物品保管設備
【課題】構成の複雑化及び大型化を招くことなく、物品収納部に対する各種の作業を行い易くして作業者による物品収納部に対する作業性の向上を図ること。
【解決手段】物品収納部４を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚１と、走行レール５を走行自在で各物品収納部４に対して物品Ｂを搬送するスタッカークレーン３が設けられ、スタッカークレーン３が、走行レール５に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９の前後幅方向の両端部に立設された一対の昇降案内マスト１０と、その一対の昇降案内マスト１０の間において一対の昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台１０に備えられた物品移載装置１２とを備え、スタッカークレーン３は、一対の昇降案内マスト１０の間に走行台車９の前後幅方向及び走行台車９の横幅方向に設定幅を有する作業架台２７が取り付け及び取り外し自在に構成されている。
【解決手段】物品収納部４を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚１と、走行レール５を走行自在で各物品収納部４に対して物品Ｂを搬送するスタッカークレーン３が設けられ、スタッカークレーン３が、走行レール５に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９の前後幅方向の両端部に立設された一対の昇降案内マスト１０と、その一対の昇降案内マスト１０の間において一対の昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台１０に備えられた物品移載装置１２とを備え、スタッカークレーン３は、一対の昇降案内マスト１０の間に走行台車９の前後幅方向及び走行台車９の横幅方向に設定幅を有する作業架台２７が取り付け及び取り外し自在に構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚と、その収納棚の前方側に棚横幅方向に沿って配設された走行レールを走行自在で各物品収納部に対して物品を搬送するスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンの作動を制御するクレーン制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが、前記走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後幅方向に間隔を隔てて前記走行台車に立設された前後一対の昇降案内マストと、その前後一対の昇降案内マストの間において昇降自在に前記前後一対の昇降案内マストに案内支持された昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載装置とを備えている物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品保管設備では、クレーン制御手段がスタッカークレーンの作動を制御することにより、走行台車の走行作動及び昇降台の昇降作動を行って物品収納部に対する目標移載位置に物品移載装置を位置させ、物品移載装置にて物品収納部との間で物品を移載している。
【０００３】
このような物品保管設備では、地震等の発生により物品収納部に収納されている物品が適正な収納位置から移動してしまうことがある。例えば、物品が適正な収納位置から収納棚の棚前後方向の前方側に移動して物品収納部から前方側に突出してしまうと、走行レールを走行するスタッカークレーンと接触してしまう問題が生じる。また、物品が適正な収納位置から収納棚の棚横幅方向に移動すると、目標移載位置に位置する物品移載装置が物品収納部との間で物品の移載を行えなくなる問題が生じる。よって、物品が適正な収納位置から移動した物品収納部については、その物品を適正な収納位置に修正する修正作業を作業者が行わなければならず、この作業を行うために作業者が各物品収納部に移動できることが求められる。
また、設備のシステムがダウンしたときや停電等が起こったときでも、物品収納部に収納されている物品を出庫することが求められることがあるので、物品収納部に収納されている物品を取り出す取り出し作業を作業者が行わなければならず、作業者が各物品収納部に移動できることが必要となる。
【０００４】
そこで、従来の物品保管設備では、スタッカークレーンの昇降案内マストに沿って梯子が備えられており、作業者がこの梯子を上っていくことで作業対象の物品収納部まで移動することができる（例えば、特許文献１参照。）。
また、他の設備では、スタッカークレーンの昇降案内マストの外側に、作業者が搭乗可能なキャブが昇降駆動手段により昇降案内マストに沿って昇降自在に設けられており、作業者がキャブにて搭乗して上昇することにより、作業者が作業対象の物品収納部まで移動することができる（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１７２５号公報
【特許文献２】特許第３０９４７１３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１では、物品の位置を修正する修正作業や物品を取り出す取り出し作業等の物品収納部に対する各種の作業を作業者が梯子に上っている状態で行わなければならず、物品収納部に対する各種の作業を行い難いものとなっていた。特に、高い位置にある物品収納部に対して作業を行うときには、高所での作業となるので、修正作業や取り出し作業等の作業が行い難いという欠点が顕著になっている。
【０００７】
上記特許文献２では、作業者がキャブに搭乗した状態で修正作業や取り出し作業等の物品収納部に対する各種の作業を行うことができるので、その作業が行い易くなり、作業者による物品収納部に対する作業性の向上を図ることができる。しかしながら、昇降案内マストに予めキャブを設置しておかなければならず、構成の複雑化を招くことになる。また、キャブの設置位置は、昇降台の昇降の邪魔にならない位置である必要があることから、昇降案内マストの外側に突出させた状態でキャブが設置されており、スタッカークレーンとしても走行台車の前後幅方向に大きなものとなり、設備の大型化を招くものとなっていた。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化及び大型化を招くことなく、物品収納部に対する各種の作業を行い易くして作業者による物品収納部に対する作業性の向上を図ることができる物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る物品保管設備の第１特徴構成は、物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚と、その収納棚の前面に棚横幅方向に沿って配設された走行レールを走行自在で各物品収納部に対して物品を搬送するスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンの作動を制御するクレーン制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが、前記走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後幅方向の両端部に立設された一対の昇降案内マストと、その一対の昇降案内マストの間において前記一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載装置とを備えている物品保管設備において、
前記スタッカークレーンは、前記一対の昇降案内マストの間に前記走行台車の前後幅方向及び前記走行台車の横幅方向に設定幅を有する作業架台が取り付け及び取り外し自在に構成されている点にある。
【００１０】
本特徴構成によれば、スタッカークレーンの一対の昇降案内マストは、上下方向に並ぶ複数の物品収納部の全てに対して物品を移載できるように昇降台を昇降案内するものであるので、その一対の昇降案内案マストの間に作業架台を取り付け自在とすることで、修正作業や取り出し作業を行う作業対象の物品収納部に対応する高さに作業架台を取り付けることができる。よって、作業者は、作業架台に乗った状態で物品の位置を修正する修正作業や物品を取り出す取り出し作業を行うことができるので、その作業を行い易いものとなる。しかも、修正作業や取り出し作業を行う必要があるときだけ作業架台を取り付け、必要ないときには作業架台を取り外しておくことで昇降台の昇降を邪魔することがない。よって、本来昇降台が昇降する領域を有効に活用して作業架台を必要に応じて取り付けることで、上記特許文献２の如く、昇降案内マストにキャブを予め設置しておくものと比べて、構成の簡素化を図ることができるとともに、スタッカークレーンとしても走行台車の前後方向での大きさを小さくすることができる。
以上のことから、構成の複雑化及び大型化を招くことなく、物品収納部に対する各種の作業を行い易くして作業者による物品収納部に対する作業性の向上を図ることができる物品保管設備を実現できる。
【００１１】
本発明に係る物品保管設備の第２特徴構成は、前記作業架台は、前記走行台車の前後幅方向において前記一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、前記走行台車の前後幅方向の端部の夫々に位置する端部部材とその端部部材同士の間を繋ぐ中間部材とから構成され、前記端部部材の夫々は、前記昇降案内マストの夫々に固定状態で前記昇降台と干渉しない位置に設置され、前記中間部材は、前記端部部材に対して取り付け及び取り外し自在に構成されている点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、作業架台の一部である端部部材だけを昇降案内マストに予め設置しておくことで、端部部材に対して中間部材を取り付け及び取り外すだけで、作業架台の取り付け作業及び取り外し作業を行うことができる。しかも、端部部材の夫々を昇降案内マストの夫々に固定状態で設置しているので、端部部材の設置高さを必要に応じて調整して設置しておくことで、作業架台を必要に応じた高さに取り付けることができる。また、端部部材の設置位置が昇降台と干渉しない位置となっているので、昇降案内マストに端部部材を予め設置しておいても、端部部材が昇降台の昇降を邪魔することはない。
【００１３】
本発明に係る物品保管設備の第３特徴構成は、前記端部部材は、前記昇降案内マストから前記走行台車の横幅方向の両側に延びる棒状に形成され、前記中間部材は、前記端部部材において前記走行台車の横幅方向の端部部位の夫々に取り付け及び取り外し自在で且つ取り付けた状態で前記走行台車の前後幅方向に延びる棒状の一対の第１中間部材と、前記一対の第１中間部材に亘る状態で前記一対の第１中間部材に取り付け及び取り外し自在な板状の第２中間部材と、前記第１中間部材から上方側に延びる状態で取り付け及び取り外し自在な柵状の第３中間部材とから構成されている点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、端部部材の形状が昇降案内マストから走行台車の横幅方向の両側に延びる棒状であり、その棒状の端部部材の端部部位に第１中間部材を取り付けることができ、走行台車の前後幅方向に一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車の横幅方向に端部部材の全長に亘る幅を有する枠状の部材を形成することができる。そして、この枠状の部材に対して、第１中間部材の全長に亘って一対の第１中間部材に亘る状態で板状の第２中間部材を取り付けることができ、走行台車の前後幅方向に一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車の横幅方向に端部部材の全長に亘る幅を有する作業架台を形成することができる。よって、作業者が物品の位置を修正する修正作業や物品を取り出す取り出し作業等の作業を行うスペースとして十分なスペースを確保することができ、作業性の向上を図ることができる。しかも、第１中間部材から上方側に延びるように柵状の第３中間部材を取り付けることができ、作業架台に乗っている作業者が安全に且つ容易に作業を行うことができ、作業者が作業を行うのにより有用な作業架台となる。また、中間部材を３つの部材から構成しているので、作業者が各部材を持ち運びし易くなり、作業架台の取り付け及び取り外し作業の簡素化を図ることができる。
【００１５】
本発明に係る物品保管設備の第４特徴構成は、前記端部部材は、前記第１中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成され、前記第１中間部材は、前記第２中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、第２中間部材は第１中間部材により受け止め支持され、その第１中間部材は端部部材にて受け止め支持されているので、第２中間部材にかかる荷重、及び、第１中間部材にかかる荷重を端部部材にて受けることができる。一方、端部部材は昇降案内マストに予め設置されているので、その設置する際に昇降案内マストに対して端部部材を強固に固定しておくことができる。よって、取り付け自在な部材である第１中間部材や第２中間部材については強固に固定する作業を行わなくても、昇降案内マストに対して端部部材を強固に固定しておくことで、作業架台にかかる荷重を適切に受けることができ、取り付け作業の簡素化を図りながら、作業架台の強度も比較的に強固なものとすることができる。
【００１７】
本発明に係る物品保管設備の第５特徴構成は、前記一対の昇降案内マストの間に前記作業架台が取り付けられている取付状態を検出する取付状態検出手段が設けられ、前記クレーン制御手段は、前記取付状態検出手段が取付状態を検出していると、前記昇降台の昇降作動を禁止する点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、クレーン制御手段は、取付状態検出手段が取付状態を検出していると、昇降台の作動を禁止するので、作業架台を取り付けているときに、誤って昇降台を昇降作動させてしまい、昇降台と作業架台が接触してしまう事態に陥るのを的確に回避することができる。
【００１９】
本発明に係る物品保管設備の第６特徴構成は、前記作業架台は、上下方向に間隔を隔てた複数の取付位置の夫々に取り付け自在に構成され、前記複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、前記昇降台を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台及びその昇降台に存在する物品が占有する領域よりも上方側に設定されている点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、複数の取付位置の夫々に作業架台を取り付けることができるので、複数の作業架台を取り付けて異なる高さに位置する物品収納部に対する作業を効率よく行うことができる。また、複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、昇降台を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台及びその昇降台に存在する物品が占有する領域よりも上方側であるので、クレーン制御手段に対して昇降台を昇降範囲の最下位に昇降させるように指令するだけで、昇降台を昇降範囲の最下位に位置させることができて、作業架台を最下位の取付位置にも取り付けることができる。よって、作業架台を取り付けるための昇降台の昇降作動に対する対処を簡易なものとしながら、複数の物品収納部に対して効率よく作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】物品保管設備の一部の平面図
【図２】物品保管設備の一部の側面図
【図３】作業架台を取り付けた状態での物品保管設備の一部の側面図
【図４】作業架台を取り付けた状態でのスタッカークレーンの平面図
【図５】作業架台を取り付けた状態でのスタッカークレーンの側面図
【図６】作業架台の取り付け方法を示す斜視図
【図７】作業架台の取り付け方法を示す斜視図
【図８】作業架台を取り付けた状態を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明に係る物品保管設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１及び図２に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２３】
各収納棚１は、棚横幅方向（図１中上下方向、図２中左右方向）に間隔を隔てて立設した複数の支柱１ａと、棚横幅方向に並ぶ複数の支柱１ａに亘って設けられた物品載置板１ｂとを備えて構成されている。そして、収納棚１は、物品載置板１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成され、各物品Ｂを収納する物品収納部４が上下方向及び左右方向に複数並ぶように設けられている。収納棚１に対する物品Ｂの収納については、棚横幅方向に隣接する支柱１ａ間の物品載置板１ｂ上に複数の物品Ｂを並べる形態で物品Ｂを収納するように構成されている。ちなみに、図示のものでは、同一の物品載置板１ｂには棚横幅方向における幅が同じ又はほぼ同じ物品Ｂを載置支持させる形態で複数の物品Ｂを並べて収納しているが、棚横幅方向における幅が異なる複数の物品Ｂを並べて収納することもできる。
【００２４】
走行通路２には、その床側に走行レール５が収納棚１の棚横幅方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール６が棚横幅方向に沿って設置されている。
走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７が設けられ、収納棚１の棚横幅方向において収納棚１の端部に隣接する箇所には走行レール５を挟んで一対の搬出入部８が設けられている。この搬出入部８は、スタッカークレーン３との物品Ｂの受け渡しのために、収納棚１に入庫する物品Ｂ及び物品収納棚１から出庫する物品Ｂを載置支持するものであり、例えば、コンベヤや荷載置台にて構成することができる。
【００２５】
スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車９と、走行台車９に立設された一対の昇降案内マスト１０と、一対の昇降案内マスト１０の間において一対の昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１と、昇降台１１に備えられた物品移載装置１２とを備えて構成されている。
【００２６】
昇降案内マスト１０は、走行台車９の前後幅方向において前端部と後端部の夫々に１つずつ一対設けられている。そして、昇降案内マスト１０の上端部には、一対の昇降案内マスト１０の上端部どうしを連結し且つガイドレール６に案内される上部フレーム１３が設けられている。
【００２７】
昇降台１２は、走行台車１０に立設した一対の昇降案内マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、その両端側に連結した昇降用ワイヤ１４（一部を図示省略）にて吊下げ支持されている。そして、昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３等に設けられた案内プーリ（図中省略）に巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。巻き取りドラム１７をインバータ式モータである昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤの繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００２８】
図示は省略するが、昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダが設けられている。昇降用ロータリエンコーダの回転軸には、昇降案内マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダは、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
【００２９】
また、走行台車９には、走行レール５上を走行自在な前後２つの車輪２０が設けられ、２つの車輪２０のうちの走行台車９の前後幅方向の一端側の車輪が、インバータ式モータである走行用電動モータ２１にて駆動される駆動輪２０ａとして構成され、走行台車９の前後幅方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２０ｂとして構成されている。そして、走行台車９は、走行用電動モータ２１の作動により駆動輪２０ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３０】
図示は省略するが、走行台車９には、左右方向での走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダが設けられている。走行用ロータリエンコーダの回転軸には、走行レール５の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダは、走行台車９の走行距離から左右方向での走行台車９の走行位置を検出する。
【００３１】
昇降台１１には、物品移載装置１２が走行台車１０の前後幅方向に並ぶ状態で２つ備えられている。物品移載装置１２の夫々は、左右方向に接近離間自在で且つ物品Ｂを載置支持する載置板２３側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の搬送用ベルト２４を備えている。この物品移載装置１２は、所謂サイドベルト式の移載装置であり、一対の搬送用ベルト２４を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対の搬送用ベルト２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切り換え、一対の搬送用ベルト２４を引退位置と突出位置とに出退駆動させ、及び、搬送用ベルト２４を搬送作動させることによって、載置板２３と各物品収納部４及び搬出入部８との間で物品Ｂを移載する。例えば、物品収納部４から載置板２３に物品Ｂを移載するときには、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持駆動モータ（図示省略）の駆動により一対の搬送用ベルト２４を接近作動させて物品Ｂの両横を一対の搬送用ベルト２４にて挟持する挟持状態として、搬送用モータ２５の駆動により搬送用ベルト２４を搬送作動させる。
【００３２】
このスタッカークレーン３には、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の作動を制御することで、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン側コントローラ２６が設けられており、地上側コントローラ７とクレーン側コントローラ２６とからクレーン制御手段が構成されている。そして、クレーン側コントローラ２６に対して、昇降用ロータリエンコーダや走行用ロータリエンコーダの検出情報、及び、その他スタッカークレーン３に装備された各種のセンサの検出情報が入力されるように構成されている。
【００３３】
物品Ｂを搬送する場合には、クレーン側コントローラ２６は、物品収納部４又は搬出入部８に対応する目標移載位置に物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御し、その後、物品収納部４又は搬出入部８との間で物品Ｂを移載すべく、物品移載装置１２の作動を制御する。地上側コントローラ７は、物品収納部４及び搬出入部８に対応する目標移載位置の全てを記憶している。また、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４の夫々について、どの物品Ｂがどの物品収納部４に収納されているかの収納状態を管理する。
【００３４】
搬出入部８に物品Ｂが搬入されると、地上側コントローラ７は、その物品Ｂをどの物品収納部４に収納させるかを選択してクレーン側コントローラ２６に入庫指令を行う。また、出庫要求情報があると、地上側コントローラ７は、その出庫要求情報に基づいて出庫する物品Ｂが収納された物品収納部４を選択してクレーン側コントローラ２６に出庫指令を行う。
【００３５】
クレーン側コントローラ２６は、地上側コントローラ７からの入庫指令又は出庫指令に基づいて、搬出入部８に搬入された物品Ｂをその物品Ｂを収納すると選択された物品収納部４に収納させるべく、或いは、出庫する物品Ｂが収納された物品収納部４から搬出入部８に出庫すべく、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。ここで、入庫指令では、物品Ｂが搬入された搬出入部８の目標移載位置と物品Ｂを収納する物品収納部４の目標移載位置とを含む情報を指令しており、出庫指令では、出庫する物品Ｂが収納された物品収納部４の目標移載位置とその物品Ｂを出庫する搬出入部８の目標移載位置とを含む情報を指令している。
【００３６】
走行台車９の走行作動の制御については、クレーン側コントローラ２６が、走行用ロータリエンコーダの検出情報に基づいて走行台車９の走行位置を把握し、その把握している走行位置が目標走行位置になるように、走行用電動モータ２１の作動を制御するように構成されている。ここで、目標走行位置は、複数の物品収納部４及び搬出入部８のうち、移載対象の物品収納部４又は搬出入部８における目標移載位置に対して左右方向で同一位置に物品移載装置１２を位置させたときの走行台車９の走行位置である。
【００３７】
昇降台１１の昇降作動の制御については、クレーン側コントローラ２６が、昇降用ロータリエンコーダの検出情報に基づいて昇降台１１の昇降位置を把握し、その把握している昇降位置が目標昇降位置になるように、昇降用電動モータ１８の作動を制御するように構成されている。ここで、目標昇降位置は、複数の物品収納部４及び搬出入部８のうち、移載対象の物品収納部４又は搬出入部８における目標移載位置に対して上下方向で同一位置に物品移載装置１２を位置させたときの昇降台１１の昇降位置である。
【００３８】
物品収納部４又は搬出入部８に載置支持された物品Ｂを掬い取るときには、クレーン側コントローラ２６が、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持駆動モータ（図示省略）の駆動により一対の搬送用ベルト２４を接近作動させて物品Ｂの両横を一対の搬送用ベルト２４にて挟持する挟持状態として、搬送用モータ２５の駆動により搬送用ベルト２４を搬送作動させるべく、物品移載装置１２の作動を制御する。そして、物品収納部４及び搬出入部８に物品Ｂを卸すときには、クレーン側コントローラ２６が、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を引退位置から突出位置に突出作動させて、搬送用モータ２５の駆動により搬送用ベルト２４を搬送作動させたのち、挟持駆動モータ（図示省略）の駆動により一対の搬送用ベルト２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とし、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、物品移載装置１２の作動を制御する。
【００３９】
このようにして、地上側コントローラ７からの指令によりクレーン側コントローラ２６が、スタッカークレーン３の作動を制御することで、搬出入部８に搬入された物品Ｂを物品収納部４に収納させる入庫作業、及び、物品収納部４に収納された物品Ｂを搬出入部８に出庫する出庫作業を行うようにしている。
【００４０】
このような物品保管設備では、地震等の発生により物品収納部４に収納されている物品Ｂが適正な収納位置から移動してしまうことがある。例えば、物品Ｂが適正な収納位置から収納棚１の棚前後方向の前方側に移動して物品収納部４から前方側に突出してしまうと、走行レール５を走行するスタッカークレーン３と接触してしまう問題が生じる。また、物品Ｂが適正な収納位置から収納棚１の棚横幅方向に移動すると、目標移載位置に位置する物品移載装置１２が物品収納部４との間で物品Ｂの移載を行えなくなる問題が生じる。よって、物品Ｂが適正な収納位置から移動した物品収納部４については、その物品Ｂを適正な収納位置に修正する修正作業を作業者が行わなければならず、この作業を行うために作業者が各物品収納部４に移動できることが求められる。また、設備のシステムがダウンしたときや停電等が起こったときでも、物品収納部４に収納されている物品Ｂを出庫することが求められることがあるので、物品収納部４に収納されている物品Ｂを取り出す取り出し作業を作業者が行わなければならず、作業者が各物品収納部４に移動できることが必要となる。
【００４１】
そこで、本発明では、図３〜図５に示すように、スタッカークレーン３が、一対の昇降案内マスト１０の間に走行台車９の前後幅方向及び走行台車９の横幅方向に設定幅を有する作業架台２７が取り付け及び取り外し自在に構成されている。これにより、作業者は、作業架台２７に乗った状態で物品Ｂを適正な収納位置に修正する修正作業や物品収納部４に収納されている物品Ｂを取り出す取り出し作業を行うことができ、これらの作業を行い易く作業性の向上を図ることできる。ここで、走行台車９の前後幅方向は、図３中左右方向であり、図４及び図５中上下方向である。また、走行台車９の横幅方向は、図４中左右方向である。そして、図２は、作業架台２７を取り外した状態を示しており、図３〜図５は、作業架台２７を取り付けた状態を示している。
【００４２】
作業架台２７は、上下方向に間隔を隔てた複数の取付位置の夫々に取り付け自在に構成されている。図３に示すものでは、３つの取付位置を設定している例を示している。そして、複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、図３に示すように、昇降台１１を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台１１及びその昇降台に存在する物品Ｂが占有する領域よりも上方側に設定されている。ここで、各取付位置については、上下方向において隣接する物品収納部４同士の間とすることにより、１つの作業架台２７に作業者が乗ることで、例えば、上下方向で異なる２つの物品収納部４に対する作業を行うことができ、複数の作業架台２７を効率よく配置させることができる。また、上下方向での取付位置の間隔については、一般的な作業者の身長に合わせて設定することができ、上下方向の複数の物品収納部４に対する作業を作業者が行えるように設定している。
【００４３】
作業架台２７は、走行台車９の前後幅方向（図３中左右方向、図４及び図５中上下方向）において一対の昇降案内マスト１０の間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車９の前後幅方向の端部の夫々に位置する端部部材２８とその端部部材２８同士の間を繋ぐ中間部材２９とから構成されている。
【００４４】
端部部材２８の夫々は、昇降案内マスト１０の夫々に固定状態で昇降台１１と干渉しない位置に設置されている。ここで、昇降台１１と干渉しない位置とは、一対の昇降案内マスト１０の間を昇降台１１が昇降するときにその昇降台１１と接触しない位置を意味しており、走行台車９の前後方向において一対の昇降案内マスト１０の間の外側の位置となっている。そして、端部部材２８は、走行台車９の前後幅方向において一対の昇降案内マスト１０同士が離れる側である矩形状の昇降案内マスト１０の外側面部にブラケットやボルトを用いて固定状態で設置されており、その設置状態で昇降案内マスト１０から走行台車９の横幅方向（図４中左右方向）の両側に延びる棒状に形成されている。
【００４５】
中間部材２９は、端部部材２８に対して取り付け及び取り外し自在に構成されている。中間部材２９は、端部部材２８において走行台車９の横幅方向（図４中左右方向）の端部部位の夫々に取り付け及び取り外し自在で且つ取り付けた状態で走行台車９の前後幅方向（図３中左右方向、図４及び図５中上下方向）に延びる棒状の一対の第１中間部材３０と、一対の第１中間部材３０に亘る状態で一対の第１中間部材３０に取り付け及び取り外し自在な板状の第２中間部材３１と、第１中間部材３０から上方側に延びる状態で取り付け及び取り外し自在な柵状の第３中間部材３２とから構成されている。
【００４６】
〔作業架台の取り付け〕
まず、地上側コントローラ７からクレーン側コントローラ２６に対して指令することにより、昇降台１１を昇降範囲の最下位に位置させるように昇降台１１の昇降作動を行う。これにより、最下位の取付位置は、昇降範囲の最下位に位置する昇降台１１及びその昇降台１１に存在する物品Ｂが占有する領域よりも上方側に設定されているので、昇降台１１に邪魔されずに最下位の取付位置に作業架台２７を取り付けることができる。そして、例えば、作業者が床面上に位置する状態で最下位の取付位置に作業架台２７を取り付け、その最下位の取付位置に取り付けた作業架台２７に作業者が乗ることでその１つ上の取付位置に作業架台２７を取り付ける形態で、複数の取付位置に対して最下位の取付位置から上方側に順番に１つずつ作業架台２７を取り付けていく。このとき、作業者が最下位の取付位置や１つ上の取付位置に取り付けた作業架台２７に移動するときには、図２に示すように、昇降案内マスト１０（図中左側の昇降案内マスト１０）には、その長手方向の全長に亘って梯子３３が設けられており、作業者が梯子３３を上ることで目的の作業架台２７に移動できる。
【００４７】
以下、各取付位置に対する作業架台２７の取り付けについて説明する。
まず、一対の昇降案内マスト１０の夫々に固定状態で一対の端部部材２８が予め設置されているので、図６に示すように、作業者が、それら一対の端部部材２８に亘る状態で第１中間部材３０を取り付ける。一対の棒状の端部部材２８の端部部位の夫々には、棒状の第１中間部材３０の端部を上方から差込自在な平面視コ字状の差込部３４が設けられており、一対の端部部材２８における差込部３４の夫々に第１中間部材３０の両端部に差し込むだけで第１中間部材３０を適正な位置に配置させることができる。そして、第１中間部材３０を適正な位置に配置させると、差込部３４に形成された孔部３４ａの位置と第１中間部材３０の端部に形成された孔部３０ａの位置とが合致するので、ボルトやナット等の取付具Ｇを用いることで、端部部材２８に第１中間部材３０を取り付け固定している。これにより、端部部材２８の上面部が第１中間部材３０の下面部に当接することになり、端部部材２８は、第１中間部材３０を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている。そして、一対の第１中間部材３０を一対の端部部材２８に取り付けることで、図７に示すように、平面視で矩形状の枠部材が形成されることになる。
【００４８】
次に、一対の第１中間部材３０に亘る状態で板状の第２中間部材３１を取り付ける。第２中間部材３１の走行台車９の横幅方向の端部には、第１中間部材３０の上面に対して上方から係合する係合部３５が設けられており、この係合部３５を一対の第１中間部材３０の上面の夫々に係合させるだけで第２中間部材３１を適正な位置に配置させることができる。そして、第２中間部材３１を適正な位置に配置させると、第１中間部材３０に形成された孔部３０ｂの位置と第２中間部材３１に形成された孔部３１ａの位置とが合致するので、ボルト等の取付具Ｇを用いることで、第１中間部材３０に第２中間部材３１を取り付け固定することができる。これにより、第１中間部材３０の上面部が第２中間部材３１の裏面部に当接することになり、第１中間部材３０は、第２中間部材３１を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている。そして、第１中間部材３０の長手方向に複数の第２中間部材３１（例えば、６つ）を並べて取り付けることで、走行台車９の前後幅方向において一対の昇降案内マスト１０の間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車９の横幅方向において端部部材２８の全長に亘る幅を有する作業架台２７を形成することができる。
【００４９】
また、柵状の第３中間部材３２を第１中間部材３０から上方側に延びる状態で取り付ける。第１中間部材３０の上面部には、第３中間部材３２の複数の脚部位３２ａ（例えば３つ）の夫々を挿入自在な挿入部３６が設けられており、この挿入部３６に脚部位３２ａを挿入するだけで第３中間部材３２を適正な位置に配置させることができる。そして、挿入部３６に形成された孔部３６ａにボルト等の取付具Ｇを締めることで、第３中間部材３２が挿入部３６から抜けることを防止している。
【００５０】
このように、一対の端部部材２８に対して一対の第１中間部材３０を取り付け、その後、一対の第１中間部材３０に対して複数の第２中間部材３１及び複数の第３中間部材３２を取り付けることで、取付位置に作業架台２７を取り付けることができる。そして、第１中間部材３０、第２中間部材３１及び第３中間部材３２を固定する際には、ボルトやナット等の各種の取付具Ｇを用いているが、例えば、作業者の手締めにより固定できるようにして締め付け工具を用いずに固定することもできる。上述の如く、梯子３３を用いて床面から作業架台２７へ及び作業架台２７から１つ上の作業架台２７に作業者が移動しながら複数の取付位置に対して下方側から順番に作業架台２７を取り付けていくことができる。そして、作業架台２７を取り付けることによって、図３中点線で示すように、作業者が作業架台２７に乗った状態で物品Ｂを適正な収納位置に修正する修正作業や物品収納部４に収納されている物品Ｂを取り出す取り出し作業を行うことができる。
【００５１】
また、複数の作業架台２７を取り付けた状態において、一旦作業者が作業架台２７から降りてスタッカークレーン３から離れる。そして、例えば、作業者が地上側コントローラ７や手動操作用のリモートコントローラを用いることにより、クレーン側コントローラ２６をメンテナンスモードにした状態で走行台車９の走行位置として作業対象の物品収納部４に対する目標移載位置の目標走行位置を指令するメンテナンス指令を行うことで、クレーン側コントローラ２６が指令された位置まで低速用設定速度にて走行台車９の走行作動を行うようにしている。これにより、スタッカークレーン３に複数の作業架台２７を取り付けたまま低速用設定速度にて走行台車９を走行させることができ、左右方向に並ぶ多数の物品収納部４にて修正作業や取り出し作業を行う必要が生じても、その作業を迅速に行うことができる。
【００５２】
また、システムがダウンしたときや停電時には、走行用電動モータ２１のネガティブブレーキを開放することにより、作業者がスタッカークレーン３を押すことで走行台車９を走行させることができる。よって、システムがダウンしたときや停電時であっても、作業者の押し操作により走行台車９を走行させて、左右方向に並ぶ多数の物品収納部４にて修正作業や取り出し作業を行うことができる。
【００５３】
上述の如く、クレーン側コントローラ２６は、地上側コントローラ７や手動操作用のリモートコントローラから走行台車９の走行作動を行う指令が指令されると、その指令を受け付けて低速用設定速度に限り走行台車９の走行作動を行うようにしている。一方、クレーン側コントローラ２６は、一対の昇降案内マスト１０の間に作業架台２７が取り付けられている取付状態を検出する取付状態検出手段にて取付状態を検出していると、昇降台１１の昇降作動を禁止している。これにより、作業架台２７が取り付けられている取付状態では、誤って昇降台１１を昇降作動させてしまうことがなく、昇降台１１と作業架台２７との接触を的確に防止することができる。ここで、取付状態検出手段については、図示は省略するが、例えば、昇降台１１に設けられてそれよりも上方側に上下方向に沿って測定用光を投光して上部部レーム１３に設けられた反射体にて反射される測定用光を受光する投受光センサにて構成できる。そして、投受光センサにて測定用光を受光しないときに作業架台２７が取り付けられている取付状態を検出することができる。また、端部部材２８の差込部３４に第１中間部材３０が差し込まれているか否かを検出するセンサを設け、そのセンサにて端部部材２８の差込部３４に第１中間部材３０が差し込まれていることを検出すると、作業架台２７が取り付けられている取付状態であると検出することができる。
【００５４】
作業架台２７の取り外しについては、作業架台２７を取り付け場合と逆の作業を行うことにより、最上位の取付位置に取り付けた作業架台２７から順番に取り外していくことができる。
【００５５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、作業架台２７の一部である端部部材２８を昇降案内マスト１０に固定状態で設置しているが、この端部部材２８を昇降案内マスト１０に対して取り付け及び取り外し自在に構成することで、作業架台２７の全体を一対の昇降案内マスト１０の間に取り付け及び取り外し自在に構成することもできる。
【００５６】
（２）上記実施形態では、中間部材２９を第１中間部材３０と第２中間部材３１と第３中間部材３２との３つの部材から構成しているが、第１中間部材３０と第３中間部材３２とを一体的に形成することもでき、いくつの部材から中間部材２９を構成するのかは適宜変更が可能である。
【００５７】
（３）上記実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダを設けているが、例えば、走行レール５の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行レール５の端部から走行台車９までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車９に設けて、このレーザ測距計にて走行台車９の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダについても、これに代えて、上述の如く、レーザ測距計を用いることもできる。
【００５８】
（４）上記実施形態では、一対の昇降案内マスト１０の間に作業架台２７を取り付けた状態で、クレーン側コントローラ２６が、走行台車９の走行作動を行うことを許容しているが、これに代えて、クレーン側コントローラ２６は、取付状態検出手段にて取付状態を検出していると、走行台車９の走行作動を禁止することができる。この場合には、走行用電動モータ２１のネガティブブレーキを開放することにより、作業者の押し操作により走行台車９を走行させることができる。
【００５９】
（５）上記実施形態では、物品移載装置１２として、所謂サイドベルト式の移載装置を例示したが、例えば、サイドクランプ式の物品移載装置等、物品載置板１ｂに対して複数の物品Ｂを並べて収納する状態で物品載置板１ｂとの間で物品Ｂを移載可能な各種の物品移載装置を適応することが可能である。
例えば、サイドクランプ式の物品移載装置は、物品Ｂを載置支持した状態で移載方向に搬送するコンベヤと、移載方向と直交する方向に接近離間自在で且つコンベヤ側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体とを備えている。そして、サイドクランプ式の物品移載装置は、一対の挟持体にて物品Ｂを両横から挟持して出退することにより、コンベヤと物品載置板１ｂとの間で物品Ｂを移載することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１ 収納棚
３ スタッカークレーン
４ 物品収納部
５ 走行レール
７ クレーン制御手段（地上側コントローラ）
９ 走行台車
１０ 昇降案内マスト
１１ 昇降台
１２ 物品移載装置
２７ 作業架台
２８ 端部部材
２９ 中間部材
３０ 第１中間部材
３１ 第２中間部材
３２ 第３中間部材
Ｂ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚と、その収納棚の前方側に棚横幅方向に沿って配設された走行レールを走行自在で各物品収納部に対して物品を搬送するスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンの作動を制御するクレーン制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが、前記走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後幅方向に間隔を隔てて前記走行台車に立設された前後一対の昇降案内マストと、その前後一対の昇降案内マストの間において昇降自在に前記前後一対の昇降案内マストに案内支持された昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載装置とを備えている物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品保管設備では、クレーン制御手段がスタッカークレーンの作動を制御することにより、走行台車の走行作動及び昇降台の昇降作動を行って物品収納部に対する目標移載位置に物品移載装置を位置させ、物品移載装置にて物品収納部との間で物品を移載している。
【０００３】
このような物品保管設備では、地震等の発生により物品収納部に収納されている物品が適正な収納位置から移動してしまうことがある。例えば、物品が適正な収納位置から収納棚の棚前後方向の前方側に移動して物品収納部から前方側に突出してしまうと、走行レールを走行するスタッカークレーンと接触してしまう問題が生じる。また、物品が適正な収納位置から収納棚の棚横幅方向に移動すると、目標移載位置に位置する物品移載装置が物品収納部との間で物品の移載を行えなくなる問題が生じる。よって、物品が適正な収納位置から移動した物品収納部については、その物品を適正な収納位置に修正する修正作業を作業者が行わなければならず、この作業を行うために作業者が各物品収納部に移動できることが求められる。
また、設備のシステムがダウンしたときや停電等が起こったときでも、物品収納部に収納されている物品を出庫することが求められることがあるので、物品収納部に収納されている物品を取り出す取り出し作業を作業者が行わなければならず、作業者が各物品収納部に移動できることが必要となる。
【０００４】
そこで、従来の物品保管設備では、スタッカークレーンの昇降案内マストに沿って梯子が備えられており、作業者がこの梯子を上っていくことで作業対象の物品収納部まで移動することができる（例えば、特許文献１参照。）。
また、他の設備では、スタッカークレーンの昇降案内マストの外側に、作業者が搭乗可能なキャブが昇降駆動手段により昇降案内マストに沿って昇降自在に設けられており、作業者がキャブにて搭乗して上昇することにより、作業者が作業対象の物品収納部まで移動することができる（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１７２５号公報
【特許文献２】特許第３０９４７１３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１では、物品の位置を修正する修正作業や物品を取り出す取り出し作業等の物品収納部に対する各種の作業を作業者が梯子に上っている状態で行わなければならず、物品収納部に対する各種の作業を行い難いものとなっていた。特に、高い位置にある物品収納部に対して作業を行うときには、高所での作業となるので、修正作業や取り出し作業等の作業が行い難いという欠点が顕著になっている。
【０００７】
上記特許文献２では、作業者がキャブに搭乗した状態で修正作業や取り出し作業等の物品収納部に対する各種の作業を行うことができるので、その作業が行い易くなり、作業者による物品収納部に対する作業性の向上を図ることができる。しかしながら、昇降案内マストに予めキャブを設置しておかなければならず、構成の複雑化を招くことになる。また、キャブの設置位置は、昇降台の昇降の邪魔にならない位置である必要があることから、昇降案内マストの外側に突出させた状態でキャブが設置されており、スタッカークレーンとしても走行台車の前後幅方向に大きなものとなり、設備の大型化を招くものとなっていた。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化及び大型化を招くことなく、物品収納部に対する各種の作業を行い易くして作業者による物品収納部に対する作業性の向上を図ることができる物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る物品保管設備の第１特徴構成は、物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚と、その収納棚の前面に棚横幅方向に沿って配設された走行レールを走行自在で各物品収納部に対して物品を搬送するスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンの作動を制御するクレーン制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが、前記走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後幅方向の両端部に立設された一対の昇降案内マストと、その一対の昇降案内マストの間において前記一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載装置とを備えている物品保管設備において、
前記スタッカークレーンは、前記一対の昇降案内マストの間に前記走行台車の前後幅方向及び前記走行台車の横幅方向に設定幅を有する作業架台が取り付け及び取り外し自在に構成されている点にある。
【００１０】
本特徴構成によれば、スタッカークレーンの一対の昇降案内マストは、上下方向に並ぶ複数の物品収納部の全てに対して物品を移載できるように昇降台を昇降案内するものであるので、その一対の昇降案内案マストの間に作業架台を取り付け自在とすることで、修正作業や取り出し作業を行う作業対象の物品収納部に対応する高さに作業架台を取り付けることができる。よって、作業者は、作業架台に乗った状態で物品の位置を修正する修正作業や物品を取り出す取り出し作業を行うことができるので、その作業を行い易いものとなる。しかも、修正作業や取り出し作業を行う必要があるときだけ作業架台を取り付け、必要ないときには作業架台を取り外しておくことで昇降台の昇降を邪魔することがない。よって、本来昇降台が昇降する領域を有効に活用して作業架台を必要に応じて取り付けることで、上記特許文献２の如く、昇降案内マストにキャブを予め設置しておくものと比べて、構成の簡素化を図ることができるとともに、スタッカークレーンとしても走行台車の前後方向での大きさを小さくすることができる。
以上のことから、構成の複雑化及び大型化を招くことなく、物品収納部に対する各種の作業を行い易くして作業者による物品収納部に対する作業性の向上を図ることができる物品保管設備を実現できる。
【００１１】
本発明に係る物品保管設備の第２特徴構成は、前記作業架台は、前記走行台車の前後幅方向において前記一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、前記走行台車の前後幅方向の端部の夫々に位置する端部部材とその端部部材同士の間を繋ぐ中間部材とから構成され、前記端部部材の夫々は、前記昇降案内マストの夫々に固定状態で前記昇降台と干渉しない位置に設置され、前記中間部材は、前記端部部材に対して取り付け及び取り外し自在に構成されている点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、作業架台の一部である端部部材だけを昇降案内マストに予め設置しておくことで、端部部材に対して中間部材を取り付け及び取り外すだけで、作業架台の取り付け作業及び取り外し作業を行うことができる。しかも、端部部材の夫々を昇降案内マストの夫々に固定状態で設置しているので、端部部材の設置高さを必要に応じて調整して設置しておくことで、作業架台を必要に応じた高さに取り付けることができる。また、端部部材の設置位置が昇降台と干渉しない位置となっているので、昇降案内マストに端部部材を予め設置しておいても、端部部材が昇降台の昇降を邪魔することはない。
【００１３】
本発明に係る物品保管設備の第３特徴構成は、前記端部部材は、前記昇降案内マストから前記走行台車の横幅方向の両側に延びる棒状に形成され、前記中間部材は、前記端部部材において前記走行台車の横幅方向の端部部位の夫々に取り付け及び取り外し自在で且つ取り付けた状態で前記走行台車の前後幅方向に延びる棒状の一対の第１中間部材と、前記一対の第１中間部材に亘る状態で前記一対の第１中間部材に取り付け及び取り外し自在な板状の第２中間部材と、前記第１中間部材から上方側に延びる状態で取り付け及び取り外し自在な柵状の第３中間部材とから構成されている点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、端部部材の形状が昇降案内マストから走行台車の横幅方向の両側に延びる棒状であり、その棒状の端部部材の端部部位に第１中間部材を取り付けることができ、走行台車の前後幅方向に一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車の横幅方向に端部部材の全長に亘る幅を有する枠状の部材を形成することができる。そして、この枠状の部材に対して、第１中間部材の全長に亘って一対の第１中間部材に亘る状態で板状の第２中間部材を取り付けることができ、走行台車の前後幅方向に一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車の横幅方向に端部部材の全長に亘る幅を有する作業架台を形成することができる。よって、作業者が物品の位置を修正する修正作業や物品を取り出す取り出し作業等の作業を行うスペースとして十分なスペースを確保することができ、作業性の向上を図ることができる。しかも、第１中間部材から上方側に延びるように柵状の第３中間部材を取り付けることができ、作業架台に乗っている作業者が安全に且つ容易に作業を行うことができ、作業者が作業を行うのにより有用な作業架台となる。また、中間部材を３つの部材から構成しているので、作業者が各部材を持ち運びし易くなり、作業架台の取り付け及び取り外し作業の簡素化を図ることができる。
【００１５】
本発明に係る物品保管設備の第４特徴構成は、前記端部部材は、前記第１中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成され、前記第１中間部材は、前記第２中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、第２中間部材は第１中間部材により受け止め支持され、その第１中間部材は端部部材にて受け止め支持されているので、第２中間部材にかかる荷重、及び、第１中間部材にかかる荷重を端部部材にて受けることができる。一方、端部部材は昇降案内マストに予め設置されているので、その設置する際に昇降案内マストに対して端部部材を強固に固定しておくことができる。よって、取り付け自在な部材である第１中間部材や第２中間部材については強固に固定する作業を行わなくても、昇降案内マストに対して端部部材を強固に固定しておくことで、作業架台にかかる荷重を適切に受けることができ、取り付け作業の簡素化を図りながら、作業架台の強度も比較的に強固なものとすることができる。
【００１７】
本発明に係る物品保管設備の第５特徴構成は、前記一対の昇降案内マストの間に前記作業架台が取り付けられている取付状態を検出する取付状態検出手段が設けられ、前記クレーン制御手段は、前記取付状態検出手段が取付状態を検出していると、前記昇降台の昇降作動を禁止する点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、クレーン制御手段は、取付状態検出手段が取付状態を検出していると、昇降台の作動を禁止するので、作業架台を取り付けているときに、誤って昇降台を昇降作動させてしまい、昇降台と作業架台が接触してしまう事態に陥るのを的確に回避することができる。
【００１９】
本発明に係る物品保管設備の第６特徴構成は、前記作業架台は、上下方向に間隔を隔てた複数の取付位置の夫々に取り付け自在に構成され、前記複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、前記昇降台を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台及びその昇降台に存在する物品が占有する領域よりも上方側に設定されている点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、複数の取付位置の夫々に作業架台を取り付けることができるので、複数の作業架台を取り付けて異なる高さに位置する物品収納部に対する作業を効率よく行うことができる。また、複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、昇降台を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台及びその昇降台に存在する物品が占有する領域よりも上方側であるので、クレーン制御手段に対して昇降台を昇降範囲の最下位に昇降させるように指令するだけで、昇降台を昇降範囲の最下位に位置させることができて、作業架台を最下位の取付位置にも取り付けることができる。よって、作業架台を取り付けるための昇降台の昇降作動に対する対処を簡易なものとしながら、複数の物品収納部に対して効率よく作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】物品保管設備の一部の平面図
【図２】物品保管設備の一部の側面図
【図３】作業架台を取り付けた状態での物品保管設備の一部の側面図
【図４】作業架台を取り付けた状態でのスタッカークレーンの平面図
【図５】作業架台を取り付けた状態でのスタッカークレーンの側面図
【図６】作業架台の取り付け方法を示す斜視図
【図７】作業架台の取り付け方法を示す斜視図
【図８】作業架台を取り付けた状態を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明に係る物品保管設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１及び図２に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２３】
各収納棚１は、棚横幅方向（図１中上下方向、図２中左右方向）に間隔を隔てて立設した複数の支柱１ａと、棚横幅方向に並ぶ複数の支柱１ａに亘って設けられた物品載置板１ｂとを備えて構成されている。そして、収納棚１は、物品載置板１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成され、各物品Ｂを収納する物品収納部４が上下方向及び左右方向に複数並ぶように設けられている。収納棚１に対する物品Ｂの収納については、棚横幅方向に隣接する支柱１ａ間の物品載置板１ｂ上に複数の物品Ｂを並べる形態で物品Ｂを収納するように構成されている。ちなみに、図示のものでは、同一の物品載置板１ｂには棚横幅方向における幅が同じ又はほぼ同じ物品Ｂを載置支持させる形態で複数の物品Ｂを並べて収納しているが、棚横幅方向における幅が異なる複数の物品Ｂを並べて収納することもできる。
【００２４】
走行通路２には、その床側に走行レール５が収納棚１の棚横幅方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール６が棚横幅方向に沿って設置されている。
走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７が設けられ、収納棚１の棚横幅方向において収納棚１の端部に隣接する箇所には走行レール５を挟んで一対の搬出入部８が設けられている。この搬出入部８は、スタッカークレーン３との物品Ｂの受け渡しのために、収納棚１に入庫する物品Ｂ及び物品収納棚１から出庫する物品Ｂを載置支持するものであり、例えば、コンベヤや荷載置台にて構成することができる。
【００２５】
スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車９と、走行台車９に立設された一対の昇降案内マスト１０と、一対の昇降案内マスト１０の間において一対の昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１と、昇降台１１に備えられた物品移載装置１２とを備えて構成されている。
【００２６】
昇降案内マスト１０は、走行台車９の前後幅方向において前端部と後端部の夫々に１つずつ一対設けられている。そして、昇降案内マスト１０の上端部には、一対の昇降案内マスト１０の上端部どうしを連結し且つガイドレール６に案内される上部フレーム１３が設けられている。
【００２７】
昇降台１２は、走行台車１０に立設した一対の昇降案内マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、その両端側に連結した昇降用ワイヤ１４（一部を図示省略）にて吊下げ支持されている。そして、昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３等に設けられた案内プーリ（図中省略）に巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。巻き取りドラム１７をインバータ式モータである昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤの繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００２８】
図示は省略するが、昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダが設けられている。昇降用ロータリエンコーダの回転軸には、昇降案内マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダは、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
【００２９】
また、走行台車９には、走行レール５上を走行自在な前後２つの車輪２０が設けられ、２つの車輪２０のうちの走行台車９の前後幅方向の一端側の車輪が、インバータ式モータである走行用電動モータ２１にて駆動される駆動輪２０ａとして構成され、走行台車９の前後幅方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２０ｂとして構成されている。そして、走行台車９は、走行用電動モータ２１の作動により駆動輪２０ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３０】
図示は省略するが、走行台車９には、左右方向での走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダが設けられている。走行用ロータリエンコーダの回転軸には、走行レール５の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダは、走行台車９の走行距離から左右方向での走行台車９の走行位置を検出する。
【００３１】
昇降台１１には、物品移載装置１２が走行台車１０の前後幅方向に並ぶ状態で２つ備えられている。物品移載装置１２の夫々は、左右方向に接近離間自在で且つ物品Ｂを載置支持する載置板２３側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の搬送用ベルト２４を備えている。この物品移載装置１２は、所謂サイドベルト式の移載装置であり、一対の搬送用ベルト２４を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対の搬送用ベルト２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切り換え、一対の搬送用ベルト２４を引退位置と突出位置とに出退駆動させ、及び、搬送用ベルト２４を搬送作動させることによって、載置板２３と各物品収納部４及び搬出入部８との間で物品Ｂを移載する。例えば、物品収納部４から載置板２３に物品Ｂを移載するときには、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持駆動モータ（図示省略）の駆動により一対の搬送用ベルト２４を接近作動させて物品Ｂの両横を一対の搬送用ベルト２４にて挟持する挟持状態として、搬送用モータ２５の駆動により搬送用ベルト２４を搬送作動させる。
【００３２】
このスタッカークレーン３には、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の作動を制御することで、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン側コントローラ２６が設けられており、地上側コントローラ７とクレーン側コントローラ２６とからクレーン制御手段が構成されている。そして、クレーン側コントローラ２６に対して、昇降用ロータリエンコーダや走行用ロータリエンコーダの検出情報、及び、その他スタッカークレーン３に装備された各種のセンサの検出情報が入力されるように構成されている。
【００３３】
物品Ｂを搬送する場合には、クレーン側コントローラ２６は、物品収納部４又は搬出入部８に対応する目標移載位置に物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御し、その後、物品収納部４又は搬出入部８との間で物品Ｂを移載すべく、物品移載装置１２の作動を制御する。地上側コントローラ７は、物品収納部４及び搬出入部８に対応する目標移載位置の全てを記憶している。また、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４の夫々について、どの物品Ｂがどの物品収納部４に収納されているかの収納状態を管理する。
【００３４】
搬出入部８に物品Ｂが搬入されると、地上側コントローラ７は、その物品Ｂをどの物品収納部４に収納させるかを選択してクレーン側コントローラ２６に入庫指令を行う。また、出庫要求情報があると、地上側コントローラ７は、その出庫要求情報に基づいて出庫する物品Ｂが収納された物品収納部４を選択してクレーン側コントローラ２６に出庫指令を行う。
【００３５】
クレーン側コントローラ２６は、地上側コントローラ７からの入庫指令又は出庫指令に基づいて、搬出入部８に搬入された物品Ｂをその物品Ｂを収納すると選択された物品収納部４に収納させるべく、或いは、出庫する物品Ｂが収納された物品収納部４から搬出入部８に出庫すべく、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。ここで、入庫指令では、物品Ｂが搬入された搬出入部８の目標移載位置と物品Ｂを収納する物品収納部４の目標移載位置とを含む情報を指令しており、出庫指令では、出庫する物品Ｂが収納された物品収納部４の目標移載位置とその物品Ｂを出庫する搬出入部８の目標移載位置とを含む情報を指令している。
【００３６】
走行台車９の走行作動の制御については、クレーン側コントローラ２６が、走行用ロータリエンコーダの検出情報に基づいて走行台車９の走行位置を把握し、その把握している走行位置が目標走行位置になるように、走行用電動モータ２１の作動を制御するように構成されている。ここで、目標走行位置は、複数の物品収納部４及び搬出入部８のうち、移載対象の物品収納部４又は搬出入部８における目標移載位置に対して左右方向で同一位置に物品移載装置１２を位置させたときの走行台車９の走行位置である。
【００３７】
昇降台１１の昇降作動の制御については、クレーン側コントローラ２６が、昇降用ロータリエンコーダの検出情報に基づいて昇降台１１の昇降位置を把握し、その把握している昇降位置が目標昇降位置になるように、昇降用電動モータ１８の作動を制御するように構成されている。ここで、目標昇降位置は、複数の物品収納部４及び搬出入部８のうち、移載対象の物品収納部４又は搬出入部８における目標移載位置に対して上下方向で同一位置に物品移載装置１２を位置させたときの昇降台１１の昇降位置である。
【００３８】
物品収納部４又は搬出入部８に載置支持された物品Ｂを掬い取るときには、クレーン側コントローラ２６が、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持駆動モータ（図示省略）の駆動により一対の搬送用ベルト２４を接近作動させて物品Ｂの両横を一対の搬送用ベルト２４にて挟持する挟持状態として、搬送用モータ２５の駆動により搬送用ベルト２４を搬送作動させるべく、物品移載装置１２の作動を制御する。そして、物品収納部４及び搬出入部８に物品Ｂを卸すときには、クレーン側コントローラ２６が、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を引退位置から突出位置に突出作動させて、搬送用モータ２５の駆動により搬送用ベルト２４を搬送作動させたのち、挟持駆動モータ（図示省略）の駆動により一対の搬送用ベルト２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とし、出退駆動用モータ（図示省略）の駆動により搬送用ベルト２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、物品移載装置１２の作動を制御する。
【００３９】
このようにして、地上側コントローラ７からの指令によりクレーン側コントローラ２６が、スタッカークレーン３の作動を制御することで、搬出入部８に搬入された物品Ｂを物品収納部４に収納させる入庫作業、及び、物品収納部４に収納された物品Ｂを搬出入部８に出庫する出庫作業を行うようにしている。
【００４０】
このような物品保管設備では、地震等の発生により物品収納部４に収納されている物品Ｂが適正な収納位置から移動してしまうことがある。例えば、物品Ｂが適正な収納位置から収納棚１の棚前後方向の前方側に移動して物品収納部４から前方側に突出してしまうと、走行レール５を走行するスタッカークレーン３と接触してしまう問題が生じる。また、物品Ｂが適正な収納位置から収納棚１の棚横幅方向に移動すると、目標移載位置に位置する物品移載装置１２が物品収納部４との間で物品Ｂの移載を行えなくなる問題が生じる。よって、物品Ｂが適正な収納位置から移動した物品収納部４については、その物品Ｂを適正な収納位置に修正する修正作業を作業者が行わなければならず、この作業を行うために作業者が各物品収納部４に移動できることが求められる。また、設備のシステムがダウンしたときや停電等が起こったときでも、物品収納部４に収納されている物品Ｂを出庫することが求められることがあるので、物品収納部４に収納されている物品Ｂを取り出す取り出し作業を作業者が行わなければならず、作業者が各物品収納部４に移動できることが必要となる。
【００４１】
そこで、本発明では、図３〜図５に示すように、スタッカークレーン３が、一対の昇降案内マスト１０の間に走行台車９の前後幅方向及び走行台車９の横幅方向に設定幅を有する作業架台２７が取り付け及び取り外し自在に構成されている。これにより、作業者は、作業架台２７に乗った状態で物品Ｂを適正な収納位置に修正する修正作業や物品収納部４に収納されている物品Ｂを取り出す取り出し作業を行うことができ、これらの作業を行い易く作業性の向上を図ることできる。ここで、走行台車９の前後幅方向は、図３中左右方向であり、図４及び図５中上下方向である。また、走行台車９の横幅方向は、図４中左右方向である。そして、図２は、作業架台２７を取り外した状態を示しており、図３〜図５は、作業架台２７を取り付けた状態を示している。
【００４２】
作業架台２７は、上下方向に間隔を隔てた複数の取付位置の夫々に取り付け自在に構成されている。図３に示すものでは、３つの取付位置を設定している例を示している。そして、複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、図３に示すように、昇降台１１を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台１１及びその昇降台に存在する物品Ｂが占有する領域よりも上方側に設定されている。ここで、各取付位置については、上下方向において隣接する物品収納部４同士の間とすることにより、１つの作業架台２７に作業者が乗ることで、例えば、上下方向で異なる２つの物品収納部４に対する作業を行うことができ、複数の作業架台２７を効率よく配置させることができる。また、上下方向での取付位置の間隔については、一般的な作業者の身長に合わせて設定することができ、上下方向の複数の物品収納部４に対する作業を作業者が行えるように設定している。
【００４３】
作業架台２７は、走行台車９の前後幅方向（図３中左右方向、図４及び図５中上下方向）において一対の昇降案内マスト１０の間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車９の前後幅方向の端部の夫々に位置する端部部材２８とその端部部材２８同士の間を繋ぐ中間部材２９とから構成されている。
【００４４】
端部部材２８の夫々は、昇降案内マスト１０の夫々に固定状態で昇降台１１と干渉しない位置に設置されている。ここで、昇降台１１と干渉しない位置とは、一対の昇降案内マスト１０の間を昇降台１１が昇降するときにその昇降台１１と接触しない位置を意味しており、走行台車９の前後方向において一対の昇降案内マスト１０の間の外側の位置となっている。そして、端部部材２８は、走行台車９の前後幅方向において一対の昇降案内マスト１０同士が離れる側である矩形状の昇降案内マスト１０の外側面部にブラケットやボルトを用いて固定状態で設置されており、その設置状態で昇降案内マスト１０から走行台車９の横幅方向（図４中左右方向）の両側に延びる棒状に形成されている。
【００４５】
中間部材２９は、端部部材２８に対して取り付け及び取り外し自在に構成されている。中間部材２９は、端部部材２８において走行台車９の横幅方向（図４中左右方向）の端部部位の夫々に取り付け及び取り外し自在で且つ取り付けた状態で走行台車９の前後幅方向（図３中左右方向、図４及び図５中上下方向）に延びる棒状の一対の第１中間部材３０と、一対の第１中間部材３０に亘る状態で一対の第１中間部材３０に取り付け及び取り外し自在な板状の第２中間部材３１と、第１中間部材３０から上方側に延びる状態で取り付け及び取り外し自在な柵状の第３中間部材３２とから構成されている。
【００４６】
〔作業架台の取り付け〕
まず、地上側コントローラ７からクレーン側コントローラ２６に対して指令することにより、昇降台１１を昇降範囲の最下位に位置させるように昇降台１１の昇降作動を行う。これにより、最下位の取付位置は、昇降範囲の最下位に位置する昇降台１１及びその昇降台１１に存在する物品Ｂが占有する領域よりも上方側に設定されているので、昇降台１１に邪魔されずに最下位の取付位置に作業架台２７を取り付けることができる。そして、例えば、作業者が床面上に位置する状態で最下位の取付位置に作業架台２７を取り付け、その最下位の取付位置に取り付けた作業架台２７に作業者が乗ることでその１つ上の取付位置に作業架台２７を取り付ける形態で、複数の取付位置に対して最下位の取付位置から上方側に順番に１つずつ作業架台２７を取り付けていく。このとき、作業者が最下位の取付位置や１つ上の取付位置に取り付けた作業架台２７に移動するときには、図２に示すように、昇降案内マスト１０（図中左側の昇降案内マスト１０）には、その長手方向の全長に亘って梯子３３が設けられており、作業者が梯子３３を上ることで目的の作業架台２７に移動できる。
【００４７】
以下、各取付位置に対する作業架台２７の取り付けについて説明する。
まず、一対の昇降案内マスト１０の夫々に固定状態で一対の端部部材２８が予め設置されているので、図６に示すように、作業者が、それら一対の端部部材２８に亘る状態で第１中間部材３０を取り付ける。一対の棒状の端部部材２８の端部部位の夫々には、棒状の第１中間部材３０の端部を上方から差込自在な平面視コ字状の差込部３４が設けられており、一対の端部部材２８における差込部３４の夫々に第１中間部材３０の両端部に差し込むだけで第１中間部材３０を適正な位置に配置させることができる。そして、第１中間部材３０を適正な位置に配置させると、差込部３４に形成された孔部３４ａの位置と第１中間部材３０の端部に形成された孔部３０ａの位置とが合致するので、ボルトやナット等の取付具Ｇを用いることで、端部部材２８に第１中間部材３０を取り付け固定している。これにより、端部部材２８の上面部が第１中間部材３０の下面部に当接することになり、端部部材２８は、第１中間部材３０を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている。そして、一対の第１中間部材３０を一対の端部部材２８に取り付けることで、図７に示すように、平面視で矩形状の枠部材が形成されることになる。
【００４８】
次に、一対の第１中間部材３０に亘る状態で板状の第２中間部材３１を取り付ける。第２中間部材３１の走行台車９の横幅方向の端部には、第１中間部材３０の上面に対して上方から係合する係合部３５が設けられており、この係合部３５を一対の第１中間部材３０の上面の夫々に係合させるだけで第２中間部材３１を適正な位置に配置させることができる。そして、第２中間部材３１を適正な位置に配置させると、第１中間部材３０に形成された孔部３０ｂの位置と第２中間部材３１に形成された孔部３１ａの位置とが合致するので、ボルト等の取付具Ｇを用いることで、第１中間部材３０に第２中間部材３１を取り付け固定することができる。これにより、第１中間部材３０の上面部が第２中間部材３１の裏面部に当接することになり、第１中間部材３０は、第２中間部材３１を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている。そして、第１中間部材３０の長手方向に複数の第２中間部材３１（例えば、６つ）を並べて取り付けることで、走行台車９の前後幅方向において一対の昇降案内マスト１０の間隔の全長に亘る幅を有し、走行台車９の横幅方向において端部部材２８の全長に亘る幅を有する作業架台２７を形成することができる。
【００４９】
また、柵状の第３中間部材３２を第１中間部材３０から上方側に延びる状態で取り付ける。第１中間部材３０の上面部には、第３中間部材３２の複数の脚部位３２ａ（例えば３つ）の夫々を挿入自在な挿入部３６が設けられており、この挿入部３６に脚部位３２ａを挿入するだけで第３中間部材３２を適正な位置に配置させることができる。そして、挿入部３６に形成された孔部３６ａにボルト等の取付具Ｇを締めることで、第３中間部材３２が挿入部３６から抜けることを防止している。
【００５０】
このように、一対の端部部材２８に対して一対の第１中間部材３０を取り付け、その後、一対の第１中間部材３０に対して複数の第２中間部材３１及び複数の第３中間部材３２を取り付けることで、取付位置に作業架台２７を取り付けることができる。そして、第１中間部材３０、第２中間部材３１及び第３中間部材３２を固定する際には、ボルトやナット等の各種の取付具Ｇを用いているが、例えば、作業者の手締めにより固定できるようにして締め付け工具を用いずに固定することもできる。上述の如く、梯子３３を用いて床面から作業架台２７へ及び作業架台２７から１つ上の作業架台２７に作業者が移動しながら複数の取付位置に対して下方側から順番に作業架台２７を取り付けていくことができる。そして、作業架台２７を取り付けることによって、図３中点線で示すように、作業者が作業架台２７に乗った状態で物品Ｂを適正な収納位置に修正する修正作業や物品収納部４に収納されている物品Ｂを取り出す取り出し作業を行うことができる。
【００５１】
また、複数の作業架台２７を取り付けた状態において、一旦作業者が作業架台２７から降りてスタッカークレーン３から離れる。そして、例えば、作業者が地上側コントローラ７や手動操作用のリモートコントローラを用いることにより、クレーン側コントローラ２６をメンテナンスモードにした状態で走行台車９の走行位置として作業対象の物品収納部４に対する目標移載位置の目標走行位置を指令するメンテナンス指令を行うことで、クレーン側コントローラ２６が指令された位置まで低速用設定速度にて走行台車９の走行作動を行うようにしている。これにより、スタッカークレーン３に複数の作業架台２７を取り付けたまま低速用設定速度にて走行台車９を走行させることができ、左右方向に並ぶ多数の物品収納部４にて修正作業や取り出し作業を行う必要が生じても、その作業を迅速に行うことができる。
【００５２】
また、システムがダウンしたときや停電時には、走行用電動モータ２１のネガティブブレーキを開放することにより、作業者がスタッカークレーン３を押すことで走行台車９を走行させることができる。よって、システムがダウンしたときや停電時であっても、作業者の押し操作により走行台車９を走行させて、左右方向に並ぶ多数の物品収納部４にて修正作業や取り出し作業を行うことができる。
【００５３】
上述の如く、クレーン側コントローラ２６は、地上側コントローラ７や手動操作用のリモートコントローラから走行台車９の走行作動を行う指令が指令されると、その指令を受け付けて低速用設定速度に限り走行台車９の走行作動を行うようにしている。一方、クレーン側コントローラ２６は、一対の昇降案内マスト１０の間に作業架台２７が取り付けられている取付状態を検出する取付状態検出手段にて取付状態を検出していると、昇降台１１の昇降作動を禁止している。これにより、作業架台２７が取り付けられている取付状態では、誤って昇降台１１を昇降作動させてしまうことがなく、昇降台１１と作業架台２７との接触を的確に防止することができる。ここで、取付状態検出手段については、図示は省略するが、例えば、昇降台１１に設けられてそれよりも上方側に上下方向に沿って測定用光を投光して上部部レーム１３に設けられた反射体にて反射される測定用光を受光する投受光センサにて構成できる。そして、投受光センサにて測定用光を受光しないときに作業架台２７が取り付けられている取付状態を検出することができる。また、端部部材２８の差込部３４に第１中間部材３０が差し込まれているか否かを検出するセンサを設け、そのセンサにて端部部材２８の差込部３４に第１中間部材３０が差し込まれていることを検出すると、作業架台２７が取り付けられている取付状態であると検出することができる。
【００５４】
作業架台２７の取り外しについては、作業架台２７を取り付け場合と逆の作業を行うことにより、最上位の取付位置に取り付けた作業架台２７から順番に取り外していくことができる。
【００５５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、作業架台２７の一部である端部部材２８を昇降案内マスト１０に固定状態で設置しているが、この端部部材２８を昇降案内マスト１０に対して取り付け及び取り外し自在に構成することで、作業架台２７の全体を一対の昇降案内マスト１０の間に取り付け及び取り外し自在に構成することもできる。
【００５６】
（２）上記実施形態では、中間部材２９を第１中間部材３０と第２中間部材３１と第３中間部材３２との３つの部材から構成しているが、第１中間部材３０と第３中間部材３２とを一体的に形成することもでき、いくつの部材から中間部材２９を構成するのかは適宜変更が可能である。
【００５７】
（３）上記実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダを設けているが、例えば、走行レール５の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行レール５の端部から走行台車９までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車９に設けて、このレーザ測距計にて走行台車９の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダについても、これに代えて、上述の如く、レーザ測距計を用いることもできる。
【００５８】
（４）上記実施形態では、一対の昇降案内マスト１０の間に作業架台２７を取り付けた状態で、クレーン側コントローラ２６が、走行台車９の走行作動を行うことを許容しているが、これに代えて、クレーン側コントローラ２６は、取付状態検出手段にて取付状態を検出していると、走行台車９の走行作動を禁止することができる。この場合には、走行用電動モータ２１のネガティブブレーキを開放することにより、作業者の押し操作により走行台車９を走行させることができる。
【００５９】
（５）上記実施形態では、物品移載装置１２として、所謂サイドベルト式の移載装置を例示したが、例えば、サイドクランプ式の物品移載装置等、物品載置板１ｂに対して複数の物品Ｂを並べて収納する状態で物品載置板１ｂとの間で物品Ｂを移載可能な各種の物品移載装置を適応することが可能である。
例えば、サイドクランプ式の物品移載装置は、物品Ｂを載置支持した状態で移載方向に搬送するコンベヤと、移載方向と直交する方向に接近離間自在で且つコンベヤ側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体とを備えている。そして、サイドクランプ式の物品移載装置は、一対の挟持体にて物品Ｂを両横から挟持して出退することにより、コンベヤと物品載置板１ｂとの間で物品Ｂを移載することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１ 収納棚
３ スタッカークレーン
４ 物品収納部
５ 走行レール
７ クレーン制御手段（地上側コントローラ）
９ 走行台車
１０ 昇降案内マスト
１１ 昇降台
１２ 物品移載装置
２７ 作業架台
２８ 端部部材
２９ 中間部材
３０ 第１中間部材
３１ 第２中間部材
３２ 第３中間部材
Ｂ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚と、その収納棚の前面に棚横幅方向に沿って配設された走行レールを走行自在で各物品収納部に対して物品を搬送するスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンの作動を制御するクレーン制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが、前記走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後幅方向の両端部に立設された一対の昇降案内マストと、その一対の昇降案内マストの間において前記一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載装置とを備えている物品保管設備であって、
前記スタッカークレーンは、前記一対の昇降案内マストの間に前記走行台車の前後幅方向及び前記走行台車の横幅方向に設定幅を有する作業架台が取り付け及び取り外し自在に構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記作業架台は、前記走行台車の前後幅方向において前記一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、前記走行台車の前後幅方向の端部の夫々に位置する端部部材とその端部部材同士の間を繋ぐ中間部材とから構成され、前記端部部材の夫々は、前記昇降案内マストの夫々に固定状態で前記昇降台と干渉しない位置に設置され、前記中間部材は、前記端部部材に対して取り付け及び取り外し自在に構成されている請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記端部部材は、前記昇降案内マストから前記走行台車の横幅方向の両側に延びる棒状に形成され、前記中間部材は、前記端部部材において前記走行台車の横幅方向の端部部位の夫々に取り付け及び取り外し自在で且つ取り付けた状態で前記走行台車の前後幅方向に延びる棒状の一対の第１中間部材と、前記一対の第１中間部材に亘る状態で前記一対の第１中間部材に取り付け及び取り外し自在な板状の第２中間部材と、前記第１中間部材から上方側に延びる状態で取り付け及び取り外し自在な柵状の第３中間部材とから構成されている請求項２に記載の物品保管設備。
【請求項４】
前記端部部材は、前記第１中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成され、前記第１中間部材は、前記第２中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている請求項３に記載の物品保管設備。
【請求項５】
前記一対の昇降案内マストの間に前記作業架台が取り付けられている取付状態を検出する取付状態検出手段が設けられ、前記クレーン制御手段は、前記取付状態検出手段が取付状態を検出していると、前記昇降台の昇降作動を禁止する請求項１〜４の何れか１項に記載の物品保管設備。
【請求項６】
前記作業架台は、上下方向に間隔を隔てた複数の取付位置の夫々に取り付け自在に構成され、前記複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、前記昇降台を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台及びその昇降台に存在する物品が占有する領域よりも上方側に設定されている請求項１〜５の何れか１項に記載の物品保管設備。
【請求項１】
物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて構成された収納棚と、その収納棚の前面に棚横幅方向に沿って配設された走行レールを走行自在で各物品収納部に対して物品を搬送するスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンの作動を制御するクレーン制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが、前記走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後幅方向の両端部に立設された一対の昇降案内マストと、その一対の昇降案内マストの間において前記一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載装置とを備えている物品保管設備であって、
前記スタッカークレーンは、前記一対の昇降案内マストの間に前記走行台車の前後幅方向及び前記走行台車の横幅方向に設定幅を有する作業架台が取り付け及び取り外し自在に構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記作業架台は、前記走行台車の前後幅方向において前記一対の昇降案内マストの間隔の全長に亘る幅を有し、前記走行台車の前後幅方向の端部の夫々に位置する端部部材とその端部部材同士の間を繋ぐ中間部材とから構成され、前記端部部材の夫々は、前記昇降案内マストの夫々に固定状態で前記昇降台と干渉しない位置に設置され、前記中間部材は、前記端部部材に対して取り付け及び取り外し自在に構成されている請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記端部部材は、前記昇降案内マストから前記走行台車の横幅方向の両側に延びる棒状に形成され、前記中間部材は、前記端部部材において前記走行台車の横幅方向の端部部位の夫々に取り付け及び取り外し自在で且つ取り付けた状態で前記走行台車の前後幅方向に延びる棒状の一対の第１中間部材と、前記一対の第１中間部材に亘る状態で前記一対の第１中間部材に取り付け及び取り外し自在な板状の第２中間部材と、前記第１中間部材から上方側に延びる状態で取り付け及び取り外し自在な柵状の第３中間部材とから構成されている請求項２に記載の物品保管設備。
【請求項４】
前記端部部材は、前記第１中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成され、前記第１中間部材は、前記第２中間部材を下方側から受け止め支持する状態で取り付け自在に構成されている請求項３に記載の物品保管設備。
【請求項５】
前記一対の昇降案内マストの間に前記作業架台が取り付けられている取付状態を検出する取付状態検出手段が設けられ、前記クレーン制御手段は、前記取付状態検出手段が取付状態を検出していると、前記昇降台の昇降作動を禁止する請求項１〜４の何れか１項に記載の物品保管設備。
【請求項６】
前記作業架台は、上下方向に間隔を隔てた複数の取付位置の夫々に取り付け自在に構成され、前記複数の取付位置のうち最下位に位置する取付位置は、前記昇降台を昇降範囲の最下位に位置させたときにその昇降台及びその昇降台に存在する物品が占有する領域よりも上方側に設定されている請求項１〜５の何れか１項に記載の物品保管設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−２０７７８（Ｐ２０１１−２０７７８Ａ）
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６５９０６（Ｐ２００９−１６５９０６）
【出願日】平成２１年７月１４日（２００９．７．１４）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月１４日（２００９．７．１４）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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