空き駐車スペース情報送信装置および空き駐車スペース案内システム
【課題】駐車場の広い範囲に渡って空き駐車スペースを検出することができ、且つ、バッテリ上がりの心配も少ない空き駐車スペース案内システムを提供する。
【解決手段】空き駐車スペース情報送信装置は、この装置が搭載された車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信する。空き駐車スペース情報受信装置は、空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する。
【解決手段】空き駐車スペース情報送信装置は、この装置が搭載された車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信する。空き駐車スペース情報受信装置は、空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、空き駐車スペース情報送信装置、および、その空き駐車スペース情報送信装置と空き駐車スペース情報受信装置とを有する空き駐車スペース案内システムに関する。
【背景技術】
【0002】
空き駐車スペース案内システムとして、車両に搭載されている空き駐車スペース情報送信装置と空き駐車スペース情報受信装置とを備えたものが知られている(たとえば特許文献1)。その特許文献1では、駐車場に駐停車している車両(他車両)が、その他車両の周辺の空き駐車スペースを示す周辺画像情報とその他車両の位置・向きを示す情報とを送信している。そして、他車両からの情報を受信した車両(自車両)は、受信した情報に基づいて、空き駐車スペースを提示している。このように、空き駐車スペースの情報を取得する装置を車両に搭載することにより、駐車場に、空き駐車スペースを案内するための特別な設備を設けることなく、空き駐車スペースの案内が可能になる。
【特許文献1】特開2005−326956号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、特許文献1では、駐停車中の他車両から、その他車両の周辺の空き駐車スペースを示す周辺画像情報等を取得して空き駐車スペースを判断しているため、その他車両の周辺の空き駐車スペースしか検出できない。そのため、上記他車両としての機能を備えた車両が駐車場に多数駐停車していないと、駐車場内の広い範囲に渡っての空き駐車スペースを判断することができない。
【0004】
また、駐停車中の他車両が周辺画像情報等を送信する必要があるので、他車両は、駐停車中であっても、周辺画像情報等を送信する機能に関する装置の電源をオン状態としていなければならないことになる。しかしながら、駐停車中であるにもかかわらず、車載装置の電源をオン状態にし続けることは、バッテリ上がりの懸念があるため現実的ではない。
【0005】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、駐車場の広い範囲に渡って空き駐車スペースを検出することができ、且つ、バッテリ上がりの心配も少ない空き駐車スペース案内システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
その目的を達成するための請求項1記載の発明は、車両に搭載されて、その車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置である。
【0007】
また、その目的を達成するための請求項2記載の発明は、請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置と、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両とは別の車両に搭載され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する空き駐車スペース情報受信装置と、を備えた空き駐車スペース案内システムである。
【0008】
これら請求項1記載の空き駐車スペース情報送信装置または請求項2記載の空き駐車スペース案内システムによれば、駐車場内を走行中の車両が、その走行中に周囲の空き駐車スペースを検出することから、一台の車両で駐車場内の広い範囲に渡る空き駐車スペースを検出することができる。また、走行中の車両が検出することから、バッテリ上がりの懸念も少ない。
【0009】
ここで、上記空き駐車スペース情報送信装置は、空き駐車スペース情報を、直接、空き駐車スペース受信装置へ送信してもよいし、次の請求項3に示すように、間接的に送信してもよい。
【0010】
請求項3は、請求項2に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、駐車場に設置され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備え、その駐車場設備は、前記空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信することを特徴とする。
【0011】
このようにすれば、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両と、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両とが同時刻に駐車場内にいなくても、空き駐車スペース情報受信装置は、空き駐車スペース情報送信装置からの空き駐車スペース情報を受信することができる。
【0012】
また、請求項4は、請求項2または3に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報に、駐車スペースが空いていること、および、その駐車スペースの位置に加えて、駐車スペースの大きさおよび駐車スペースを利用可能な車両種別のいずれか少なくとも一方が含まれ、前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両が、空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを利用可能か否かを判断することを特徴とする。このようにすれば、利用できない空き駐車スペースを案内してしまうことを抑制できる。
【0013】
また、請求項5は、請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であると判断できる場合には、即座に前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0014】
このように、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であるか否かを判断すれば、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。しかも、即座に空き駐車スペース情報を送信するので、他車両が、その空き駐車スペース情報を用いて空き駐車スペースを案内する時期を早くすることもできる。
【0015】
また、請求項6は、請求項1または5に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、その車両が駐車する駐車スペースを確定できたことに基づいて、その駐車スペースを除いて、それまでに検出した空き駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0016】
このようにしても、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。
【0017】
また、請求項7は、請求項1、5、6のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、その車両が前記空き駐車スペースから十分離隔したことに基づいて、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0018】
空き駐車スペースから十分離隔した場合、その空き駐車スペースに駐車する可能性は極めて低いことから、このようにしても、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。
【0019】
また、請求項8は、請求項1、5乃至7のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載された車両が、駐車スペースに駐車していた状態からその駐車スペースを出ると判断できる場合には、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする。
【0020】
このようにすれば、駐車場を走行中に検出した空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報に加えて、駐車していた駐車スペースについての空き駐車スペース情報も送信することができるので、より、多くの駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信できることになる。
【0021】
また、請求項9は、請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、駐車場内の地図データをさらに備えており、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の現在位置を逐次取得するとともに、その現在位置の推定誤差を逐次算出し、検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路と、その空き駐車スペースとの間の距離が、前記推定誤差よりも小さい場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信しないことを特徴とする。
【0022】
検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路(すなわち、検出した空き駐車スペースに対して、その空き駐車スペースへの入口通路となる通路以外でその空き駐車スペースに最も近い通路)とその空き駐車スペースとの距離が、現在位置の推定誤差よりも小さい場合には、通路を空き駐車スペースであると誤検出している可能性がある。しかし、この請求項9のようにすれば、通路を空き駐車スペースであると誤検出していたとしても、実際は通路である場所を空き駐車スペースであるとして送信してしまうことを防止できる。
【0023】
ただし、次の請求項10のように、送信しなかった空き駐車スペース情報が通路か否かを後で判断してもよい。その請求項10は、請求項9に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記距離が前記推定誤差よりも小さかったために送信しなかった空き駐車スペース情報を記憶しておくとともに、空き駐車スペースを検出した後の走行軌跡を、マップマッチングによって現在位置を補正できる位置まで記憶しておき、補正後の現在位置と前記走行軌跡に基づいて前記空き駐車スペース情報が通路ではないと判断できた場合には、その空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0024】
また、請求項11は、請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺の障害物を検出する障害物検出センサを備え、その障害物検出センサの検出結果から障害物までの距離を逐次決定し、その距離に基づいて決定できる空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲であることに基づいて空き駐車スペースがあると判断することを特徴とする。
【0025】
このようにすれば、空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲を超える場合には空き駐車スペースであると判断されないので、地図が記憶されていない駐車場においても、通路を誤って空き駐車スペースであると判断してしまうことを抑制できる。
【0026】
また、請求項12は、請求項1、5乃至8、11のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺を撮像するカメラを備え、そのカメラによって撮像された画像を解析することで空き駐車スペースを検出することを特徴とする。
【0027】
このように、画像を解析することで空き駐車スペースを検出しても、たとえば、空きスペースに白線があるか否かを判断する等して、空きスペースが通路であるか駐車スペースであるかを区別できるので、地図が記憶されていない駐車場においても、通路を誤って空き駐車スペースであると判断してしまうことを抑制できる。
【0028】
また、請求項13は、請求項2乃至4のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を逐次受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを逐次更新し、その空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース毎の利用優先度を計算し、その利用優先度に基づいて複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定することを特徴とする。
【0029】
このようにすれば、複数の空き駐車スペースから適切な駐車スペースを選択して案内することができる。
【0030】
また、請求項14は、請求項13に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置は、他の空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報を受信し、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを作成し、その空き駐車スペースデータベースでは空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を無線送信するようになっており、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、その使用駐車スペース情報を受信した場合には、その使用駐車スペース情報に基づいて前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする。
【0031】
このようにすれば、実際には使用されている駐車スペースを誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【0032】
また、請求項15は、請求項13または14に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、その空き駐車スペース情報受信装置を搭載した車両が、前記空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペースに駐車したと判断した場合、その空き駐車スペースを利用することを示す駐車スペース利用情報を送信するようになっており、且つ、他の空き駐車スペース情報受信装置から前記駐車スペース利用情報を受信した場合には、受信したその駐車スペース利用情報に基づいて、前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする。
【0033】
このようにしても、実際には使用されている駐車スペースを誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【0034】
また、請求項16は、請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図データをさらに備えており、受信した空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、前記駐車場内の地図データに基づいて判断することを特徴とする。
【0035】
このように、空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、受信側で判断するようにすれば、仮に、送信側(空き駐車スペース情報送信装置)に駐車場内の地図がなく、送信側で駐車スペースか通路かを区別できないとしても、通路を誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【0036】
また、請求項17は、請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースの方向を案内することを特徴とする。
【0037】
このように、空き駐車スペースの方向を案内する場合には、空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図を備えていなくても、空き駐車スペースを乗員に案内することができる。
【0038】
また、請求項18は、請求項2乃至4、13乃至17のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、乗員に前記空き駐車スペースを案内した後、その乗員がその空き駐車スペースの利用予約操作を行ったことを検出した場合、その空き駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を送信するようになっており、且つ、他の空き駐車スペース情報受信装置から前記予約駐車スペース情報を受信した場合には、受信したその予約駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを案内しないことを特徴とする。
【0039】
このようにすれば、空き駐車スペースを案内された乗員は、まず利用予約操作を行うことで、案内後、その空き駐車スペースに到達するまでに他の車両に空き駐車スペースを利用されてしまうことを抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0040】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、請求項の空き駐車スペース情報送信装置としての機能および空き駐車スペース情報受信装置としての機能を両方備えた空き駐車スペース案内装置を複数台の車両が備えている。また、複数のこの空き駐車スペース案内装置によって、空き駐車スペース案内システムが構成される。
【0041】
図1は、上記空き駐車スペース案内装置の構成を含む車両の要部構成を示す図である。図1において、各ECU1〜5は、内部にCPU、ROM、RAM等を備えており、車内LAN13によって相互に信号の送受信が可能となっている。支援制御ECU1は、この空き駐車スペース案内装置を備えた車両が駐車場内を走行中に、空き駐車スペースを検出し、且つ、空き駐車スペース情報を送信するための処理を実行し、また、同時に、空き駐車スペース情報を受信し、且つ、空き駐車スペースを案内するための処理も実行する。
【0042】
無線機10は、大規模な駐車場内において互いに反対側に位置する車両が車車間通信可能な通信距離(たとえば数百m)を有している通信方式の無線機である。この無線機10からは、空き駐車スペースが検出された場合に、その空き駐車スペースに関する空き駐車スペース情報が送信される。また、他車両が送信した空き駐車スペース情報もこの無線機10によって受信される。
【0043】
表示装置11は、車室内の運転席から視認可能な場所に配置されており、支援制御ECU1によって制御されることにより、空き駐車スペースの位置を図形表示あるいは文字表示する。また、スピーカ12は、支援制御ECU1によって制御されることにより、空き駐車スペースの位置を音声にて案内する。
【0044】
エンジンECU2は、車速センサ21によって検出される車速等に基づいて、図示しないエンジンの回転を制御するECUであり、また、車速センサ21によって検出された車速を示す信号(車速信号)を車内LAN13を介してナビゲーションECU4へ送信する。
【0045】
ブレーキECU3は、ステアリングセンサ31によって検出されるステアリング操舵角やヨーレートセンサ32によって検出されるヨーレートに基づいて、図示しないブレーキアクチュエータを制御するECUである。また、ステアリングセンサ31によって検出されたステアリング操舵角を示す信号(操舵角信号)や、ヨーレートセンサ32によって検出されたヨーレートを示す信号(ヨーレート信号)を、車内LAN13を介してナビゲーションECU4へ送信する。
【0046】
ナビゲーションECU4は、前述の車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号や、GPSアンテナ41によって受信されるGPS人工衛星からの電波に基づいて、車両の現在位置および現在の向きを逐次検出する。
【0047】
このナビゲーションECU4には、デジタル道路地図データが記憶されているハードディスク(HDD)9が接続されている。ナビゲーションECU4は、車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号等を用いて得られる走行軌跡に基づいて推測される現在位置を、上記デジタル道路地図データと照らし合わせることで補正する自律航法と、GPS人工衛星からの電波に基づいて現在位置を決定する電波航法とを併用したハイブリッド航法によって現在位置を逐次決定する。また、前述のデジタル道路地図データには駐車場内の地図も記憶されており、地図が記憶されている駐車場においては、駐車場内においても、地図と走行軌跡とを照らし合わせることで、車両の現在位置および向きを補正する。駐車場内では、車両が右左折を行う機会が多く、また、通路の幅も狭いので、自律航法を用いるとことで、高い精度で現在位置を検出することができる。その結果、空き駐車スペースの位置も高い精度で検出できる。
【0048】
ソナーECU5は、第1乃至第4ソナー51〜54からの信号に基づいて、車両周辺の障害物を検出する。また、駐車場内においては、駐車スペースに他車両が駐車しているか否かの検出も行う。上記第1乃至第4ソナー51〜54は、車両の所定位置(たとえば、車両の両側面の前端および後端)に配置されて、車両周辺に向けて超音波を出力するとともに、その反射波を受信する。
【0049】
次に、図2を用いて空き駐車スペース情報送信装置としての構成を説明する。図2に示すように、空き駐車スペース情報送信装置は、支援制御ECU1、ソナーECU5、ソナー51〜54、ナビゲーションECU4、無線機10によって構成される。また、支援制御ECU1は、空き駐車スペース情報送信装置に関する構成として、空き駐車スペース検出部101、空き駐車スペース位置演算部102、検出空き駐車スペースデータベース(DB)103、送信判断部104を備えている。
【0050】
空き駐車スペース検出部101は、ナビゲーションECU4からの情報を用いて、この装置を搭載している車両が駐車場内に入ったと判断した場合に、ソナーECU5からの情報を用いて、駐車場内の空き駐車スペースを検出する。
【0051】
空き駐車スペース位置演算部102は、空き駐車スペース検出部101にて検出された空き駐車スペースの位置を演算する。そして、演算結果に基づいて、検出空き駐車スペースDB103を更新する。この検出空き駐車スペースDB103は、この駐車場を走行中に、この装置を搭載した車両が検出した空き駐車スペースの位置を格納しているデータベースである。
【0052】
送信判断部104は、空き駐車スペース情報送信条件(後述する図7のステップS72、S74、S75のいずれか)が成立したら、検出空き駐車スペースDB103に格納されている空き駐車スペースを示す情報を、この車両の周辺に位置する他の車両に向けて送信する。なお、上記空き駐車スペース検出部101、空き駐車スペース位置演算部102、送信判断部104の処理は、後に、フローチャートを用いて詳述する。
【0053】
次に、図3を用いて、空き駐車スペース情報受信装置としての構成を説明する。図3に示すように、空き駐車スペース情報受信装置は、支援制御ECU1、ナビゲーションECU4、無線機10、表示装置11、スピーカ12によって構成される。また、支援制御ECU1は、空き駐車スペース情報受信装置に関する構成として、サービス開始判断部111、受信情報処理部112、受信情報データベース(DB)113、利用優先度計算部114、空き駐車スペースデータベース(DB)115、ドライバ支援生成部116を備えている。
【0054】
サービス開始判断部111は、この装置を搭載した車両が駐車場内に位置しているか否かを逐次判断して、駐車場内に入ったと判断したことに基づいて、駐車スペース案内サービスを開始すると判断する。この駐車スペース案内サービスは、次の受信情報処理部112、利用優先度計算部114、ドライバ支援生成部116が実行する処理を意味する。
【0055】
受信情報処理部112は、無線機10によって受信情報が受信される毎に、その受信情報を受信情報DB113に格納する。この受信情報には、空き駐車スペース情報が含まれており、受信情報処理部112は、受信情報DB113に格納されている空き駐車スペース情報と、空き駐車スペースDB115に格納されている空き駐車スペース情報とを比較して、受信情報DB113に空き駐車スペース情報が格納されている空き駐車スペースについて、空き駐車スペースDB115の内容が受信情報DB113の内容と異なる場合には、空き駐車スペースDB115の内容を、受信情報DB113の内容に更新する。
【0056】
利用優先度計算部114は、空き駐車スペースDB115に格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、(1)空き駐車スペースがこの装置を搭載した車両にとって駐車可能な広さかどうか、および、(2)駐車のしやすさを計算し、さらに、空き駐車スペースまでの距離、周辺の他車両の位置等を考慮して、(3)駐車までにかかると予想される時間、(4)駐車できる可能性を算出する。そして、それら(1)〜(4)の算出結果に基づいて利用優先度を計算する。この利用優先度は、次に説明するドライバ支援生成部116にて、複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定するために用いるものであり、案内優先度ということもできる。
【0057】
ドライバ支援生成部116は、利用優先度計算部114によって計算された利用優先度が最も高い空き駐車スペースへ車両を案内するための案内表示を表示装置11に表示させるとともに、その空き駐車スペースへ車両を案内するための案内音声をスピーカ12から出力させる。なお、上記サービス開始判断部111、受信情報処理部112、利用優先度計算部114の処理は、後に、フローチャートを用いて詳述する。
【0058】
次に、空き駐車スペース情報送信装置としての支援制御ECU1の構成である前述の空き駐車スペース検出部101、空き駐車スペース位置演算部102、送信判断部104の処理をフローチャート等を用いて説明する。
【0059】
図4は、空き駐車スペース検出部101の前半部分の処理である検出機能開始処理を示すフローチャートである。まず、ステップS41では、ナビゲーションECU4から現在位置を取得し、続くステップS42では、ステップS41で取得した現在位置の周辺の地図をナビゲーションECU4から取得する。
【0060】
ステップS43では、車両が駐車場を走行中か否かを判断する。この判断は、具体的には、ステップS41およびS42で取得した現在位置および周辺地図を用いて、現在位置が駐車場に含まれているか否かを判断するとともに、車両が走行中か否かを判断するものである。この判断が肯定判断である場合には、ステップS44に進んで空き駐車スペース検出機能を開始する。一方、否定判断である場合には図4の処理を終了する。この場合には、所定周期後に、再度、この図4の処理を開始する。
【0061】
ステップS44にて空き駐車スペース検出処理を開始するとした場合には、図5の空き駐車スペース検出処理を実行する。図5では、まず、ステップS51において、自車の周辺に駐車スペースがあるか否かを判断する。この判断は、ナビゲーションECU4から取得した駐車場地図上において、自車位置がどこに位置するかで行う。
【0062】
このステップS51の判断が否定判断である場合には図5の処理を終了する。なお、前述のように、図4の処理は、所定周期で繰り返され、車両が駐車場内に含まれている場合には、この図5を実行することになる。従って、ステップS51が否定判断となったとしても、現在位置が駐車場内であれば、図5を再度実行することになる。
【0063】
ステップS51が肯定判断となった場合にはステップS52に進み、車両の走行中に駐車スペース空き検出処理を実行する。この駐車スペース空き検出処理においては、4つのソナー51〜54のうち、駐車スペースの方向に向いているソナーを用いた障害物検出をソナーECU5に行わせ、その検出結果を取得して、空いている駐車スペースを検出する。
【0064】
駐車スペース空き検出方法としては、たとえば、特開平4−30300号公報に記載の方法、特開平9−180100号公報に記載の方法、特開2002−170103号公報に記載の方法など、公知の種々の方法を用いることができる。具体的一例を挙げて説明すれば、図6(a)に示すように、空き駐車スペース検出処理を実行中の車両は、走行中に、駐車スペース方向の障害物検出を行う。この障害物検出によって、図6(b)に例示するような検出結果が得られる。図6(a)は、駐車スペースが一台分空いている例であり、この場合、図6(b)に示すように、検出距離が車両一台分よりも長い長さとなっている位置が車両一台分の幅よりも長い長さ連続することになる。このように、障害物までの距離が車両一台分よりも長い位置が、車両一台分の幅よりも長い長さ連続している場合に、空き駐車スペースを検出したとする。なお、前述の図4および図5のステップS51、S52が空き駐車スペース検出部101の処理である。
【0065】
続くステップS53〜S55は、空き駐車スペース位置演算部102としての処理である。ステップS53では、上記ステップS52の検出処理の結果、空き駐車スペースを検出したか否かを判断する。このステップS53が否定判断である場合にはこの図5を終了する。一方、肯定判断である場合にはステップS54へ進み、空き駐車スペース位置演算処理を実行する。
【0066】
そのステップS54では、自車両と空き駐車スペースとの相対位置、および、図4のステップS41で取得した自車両の現在位置とを用いて、ステップS52で判断した空き駐車スペースの座標を演算する。また、空き駐車スペース検出時の自車両の向きに基づいて、空き駐車スペースの向きも演算する。
【0067】
そして、続くステップS55では、ステップS54で演算した空き駐車スペースの位置(座標)および向きを、検出空き駐車スペースDB103に記録する。なお、この図5の処理は、前述のように、駐車場を走行中は繰り返し実行されるので、検出空き駐車スペースDB103には、その走行中に検出された空き駐車スペースの情報が蓄積されていくことになる。
【0068】
この図5が一旦終了となった場合には、図7に示す送信判断処理を実行する。なお、図7は送信判断部104としての処理に相当する。まず、ステップS71では、検出空き駐車スペースDB103を参照して、空き駐車スペースがあるか否かを判断する。この判断が否定判断となった場合には図7の処理を終了する。
【0069】
一方、肯定判断となった場合には、ステップS72へ進み、自車両が駐車場から退出するところであるか否かを判断する。自車両が駐車場から退出しようとするところであるかどうかは、たとえば、次の(1)〜(3)によって判断することができる。(1)駐車場に入ってから一定時間経過後に車両が再度動き出した場合、退出しようとするところであると判断する。(2)駐車場内でエンジンが始動された場合、退出すると判断する。(3)駐車場内で案内経路の目的地が駐車場とは別の場所に設定されたら、退出すると判断する。
【0070】
ステップS72が肯定判断となった場合、すなわち、駐車場から退出するところであると判断した場合には、即座にステップS76へ進み、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。
【0071】
一方、ステップS72が否定判断である場合には、自車両も駐車ペースを探していると考えられる。この場合、ステップS73へ進む。ステップS73では、ナビゲーションECU4から現在位置を取得する。続くステップS74では、駐車スペースに入ったか否かを判断する。この判断は、たとえば、イグニッションスイッチがオフになったか否か、あるいは、自車位置が所定時間移動しないか否かによって判断する。所定時間は、たとえば、3分以上とする。このステップS74が肯定判断となった場合には、ステップS73で取得した現在位置に基づいて自車が駐車したスペースを決定し、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペースのうち、自車が駐車したスペースを検出空き駐車スペースDB103から削除し、その後、ステップS76へ進み、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。
【0072】
ステップS74が否定判断となった場合には、ステップS75へ進んで、直前のステップS55で記憶した空き駐車スペースからの自車両の距離を算出し、その距離が空き駐車スペースから十分離隔したと考えられる距離(ここでは100m以上)となったか否かを判断する。この判断が肯定判断となった場合には、もはや、直前のステップS55で記憶した空き駐車スペースに自車が駐車することはないと考えられるので、ステップS76へ進み、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。一方、ステップS75が否定判断となった場合には、ステップS76を実行することなく図7を終了する。
【0073】
なお、ステップS76において空き駐車スペース情報を送信するタイミングは、特許第3805923号公報に開示されているように、自車の位置状況、運転状況、周辺状況に応じて決定してもよいが、このステップS76へ進んだら即座に情報を送信してもよい。
【0074】
また、図4、5、7は、車両が駐車場内を走行中に実行される処理となるが、これとは別に、駐車していた状態であった自車両が駐車場から退出すると判断できる場合には、その駐車位置を空き駐車スペースとして、空き駐車スペース情報を即座に送信してもよい。
【0075】
自車両が駐車場から退出するか否かの判断は、自車両の走行履歴等から判断する。具体的には、自車両が駐車場内に入ってから一定時間駐停車した後、再度、自車両が動き出した場合、退出すると判断する。また、駐車場内でのエンジン始動を検出した場合に、退出すると判断してもよい。また、駐車場内で目的地として駐車場以外の場所が設定されたら退出すると判断してもよい。
【0076】
また、図5のステップS54、S55では、空き駐車スペースの位置および向きを演算、記録していたが、それに加えて、空き駐車スペースの長さ、幅も演算、記録してもよい。また、駐車スペースの種別を記録するようにしてもよい。ここで、駐車スペースの種別とは、身体障害者専用駐車スペース、軽自動車専用駐車スペース、そのどちらでもない駐車スペース(通常駐車スペース)の区別を意味する。この種別を判別する方法としては、たとえば、車載カメラを備えておき、駐車スペースを含む範囲を撮像し、撮像した画像から、駐車面に描かれている種別マークや文字を認識する方法がある。また、駐車スペース近傍にそのスペースに関する情報発信設備がある場合、その情報発信設備から種別情報を得てもよい。
【0077】
次に、空き駐車スペース情報受信装置としての支援制御ECU1の構成である前述のサービス開始判断部111、受信情報処理部112、利用優先度計算部114の処理をフローチャートに基づいて説明する。
【0078】
図8は、サービス開始判断部111の処理を示すフローチャートであり、所定周期で繰り返し実行する。まず、ステップS81では、ナビゲーションECU4から現在位置を取得し、続くステップS82では、ステップS81で取得した現在位置の周辺の地図をナビゲーションECU4から取得する。
【0079】
続くステップS83では、車両が駐車場を走行中か否かを判断する。この判断は、具体的には、ステップS81およびS82で取得した現在位置および周辺地図を用いて、現在位置が駐車場に含まれているか否かを判断するとともに、車両が走行中か否かを判断するものである。この判断が肯定判断である場合には、ステップS84に進んで受信待ち状態に入る。なお、駐車場に情報送信設備が設けられている場合、その情報送信設備から情報を受信したことに基づいて現在位置が駐車場に含まれていると判断してもよい。また、受信待ち状態に入る条件として、ステップS83の条件に代えて、ドライバが受信待ち状態を指示するための所定のボタン操作を行ったか否かを条件としてもよい。
【0080】
受信待ち状態では図9に示す処理および図10に示す処理を実行する。一方、否定判断である場合には図8の処理を終了する。この場合には、所定周期後に、再度、この図8の処理を開始する。
【0081】
図9は、受信情報処理部112の処理を示すフローチャートである。まず、ステップS91では、受信情報があるか否かを判断する。この受信情報には、図7のステップS76で送信される空き駐車スペース情報や後述する駐車スペース利用情報が含まれる。
【0082】
ステップS91の判断が否定判断である場合には図9の処理を終了する。ただし、図8においてステップS84が実行されると、再度、この図9の処理を開始することになる。一方、ステップS91の判断が肯定判断である場合には、ステップS92にて受信情報を受信情報DB113に記録する。
【0083】
続くステップS93では、ステップS92で記録した受信情報と、空き駐車スペースDB115の記録内容とを比較し、受信情報が空き駐車スペースDB115の記録内容と異なるか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には図9の処理を終了する。一方、肯定判断である場合には、ステップS94へ進み、受信情報に基づいて空き駐車スペースDB115の内容を更新した後に、図9の処理を終了する。
【0084】
図10は、利用優先度計算部114の処理を示すフローチャートであり、利用優先度を空き駐車スペースDB115に記録されている全ての空き駐車スペースについて計算する。従って、図10に示す処理は、空き駐車スペースDB115に記録されている全ての空き駐車スペースに対して、それぞれ実行する。
【0085】
ステップS101では、空き駐車スペースDB115に格納されている空き駐車スペース情報と、予め記憶されている自車両の情報とに基づいて、空き駐車スペースに自車両が駐車可能か否かを判断する。具体的には、空き駐車スペース情報として、空き駐車スペースの大きさ(長さおよび幅)は記録されているが、種別情報は記録されていない場合には、その大きさと、自車両の大きさとを比較し、空き駐車スペースのほうが大きい場合、駐車可能であると判断する。また、空き駐車スペース情報に種別情報が含まれている場合には、その種別情報と自車両の種別も用いて空き駐車スペースに駐車可能か否かを判断する。
【0086】
ステップS101が否定判断となった場合にはステップS106へ進み、利用優先度をゼロとする。一方、ステップS101が肯定判断である場合にはステップS102へ進み、ナビゲーションECU4から自車両の現在位置および駐車場地図を取得する。続くステップS103では、ステップS102で取得した現在位置、駐車場地図を用いて、空き駐車スペースまでの経路距離を計算する。
【0087】
続くステップS104では、同じ駐車場内に位置する他車両の位置を取得する。他車両の位置を取得するには、たとえば、受信待ち状態となっている間は、各車両は、定期的に自車両の位置を自車周辺に送信するようにしてもよいし、このステップS104を実行時に、自車両周辺に、受信待ち状態となっている車両であれば車両位置を送り返す旨の要求を送信してもよい。
【0088】
続くステップS105では、空き駐車スペースの利用優先度を計算する。この利用優先度は、駐車のしやすさ、駐車までにかかると予想される時間、駐車できる可能性をそれぞれ決定した後、それら駐車のしやすさ、駐車までにかかると予想される時間、駐車できる可能性に基づいて利用優先度を算出する所定の関係式に基づいて利用優先度を算出する。
【0089】
ここで、上記駐車のしやすさは、空き駐車スペースの大きさと自車両の大きさとの差から決定する。また、駐車までにかかると予想される時間は、ステップS103で計算した経路距離から算出する。また、駐車できる可能性は次のようにして決定する。ステップS104で取得した他受信車両の位置を用いて、他受信車両についても空き駐車スペースまでの経路距離を計算し、自車両の経路距離と他受信車両の経路距離との比較から、駐車できる可能性を決定する。
【0090】
全ての空き駐車スペースに対して図10の処理を実行して利用優先度を算出した場合、ドライバ支援生成部116が、利用優先度が最も高い空き駐車スペースをドライバに案内する。具体的には、たとえば、表示装置11に、図11に例示するような、空き駐車スペースを示す駐車場地図を表示させるとともに、同図に例示する「左方向の空き駐車スペース情報を受信しました。」との案内音声をスピーカ12から出力させる。
【0091】
この案内の後、ドライバが車を運転して空き駐車スペースに入ったことを、駐車場地図と現在位置とに基づいて検出した場合、支援制御ECU1は、その駐車スペースを利用する旨を示す駐車スペース利用情報を他の受信車両へ向けて送信する。この駐車スペース利用情報を受信した車両は、図9を用いて説明したように、空き駐車スペースDB115を更新する。
【0092】
また、この案内の後、ドライバが所定のボタン操作により、その空き駐車スペースの利用予約を行った場合、支援制御ECU1は、その駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を他の受信車両に向けて送信する。この予約駐車スペース情報を受信した車両は、この駐車スペースをドライバに案内しない。
【0093】
以上、説明した本実施形態によれば、駐車場内を走行中の車両が、その走行中に周囲の空き駐車スペースを検出することから、一台の車両で駐車場内の広い範囲に渡る空き駐車スペースを検出することができる。また、走行中の車両が検出することから、バッテリ上がりの懸念も少ない。
【0094】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【0095】
たとえば、前述の実施形態では、ソナー51〜54を用いて障害物が存在しないスペースの大きさを判定し、そのスペースの大きさが車両一台分のスペースよりも大きい場合には空き駐車スペースと判定していた。しかし、この場合、通路を空き駐車スペースであると誤判定してしまう恐れもある。自車の現在位置検出精度が十分に高く、且つ、駐車場内の地図を有していれば、駐車場内の通路と、その通路に隣接する空きスペースとを区別することができる。前述の実施形態のように、ハイブリッド航法を用いて現在位置を検出する場合、通常、現在位置の検出誤差(以下、位置検出誤差という)は比較的小さい。しかし、GPS人工衛星からの電波を十分に受信できない場合や、直進走行が連続し、自律航法によって補正が行われる頻度が低い場合など、ハイブリッド航法であっても位置誤差が比較的大きくなることがある。そのため、通路を空き駐車スペースであると誤判定してしまう可能性はある。
【0096】
そこで、位置誤差(m)を逐次推定し、通路までの距離がその位置誤差以下である場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての情報を送信しないようにしてもよい。
【0097】
ここで、上記位置誤差の推定は、GPS人工衛星からの電波の受信状況が悪い時間がどれぐらい続いたか、または、自律航法によって現在位置が補正されてからの経過時間に基づいて、或いはその両方に基づいて行う。なお、GPS人工衛星からの電波の受信状況が悪いとは、電波を受信できる個数が3個(または4個)よりも少ない状態をいう。
【0098】
通路までの距離が位置誤差よりも大きい場合には、位置誤差の絶対値が大きい場合であっても空き駐車スペース情報を送信するのは、空き駐車スペース情報に基づいてその空き駐車スペースへ向かえば、案内された位置と実際の位置とが多少異なっていても、空き駐車スペースを発見することは容易だからである。
【0099】
図12は、空き駐車スペース情報を送信する場合と送信しない場合とを対比して説明する図である。図12では、説明を簡単にするために、車両Aの位置誤差と車両Bの位置誤差を同じとしている。このように位置誤差の範囲が同じであっても、空き駐車スペースから通路までの距離が位置誤差よりも小さい車両Aの場合には、空き駐車スペース情報を送信しないが、空き駐車スペースから通路までの距離が位置誤差よりも大きい車両Bの場合には、空き駐車スペース情報を送信することになる。
【0100】
ただし、車両Aの場合にも、空き駐車スペース情報を仮記憶しておき、位置誤差が小さくなり(たとえば、自律航法によって補正が行われた時点)、仮記憶しておいた空き駐車スペースが通路でないと判定できた時点で、その空き駐車スペース情報を送信してもよい。
【0101】
また、前述の実施形態では、駐車場地図を各車両が備えていたが、本発明は、空き駐車スペース情報を送信する車両(以下、送信車)およびそれを受信する車両(以下、受信車)のどちらか一方の車両が駐車場地図を備えていなくてもよいし、また、両方の車両が駐車場地図を備えていなくても良い。
【0102】
ただし、送信車が駐車場地図を備えていない場合、車両の大きさ以上の空きスペースを検出したとしても、その空きスペースが駐車スペースか通路であるかを駐車場地図を参照して区別することは、送信車ではできない。この場合、次の2つの手段をとることができる。
【0103】
第1の手段は、送信車は、車両の大きさ以上の空きスペースを検出した場合、駐車スペースか通路かの区別を行っていない旨も含ませて空きスペース情報を送信する。そして、受信車にて、駐車場地図情報を用いて、空きスペース情報に示されているスペースが駐車スペースであるか、通路であるかを判断する。
【0104】
第2の手段は、送信車が備えているセンサによって得られる空きスペースの特徴から、通路であるか駐車スペースであるかを判断する。たとえば、ソナー等の周辺監視センサによって空きスペースの長さを決定し、空きスペースの長さが車両一台分の長さ以上且つ5m以下の場合には駐車スペースであると決定し、5m以上であれば通路であると決定する。ただし、空きスペースの長さが5m以上でも、幅が3.0m以下なら駐車スペースであると決定してもよい。
【0105】
また、上記センサとしてカメラを用いてもよい。カメラを用いる場合には、カメラによって空きスペースを含む範囲を撮像し、撮像した画像に白線が含まれているか否か、および、その白線の形状から、空きスペースが通路か駐車スペースかを判断する。
【0106】
また、受信車が駐車場地図を備えていない場合には、図11に示すような画像表示を行うことができないという問題がある。しかしながら、受信車が駐車場地図を備えていなくても、受信車に対する空き駐車スペースの方向を決定することはできる。そこで、駐車スペースの案内として、受信車に対する空き駐車スペースの方向(たとえば、「左前方に空き駐車スペースがあります」など)を音声出力或いは画面表示する。
【0107】
また、前述の実施形態では、空いている駐車スペースを検出した場合に、空き駐車スペース情報を送信していたが、他の装置が送信した空き駐車スペース情報を受信して、検出空き駐車スペースDB103を逐次更新し、検出空き駐車スペースDB103では空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合に、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を送信してもよい。この場合、他の車両から送信される使用駐車スペース情報を受信した場合、その使用駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースDB115を更新する。
【0108】
また、前述の実施形態では、送信車から受信車へ、直接、情報を送信していたが、駐車場に、空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備えておいてもよい。この場合、駐車場設備は、空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信する。なお、所定の送信時期としては、たとえば、一定周期毎、駐車場に車両が入場したことをセンサ等によって検知したとき、車両からの情報要求信号を受信したときなどがある。
【0109】
また、前述の実施形態では、利用優先度が最も高い一つの空き駐車スペースを案内していたが、複数の空き駐車スペースを同時に案内してもよい。複数の空き駐車スペースを同時に案内する場合、それらの利用優先度も併せて案内してもよい。
【0110】
また、前述の実施形態のソナー51〜54に代えて、レーダを用いてもよい。
【0111】
また、前述の実施例では、電波航法と自律航法のハイブリッド航法によって、車両の現在位置および現在の向きを検出しているが、GPS人工衛星からの電波の受信が難しい屋内駐車場や立体駐車場においては、駐車場に入る直前の車両の位置と走行軌跡に基づく自律航法によって、車両の現在位置および現在の向きを検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【0112】
【図1】空き駐車スペース案内装置の構成を含む車両の要部構成を示す図である。
【図2】空き駐車スペース情報送信装置としての構成を説明する図である。
【図3】空き駐車スペース情報受信装置としての構成を説明する図である。
【図4】空き駐車スペース検出部101の前半部分の処理である検出機能開始処理を示すフローチャートである。
【図5】空き駐車スペース検出処理を示すフローチャートである。
【図6】駐車スペース空き検出方法の一例を説明する図である。
【図7】送信判断処理を示すフローチャートである。
【図8】サービス開始判断部111の処理を示すフローチャートである。
【図9】受信情報処理部112の処理を示すフローチャートである。
【図10】利用優先度計算部114の処理を示すフローチャートである。
【図11】空き駐車スペースを示す駐車場地図の一例である。
【図12】空き駐車スペース情報を送信する場合と送信しない場合とを対比して説明する図である。
【符号の説明】
【0113】
1:支援制御ECU、 2:エンジンECU、 3:ブレーキECU、 4:ナビゲーションECU、 5:ソナーECU、 10:無線機、 11:表示装置、 12:スピーカ、 13:車内LAN、 21:車速センサ、 31:ステアリングセンサ、 32:ヨーレートセンサ、 41:GPSアンテナ、 51:ソナー1、 52:ソナー2、 53:ソナー3、 54:ソナー4、 101:空き駐車スペース検出部、 102:空き駐車スペース位置演算部、 103:検出空きスペースDB、 104:送信判断部、 111:サービス開始判断部、 112:受信情報処理部、 113:受信情報DB、 114:利用優先度計算部、 115:空き駐車スペースDB、 116:ドライバ支援生成部
【技術分野】
【0001】
本発明は、空き駐車スペース情報送信装置、および、その空き駐車スペース情報送信装置と空き駐車スペース情報受信装置とを有する空き駐車スペース案内システムに関する。
【背景技術】
【0002】
空き駐車スペース案内システムとして、車両に搭載されている空き駐車スペース情報送信装置と空き駐車スペース情報受信装置とを備えたものが知られている(たとえば特許文献1)。その特許文献1では、駐車場に駐停車している車両(他車両)が、その他車両の周辺の空き駐車スペースを示す周辺画像情報とその他車両の位置・向きを示す情報とを送信している。そして、他車両からの情報を受信した車両(自車両)は、受信した情報に基づいて、空き駐車スペースを提示している。このように、空き駐車スペースの情報を取得する装置を車両に搭載することにより、駐車場に、空き駐車スペースを案内するための特別な設備を設けることなく、空き駐車スペースの案内が可能になる。
【特許文献1】特開2005−326956号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、特許文献1では、駐停車中の他車両から、その他車両の周辺の空き駐車スペースを示す周辺画像情報等を取得して空き駐車スペースを判断しているため、その他車両の周辺の空き駐車スペースしか検出できない。そのため、上記他車両としての機能を備えた車両が駐車場に多数駐停車していないと、駐車場内の広い範囲に渡っての空き駐車スペースを判断することができない。
【0004】
また、駐停車中の他車両が周辺画像情報等を送信する必要があるので、他車両は、駐停車中であっても、周辺画像情報等を送信する機能に関する装置の電源をオン状態としていなければならないことになる。しかしながら、駐停車中であるにもかかわらず、車載装置の電源をオン状態にし続けることは、バッテリ上がりの懸念があるため現実的ではない。
【0005】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、駐車場の広い範囲に渡って空き駐車スペースを検出することができ、且つ、バッテリ上がりの心配も少ない空き駐車スペース案内システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
その目的を達成するための請求項1記載の発明は、車両に搭載されて、その車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置である。
【0007】
また、その目的を達成するための請求項2記載の発明は、請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置と、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両とは別の車両に搭載され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する空き駐車スペース情報受信装置と、を備えた空き駐車スペース案内システムである。
【0008】
これら請求項1記載の空き駐車スペース情報送信装置または請求項2記載の空き駐車スペース案内システムによれば、駐車場内を走行中の車両が、その走行中に周囲の空き駐車スペースを検出することから、一台の車両で駐車場内の広い範囲に渡る空き駐車スペースを検出することができる。また、走行中の車両が検出することから、バッテリ上がりの懸念も少ない。
【0009】
ここで、上記空き駐車スペース情報送信装置は、空き駐車スペース情報を、直接、空き駐車スペース受信装置へ送信してもよいし、次の請求項3に示すように、間接的に送信してもよい。
【0010】
請求項3は、請求項2に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、駐車場に設置され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備え、その駐車場設備は、前記空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信することを特徴とする。
【0011】
このようにすれば、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両と、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両とが同時刻に駐車場内にいなくても、空き駐車スペース情報受信装置は、空き駐車スペース情報送信装置からの空き駐車スペース情報を受信することができる。
【0012】
また、請求項4は、請求項2または3に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報に、駐車スペースが空いていること、および、その駐車スペースの位置に加えて、駐車スペースの大きさおよび駐車スペースを利用可能な車両種別のいずれか少なくとも一方が含まれ、前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両が、空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを利用可能か否かを判断することを特徴とする。このようにすれば、利用できない空き駐車スペースを案内してしまうことを抑制できる。
【0013】
また、請求項5は、請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であると判断できる場合には、即座に前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0014】
このように、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であるか否かを判断すれば、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。しかも、即座に空き駐車スペース情報を送信するので、他車両が、その空き駐車スペース情報を用いて空き駐車スペースを案内する時期を早くすることもできる。
【0015】
また、請求項6は、請求項1または5に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、その車両が駐車する駐車スペースを確定できたことに基づいて、その駐車スペースを除いて、それまでに検出した空き駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0016】
このようにしても、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。
【0017】
また、請求項7は、請求項1、5、6のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、その車両が前記空き駐車スペースから十分離隔したことに基づいて、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0018】
空き駐車スペースから十分離隔した場合、その空き駐車スペースに駐車する可能性は極めて低いことから、このようにしても、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。
【0019】
また、請求項8は、請求項1、5乃至7のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載された車両が、駐車スペースに駐車していた状態からその駐車スペースを出ると判断できる場合には、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする。
【0020】
このようにすれば、駐車場を走行中に検出した空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報に加えて、駐車していた駐車スペースについての空き駐車スペース情報も送信することができるので、より、多くの駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信できることになる。
【0021】
また、請求項9は、請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、駐車場内の地図データをさらに備えており、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の現在位置を逐次取得するとともに、その現在位置の推定誤差を逐次算出し、検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路と、その空き駐車スペースとの間の距離が、前記推定誤差よりも小さい場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信しないことを特徴とする。
【0022】
検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路(すなわち、検出した空き駐車スペースに対して、その空き駐車スペースへの入口通路となる通路以外でその空き駐車スペースに最も近い通路)とその空き駐車スペースとの距離が、現在位置の推定誤差よりも小さい場合には、通路を空き駐車スペースであると誤検出している可能性がある。しかし、この請求項9のようにすれば、通路を空き駐車スペースであると誤検出していたとしても、実際は通路である場所を空き駐車スペースであるとして送信してしまうことを防止できる。
【0023】
ただし、次の請求項10のように、送信しなかった空き駐車スペース情報が通路か否かを後で判断してもよい。その請求項10は、請求項9に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記距離が前記推定誤差よりも小さかったために送信しなかった空き駐車スペース情報を記憶しておくとともに、空き駐車スペースを検出した後の走行軌跡を、マップマッチングによって現在位置を補正できる位置まで記憶しておき、補正後の現在位置と前記走行軌跡に基づいて前記空き駐車スペース情報が通路ではないと判断できた場合には、その空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【0024】
また、請求項11は、請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺の障害物を検出する障害物検出センサを備え、その障害物検出センサの検出結果から障害物までの距離を逐次決定し、その距離に基づいて決定できる空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲であることに基づいて空き駐車スペースがあると判断することを特徴とする。
【0025】
このようにすれば、空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲を超える場合には空き駐車スペースであると判断されないので、地図が記憶されていない駐車場においても、通路を誤って空き駐車スペースであると判断してしまうことを抑制できる。
【0026】
また、請求項12は、請求項1、5乃至8、11のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺を撮像するカメラを備え、そのカメラによって撮像された画像を解析することで空き駐車スペースを検出することを特徴とする。
【0027】
このように、画像を解析することで空き駐車スペースを検出しても、たとえば、空きスペースに白線があるか否かを判断する等して、空きスペースが通路であるか駐車スペースであるかを区別できるので、地図が記憶されていない駐車場においても、通路を誤って空き駐車スペースであると判断してしまうことを抑制できる。
【0028】
また、請求項13は、請求項2乃至4のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を逐次受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを逐次更新し、その空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース毎の利用優先度を計算し、その利用優先度に基づいて複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定することを特徴とする。
【0029】
このようにすれば、複数の空き駐車スペースから適切な駐車スペースを選択して案内することができる。
【0030】
また、請求項14は、請求項13に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置は、他の空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報を受信し、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを作成し、その空き駐車スペースデータベースでは空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を無線送信するようになっており、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、その使用駐車スペース情報を受信した場合には、その使用駐車スペース情報に基づいて前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする。
【0031】
このようにすれば、実際には使用されている駐車スペースを誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【0032】
また、請求項15は、請求項13または14に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、その空き駐車スペース情報受信装置を搭載した車両が、前記空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペースに駐車したと判断した場合、その空き駐車スペースを利用することを示す駐車スペース利用情報を送信するようになっており、且つ、他の空き駐車スペース情報受信装置から前記駐車スペース利用情報を受信した場合には、受信したその駐車スペース利用情報に基づいて、前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする。
【0033】
このようにしても、実際には使用されている駐車スペースを誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【0034】
また、請求項16は、請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図データをさらに備えており、受信した空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、前記駐車場内の地図データに基づいて判断することを特徴とする。
【0035】
このように、空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、受信側で判断するようにすれば、仮に、送信側(空き駐車スペース情報送信装置)に駐車場内の地図がなく、送信側で駐車スペースか通路かを区別できないとしても、通路を誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【0036】
また、請求項17は、請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースの方向を案内することを特徴とする。
【0037】
このように、空き駐車スペースの方向を案内する場合には、空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図を備えていなくても、空き駐車スペースを乗員に案内することができる。
【0038】
また、請求項18は、請求項2乃至4、13乃至17のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、乗員に前記空き駐車スペースを案内した後、その乗員がその空き駐車スペースの利用予約操作を行ったことを検出した場合、その空き駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を送信するようになっており、且つ、他の空き駐車スペース情報受信装置から前記予約駐車スペース情報を受信した場合には、受信したその予約駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを案内しないことを特徴とする。
【0039】
このようにすれば、空き駐車スペースを案内された乗員は、まず利用予約操作を行うことで、案内後、その空き駐車スペースに到達するまでに他の車両に空き駐車スペースを利用されてしまうことを抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0040】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、請求項の空き駐車スペース情報送信装置としての機能および空き駐車スペース情報受信装置としての機能を両方備えた空き駐車スペース案内装置を複数台の車両が備えている。また、複数のこの空き駐車スペース案内装置によって、空き駐車スペース案内システムが構成される。
【0041】
図1は、上記空き駐車スペース案内装置の構成を含む車両の要部構成を示す図である。図1において、各ECU1〜5は、内部にCPU、ROM、RAM等を備えており、車内LAN13によって相互に信号の送受信が可能となっている。支援制御ECU1は、この空き駐車スペース案内装置を備えた車両が駐車場内を走行中に、空き駐車スペースを検出し、且つ、空き駐車スペース情報を送信するための処理を実行し、また、同時に、空き駐車スペース情報を受信し、且つ、空き駐車スペースを案内するための処理も実行する。
【0042】
無線機10は、大規模な駐車場内において互いに反対側に位置する車両が車車間通信可能な通信距離(たとえば数百m)を有している通信方式の無線機である。この無線機10からは、空き駐車スペースが検出された場合に、その空き駐車スペースに関する空き駐車スペース情報が送信される。また、他車両が送信した空き駐車スペース情報もこの無線機10によって受信される。
【0043】
表示装置11は、車室内の運転席から視認可能な場所に配置されており、支援制御ECU1によって制御されることにより、空き駐車スペースの位置を図形表示あるいは文字表示する。また、スピーカ12は、支援制御ECU1によって制御されることにより、空き駐車スペースの位置を音声にて案内する。
【0044】
エンジンECU2は、車速センサ21によって検出される車速等に基づいて、図示しないエンジンの回転を制御するECUであり、また、車速センサ21によって検出された車速を示す信号(車速信号)を車内LAN13を介してナビゲーションECU4へ送信する。
【0045】
ブレーキECU3は、ステアリングセンサ31によって検出されるステアリング操舵角やヨーレートセンサ32によって検出されるヨーレートに基づいて、図示しないブレーキアクチュエータを制御するECUである。また、ステアリングセンサ31によって検出されたステアリング操舵角を示す信号(操舵角信号)や、ヨーレートセンサ32によって検出されたヨーレートを示す信号(ヨーレート信号)を、車内LAN13を介してナビゲーションECU4へ送信する。
【0046】
ナビゲーションECU4は、前述の車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号や、GPSアンテナ41によって受信されるGPS人工衛星からの電波に基づいて、車両の現在位置および現在の向きを逐次検出する。
【0047】
このナビゲーションECU4には、デジタル道路地図データが記憶されているハードディスク(HDD)9が接続されている。ナビゲーションECU4は、車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号等を用いて得られる走行軌跡に基づいて推測される現在位置を、上記デジタル道路地図データと照らし合わせることで補正する自律航法と、GPS人工衛星からの電波に基づいて現在位置を決定する電波航法とを併用したハイブリッド航法によって現在位置を逐次決定する。また、前述のデジタル道路地図データには駐車場内の地図も記憶されており、地図が記憶されている駐車場においては、駐車場内においても、地図と走行軌跡とを照らし合わせることで、車両の現在位置および向きを補正する。駐車場内では、車両が右左折を行う機会が多く、また、通路の幅も狭いので、自律航法を用いるとことで、高い精度で現在位置を検出することができる。その結果、空き駐車スペースの位置も高い精度で検出できる。
【0048】
ソナーECU5は、第1乃至第4ソナー51〜54からの信号に基づいて、車両周辺の障害物を検出する。また、駐車場内においては、駐車スペースに他車両が駐車しているか否かの検出も行う。上記第1乃至第4ソナー51〜54は、車両の所定位置(たとえば、車両の両側面の前端および後端)に配置されて、車両周辺に向けて超音波を出力するとともに、その反射波を受信する。
【0049】
次に、図2を用いて空き駐車スペース情報送信装置としての構成を説明する。図2に示すように、空き駐車スペース情報送信装置は、支援制御ECU1、ソナーECU5、ソナー51〜54、ナビゲーションECU4、無線機10によって構成される。また、支援制御ECU1は、空き駐車スペース情報送信装置に関する構成として、空き駐車スペース検出部101、空き駐車スペース位置演算部102、検出空き駐車スペースデータベース(DB)103、送信判断部104を備えている。
【0050】
空き駐車スペース検出部101は、ナビゲーションECU4からの情報を用いて、この装置を搭載している車両が駐車場内に入ったと判断した場合に、ソナーECU5からの情報を用いて、駐車場内の空き駐車スペースを検出する。
【0051】
空き駐車スペース位置演算部102は、空き駐車スペース検出部101にて検出された空き駐車スペースの位置を演算する。そして、演算結果に基づいて、検出空き駐車スペースDB103を更新する。この検出空き駐車スペースDB103は、この駐車場を走行中に、この装置を搭載した車両が検出した空き駐車スペースの位置を格納しているデータベースである。
【0052】
送信判断部104は、空き駐車スペース情報送信条件(後述する図7のステップS72、S74、S75のいずれか)が成立したら、検出空き駐車スペースDB103に格納されている空き駐車スペースを示す情報を、この車両の周辺に位置する他の車両に向けて送信する。なお、上記空き駐車スペース検出部101、空き駐車スペース位置演算部102、送信判断部104の処理は、後に、フローチャートを用いて詳述する。
【0053】
次に、図3を用いて、空き駐車スペース情報受信装置としての構成を説明する。図3に示すように、空き駐車スペース情報受信装置は、支援制御ECU1、ナビゲーションECU4、無線機10、表示装置11、スピーカ12によって構成される。また、支援制御ECU1は、空き駐車スペース情報受信装置に関する構成として、サービス開始判断部111、受信情報処理部112、受信情報データベース(DB)113、利用優先度計算部114、空き駐車スペースデータベース(DB)115、ドライバ支援生成部116を備えている。
【0054】
サービス開始判断部111は、この装置を搭載した車両が駐車場内に位置しているか否かを逐次判断して、駐車場内に入ったと判断したことに基づいて、駐車スペース案内サービスを開始すると判断する。この駐車スペース案内サービスは、次の受信情報処理部112、利用優先度計算部114、ドライバ支援生成部116が実行する処理を意味する。
【0055】
受信情報処理部112は、無線機10によって受信情報が受信される毎に、その受信情報を受信情報DB113に格納する。この受信情報には、空き駐車スペース情報が含まれており、受信情報処理部112は、受信情報DB113に格納されている空き駐車スペース情報と、空き駐車スペースDB115に格納されている空き駐車スペース情報とを比較して、受信情報DB113に空き駐車スペース情報が格納されている空き駐車スペースについて、空き駐車スペースDB115の内容が受信情報DB113の内容と異なる場合には、空き駐車スペースDB115の内容を、受信情報DB113の内容に更新する。
【0056】
利用優先度計算部114は、空き駐車スペースDB115に格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、(1)空き駐車スペースがこの装置を搭載した車両にとって駐車可能な広さかどうか、および、(2)駐車のしやすさを計算し、さらに、空き駐車スペースまでの距離、周辺の他車両の位置等を考慮して、(3)駐車までにかかると予想される時間、(4)駐車できる可能性を算出する。そして、それら(1)〜(4)の算出結果に基づいて利用優先度を計算する。この利用優先度は、次に説明するドライバ支援生成部116にて、複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定するために用いるものであり、案内優先度ということもできる。
【0057】
ドライバ支援生成部116は、利用優先度計算部114によって計算された利用優先度が最も高い空き駐車スペースへ車両を案内するための案内表示を表示装置11に表示させるとともに、その空き駐車スペースへ車両を案内するための案内音声をスピーカ12から出力させる。なお、上記サービス開始判断部111、受信情報処理部112、利用優先度計算部114の処理は、後に、フローチャートを用いて詳述する。
【0058】
次に、空き駐車スペース情報送信装置としての支援制御ECU1の構成である前述の空き駐車スペース検出部101、空き駐車スペース位置演算部102、送信判断部104の処理をフローチャート等を用いて説明する。
【0059】
図4は、空き駐車スペース検出部101の前半部分の処理である検出機能開始処理を示すフローチャートである。まず、ステップS41では、ナビゲーションECU4から現在位置を取得し、続くステップS42では、ステップS41で取得した現在位置の周辺の地図をナビゲーションECU4から取得する。
【0060】
ステップS43では、車両が駐車場を走行中か否かを判断する。この判断は、具体的には、ステップS41およびS42で取得した現在位置および周辺地図を用いて、現在位置が駐車場に含まれているか否かを判断するとともに、車両が走行中か否かを判断するものである。この判断が肯定判断である場合には、ステップS44に進んで空き駐車スペース検出機能を開始する。一方、否定判断である場合には図4の処理を終了する。この場合には、所定周期後に、再度、この図4の処理を開始する。
【0061】
ステップS44にて空き駐車スペース検出処理を開始するとした場合には、図5の空き駐車スペース検出処理を実行する。図5では、まず、ステップS51において、自車の周辺に駐車スペースがあるか否かを判断する。この判断は、ナビゲーションECU4から取得した駐車場地図上において、自車位置がどこに位置するかで行う。
【0062】
このステップS51の判断が否定判断である場合には図5の処理を終了する。なお、前述のように、図4の処理は、所定周期で繰り返され、車両が駐車場内に含まれている場合には、この図5を実行することになる。従って、ステップS51が否定判断となったとしても、現在位置が駐車場内であれば、図5を再度実行することになる。
【0063】
ステップS51が肯定判断となった場合にはステップS52に進み、車両の走行中に駐車スペース空き検出処理を実行する。この駐車スペース空き検出処理においては、4つのソナー51〜54のうち、駐車スペースの方向に向いているソナーを用いた障害物検出をソナーECU5に行わせ、その検出結果を取得して、空いている駐車スペースを検出する。
【0064】
駐車スペース空き検出方法としては、たとえば、特開平4−30300号公報に記載の方法、特開平9−180100号公報に記載の方法、特開2002−170103号公報に記載の方法など、公知の種々の方法を用いることができる。具体的一例を挙げて説明すれば、図6(a)に示すように、空き駐車スペース検出処理を実行中の車両は、走行中に、駐車スペース方向の障害物検出を行う。この障害物検出によって、図6(b)に例示するような検出結果が得られる。図6(a)は、駐車スペースが一台分空いている例であり、この場合、図6(b)に示すように、検出距離が車両一台分よりも長い長さとなっている位置が車両一台分の幅よりも長い長さ連続することになる。このように、障害物までの距離が車両一台分よりも長い位置が、車両一台分の幅よりも長い長さ連続している場合に、空き駐車スペースを検出したとする。なお、前述の図4および図5のステップS51、S52が空き駐車スペース検出部101の処理である。
【0065】
続くステップS53〜S55は、空き駐車スペース位置演算部102としての処理である。ステップS53では、上記ステップS52の検出処理の結果、空き駐車スペースを検出したか否かを判断する。このステップS53が否定判断である場合にはこの図5を終了する。一方、肯定判断である場合にはステップS54へ進み、空き駐車スペース位置演算処理を実行する。
【0066】
そのステップS54では、自車両と空き駐車スペースとの相対位置、および、図4のステップS41で取得した自車両の現在位置とを用いて、ステップS52で判断した空き駐車スペースの座標を演算する。また、空き駐車スペース検出時の自車両の向きに基づいて、空き駐車スペースの向きも演算する。
【0067】
そして、続くステップS55では、ステップS54で演算した空き駐車スペースの位置(座標)および向きを、検出空き駐車スペースDB103に記録する。なお、この図5の処理は、前述のように、駐車場を走行中は繰り返し実行されるので、検出空き駐車スペースDB103には、その走行中に検出された空き駐車スペースの情報が蓄積されていくことになる。
【0068】
この図5が一旦終了となった場合には、図7に示す送信判断処理を実行する。なお、図7は送信判断部104としての処理に相当する。まず、ステップS71では、検出空き駐車スペースDB103を参照して、空き駐車スペースがあるか否かを判断する。この判断が否定判断となった場合には図7の処理を終了する。
【0069】
一方、肯定判断となった場合には、ステップS72へ進み、自車両が駐車場から退出するところであるか否かを判断する。自車両が駐車場から退出しようとするところであるかどうかは、たとえば、次の(1)〜(3)によって判断することができる。(1)駐車場に入ってから一定時間経過後に車両が再度動き出した場合、退出しようとするところであると判断する。(2)駐車場内でエンジンが始動された場合、退出すると判断する。(3)駐車場内で案内経路の目的地が駐車場とは別の場所に設定されたら、退出すると判断する。
【0070】
ステップS72が肯定判断となった場合、すなわち、駐車場から退出するところであると判断した場合には、即座にステップS76へ進み、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。
【0071】
一方、ステップS72が否定判断である場合には、自車両も駐車ペースを探していると考えられる。この場合、ステップS73へ進む。ステップS73では、ナビゲーションECU4から現在位置を取得する。続くステップS74では、駐車スペースに入ったか否かを判断する。この判断は、たとえば、イグニッションスイッチがオフになったか否か、あるいは、自車位置が所定時間移動しないか否かによって判断する。所定時間は、たとえば、3分以上とする。このステップS74が肯定判断となった場合には、ステップS73で取得した現在位置に基づいて自車が駐車したスペースを決定し、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペースのうち、自車が駐車したスペースを検出空き駐車スペースDB103から削除し、その後、ステップS76へ進み、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。
【0072】
ステップS74が否定判断となった場合には、ステップS75へ進んで、直前のステップS55で記憶した空き駐車スペースからの自車両の距離を算出し、その距離が空き駐車スペースから十分離隔したと考えられる距離(ここでは100m以上)となったか否かを判断する。この判断が肯定判断となった場合には、もはや、直前のステップS55で記憶した空き駐車スペースに自車が駐車することはないと考えられるので、ステップS76へ進み、検出空き駐車スペースDB103に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。一方、ステップS75が否定判断となった場合には、ステップS76を実行することなく図7を終了する。
【0073】
なお、ステップS76において空き駐車スペース情報を送信するタイミングは、特許第3805923号公報に開示されているように、自車の位置状況、運転状況、周辺状況に応じて決定してもよいが、このステップS76へ進んだら即座に情報を送信してもよい。
【0074】
また、図4、5、7は、車両が駐車場内を走行中に実行される処理となるが、これとは別に、駐車していた状態であった自車両が駐車場から退出すると判断できる場合には、その駐車位置を空き駐車スペースとして、空き駐車スペース情報を即座に送信してもよい。
【0075】
自車両が駐車場から退出するか否かの判断は、自車両の走行履歴等から判断する。具体的には、自車両が駐車場内に入ってから一定時間駐停車した後、再度、自車両が動き出した場合、退出すると判断する。また、駐車場内でのエンジン始動を検出した場合に、退出すると判断してもよい。また、駐車場内で目的地として駐車場以外の場所が設定されたら退出すると判断してもよい。
【0076】
また、図5のステップS54、S55では、空き駐車スペースの位置および向きを演算、記録していたが、それに加えて、空き駐車スペースの長さ、幅も演算、記録してもよい。また、駐車スペースの種別を記録するようにしてもよい。ここで、駐車スペースの種別とは、身体障害者専用駐車スペース、軽自動車専用駐車スペース、そのどちらでもない駐車スペース(通常駐車スペース)の区別を意味する。この種別を判別する方法としては、たとえば、車載カメラを備えておき、駐車スペースを含む範囲を撮像し、撮像した画像から、駐車面に描かれている種別マークや文字を認識する方法がある。また、駐車スペース近傍にそのスペースに関する情報発信設備がある場合、その情報発信設備から種別情報を得てもよい。
【0077】
次に、空き駐車スペース情報受信装置としての支援制御ECU1の構成である前述のサービス開始判断部111、受信情報処理部112、利用優先度計算部114の処理をフローチャートに基づいて説明する。
【0078】
図8は、サービス開始判断部111の処理を示すフローチャートであり、所定周期で繰り返し実行する。まず、ステップS81では、ナビゲーションECU4から現在位置を取得し、続くステップS82では、ステップS81で取得した現在位置の周辺の地図をナビゲーションECU4から取得する。
【0079】
続くステップS83では、車両が駐車場を走行中か否かを判断する。この判断は、具体的には、ステップS81およびS82で取得した現在位置および周辺地図を用いて、現在位置が駐車場に含まれているか否かを判断するとともに、車両が走行中か否かを判断するものである。この判断が肯定判断である場合には、ステップS84に進んで受信待ち状態に入る。なお、駐車場に情報送信設備が設けられている場合、その情報送信設備から情報を受信したことに基づいて現在位置が駐車場に含まれていると判断してもよい。また、受信待ち状態に入る条件として、ステップS83の条件に代えて、ドライバが受信待ち状態を指示するための所定のボタン操作を行ったか否かを条件としてもよい。
【0080】
受信待ち状態では図9に示す処理および図10に示す処理を実行する。一方、否定判断である場合には図8の処理を終了する。この場合には、所定周期後に、再度、この図8の処理を開始する。
【0081】
図9は、受信情報処理部112の処理を示すフローチャートである。まず、ステップS91では、受信情報があるか否かを判断する。この受信情報には、図7のステップS76で送信される空き駐車スペース情報や後述する駐車スペース利用情報が含まれる。
【0082】
ステップS91の判断が否定判断である場合には図9の処理を終了する。ただし、図8においてステップS84が実行されると、再度、この図9の処理を開始することになる。一方、ステップS91の判断が肯定判断である場合には、ステップS92にて受信情報を受信情報DB113に記録する。
【0083】
続くステップS93では、ステップS92で記録した受信情報と、空き駐車スペースDB115の記録内容とを比較し、受信情報が空き駐車スペースDB115の記録内容と異なるか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には図9の処理を終了する。一方、肯定判断である場合には、ステップS94へ進み、受信情報に基づいて空き駐車スペースDB115の内容を更新した後に、図9の処理を終了する。
【0084】
図10は、利用優先度計算部114の処理を示すフローチャートであり、利用優先度を空き駐車スペースDB115に記録されている全ての空き駐車スペースについて計算する。従って、図10に示す処理は、空き駐車スペースDB115に記録されている全ての空き駐車スペースに対して、それぞれ実行する。
【0085】
ステップS101では、空き駐車スペースDB115に格納されている空き駐車スペース情報と、予め記憶されている自車両の情報とに基づいて、空き駐車スペースに自車両が駐車可能か否かを判断する。具体的には、空き駐車スペース情報として、空き駐車スペースの大きさ(長さおよび幅)は記録されているが、種別情報は記録されていない場合には、その大きさと、自車両の大きさとを比較し、空き駐車スペースのほうが大きい場合、駐車可能であると判断する。また、空き駐車スペース情報に種別情報が含まれている場合には、その種別情報と自車両の種別も用いて空き駐車スペースに駐車可能か否かを判断する。
【0086】
ステップS101が否定判断となった場合にはステップS106へ進み、利用優先度をゼロとする。一方、ステップS101が肯定判断である場合にはステップS102へ進み、ナビゲーションECU4から自車両の現在位置および駐車場地図を取得する。続くステップS103では、ステップS102で取得した現在位置、駐車場地図を用いて、空き駐車スペースまでの経路距離を計算する。
【0087】
続くステップS104では、同じ駐車場内に位置する他車両の位置を取得する。他車両の位置を取得するには、たとえば、受信待ち状態となっている間は、各車両は、定期的に自車両の位置を自車周辺に送信するようにしてもよいし、このステップS104を実行時に、自車両周辺に、受信待ち状態となっている車両であれば車両位置を送り返す旨の要求を送信してもよい。
【0088】
続くステップS105では、空き駐車スペースの利用優先度を計算する。この利用優先度は、駐車のしやすさ、駐車までにかかると予想される時間、駐車できる可能性をそれぞれ決定した後、それら駐車のしやすさ、駐車までにかかると予想される時間、駐車できる可能性に基づいて利用優先度を算出する所定の関係式に基づいて利用優先度を算出する。
【0089】
ここで、上記駐車のしやすさは、空き駐車スペースの大きさと自車両の大きさとの差から決定する。また、駐車までにかかると予想される時間は、ステップS103で計算した経路距離から算出する。また、駐車できる可能性は次のようにして決定する。ステップS104で取得した他受信車両の位置を用いて、他受信車両についても空き駐車スペースまでの経路距離を計算し、自車両の経路距離と他受信車両の経路距離との比較から、駐車できる可能性を決定する。
【0090】
全ての空き駐車スペースに対して図10の処理を実行して利用優先度を算出した場合、ドライバ支援生成部116が、利用優先度が最も高い空き駐車スペースをドライバに案内する。具体的には、たとえば、表示装置11に、図11に例示するような、空き駐車スペースを示す駐車場地図を表示させるとともに、同図に例示する「左方向の空き駐車スペース情報を受信しました。」との案内音声をスピーカ12から出力させる。
【0091】
この案内の後、ドライバが車を運転して空き駐車スペースに入ったことを、駐車場地図と現在位置とに基づいて検出した場合、支援制御ECU1は、その駐車スペースを利用する旨を示す駐車スペース利用情報を他の受信車両へ向けて送信する。この駐車スペース利用情報を受信した車両は、図9を用いて説明したように、空き駐車スペースDB115を更新する。
【0092】
また、この案内の後、ドライバが所定のボタン操作により、その空き駐車スペースの利用予約を行った場合、支援制御ECU1は、その駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を他の受信車両に向けて送信する。この予約駐車スペース情報を受信した車両は、この駐車スペースをドライバに案内しない。
【0093】
以上、説明した本実施形態によれば、駐車場内を走行中の車両が、その走行中に周囲の空き駐車スペースを検出することから、一台の車両で駐車場内の広い範囲に渡る空き駐車スペースを検出することができる。また、走行中の車両が検出することから、バッテリ上がりの懸念も少ない。
【0094】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【0095】
たとえば、前述の実施形態では、ソナー51〜54を用いて障害物が存在しないスペースの大きさを判定し、そのスペースの大きさが車両一台分のスペースよりも大きい場合には空き駐車スペースと判定していた。しかし、この場合、通路を空き駐車スペースであると誤判定してしまう恐れもある。自車の現在位置検出精度が十分に高く、且つ、駐車場内の地図を有していれば、駐車場内の通路と、その通路に隣接する空きスペースとを区別することができる。前述の実施形態のように、ハイブリッド航法を用いて現在位置を検出する場合、通常、現在位置の検出誤差(以下、位置検出誤差という)は比較的小さい。しかし、GPS人工衛星からの電波を十分に受信できない場合や、直進走行が連続し、自律航法によって補正が行われる頻度が低い場合など、ハイブリッド航法であっても位置誤差が比較的大きくなることがある。そのため、通路を空き駐車スペースであると誤判定してしまう可能性はある。
【0096】
そこで、位置誤差(m)を逐次推定し、通路までの距離がその位置誤差以下である場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての情報を送信しないようにしてもよい。
【0097】
ここで、上記位置誤差の推定は、GPS人工衛星からの電波の受信状況が悪い時間がどれぐらい続いたか、または、自律航法によって現在位置が補正されてからの経過時間に基づいて、或いはその両方に基づいて行う。なお、GPS人工衛星からの電波の受信状況が悪いとは、電波を受信できる個数が3個(または4個)よりも少ない状態をいう。
【0098】
通路までの距離が位置誤差よりも大きい場合には、位置誤差の絶対値が大きい場合であっても空き駐車スペース情報を送信するのは、空き駐車スペース情報に基づいてその空き駐車スペースへ向かえば、案内された位置と実際の位置とが多少異なっていても、空き駐車スペースを発見することは容易だからである。
【0099】
図12は、空き駐車スペース情報を送信する場合と送信しない場合とを対比して説明する図である。図12では、説明を簡単にするために、車両Aの位置誤差と車両Bの位置誤差を同じとしている。このように位置誤差の範囲が同じであっても、空き駐車スペースから通路までの距離が位置誤差よりも小さい車両Aの場合には、空き駐車スペース情報を送信しないが、空き駐車スペースから通路までの距離が位置誤差よりも大きい車両Bの場合には、空き駐車スペース情報を送信することになる。
【0100】
ただし、車両Aの場合にも、空き駐車スペース情報を仮記憶しておき、位置誤差が小さくなり(たとえば、自律航法によって補正が行われた時点)、仮記憶しておいた空き駐車スペースが通路でないと判定できた時点で、その空き駐車スペース情報を送信してもよい。
【0101】
また、前述の実施形態では、駐車場地図を各車両が備えていたが、本発明は、空き駐車スペース情報を送信する車両(以下、送信車)およびそれを受信する車両(以下、受信車)のどちらか一方の車両が駐車場地図を備えていなくてもよいし、また、両方の車両が駐車場地図を備えていなくても良い。
【0102】
ただし、送信車が駐車場地図を備えていない場合、車両の大きさ以上の空きスペースを検出したとしても、その空きスペースが駐車スペースか通路であるかを駐車場地図を参照して区別することは、送信車ではできない。この場合、次の2つの手段をとることができる。
【0103】
第1の手段は、送信車は、車両の大きさ以上の空きスペースを検出した場合、駐車スペースか通路かの区別を行っていない旨も含ませて空きスペース情報を送信する。そして、受信車にて、駐車場地図情報を用いて、空きスペース情報に示されているスペースが駐車スペースであるか、通路であるかを判断する。
【0104】
第2の手段は、送信車が備えているセンサによって得られる空きスペースの特徴から、通路であるか駐車スペースであるかを判断する。たとえば、ソナー等の周辺監視センサによって空きスペースの長さを決定し、空きスペースの長さが車両一台分の長さ以上且つ5m以下の場合には駐車スペースであると決定し、5m以上であれば通路であると決定する。ただし、空きスペースの長さが5m以上でも、幅が3.0m以下なら駐車スペースであると決定してもよい。
【0105】
また、上記センサとしてカメラを用いてもよい。カメラを用いる場合には、カメラによって空きスペースを含む範囲を撮像し、撮像した画像に白線が含まれているか否か、および、その白線の形状から、空きスペースが通路か駐車スペースかを判断する。
【0106】
また、受信車が駐車場地図を備えていない場合には、図11に示すような画像表示を行うことができないという問題がある。しかしながら、受信車が駐車場地図を備えていなくても、受信車に対する空き駐車スペースの方向を決定することはできる。そこで、駐車スペースの案内として、受信車に対する空き駐車スペースの方向(たとえば、「左前方に空き駐車スペースがあります」など)を音声出力或いは画面表示する。
【0107】
また、前述の実施形態では、空いている駐車スペースを検出した場合に、空き駐車スペース情報を送信していたが、他の装置が送信した空き駐車スペース情報を受信して、検出空き駐車スペースDB103を逐次更新し、検出空き駐車スペースDB103では空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合に、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を送信してもよい。この場合、他の車両から送信される使用駐車スペース情報を受信した場合、その使用駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースDB115を更新する。
【0108】
また、前述の実施形態では、送信車から受信車へ、直接、情報を送信していたが、駐車場に、空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備えておいてもよい。この場合、駐車場設備は、空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信する。なお、所定の送信時期としては、たとえば、一定周期毎、駐車場に車両が入場したことをセンサ等によって検知したとき、車両からの情報要求信号を受信したときなどがある。
【0109】
また、前述の実施形態では、利用優先度が最も高い一つの空き駐車スペースを案内していたが、複数の空き駐車スペースを同時に案内してもよい。複数の空き駐車スペースを同時に案内する場合、それらの利用優先度も併せて案内してもよい。
【0110】
また、前述の実施形態のソナー51〜54に代えて、レーダを用いてもよい。
【0111】
また、前述の実施例では、電波航法と自律航法のハイブリッド航法によって、車両の現在位置および現在の向きを検出しているが、GPS人工衛星からの電波の受信が難しい屋内駐車場や立体駐車場においては、駐車場に入る直前の車両の位置と走行軌跡に基づく自律航法によって、車両の現在位置および現在の向きを検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【0112】
【図1】空き駐車スペース案内装置の構成を含む車両の要部構成を示す図である。
【図2】空き駐車スペース情報送信装置としての構成を説明する図である。
【図3】空き駐車スペース情報受信装置としての構成を説明する図である。
【図4】空き駐車スペース検出部101の前半部分の処理である検出機能開始処理を示すフローチャートである。
【図5】空き駐車スペース検出処理を示すフローチャートである。
【図6】駐車スペース空き検出方法の一例を説明する図である。
【図7】送信判断処理を示すフローチャートである。
【図8】サービス開始判断部111の処理を示すフローチャートである。
【図9】受信情報処理部112の処理を示すフローチャートである。
【図10】利用優先度計算部114の処理を示すフローチャートである。
【図11】空き駐車スペースを示す駐車場地図の一例である。
【図12】空き駐車スペース情報を送信する場合と送信しない場合とを対比して説明する図である。
【符号の説明】
【0113】
1:支援制御ECU、 2:エンジンECU、 3:ブレーキECU、 4:ナビゲーションECU、 5:ソナーECU、 10:無線機、 11:表示装置、 12:スピーカ、 13:車内LAN、 21:車速センサ、 31:ステアリングセンサ、 32:ヨーレートセンサ、 41:GPSアンテナ、 51:ソナー1、 52:ソナー2、 53:ソナー3、 54:ソナー4、 101:空き駐車スペース検出部、 102:空き駐車スペース位置演算部、 103:検出空きスペースDB、 104:送信判断部、 111:サービス開始判断部、 112:受信情報処理部、 113:受信情報DB、 114:利用優先度計算部、 115:空き駐車スペースDB、 116:ドライバ支援生成部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載されて、その車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項2】
請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置と、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両とは別の車両に搭載され、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する空き駐車スペース情報受信装置と、を備えた空き駐車スペース案内システム。
【請求項3】
請求項2に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
駐車場に設置され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備え、
その駐車場設備は、前記空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項4】
請求項2または3に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報に、駐車スペースが空いていること、および、その駐車スペースの位置に加えて、駐車スペースの大きさおよび駐車スペースを利用可能な車両種別のいずれか少なくとも一方が含まれ、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両が、空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを利用可能か否かを判断することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項5】
請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であると判断できる場合には、即座に前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項6】
請求項1または5に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、
その車両が駐車する駐車スペースを確定できたことに基づいて、その駐車スペースを除いて、それまでに検出した空き駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項7】
請求項1、5、6のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、
その車両が前記空き駐車スペースから十分離隔したことに基づいて、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項8】
請求項1、5乃至7のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載された車両が、駐車スペースに駐車していた状態からその駐車スペースを出ると判断できる場合には、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項9】
請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
駐車場内の地図データをさらに備えており、
空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の現在位置を逐次取得するとともに、その現在位置の推定誤差を逐次算出し、
検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路と、その空き駐車スペースとの間の距離が、前記推定誤差よりも小さい場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信しないことを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項10】
請求項9に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記距離が前記推定誤差よりも小さかったために送信しなかった空き駐車スペース情報を記憶しておくとともに、空き駐車スペースを検出した後の走行軌跡を、マップマッチングによって現在位置を補正できる位置まで記憶しておき、
補正後の現在位置と前記走行軌跡に基づいて前記空き駐車スペース情報が通路ではないと判断できた場合には、その空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項11】
請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺の障害物を検出する障害物検出センサを備え、
その障害物検出センサの検出結果から障害物までの距離を逐次決定し、その距離に基づいて決定できる空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲であることに基づいて空き駐車スペースがあると判断することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項12】
請求項1、5乃至8、11のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺を撮像するカメラを備え、
そのカメラによって撮像された画像を解析することで空き駐車スペースを検出することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項13】
請求項2乃至4のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を逐次受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを逐次更新し、
その空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース毎の利用優先度を計算し、
その利用優先度に基づいて複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定することを特徴とする駐車スペース案内システム。
【請求項14】
請求項13に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置は、
他の空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報を受信し、
その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを作成し、
その空き駐車スペースデータベースでは空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を無線送信するようになっており、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、その使用駐車スペース情報を受信した場合には、その使用駐車スペース情報に基づいて前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項15】
請求項13または14に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
その空き駐車スペース情報受信装置を搭載した車両が、前記空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペースに駐車したと判断した場合、その空き駐車スペースを利用することを示す駐車スペース利用情報を送信するようになっており、且つ、
他の空き駐車スペース情報受信装置から前記駐車スペース利用情報を受信した場合には、受信したその駐車スペース利用情報に基づいて、前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項16】
請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図データをさらに備えており、受信した空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、前記駐車場内の地図データに基づいて判断することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項17】
請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースの方向を案内することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項18】
請求項2乃至4、13乃至17のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
乗員に前記空き駐車スペースを案内した後、その乗員がその空き駐車スペースの利用予約操作を行ったことを検出した場合、その空き駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を送信するようになっており、且つ、
他の空き駐車スペース情報受信装置から前記予約駐車スペース情報を受信した場合には、受信したその予約駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを案内しないことを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項1】
車両に搭載されて、その車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項2】
請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置と、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両とは別の車両に搭載され、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する空き駐車スペース情報受信装置と、を備えた空き駐車スペース案内システム。
【請求項3】
請求項2に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
駐車場に設置され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備え、
その駐車場設備は、前記空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項4】
請求項2または3に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報に、駐車スペースが空いていること、および、その駐車スペースの位置に加えて、駐車スペースの大きさおよび駐車スペースを利用可能な車両種別のいずれか少なくとも一方が含まれ、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両が、空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを利用可能か否かを判断することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項5】
請求項1に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であると判断できる場合には、即座に前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項6】
請求項1または5に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、
その車両が駐車する駐車スペースを確定できたことに基づいて、その駐車スペースを除いて、それまでに検出した空き駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項7】
請求項1、5、6のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、
その車両が前記空き駐車スペースから十分離隔したことに基づいて、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項8】
請求項1、5乃至7のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載された車両が、駐車スペースに駐車していた状態からその駐車スペースを出ると判断できる場合には、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項9】
請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
駐車場内の地図データをさらに備えており、
空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の現在位置を逐次取得するとともに、その現在位置の推定誤差を逐次算出し、
検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路と、その空き駐車スペースとの間の距離が、前記推定誤差よりも小さい場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信しないことを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項10】
請求項9に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記距離が前記推定誤差よりも小さかったために送信しなかった空き駐車スペース情報を記憶しておくとともに、空き駐車スペースを検出した後の走行軌跡を、マップマッチングによって現在位置を補正できる位置まで記憶しておき、
補正後の現在位置と前記走行軌跡に基づいて前記空き駐車スペース情報が通路ではないと判断できた場合には、その空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項11】
請求項1、5乃至8のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺の障害物を検出する障害物検出センサを備え、
その障害物検出センサの検出結果から障害物までの距離を逐次決定し、その距離に基づいて決定できる空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲であることに基づいて空き駐車スペースがあると判断することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項12】
請求項1、5乃至8、11のいずれか1項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺を撮像するカメラを備え、
そのカメラによって撮像された画像を解析することで空き駐車スペースを検出することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項13】
請求項2乃至4のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を逐次受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを逐次更新し、
その空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース毎の利用優先度を計算し、
その利用優先度に基づいて複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定することを特徴とする駐車スペース案内システム。
【請求項14】
請求項13に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置は、
他の空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報を受信し、
その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを作成し、
その空き駐車スペースデータベースでは空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を無線送信するようになっており、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、その使用駐車スペース情報を受信した場合には、その使用駐車スペース情報に基づいて前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項15】
請求項13または14に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
その空き駐車スペース情報受信装置を搭載した車両が、前記空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペースに駐車したと判断した場合、その空き駐車スペースを利用することを示す駐車スペース利用情報を送信するようになっており、且つ、
他の空き駐車スペース情報受信装置から前記駐車スペース利用情報を受信した場合には、受信したその駐車スペース利用情報に基づいて、前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項16】
請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図データをさらに備えており、受信した空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、前記駐車場内の地図データに基づいて判断することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項17】
請求項2乃至4、13乃至15のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースの方向を案内することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項18】
請求項2乃至4、13乃至17のいずれか1項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
乗員に前記空き駐車スペースを案内した後、その乗員がその空き駐車スペースの利用予約操作を行ったことを検出した場合、その空き駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を送信するようになっており、且つ、
他の空き駐車スペース情報受信装置から前記予約駐車スペース情報を受信した場合には、受信したその予約駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを案内しないことを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【公開番号】特開2009−276927(P2009−276927A)
【公開日】平成21年11月26日(2009.11.26)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−126307(P2008−126307)
【出願日】平成20年5月13日(2008.5.13)
【出願人】(000004260)株式会社デンソー (27,639)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成21年11月26日(2009.11.26)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年5月13日(2008.5.13)
【出願人】(000004260)株式会社デンソー (27,639)
【Fターム(参考)】
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