢ２に物品載置体８を上昇させ、その後、物品載置体８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
上述の掬い用目標高さＢ２は、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ２（例えば、２６ｍｍ程度）だけ高い高さに設定されており、したがって、掬い用上昇量は、４５ｍｍ程度となる。
【００６２】
また、収納部Ｓが容器載置用板状体１１にて容器Ｕを載置するように構成されるものであるため、移載手段Ｒによる降ろし処理における上述した降ろし用高さＣ１が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量（例えば、２６ｍｍ程度）だけ高い高さに設定されている。
そして、制御手段Ｈが、降ろし処理として、容器載置用板状体１１よりも設定量高い降ろし用高さＣ１にて物品載置体８を突出状態に突出させ（図８参照）、次に、降ろし用高さＣ１よりも降ろし用下降量だけ低い降ろし用目標高さＣ２に物品載置体８を下降させ（図７参照）、その後、物品載置体８を引退状態に引退させるべくスタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
上述の降ろし用目標高さＣ２は、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量（例えば、１９ｍｍ程度）だけ低い高さに設定されており、したがって、降ろし用下降量は、４５ｍｍ程度となる。
【００６３】
上述の説明から明らかなように、本実施形態においては、降ろし処理における降ろし用高さＣ１と、掬い処理における掬い用目標高さＢ２とが同じ高さであり、降ろし処理における降ろし用目標高さＣ２と、掬い処理における掬い用高さＢ１とが同じ高さである。
【００６４】
また、容器Ｕの外周部で収納部Ｓに容器Ｕが載置された状態において容器載置用板状体１１の上方に重複する箇所に、その容器Ｕの識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグ（以下、単にタグと呼称する）Ｔが装備され、移載手段Ｒにおける物品載置体８に、タグＴが記憶している識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダ（以下、単にリーダと呼称する）Ｄが装備されている。
【００６５】
タグＴは、本実施形態では容器ＵがＦＯＵＰであるため、容器Ｕが収納部Ｃの容器載置用板状体１１に載置された状態においてその容器Ｕの背部に相当する箇所で且つ下方側に取り付けられている。
【００６６】
図１０に示すように、リーダＤは、リーダ駆動用のアンプユニット２６に接続され、そして、アンプユニット２６がコントローラ２７に接続され、コントローラ２７が、制御部Ｈに接続されている。
そして、コントローラ２７は、制御部Ｈから読取開始指令が指令されると、アンプユニット２６を作動させてリーダＤからの送信及びリーダＤによる受信を繰り返し行い、そして、タグＴが記憶している識別情報を読み取ると、アンプユニット２６の作動を停止するように構成されている。
【００６７】
図５及び図６に示すように、リーダＤが、物品載置体８の先端部における上面側部分に形成した凹部Ｖ１の内部に凹入した状態で、物品載置体８にボルト固定され、また、アンプユニット２６が、物品載置体８の基端側に設けた機器収納用ボックス８Ａ内に装備され、アンプユニット２６とリーダＤとを接続する接続線２８が、物品載置体８の上面側部分に形成した凹溝Ｖ２の内部に配設されている。
【００６８】
リーダＤによるタグＴの読取りは、コントローラ２７がリーダＤから制御信号を含む電波を送信することにより行われることになる。
つまり、タグＴは、リーダＤからの電波を受信すると、受信した電波にて起電力を生成し、生成した起電力にて制御信号の内容を読み取り、受信した電波を搬送波として用いながら識別情報を変調して電波に乗せるようにする。
リーダＤがタグＴからの電波を受信すると、その受信された電波がアンプユニット２６にて増幅処理され、コントローラ２７が、アンプユニット２６からの信号をデコード処理して、タグＴの識別情報を解析し、その識別情報を制御部Ｈに伝達することになる。
そして、コントローラ２７は、制御部Ｈから読取開始指令が指令されると、タグＴの識別情報を解析するまで、あるいは、制御部Ｈから読取停止指令が指令されるまで、タグＴの読取りを繰り返しおこなうように構成されている。
【００６９】
上述した棚卸し処理は、収納部Ｓに収納されている容器Ｕに装備されたタグＴの識別情報をリーダＤにて読み取る処理である。
そして、制御手段Ｈが、棚卸し処理が指令されると、図７に示すように、移載手段Ｒを棚卸し対象の容器Ｕを収納する収納部Ｓに対する設定移載用位置に移動させ且つ物品載置体８を掬い用高さＢ１に位置させ、その状態において、物品載置体８を突出状態に突出させ、次に、図９に示すように、掬い用高さＢ１よりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さＢ３に物品載置体８を上昇させ、その後、物品載置体８を掬い用高さＢ１にげ下降させて引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている。
【００７０】
本実施形態の場合、読取用目標高さＢ３が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ３（例えば、１０ｍｍ程度）だけ高い高さに設定されている。
本実施形態においては、上述の如く、掬い用高さＢ１が、容器載置用板状体１１の上面よりも設定量Ｊ１（例えば、１９ｍｍ程度）だけ低い高さとして設定されているため、読取用上昇量は、２９ｍｍ程度となるものであり、上述した４５ｍｍ程度となる掬い用上昇量よりも小さいものとなる。
つまり、本実施形態においては、読取用上昇量が、掬い用上昇量よりも小さく設定されている。
【００７１】
棚卸し処理は、保管棚１が備える全ての収納部Ｓに収納されている容器Ｕに行う必要があり、制御手段Ｈは、棚卸し処理が指令されると、予め定められた順序にて、移載手段Ｒを全ての収納部Ｓに対して移動させて、上述の読取用作動処理を実行することになる。
尚、例示はしないが、スタッカークレーンＫの昇降台６には、収納部Ｓに収納されている容器Ｕの存否を検出する光式の容器検出センサが装備されており、棚卸しの際には、各収納部Ｓについての容器Ｕの存否も確認されることとなり、容器Ｕが存在する収納部Ｓに対しては、上述の読取作動処理が実行されるが、容器Ｕが存在しない収納部Ｓに対しては、上述の読取作動処理の実行が中止される。
【００７２】
本実施形態においては、リーダＤとして、１３５ＫＨｚの電波を送信するオムロン社製の「形Ｖ６４０−ＨＳ６２」を用いている。
このリーダＤは、図６に示すように、その外周囲の設定領域Ｅをノイズ除去のために強磁性体を存在しないようにし、そして、遮蔽物が存在しないようにすれば、広範囲の読取可能範囲Ｍが確保されるように構成されている。
このため、本実施形態においては、容器載置用板状体１１に、載置体通過用開口Ｗに連なり、且つ、容器Ｕが収納部Ｓに載置された状態においてタグＴが存在する側に向けて凹入する切欠きＺが、リーダＤを容器載置用板状体１１に対応する高さに位置させた状態における設定領域Ｅの大きさに対応する大きさにて形成されている。
【００７３】
また、本実施形態においては、上述の切欠きＺを形成した場合には、容器載置用板状体１１によるノイズの除去、及び、容器載置用板状体１１による電波の遮蔽が回避され、また、容器載置用板状体１１に載置した容器Ｕの底部と容器載置用板状体１１との間の隙間が電波を通過させる空間として利用されるため、物品載置体８を読取用目標高さＢ３に上昇させる途中にて、リーダＤがタグＴの識別情報を読み取ることができる確率がかなり高いものとなるため、物品載置体８を読取用目標高さＢ３に上昇させる途中にて、リーダＤがタグＴの識別情報を読み取ることができた場合には、その時点で、物品載置体８を引退状態に戻すように構成されている。
【００７４】
すなわち、制御部Ｈが、読取作動処理において、物品載置体８を掬い用高さＢ１にて突出状態に突出させたのち、掬い用高さＢ１から読取用目標高さＢ３に上昇させるときには、リーダＤによるタグＴの識別情報の読み取りを開始させ、且つ、掬い用高さＢ１から読取用目標高さＢ３に上昇させる途中において、リーダＤによるタグＴの識別情報の読み取りが完了すると、物品載置体８の上昇を停止させて、物品載置体８を掬い用高さＢ１に下降させて引退状態に引退させるように構成されている。
【００７５】
以下、制御手段ＨによるスタッカークレーンＫの制御について説明を加える。
制御部Ｈは、マイクロコンピュータを備えて構成されるものであって、図７に示すように、スタッカークレーンＫの走行台車３を走行駆動する走行用モータ１５、昇降台６を昇降駆動する昇降用モータ１６、旋回台９を旋回駆動する旋回用モータ１７、及び、スカラーアーム１０の第１アーム１０Ａを揺動させて、移載手段Ｒの物品載置体８を出退駆動する出退用モータ１８の夫々の作動を制御するように構成されている。
【００７６】
また、スタッカークレーンＫの走行台車３の走行経路上の位置を検出する走行位置検出用センサ２１、昇降台６の昇降経路上の位置を検出する昇降位置検出用センサ２２、旋回台９の旋回位置を検出する旋回位置検出用センサ２３、及び、移載手段Ｒの物品載置体８の出退位置を検出する出退位置検出用センサ２４が設けられ、こられのセンサ類の検出情報が制御部Ｈに入力されるように構成されている。
【００７７】
走行位置検出用センサ２１は、本実施形態においては、走行経路上の基準位置に設けられた走行用基準体を検出するリードスイッチと、走行用モータの回転量を検出するロータリエンコーダとを用いて構成されている。
【００７８】
昇降位置検出用センサ２２は、本実施形態においては、昇降経路上の基準位置に設けられた昇降用基準体を検出するリードスイッチと、昇降用モータの回転量を検出するロータリエンコーダとを用いて構成されている。
【００７９】
旋回位置検出用センサ２３は、本実施形態においては、移載手段Ｒが左側を向く位置を定める左位置用基準体、及び、移載手段Ｒが右側を向く位置を定める右位置用基準体を検出するリードスイッチを用いて構成されている。
【００８０】
出退位置検出用センサ２４は、本実施形態においては、出退基準位置を定める出退用基準体を検出するリードスイッチと、出退用モータの回転量を検出するロータリエンコーダを用いて構成されている。
【００８１】
また、保管棚１の搬出入部１Ａには、入庫指令、出庫指令、及び、棚卸し処理の指令を行う操作部Ｇ（図１参照）が設けられている。
したがって、制御部Ｈが、操作部Ｇの指令に基づいて、入庫処理、出庫処理、及び、棚卸し処理を行うように構成されるものであって、具体的には、センサ類２１〜２４の検出情報に基づいて、スタッカークレーンＫの走行位置、昇降台６の昇降位置、移載手段Ｒの向き、及び、物品載置体８の出退位置を確認しながら、予め記憶されたプログラム情報に基づいて複数のモータ１５〜１８を作動させて、物品搬出入部１Ａに搬入された容器Ｕを収納部Ｓに収納する入庫処理、収納部Ｓに収納された容器Ｕを物品搬出入部１Ａに取り出す出庫処理、及び、複数の収納部Ｓに収納されている容器Ｕの識別情報を読み取る棚卸し処理を行うように構成されている。
【００８２】
次に、制御部Ｈの制御作動について、図１１〜図１３のフローチャートに基づいて説明を加える。
図１１に示すように、先ず、棚卸し指令が指令されているか否かを判別し（＃１）、棚卸し処理が指令された場合には、棚卸し処理を実行する（＃２）。
ステップ＃１にて、棚卸し処理が指令されていない場合には、入庫指令が指令されているか否かを判別し（＃３）、入庫指令が指令されている場合には、入庫処理を実行する（＃４）。
ステップ＃３にて、入庫指令が指令されていない場合には、出庫指令が指令されているか否かを判別し（＃５）、出庫指令が指令されている場合には、出庫処理を実行する（＃６）。
【００８３】
そして、棚卸し処理（＃２）、入庫処理（＃４）、及び、出庫処理（＃６）の夫々の処理を実行した後は、＃１からの処理を繰り返すことになる。
【００８４】
入庫処理（＃４）及び出庫処理（＃６）における処理内容は、上述の説明から明らかであるので、以下、棚卸し処理（＃２）について説明を加える。
【００８５】
図１２に示すように、棚卸し処理は、保管棚１が備える全ての収納部Ｓに対して移載手段Ｒを移動させる対象収納部移動処理（＃１１）、及び、上述した読取作動処理（＃１２）を、保管棚１の全ての収納部Ｓに対する棚卸しが終了するまで（＃１３）、繰り返し行うことになる。
【００８６】
対象収納部移動処理（＃１１）は、複数の収納部Ｓについて予め設定し順序情報により定められる棚卸し対象の収納部Ｓに対して、移載手段Ｒを移動させる処理を行うものであって、具体的には、移載手段Ｒを、棚卸し対象の収納部Ｓに対する横幅方向の設定移載用位置に移動させ且つ物品載置体８を掬い用高さＢ１に位置させる処理を行う。
【００８７】
読取用作動処理は、図１３に示すように、先ず、物品載置体８の突出作動を開始し（＃２１）、上述した突出状態に相当する目標突出位置であることが判別されると（＃２２）、物品載置体８の突出作動を停止させる（＃２３）。
【００８８】
次に、リーダＤにてタグＴの識別情報を読み取るタグ読取を開始させ（＃２４）、その状態で、物品載置体８の上昇作動を開始させる。
その後、リーダＤにてタグＴの識別情報を読み取ることが完了するか（＃２６）、あるいは、物品載置体８の高さが読取用目標高さＢ３を超えると、物品載置体８の上昇作動を停止させることになる（＃２９）。
そして、リーダＤにてタグＴの識別情報を読み取ることなく、物品載置体８の高さが読取用目標高さＢ３を超えた場合には、異常状態であることを外部に出力する異常処理を実行する（＃２８）。
【００８９】
ステップ＃２９にて、物品載置体８の上昇作動を停止させた後は、物品載置体８の下降作動を開始し（＃３０）、物品載置体８の高さが掬い用高さＢ１になると（＃３０）、物品載置体８の下降作動を停止させる（＃３２）。
次に、物品載置体８の引退作動を開始し（＃３３）、上述した引退状態に相当する目標引退位置であることが判別されると（＃３４）、物品載置体８の引退作動を停止させる（＃３５）。
【００９０】
〔別の実施形態〕
（１）上記実施形態においては、収納部を構成する容器載置用板状体に、載置体通過用開口に連なり、且つ、物品収納容器が収納部に載置された状態においてＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きを形成する場合を例示したが、この切欠きを形成しないで実施することも可能である。
つまり、切欠きを形成しない場合においても、物品収納容器を容器載置用板状体から十分に浮上させるようにすれば、容器載置用板状体による影響を受けることなく、ＲＦＩＤリーダにてＲＦＩＤタグの識別情報を読み取ることができるものである。
【００９１】
（２）上記実施形態においては、読取作動処理において、物品載置体の上昇作動を開始する前に、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させるようにしたが、物品載置体の上昇作動を開始した後に、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させるようにしてもよく、要は、物品載置体を掬い用高さから読取用目標高さに上昇させるときには、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させればよい。
ちなみに、ＲＦＩＤリーダの読取作動によるエネルギ消費を抑制する等のために、物品載置体が読取用目標高さに上昇したときに、ＲＦＩＤリーダの読取作動を開始させるようにすることも可能である。
【００９２】
（３）上記実施形態では、物品収納容器として、ＦＯＵＰを例示したが、バケットやコンテナ等の種々の形態の物品収納容器を対象として、本発明は実施できるものである。
【００９３】
（４）上記実施形態では、ＲＦＩＤリーダを、物品載置体の先端部の上面側部分に設ける場合を例示したが、物品収納容器に装備されるＲＦＩＤタグの物品収納容器に対する取り付け位置や、容器載置用板状体の形状等に応じて、ＲＦＩＤリーダを物品載置体に取り付ける位置は各種変更できるものである。
【００９４】
（５）上記実施形態では、移載手段が、スタッカークレーンに装備される場合を例示したが、収納部を縦横に並べて備える保管部の前面側に、保管部の横幅方向の全幅に亘る長さの案内レールが昇降操作自在に設けられて、移載手段が、案内レールに沿って保管部の横幅方向に移動される形態の物品保管設備においても、本発明は適用できるものである。
【００９５】
（６）上記実施形態では、収納部を縦横に並べて備える保管部を例示したが、収納部が横幅方向にのみ備えられる保管部や、収納部が上下方向にのみ備えられる保管部において、本発明を適用しても良い。
ちなみに、収納部を横幅方向にのみ備える保管部としては、天井側の走行レールに吊り下げられた状態で走行する、いわゆるホイスト式搬送台車の走行経路の横側部に、走行経路の長手方向に沿って収納部が並べられる保管部を挙げることができ、この場合には、ホイスト式搬送台車に、出退する物品載置体を備える移載手段を装備させることになる。
【符号の説明】
【００９６】
８ 物品載置体
１１ 容器載置用板状体
Ａ 保管部
Ｂ１ 掬い用高さ
Ｂ２ 掬い用目標高さ
Ｂ３ 読取用目標高さ
Ｄ ＲＦＩＤリーダ
Ｆ 物品搬送用空間
Ｋ 搬送手段
Ｒ 移載手段
Ｓ 収納部
Ｔ ＲＦＩＤタグ
Ｕ 物品収納容器
Ｗ 載置体通過用開口
Ｚ 切欠き
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納容器を載置支持する複数の収納部が並設された保管部と、前記保管部の前面側の物品搬送用空間内を前記収納部の並び方向に沿って移動自在で且つ前記物品収納容器を前記収納部に対して移載すべく作動自在な移載手段を備える搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載手段が、前記物品搬送用空間内に位置する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品収納容器を取り出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品収納容器を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過自在な載置体通過用開口を備える金属製の容器載置用板状体にて構成され、
前記制御手段が、前記掬い処理を行うときには、前記容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成された物品保管設備であって、
前記物品収納容器の外周部でかつ前記収納部に前記物品収納容器が載置された状態において前記容器載置用板状体の上方に重複する箇所に、その物品収納容器の識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグが装備され、
前記物品載置体に、前記ＲＦＩＤタグが記憶している前記識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダが装備され、
前記制御手段が、前記収納部に収納されている前記物品収納容器に装備された前記ＲＦＩＤタグの識別情報を前記ＲＦＩＤリーダにて読み取る棚卸し処理が指令されると、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記読取用上昇量が、前記掬い用上昇量よりも小さく設定されている請求項１記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記載置体通過用開口が、前記突出状態の前記物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成され、
前記容器載置用板状体に、前記載置体通過用開口に連なり、且つ、前記物品収納容器が前記収納部に載置された状態において前記ＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きが形成されている請求項２記載の物品保管設備。
【請求項４】
前記制御手段が、前記読取用作動処理において、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させたのち、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させるときには、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りを開始させ、且つ、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させる途中において、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、前記物品載置体の上昇を停止させて、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品保管設備。
【請求項５】
前記物品収納容器が、基板を収納するＦＯＵＰであり、前記ＲＦＩＤタグが、前記ＦＯＵＰにおける前記物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備され、
前記容器載置用板状体に、前記ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に係合する位置決めピンが立設されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品保管設備。
【請求項１】
物品収納容器を載置支持する複数の収納部が並設された保管部と、前記保管部の前面側の物品搬送用空間内を前記収納部の並び方向に沿って移動自在で且つ前記物品収納容器を前記収納部に対して移載すべく作動自在な移載手段を備える搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載手段が、前記物品搬送用空間内に位置する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品収納容器を取り出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品収納容器を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過自在な載置体通過用開口を備える金属製の容器載置用板状体にて構成され、
前記制御手段が、前記掬い処理を行うときには、前記容器載置用板状体よりも設定量低い掬い用高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも掬い用上昇量だけ高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成された物品保管設備であって、
前記物品収納容器の外周部でかつ前記収納部に前記物品収納容器が載置された状態において前記容器載置用板状体の上方に重複する箇所に、その物品収納容器の識別情報を記憶するパッシブ形式のＲＦＩＤタグが装備され、
前記物品載置体に、前記ＲＦＩＤタグが記憶している前記識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダが装備され、
前記制御手段が、前記収納部に収納されている前記物品収納容器に装備された前記ＲＦＩＤタグの識別情報を前記ＲＦＩＤリーダにて読み取る棚卸し処理が指令されると、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させ、次に、前記掬い用高さよりも読取用上昇量だけ高い読取用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御する読取用作動処理を実行するように構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記読取用上昇量が、前記掬い用上昇量よりも小さく設定されている請求項１記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記載置体通過用開口が、前記突出状態の前記物品載置体の先端の外周縁に沿った形状に形成され、
前記容器載置用板状体に、前記載置体通過用開口に連なり、且つ、前記物品収納容器が前記収納部に載置された状態において前記ＲＦＩＤタグが存在する側に向けて凹入する切欠きが形成されている請求項２記載の物品保管設備。
【請求項４】
前記制御手段が、前記読取用作動処理において、前記物品載置体を前記掬い用高さにて前記突出状態に突出させたのち、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させるときには、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りを開始させ、且つ、前記掬い用高さから前記読取用目標高さに上昇させる途中において、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の読み取りが完了すると、前記物品載置体の上昇を停止させて、前記物品載置体を前記掬い用高さに下降させて前記引退状態に引退させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品保管設備。
【請求項５】
前記物品収納容器が、基板を収納するＦＯＵＰであり、前記ＲＦＩＤタグが、前記ＦＯＵＰにおける前記物品載置体に載置された状態において背部に相当する箇所に装備され、
前記容器載置用板状体に、前記ＦＯＵＰの底面部に形成した位置決め用凹部に係合する位置決めピンが立設されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品保管設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−１１６５３８（Ｐ２０１１−１１６５３８Ａ）
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７７７３３（Ｐ２００９−２７７７３３）
【出願日】平成２１年１２月７日（２００９．１２．７）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月７日（２００９．１２．７）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]