経路探索システム
【課題】事故発生時の責任リスクを低減することが可能な経路探索システムを提供する。
【解決手段】経路探索システム１では、ＥＣＵ４により、目的地までの候補経路が選定され、選定された候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクが算出され、算出された責任リスクに基づき候補経路から目的地までの案内経路が設定される。そして、この案内経路がユーザに提示されることとなる。よって、経路探索システム１においては、責任リスクを経路設定に考慮することができ、責任リスクが少ない案内経路を設定しユーザに提示することが可能となる。
【解決手段】経路探索システム１では、ＥＣＵ４により、目的地までの候補経路が選定され、選定された候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクが算出され、算出された責任リスクに基づき候補経路から目的地までの案内経路が設定される。そして、この案内経路がユーザに提示されることとなる。よって、経路探索システム１においては、責任リスクを経路設定に考慮することができ、責任リスクが少ない案内経路を設定しユーザに提示することが可能となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路探索システムとしては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この経路探索システムでは、目的地までの経路を探索する際、路面の種別や事故発生率をコストとして計上することで、通行安全性を考慮した経路設定（例えば、登下校時間中のスクールゾーンを回避する経路設定等）が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０２１５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述したような経路探索システムにおいては、例えば一層安全で安心な経路をユーザに提供するために、事故発生時の責任リスクを低減できる経路探索を行うことが求められている。
【０００５】
そこで、本発明は、事故発生時の責任リスクを低減することが可能な経路探索システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る経路探索システムは、目的地までの候補経路を選定する候補経路選定手段と、候補経路選定手段で選定した候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクを算出するリスク算出手段と、リスク算出手段で算出した責任リスクに基づいて、候補経路から目的地までの経路を設定する経路設定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この経路探索システムでは、候補経路に含まれる事故発生時の責任リスク（以下、単に「責任リスク」ともいう）が算出され、該責任リスクに基づいて候補経路から経路が設定されることから、責任リスクが経路に考慮されることとなる。よって、責任リスクが少ない経路を設定することが可能となり、責任リスクを低減することが可能となる。
【０００８】
また、リスク算出手段は、候補経路に含まれる交差点において非優先道路から優先道路へ進入する回数を、優先道路データに基づいて責任リスクとして算出することが好ましい。この場合、交差点において責任リスクが大きくならないように経路を設定することが可能となる。
【０００９】
ここで、優先道路データは、交差点における複数の進行経路それぞれについて優先又は非優先であるかが設定されたデータである場合がある。
【００１０】
また、リスク算出手段は、事故発生時の過失割合に関する過失割合データに基づいて責任リスクを算出することが好ましい。これにより、過去のデータに基づいて責任リスクが算出されるため、責任リスクがより現実に即したものとなる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、事故発生時の責任リスクを低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索システムを示すブロック図である。
【図２】図１の経路探索システムの地図データベースにおける優先度データを説明するための図である。
【図３】図１の経路探索システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】交差点状況の一例を示す図である。
【図５】図１の経路探索システムを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る経路探索システムを示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の経路探索システム１は、自動車等の自車両１０に搭載され、目的地までの経路（ルート）を探索してユーザに提示するものである。
【００１５】
経路探索システム１は、操作入力部２、情報表示部３、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４を備えている。操作入力部２は、ユーザが操作入力するためのものであり、タッチパネル等が用いられている。情報表示部３は、ユーザに案内経路を提示するためのものであり、ディスプレイ等が用いられている。
【００１６】
ＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等により構成されている。このＥＣＵ４は、目的地までの候補経路（候補ルート）を複数選定し、各候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクを算出すると共に、算出した責任リスクに基づき候補経路から案内経路を選出して設定する（詳しくは後述）。
【００１７】
このＥＣＵ４は、その機能的な構成部として、データ取得部４１、位置検出部４２、経路計算部４３、経路設定部４４及び描画処理部４５、及び処理制御部４６を備えている。データ取得部４１は、格納された地図データベース５０に基づいて、経路計算及び経路設定に必要な道路に関する道路情報（例えば、道路リンクデータ、道路ノードデータ、路面データ、規制データ、及び優先度データ等）を取得する。
【００１８】
図２（ａ）は図１の経路探索システムの地図データベースにおける優先度テーブルの一例を示す図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）の優先度テーブルを説明するための図である。図２（ａ）に示すように、本実施形態では、優先度データ（優先道路データ）が優先度テーブル２０として記憶され格納されている。この優先度テーブル２０は、道路情報における各交差点（つまり、各ノード）に対する複数の進行経路それぞれについて、優先又は非優先であるかが設定されたデータテーブルである。換言すると、優先度テーブル２０では、一交差点に対する進入及び退出の全組み合わせに対して、優先／非優先が設定されている。
【００１９】
図２（ｂ）に例示する交差点２１では、優先度テーブル２０において、例えば、進入経路Ａ及び退出経路Ｂで進行する場合（Ａ→Ｂ）と、進入経路Ａ及び退出経路Ｄで進行する場合（Ａ→Ｄ）とが、優先とされている。一方、例えば、進入経路Ａ及び退出経路Ｃで進行する場合と、進入経路Ｂ及び退出経路Ａで進行する場合とが、非優先とされている。
【００２０】
図１に戻り、位置検出部４２は、自車両１０の現在位置を検出するためのものであり、例えばＧＰＳ（GlobalPositioning System）が利用されている。経路計算部４３は、道路情報及び自車両１０の現在位置に基づいて経路計算を行い、複数の候補経路を選定する。経路設定部４４は、道路情報に基づいて複数の候補経路の責任リスクを算出すると共に、この責任リスクに基づいて複数の候補経路からドライバに案内すべき経路を案内経路として選出し設定する。
【００２１】
描画処理部４５は、設定された経路を情報表示部３に表示させるための描画処理を行う。処理制御部４６は、上記の構成部４１〜４５に接続され、これらを処理・制御する。また処理制御部４６は、操作入力部２でユーザから入力された情報を処理すると共に、情報表示部３を制御して該情報表示部３に映像（画像）を表示させる。
【００２２】
以上のように構成された経路探索システム１では、図３に示すように、ユーザにより操作入力部２が操作され、目的地が設定される（Ｓ１）。これにより、ＥＣＵ４にて次の処理が実行される。
【００２３】
すなわち、地図データベース５０が読み込まれて道路情報が読み出されると共に、自車両１０の現在位置が検出される（Ｓ２）。そして、読み出された道路情報及び自車両１０の現在位置に基づいて経路計算が実行され、複数の候補経路が選定される（Ｓ３）。なお、この経路計算としては、種々の計算方法（演算方法）を適用することができる。
【００２４】
続いて、選出された複数の候補経路それぞれに含まれる責任リスクが算出される。具体的には、地図データベース５０における優先度テーブル２０（図２（ａ）参照）が参照され、各候補経路に含まれる交差点において非優先道路から優先道路へ進入する回数である「優先道路進入回数」が、事故発生時の責任リスクとしてカウントされる（Ｓ４）。
【００２５】
続いて、選出された複数の候補経路のうち最も優先道路進入回数が少ないものが、案内経路として選出されて設定される（Ｓ５）。そしてその後、設定された案内経路が情報表示部３に表示され、ルート案内が開始されることとなる（Ｓ６）。
【００２６】
ここで、図４に示すように、優先権が低い道路２３と優先度が高い道路２４とが明確な交差点２１において接触事故を起こした場合、道路２３を走行していた自車両１０の責任は道路２４を走行する他車両３０に比して大きくなる。特に、欧州では、交差点２１で何れの道路が優先道路であるかという優先権が明確な場合が多く、標識も整備されているため、優先権の低い道路を走行する車両側が確実に責任を負わされることとなる。
【００２７】
この点、本実施形態では、上述したように、複数の候補経路における優先道路進入回数が責任リスクとして算出され、そして、この責任リスクに基づき複数の候補経路から案内経路が設定される。従って、本実施形態においては、責任リスクを案内経路Ｌに考慮することができ、例えば、図５（ａ）に示すように、優先道路進入回数が２回とされていた従来の案内経路Ｌ０を、図５（ｂ）に示すように、優先道路進入回数が１回の案内経路Ｌとしてユーザにルート案内することが可能となる。
【００２８】
よって、本実施形態によれば、責任リスクが少ない案内経路Ｌを設定してユーザに提示することが可能となり、責任リスクを低減することができる。その結果、一層安全で安心なルート案内が可能となる。
【００２９】
また、本実施形態は、上述したように、優先度テーブル２０を有し、交差点の優先道路進入回数が極力少ない案内経路Ｌを設定している。よって、交差点においての責任リスクが大きくならないようルート案内することが可能となる。つまり、本実施形態にあっては、特に、優先道路に関する交通規制を考慮した経路探索システムであるといえる。
【００３０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る経路探索システムは、実施形態に係る上記経路探索システム１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３１】
例えば、上記実施形態では、責任リスクとして優先道路進入回数が算出されているが、事故発生時の責任リスクは限定されるものではなく、様々な責任リスクを採用することができる。例えば、事故発生時の過失割合に関する過失割合データが格納され、この過失割合データに基づいて責任リスクが算出されてもよい。
【００３２】
また、上記実施形態は、情報表示部３により案内経路Ｌを映像で案内したが、これに代えて若しくは加えて、案内経路Ｌを音声等で案内してもよい。
【００３３】
以上、ＥＣＵ４における経路計算部４３が候補経路選定手段を構成し、ＥＣＵ４における責任リスクを算出する経路設定部４４がリスク算出手段を構成し、ＥＣＵ４における責任リスクに基づき案内経路Ｌを設定する経路設定部４４が経路設定手段を構成する。
【符号の説明】
【００３４】
１…経路探索システム、２０…優先度テーブル（優先道路データ）、２１…交差点、２３…非優先道路、２４…優先道路、４３…経路計算部（候補経路選定手段）、４４…経路設定部（リスク算出手段、経路設定手段）、Ｌ…案内経路（経路）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路探索システムとしては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この経路探索システムでは、目的地までの経路を探索する際、路面の種別や事故発生率をコストとして計上することで、通行安全性を考慮した経路設定（例えば、登下校時間中のスクールゾーンを回避する経路設定等）が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０２１５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述したような経路探索システムにおいては、例えば一層安全で安心な経路をユーザに提供するために、事故発生時の責任リスクを低減できる経路探索を行うことが求められている。
【０００５】
そこで、本発明は、事故発生時の責任リスクを低減することが可能な経路探索システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る経路探索システムは、目的地までの候補経路を選定する候補経路選定手段と、候補経路選定手段で選定した候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクを算出するリスク算出手段と、リスク算出手段で算出した責任リスクに基づいて、候補経路から目的地までの経路を設定する経路設定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この経路探索システムでは、候補経路に含まれる事故発生時の責任リスク（以下、単に「責任リスク」ともいう）が算出され、該責任リスクに基づいて候補経路から経路が設定されることから、責任リスクが経路に考慮されることとなる。よって、責任リスクが少ない経路を設定することが可能となり、責任リスクを低減することが可能となる。
【０００８】
また、リスク算出手段は、候補経路に含まれる交差点において非優先道路から優先道路へ進入する回数を、優先道路データに基づいて責任リスクとして算出することが好ましい。この場合、交差点において責任リスクが大きくならないように経路を設定することが可能となる。
【０００９】
ここで、優先道路データは、交差点における複数の進行経路それぞれについて優先又は非優先であるかが設定されたデータである場合がある。
【００１０】
また、リスク算出手段は、事故発生時の過失割合に関する過失割合データに基づいて責任リスクを算出することが好ましい。これにより、過去のデータに基づいて責任リスクが算出されるため、責任リスクがより現実に即したものとなる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、事故発生時の責任リスクを低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索システムを示すブロック図である。
【図２】図１の経路探索システムの地図データベースにおける優先度データを説明するための図である。
【図３】図１の経路探索システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】交差点状況の一例を示す図である。
【図５】図１の経路探索システムを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る経路探索システムを示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の経路探索システム１は、自動車等の自車両１０に搭載され、目的地までの経路（ルート）を探索してユーザに提示するものである。
【００１５】
経路探索システム１は、操作入力部２、情報表示部３、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４を備えている。操作入力部２は、ユーザが操作入力するためのものであり、タッチパネル等が用いられている。情報表示部３は、ユーザに案内経路を提示するためのものであり、ディスプレイ等が用いられている。
【００１６】
ＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等により構成されている。このＥＣＵ４は、目的地までの候補経路（候補ルート）を複数選定し、各候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクを算出すると共に、算出した責任リスクに基づき候補経路から案内経路を選出して設定する（詳しくは後述）。
【００１７】
このＥＣＵ４は、その機能的な構成部として、データ取得部４１、位置検出部４２、経路計算部４３、経路設定部４４及び描画処理部４５、及び処理制御部４６を備えている。データ取得部４１は、格納された地図データベース５０に基づいて、経路計算及び経路設定に必要な道路に関する道路情報（例えば、道路リンクデータ、道路ノードデータ、路面データ、規制データ、及び優先度データ等）を取得する。
【００１８】
図２（ａ）は図１の経路探索システムの地図データベースにおける優先度テーブルの一例を示す図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）の優先度テーブルを説明するための図である。図２（ａ）に示すように、本実施形態では、優先度データ（優先道路データ）が優先度テーブル２０として記憶され格納されている。この優先度テーブル２０は、道路情報における各交差点（つまり、各ノード）に対する複数の進行経路それぞれについて、優先又は非優先であるかが設定されたデータテーブルである。換言すると、優先度テーブル２０では、一交差点に対する進入及び退出の全組み合わせに対して、優先／非優先が設定されている。
【００１９】
図２（ｂ）に例示する交差点２１では、優先度テーブル２０において、例えば、進入経路Ａ及び退出経路Ｂで進行する場合（Ａ→Ｂ）と、進入経路Ａ及び退出経路Ｄで進行する場合（Ａ→Ｄ）とが、優先とされている。一方、例えば、進入経路Ａ及び退出経路Ｃで進行する場合と、進入経路Ｂ及び退出経路Ａで進行する場合とが、非優先とされている。
【００２０】
図１に戻り、位置検出部４２は、自車両１０の現在位置を検出するためのものであり、例えばＧＰＳ（GlobalPositioning System）が利用されている。経路計算部４３は、道路情報及び自車両１０の現在位置に基づいて経路計算を行い、複数の候補経路を選定する。経路設定部４４は、道路情報に基づいて複数の候補経路の責任リスクを算出すると共に、この責任リスクに基づいて複数の候補経路からドライバに案内すべき経路を案内経路として選出し設定する。
【００２１】
描画処理部４５は、設定された経路を情報表示部３に表示させるための描画処理を行う。処理制御部４６は、上記の構成部４１〜４５に接続され、これらを処理・制御する。また処理制御部４６は、操作入力部２でユーザから入力された情報を処理すると共に、情報表示部３を制御して該情報表示部３に映像（画像）を表示させる。
【００２２】
以上のように構成された経路探索システム１では、図３に示すように、ユーザにより操作入力部２が操作され、目的地が設定される（Ｓ１）。これにより、ＥＣＵ４にて次の処理が実行される。
【００２３】
すなわち、地図データベース５０が読み込まれて道路情報が読み出されると共に、自車両１０の現在位置が検出される（Ｓ２）。そして、読み出された道路情報及び自車両１０の現在位置に基づいて経路計算が実行され、複数の候補経路が選定される（Ｓ３）。なお、この経路計算としては、種々の計算方法（演算方法）を適用することができる。
【００２４】
続いて、選出された複数の候補経路それぞれに含まれる責任リスクが算出される。具体的には、地図データベース５０における優先度テーブル２０（図２（ａ）参照）が参照され、各候補経路に含まれる交差点において非優先道路から優先道路へ進入する回数である「優先道路進入回数」が、事故発生時の責任リスクとしてカウントされる（Ｓ４）。
【００２５】
続いて、選出された複数の候補経路のうち最も優先道路進入回数が少ないものが、案内経路として選出されて設定される（Ｓ５）。そしてその後、設定された案内経路が情報表示部３に表示され、ルート案内が開始されることとなる（Ｓ６）。
【００２６】
ここで、図４に示すように、優先権が低い道路２３と優先度が高い道路２４とが明確な交差点２１において接触事故を起こした場合、道路２３を走行していた自車両１０の責任は道路２４を走行する他車両３０に比して大きくなる。特に、欧州では、交差点２１で何れの道路が優先道路であるかという優先権が明確な場合が多く、標識も整備されているため、優先権の低い道路を走行する車両側が確実に責任を負わされることとなる。
【００２７】
この点、本実施形態では、上述したように、複数の候補経路における優先道路進入回数が責任リスクとして算出され、そして、この責任リスクに基づき複数の候補経路から案内経路が設定される。従って、本実施形態においては、責任リスクを案内経路Ｌに考慮することができ、例えば、図５（ａ）に示すように、優先道路進入回数が２回とされていた従来の案内経路Ｌ０を、図５（ｂ）に示すように、優先道路進入回数が１回の案内経路Ｌとしてユーザにルート案内することが可能となる。
【００２８】
よって、本実施形態によれば、責任リスクが少ない案内経路Ｌを設定してユーザに提示することが可能となり、責任リスクを低減することができる。その結果、一層安全で安心なルート案内が可能となる。
【００２９】
また、本実施形態は、上述したように、優先度テーブル２０を有し、交差点の優先道路進入回数が極力少ない案内経路Ｌを設定している。よって、交差点においての責任リスクが大きくならないようルート案内することが可能となる。つまり、本実施形態にあっては、特に、優先道路に関する交通規制を考慮した経路探索システムであるといえる。
【００３０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る経路探索システムは、実施形態に係る上記経路探索システム１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３１】
例えば、上記実施形態では、責任リスクとして優先道路進入回数が算出されているが、事故発生時の責任リスクは限定されるものではなく、様々な責任リスクを採用することができる。例えば、事故発生時の過失割合に関する過失割合データが格納され、この過失割合データに基づいて責任リスクが算出されてもよい。
【００３２】
また、上記実施形態は、情報表示部３により案内経路Ｌを映像で案内したが、これに代えて若しくは加えて、案内経路Ｌを音声等で案内してもよい。
【００３３】
以上、ＥＣＵ４における経路計算部４３が候補経路選定手段を構成し、ＥＣＵ４における責任リスクを算出する経路設定部４４がリスク算出手段を構成し、ＥＣＵ４における責任リスクに基づき案内経路Ｌを設定する経路設定部４４が経路設定手段を構成する。
【符号の説明】
【００３４】
１…経路探索システム、２０…優先度テーブル（優先道路データ）、２１…交差点、２３…非優先道路、２４…優先道路、４３…経路計算部（候補経路選定手段）、４４…経路設定部（リスク算出手段、経路設定手段）、Ｌ…案内経路（経路）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの候補経路を選定する候補経路選定手段と、
前記候補経路選定手段で選定した前記候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクを算出するリスク算出手段と、
前記リスク算出手段で算出した前記責任リスクに基づいて、前記候補経路から前記目的地までの経路を設定する経路設定手段と、を備えたことを特徴とする経路探索システム。
【請求項２】
前記リスク算出手段は、前記候補経路に含まれる交差点において非優先道路から優先道路へ進入する回数を、優先道路データに基づいて前記責任リスクとして算出することを特徴とする請求項１記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記優先道路データは、交差点における複数の進行経路それぞれについて優先又は非優先であるかが設定されたデータであることを特徴とする請求項２記載の経路探索システム。
【請求項４】
前記リスク算出手段は、事故発生時の過失割合に関する過失割合データに基づいて前記責任リスクを算出することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の経路探索システム。
【請求項１】
目的地までの候補経路を選定する候補経路選定手段と、
前記候補経路選定手段で選定した前記候補経路に含まれる事故発生時の責任リスクを算出するリスク算出手段と、
前記リスク算出手段で算出した前記責任リスクに基づいて、前記候補経路から前記目的地までの経路を設定する経路設定手段と、を備えたことを特徴とする経路探索システム。
【請求項２】
前記リスク算出手段は、前記候補経路に含まれる交差点において非優先道路から優先道路へ進入する回数を、優先道路データに基づいて前記責任リスクとして算出することを特徴とする請求項１記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記優先道路データは、交差点における複数の進行経路それぞれについて優先又は非優先であるかが設定されたデータであることを特徴とする請求項２記載の経路探索システム。
【請求項４】
前記リスク算出手段は、事故発生時の過失割合に関する過失割合データに基づいて前記責任リスクを算出することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の経路探索システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−２０３１８４（Ｐ２０１１−２０３１８４Ａ）
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７２５１６（Ｐ２０１０−７２５１６）
【出願日】平成２２年３月２６日（２０１０．３．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２６日（２０１０．３．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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