石油化学プラントのバルブ制御装置
【課題】制御モード切替操作部によりリモート制御モードとローカル制御モードの何れかに切替操作された場合に、適正なプラントの運転状態を維持することができる石油化学プラントのバルブ制御装置を提供する。
【解決手段】開度センサから入力されるバルブ開度値とバルブに対する制御指令値に基づいてバルブを駆動制御する制御部と、主制御装置から入力される制御指令値に基づいてバルブを駆動制御するリモート制御モードと、手動操作部から入力される制御指令値に基づいてバルブを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに制御部を切替操作可能な制御モード切替操作部と、制御モード切替操作部が切替操作されたときに、手動操作部から入力される制御指令値と、主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部を制御部に備えた石油化学プラント制御装置。
【解決手段】開度センサから入力されるバルブ開度値とバルブに対する制御指令値に基づいてバルブを駆動制御する制御部と、主制御装置から入力される制御指令値に基づいてバルブを駆動制御するリモート制御モードと、手動操作部から入力される制御指令値に基づいてバルブを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに制御部を切替操作可能な制御モード切替操作部と、制御モード切替操作部が切替操作されたときに、手動操作部から入力される制御指令値と、主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部を制御部に備えた石油化学プラント制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、石油精製のためのＦＣＣ装置やＲＦＣＣ装置等の石油化学プラントに組み込まれたバルブを制御するバルブ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
石油化学プラントでは、被制御流体に対する制御の誤りにより爆発等の危険を招く虞があることや、機器の異常により運転を一旦停止すると、運転の再開には機器の点検等に手数を要することから、使用するバルブ及びバルブ制御装置には、高い信頼性が求められる。
【０００３】
当該バルブ制御装置は、通常、遠隔に設置された主制御装置からの制御指令に基づいてリモート制御されるものであるが、検査等のメンテナンス時や主制御装置に問題が発生したような場合には、主制御装置からの制御指令によらないローカル制御を必要とする場合がある。
【０００４】
このようなバルブ制御装置として、特許文献１には、バルブを駆動する駆動装置と、流体の流量等の検出信号に基づいてバルブの開度を制御する制御装置を一体化し、制御装置によるローカル制御モードと、中央の制御装置によるリモート制御モードを切り替える制御モード切替部を備えたバルブ制御装置が提案されている。
【特許文献１】特開昭６３−１３５６７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたバルブ制御装置では、リモート制御時にはバルブの開度を制御指令値となるように制御し、モード切替部を手動側に切替えたローカル制御時には設定部によってバルブの開度設定を行ない、その後の流量値に基づいてバルブ開度を制御することが記載されている。
【０００６】
しかし、例えば、リモート制御モードからローカル制御モードへの切替時に、そのときの制御指令値と大きく異なる値が設定部を介して設定されているような場合には、プラントに異常な変動を与えることになり、重大事故の発生に繋がりかねないという危惧があった。
【０００７】
本発明は、上述した従来の問題点に鑑みてなされたものであり、制御モード切替操作部によりリモート制御モードとローカル制御モードの何れかに切替操作された場合に、適正なプラントの運転状態を維持することができる石油化学プラントのバルブ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明による石油化学プラントのバルブ制御装置の第一の特徴構成は、特許請求の範囲の書類の請求項１に記載した通り、開度センサから入力されるバルブ開度値とバルブに対する制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御する制御部と、主制御装置から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するリモート制御モードと、手動操作部から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに前記制御部を切替操作可能な制御モード切替操作部を備えた石油化学プラントのバルブ制御装置であって、前記制御モード切替操作部が切替操作されたときに、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、前記制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部を、前記制御部に備えている点にある。
【０００９】
上述の構成によれば、制御モード切替操作部が切替操作されたときであっても、制御モード切替制御部により、手動操作部から入力される制御指令値と、主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、制御モードを切り替えるか否かが判断されるので、例えば、手動操作部で設定されている初期値が異常な値である等、適正なプラントの運転状態を維持することができないような場合に、直ちに制御モードが切替えられるような不都合な事態の発生を回避することができるようになる。
【００１０】
同第二の特徴構成は、同請求項２に記載した通り、上述の第一特徴構成に加えて、前記制御モード切替制御部は、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束し、かつ一定時間（例えば５秒間）その状態が保持されたときに前記制御モードを切り替える点にある。
【００１１】
上述の構成によれば、手動操作部から入力される制御指令値と、主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束することを条件として制御モードが切り替えられるため、例えば、操作者が手動操作部を操作して制御指令値を主制御装置から入力されている制御指令値に近い値に設定操作することにより、その後にローカル制御モードに移行させることができ、適正なプラントの運転状態を維持することができる。
【００１２】
同第三の特徴構成は、同請求項３に記載した通り、上述の第一の特徴構成に加えて、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部を操作するように案内する案内表示部を備えている点にある。
【００１３】
上述の構成によれば、制御モード切替部が切替操作された場合に、手動操作部から入力される制御指令値が、主制御装置から入力される制御指令値と大きく異なるときであっても、案内表示部により操作者が適切に操作できるように案内されるので、速やかに制御モードを切替えることができるようになる。
【００１４】
同第四の特徴構成は、同請求項４に記載した通り、上述の第二特徴構成に加えて、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部から入力される制御指令値を補正する点にある。
【００１５】
上述の構成によれば、制御モード切替部が切替操作された場合に、手動操作部から入力される制御指令値が、主制御装置から入力される制御指令値と大きく異なるときであっても、制御モード切替制御部により、手動操作部から入力される制御指令値が、主制御装置入力されるバルブ開度値に近づくように補正されるので、速やかに制御モードを切替えることができるようになる。
【００１６】
同第五の特徴構成は、同請求項５に記載した通り、上述の第一から第四の何れかの特徴構成に加えて、前記制御部が防爆構造体の内部に収容され、制御モード切替操作部及び手動操作部が前記防爆構造体の外部に設置されている点にある。
【００１７】
上述の構成によれば、爆発等の危険のあるプラントに組み込まれているバルブの制御装置であっても、安全な環境下でローカル制御モードに移行し、操作することができるようになる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明した通り、本発明によれば、制御モード切替部によりリモート制御モードとローカル制御モードの何れかに切替操作された場合に、適正なプラントの運転状態を維持することができる石油化学プラントのバルブ制御装置を提供することができるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、石油化学プラントの一例である石油精製のためのＦＣＣ装置やＲＦＣＣ装置に組み込まれたバルブ制御装置を説明する。図１に示すように、バルブの制御装置１は、プラントに組み込まれたバルブＶの近傍に配置された油圧ユニットＵに組み込まれ、プラントの主制御装置ＣＴから入力されたバルブＶに対する目標開度信号と開度センサＳで検出されたバルブの開度信号に基づいて、油圧機構ＶＤを制御してバルブＶの開度を調整し、主制御装置ＣＴにバルブＶの開度状態を表す位置信号を出力する制御装置である。
【００２０】
図２に示すように、油圧ユニットＵは、油圧ポンプとアキュムレータとアクチュエータとしての油圧制御用のサーボ弁等を備えた油圧機構ＶＤと、制御装置１が収容される防爆構造のケーシングＣと、ケーシングＣ内に防爆用の空気を圧入するエアユニットＡＵ等を備えている。
【００２１】
ケーシングＣの扉は透明ガラスが配され、内部の制御装置１に備えた液晶表示パネルの画面が外部から認識可能に構成されている。また、扉には複数の防爆型のスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が取り付けられている。
【００２２】
スイッチＳＷ１は回転式の多接点スイッチまたは押しボタン式スイッチで、当該スイッチＳＷ１の回転操作または押圧操作により、ケーシングＣの防爆状態を維持した状態で、液晶表示パネルの表示画面を切り替え操作することが可能になっている。
【００２３】
また、スイッチＳＷ２は押しボタン式スイッチで本発明による制御モード切替操作部となり、当該スイッチＳＷ２を操作することにより、ケーシングＣの防爆状態を維持した状態で、制御装置１がローカル制御モードとリモート制御モードに切り替えられる。
【００２４】
さらに、スイッチＳＷ３は可変抵抗器を内蔵したダイアルスイッチで本発明による手動操作部となり、ローカル制御モードで当該スイッチＳＷ３を回転操作することにより、ケーシングＣの防爆状態を維持した状態で、バルブＶの開度を手動制御することが可能となる。
【００２５】
制御装置１は、バルブＶの開度を検出する開度センサＳから入力されるバルブ開度値と、主制御装置ＣＴまたは手動操作部ＳＷ３から入力されるバルブＶの制御指令値、つまり目標開度信号に基づいて、バルブＶを駆動するサーボ弁に対する制御値を算出し、算出した制御値に基づいてバルブＶの開度をフィードバック制御するための複数の制御部を備えている。
【００２６】
図３に示すように、制御対象であるバルブＶは、プラントの運転状態に応じて流路Ｐを所定の開度に調整するスライドバルブＶで、サーボ弁を介して供給される圧油により駆動される油圧シリンダＳＬのピストンに連結された弁棒Ｖ２を介して弁体Ｖ１がスライド駆動される。ピストンと弁棒Ｖ２の間にはカップリングを介して一対の磁歪式の開度センサＳ（Ｓ１，Ｓ２）が組み込まれ、開度センサＳの出力が制御装置１に入力されている。尚、制御対象であるバルブＶは、スライドバルブＶに限るものではなく、プラグ弁、バタフライ弁等の他のバルブでも同様である。
【００２７】
磁歪式の開度センサＳとは、ピストンの進退移動に伴なって、センサロッド上を非接触で移動するマグネットにより発生するねじり歪の伝播時間を計測することによりマグネットの位置、つまりバルブＶの開度を計測するセンサである。
【００２８】
図４に示すように、制御装置１は、二枚の制御部基板２，３と、表示部基板４と、端子基板５等を備え、夫々が単一または複数のコネクタで接続されている。二枚の制御部基板２，３の夫々により本発明による二つの制御部２０，３０が構成され、表示部基板４により表示部４０が構成されている。
【００２９】
制御部基板２，３及び表示部基板４は、端子基板５を介して、主制御装置ＣＴ及び制御対象であるバルブ駆動機構との間で各種の信号が入出力される。
【００３０】
具体的に、端子基板５を介して主制御装置ＣＴから制御部２０，３０にバルブＶの制御指令値が入力されるとともに、制御部２０，３０から主制御装置ＣＴにバルブＶの位置信号が出力される。また、端子基板５を介して一対の開度センサＳからのバルブ開度値が入力され、制御部２０，３０からサーボ弁に制御信号が出力される。
【００３１】
さらに、制御モード切替操作部としてのスイッチＳＷ２の出力、及び、手動操作部としてのスイッチＳＷ３からの制御指令値が、端子基板５を介して制御部基板２，３に入力され、スイッチＳＷ１の出力が表示部基板４に直接入力されている。
【００３２】
図６に示すように、一対の制御部２０，３０及び表示部４０には、夫々ＣＰＵと、ＣＰＵにより実行される制御プログラムが記憶されたＲＯＭと、ワーキング領域として使用されるＲＡＭが内蔵されたマイクロコンピュータ、及び周辺回路が搭載され、当該制御プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、所期のバルブ制御機能等が実現される。
【００３３】
制御部２０，３０及び表示部４０には、通信バスとして機能する、例えばＣＵ ｎｅｔ（株式会社ステップテクニカの登録商標）等のローカルネットワークで接続された共有メモリＣＭが夫々設けられ、各制御部２０，３０による制御情報、制御パラメータ、表示データ等が共有メモリＣＭを介して共有されるように構成されている。
【００３４】
つまり、各制御部２０，３０及び表示部４０のＣＰＵによって夫々に設けられた共有メモリＣＭの書込み領域に書き込まれた制御情報等が、ローカルネットワークを介して各共有メモリＣＭの読出し領域にコピーされることにより、ＣＰＵを介さずに互いの制御情報等の交信が可能となるように構成されている。
【００３５】
表示部基板４には、カラー液晶表示ユニット４５が組み込まれ、共有メモリＣＭを介して収集された制御情報に基づいて、カラー液晶表示ユニット４５に図５に示すようなバルブの制御状態等を示すモニタ画面が表示される。
【００３６】
表示部基板４には、電池バックアップされたＳＲＡＭ４４が搭載され、共有メモリＣＭを介して得られた各制御部２０，３０による制御情報がリングバッファ形式で格納されるように構成され、その内容をバックアップ記憶する着脱自在なＳＤメモリ４６が搭載されている。
【００３７】
また、表示部基板４には、ＬＡＮを介して遠隔地に配置されたパーソナルコンピュータとの間で通信を行ない、カラー液晶表示ユニット４５に表示される制御状態等を当該パーソナルコンピュータに送信する通信インタフェース４２、防爆構造のケーシングＣを介して外部のパーソナルコンピュータと通信可能な赤外線インタフェース４３を備えている。
【００３８】
赤外線インタフェース４３は、防爆構造体を構成するケーシングＣの扉を開放することなく制御部１と通信して、各種の初期設定用の制御パラメータを設定するとともに、異常情報を含む制御情報や表示データ等を読み出すメンテナンス用のパーソナルコンピュータＰＣと接続するために設けられている。
【００３９】
メンテナンス用のパーソナルコンピュータＰＣから入力された制御パラメータは、表示部４０のマイクロコンピュータ４１を介して共有メモリＣＭに書き込まれ、ローカルネットワークを介して他の制御部基板に搭載された共有メモリＣＭに同様に書き込まれる。
【００４０】
制御パラメータには、二系統の制御部２０，３０の何れが初期の制御権を有するかを設定する制御権パラメータ、二重化された開度センサＳの何れを初期に選択するかを設定するセンサ選択パラメータ、主制御装置ＣＴから制御部２０，３０に入力されるバルブＶの制御指令値に対する信号レベル（例えば、開度０％から開度１００％までを、４ｍＡから２０ｍＡで規定する電流仕様や、０Ｖから１０Ｖで規定する電圧仕様等）、開度センサＳから入力される開度信号の信号レベル、油圧シリンダのスラスト圧の信号レベルや上下限値、サーボ弁に対する出力信号レベル、主制御装置ＣＴに出力する位置信号の信号レベル、制御部２０，３０で検出される開度センサＣの異常判定基準値等、システムを稼動させるのに必要な所定の制御パラメータが含まれる。
【００４１】
図６に示すように、各制御部２０，３０には、入力信号処理部２６，３６を介して主制御装置ＣＴからの制御指令値がマイクロコンピュータ２１，３１に入力されるとともに、開度信号処理部２２，３２を介して一対の開度センサＳ１，Ｓ２の出力信号の夫々がマイクロコンピュータ２１，３１に入力されるように構成されている。
【００４２】
入力信号処理部２６，３６及び開度信号処理部２２，３２は、信号を電気的に分離するアイソレーションアンプと、アイソレーションアンプのアナログ出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備えている。
【００４３】
また、各制御部２０，３０には、マイクロコンピュータ２１，３１から出力されたサーボ弁ＳＶに対する制御値が、サーボ出力部２３，３３を介してサーボ弁ＳＶに出力され、マイクロコンピュータ２１，３１から出力された主制御装置ＣＴへのバルブＶの開度位置が、位置信号出力部２４，３４を介して出力されるように構成されている。
【００４４】
サーボ出力部２３，３３は、デジタルの制御値情報をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、その出力を増幅するドライバ回路を備えている。また、位置信号出力部２４，３４は、デジタルの開度位置情報を電気的に分離するアイソレーション回路と、アイソレーション回路の出力をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器を備えている。
【００４５】
各制御部２０，３０は、制御モード切替操作部としてのスイッチＳＷ２の操作によって、遠隔設置された主制御装置ＣＴから入力される制御指令値に基づいてバルブＶを駆動制御するリモート制御モードと、近傍設置された手動操作部（スイッチＳＷ３）から入力される制御指令値に基づいてバルブＶを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに切替え可能に構成されている。
【００４６】
上述した制御パラメータに基づいて制御権が設定された制御部（ここでは、制御部２０とする。）は、何れの制御モードであっても、開度センサＳ１，Ｓ２から入力されるバルブ開度値のうちセンサ選択パラメータで選択された開度センサのバルブ開度値と制御指令値に基づいて、デジタルＰＩＤ演算を行なってバルブＶに対する制御値を算出し、算出した制御値に基づいて電磁式のサーボ弁ＳＶに制御信号を出力する。
【００４７】
制御権を有していない待機中の制御部（ここでは、制御部３０となる。）も、同様に、開度センサＳ１，Ｓ２から入力される何れかのバルブ開度値のうちセンサ選択パラメータで選択された開度センサのバルブ開度値と主制御装置ＣＴまたはスイッチＳＷ３から入力される制御指令値に基づいて、デジタルＰＩＤ演算を行なってバルブＶに対する制御値を算出し、算出した制御値に基づいてサーボ弁ＳＶに制御信号を出力する。
【００４８】
その後、各制御部２０，３０は、各開度センサＳ１，Ｓ２に設定されている所定の優先権設定条件に基づいて、何れか一つの開度センサからのバルブ開度値を選択して、制御値を算出する。
【００４９】
所定の優先権設定条件とは、上述したセンサ選択パラメータ以外に、制御指令値に基づく制御信号に対応してバルブ開度値が所定範囲に収束しない状態が所定時間継続するフィードバックロスの発生の有無、制御指令値とバルブ開度値の偏差が増大する方向に変化する状態が所定時間継続する逆ＤＥＶ値の発生の有無をいう。フィードバックロスは開度センサの劣化等による異常、逆ＤＥＶ値は誤配線による異常を検出するものである。これらは、後述する信号判別部２６０（図７参照）で検出される。
【００５０】
各制御部２０，３０は、センサ選択パラメータで選択された開度センサＳに、夫々フィードバックロスまたは逆ＤＥＶ値が発生したと判断すると、他方の開度センサＳに切り替えるとともに、現在選択中の開度センサ情報、異常発生した開度センサの異常情報等を自身の共有メモリＣＭに記憶する。
【００５１】
夫々の共有メモリＣＭに記憶された情報は、ローカルネットワークを介して表示部４０の共有メモリに書き込まれ、表示部４０は、自身の共有メモリＣＭの内容に基づいて、カラー液晶表示ユニット４５にモニタ表示するとともに、ＳＲＡＭ４４、ＳＤメモリ４６に記憶する。
【００５２】
さらに、夫々の開度センサＳに対して、制御指令値とバルブ開度値の偏差であるＤＥＶ値の偏差が異常判定閾値以上になると、開度センサＳを切り替えずに制御装置１に設けた警報部を作動して鳴動させる。
【００５３】
尚、開度センサＳ等に対する各種の異常判定閾値（信号レベル閾値及び継続時間等）は、予めメンテナンス用のパーソナルコンピュータＰＣで設定され、各共有メモリＣＭに記憶されている。
【００５４】
前記制御部２０，３０には、制御モード切替操作部ＳＷ２が切替操作されたときに、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差に基づいて、制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部２１ａ，３１ａを備えている。
【００５５】
主制御装置ＣＴから入力される制御指令値に基づいてバルブＶを制御しているリモート制御モード時に、制御モード切替操作部ＳＷ２が操作されると、制御モード切替制御部２１ａ，３１ａは、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲、好ましくは略等しい値となった場合に、制御部２０，３０による制御モードをローカル制御モードに切り替える。
【００５６】
また、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値に基づいてバルブＶを制御しているローカル制御モード時に、制御モード切替操作部ＳＷ２が操作されると、制御モード切替制御部２１ａ，３１ａは、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値と手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値との偏差が所定範囲、好ましくは略等しい値となった場合に、制御部２０，３０による制御モードをリモート制御モードに切り替える。
【００５７】
さらに、表示部４０には、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、手動操作部ＳＷ３を操作するように案内する案内表示部４１ａを備えている。
【００５８】
案内表示部４１ａは、制御モード切替操作部ＳＷ２が切替操作されたときに、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲より大きいときに、当該偏差が所定範囲に収束するように、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値を変化させるように、手動操作を促すメッセージをカラー液晶表示ユニット４５の表示画面に表示する。
【００５９】
制御モード切替制御部２１ａ，３１ａは、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値が手動操作により変化して、そのとき主制御装置ＣＴから入力される制御指令値と略同じ値となった場合、或は、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値が手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と略等しくなった場合に制御モードを切り替える。
【００６０】
手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が大きいときに制御モードを切り替えると、適正なプラントの運転状態が確保できなくなる虞があるため、当該偏差が所定範囲に収束することを条件として制御モードを切り替えるように構成しているのである。
【００６１】
例えば、操作者が手動操作部ＳＷ３を操作して、制御指令値を主制御装置ＣＴから入力されている制御指令値に近い値に設定操作することにより、適正なプラントの運転状態を維持しながら制御モードを切り替えることができる。尚、偏差の収束条件である所定範囲は、対象となるプラントにより適宜設定される値であり特に限定されるものではない。
【００６２】
詳述すると、図８に示すように、各制御部２０，３０は、制御モード切替操作部ＳＷ２からの操作入力を検出すると（Ｓ１）、そのときに手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差を算出し、当該偏差が所定範囲より大きいと判断すると（Ｓ２）、制御モードを維持しつつ、自身の共有メモリＣＭに制御モード切替のための案内メッセージの表示要求データを書き込む（Ｓ３）。
【００６３】
表示部４０は、自身の共有メモリＣＭにコピーされた案内メッセージの表示要求データを検出すると、カラー液晶表示ユニット４５の表示画面に手動操作部ＳＷ３の操作を促す案内メッセージを表示する（Ｓ４）。案内メッセージには、バルブの開度を大きくするのか、小さくするのかという手動操作部ＳＷ３の操作方向指示が含まれる。
【００６４】
当該画面には、現在の制御モードがローカル制御モードであるかリモート制御モードであるかを識別する制御モード表示部と、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が、当該案内メッセージとともに表示される。
【００６５】
当該案内メッセージと偏差を目視確認した操作者により、手動操作部ＳＷ３が操作されて、当該偏差が所定範囲に収束すると、制御部２０，３０により案内メッセージの表示要求データが消去されて（Ｓ２）、その時点でリモート制御モードからローカル制御モードへ（Ｓ５，Ｓ６）、或は、ローカル制御モードからリモート制御モードへ切り替えられる（Ｓ５，Ｓ７）。
【００６６】
尚、上述のフローでは、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲より大きいときに、手動操作部ＳＷ３の操作により偏差が所定範囲に収束する例を説明したが、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値が変化することにより偏差が所定範囲に収束する場合もある。特にローカル制御モードからリモート制御モードに切替操作された場合に、その旨の情報を主制御装置ＣＴに伝送することにより、主制御装置ＣＴが積極的に制御指令値を変化させるように構成することも可能である。モード切替の操作情報を受信したときのバルブ１の開度情報に相当する制御指令値を出力するように主制御装置ＣＴを構成すればよい。
【００６７】
図７に示すように、制御部２０には、自身がサーボ弁に出力した制御信号をサーボ弁ＳＶに接続するか否かを切り替えるリレー回路、及び、主制御装置ＣＴに出力した位置信号の信号線を主制御装置ＣＴへの信号線に接続するか否かを切り替えるリレー回路でなるスイッチ回路２５０（２５０ａ，２５０ｂ）が設けられ、自身が制御権を持つ場合に自身のスイッチ回路２５０をオンし、自身が制御権を持たない場合に自身のスイッチ回路２５０（２５０ａ，２５０ｂ）をオフするように構成されている。制御部３０も同様に構成されている。
【００６８】
従って、制御権を持つ制御部（２０または３０）からのみ、サーボ弁ＳＶに対する駆動電流が出力され、主制御装置ＣＴへバルブＶの位置信号が出力されるようになり、信号の干渉が生じないように構成されている。
【００６９】
制御権を持つ制御部（２０または３０）に異常が発生すると、制御権引渡し信号が待機中の制御部（３０または２０）に出力され、待機中の制御部（３０または２０）は、制御権引渡し信号を検出すると、自身のスイッチ回路２５０をオンして、バルブに対する制御を継続するように構成されている。
【００７０】
以下、リモート制御モードでの制御部２０を例にして制御権の引渡しについて詳述するが、ローカル制御モードでも同様であり、また、制御部３０も同様である。制御部２０に自身の異常を検出する複数の異常検出部を備えている。制御権を持っている場合に、異常検出部により自身の異常を検出すると、自身の制御信号を遮断するようにスイッチ回路２５０をオフするとともに、他の制御部３０に制御権を引き渡す制御権引渡し信号を出力するように構成されている。さらにそのときに、制御装置１に設けた警報部を作動して鳴動させる。
【００７１】
図７に示すように、異常検出部としてハードウェアによるウォッチドッグ回路２２０、ソフトウェアによるウォッチドッグタイマ２１０を備えている。
【００７２】
ウォッチドッグ回路２２０は、マイクロコンピュータ２１から所定周期で入力されるウォッチドッグパルス（以下、「ＷＤパルス」と記す。）によりリセットされるカウンタ回路と、カウンタ回路が所定値より大きくなると異常信号を出力するゲート回路を備えており、マイクロコンピュータ２１のＣＰＵに何らかの原因で暴走等の異常が発生し、ＷＤパルスが入力されない状態が所定時間継続するとカウンタ回路が所定値より大きくなり、異常信号が出力される。
【００７３】
ウォッチドッグタイマ２１０は、マイクロコンピュータ２１の内部タイマにより自動カウントされるカウンタを備えたファームウェアと、当該カウンタの値をソフトウェアによりリセットするプログラムで構成され、ＣＰＵの暴走等でプログラムによるリセットが所定時間行なわれないときに、ファームウェアにより異常信号（図中、「オーバーフロー」と記載された信号）が出力される。
【００７４】
ウォッチドッグ回路２２０またはウォッチドッグタイマ２１０の何れかから異常信号が入力されるとその状態を保持するラッチ回路を有するウォッチドッグエラー回路２３０を備え、ウォッチドッグエラー回路２３０から待機中の制御部３０に制御権を引き渡す制御権引渡し信号（図中、「制御ＣＰＵ異常／正常」と記載された信号で、正常時はハイレベル、異常時はローレベルとなる。）が出力される。
【００７５】
図７中、「他制御ＣＰＵ異常／正常」と記載された信号がマイクロコンピュータ２１に入力されているが、この信号は他方の制御部３０に備えたウォッチドッグエラー回路からの信号である。
【００７６】
上述したスイッチ回路２５０は、ＡＮＤゲートを備えた出力切替回路２４０により制御される。つまり、制御権を持つマイクロコンピュータ２１から出力されるハイレベルの制御切替信号と、ウォッチドッグエラー回路２３０から出力されるハイレベルの制御権引渡し信号が入力されているときにスイッチ回路２５０がオンされて制御信号及び位置信号が出力され、制御切替信号と制御権引渡し信号の少なくとも何れか一方の信号レベルがローレベルであるときにスイッチ回路２５０がオフされる。従って、制御権を持たない待機中のマイクロコンピュータ２１から出力されるローレベルの制御切替信号によりスイッチ回路２５０はオフされる。
【００７７】
従って、自身の制御信号の出力状態にかかわらず、ウォッチドッグ回路２２０またはウォッチドッグタイマ２１０の何れかから出力される異常信号により自身の制御信号及び位置信号を遮断するとともに、当該異常信号が制御権引渡し信号として他の制御部３０に出力される。
【００７８】
さらに、異常検出部として、開度センサＳ、サーボ弁ＳＶ、制御指令値の何れかの異常を、ＣＰＵで実行される制御プログラムに基づいて検出する機能ブロックである信号判別部２６０を備えている。
【００７９】
信号判別部２６０は、開度センサＳから入力されるバルブＶの開度値、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値、ＰＩＤ演算の結果に基づいて出力されるサーボ弁ＳＶに対する電流値、主制御装置ＣＴに出力されるバルブＶの位置信号の夫々について、共有メモリＣＭに記憶された上下限の何れかの異常判定閾値を超える状態が所定時間継続したときに異常と判断して、その結果を共有メモリＣＭに記憶する。尚、電流値は、図７に示す電流検出部によって、サーボ出力部２３からの出力値がモニタされてマイクロコンピュータ２１に入力されるように構成されている。
【００８０】
信号判別部２６０により上述した何れかの異常が検出されると、マイクロコンピュータ２１から正常時にハイレベルで出力されるＣＰＵ異常信号がローレベルに切り替わり、ローレベルのＣＰＵ異常信号がウォッチドッグエラー回路２３０に入力されて、ウォッチドッグエラー回路２３０でローレベルにラッチされた制御権引渡し信号が待機中の制御部３０に出力される。尚、ＣＰＵ異常信号がローレベルに切り替えられると、ウォッチドッグ回路２２０の動作は停止する。
【００８１】
つまり、信号判別部２６０により何れかの異常を検出すると、自身の制御信号及び位置信号の出力状態にかかわらず、異常信号を出力して自身の制御信号及び位置信号を遮断するとともに、当該異常信号を制御権引渡し信号として他の制御部に出力するように構成されている。
【００８２】
また、制御部２０，３０間で、共有メモリＣＭに記憶されたバルブ開度値や制御値等の制御情報に基づいて、バルブ開度値及び各バルブ開度値に基づく制御値に過大な差分があると判断したときに、冗長設計された何れかの系に異常が発生している可能性があると判断して、制御を継続、つまり、制御権を引き渡さずに、警報部から警報を出力して、メンテナンスの必要性があることを報知する。
【００８３】
上述したウォッチドッグ回路２２０、ウォッチドッグタイマ２１０、ウォッチドッグエラー回路２３０と、マイクロコンピュータ２１に割り付けられたそれらの入出力信号ポート等により、制御権を持つ制御部２０，３０から異常信号を受けて、制御権引渡し信号を他の制御部３０，２０に出力する制御権取得回路２５，３５が構成されている。
【００８４】
制御権を持つ制御部３０の制御権取得回路３５から待機中の制御部２０に、ローレベルの制御権引渡し信号（図７中、「他制御ＣＰＵ異常／正常」信号）が入力されると、制御部２０に制御権が引き渡される。制御部２０は、出力切替回路２４０に対する制御切替信号をローレベルからハイレベルに切り替えて、スイッチ回路２５０をオンしてバルブＶに対する制御を継続する。
【００８５】
以上、説明したように、制御権を持つ制御部のみならず制御権を持たないバックアップ用の制御部も、開度センサから入力されるバルブ開度値と主制御装置またはスイッチＳＷ３から入力される制御指令値に基づいてバルブを駆動するアクチュエータの制御値を算出し、算出した制御値に基づいてアクチュエータに制御信号を出力するため、制御権が切り替えられた場合であっても、応答遅れ無く直ちに適切に制御を継続することができるようになる。
【００８６】
制御権を持つ制御部２０の信号判別部２６０により異常が検出され、待機中の制御部３０に制御権を引き渡す必要が生じた場合であっても、待機中の制御部３０の信号判別部２６０により同様の異常が検出されていることを共有メモリＣＭに記憶された制御情報に基づいて認識すると、制御不能状態と判断して、制御権を引き渡すことなく、バルブＶが閉塞するようにサーボ電流値をゼロに設定するフェールセーフ動作を実行する。
【００８７】
また、制御権を持つ制御部２０の信号判別部２６０により異常が検出され、待機中の制御部３０に制御権を引き渡す必要が生じた場合であっても、待機中の制御部３０から入力される制御権引渡し信号がローレベル、つまり、何らかの異常が発生していると判断できる場合には、制御不能状態と判断して、制御権を引き渡すことなく、バルブＶが閉塞するようにサーボ電流値をゼロに設定するフェールセーフ動作を実行する。
【００８８】
さらに、信号判別部２６０には、上述の制御権引渡しのための異常検出のみならず、油圧機構ＶＤを構成するポンプの圧力、アキュムレータの圧力、ＥＳＤ油圧、油液レベル、油圧シリンダＳＬのスラスト押し圧力または引き圧力（圧力センサにより検出される）等に異常が発生しているか否かを、予め共有メモリＣＭに記憶された制御パラメータに含まれる異常判定閾値や判定時間に基づいて判断し、異常と判断した場合に警報部を作動するように構成されている。
【００８９】
制御権を取得している制御部が何れであるか、制御のために選択されている開度センサが何れであるか、バルブの制御状態、上述した各種の異常状態等の各種の情報は、共有メモリＣＭを介して表示部４０に備えたカラー液晶表示ユニット４５に表示され、或は、通信インタフェース４２を介して接続されたパーソナルコンピュータＰＣの画面に表示される。
【００９０】
各制御部２０，３０は、予め設定された制御周期（例えば、１０ｍｓｅｃ．周期）で、制御指令値や開度センサＳからの開度値等の読込処理、ＰＩＤ制御演算処理、サーボ弁に対する制御信号や位置信号等の出力処理、異常検出処理等の一連の処理を繰り返し実行し、その結果を自身の共有メモリＣＭに記憶する。
【００９１】
各共有メモリＣＭ間を接続するローカルネットワークにより、上述の制御周期とほぼ同一の周期で相互のデータが読み書きされて互いにデータを共有する。
【００９２】
表示部４０は、共有メモリＣＭに記憶された制御情報に基づいて表示処理を行ない、さらに、予め設定された制御情報を上述の制御周期より長い周期（例えば１秒周期）で時刻情報と共にＳＲＡＭ４４に書き込むとともに、ＳＤメモリ４６に書き込む。ＳＲＡＭ４４にはリングバッファ方式で４時間程度の制御情報が記憶され、ＳＤメモリ４６には数年に亘る制御情報が記憶される。
【００９３】
このように、バルブＶに対する制御シーケンスを実行する制御部２０，３０と、その結果を表示する表示部４０とを、共有メモリＣＭを介することにより機能分散しているため、制御部２０，３０に表示処理のための負荷を掛けることによる制御の遅延を招くことなく、円滑に表示処理することが可能となる。
【００９４】
上述した実施形態では、バルブＶを制御する制御部が二つの制御部により冗長制御される場合を説明したが、三つ以上の制御部により冗長制御されるように構成してもよい。この場合、各制御部に優先順位を設定し、優先順位が上位の制御部から下位の制御部に制御権が引き渡されるように構成することができる。
【００９５】
上述した実施形態では、バルブＶの開度を検出する開度センサＳを二つ設けた例を説明したが、開度センサＳを三つ以上設けて、夫々の出力が各制御部に入力されるように構成してもよい。
【００９６】
上述した実施形態では、制御モードの切替時に、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束したときに、制御モード切替制御部により制御モードが切り替えられる例を説明したが、制御モードの切替時に、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、制御モード切替制御部が手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値を補正するように構成してもよい。
【００９７】
つまり、リモート制御モードからローカル制御モードに切替操作されたときに、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値に、正または負のオフセット値を加えて、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値と等しくなるように補正してもよい。
【００９８】
上述の各種の実施形態は、本発明の一実施例であり、本発明による作用効果を奏する範囲で各部の具体的な回路構成等は適宜変更設計できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明による制御装置が組み込まれたシステムのブロック構成図
【図２】油圧ユニットの説明図
【図３】バルブ、油圧シリンダ、開度センサの説明図
【図４】油圧ユニットに組み込まれた制御装置を構成する基板の説明図
【図５】表示部によりカラー液晶表示ユニットに表示される画面の説明図
【図６】制御装置を構成する二つの制御部と表示部の機能ブロック構成図
【図７】制御部の要部の構成図
【図８】制御モード切替動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１００】
１：制御装置
２０，３０：制御部
２１ａ，３１ａ：制御モード切替制御部
４０：表示部
４１ａ：案内表示部
ＣＴ：主制御装置
Ｓ，Ｓ１，Ｓ１：開度センサ
ＳＶ：アクチュエータ（サーボ弁）
ＳＷ２：制御モード切替操作部
ＳＷ３：手動操作部
Ｖ：バルブ
ＶＤ：油圧機構
【技術分野】
【０００１】
本発明は、石油精製のためのＦＣＣ装置やＲＦＣＣ装置等の石油化学プラントに組み込まれたバルブを制御するバルブ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
石油化学プラントでは、被制御流体に対する制御の誤りにより爆発等の危険を招く虞があることや、機器の異常により運転を一旦停止すると、運転の再開には機器の点検等に手数を要することから、使用するバルブ及びバルブ制御装置には、高い信頼性が求められる。
【０００３】
当該バルブ制御装置は、通常、遠隔に設置された主制御装置からの制御指令に基づいてリモート制御されるものであるが、検査等のメンテナンス時や主制御装置に問題が発生したような場合には、主制御装置からの制御指令によらないローカル制御を必要とする場合がある。
【０００４】
このようなバルブ制御装置として、特許文献１には、バルブを駆動する駆動装置と、流体の流量等の検出信号に基づいてバルブの開度を制御する制御装置を一体化し、制御装置によるローカル制御モードと、中央の制御装置によるリモート制御モードを切り替える制御モード切替部を備えたバルブ制御装置が提案されている。
【特許文献１】特開昭６３−１３５６７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたバルブ制御装置では、リモート制御時にはバルブの開度を制御指令値となるように制御し、モード切替部を手動側に切替えたローカル制御時には設定部によってバルブの開度設定を行ない、その後の流量値に基づいてバルブ開度を制御することが記載されている。
【０００６】
しかし、例えば、リモート制御モードからローカル制御モードへの切替時に、そのときの制御指令値と大きく異なる値が設定部を介して設定されているような場合には、プラントに異常な変動を与えることになり、重大事故の発生に繋がりかねないという危惧があった。
【０００７】
本発明は、上述した従来の問題点に鑑みてなされたものであり、制御モード切替操作部によりリモート制御モードとローカル制御モードの何れかに切替操作された場合に、適正なプラントの運転状態を維持することができる石油化学プラントのバルブ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明による石油化学プラントのバルブ制御装置の第一の特徴構成は、特許請求の範囲の書類の請求項１に記載した通り、開度センサから入力されるバルブ開度値とバルブに対する制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御する制御部と、主制御装置から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するリモート制御モードと、手動操作部から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに前記制御部を切替操作可能な制御モード切替操作部を備えた石油化学プラントのバルブ制御装置であって、前記制御モード切替操作部が切替操作されたときに、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、前記制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部を、前記制御部に備えている点にある。
【０００９】
上述の構成によれば、制御モード切替操作部が切替操作されたときであっても、制御モード切替制御部により、手動操作部から入力される制御指令値と、主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、制御モードを切り替えるか否かが判断されるので、例えば、手動操作部で設定されている初期値が異常な値である等、適正なプラントの運転状態を維持することができないような場合に、直ちに制御モードが切替えられるような不都合な事態の発生を回避することができるようになる。
【００１０】
同第二の特徴構成は、同請求項２に記載した通り、上述の第一特徴構成に加えて、前記制御モード切替制御部は、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束し、かつ一定時間（例えば５秒間）その状態が保持されたときに前記制御モードを切り替える点にある。
【００１１】
上述の構成によれば、手動操作部から入力される制御指令値と、主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束することを条件として制御モードが切り替えられるため、例えば、操作者が手動操作部を操作して制御指令値を主制御装置から入力されている制御指令値に近い値に設定操作することにより、その後にローカル制御モードに移行させることができ、適正なプラントの運転状態を維持することができる。
【００１２】
同第三の特徴構成は、同請求項３に記載した通り、上述の第一の特徴構成に加えて、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部を操作するように案内する案内表示部を備えている点にある。
【００１３】
上述の構成によれば、制御モード切替部が切替操作された場合に、手動操作部から入力される制御指令値が、主制御装置から入力される制御指令値と大きく異なるときであっても、案内表示部により操作者が適切に操作できるように案内されるので、速やかに制御モードを切替えることができるようになる。
【００１４】
同第四の特徴構成は、同請求項４に記載した通り、上述の第二特徴構成に加えて、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部から入力される制御指令値を補正する点にある。
【００１５】
上述の構成によれば、制御モード切替部が切替操作された場合に、手動操作部から入力される制御指令値が、主制御装置から入力される制御指令値と大きく異なるときであっても、制御モード切替制御部により、手動操作部から入力される制御指令値が、主制御装置入力されるバルブ開度値に近づくように補正されるので、速やかに制御モードを切替えることができるようになる。
【００１６】
同第五の特徴構成は、同請求項５に記載した通り、上述の第一から第四の何れかの特徴構成に加えて、前記制御部が防爆構造体の内部に収容され、制御モード切替操作部及び手動操作部が前記防爆構造体の外部に設置されている点にある。
【００１７】
上述の構成によれば、爆発等の危険のあるプラントに組み込まれているバルブの制御装置であっても、安全な環境下でローカル制御モードに移行し、操作することができるようになる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明した通り、本発明によれば、制御モード切替部によりリモート制御モードとローカル制御モードの何れかに切替操作された場合に、適正なプラントの運転状態を維持することができる石油化学プラントのバルブ制御装置を提供することができるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、石油化学プラントの一例である石油精製のためのＦＣＣ装置やＲＦＣＣ装置に組み込まれたバルブ制御装置を説明する。図１に示すように、バルブの制御装置１は、プラントに組み込まれたバルブＶの近傍に配置された油圧ユニットＵに組み込まれ、プラントの主制御装置ＣＴから入力されたバルブＶに対する目標開度信号と開度センサＳで検出されたバルブの開度信号に基づいて、油圧機構ＶＤを制御してバルブＶの開度を調整し、主制御装置ＣＴにバルブＶの開度状態を表す位置信号を出力する制御装置である。
【００２０】
図２に示すように、油圧ユニットＵは、油圧ポンプとアキュムレータとアクチュエータとしての油圧制御用のサーボ弁等を備えた油圧機構ＶＤと、制御装置１が収容される防爆構造のケーシングＣと、ケーシングＣ内に防爆用の空気を圧入するエアユニットＡＵ等を備えている。
【００２１】
ケーシングＣの扉は透明ガラスが配され、内部の制御装置１に備えた液晶表示パネルの画面が外部から認識可能に構成されている。また、扉には複数の防爆型のスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が取り付けられている。
【００２２】
スイッチＳＷ１は回転式の多接点スイッチまたは押しボタン式スイッチで、当該スイッチＳＷ１の回転操作または押圧操作により、ケーシングＣの防爆状態を維持した状態で、液晶表示パネルの表示画面を切り替え操作することが可能になっている。
【００２３】
また、スイッチＳＷ２は押しボタン式スイッチで本発明による制御モード切替操作部となり、当該スイッチＳＷ２を操作することにより、ケーシングＣの防爆状態を維持した状態で、制御装置１がローカル制御モードとリモート制御モードに切り替えられる。
【００２４】
さらに、スイッチＳＷ３は可変抵抗器を内蔵したダイアルスイッチで本発明による手動操作部となり、ローカル制御モードで当該スイッチＳＷ３を回転操作することにより、ケーシングＣの防爆状態を維持した状態で、バルブＶの開度を手動制御することが可能となる。
【００２５】
制御装置１は、バルブＶの開度を検出する開度センサＳから入力されるバルブ開度値と、主制御装置ＣＴまたは手動操作部ＳＷ３から入力されるバルブＶの制御指令値、つまり目標開度信号に基づいて、バルブＶを駆動するサーボ弁に対する制御値を算出し、算出した制御値に基づいてバルブＶの開度をフィードバック制御するための複数の制御部を備えている。
【００２６】
図３に示すように、制御対象であるバルブＶは、プラントの運転状態に応じて流路Ｐを所定の開度に調整するスライドバルブＶで、サーボ弁を介して供給される圧油により駆動される油圧シリンダＳＬのピストンに連結された弁棒Ｖ２を介して弁体Ｖ１がスライド駆動される。ピストンと弁棒Ｖ２の間にはカップリングを介して一対の磁歪式の開度センサＳ（Ｓ１，Ｓ２）が組み込まれ、開度センサＳの出力が制御装置１に入力されている。尚、制御対象であるバルブＶは、スライドバルブＶに限るものではなく、プラグ弁、バタフライ弁等の他のバルブでも同様である。
【００２７】
磁歪式の開度センサＳとは、ピストンの進退移動に伴なって、センサロッド上を非接触で移動するマグネットにより発生するねじり歪の伝播時間を計測することによりマグネットの位置、つまりバルブＶの開度を計測するセンサである。
【００２８】
図４に示すように、制御装置１は、二枚の制御部基板２，３と、表示部基板４と、端子基板５等を備え、夫々が単一または複数のコネクタで接続されている。二枚の制御部基板２，３の夫々により本発明による二つの制御部２０，３０が構成され、表示部基板４により表示部４０が構成されている。
【００２９】
制御部基板２，３及び表示部基板４は、端子基板５を介して、主制御装置ＣＴ及び制御対象であるバルブ駆動機構との間で各種の信号が入出力される。
【００３０】
具体的に、端子基板５を介して主制御装置ＣＴから制御部２０，３０にバルブＶの制御指令値が入力されるとともに、制御部２０，３０から主制御装置ＣＴにバルブＶの位置信号が出力される。また、端子基板５を介して一対の開度センサＳからのバルブ開度値が入力され、制御部２０，３０からサーボ弁に制御信号が出力される。
【００３１】
さらに、制御モード切替操作部としてのスイッチＳＷ２の出力、及び、手動操作部としてのスイッチＳＷ３からの制御指令値が、端子基板５を介して制御部基板２，３に入力され、スイッチＳＷ１の出力が表示部基板４に直接入力されている。
【００３２】
図６に示すように、一対の制御部２０，３０及び表示部４０には、夫々ＣＰＵと、ＣＰＵにより実行される制御プログラムが記憶されたＲＯＭと、ワーキング領域として使用されるＲＡＭが内蔵されたマイクロコンピュータ、及び周辺回路が搭載され、当該制御プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、所期のバルブ制御機能等が実現される。
【００３３】
制御部２０，３０及び表示部４０には、通信バスとして機能する、例えばＣＵ ｎｅｔ（株式会社ステップテクニカの登録商標）等のローカルネットワークで接続された共有メモリＣＭが夫々設けられ、各制御部２０，３０による制御情報、制御パラメータ、表示データ等が共有メモリＣＭを介して共有されるように構成されている。
【００３４】
つまり、各制御部２０，３０及び表示部４０のＣＰＵによって夫々に設けられた共有メモリＣＭの書込み領域に書き込まれた制御情報等が、ローカルネットワークを介して各共有メモリＣＭの読出し領域にコピーされることにより、ＣＰＵを介さずに互いの制御情報等の交信が可能となるように構成されている。
【００３５】
表示部基板４には、カラー液晶表示ユニット４５が組み込まれ、共有メモリＣＭを介して収集された制御情報に基づいて、カラー液晶表示ユニット４５に図５に示すようなバルブの制御状態等を示すモニタ画面が表示される。
【００３６】
表示部基板４には、電池バックアップされたＳＲＡＭ４４が搭載され、共有メモリＣＭを介して得られた各制御部２０，３０による制御情報がリングバッファ形式で格納されるように構成され、その内容をバックアップ記憶する着脱自在なＳＤメモリ４６が搭載されている。
【００３７】
また、表示部基板４には、ＬＡＮを介して遠隔地に配置されたパーソナルコンピュータとの間で通信を行ない、カラー液晶表示ユニット４５に表示される制御状態等を当該パーソナルコンピュータに送信する通信インタフェース４２、防爆構造のケーシングＣを介して外部のパーソナルコンピュータと通信可能な赤外線インタフェース４３を備えている。
【００３８】
赤外線インタフェース４３は、防爆構造体を構成するケーシングＣの扉を開放することなく制御部１と通信して、各種の初期設定用の制御パラメータを設定するとともに、異常情報を含む制御情報や表示データ等を読み出すメンテナンス用のパーソナルコンピュータＰＣと接続するために設けられている。
【００３９】
メンテナンス用のパーソナルコンピュータＰＣから入力された制御パラメータは、表示部４０のマイクロコンピュータ４１を介して共有メモリＣＭに書き込まれ、ローカルネットワークを介して他の制御部基板に搭載された共有メモリＣＭに同様に書き込まれる。
【００４０】
制御パラメータには、二系統の制御部２０，３０の何れが初期の制御権を有するかを設定する制御権パラメータ、二重化された開度センサＳの何れを初期に選択するかを設定するセンサ選択パラメータ、主制御装置ＣＴから制御部２０，３０に入力されるバルブＶの制御指令値に対する信号レベル（例えば、開度０％から開度１００％までを、４ｍＡから２０ｍＡで規定する電流仕様や、０Ｖから１０Ｖで規定する電圧仕様等）、開度センサＳから入力される開度信号の信号レベル、油圧シリンダのスラスト圧の信号レベルや上下限値、サーボ弁に対する出力信号レベル、主制御装置ＣＴに出力する位置信号の信号レベル、制御部２０，３０で検出される開度センサＣの異常判定基準値等、システムを稼動させるのに必要な所定の制御パラメータが含まれる。
【００４１】
図６に示すように、各制御部２０，３０には、入力信号処理部２６，３６を介して主制御装置ＣＴからの制御指令値がマイクロコンピュータ２１，３１に入力されるとともに、開度信号処理部２２，３２を介して一対の開度センサＳ１，Ｓ２の出力信号の夫々がマイクロコンピュータ２１，３１に入力されるように構成されている。
【００４２】
入力信号処理部２６，３６及び開度信号処理部２２，３２は、信号を電気的に分離するアイソレーションアンプと、アイソレーションアンプのアナログ出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備えている。
【００４３】
また、各制御部２０，３０には、マイクロコンピュータ２１，３１から出力されたサーボ弁ＳＶに対する制御値が、サーボ出力部２３，３３を介してサーボ弁ＳＶに出力され、マイクロコンピュータ２１，３１から出力された主制御装置ＣＴへのバルブＶの開度位置が、位置信号出力部２４，３４を介して出力されるように構成されている。
【００４４】
サーボ出力部２３，３３は、デジタルの制御値情報をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、その出力を増幅するドライバ回路を備えている。また、位置信号出力部２４，３４は、デジタルの開度位置情報を電気的に分離するアイソレーション回路と、アイソレーション回路の出力をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器を備えている。
【００４５】
各制御部２０，３０は、制御モード切替操作部としてのスイッチＳＷ２の操作によって、遠隔設置された主制御装置ＣＴから入力される制御指令値に基づいてバルブＶを駆動制御するリモート制御モードと、近傍設置された手動操作部（スイッチＳＷ３）から入力される制御指令値に基づいてバルブＶを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに切替え可能に構成されている。
【００４６】
上述した制御パラメータに基づいて制御権が設定された制御部（ここでは、制御部２０とする。）は、何れの制御モードであっても、開度センサＳ１，Ｓ２から入力されるバルブ開度値のうちセンサ選択パラメータで選択された開度センサのバルブ開度値と制御指令値に基づいて、デジタルＰＩＤ演算を行なってバルブＶに対する制御値を算出し、算出した制御値に基づいて電磁式のサーボ弁ＳＶに制御信号を出力する。
【００４７】
制御権を有していない待機中の制御部（ここでは、制御部３０となる。）も、同様に、開度センサＳ１，Ｓ２から入力される何れかのバルブ開度値のうちセンサ選択パラメータで選択された開度センサのバルブ開度値と主制御装置ＣＴまたはスイッチＳＷ３から入力される制御指令値に基づいて、デジタルＰＩＤ演算を行なってバルブＶに対する制御値を算出し、算出した制御値に基づいてサーボ弁ＳＶに制御信号を出力する。
【００４８】
その後、各制御部２０，３０は、各開度センサＳ１，Ｓ２に設定されている所定の優先権設定条件に基づいて、何れか一つの開度センサからのバルブ開度値を選択して、制御値を算出する。
【００４９】
所定の優先権設定条件とは、上述したセンサ選択パラメータ以外に、制御指令値に基づく制御信号に対応してバルブ開度値が所定範囲に収束しない状態が所定時間継続するフィードバックロスの発生の有無、制御指令値とバルブ開度値の偏差が増大する方向に変化する状態が所定時間継続する逆ＤＥＶ値の発生の有無をいう。フィードバックロスは開度センサの劣化等による異常、逆ＤＥＶ値は誤配線による異常を検出するものである。これらは、後述する信号判別部２６０（図７参照）で検出される。
【００５０】
各制御部２０，３０は、センサ選択パラメータで選択された開度センサＳに、夫々フィードバックロスまたは逆ＤＥＶ値が発生したと判断すると、他方の開度センサＳに切り替えるとともに、現在選択中の開度センサ情報、異常発生した開度センサの異常情報等を自身の共有メモリＣＭに記憶する。
【００５１】
夫々の共有メモリＣＭに記憶された情報は、ローカルネットワークを介して表示部４０の共有メモリに書き込まれ、表示部４０は、自身の共有メモリＣＭの内容に基づいて、カラー液晶表示ユニット４５にモニタ表示するとともに、ＳＲＡＭ４４、ＳＤメモリ４６に記憶する。
【００５２】
さらに、夫々の開度センサＳに対して、制御指令値とバルブ開度値の偏差であるＤＥＶ値の偏差が異常判定閾値以上になると、開度センサＳを切り替えずに制御装置１に設けた警報部を作動して鳴動させる。
【００５３】
尚、開度センサＳ等に対する各種の異常判定閾値（信号レベル閾値及び継続時間等）は、予めメンテナンス用のパーソナルコンピュータＰＣで設定され、各共有メモリＣＭに記憶されている。
【００５４】
前記制御部２０，３０には、制御モード切替操作部ＳＷ２が切替操作されたときに、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差に基づいて、制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部２１ａ，３１ａを備えている。
【００５５】
主制御装置ＣＴから入力される制御指令値に基づいてバルブＶを制御しているリモート制御モード時に、制御モード切替操作部ＳＷ２が操作されると、制御モード切替制御部２１ａ，３１ａは、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲、好ましくは略等しい値となった場合に、制御部２０，３０による制御モードをローカル制御モードに切り替える。
【００５６】
また、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値に基づいてバルブＶを制御しているローカル制御モード時に、制御モード切替操作部ＳＷ２が操作されると、制御モード切替制御部２１ａ，３１ａは、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値と手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値との偏差が所定範囲、好ましくは略等しい値となった場合に、制御部２０，３０による制御モードをリモート制御モードに切り替える。
【００５７】
さらに、表示部４０には、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、手動操作部ＳＷ３を操作するように案内する案内表示部４１ａを備えている。
【００５８】
案内表示部４１ａは、制御モード切替操作部ＳＷ２が切替操作されたときに、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲より大きいときに、当該偏差が所定範囲に収束するように、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値を変化させるように、手動操作を促すメッセージをカラー液晶表示ユニット４５の表示画面に表示する。
【００５９】
制御モード切替制御部２１ａ，３１ａは、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値が手動操作により変化して、そのとき主制御装置ＣＴから入力される制御指令値と略同じ値となった場合、或は、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値が手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と略等しくなった場合に制御モードを切り替える。
【００６０】
手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が大きいときに制御モードを切り替えると、適正なプラントの運転状態が確保できなくなる虞があるため、当該偏差が所定範囲に収束することを条件として制御モードを切り替えるように構成しているのである。
【００６１】
例えば、操作者が手動操作部ＳＷ３を操作して、制御指令値を主制御装置ＣＴから入力されている制御指令値に近い値に設定操作することにより、適正なプラントの運転状態を維持しながら制御モードを切り替えることができる。尚、偏差の収束条件である所定範囲は、対象となるプラントにより適宜設定される値であり特に限定されるものではない。
【００６２】
詳述すると、図８に示すように、各制御部２０，３０は、制御モード切替操作部ＳＷ２からの操作入力を検出すると（Ｓ１）、そのときに手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差を算出し、当該偏差が所定範囲より大きいと判断すると（Ｓ２）、制御モードを維持しつつ、自身の共有メモリＣＭに制御モード切替のための案内メッセージの表示要求データを書き込む（Ｓ３）。
【００６３】
表示部４０は、自身の共有メモリＣＭにコピーされた案内メッセージの表示要求データを検出すると、カラー液晶表示ユニット４５の表示画面に手動操作部ＳＷ３の操作を促す案内メッセージを表示する（Ｓ４）。案内メッセージには、バルブの開度を大きくするのか、小さくするのかという手動操作部ＳＷ３の操作方向指示が含まれる。
【００６４】
当該画面には、現在の制御モードがローカル制御モードであるかリモート制御モードであるかを識別する制御モード表示部と、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が、当該案内メッセージとともに表示される。
【００６５】
当該案内メッセージと偏差を目視確認した操作者により、手動操作部ＳＷ３が操作されて、当該偏差が所定範囲に収束すると、制御部２０，３０により案内メッセージの表示要求データが消去されて（Ｓ２）、その時点でリモート制御モードからローカル制御モードへ（Ｓ５，Ｓ６）、或は、ローカル制御モードからリモート制御モードへ切り替えられる（Ｓ５，Ｓ７）。
【００６６】
尚、上述のフローでは、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲より大きいときに、手動操作部ＳＷ３の操作により偏差が所定範囲に収束する例を説明したが、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値が変化することにより偏差が所定範囲に収束する場合もある。特にローカル制御モードからリモート制御モードに切替操作された場合に、その旨の情報を主制御装置ＣＴに伝送することにより、主制御装置ＣＴが積極的に制御指令値を変化させるように構成することも可能である。モード切替の操作情報を受信したときのバルブ１の開度情報に相当する制御指令値を出力するように主制御装置ＣＴを構成すればよい。
【００６７】
図７に示すように、制御部２０には、自身がサーボ弁に出力した制御信号をサーボ弁ＳＶに接続するか否かを切り替えるリレー回路、及び、主制御装置ＣＴに出力した位置信号の信号線を主制御装置ＣＴへの信号線に接続するか否かを切り替えるリレー回路でなるスイッチ回路２５０（２５０ａ，２５０ｂ）が設けられ、自身が制御権を持つ場合に自身のスイッチ回路２５０をオンし、自身が制御権を持たない場合に自身のスイッチ回路２５０（２５０ａ，２５０ｂ）をオフするように構成されている。制御部３０も同様に構成されている。
【００６８】
従って、制御権を持つ制御部（２０または３０）からのみ、サーボ弁ＳＶに対する駆動電流が出力され、主制御装置ＣＴへバルブＶの位置信号が出力されるようになり、信号の干渉が生じないように構成されている。
【００６９】
制御権を持つ制御部（２０または３０）に異常が発生すると、制御権引渡し信号が待機中の制御部（３０または２０）に出力され、待機中の制御部（３０または２０）は、制御権引渡し信号を検出すると、自身のスイッチ回路２５０をオンして、バルブに対する制御を継続するように構成されている。
【００７０】
以下、リモート制御モードでの制御部２０を例にして制御権の引渡しについて詳述するが、ローカル制御モードでも同様であり、また、制御部３０も同様である。制御部２０に自身の異常を検出する複数の異常検出部を備えている。制御権を持っている場合に、異常検出部により自身の異常を検出すると、自身の制御信号を遮断するようにスイッチ回路２５０をオフするとともに、他の制御部３０に制御権を引き渡す制御権引渡し信号を出力するように構成されている。さらにそのときに、制御装置１に設けた警報部を作動して鳴動させる。
【００７１】
図７に示すように、異常検出部としてハードウェアによるウォッチドッグ回路２２０、ソフトウェアによるウォッチドッグタイマ２１０を備えている。
【００７２】
ウォッチドッグ回路２２０は、マイクロコンピュータ２１から所定周期で入力されるウォッチドッグパルス（以下、「ＷＤパルス」と記す。）によりリセットされるカウンタ回路と、カウンタ回路が所定値より大きくなると異常信号を出力するゲート回路を備えており、マイクロコンピュータ２１のＣＰＵに何らかの原因で暴走等の異常が発生し、ＷＤパルスが入力されない状態が所定時間継続するとカウンタ回路が所定値より大きくなり、異常信号が出力される。
【００７３】
ウォッチドッグタイマ２１０は、マイクロコンピュータ２１の内部タイマにより自動カウントされるカウンタを備えたファームウェアと、当該カウンタの値をソフトウェアによりリセットするプログラムで構成され、ＣＰＵの暴走等でプログラムによるリセットが所定時間行なわれないときに、ファームウェアにより異常信号（図中、「オーバーフロー」と記載された信号）が出力される。
【００７４】
ウォッチドッグ回路２２０またはウォッチドッグタイマ２１０の何れかから異常信号が入力されるとその状態を保持するラッチ回路を有するウォッチドッグエラー回路２３０を備え、ウォッチドッグエラー回路２３０から待機中の制御部３０に制御権を引き渡す制御権引渡し信号（図中、「制御ＣＰＵ異常／正常」と記載された信号で、正常時はハイレベル、異常時はローレベルとなる。）が出力される。
【００７５】
図７中、「他制御ＣＰＵ異常／正常」と記載された信号がマイクロコンピュータ２１に入力されているが、この信号は他方の制御部３０に備えたウォッチドッグエラー回路からの信号である。
【００７６】
上述したスイッチ回路２５０は、ＡＮＤゲートを備えた出力切替回路２４０により制御される。つまり、制御権を持つマイクロコンピュータ２１から出力されるハイレベルの制御切替信号と、ウォッチドッグエラー回路２３０から出力されるハイレベルの制御権引渡し信号が入力されているときにスイッチ回路２５０がオンされて制御信号及び位置信号が出力され、制御切替信号と制御権引渡し信号の少なくとも何れか一方の信号レベルがローレベルであるときにスイッチ回路２５０がオフされる。従って、制御権を持たない待機中のマイクロコンピュータ２１から出力されるローレベルの制御切替信号によりスイッチ回路２５０はオフされる。
【００７７】
従って、自身の制御信号の出力状態にかかわらず、ウォッチドッグ回路２２０またはウォッチドッグタイマ２１０の何れかから出力される異常信号により自身の制御信号及び位置信号を遮断するとともに、当該異常信号が制御権引渡し信号として他の制御部３０に出力される。
【００７８】
さらに、異常検出部として、開度センサＳ、サーボ弁ＳＶ、制御指令値の何れかの異常を、ＣＰＵで実行される制御プログラムに基づいて検出する機能ブロックである信号判別部２６０を備えている。
【００７９】
信号判別部２６０は、開度センサＳから入力されるバルブＶの開度値、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値、ＰＩＤ演算の結果に基づいて出力されるサーボ弁ＳＶに対する電流値、主制御装置ＣＴに出力されるバルブＶの位置信号の夫々について、共有メモリＣＭに記憶された上下限の何れかの異常判定閾値を超える状態が所定時間継続したときに異常と判断して、その結果を共有メモリＣＭに記憶する。尚、電流値は、図７に示す電流検出部によって、サーボ出力部２３からの出力値がモニタされてマイクロコンピュータ２１に入力されるように構成されている。
【００８０】
信号判別部２６０により上述した何れかの異常が検出されると、マイクロコンピュータ２１から正常時にハイレベルで出力されるＣＰＵ異常信号がローレベルに切り替わり、ローレベルのＣＰＵ異常信号がウォッチドッグエラー回路２３０に入力されて、ウォッチドッグエラー回路２３０でローレベルにラッチされた制御権引渡し信号が待機中の制御部３０に出力される。尚、ＣＰＵ異常信号がローレベルに切り替えられると、ウォッチドッグ回路２２０の動作は停止する。
【００８１】
つまり、信号判別部２６０により何れかの異常を検出すると、自身の制御信号及び位置信号の出力状態にかかわらず、異常信号を出力して自身の制御信号及び位置信号を遮断するとともに、当該異常信号を制御権引渡し信号として他の制御部に出力するように構成されている。
【００８２】
また、制御部２０，３０間で、共有メモリＣＭに記憶されたバルブ開度値や制御値等の制御情報に基づいて、バルブ開度値及び各バルブ開度値に基づく制御値に過大な差分があると判断したときに、冗長設計された何れかの系に異常が発生している可能性があると判断して、制御を継続、つまり、制御権を引き渡さずに、警報部から警報を出力して、メンテナンスの必要性があることを報知する。
【００８３】
上述したウォッチドッグ回路２２０、ウォッチドッグタイマ２１０、ウォッチドッグエラー回路２３０と、マイクロコンピュータ２１に割り付けられたそれらの入出力信号ポート等により、制御権を持つ制御部２０，３０から異常信号を受けて、制御権引渡し信号を他の制御部３０，２０に出力する制御権取得回路２５，３５が構成されている。
【００８４】
制御権を持つ制御部３０の制御権取得回路３５から待機中の制御部２０に、ローレベルの制御権引渡し信号（図７中、「他制御ＣＰＵ異常／正常」信号）が入力されると、制御部２０に制御権が引き渡される。制御部２０は、出力切替回路２４０に対する制御切替信号をローレベルからハイレベルに切り替えて、スイッチ回路２５０をオンしてバルブＶに対する制御を継続する。
【００８５】
以上、説明したように、制御権を持つ制御部のみならず制御権を持たないバックアップ用の制御部も、開度センサから入力されるバルブ開度値と主制御装置またはスイッチＳＷ３から入力される制御指令値に基づいてバルブを駆動するアクチュエータの制御値を算出し、算出した制御値に基づいてアクチュエータに制御信号を出力するため、制御権が切り替えられた場合であっても、応答遅れ無く直ちに適切に制御を継続することができるようになる。
【００８６】
制御権を持つ制御部２０の信号判別部２６０により異常が検出され、待機中の制御部３０に制御権を引き渡す必要が生じた場合であっても、待機中の制御部３０の信号判別部２６０により同様の異常が検出されていることを共有メモリＣＭに記憶された制御情報に基づいて認識すると、制御不能状態と判断して、制御権を引き渡すことなく、バルブＶが閉塞するようにサーボ電流値をゼロに設定するフェールセーフ動作を実行する。
【００８７】
また、制御権を持つ制御部２０の信号判別部２６０により異常が検出され、待機中の制御部３０に制御権を引き渡す必要が生じた場合であっても、待機中の制御部３０から入力される制御権引渡し信号がローレベル、つまり、何らかの異常が発生していると判断できる場合には、制御不能状態と判断して、制御権を引き渡すことなく、バルブＶが閉塞するようにサーボ電流値をゼロに設定するフェールセーフ動作を実行する。
【００８８】
さらに、信号判別部２６０には、上述の制御権引渡しのための異常検出のみならず、油圧機構ＶＤを構成するポンプの圧力、アキュムレータの圧力、ＥＳＤ油圧、油液レベル、油圧シリンダＳＬのスラスト押し圧力または引き圧力（圧力センサにより検出される）等に異常が発生しているか否かを、予め共有メモリＣＭに記憶された制御パラメータに含まれる異常判定閾値や判定時間に基づいて判断し、異常と判断した場合に警報部を作動するように構成されている。
【００８９】
制御権を取得している制御部が何れであるか、制御のために選択されている開度センサが何れであるか、バルブの制御状態、上述した各種の異常状態等の各種の情報は、共有メモリＣＭを介して表示部４０に備えたカラー液晶表示ユニット４５に表示され、或は、通信インタフェース４２を介して接続されたパーソナルコンピュータＰＣの画面に表示される。
【００９０】
各制御部２０，３０は、予め設定された制御周期（例えば、１０ｍｓｅｃ．周期）で、制御指令値や開度センサＳからの開度値等の読込処理、ＰＩＤ制御演算処理、サーボ弁に対する制御信号や位置信号等の出力処理、異常検出処理等の一連の処理を繰り返し実行し、その結果を自身の共有メモリＣＭに記憶する。
【００９１】
各共有メモリＣＭ間を接続するローカルネットワークにより、上述の制御周期とほぼ同一の周期で相互のデータが読み書きされて互いにデータを共有する。
【００９２】
表示部４０は、共有メモリＣＭに記憶された制御情報に基づいて表示処理を行ない、さらに、予め設定された制御情報を上述の制御周期より長い周期（例えば１秒周期）で時刻情報と共にＳＲＡＭ４４に書き込むとともに、ＳＤメモリ４６に書き込む。ＳＲＡＭ４４にはリングバッファ方式で４時間程度の制御情報が記憶され、ＳＤメモリ４６には数年に亘る制御情報が記憶される。
【００９３】
このように、バルブＶに対する制御シーケンスを実行する制御部２０，３０と、その結果を表示する表示部４０とを、共有メモリＣＭを介することにより機能分散しているため、制御部２０，３０に表示処理のための負荷を掛けることによる制御の遅延を招くことなく、円滑に表示処理することが可能となる。
【００９４】
上述した実施形態では、バルブＶを制御する制御部が二つの制御部により冗長制御される場合を説明したが、三つ以上の制御部により冗長制御されるように構成してもよい。この場合、各制御部に優先順位を設定し、優先順位が上位の制御部から下位の制御部に制御権が引き渡されるように構成することができる。
【００９５】
上述した実施形態では、バルブＶの開度を検出する開度センサＳを二つ設けた例を説明したが、開度センサＳを三つ以上設けて、夫々の出力が各制御部に入力されるように構成してもよい。
【００９６】
上述した実施形態では、制御モードの切替時に、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束したときに、制御モード切替制御部により制御モードが切り替えられる例を説明したが、制御モードの切替時に、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値と、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、制御モード切替制御部が手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値を補正するように構成してもよい。
【００９７】
つまり、リモート制御モードからローカル制御モードに切替操作されたときに、手動操作部ＳＷ３から入力される制御指令値に、正または負のオフセット値を加えて、主制御装置ＣＴから入力される制御指令値と等しくなるように補正してもよい。
【００９８】
上述の各種の実施形態は、本発明の一実施例であり、本発明による作用効果を奏する範囲で各部の具体的な回路構成等は適宜変更設計できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明による制御装置が組み込まれたシステムのブロック構成図
【図２】油圧ユニットの説明図
【図３】バルブ、油圧シリンダ、開度センサの説明図
【図４】油圧ユニットに組み込まれた制御装置を構成する基板の説明図
【図５】表示部によりカラー液晶表示ユニットに表示される画面の説明図
【図６】制御装置を構成する二つの制御部と表示部の機能ブロック構成図
【図７】制御部の要部の構成図
【図８】制御モード切替動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１００】
１：制御装置
２０，３０：制御部
２１ａ，３１ａ：制御モード切替制御部
４０：表示部
４１ａ：案内表示部
ＣＴ：主制御装置
Ｓ，Ｓ１，Ｓ１：開度センサ
ＳＶ：アクチュエータ（サーボ弁）
ＳＷ２：制御モード切替操作部
ＳＷ３：手動操作部
Ｖ：バルブ
ＶＤ：油圧機構
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開度センサから入力されるバルブ開度値とバルブに対する制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御する制御部と、主制御装置から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するリモート制御モードと、手動操作部から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに前記制御部を切替操作可能な制御モード切替操作部を備えた石油化学プラントのバルブ制御装置であって、
前記制御モード切替操作部が切替操作されたときに、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、前記制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部を、前記制御部に備えている石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項２】
前記制御モード切替制御部は、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束したときに前記制御モードを切り替える請求項１記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項３】
前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部を操作するように案内する案内表示部を備えている請求項２記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項４】
前記制御モード切替制御部は、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部から入力される制御指令値を補正する請求項２記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項５】
前記制御部が防爆構造体の内部に収容され、制御モード切替操作部及び手動操作部が前記防爆構造体の外部に設置されている請求項１から４の何れかに記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項１】
開度センサから入力されるバルブ開度値とバルブに対する制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御する制御部と、主制御装置から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するリモート制御モードと、手動操作部から入力される制御指令値に基づいて前記バルブを駆動制御するローカル制御モードの何れかの制御モードに前記制御部を切替操作可能な制御モード切替操作部を備えた石油化学プラントのバルブ制御装置であって、
前記制御モード切替操作部が切替操作されたときに、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差に基づいて、前記制御モードを切り替えるか否かを判断する制御モード切替制御部を、前記制御部に備えている石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項２】
前記制御モード切替制御部は、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束したときに前記制御モードを切り替える請求項１記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項３】
前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部を操作するように案内する案内表示部を備えている請求項２記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項４】
前記制御モード切替制御部は、前記手動操作部から入力される制御指令値と、前記主制御装置から入力される制御指令値との偏差が所定範囲に収束するように、前記手動操作部から入力される制御指令値を補正する請求項２記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【請求項５】
前記制御部が防爆構造体の内部に収容され、制御モード切替操作部及び手動操作部が前記防爆構造体の外部に設置されている請求項１から４の何れかに記載の石油化学プラントのバルブ制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−３２７０（Ｐ２０１０−３２７０Ａ）
【公開日】平成２２年１月７日（２０１０．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１６３７９１（Ｐ２００８−１６３７９１）
【出願日】平成２０年６月２３日（２００８．６．２３）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月７日（２０１０．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月２３日（２００８．６．２３）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]