管内探査装置および案内装置
【課題】 管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備えると共に、地下に配設される管内へ容易に搬入可能な管内探査装置および案内装置を提供することである。
【解決手段】 ケーブルＫを牽引しつつ管内を前進・後進移動する走行体３を先頭走行体３１と後方走行体３２とに分割し、前記先頭走行体３１と前記後方走行体３２とを屈曲自在に連結する構成の管内探査装置Ｒとし、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ鉛直に屈曲させた状態で降下して、前記屈曲状態を水平状態に復帰して前進可能とする案内装置Ｇを用いて管内に搬入する構成とした。
【解決手段】 ケーブルＫを牽引しつつ管内を前進・後進移動する走行体３を先頭走行体３１と後方走行体３２とに分割し、前記先頭走行体３１と前記後方走行体３２とを屈曲自在に連結する構成の管内探査装置Ｒとし、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ鉛直に屈曲させた状態で降下して、前記屈曲状態を水平状態に復帰して前進可能とする案内装置Ｇを用いて管内に搬入する構成とした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載されたレンズ付きカメラにより、管の損傷等を内部を走行しながら探査すると共に、空洞探査用レーダーにより管の周辺地層中の空洞を探査することが可能な自走式の管内探査装置に関し、特に、小さな管内を探査可能とすると共に、地下に配設される管内へ容易に搬入可能な管内探査装置および案内装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種の管路の内部状態を点検するために、管内を前進・後進して管路内状態を探査する自走式の探査装置が既に公開されている。（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、このような自走式の探査装置は、レンズ付きカメラと照明装置を搭載して、走行する管内を照らしながら管内の全体を撮像し、損傷等の異常を探査するものであり、撮影された画像をケーブルを介して地上に送信するよう構成されている。
【０００４】
地下に埋設される管は、管の破裂による土砂の落下や、地下水等による土砂の流失等により、管の上部に空洞が生じることがあり、この空洞を探査するためには空洞探査用のレーダーを用いることができる。
【０００５】
そのために、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備える管内探査装置とすると、前記レンズ付きカメラを管のほぼ中央部に配置すると共に、前記空洞探査用レーダーを管の上部側に配置する必要がある。
【０００６】
さらには、駆動走行車体と検査車体とを備える管内検査装置も既に公開されている。（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−６４２３０号公報（第１−４頁、第１図）
【特許文献２】実開平６−８２５５５号公報（第１−２頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備える管内探査装置とすると、それらを垂直方向に上下に装着すると探査装置の高さが高くなり、小さな管内を探査することは困難となる。
【０００８】
また、それらを単に水平方向に並べて構成とすると、高さは低くできるが、長さが長くなり、小さな管内に上から搬入するには、その長さに相当する程度の大きな開口部が必要となる。
【０００９】
地下に埋設されている管内に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備える管内探査装置を搬入する構成では、前述した通り、前記カメラを管のほぼ中央部に配置して、前記レーダーを管の上部側に配置する必要がある。そのために、それらの高さ位置を予め設定した状態で前記探査装置を搬入することが好適であり、その大きさはできるだけ小さくまた、その長さも短いほうが好適である。
【００１０】
そのために、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備えると共に、探査する管の内径に応じたカメラ位置とレーダー位置とに容易に設定可能であり、地下に埋設される管
が小さくても、管内に容易に搬入可能な管内探査装置が望まれている。
【００１１】
本発明の目的は、管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備えると共に、地下に配設される管内へ容易に搬入可能な管内探査装置および案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために請求項１に係る発明は、管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーを備えた管内探査装置において、前記走行体を先頭走行体と後方走行体とで構成し、前記先頭走行体に前記カメラをその高さ位置を調整自在に搭載し、前記後方走行体に前記レーダーをその高さ位置を調整自在に搭載すると共に、前記走行体が備える所定の車軸を回転中心として、前記先頭走行体と前記後方走行体とが屈曲自在となる構成としたことを特徴としている。
【００１３】
上記の構成を有する請求項１に係る発明によれば、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを別の走行体に搭載することで高さ方向を小型にすることができる。さらに、先頭走行体と後方走行体とを屈曲自在とすることで、管内探査装置の運搬や管内への搬入または走行時の自由度を大きくすることができる。
【００１４】
請求項２に係る発明は、前記走行体が前輪と中間輪と後輪との三対の走行輪を備え、それぞれ一対の走行輪が車軸と該車軸の両側に配設される車輪とから構成されており、前記先頭走行体が前記前輪と前記中間輪とを備え、前記後方走行体が前記中間輪と前記後輪とを備えており、前記中間輪の車軸を回転中心として前記先頭走行体と前記後方走行体とがほぼ直角状態にまで屈曲自在であることを特徴としている。
【００１５】
上記の構成を有する請求項２に係る発明によれば、中間輪を介して屈曲自在に連結される先頭走行体と後方走行体とを備える管内探査装置とすることができる。
【００１６】
請求項３に係る発明は、前記後方走行体に走行用の駆動デバイスを配設して前記中間輪と前記後輪とをチェーンで連結して、前記駆動デバイスにより共に積極駆動する構成としていることを特徴としている。
【００１７】
上記の構成を有する請求項３に係る発明によれば、空洞探査用レーダーと駆動デバイスを備える後方走行体の前後の走行輪が積極駆動されるので、平坦でない管内でも確実に走行することができる。さらに、先頭走行体と後方走行体とが屈曲する回転中心となる中間輪が積極駆動されるので、先頭走行体と後方走行体とが屈曲状態でも走行することができる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、前記カメラが前記先頭走行体に第一パンタグラフ部材を介して搭載されており、前記レーダーが前記後方走行体に第二パンタグラフ部材を介して搭載されていることを特徴としている。
【００１９】
上記の構成を有する請求項４に係る発明によれば、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとの設置位置をそれぞれ管の大きさに応じた適当な位置とすることができる。
【００２０】
請求項５に係る発明は、地下に配設される管の連通口となるマンホール等の竪穴部に設置され、請求項１から４のいずれかに記載の管内探査装置を保持すると共に、前記竪穴部を降下して管内へ搬入する案内装置であって、前記竪穴の大きさが、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で搬入可能な程度の大きさであり、前記先頭走行体を載置する載置台を設け、該載置台を、前記竪穴
内の上下に昇降する昇降手段と、前記管内探査装置が牽引するケーブルをガイドすると共に、該ケーブルの移動距離を計測可能なガイド部材とを備えていることを特徴としている。
【００２１】
上記の構成を有する請求項５に係る発明によれば、先頭走行体と後方走行体とを屈曲した状態の管内探査装置を、竪穴部を降下して地下の管内に搬入可能となり、小さな大きさの竪穴部から搬入可能な案内装置とすることができる。
【００２２】
請求項６に係る発明は、前記載置台に屈曲状態で載置される管内探査装置の、前記先頭走行体が前記載置台から離れて前進して移動する際に、鉛直状態に屈曲した前記後方走行体が走行しながら当接して水平状態に復帰するガイド手段を前記載置台に配設したことを特徴としている。
【００２３】
上記の構成を有する請求項６に係る発明によれば、先頭走行体と後方走行体とを屈曲した状態で管内探査装置を地下の管内に搬入した後、前記管内探査装置を前進させるだけで屈曲状態の後方走行体を水平状態に復帰して戻すことができ、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとで管内を探査することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明による管内探査装置は、先頭走行体と後方走行体とが屈曲自在であるので、運搬や管内への搬入または走行時の自由度を大きくすることができる。また、本発明に係る案内装置によれば、さらに先頭走行体と後方走行体とを屈曲した状態の管内探査装置を、竪穴部を降下して地下の管内に搬入可能となり、小さな大きさの竪穴部から搬入することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備えると共に、地下に配設される管内へ容易に搬入可能な管内探査装置および案内装置を得るという目的を、管内を前進・後進移動する走行体を先頭走行体と後方走行体とで構成し、前記先頭走行体と前記後方走行体とをほぼ直角状態にまで屈曲自在に連結する構成の管内探査装置とし、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で管内へ搬入する案内装置とすることで実現した。
【実施例】
【００２６】
以下、本発明に係る管内探査装置および案内装置の実施例について、図１から図４に基づいて説明する。
【００２７】
先ず、図３により本発明に係る管内探査装置について説明する。図３は本発明に係る管内探査装置の全体斜視図を示している。管内探査装置Ｒは、ケーブルを牽引しつつ管内を前進・後進移動する走行体３に、レンズ付きカメラ１と空洞探査用レーダー２を備えている。また、前記走行体３を前記レンズ付きカメラ１を備える先頭走行体３１と、前記空洞探査用レーダー２を備える後方走行体３２とに分割し、前記先頭走行体３１と前記後方走行体３２とを屈曲自在に連結した構成としている。
【００２８】
先頭走行体３１に備えられるレンズ付きカメラ１は略円筒形のケーシング２に装着されており、該ケーシング２は第一パンタグラフ部材４により昇降自在な構成である。つまり、前記レンズ付きカメラ１は第一パンタグラフ部材４により、その高さ位置を調整自在とされている。
【００２９】
また、前記空洞探査用レーダー２は第二パンタグラフ部材５を介して後方走行体３２に
装着されており、該第二パンタグラフ部材５によりその高さ位置が調整自在であり、探査する管の大きさに応じて最適な位置に設置可能とされている。
【００３０】
前記走行体３は前輪３Ａと中間輪３Ｂと後輪３Ｃとの三対の走行輪を備えている。それぞれの走行輪は、それぞれ車軸３ａと該車軸３ａの両側に配設される車輪３ｂとから構成されており、前記先頭走行体３１が前記前輪３Ａと前記中間輪３Ｂとを備え、前記後方走行体３２が前記中間輪３Ｂと前記後輪３Ｃとを備えている。
【００３１】
また、先頭走行体３１のフレーム３１Ａを前記中間輪３Ｂの車軸３ａに回転自在に装着することで、前記車軸３ａを回転中心として前記先頭走行体３１と前記後方走行体３２とが屈曲自在となる。
【００３２】
前記後方走行体３２に走行用の駆動デバイス３３を配設して前記中間輪３Ｂと前記後輪３Ｃとをチェーン３４で連結して、前記駆動デバイス３３により共に積極駆動する構成としている。また、前輪３Ａは従動輪であり、前記中間輪３Ｂもしくは前記後輪３Ｃの駆動により前進・後進移動する構成とされている。
【００３３】
前記チェーン３４は車軸３ａの両側に配設される車輪３ｂの両方共に設けることが好ましく、前記中間輪３Ｂと前記後輪３Ｃとを備える後方走行体３２は、その車輪全てが駆動輪となって、いわゆる四輪駆動式の走行体となっている。
【００３４】
先頭走行体３１と後方走行体３２とは前述したように中間輪３Ｂの車軸３ａを回転中心として屈曲自在であり、図２に示すように、前記前記先頭走行体３１を水平にしたときに、前記後方走行体３２が前記先頭走行体３１からほぼ直角に屈曲して、上方にほぼ鉛直した状態となる。
【００３５】
この状態で駆動デバイス３３を駆動すると、中間輪３Ｂが駆動されるので、先頭走行体３１自体でも走行可能となる。
【００３６】
次に図４により管内探査装置Ｒを管内へ搬入する案内装置Ｇについて説明する。
【００３７】
本発明に係る案内装置Ｇは、地下に配設される管の連通口となるマンホール等の竪穴部に設置されると共に、前記管内探査装置Ｒを前記竪穴部を降下して管内へ搬入する案内装置であって、立設する縦枠６と上部に配設する横枠６Ａとを備えており、前記縦枠６を所定の竪穴上部の地面に載置するものである。そして、前記横枠６Ａに装着される滑車６１に巻回されるワイヤー６２を介して、前記管内探査装置Ｒを保持する載置台６０を装着している。
【００３８】
載置台６０は、前記管内探査装置Ｒの先頭走行体３１を水平に、後方走行体３２を前記先頭走行体３１から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で、前記先頭走行体３１を支持する構成である。そのために、前記載置台６０の大きさは、前記先頭走行体３１の前輪３Ａと中間輪３Ｂとが載置して前記先頭走行体３１を支持する程度の大きさであって、前記管内探査装置Ｒを地下に埋設される管内に搬入する竪穴を小さくすることができる。
【００３９】
前記載置台６０の四隅にワイヤー支持部６０ａに、滑車６１に巻回されるワイヤー６２が固定されており、別に配設する滑車駆動手段（不図示）により前記滑車６１を一体に回転駆動して前記載置台６０を上下（図中の矢印方向）に駆動して昇降自在な構成とされている。
【００４０】
つまり、滑車６０とワイヤー６２と不図示の滑車駆動手段により、前記載置台を前記竪
穴内の上下に昇降する昇降手段を構成している。
【００４１】
また、前記載置台６０には、支持板６４を介してガイドローラ６５が設けられている。このガイドローラ６５は図中の奥の方に延設している回転自在なガイドローラであって、先頭走行体３１と後方走行体３２とがほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを、載置台６０に載置した時にはどこにも干渉しないが、前記先頭走行体３１が前進すると、立設している後方走行体のレーダー部が当接する位置に配設されている。
【００４２】
さらに、案内装置Ｇには前記横枠６Ａの上方にケーブルガイドローラ６３が配設されている。該ケーブルガイドローラ６３は、前記管内探査装置が牽引するケーブルＫをガイドすると共に、その回転度合いから前記ケーブルＫの移動距離を計測可能なガイド部材となっている。
【００４３】
前記ケーブルＫは、モータ駆動のための給電線、およびカメラやレーダーからの信号線等がまとめられたケーブルであって、レンズ付きカメラ１により撮影された映像や空洞探査用レーダー２により得られるレーダー信号等をケーブルＫを介して地上に送信する構成である。
【００４４】
そのために、管内探査装置ＲはケーブルＫを牽引しつつ管内を前進・後進移動する構成とされている。
【００４５】
次に、図１により管内探査装置Ｒを地中に埋設されている管Ｔ２に搬入することについて説明する。
【００４６】
Ｔ１は管Ｔ２に連なる竪穴である。この竪穴Ｔ１の上部に前述の案内装置Ｇの縦枠６を立設する。もちろんこの竪穴Ｔ１の大きさは、前輪３Ａと中間輪３Ｂを備える先頭走行体３１を水平にして搬入できる程度の穴である。
【００４７】
前記案内装置Ｇの滑車６１を介してワイヤー６２により吊下げられている載置台６０に、先頭走行体３１と後方走行体３２とがほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを図示する姿勢で載置する。
【００４８】
この位置で前記ケーブルＫを前記ケーブルガイドローラ６３に掛け回した後で、不図示の滑車駆動手段により前記滑車６１を駆動して前記管内探査装置Ｒを竪穴Ｔ１内に降下していく。
【００４９】
この降下距離は前述したように、前記ケーブルガイドローラ６３の回転度合いにより計測することができる。管内探査装置Ｒが竪穴Ｔ１の底に到達すると前記ワイヤー６２が弛むことを検出して検知可能となる。または、前記ケーブルＫの送り出しが停止することでも、管内探査装置Ｒが備えるレンズ付きカメラ１からの映像が停止画像となることからも容易に検知することが可能であり、いずれの方法を採用してもよい。
【００５０】
前記竪穴Ｔ１は、地下に埋設している管Ｔ２に連通する穴であるので、その底部は管Ｔ２に連なっている。そのために、いずれかの方法により管内探査装置Ｒが竪穴Ｔ１の底に到達したことを検知すると、前記管内探査装置Ｒのレンズ付きカメラ１の前方に探査すべき管Ｔ２が開口していることになる。
【００５１】
そのために、前記管内探査装置Ｒが竪穴Ｔ１の底に到達した後で、走行用の駆動デバイス３３を駆動開始すると、後輪３Ｃと中間輪３Ｂが回転駆動されることになり、接地している中間輪３Ｂにより先頭走行体３１が前進駆動される。
【００５２】
先頭走行体３１と後方走行体３２とがほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを前進させると、立設している後方走行体３２が前記ガイドローラ６５に当接する。
【００５３】
前記ガイドローラ６５は回転自在であると共に、前記後方走行体３２は前記中間輪３Ｂの車軸３ａを介して、前記先頭走行体３１と屈曲自在であるので、前記後方走行体３２が前記ガイドローラ６５に当接しながら前記先頭走行体３１が前進移動するに連れて、図中の矢印Ａ１方向に回動して徐々に水平状態となっていく。
【００５４】
徐々に水平となり最後には後方走行体３２の自重により後輪３Ｃが接地するまで回動して、屈曲状態から水平状態に復帰する構成である。そのために、前輪３Ａ、中間輪３Ｂ、後輪３Ｃが全て接地状態で管Ｔ２内を走行して探査することができる。
【００５５】
また、前記後方走行体３２が徐々に水平に復帰する時に、竪穴Ｔ１の壁面Ｔ１ａと干渉する位置に案内ローラ７を設ける構成とすると、立設した状態から水平状態となるまでの回動移動の最中に、回転ローラである案内ローラ７が壁面Ｔ１ａと当接して移動することになり、管内探査装置Ｒの前進移動をスムーズに行うことができ好適である。
【００５６】
ただし、後輪３Ｃが後方走行体３２の最後尾に位置するような構成では、前進移動中のために回転している後輪３Ｃ自体が壁面Ｔ１ａに当接して案内ローラとなるので、新たな案内ローラ７を設ける必要はない。
【００５７】
上記のような構成としているので、地下に埋設される管Ｔ２内では、前記管内探査装置Ｒは水平状態に復帰して、前輪３Ａ、中間輪３Ｂ、後輪３Ｃとが全て接地した状態で管内を走行して探査することができる。
【００５８】
管内探査装置Ｒが備えるレンズ付きカメラ１と空洞探査用レーダー２とで、管内を探査あるいは管の上部の空洞を検知していくが、この管内探査装置Ｒの走行距離は前述したケーブルガイドローラ６３の回転度合いにより計測することができる。
【００５９】
また、管Ｔ２内を走行中に、ケーブルＫを牽引しつつ管内を前進・後進移動する際に、そのケーブルＫを、回転自在なガイドローラ６５がガイドする構成であり、管内探査装置Ｒの移動に応じてケーブルＫを容易に送り出し・巻き取ることができる。
【００６０】
つまり、前記ガイドローラ６５は、鉛直方向に立設した後方走行体３２を水平状態に復帰さす際のガイド手段であると共に、管内探査装置Ｒが管内を前進・後進移動する際に牽引するケーブルＫをガイドするガイド手段ともなっている。
【００６１】
所定の管径をした管内を探査する際には、そのレンズ付きカメラ１と空洞探査用レーダー２の高さ位置を前記管径に応じた位置に設定する必要がある。そのためには、予め、レンズ付きカメラ１の高さを調整する第一パンタグラフ部材４や、空洞探査用レーダー２の高さ位置を調整する第二パンタグラフ部材５の高さを調整した状態で、管内探査装置Ｒを搬入すればよい。また、それぞれのパンタグラフ部材を昇降駆動する駆動部材を設けておいて、管内に搬入した後で、それぞれの高さ位置を調整することも可能である。
【００６２】
管Ｔ２の探査を所定長さした後で、前記管内探査装置Ｒを管Ｔ２から引き出す際には、前記した駆動デバイス３３により、中間輪３Ｂと後輪３Ｃとを逆回転して、前記管内探査装置Ｒを後進移動する。この時、前記ケーブルＫを地上に設置する巻取装置により巻き取りながら後進する構成とすれば、ケーブルＫが弛まずに、後進移動の邪魔とはならず好適である。
【００６３】
管内探査装置Ｒが後進移動して、後方走行体３２が竪穴Ｔ１部に到達すると、その底部に待機している前記した載置台６０に乗り上げる。また、この後方走行体３２の最後尾（後進移動する際の最前列）に装着されている案内ローラ７が竪穴Ｔ１の壁面Ｔ１ａに最初に当接する。
【００６４】
前述したように、ケーブルＫを巻き取りながら後進移動しているので、前記後方走行体３２は、竪穴Ｔ１部に到達した後、徐々に上に向けて引き上げられる構成となり、中間輪３Ｂの車軸３ａを回転中心として、徐々に先頭走行体３１から折れ曲がり、屈曲状態となっていく。
【００６５】
先頭走行体３１が完全に載置台６０上に載置されるのを確認した後で、滑車６１によりワイヤー６２を巻き上げて管内探査装置Ｒを地上に搬出することができる。
【００６６】
上記の先頭走行体３１が完全に載置台６０上に載置されたことの確認は、前記管Ｔ２が比較的浅い部分に埋設された状態では、竪穴Ｔ１部から肉眼で覗き込んで確認することもできる。また、前記ケーブルＫの巻き取り長さを検出して確認することもできる。
【００６７】
一箇所の管内探査が終了すると、次の竪穴部にこの案内装置Ｇを設置して同様の手順で行うことができる。また、本発明に係る管内探査装置Ｒは、レンズ付きカメラ１が第一パンタグラフ部材４を備え、空洞探査用レーダー２が第二パンタグラフ部材５を備えているので、これらのパンタグラフ部材の調整範囲にある管径の管内を走行して探査することができる。
【００６８】
上記したように、本発明に係る管内探査装置Ｒは、走行体３を先頭走行体３１と後方走行体３２とに分割し、前記先頭走行体３１にレンズ付きカメラ１をその高さ位置を調整自在に搭載し、前記後方走行体３２に空洞探査用レーダー２をその高さ位置を調整自在に搭載すると共に、先頭走行体３１と後方走行体３２とを屈曲自在としたので、運搬や管内への搬入または走行時の自由度を大きくすることができる。
【００６９】
また、本発明に係る案内装置Ｇによれば、さらに先頭走行体３１と後方走行体３２とをほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを、竪穴Ｔ１部を降下して、その後で前記屈曲状態を復帰して地下の管Ｔ２内に搬入可能となるので、管内探査装置Ｒの走行体３のほぼ半分程度の小さな大きさの竪穴部から搬入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係る案内装置を用いて管内探査装置を管内に搬入しているところを示す断面図である。
【図２】本発明に係る管内探査装置が屈曲した状態を示す斜視図である。
【図３】本発明に係る管内探査装置を示す全体斜視図である。
【図４】本発明に係る案内装置に管内探査装置を載置したところを示す側面図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ レンズ付きカメラ
２ 空洞探査用レーダー
３ 走行体
３Ａ 前輪
３Ｂ 中間輪
３Ｃ 後輪
３１ 先頭走行体
３２ 後方走行体
３ａ 車軸
３ｂ 車輪
４ 第一パンタグラフ部材
５ 第二パンタグラフ部材
６０ 載置台
６１ 滑車（昇降手段）
６２ ワイヤー（昇降手段）
６３ ケーブルガイドローラ（ガイド部材）
６５ ガイドローラ（ガイド手段）
Ｋ ケーブル
Ｇ 案内装置
Ｒ 管内探査装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載されたレンズ付きカメラにより、管の損傷等を内部を走行しながら探査すると共に、空洞探査用レーダーにより管の周辺地層中の空洞を探査することが可能な自走式の管内探査装置に関し、特に、小さな管内を探査可能とすると共に、地下に配設される管内へ容易に搬入可能な管内探査装置および案内装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種の管路の内部状態を点検するために、管内を前進・後進して管路内状態を探査する自走式の探査装置が既に公開されている。（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、このような自走式の探査装置は、レンズ付きカメラと照明装置を搭載して、走行する管内を照らしながら管内の全体を撮像し、損傷等の異常を探査するものであり、撮影された画像をケーブルを介して地上に送信するよう構成されている。
【０００４】
地下に埋設される管は、管の破裂による土砂の落下や、地下水等による土砂の流失等により、管の上部に空洞が生じることがあり、この空洞を探査するためには空洞探査用のレーダーを用いることができる。
【０００５】
そのために、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備える管内探査装置とすると、前記レンズ付きカメラを管のほぼ中央部に配置すると共に、前記空洞探査用レーダーを管の上部側に配置する必要がある。
【０００６】
さらには、駆動走行車体と検査車体とを備える管内検査装置も既に公開されている。（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−６４２３０号公報（第１−４頁、第１図）
【特許文献２】実開平６−８２５５５号公報（第１−２頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備える管内探査装置とすると、それらを垂直方向に上下に装着すると探査装置の高さが高くなり、小さな管内を探査することは困難となる。
【０００８】
また、それらを単に水平方向に並べて構成とすると、高さは低くできるが、長さが長くなり、小さな管内に上から搬入するには、その長さに相当する程度の大きな開口部が必要となる。
【０００９】
地下に埋設されている管内に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備える管内探査装置を搬入する構成では、前述した通り、前記カメラを管のほぼ中央部に配置して、前記レーダーを管の上部側に配置する必要がある。そのために、それらの高さ位置を予め設定した状態で前記探査装置を搬入することが好適であり、その大きさはできるだけ小さくまた、その長さも短いほうが好適である。
【００１０】
そのために、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備えると共に、探査する管の内径に応じたカメラ位置とレーダー位置とに容易に設定可能であり、地下に埋設される管
が小さくても、管内に容易に搬入可能な管内探査装置が望まれている。
【００１１】
本発明の目的は、管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備えると共に、地下に配設される管内へ容易に搬入可能な管内探査装置および案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために請求項１に係る発明は、管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーを備えた管内探査装置において、前記走行体を先頭走行体と後方走行体とで構成し、前記先頭走行体に前記カメラをその高さ位置を調整自在に搭載し、前記後方走行体に前記レーダーをその高さ位置を調整自在に搭載すると共に、前記走行体が備える所定の車軸を回転中心として、前記先頭走行体と前記後方走行体とが屈曲自在となる構成としたことを特徴としている。
【００１３】
上記の構成を有する請求項１に係る発明によれば、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを別の走行体に搭載することで高さ方向を小型にすることができる。さらに、先頭走行体と後方走行体とを屈曲自在とすることで、管内探査装置の運搬や管内への搬入または走行時の自由度を大きくすることができる。
【００１４】
請求項２に係る発明は、前記走行体が前輪と中間輪と後輪との三対の走行輪を備え、それぞれ一対の走行輪が車軸と該車軸の両側に配設される車輪とから構成されており、前記先頭走行体が前記前輪と前記中間輪とを備え、前記後方走行体が前記中間輪と前記後輪とを備えており、前記中間輪の車軸を回転中心として前記先頭走行体と前記後方走行体とがほぼ直角状態にまで屈曲自在であることを特徴としている。
【００１５】
上記の構成を有する請求項２に係る発明によれば、中間輪を介して屈曲自在に連結される先頭走行体と後方走行体とを備える管内探査装置とすることができる。
【００１６】
請求項３に係る発明は、前記後方走行体に走行用の駆動デバイスを配設して前記中間輪と前記後輪とをチェーンで連結して、前記駆動デバイスにより共に積極駆動する構成としていることを特徴としている。
【００１７】
上記の構成を有する請求項３に係る発明によれば、空洞探査用レーダーと駆動デバイスを備える後方走行体の前後の走行輪が積極駆動されるので、平坦でない管内でも確実に走行することができる。さらに、先頭走行体と後方走行体とが屈曲する回転中心となる中間輪が積極駆動されるので、先頭走行体と後方走行体とが屈曲状態でも走行することができる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、前記カメラが前記先頭走行体に第一パンタグラフ部材を介して搭載されており、前記レーダーが前記後方走行体に第二パンタグラフ部材を介して搭載されていることを特徴としている。
【００１９】
上記の構成を有する請求項４に係る発明によれば、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとの設置位置をそれぞれ管の大きさに応じた適当な位置とすることができる。
【００２０】
請求項５に係る発明は、地下に配設される管の連通口となるマンホール等の竪穴部に設置され、請求項１から４のいずれかに記載の管内探査装置を保持すると共に、前記竪穴部を降下して管内へ搬入する案内装置であって、前記竪穴の大きさが、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で搬入可能な程度の大きさであり、前記先頭走行体を載置する載置台を設け、該載置台を、前記竪穴
内の上下に昇降する昇降手段と、前記管内探査装置が牽引するケーブルをガイドすると共に、該ケーブルの移動距離を計測可能なガイド部材とを備えていることを特徴としている。
【００２１】
上記の構成を有する請求項５に係る発明によれば、先頭走行体と後方走行体とを屈曲した状態の管内探査装置を、竪穴部を降下して地下の管内に搬入可能となり、小さな大きさの竪穴部から搬入可能な案内装置とすることができる。
【００２２】
請求項６に係る発明は、前記載置台に屈曲状態で載置される管内探査装置の、前記先頭走行体が前記載置台から離れて前進して移動する際に、鉛直状態に屈曲した前記後方走行体が走行しながら当接して水平状態に復帰するガイド手段を前記載置台に配設したことを特徴としている。
【００２３】
上記の構成を有する請求項６に係る発明によれば、先頭走行体と後方走行体とを屈曲した状態で管内探査装置を地下の管内に搬入した後、前記管内探査装置を前進させるだけで屈曲状態の後方走行体を水平状態に復帰して戻すことができ、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとで管内を探査することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明による管内探査装置は、先頭走行体と後方走行体とが屈曲自在であるので、運搬や管内への搬入または走行時の自由度を大きくすることができる。また、本発明に係る案内装置によれば、さらに先頭走行体と後方走行体とを屈曲した状態の管内探査装置を、竪穴部を降下して地下の管内に搬入可能となり、小さな大きさの竪穴部から搬入することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーとを備えると共に、地下に配設される管内へ容易に搬入可能な管内探査装置および案内装置を得るという目的を、管内を前進・後進移動する走行体を先頭走行体と後方走行体とで構成し、前記先頭走行体と前記後方走行体とをほぼ直角状態にまで屈曲自在に連結する構成の管内探査装置とし、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で管内へ搬入する案内装置とすることで実現した。
【実施例】
【００２６】
以下、本発明に係る管内探査装置および案内装置の実施例について、図１から図４に基づいて説明する。
【００２７】
先ず、図３により本発明に係る管内探査装置について説明する。図３は本発明に係る管内探査装置の全体斜視図を示している。管内探査装置Ｒは、ケーブルを牽引しつつ管内を前進・後進移動する走行体３に、レンズ付きカメラ１と空洞探査用レーダー２を備えている。また、前記走行体３を前記レンズ付きカメラ１を備える先頭走行体３１と、前記空洞探査用レーダー２を備える後方走行体３２とに分割し、前記先頭走行体３１と前記後方走行体３２とを屈曲自在に連結した構成としている。
【００２８】
先頭走行体３１に備えられるレンズ付きカメラ１は略円筒形のケーシング２に装着されており、該ケーシング２は第一パンタグラフ部材４により昇降自在な構成である。つまり、前記レンズ付きカメラ１は第一パンタグラフ部材４により、その高さ位置を調整自在とされている。
【００２９】
また、前記空洞探査用レーダー２は第二パンタグラフ部材５を介して後方走行体３２に
装着されており、該第二パンタグラフ部材５によりその高さ位置が調整自在であり、探査する管の大きさに応じて最適な位置に設置可能とされている。
【００３０】
前記走行体３は前輪３Ａと中間輪３Ｂと後輪３Ｃとの三対の走行輪を備えている。それぞれの走行輪は、それぞれ車軸３ａと該車軸３ａの両側に配設される車輪３ｂとから構成されており、前記先頭走行体３１が前記前輪３Ａと前記中間輪３Ｂとを備え、前記後方走行体３２が前記中間輪３Ｂと前記後輪３Ｃとを備えている。
【００３１】
また、先頭走行体３１のフレーム３１Ａを前記中間輪３Ｂの車軸３ａに回転自在に装着することで、前記車軸３ａを回転中心として前記先頭走行体３１と前記後方走行体３２とが屈曲自在となる。
【００３２】
前記後方走行体３２に走行用の駆動デバイス３３を配設して前記中間輪３Ｂと前記後輪３Ｃとをチェーン３４で連結して、前記駆動デバイス３３により共に積極駆動する構成としている。また、前輪３Ａは従動輪であり、前記中間輪３Ｂもしくは前記後輪３Ｃの駆動により前進・後進移動する構成とされている。
【００３３】
前記チェーン３４は車軸３ａの両側に配設される車輪３ｂの両方共に設けることが好ましく、前記中間輪３Ｂと前記後輪３Ｃとを備える後方走行体３２は、その車輪全てが駆動輪となって、いわゆる四輪駆動式の走行体となっている。
【００３４】
先頭走行体３１と後方走行体３２とは前述したように中間輪３Ｂの車軸３ａを回転中心として屈曲自在であり、図２に示すように、前記前記先頭走行体３１を水平にしたときに、前記後方走行体３２が前記先頭走行体３１からほぼ直角に屈曲して、上方にほぼ鉛直した状態となる。
【００３５】
この状態で駆動デバイス３３を駆動すると、中間輪３Ｂが駆動されるので、先頭走行体３１自体でも走行可能となる。
【００３６】
次に図４により管内探査装置Ｒを管内へ搬入する案内装置Ｇについて説明する。
【００３７】
本発明に係る案内装置Ｇは、地下に配設される管の連通口となるマンホール等の竪穴部に設置されると共に、前記管内探査装置Ｒを前記竪穴部を降下して管内へ搬入する案内装置であって、立設する縦枠６と上部に配設する横枠６Ａとを備えており、前記縦枠６を所定の竪穴上部の地面に載置するものである。そして、前記横枠６Ａに装着される滑車６１に巻回されるワイヤー６２を介して、前記管内探査装置Ｒを保持する載置台６０を装着している。
【００３８】
載置台６０は、前記管内探査装置Ｒの先頭走行体３１を水平に、後方走行体３２を前記先頭走行体３１から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で、前記先頭走行体３１を支持する構成である。そのために、前記載置台６０の大きさは、前記先頭走行体３１の前輪３Ａと中間輪３Ｂとが載置して前記先頭走行体３１を支持する程度の大きさであって、前記管内探査装置Ｒを地下に埋設される管内に搬入する竪穴を小さくすることができる。
【００３９】
前記載置台６０の四隅にワイヤー支持部６０ａに、滑車６１に巻回されるワイヤー６２が固定されており、別に配設する滑車駆動手段（不図示）により前記滑車６１を一体に回転駆動して前記載置台６０を上下（図中の矢印方向）に駆動して昇降自在な構成とされている。
【００４０】
つまり、滑車６０とワイヤー６２と不図示の滑車駆動手段により、前記載置台を前記竪
穴内の上下に昇降する昇降手段を構成している。
【００４１】
また、前記載置台６０には、支持板６４を介してガイドローラ６５が設けられている。このガイドローラ６５は図中の奥の方に延設している回転自在なガイドローラであって、先頭走行体３１と後方走行体３２とがほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを、載置台６０に載置した時にはどこにも干渉しないが、前記先頭走行体３１が前進すると、立設している後方走行体のレーダー部が当接する位置に配設されている。
【００４２】
さらに、案内装置Ｇには前記横枠６Ａの上方にケーブルガイドローラ６３が配設されている。該ケーブルガイドローラ６３は、前記管内探査装置が牽引するケーブルＫをガイドすると共に、その回転度合いから前記ケーブルＫの移動距離を計測可能なガイド部材となっている。
【００４３】
前記ケーブルＫは、モータ駆動のための給電線、およびカメラやレーダーからの信号線等がまとめられたケーブルであって、レンズ付きカメラ１により撮影された映像や空洞探査用レーダー２により得られるレーダー信号等をケーブルＫを介して地上に送信する構成である。
【００４４】
そのために、管内探査装置ＲはケーブルＫを牽引しつつ管内を前進・後進移動する構成とされている。
【００４５】
次に、図１により管内探査装置Ｒを地中に埋設されている管Ｔ２に搬入することについて説明する。
【００４６】
Ｔ１は管Ｔ２に連なる竪穴である。この竪穴Ｔ１の上部に前述の案内装置Ｇの縦枠６を立設する。もちろんこの竪穴Ｔ１の大きさは、前輪３Ａと中間輪３Ｂを備える先頭走行体３１を水平にして搬入できる程度の穴である。
【００４７】
前記案内装置Ｇの滑車６１を介してワイヤー６２により吊下げられている載置台６０に、先頭走行体３１と後方走行体３２とがほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを図示する姿勢で載置する。
【００４８】
この位置で前記ケーブルＫを前記ケーブルガイドローラ６３に掛け回した後で、不図示の滑車駆動手段により前記滑車６１を駆動して前記管内探査装置Ｒを竪穴Ｔ１内に降下していく。
【００４９】
この降下距離は前述したように、前記ケーブルガイドローラ６３の回転度合いにより計測することができる。管内探査装置Ｒが竪穴Ｔ１の底に到達すると前記ワイヤー６２が弛むことを検出して検知可能となる。または、前記ケーブルＫの送り出しが停止することでも、管内探査装置Ｒが備えるレンズ付きカメラ１からの映像が停止画像となることからも容易に検知することが可能であり、いずれの方法を採用してもよい。
【００５０】
前記竪穴Ｔ１は、地下に埋設している管Ｔ２に連通する穴であるので、その底部は管Ｔ２に連なっている。そのために、いずれかの方法により管内探査装置Ｒが竪穴Ｔ１の底に到達したことを検知すると、前記管内探査装置Ｒのレンズ付きカメラ１の前方に探査すべき管Ｔ２が開口していることになる。
【００５１】
そのために、前記管内探査装置Ｒが竪穴Ｔ１の底に到達した後で、走行用の駆動デバイス３３を駆動開始すると、後輪３Ｃと中間輪３Ｂが回転駆動されることになり、接地している中間輪３Ｂにより先頭走行体３１が前進駆動される。
【００５２】
先頭走行体３１と後方走行体３２とがほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを前進させると、立設している後方走行体３２が前記ガイドローラ６５に当接する。
【００５３】
前記ガイドローラ６５は回転自在であると共に、前記後方走行体３２は前記中間輪３Ｂの車軸３ａを介して、前記先頭走行体３１と屈曲自在であるので、前記後方走行体３２が前記ガイドローラ６５に当接しながら前記先頭走行体３１が前進移動するに連れて、図中の矢印Ａ１方向に回動して徐々に水平状態となっていく。
【００５４】
徐々に水平となり最後には後方走行体３２の自重により後輪３Ｃが接地するまで回動して、屈曲状態から水平状態に復帰する構成である。そのために、前輪３Ａ、中間輪３Ｂ、後輪３Ｃが全て接地状態で管Ｔ２内を走行して探査することができる。
【００５５】
また、前記後方走行体３２が徐々に水平に復帰する時に、竪穴Ｔ１の壁面Ｔ１ａと干渉する位置に案内ローラ７を設ける構成とすると、立設した状態から水平状態となるまでの回動移動の最中に、回転ローラである案内ローラ７が壁面Ｔ１ａと当接して移動することになり、管内探査装置Ｒの前進移動をスムーズに行うことができ好適である。
【００５６】
ただし、後輪３Ｃが後方走行体３２の最後尾に位置するような構成では、前進移動中のために回転している後輪３Ｃ自体が壁面Ｔ１ａに当接して案内ローラとなるので、新たな案内ローラ７を設ける必要はない。
【００５７】
上記のような構成としているので、地下に埋設される管Ｔ２内では、前記管内探査装置Ｒは水平状態に復帰して、前輪３Ａ、中間輪３Ｂ、後輪３Ｃとが全て接地した状態で管内を走行して探査することができる。
【００５８】
管内探査装置Ｒが備えるレンズ付きカメラ１と空洞探査用レーダー２とで、管内を探査あるいは管の上部の空洞を検知していくが、この管内探査装置Ｒの走行距離は前述したケーブルガイドローラ６３の回転度合いにより計測することができる。
【００５９】
また、管Ｔ２内を走行中に、ケーブルＫを牽引しつつ管内を前進・後進移動する際に、そのケーブルＫを、回転自在なガイドローラ６５がガイドする構成であり、管内探査装置Ｒの移動に応じてケーブルＫを容易に送り出し・巻き取ることができる。
【００６０】
つまり、前記ガイドローラ６５は、鉛直方向に立設した後方走行体３２を水平状態に復帰さす際のガイド手段であると共に、管内探査装置Ｒが管内を前進・後進移動する際に牽引するケーブルＫをガイドするガイド手段ともなっている。
【００６１】
所定の管径をした管内を探査する際には、そのレンズ付きカメラ１と空洞探査用レーダー２の高さ位置を前記管径に応じた位置に設定する必要がある。そのためには、予め、レンズ付きカメラ１の高さを調整する第一パンタグラフ部材４や、空洞探査用レーダー２の高さ位置を調整する第二パンタグラフ部材５の高さを調整した状態で、管内探査装置Ｒを搬入すればよい。また、それぞれのパンタグラフ部材を昇降駆動する駆動部材を設けておいて、管内に搬入した後で、それぞれの高さ位置を調整することも可能である。
【００６２】
管Ｔ２の探査を所定長さした後で、前記管内探査装置Ｒを管Ｔ２から引き出す際には、前記した駆動デバイス３３により、中間輪３Ｂと後輪３Ｃとを逆回転して、前記管内探査装置Ｒを後進移動する。この時、前記ケーブルＫを地上に設置する巻取装置により巻き取りながら後進する構成とすれば、ケーブルＫが弛まずに、後進移動の邪魔とはならず好適である。
【００６３】
管内探査装置Ｒが後進移動して、後方走行体３２が竪穴Ｔ１部に到達すると、その底部に待機している前記した載置台６０に乗り上げる。また、この後方走行体３２の最後尾（後進移動する際の最前列）に装着されている案内ローラ７が竪穴Ｔ１の壁面Ｔ１ａに最初に当接する。
【００６４】
前述したように、ケーブルＫを巻き取りながら後進移動しているので、前記後方走行体３２は、竪穴Ｔ１部に到達した後、徐々に上に向けて引き上げられる構成となり、中間輪３Ｂの車軸３ａを回転中心として、徐々に先頭走行体３１から折れ曲がり、屈曲状態となっていく。
【００６５】
先頭走行体３１が完全に載置台６０上に載置されるのを確認した後で、滑車６１によりワイヤー６２を巻き上げて管内探査装置Ｒを地上に搬出することができる。
【００６６】
上記の先頭走行体３１が完全に載置台６０上に載置されたことの確認は、前記管Ｔ２が比較的浅い部分に埋設された状態では、竪穴Ｔ１部から肉眼で覗き込んで確認することもできる。また、前記ケーブルＫの巻き取り長さを検出して確認することもできる。
【００６７】
一箇所の管内探査が終了すると、次の竪穴部にこの案内装置Ｇを設置して同様の手順で行うことができる。また、本発明に係る管内探査装置Ｒは、レンズ付きカメラ１が第一パンタグラフ部材４を備え、空洞探査用レーダー２が第二パンタグラフ部材５を備えているので、これらのパンタグラフ部材の調整範囲にある管径の管内を走行して探査することができる。
【００６８】
上記したように、本発明に係る管内探査装置Ｒは、走行体３を先頭走行体３１と後方走行体３２とに分割し、前記先頭走行体３１にレンズ付きカメラ１をその高さ位置を調整自在に搭載し、前記後方走行体３２に空洞探査用レーダー２をその高さ位置を調整自在に搭載すると共に、先頭走行体３１と後方走行体３２とを屈曲自在としたので、運搬や管内への搬入または走行時の自由度を大きくすることができる。
【００６９】
また、本発明に係る案内装置Ｇによれば、さらに先頭走行体３１と後方走行体３２とをほぼ直角に屈曲した状態の管内探査装置Ｒを、竪穴Ｔ１部を降下して、その後で前記屈曲状態を復帰して地下の管Ｔ２内に搬入可能となるので、管内探査装置Ｒの走行体３のほぼ半分程度の小さな大きさの竪穴部から搬入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係る案内装置を用いて管内探査装置を管内に搬入しているところを示す断面図である。
【図２】本発明に係る管内探査装置が屈曲した状態を示す斜視図である。
【図３】本発明に係る管内探査装置を示す全体斜視図である。
【図４】本発明に係る案内装置に管内探査装置を載置したところを示す側面図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ レンズ付きカメラ
２ 空洞探査用レーダー
３ 走行体
３Ａ 前輪
３Ｂ 中間輪
３Ｃ 後輪
３１ 先頭走行体
３２ 後方走行体
３ａ 車軸
３ｂ 車輪
４ 第一パンタグラフ部材
５ 第二パンタグラフ部材
６０ 載置台
６１ 滑車（昇降手段）
６２ ワイヤー（昇降手段）
６３ ケーブルガイドローラ（ガイド部材）
６５ ガイドローラ（ガイド手段）
Ｋ ケーブル
Ｇ 案内装置
Ｒ 管内探査装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーを備えた管内探査装置において、
前記走行体を先頭走行体と後方走行体とで構成し、前記先頭走行体に前記カメラをその高さ位置を調整自在に搭載し、前記後方走行体に前記レーダーをその高さ位置を調整自在に搭載すると共に、
前記走行体が備える所定の車軸を回転中心として、前記先頭走行体と前記後方走行体とが屈曲自在となる構成としたことを特徴とする管内探査装置。
【請求項２】
前記走行体が前輪と中間輪と後輪との三対の走行輪を備え、それぞれ一対の走行輪が車軸と該車軸の両側に配設される車輪とから構成されており、前記先頭走行体が前記前輪と前記中間輪とを備え、前記後方走行体が前記中間輪と前記後輪とを備えており、前記中間輪の車軸を回転中心として前記先頭走行体と前記後方走行体とがほぼ直角状態にまで屈曲自在であることを特徴とする請求項１に記載の管内探査装置。
【請求項３】
前記後方走行体に走行用の駆動デバイスを配設して前記中間輪と前記後輪とをチェーンで連結して、前記駆動デバイスにより共に積極駆動する構成としていることを特徴とする請求項２に記載の管内探査装置。
【請求項４】
前記カメラが前記先頭走行体に第一パンタグラフ部材を介して搭載されており、前記レーダーが前記後方走行体に第二パンタグラフ部材を介して搭載されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の管内探査装置。
【請求項５】
地下に埋設される管の連通口となるマンホール等の竪穴部に設置され、請求項１から４のいずれかに記載の管内探査装置を保持すると共に、前記竪穴部を降下して管内へ搬入する案内装置であって、
前記竪穴の大きさが、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で搬入可能な程度の大きさであり、
前記先頭走行体を載置する載置台を設け、該載置台を、前記竪穴内の上下に昇降する昇降手段と、
前記管内探査装置が牽引するケーブルをガイドすると共に、該ケーブルの移動距離を計測可能なガイド部材とを備えていることを特徴とする案内装置。
【請求項６】
前記載置台に屈曲状態で載置される管内探査装置の、前記先頭走行体が前記載置台から離れて前進して移動する際に、鉛直状態に屈曲した前記後方走行体が走行しながら当接して水平状態に復帰するガイド手段を前記載置台に配設したことを特徴とする請求項５に記載の案内装置。
【請求項１】
管内を前進・後進移動する走行体に、レンズ付きカメラと空洞探査用レーダーを備えた管内探査装置において、
前記走行体を先頭走行体と後方走行体とで構成し、前記先頭走行体に前記カメラをその高さ位置を調整自在に搭載し、前記後方走行体に前記レーダーをその高さ位置を調整自在に搭載すると共に、
前記走行体が備える所定の車軸を回転中心として、前記先頭走行体と前記後方走行体とが屈曲自在となる構成としたことを特徴とする管内探査装置。
【請求項２】
前記走行体が前輪と中間輪と後輪との三対の走行輪を備え、それぞれ一対の走行輪が車軸と該車軸の両側に配設される車輪とから構成されており、前記先頭走行体が前記前輪と前記中間輪とを備え、前記後方走行体が前記中間輪と前記後輪とを備えており、前記中間輪の車軸を回転中心として前記先頭走行体と前記後方走行体とがほぼ直角状態にまで屈曲自在であることを特徴とする請求項１に記載の管内探査装置。
【請求項３】
前記後方走行体に走行用の駆動デバイスを配設して前記中間輪と前記後輪とをチェーンで連結して、前記駆動デバイスにより共に積極駆動する構成としていることを特徴とする請求項２に記載の管内探査装置。
【請求項４】
前記カメラが前記先頭走行体に第一パンタグラフ部材を介して搭載されており、前記レーダーが前記後方走行体に第二パンタグラフ部材を介して搭載されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の管内探査装置。
【請求項５】
地下に埋設される管の連通口となるマンホール等の竪穴部に設置され、請求項１から４のいずれかに記載の管内探査装置を保持すると共に、前記竪穴部を降下して管内へ搬入する案内装置であって、
前記竪穴の大きさが、前記先頭走行体を水平に、前記後方走行体を前記先頭走行体から上方にほぼ直角に屈曲させた状態で搬入可能な程度の大きさであり、
前記先頭走行体を載置する載置台を設け、該載置台を、前記竪穴内の上下に昇降する昇降手段と、
前記管内探査装置が牽引するケーブルをガイドすると共に、該ケーブルの移動距離を計測可能なガイド部材とを備えていることを特徴とする案内装置。
【請求項６】
前記載置台に屈曲状態で載置される管内探査装置の、前記先頭走行体が前記載置台から離れて前進して移動する際に、鉛直状態に屈曲した前記後方走行体が走行しながら当接して水平状態に復帰するガイド手段を前記載置台に配設したことを特徴とする請求項５に記載の案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−５２９６１（Ｐ２００６−５２９６１Ａ）
【公開日】平成１８年２月２３日（２００６．２．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２３３０６１（Ｐ２００４−２３３０６１）
【出願日】平成１６年８月１０日（２００４．８．１０）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２３日（２００６．２．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月１０日（２００４．８．１０）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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