結束集合体の隙間位置測定方法
【課題】結束集合体の外周部と結束線材との間に形成された隙間を適切に測定して、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を正確に隙間へ差込むようにする。
【解決手段】結束集合体１２５の周方向の所定範囲に亘って測定手段６２で外面形状を測定する。測定手段６２が測定した結束集合体１２５の外面形状において、該結束集合体１２５の外周部１２５Ａから突出した第１頂点Ｐ１と、この第１頂点Ｐ１から該結束集合体１２５の周方向に隣接して外周部から突出する第２頂点Ｐ２とを抽出する。第１頂点Ｐ１が現れる結束対象物１２６と第２頂点Ｐ２が現れる結束対象物１２６の接線１０６を算出する。そして、接線１０の外周部１２５Ａ側を、隙間Ｈの形成位置として算出する。
【解決手段】結束集合体１２５の周方向の所定範囲に亘って測定手段６２で外面形状を測定する。測定手段６２が測定した結束集合体１２５の外面形状において、該結束集合体１２５の外周部１２５Ａから突出した第１頂点Ｐ１と、この第１頂点Ｐ１から該結束集合体１２５の周方向に隣接して外周部から突出する第２頂点Ｐ２とを抽出する。第１頂点Ｐ１が現れる結束対象物１２６と第２頂点Ｐ２が現れる結束対象物１２６の接線１０６を算出する。そして、接線１０の外周部１２５Ａ側を、隙間Ｈの形成位置として算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の結束対象物から構成された結束集合体の外周部と該結束対象物を結束する結束線材との間に形成され、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を差込み可能な隙間の位置を測定する結束集合体の隙間位置測定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばＬ型鋼、Ｈ型鋼および鉄筋棒鋼等の金属製またはＡＢＳ等の合成樹脂製の長尺の棒状体や、金属パイプや合成樹脂パイプ等の管状体(以降「結束対象物」という)は、鋼製の線素材等からなる結束線材で所定の本数を結束して結束集合体とした後、当該結束集合体に係る各種情報(結束対象物の材質や本数等)が記載された識別標識(荷札等)を取付けて出荷することが行われている。前記結束集合体は、前記結束対象物を生産する生産工場からの出荷前、搬送車両による搬送時、倉庫での保管時等に、一時的に積み重ねられることが多い。このため結束集合体は、段積みされた状態であっても当該結束集合体の各種情報が適切かつ迅速に把握できるように、該結束集合体の長手方向の端部外方に、識別標識用線材を利用して前記識別標識を設けることが望ましい。そこで前記識別標識用線材は、該識別標識用線材の長手方向の一端部に前記識別標識を取付けると共に、長手方向の他端部を前記結束線材に巻き付けて掛止させることで、該識別標識を結束集合体の端部外方に臨むようにしている。
【０００３】
前記結束集合体の結束線材に対する識別標識用線材の掛止作業は、従前では作業員による手作業によって行なわれていたが、近年に至っては、前記結束線材に対する識別標識用線材の掛止作業を自動で行なうようにした専用機が提案されている(特許文献１参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３０９３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示された荷札自動取付装置では、識別標識である荷札を取付けた識別標識用線材(ワイヤー)を、各結束対象物を結束する前の結束線材(結束線)に掛止させ、該識別標識用線材が掛止された結束線材を各結束対象物に巻付けて該結束対象物を結束することで結束集合体を構成するようになっている。すなわち、結束対象物を結束した状態の結束線材に、識別標識用線材を掛止するものではない。従って、多数の結束対象物を結束した状態の結束線材に識別標識用線材を掛止する際に、該結束線材と結束対象物との間の隙間の位置を測定し、この測定結果から識別標識用線材の先端を差込み可能な隙間の位置を計算するという技術的思想は、今まで提案されていなかった。
【０００６】
従って本発明では、結束集合体の外周部と結束線材との間に形成された隙間を適切に測定して、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を正確に隙間へ差込んで該結束線材に掛止させ得るようにした結束集合体の隙間位置測定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決し、所期の目的を達成するため、本願の請求項１に記載の発明は、
複数の結束対象物から構成された結束集合体の外周部と該結束対象物を結束する結束線材との間に形成され、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を差込み可能な隙間の位置を測定する結束集合体の隙間位置測定方法であって、
前記結束集合体の周方向の所定範囲に亘って測定手段で外面形状を測定し、
前記測定手段が測定した外面形状に基づいて、前記結束集合体の外周に位置して周方向に隣接する前記結束対象物と前記結束線材との間の隙間位置を算出することを要旨とする。
【０００８】
従って、請求項１に係る発明によれば、結束集合体が測定した結束集合体の周方向の外面形状に基づいて、周方向に隣接する結束対象物と結束対象物を結束する結束線材との間の隙間位置を算出するので、該隙間位置を正確に把握することができる。従って、識別標識用線材の掛止部の先端を該隙間へ正確に差込むことができ、該識別標識用線材を結束集合体を構成する結束線材へ正確かつ確実に掛止させることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、
前記測定手段が測定した外面形状において、前記結束集合体の外周部から突出した頂点を抽出し、
前記頂点から前記結束対象物の最大幅の１／２だけ前記結束集合体の周方向へ離間した位置を、前記隙間の形成位置として算出することを要旨とする。
従って、請求項２に係る発明によれば、結束集合体の外周部から突出した頂点を抽出して、この頂点から結束対象物の最大幅の１／２だけ周方向へ離間した位置に隙間が形成されていると見なすので、識別標識用線材の掛止部の先端が差込み可能な隙間の位置を正確に測定することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、
前記測定手段が測定した外面形状において、前記結束集合体の外周部から突出した第１頂点と、この第１頂点から該結束集合体の周方向に隣接して外周部から突出する第２頂点とを抽出し、
前記第１頂点が現れる結束対象物と前記第２頂点が現れる結束対象物の接線を算出し、
前記接線の前記外周部側を、前記隙間の形成位置として算出することを要旨とする。
従って、請求項３に係る発明によれば、結束集合体の外周部から突出した第１頂点が現れる結束対象物と、この第１頂点から周方向に隣接した外周部から突出した第２頂点が現れる結束対象物とを結ぶ接線を算出して、該接線の外周部側に隙間が形成されていると見なすので、識別標識用線材の掛止部の先端が差込み可能な隙間の位置を正確に測定することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、
前記測定手段は、前記結束集合体の外周部と接触せずに該外周部の外面形状を測定可能な非接触式のセンサであることを要旨とする。
従って、請求項４に係る発明によれば、結束集合体における結束対象物の外周面に接触することなく該結束集合体の外周部の形状を測定手段で認識することができ、該結束対象物の外周面に傷が付くことを防止し得る。また、測定手段の寿命が長い利点もある。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、結束集合体の外周部と結束線材との間に形成された隙間を適切に測定でき、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を正確に隙間へ差込んで該結束線材に掛止させ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例の識別標識取付システムの概略構成図である。
【図２】複数の結束対象物を結束線材で結束して構成される結束集合体に、識別標識取付システムにより取付けられた識別標識用線材を示す斜視図である。
【図３】実施例の識別標識用線材成形装置により成形された識別標識用線材を、識別標識取付部に識別標識を取付けた状態で示す説明図である。
【図４】識別標識用線材成形装置の構成を概略的に示す平面図である。
【図５】識別標識用線材成形装置により、識別標識用線材の識別標識取付部を成形する工程を経時的に示す説明図であり、(ａ)は、矯正した線素材を、識別標識セット部にセットした識別標識の掛止孔に挿通させる状態を示し、(ｂ)〜(ｄ)は、線素材を折曲げて識別標識取付部の成形を行なっている状態を示している。
【図６】識別標識用線材成形装置により、識別標識用線材の掛止部を成形する工程を経時的に示す説明図であり、(ａ)は、線素材を切断する状態を示し、(ｂ)および(ｃ)は、線素材を折曲げて掛止部の成形を行なっている状態を示している。
【図７】識別標識用取付装置の構成を概略的に示す正面図である。
【図８】識別標識用線材取付装置の構成を概略的に示す平面図である。
【図９】識別標識用線材取付装置の構成を概略的に示す右側面図である。
【図１０】識別標識用線材取付装置の係止手段により、識別標識用線材の掛止部を折曲げる工程を示す説明図であって、(ａ)は、係止手段の係止部に識別標識用線材の係止部を挿通させる状態を示し、(ｂ)は、係止手段を作動させて掛止部を折曲げた状態を示している。
【図１１】識別標識用線材取付装置の変形手段により、識別標識用線材の本体部を折曲げる工程を示す説明図であって、(ａ)は、変形手段の変形部が識別標識用線材の本体部に接触した状態を示し、(ｂ)は、変形手段の変形部により本体部が折曲げられた状態を示している。
【図１２】測定手段の基本原理を概略的に示す説明図である。
【図１３】(ａ)は、測定手段により結束集合体の長手方向における端部から結束線材までの距離を測定する状態を示し、(ｂ)は、(ａ)のＡ部拡大図であり、(ｃ)は、測定手段による測定結果を示すグラフである。
【図１４】隙間を認識する方法を示す説明図であって、(ａ)は、測定手段により結束集合体の外周部における周方向の外面形状を測定する状態を示し、(ｂ)は、測定手段による外面形状の測定結果を示すグラフであり、(ｃ)は、外周部から突出した第１頂点および第２頂点を抽出して、第１頂点が現れる結束対象物と第２頂点が現れる結束頂点との接線を算出して、該接線の外周部側に隙間があると見なす方法を示している。
【図１５】識別標識用線材掛止工程を示す説明図であって、(ａ)は、識別標識用線材取付装置に把持した識別標識用線材の掛止部を隙間に位置決めして挿通させる状態を示し、(ｂ)は、識別標識用線材取付装置を傾斜させて、係止手段の係止部に掛止部の第２掛止部を挿通させる状態を示している。
【図１６】識別標識用線材掛止工程を示す説明図であって、(ａ)は、係止手段を把持手段と反対に移動させて掛止部を結束線材に巻付けて掛止させる状態を示し、(ｂ)は、(ａ)の状態を上方から見た状態を示している。
【図１７】識別標識用線材取付成形工程を示す説明図であって、(ａ)は、係止手段を掛止部から離間させると共に、変形手段の変形部を識別標識用線材の本体部に当接させる状態を示し、(ｂ)は、変形部により本体部を折曲げて、識別標識取付部を結束集合体の端部外方に変位させた状態を示している。
【図１８】識別標識用線材取付成形工程を示す説明図であって、押圧手段の押圧部を掛止部に押付けて、該掛止部を結束集合体の外周部に沿わせる状態を示している。
【図１９】別の隙間位置測定方法を示す説明図であって、外周部における突出する頂点を抽出して、該頂点から結束対象物の最大幅の１／２以上に離間した位置に隙間があると見なす方法を示している。
【図２０】別形態の識別標識用線材を、複数の結束対象物を結束線材で結束して構成される結束集合体に取付けた状態を示す斜視図である。
【図２１】(ａ)は、図２０に示した別形態の識別標識用線材を成形するために識別標識用線材取付装置に配設された第２の変形手段を示す正面図であり、(ｂ)は、第２の変形手段を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法は、後述する識別標識取付システムＳにおいて実施される。なお、前記識別標識取付システムＳが対象とする結束対象物は、Ｌ型鋼、Ｈ型鋼および鉄筋棒鋼等の長尺鋼材を始めとする各種断面形状および材質の長尺部材が対象とされるが、実施例では、断面が略円形の長尺丸棒を例示する。
【実施例】
【００１５】
(識別標識取付システムの概要)
実施例の識別標識取付システムＳは、図１に示すように、荷札等の識別標識Ｔが取付けられる識別標識用線材１２０を成形する識別標識用線材成形装置１０と、この識別標識用線材成形装置１０で成形された識別標識用線材１２０を把持して受取る「受取り位置」および結束集合体１２５に該識別標識用線材１２０を取付ける「取付け位置」の間を移動可能に配設された識別標識用線材取付装置１２とを備えている。前記識別標識用線材取付装置１２は、前記取付け位置において、予め別工程で結束対象物１２６を結束線材１２７で結束して構成されてセット部１１の上面にセットされた結束集合体１２５の上方へ到来して、前記識別標識用線材１２０を該結束集合体１２５に取付けるように構成されている。そして、前記識別標識用線材成形装置１０、前記識別標識用線材取付装置１２、前記セット部１１を構成する搬送手段は、制御手段１４により一括制御されるようになっている。なお前記セット部１１は、結束集合体１２５を搬送する搬送手段の途中または終端に設けられている。
【００１６】
(識別標識用線材)
前記識別標識用線材１２０は、図３に示すように、折曲げ加工が可能な金属製(例えば、なまし鉄製)の外径が２〜４ｍｍ程度の線素材Ｗを、所要長に切断すると共に折曲げ加工して成形されたものである。この識別標識用線材１２０は、細長い線状本体部１２１の長手方向における一方の端部側を順次折り曲げて環状に成形され、前記識別標識Ｔを脱落不能に保持する識別標識取付部１２２と、前記線状本体部１２１の長手方向における他方の端部側を順次折り曲げて鉤状に成形され、前記結束線材１２７に掛止される掛止部１２３とを備えている。前記掛止部１２３は、前記線状本体部１２１に対して鈍角に折曲された第１掛止部１２３Ａと、この第１掛止部１２３Ａに対して鋭角に折り返され、前記線状本体部１２１と略平行に延在して前記識別標識取付部１２２の側を向いた第２掛止部１２３Ｂとを備えている。そして識別標識用線材１２０は、図１６に示すように、前記第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとの間に位置する折曲げ部１２３Ｃの内周面側に前記結束線材１２７を位置させ、該第２掛止部１２３Ｂを該結束線材１２７に巻付けるように折曲げることで、前記掛止部１２３が該結束線材１２７に掛止されるようになっている。なお前記折曲げ部１２３Ｃは、その内周面側が円弧状に成形されて、該内周面の半径が前記結束線材１２７の半径と同じか若干大きくなるように設定されている。
【００１７】
(識別標識用線材成形装置)
前記識別標識用線材成形装置１０は、コイル状に巻回された線素材Ｗを伸線すると共に所要長に切断して、発行された前記識別標識Ｔを取付けると共に図３に示す前記識別標識用線材１２０を全自動で成形するようになっている。この識別標識用線材成形装置１０は、図４〜図６に示すように、線素材Ｗを直線状に矯正する供給部２０と、所要長に切断した線素材Ｗから前記識別標識用線材１２０を成形する成形部２１とを備えている。また前記識別標識用線材成形装置１０には、前記成形部２１の下流側に隣接した位置に、前記識別標識Ｔを発行して該成形部２１に設けた識別標識セット部３２へ供給する識別標識発行部２２が設置されている。
【００１８】
(供給部)
前記供給部２０は、図４、図５(ａ)および図６(ａ)に示すように、線素材Ｗが巻回されたロールＷ１がセットされるロールセット部２３と、このロールセット部２３にセットしたロールＷ１から引き出された線素材Ｗを矯正する矯正部２４と、この矯正部２４で矯正された線素材Ｗを成形部２１へ供給する送り装置２５とを備えている。矯正部２４は、線素材Ｗの供給ラインを挟んで供給方向へ互い違いに配設される複数(実施例では５個)の矯正ローラ２６からなり、ロールＷ１から引き出された線素材Ｗに付いた巻癖を除去して直線状に矯正する。送り装置２５は、線素材Ｗの供給ラインを挟んで対向配置された一対の送りローラ２７,２７を備え、両送りローラ２７,２７は図示省略したモータ等の駆動手段により同期的に回転制御され、線素材Ｗを成形部２１へ連続供給または間欠供給し得るようになっている。
【００１９】
(成形部)
前記成形部２１は、図４〜図６に示すように、線素材Ｗを切断する切断部３０と、前記掛止部１２３を成形する第１成形部３１と、前記識別標識Ｔがセットされる識別標識セット部３２と、前記識別標識取付部１２２を成形する第２成形部３３とが、供給ラインに沿って上流側から下流側へ直列に配置されている。前記切断部３０は、図４および図６(ａ)に示すように、供給ラインを挟んで対向する一対の切断刃３４,３４を備え、一方の切断刃３４は識別標識用線材成形装置１０のフレームに固定された固定刃であり、他方の切断刃３４は、該フレームに固定された切断シリンダ３５のロッド３５Ａに固定された移動刃である。従って、前記切断シリンダ３５をロッド３５Ａが前進するように制御することで他方の切断刃３４が一方の切断刃３４へ移動して交差することで、両切断刃３４,３４により線素材Ｗを切断する。
【００２０】
(第１成形部)
前記第１成形部３１は、図６(ｂ)および図６(ｃ)に示すように、識別標識用線材１２０における前記掛止部１２３を成形する機構部であり、該掛止部１２３の前記第１掛止部１２３Ａを成形する第１折曲げ機(第１折曲げ手段)３７と、該掛止部１２３の前記第２掛止部１２３Ｂを成形する第２折曲げ機(第２折曲げ手段)３８とを備えている。第１折曲げ機３７は、供給ラインに沿って配設された第１型ブロック３９と、供給ラインを挟んで該第１型ブロック３９に対向配置された第１押圧体４０と、この第１押圧体４０にロッド４１Ａの先端が連結された第１シリンダ４１と、線素材Ｗを把持する第１把持体４２(図４参照)とを備えている。前記第１押圧体４０は、支軸を中心として旋回移動が可能となっており、側方へＬ字形に延出して先端にローラを備えた押圧部４０Ａを備えている。そして第１押圧体４０は、第１シリンダ４１をロッド４１Ａが後退するよう作動させると押圧部４０Ａが供給ラインから退避する退避位置に移動し(図６(ｂ)に２点鎖線で表示)、第１シリンダ４１をロッド４１Ａが前進するよう作動させると、押圧部４０Ａが供給ラインを越えて第１型ブロック３９における供給ラインと斜めに交差する壁面３９Ａに近接する押圧位置に移動するように構成されている。従って第１折曲げ機３７は、第１押圧体４０を押圧位置まで姿勢変位させることで、線素材Ｗを第１型ブロック３９の角部に対応する部分を中心として鈍角(実施例では１３０〜１４０度程度)に折曲げて、掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａを成形することが可能となっている。
【００２１】
第２折曲げ機３８は、図６(ｃ)に示すように、図示省略した駆動手段により回転可能な回転体４３と、この回転体４３の回転中心に立設された第１ピン４４と、この第１ピン４４から離間した位置に配設された第２ピン４５とを備えており、回転体４３が回転することで、第１ピン４４を中心として第２ピン４５が円弧状に移動するよう構成されている。すなわち第２折曲げ機３８は、前記第１折曲げ機３７により折曲げられた線素材Ｗを挟んだ両側に第１ピン４４および第２ピン４５が位置するようにして、回転体４３を図６(ｃ)において時計方向へ回転させることで、第２ピン４５の円弧移動に伴って該線素材Ｗを第１ピン４４を中心として鋭角(実施例では４０〜５０度程度)に折曲げて、掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂを成形するように構成されている。
【００２２】
(識別標識セット部)
前記識別標識セット部３２は、図４および図５(ａ)に示すように、前記識別標識発行部２２で発行された識別標識Ｔを、供給ラインと直交する向きで、かつ該識別標識Ｔに設けられた掛止孔Ｔ１(図５(ａ)参照)を該供給ラインに整合した状態で保持するように構成されている。そして識別標識セット部３２は、供給ラインに沿って供給される線素材Ｗが前記掛止孔Ｔ１を貫通する際に、該識別標識Ｔがずれ動くのを規制する保持部(図示せず)を備えている。従って、識別標識Ｔを供給ラインと直交する向きで保持したもとで、掛止孔Ｔ１に対して線素材Ｗをスムーズに挿通させることができる。
【００２３】
(第２成形部)
第２成形部３３は、図５(ｂ)〜図５(ｄ)に示すように、識別標識用線材１２０における前記識別標識取付部１２２を成形する機構部であり、供給ラインに沿って配設された第２型ブロック４７と、供給ラインを挟んで該第２型ブロック４７に対向配置された第２押圧体(折曲げ手段)４８と、この第２押圧体４８にロッド４９Ａの先端が連結された第２シリンダ４９と、線素材Ｗを把持する第２把持体５０(図４参照)とを備えている。前記第２押圧体４８は、支軸を中心として旋回移動が可能となっており、側方へＬ字形に延出して先端にローラを備えた押圧部４８Ａを備えている。そして第２押圧体４８は、第２シリンダ４９をロッド４９Ａが後退するよう作動させると押圧部４８Ａが供給ラインから退避する退避位置に移動し(図５(ｂ)に２点鎖線で表示)、第２シリンダ４９をロッド４９Ａが前進するよう作動させると、押圧部４８Ａが供給ラインを越えて第２型ブロック４７における供給ラインと直交する壁面４７Ａに近接する押圧位置に移動するように構成されている。従って第２成形部３３は、供給ラインに沿って供給された線素材Ｗが退避位置に停止している第２押圧体４８より下流側まで移動した状態で、該第２押圧体４８を押圧位置まで回転させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部に対応する部分を中心として曲げ角が該角部の角度(実施例では９０度程度)に折曲げることが可能となっている。
【００２４】
(識別標識発行部)
識別標識発行部２２は、図４に示すように、パソコンやプリンタ等を備えた発行ユニット２２Ａと、発行された識別標識Ｔを前記識別標識セット部３２へ送出する送出部２２Ｂとを備えている。識別標識Ｔは、紙製またはビニール製等のシート材であり、前述したように線素材Ｗの挿通が許容される掛止孔Ｔ１が設けられていると共に、前記結束集合体１２５を構成する結束対象物１２６の製品情報や発送先等の各種情報が記載される。そして、発行ユニット２２Ａで発行された識別標識Ｔは、前記送出部２２Ｂを介して前記識別標識セット部３２へ送出される。
【００２５】
前述のように構成された識別標識用線材成形装置１０では、前記第２成形部３３による前記識別標識取付部１２２の成形工程(以降「第１識別標識用線材成形工程」という)(図５)と、前記第１成形部３１による前記掛止部１２３の成形工程(以降「第２識別標識用線材成形工程」)(図６)とを実行することで、図３に示す形状をなす前記識別標識用線材１２０の成形を行なう。前記第１識別標識用線材成形工程の実行に先立ち、前記供給部２０における送り装置２５を作動させ、ロールＷ１から引き出した線素材Ｗを、矯正部２４で矯正しながら成形部２１へ送り出す。なお、図５および図６では、識別標識用線材１２０の各部寸法比率や形状はデフォルメして示している。
【００２６】
前記第１識別標識用線材成形工程では、先ず、前記識別標識発行部２２により識別標識Ｔを発行して、発行された該識別標識Ｔを前記識別標識セット部３２にセットする。そして、図５(ａ)に示すように、成形部２１へ送り出された線素材Ｗを、識別標識セット部３２にセットした識別標識Ｔの掛止孔Ｔ１を貫通させ、第２成形部３３より下流側の所定位置に先端が位置するまで移動させる。線素材Ｗの先端を識別標識Ｔを貫通して所定の位置まで進ませると、図５(ｂ)に示すように、前記送り装置２５を一時停止させた後、前記第２成形部３３を作動させて第２押圧体４８を退避位置から押圧位置へ移動させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部によって折曲げる(第１折曲げ加工)。第１折曲げ加工が完了したら、第２成形部３３を逆作動させて第２押圧体４８を退避位置まで戻した後、前記送り装置２５を再起動させて線素材Ｗを更に所定長だけ前進させ、再び送り装置２５を一時停止させて線素材Ｗを停止させる(図５(ｃ)の２点鎖線状態)。そして、図５(ｃ)に示すように、前記第２成形部３３を作動させて第２押圧体４８を退避位置から押圧位置へ移動させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部によって折曲げる(第２折曲げ加工)。第２折曲げ加工が完了したら、第２成形部３３を逆作動させて第２押圧体４８を退避位置まで戻した後、前記送り装置２５を再起動させて線素材Ｗを更に所定長だけ前進させ、再び送り装置２５を一時停止させて線素材Ｗを停止させる(図５(ｄ)の２点鎖線状態)。そして、図５(ｄ)に示すように、前記第２成形部３３を作動させて第２押圧体４８を退避位置から押圧位置へ移動させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部によって折曲げる(第３折曲げ加工)。このように第１識別標識用線材成形工程では、前記第１折曲げ加工〜第３折曲げ加工を実行して線素材Ｗにおける長手方向の一方の端部側を順次折曲げることで、線素材Ｗにおける長手方向の一端側に略矩形をなす環状の識別標識取付部１２２が成形される。なお、第１折曲げ加工〜第３折曲げ加工を行なうことで、線素材Ｗの先端は識別標識Ｔより上流側において線状本体部１２１と交差するようになり、識別標識取付部１２２に識別標識Ｔが脱落不能に保持される。
【００２７】
前記第２識別標識用線材成形工程では、先ず図６(ａ)に示すように、識別標識取付部１２２を成形した線素材Ｗを、前記切断部３０により識別標識用線材１２０に適した長さに切断する。次いで、図６(ｂ)に示すように、前記第１成形部３１の第１折曲げ機３７を作動させて第１押圧体４０を退避位置から押圧位置へ移動させることで、切断した線素材Ｗを第１型ブロック３９の角部により折曲げて、掛止部１２３における第１掛止部１２３Ａを成形する(第４折曲げ加工)。第４折曲げ加工が完了したら、図６(ｃ)に示すように、第１成形部３１の前記第２折曲げ機３８を作動させて、切断した線素材Ｗの後端側を該第２折曲げ機３８の第１ピン４４を中心として折曲げて、掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂを成形する。
【００２８】
前記識別標識用線材成形装置１０による第１識別標識用線材成形工程および第２識別標識用線材成形工程を実行して成形された識別標識用線材１２０は、図３に示すように、直線の線状本体部１２１の長手方向における一方の端部側に成形された識別標識取付部１２２が、線素材Ｗの先端部分が線状本体部１２１と交差すると共に接触して閉じた矩形の環状となっており、取付けた識別標識Ｔの脱落を防止するように構成されている。また、線状本体部１２１の長手方向における他方の端部側に形成された掛止部１２３は、線状本体部１２１の長手方向に対する第１掛止部１２３Ａの角度(第１角度)θ１が１３０〜１４０度程度に設定されている。そして、第１掛止部１２３Ａの延在方向に対する第２掛止部１２３Ｂの角度(第２角度)θ２が４０〜５０度程度に設定されており、該第２掛止部１２３Ｂは線状本体部１２１から所要距離離間した位置で該線状本体部１２１と略平行となっている。また、第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとの間に成形された折曲げ部１２３Ｃは、その内周面が前記結束線材１２７の外周面と略同じ曲率で湾曲しており、例えば結束線材１２７の外径が１０ｍｍ(半径５ｍｍ)であれば、折曲げ部１２３Ｃの内周面は半径５ｍｍの曲面となっている。
【００２９】
前記第２掛止部１２３Ｂは、前記線状本体部１２１と平行となる必要はなく、折曲げ部１２３Ｃから先端に向かうにつれて線状本体部１２１から徐々に離れるよう斜めに成形したり、折曲げ部１２３Ｃから先端に向かうにつれて線状本体部１２１に徐々に近づくよう斜めに成形してもよい。すなわち、前記線状本体部１２１に対する第１掛止部１２３Ａの角度θ１と第１掛止部１２３Ａに対する第２掛止部の角度θ２との和は、１８０度以上であってもよいし１８０度以下であってもよく、望ましくは、θ１＋θ２が１７０〜１９０度程度の範囲となるように設定される。
【００３０】
(識別標識用線材取付装置)
前記識別標識用線材取付装置１２は、前記識別標識用線材成形装置１０で成形されて所定の姿勢に位置決めされて待機している識別標識用線材１２０を、前記受取り位置において把持すると共に、該識別標識用線材１２０を把持しながら前記取付け位置まで移動した後に、前記セット部１１に停止して位置決めされた前記結束集合体１２５に対し、結束線材１２７に引掛けて掛止すると共に該結束集合体１２５に取付けるように構成されている。この識別標識用線材取付装置１２は、図１、図７〜図９に示すように、多関節タイプのアーム１３Ａを備えたロボット(移動手段)１３と、前記アーム１３Ａの先端に取付けられた取付支持体６５に取付けられた把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４を備えている。前記ロボット１３は、アーム１３Ａの屈伸運動および旋回運動の複合動作による多軸制御(実施例では６軸制御)が可能で、前記取付支持体６５を様々な方向へ平行移動させたり旋回移動させ得るようになっており、これにより前記把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４は様々な姿勢へ変位することが可能となっている。なお、以下の説明では、特別な指示がなければ、図１における２点鎖線の取付け位置において、図１における左右方向を識別標識用線材取付装置１２の「左右方向」、図１における上下方向を識別標識用線材取付装置１２の「前後方向」、図７における上下方向を識別標識用線材取付装置１２の「上下方向」とする。また結束集合体１２５は、セット部１１に停止している状態において、その長手方向が左右方向に一致している。
【００３１】
(取付支持体)
前記取付支持体６５は、図７〜図９に示すように、前記アーム１３Ａの先端に取付けられる横板部と、この横板部の後端から下方へ延出して横長に成形された縦板部とを備え、前記横板部の上面には、前記アーム１３Ａの先端に連結される円形の取付板６６が配設されている。前記取付支持体６５には、その左右略中央に前記把持手段６０が配設され、この把持手段６０の左方に前記係止手段６１が配設されると共に、前記把持手段６０の右方に前記変形手段６３が配設されている。また取付支持体６５には、前記変形手段６３の右後方に前記測定手段６２が配設され、前記把持手段６０の後側に前記押圧手段６４が配設されている。
【００３２】
(把持手段)
前記把持手段６０は、図７および図９に示すように、前記取付支持体６５の横板部から垂下したシリンダ等からなる作動機構６８の下端に、前後方向へ延在するよう配設されたガイドレール６９と、このガイドレール６９に摺動可能に配設された一対の把持部７０,７０とを備えている。ガイドレール６９は、下方に開口すると共にこの開口した部分より上方が幅広に形成され、前記把持部７０,７０を垂下状態でスライド可能に支持することが可能となっている。前記各把持部７０,７０は、図７および図９に示すように、前記ガイドレール６９に摺動可能に係合する基部７０Ａと、この基部７０Ａに取付けられると共に左右へ分岐して下方へ平行に垂下する把持片７０Ｂ,７０Ｂとを備えている。また各把持部７０,７０は、両把持片７０Ｂ,７０Ｂにおける他方の把持部７０の把持片７０Ｂ,７０Ｂに対向する部位に、前記識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に接触する当接凹部７０Ｃが設けられている。従って把持手段６０は、前記作動機構６８を作動させることにより、各把持部７０,７０がガイドレール６９に沿って前後方向に移動し、各把持片７０Ｂ,７０Ｂが互いに近接移動して前記識別標識用線材１２０を把持する「把持位置」と、各把持部７０,７０が離間移動して各把持片７０Ｂ,７０Ｂによる識別標識用線材１２０の把持を解除する「解除位置」とに変位可能となっている。なお各把持部７０,７０は、前述したように２つに分岐して左右方向に離間した２つずつの当接凹部７０Ｃ,７０Ｃを備えているので、識別標識用線材１２０を左右方向に離間した２カ所で安定的に保持し得る。
【００３３】
また把持手段６０は、図７および図８に示すように、前記各把持部７０,７０を前後方向から挟むように当接して、両把持部７０,７０の離間方向の移動を規制する規制機構７１を備えている。この規制機構７１は、シリンダ７２と、該シリンダ７２のロッドに配設されて把持部７０に当接する規制体７３とからなる。前記規制体７３は、図７に示すように、前後に長くかつ前端部および後端部が右方へ突出したブロック体であり、シリンダ７２をロッドが前進するよう作動することで(図７に２点鎖線で示す)、該規制体７３の前端突部および後端突部が各把持部７０,７０における把持片７０Ｂ,７０Ｂに前後から当接可能な「規制位置」となり、該シリンダ７２をロッドが後退するよう作動することで(図７に実線で示す)、該規制体７３が把持部７０に当接不能な「非規制位置」となるように構成されている。このような規制機構７１は、後述するように、各把持部７０,７０が前記把持位置にある際に前記規制位置とすることで、前記把持位置と解除位置との間の状態である「準把持位置」に各把持部７０,７０を停止させるために機能する。この準把持位置とは、識別標識用線材１２０が各把持部７０,７０からずれ落ちることが規制されるが、識別標識用線材１２０が線状本体部１２１の長手方向へ移動することは許容されるように各把持部７０,７０が識別標識用線材１２０を把持する状態を意味する。すなわち、規制機構７１を規制位置として把持手段６０を前記準把持位置とした場合には、後述するように、結束集合体１２５における結束線材１２７に取付けた識別標識用線材１２０に対して、把持部７０,７０が線状本体部１２１の長手方向へ移動して線状本体部１２１を把持する位置が変更可能となる。
【００３４】
(係止手段)
前記係止手段６１は、図７、図８および図１０に示すように、前記取付支持体６５の前側において左右方向へスライド移動可能に配設された第１スライド体７５と、この第１スライド体７５の前側において上下方向へスライド移動可能に配設された第２スライド体７６と、この第２スライド体７６の前側下部に配設された前記係止部７７とを備えている。前記第１スライド体７５は、前記取付支持体６５の前側において上下に離間して左右へ平行に延在するよう配設されたガイドバー７８,７８に摺動可能に配設されており、図示省略したシリンダ等の作動機構により各ガイドバー７８,７８に沿って左右方向へスライド移動する。前記第２スライド体７６は、前記第１スライド体７５の前側において左右に離間して上下へ平行に延在するよう配設されたガイドレール７９,７９に摺動可能に配設されており、図示省略してエアシリンダ等の作動機構により各ガイドレール７９,７９に沿って上下方向へスライド移動する。前記係止部７７は、矩形のブロック体であり、前記識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂが挿通可能な係止孔８０が、対向する壁面に開口するよう貫通成形されている。また係止部７７は、前記第２スライド体７６の下部に前方へ突出した支軸８１に取付けられ、該支軸８１を中心とした回転が自在となっている。なお係止部７７は、該係止部７７の重心からずれた位置において前記支軸８１に取付けられており、掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂが係止孔８０に挿通していない状態では、該係止孔８０が水平となって左右に開口した姿勢(図７の状態)になるように設定されている。
【００３５】
前記係止手段６１は、図１０(ａ)に示すように、第１スライド体７５を右方に移動させると共に、第２スライド体７６を下方へ移動させた状態で、該第１スライド体７５を左方へ移動させると、前記把持部７０,７０で把持した前記識別標識用線材１２０における掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂが、前記係止部７７の係止孔８０に挿通し得るように構成されている。更に係止手段６１は、図１０(ｂ)に示すように、前記把持部７０,７０が識別標識用線材１２０を把持している条件のもとで、図１０(ａ)の状態から、第１スライド体７５を右方(把持部７０から離間する方向)へ移動させると共に、第２スライド体７６を必要に応じて適宜昇降移動させることで、第２掛止部１２３Ｂを、折曲げ部１２３Ｃを中心として第１掛止部１２３Ａと交差するように(前記角度θ２が小さくなる方向に)折曲げ得るようになっている。なお、前述したように、係止部７７が第２スライド体７６に回転自在に配設されているから、第２掛止部１２３Ｂの姿勢変位に応じて該係止部７７が追従回転するようになり、該第２掛止部１２３Ｂの折曲げが規制されないようになっている。
【００３６】
(変形手段)
前記変形手段６３は、図７〜図９および図１１に示すように、前記取付支持体６５の前側において上下方向へスライド移動可能に配設された昇降体８５と、この昇降体８５の下方において水平軸周りに左右方向へ回転可能に配設された変形部８６とを備えている。前記昇降体８５は、前記取付支持体６５の右側上面に固定されたブラケット８７の前側に配設されたガイド部８８に、上下に延在して左右に平行に離間するように配設されて昇降移動が可能なスライドバー８９,８９の下端に固定されており、図示省略したエアシリンダ等の作動手段により各スライドバー８９,８９の上下移動に追従して昇降移動する。前記変形部８６は、前記昇降体８５に対して前後方向に延在するよう配設した回転支軸９０に対して回転可能に支持された回転支持部９１と、この回転支持部９１に一体に成形されて左斜め下方へ延出した第１押圧レバー(第１押圧部)９２と、該回転支持部９１に一体に成形されて右斜め下方へ延出した第２押圧レバー(第２押圧部)９３とを備えている。前記第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３は、両部間の角度が約９０度に設定されており、各押圧レバー９２,９２の下端には、押圧ローラ９２Ａ,９３Ａが水平軸周りに回転可能に配設されている。なお、図７中の符号９４は、昇降体８５が上昇した位置において、前記変形部８６の押圧ローラ９２Ａが当接して、該変形部８６の回転支軸９０を中心とした回転を規制する保持部材であり、押圧ローラ９２Ａが該保持部材９４に当接することで変形部８６のがたつきが防止される。
【００３７】
そして前記変形手段６３は、図１１(ａ)に示すように、前記セット部１１に位置決めして停止している前記結束集合体１２５に対し、該結束集合体１２５の端部１２５Ｂより右方に変形部８６の回転支持部９１が位置する一方、変形部８６の第１押圧レバー９２が該結束集合体１２５の外周部１２５Ａの上方に位置すると共に、該変形部８６の第２押圧レバー９３が該結束集合体１２５より右方の上方に位置するように構成されている。従って変形手段６３は、図１１(ａ)に示すように、昇降体８５を下方へ移動させる途中で、第１押圧レバー９２の押圧ローラ９２Ａが結束集合体１２５の外周部１２５Ａに近接するようになり、更に昇降体８５を下方へ移動させると、図１１(ｂ)に示すように、第１押圧レバー９２が外周部１２５Ａに引掛かった状態となるため、変形部８６は回転支軸９０を中心として同図において時計方向へ回転するようになり、第２押圧レバー９３の押圧ローラ９３Ａが結束集合体１２５の端部１２５Ｂに近接移動するようになっている。
【００３８】
従って、前記把持部７０で把持した前記識別標識用線材１２０を結束集合体１２５の上方にセットした状態で前記変形手段６３の昇降体８５を下方へ移動させた際には、図１１(ａ)に示すように、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１における結束集合体１２５の外周部１２５Ａに相対する第１部分１２１Ａを第１押圧レバー９２が押圧すると共に、線状本体部１２１における外周部１２５Ａからはみ出た第２部分１２１Ｂを第２押圧レバー９３が押圧するようになる。従って変形部８６は、線状本体部１２１の第１部分１２１Ａを結束集合体１２５の外周部１２５Ａへ押すと共に第２部分１２１Ｂを下方へ押すことで、該線状本体部１２１を第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間で折曲がるようにして該識別標識取付部１２２を結束集合体１２５の端部１２５Ｂに近接させ、該線状本体部１２１を結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに亘って延在する屈曲した形状に変形させるように構成されている。
【００３９】
(測定手段)
前記測定手段６２は、結束集合体１２５に配設されている前記結束線材１２７に対して、前記識別標識用線材取付装置１２により前記識別標識用線材１２０の掛止部１２３を引掛けるに際し、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させて差込む差込み位置を決めるために使用される。すなわち測定手段６２は、(１)結束集合体１２５の長手方向において、該結束集合体１２５の端部１２５Ｂから結束線材１２７の結束位置までの距離Ｌ(図１３(ａ)参照)を測定することと、(２)結束集合体１２５の周方向において、該結束集合体１２５を構成する結束対象物１２６の外面と結束線材１２７との間に形成された隙間Ｈ(図１４(ｂ)参照)の位置を認識することに使用される。
【００４０】
前記測定手段６２は、結束集合体１２５の各結束対象物１２６や結束線材１２７に接触しない非接触式のセンサ装置であり、実施例ではレーザスキャナ方式の非接触センサが採用されている。この測定手段６２は、図１２に示すように、レーザ光を照射するレーザ照射部１００と、該レーザ照射部１００から照射されて測定対象物(実施例では、結束集合体１２５および結束線材１２７)により反射したレーザ光を受光する多数の受光素子を備えた受光部１０１と、レーザ照射部１００から照射されたレーザ光を集光する集光レンズ１０２と、測定対象物で反射したレーザ光を受光部１０１に案内するレンズ１０３等を備えている。このような測定手段６２は、レーザ照射部１００と測定対象物との距離が異なるとレーザ光の反射角度が異なり、反射した該レーザ光を受光する受光素子が異なることを利用して、反射したレーザ光を受光部１０１におけるどの受光素子が受光するかで距離を測定するようになっている。
【００４１】
前記(１)に係る距離Ｌの測定については、図１３(ａ)に示すように、結束集合体１２５の端部１２５Ｂ側から外周部１２５Ａに沿って該結束集合体１２５の長手方向に沿って前記測定手段６２を移動させながら、レーザ照射部１００から該外周部１２５Ａまでの距離を連続的に測定することで、該外周部１２５Ａの長手方向における外面形状が取得され、この測定データにより結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状が測定される。このとき、図１３(ｂ)に示すように、結束線材１２７が結束集合体１２５の外周部１２５Ａより外方へ突出しているから、図１３(ｃ)に示すように、測定された外形形状は結束線材１２７の部分において突出した形状となり、これにより端部１２５Ｂから結束線材１２７までの前記距離Ｌを測定することができる。そして、前記距離Ｌが測定されたことで、前記識別標識用線材取付装置１２で把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３をセット部１１に位置決めされた結束集合体１２５の結束線材１２７に引掛ける際に、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させる左右方向(長手方向)の位置を、制御手段１４で認識することができる。
【００４２】
前記(２)に係る隙間Ｈの位置認識については、図１４(ａ)に示すように、前記結束部材１２７の結束位置から適宜離間した位置において、セット部１１にセットした結束集合体１２５の周方向に沿って前記測定手段６２を移動させながら、レーザ照射部１００から該外周部１２５Ａまでの距離を連続的に測定する。このように距離を測定することで、結束集合体１２５の外周部１２５Ａにおける周方向の所要範囲の外面形状が取得され、各結束対象物１２６による結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外形形状が測定される。このとき、結束集合体１２５の外周部１２５Ａは、結束された各結束対象物１２６が周方向へ並んでいるため、図１４(ｂ)に示すように、測定された外形形状は、各結束対象物１２６の部分では凸となると共に、周方向に隣接する結束対象物１２６,１２６の間の部分では凹となっている。
【００４３】
従って、前記結束集合体１２５の外周部１２５Ａの測定された外形形状に基づいて、前記結束集合体１２５の外周に位置して周方向に隣接する結束対象物１２６と前記結束線材１２７との間にある前記隙間Ｈの形成位置を算出することができる。すなわち実施例では、図１４(ｃ)に示すように、前記測定手段６２が測定した外周部１２５Ａの外面形状において、前記結束集合体１２５の外周部１２５Ａから突出した第１頂点Ｐ１と、この第１頂点Ｐ１から該結束集合体１２５の周方向に隣接して外周部１２５Ａから突出する第２頂点Ｐ２とを抽出する。そして、前記第１頂点Ｐ１が現れる結束対象物１２６および前記第２頂点Ｐ２が現れる結束対象物１２６とを結ぶ接線１０６を算出して、前記接線１０６の前記外周部１２５Ａ側を、前記隙間Ｈの形成位置として算出するようになっている。
【００４４】
なお、図１４(ｃ)に示すように、前記結束対象物１２６が長尺丸棒の場合では、前記隙間Ｈは、前記第１頂点Ｐ１が現れる結束対象物１２６および前記第２頂点Ｐ２が現れる結束対象物１２６を結ぶ接線１０６において、両結束対象物１２６,１２６の接点位置の中間位置で該接線１０６に直交する垂線１０７の延長線上において結束線材１２７との距離が最大となる略三角形状をなしている。従って、前記接線１０６の中間位置から、該接線１０６と直交する垂線１０７の方向において、かつ該接線１０６から前記第２掛止部１２３Ｂの半径に相当する寸法以上で離間する位置に、該識別標識用線材１２０の第２掛止部１２３Ｂを差込むように設定するのが望ましい。これにより、前記識別標識用線材取付装置１２で把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３を、セット部１１に位置決めされた結束集合体１２５の結束線材１２７を引掛ける際において、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させる前後方向(周方向)および上下方向の位置を、制御手段１４で正確に認識することができる。
【００４５】
従って実施例では、前記測定手段６２で結束集合体１２５の長手方向および周方向における外周部１２５Ａの各々の形状を認識することで、前記識別標識用線材取付装置１２で把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３を、セット部１１に位置決めされた結束集合体１２５の結束線材１２７を引掛ける際において、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させる隙間Ｈの位置を正確に把握できる。
【００４６】
(押圧手段)
前記押圧手段６４は、図７および図９に示すように、前記取付支持体６５の後側において上下方向へスライド移動可能に配設された昇降体１１０と、この昇降体１１０の下方において水平軸周りに前後方向へ回転可能に配設された押圧部１１１とを備えている。前記昇降体８５は、前記取付支持体６５の後面に固定されたガイド部１１２に、上下に延在して左右に平行に離間するように配設されて昇降移動が可能なスライドバー１１３,１１３の下端に固定されており、図示省略したエアシリンダ等の作動機構により各スライドバー１１３,１１３の上下移動に追従して昇降移動する。前記押圧部１１１は、前記昇降体１１０に対して左右方向に延在するよう配設した支軸１１４に対し、後部側が回転可能に支持され、前方へ延出して前記把持部７０,７０の左右両側に臨んでいる。また前記押圧部１１１は、前記支軸１１４の前側において、上下方向で圧縮変形が可能な圧縮バネ１１５により前記昇降体１１０に支持されており、該押圧部１１１は、下方から押されない場合には水平状態に保持されている。そして押圧部１１１は、前側部分が下方から強く押されると、前記圧縮バネ１１５が圧縮変形して、前記支軸１１４を中心として前上がり姿勢へ変位可能となっている。前記押圧手段６４は、図１８に示すように、前記変形手段６３による識別標識用線材１２０の変形工程が終了した後に、前記昇降体８５を下方へ移動させて、識別標識用線材１２０における掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂに対して押圧部１１１を上方から押付け、該第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂを結束集合体１２５の外周部１２５Ａに近づけるように整形する。
【００４７】
(実施例の作用)
次に、前述のように構成された実施例の識別標識取付システムの作用について説明する。実施例の識別標識取付システムＳでは、前記識別標識用線材成形装置１０による識別標識用線材１２０の成形工程と、前記測定手段６２による結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状の測定による隙間Ｈの位置測定工程と、前記識別標識用線材取付装置１２による識別標識用線材１２０の結束線材１２７への掛止工程と、識別標識用線材１２０を結束集合体１２５に対して沿う形状に成形する識別標識用線材成形工程とを実行する。
【００４８】
(識別標識用線材成形工程)
識別標識用線材成形工程では、前述すると共に図５および図６に示すように、識別標識用線材成形装置１０により、ロールＷ１から引出した線素材Ｗを折曲変形することで、長手方向の一端側に、識別標識Ｔを取付けた識別標識取付部１２２が設けられると共に、長手方向の他端側に、第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂからなる掛止部１２３を設けた識別標識用線材１２０を成形する。なお、識別標識用線材成形工程により成形された識別標識用線材１２０は、図４に示すように、識別標識用線材成形装置１０の成形部２１における待機位置に、線状本体部１２１が前後方向に水平に延在すると共に、識別標識取付部１２２が水平左側に延出すると共に掛止部１２３が水平右側に延出した姿勢で保持され、前記識別標識用線材取付装置１２における把持部７０,７０が、水平左方向から把持可能な姿勢で待機保持される。
【００４９】
(隙間位置測定工程)
隙間位置測定工程では、他工程において、結束線材１２７により結束対象物１２６を結束して構成された結束集合体１２５が、セット部１１に搬送されて該セット部１１に位置決めされて停止したら、図１３および図１４に示すように、前記測定手段６２により該結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状の測定を行ない、前記隙間Ｈの位置を測定する。なお、この隙間位置測定工程は、前記識別標識用線材成形工程と並行して行なうことが可能である。また、前記セット部１１に対する前記結束集合体１２５の搬送および位置決めも、前記識別標識用線材成形工程と並行して行なうことが可能である。
【００５０】
(識別標識用線材掛止工程)
前記識別標識用線材成形工程において前記識別標識用線材１２０の成形が完了すると共に、前記隙間位置測定工程において第２掛止部１２３Ｂの先端の差込まれる隙間Ｈが測定されたら、識別標識用線材掛止工程を実行する。この識別標識用線材掛止工程では、先ず識別標識用線材取付装置１２の取付支持体６５を識別標識用線材成形装置１０の左側方へ移動させ、成形部２１に前述した規定の姿勢で待機している識別標識用線材１２０に対して把持手段６０の各把持部７０,７０を左方から水平に接近させ、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１の所定位置を、把持位置に移動させた各把持部７０,７０で上下方向から把持する。なお、前記識別標識用線材１２０は、識別標識用線材成形装置１０において正確な形状に成形されると共に、前述した規定の姿勢で正確に位置決めされて保持されており、また把持手段６０の各把持部７０,７０により把持する位置も正確に規定されているため、識別標識用線材取付装置１２は、把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端の位置を正確に認識している。
【００５１】
そして、把持部７０,７０による線状本体部１２１の把持が完了したら、ロボット１３の動作により、把持手段６０の各把持部７０,７０が垂直となるように姿勢変位させながら識別標識用線材取付装置１２をセット部１１の上方へ移動させ、図１５(ａ)に２点鎖線で示すように、把持している識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を、前記隙間位置測定工程で決定された隙間Ｈに位置決めさせる。このとき識別標識用線材取付装置１２は、前述したように、第２掛止部１２３Ｂの先端の位置を正確に認識しているので、該第２掛止部１２３Ｂの先端を前記隙間Ｈに対して正確に位置決めすることができる。前記掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端の位置決めが完了したら、ロボット１３の動作により前記把持手段６０を右方向へ水平に移動させて該第２掛止部１２３Ｂを隙間Ｈへ差込み、掛止部１２３の折曲げ部１２３Ｃが結束線材１２７に接触するようにする。
【００５２】
前記隙間Ｈに対する第２掛止部１２３Ｂの差込みが完了したら、図１５(ｂ)に示すように、前記ロボット１３の動作により前記取付支持体６５を右上がりの傾斜状に姿勢変位させる。これにより、掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂは、先端側が結束集合体１２５の外周部１２５Ａから上方へ移動するので、前記係止手段６１を作動させて、第２スライド体７６が下方に移動している状態で第１スライド体７５を左方へ移動させ、係止部７７の係止孔８０に第２掛止部１２３Ｂを挿通させる。
【００５３】
係止部７７の係止孔８０に対する第２掛止部１２３Ｂの挿通が完了したら、図１６(ａ)に示すように、ロボット１３を作動させて前記取付支持体６５を元の水平状態に姿勢変位させ、係止手段６１の第１スライド体７５を更に左方へ移動させると共に、第２スライド体７６を適宜上下に移動させることで、第１掛止部１２３Ａに対して第２掛止部１２３Ｂが折曲げ部１２３Ｃを中心として左方へ折曲げられ、該第２掛止部１２３Ｂが結束線材１２７に巻付けられる。また、この際に、識別標識用線材取付装置１２を全体的に右方へ適宜移動させることで、掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａが右方へ引張られるため、該第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとが結束線材１２７を締め付けるように該結束線材１２７に巻付けられる。また、第２掛止部１２３Ｂを折曲げる際に、図１６(ｂ)に示すように、識別標識用線材取付装置１２を、前記折曲げ部１２３Ｃを中心として平面視において時計方向へ所要角度だけ回転させることで、第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂが水平方向で捻られるようになるから、両掛止部１２３Ａ,１２３Ｂ間に隙間が形成されないようにすることができる。
【００５４】
(識別標識用線材取付成形工程)
回転させた前記識別標識用線材取付装置１２を元の姿勢に戻して前記識別標識用線材掛止工程が完了したら、識別標識用線材取付成形工程を実行する。この識別標識用線材取付成形工程では、先ず図１７(ａ)に示すように、前記測定手段６２により測定された前記結束集合体１２５の端部１２５Ｂから結束線材１２７の結束位置までの距離Ｌに基づき、変形手段６３の左右方向の位置決めを行なう。すなわち、識別標識用線材１２０に対する把持手段６０の把持部７０,７０による把持位置は一定であるが、前記結束部材１２７の結束位置が各結束集合体１２５毎に異なるため、前記把持手段６０の前記規制機構７１を規制位置として、各把持部７０,７０を前記準把持位置に変更して識別標識用線材１２０を把持する位置を変更可能な状態とし、測定された前記距離Ｌに基づいて、識別標識用線材１２０に対する把持手段６０の把持部７０,７０が把持する位置を調整して、前記変形手段６３が結束集合体１２５の端部１２５Ｂに対して適切な位置となるようにする。
【００５５】
前記結束集合体１２５に対する前記変形手段６３の位置合わせが完了したら、把持手段６０の把持部７０,７０は前記準把持位置に保持すると共に、係止手段６１の第１スライド体７５を左方へ移動させて第２掛止部１２３Ｂと係止部７７との係止を解除させる。そして、図１７(ａ)に示すように、前記変形手段６３を作動させて昇降体８５を下方へ移動させ、変形部８６の第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３で、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に上方から押下げる。これにより、図１７(ｂ)に示すように、第１押圧レバー９２が線状本体部１２１の第１部分１２１Ａを結束集合体１２５の外周部１２５Ａに押付けるので、変形部８６は回転支軸９０を中心として同図において時計方向へ回転するようになる。そして、第２押圧レバー９３が線状本体部１２１の第２部分１２１Ｂを押下げるため、該第２部分１２１Ｂは結束集合体１２５の端部１２５Ｂに近接し、該線状本体部１２１は第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間に折曲がる。従って識別標識用線材１２０は、線状本体部１２１が略Ｌ字形に変形して、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに沿う形状に成形される。
【００５６】
前記変形手段６３による識別標識用線材１２０の成形が完了したら、図１８に示すように、前記把持手段６０の各把持部７０,７０を解除位置として識別標識用線材１２０の把持を解除した後、前記押圧手段６４を作動させて押圧部１１１を下方へ移動させ、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから浮き上がっている掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂを、該押圧部１１１で上方から押圧する。これにより、掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂは、結束集合体１２５の外周部１２５Ａに押付けられて該外周部１２５Ａに沿うように成形される。
【００５７】
前記識別標識用線材成形装置１０で成形された実施例の識別標識用線材１２０は、識別標識取付部１２２が環状に成形されているので、該識別標識取付部１２２に取付けた識別標識Ｔが当該識別標識用線材１２０から脱落するのを防止し得る。また掛止部１２３が、第１掛止部１２３Ａおよび該第１掛止部１２３Ａに対して鋭角に折り返された第２掛止部１２３Ｂから鉤状に成形されているので、第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとの間に位置する折曲げ部１２３Ｃの内周面側に、結束集合体１２５を構成する結束線材１２７を位置させ、該第２掛止部１２３Ｂを識別標識取付部１２２と反対側へ折曲げることで、掛止部１２３を該結束線材１２７に適切に巻付けて掛止することができる。これにより識別標識用線材１２０を、結束集合体１２５から脱落することなく保持し得る。また、前記折曲げ部１２３Ｃは、前記結束線材１２７の外周面に整合する内周面形状に曲げて成形されているので、第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂが折曲げ部１２３Ｃで折曲げられる際に、掛止部１２３を該結束線材１２７に密着した状態で巻付け易くなり、掛止部１２３と結束線材１２７とのがたつきを最小限にし得る。
【００５８】
実施例の識別標識取付システムＳにより、結束線材１２７に掛止して結束集合体１２５に取付けられた識別標識用線材１２０は、図２に示すように、線状本体部１２１が該結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに亘って折曲げられており、該結束集合体１２５に対して安定的に取付けられる。そして、識別標識取付部１２２が結束集合体１２５の端部１２５Ｂに隣接して位置しているので、結束集合体１２５が積み重ねられた場合でも識別標識Ｔを容易に確認することができる。また、結束線材１２７に巻付けて掛止された掛止部１２３が、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから浮き上がった状態となっていないので、結束集合体１２５を積み重ねた際に上側の結束集合体１２５に該掛止部１２３が引掛かったり、別のものが引掛かることを防止し得る。
【００５９】
そして、実施例の識別標識取付システムＳによれば、識別標識用線材成形装置１０により、識別標識Ｔを取付けた識別標識用線材１２０を自動的に成形することができると共に、識別標識用線材取付装置１２により、前記識別標識用線材成形装置１０で成形された識別標識用線材１２０を、結束集合体１２５に対して結束線材１２７を利用して取付けることができる。すなわち、識別標識用線材１２０の成形作業、セット部１１に対する結束集合体１２５の搬入・搬出作業、セット部１１にセットした結束集合体１２５に対する前記識別標識用線材１２０の取付作業を、一連の連続した工程として全自動で行なうことができるから、該識別標識用線材１２０の結束集合体１２５への取付けを正確かつ効率よく行なうことができる。また、識別標識用線材１２０の成形作業および該識別標識用線材１２０の結束集合体１２５への取付作業に際して人手を必要としないので、作業環境が非常に悪い中で作業員が作業するのを回避できる。
【００６０】
前記識別標識用線材取付装置１２は、非接触センサタイプの測定手段６２により結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状が把握され、これにより得られた外面形状のデータから、結束集合体１２５の外周部１２５Ａにおいて突出した第１頂点Ｐ１と、周方向において該第１頂点Ｐ１に隣接して突出した第２頂点Ｐ２とを抽出するようにしたので、該外周部１２５Ａと結束線材１２７との間に形成された隙間Ｈの位置を正確に測定することができる。従って、識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２係止部１２３Ｂの先端を該隙間Ｈへ正確に位置決めして差込むことができ、該識別標識用線材１２０を結束集合体１２５を構成する結束線材１２７へ正確かつ確実に掛止させることができる。また前記測定手段６２は、結束集合体１２５における結束対象物１２６の外周面に接触することなく該結束集合体１２５の外周部１２５Ａの形状を認識することができ、該結束対象物１２６の外周面に傷が付くことを防止し得る。
【００６１】
また、前記識別標識用線材取付装置１２は、結束集合体１２５の外周部１２５Ａと結束線材１２７との間に画成された隙間Ｈに差込んだ識別標識用線材１２０の掛止部１２３の先端側を係止手段６１の係止部７７で係止すると共に、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１を把持手段６０の把持部７０,７０で把持したもとで、把持部７０,７０と係止部７７とを互いに離間する方向へ移動させて第２掛止部１２３Ｂを結束線材１２７に巻付けるので、該掛止部１２３を結束線材１２７に確実に掛止することができる。従って、結束線材１２７に対する掛止部１２３の掛止状態が適切に維持され、結束集合体１２５の保管中や移送中に、識別標識用線材１２０が結束線材１２７から離脱して結束集合体１２５から脱落することを好適に防止し得る。
【００６２】
また、前記識別標識用線材取付装置１２は、変形手段６３の第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３で識別標識用線材１２０の線状本体部１２１を押圧することで、該線状本体部１２１を結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに亘って折曲がった形状に変形させることができる。従って、前記識別標識用線材取付装置１２は、識別標識用線材１２０の識別標識取付部１２２に取付けた識別標識Ｔを結束集合体１２５の端部１２５Ｂの外方に位置させることができると共に、識別標識用線材１２０を結束集合体１２５に対してがたつくことなく安定的に保持させることができる。
【００６３】
更に、前記識別標識用線材取付装置１２は、押圧手段６４の押圧部１１１により、結束線材１２７に巻付けて掛止した掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂを結束集合体１２５の外周部１２５Ａに押付けるようになっているので、該第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂが、該結束集合体１２５の外周部１２５Ａから浮上がった状態となることを防止できる。従って前記識別標識用線材取付装置１２は、結束集合体１２５の移送途中や保管中に、該掛止部１２３が他の結束集合体１２５や他部材に引掛かることを防止し得る。
【００６４】
更に、前記識別標識用線材成形装置１０は、第１成形部３１および第２成形部３３を備えたことにより、識別標識取付部１２２および掛止部１２３を備えた識別標識用線材１２０を、正確な寸法で成形し得ると共に、効率よく低コストで成形することができる。
【００６５】
(変更例)
本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法および本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法が実施される識別標識取付システムは、実施例に例示の形態に限らず種々の変更が可能である。
（１）前記測定手段６２による結束集合体１２５における外周部１２５Ａの外面形状の測定に基づく前記隙間Ｈの位置測定方法については、実施例に示す方法の他に、次のような方法によっても該隙間Ｈの算出が可能である。すなわち、実施例と同様に、前記測定手段６２により結束集合体１２５の外周部１２５Ａの周方向における外面形状の測定データを取得して、前記測定手段６２により得られた外面形状の測定データから、図１９に示すように、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから突出した部分(以降「頂点」という))Ｐ１を抽出する。そして、結束対象物１２６の最大幅Ｄが予め把握されているから、該結束対象物１２６の最大幅Ｄの１／２(０．５Ｄ)分だけ周方向へ離間した位置を、前記隙間Ｈの形成位置と算出する。なお実施例では、結束対象物１２６が丸棒であるから、最大幅Ｄは該結束対象物１２６の直径であり、頂点Ｐ１から半径(０．５Ｄ)分だけ周方向へ離間した位置において、該頂点Ｐ１より外周部１２５Ａ側に凹むように隙間Ｈが形成されている。従って、変更例の隙間位置測定方法においても、結束集合体１２５の外周部１２５Ａと結束線材１２７との間に形成された隙間Ｈの位置が正確に算出され、識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を該隙間Ｈへ正確に位置決めして差込むことができ、該識別標識用線材１２０を結束線材１２７へ正確かつ確実に掛止させることを可能とする。
【００６６】
（２）図２０は、別形態の識別標識用線材１２０を、結束集合体１２５を構成する結束線材１２７に取付けた状態を示す斜視図である。この別形態の識別標識用線材１２０は、線状本体部１２１における結束集合体１２５の端部１２５Ｂに沿う部分の中途部分を更に折曲げ、該中途部分から識別標識取付部１２２側を、結束集合体１２５の端部１２５Ｂから離間する方向に延出する第３部分１２１Ｃとしたものである。このような別形態の識別標識用線材１２０では、識別標識取付部１２２が結束集合体１２５の端部１２５Ｂから離間しているので、該識別標識取付部１２２に取付けられた識別標識Ｔも該端部１２５Ｂから離れて取付けられており、該識別標識Ｔが結束集合体１２５の結束対象物１２６に直接に接触することが防止される。従って、例えば結束集合体１２５の各結束対象物１２６が高温になっていた場合でも、識別標識Ｔが該結束対象物１２６に接触しないので、該識別標識Ｔが熱により変形したり変色することを回避できる利点がある。
【００６７】
図２０に示す別形態の識別標識用線材１２０を成形するための識別標識用線材取付装置１２は、図２１(ａ)および図２１(ｂ)に示すように、前記実施例の識別標識用線材取付装置１２を基本として、更に第２の変形手段１３０が追加装備されている。なお、前記把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４は変更がないので、ここでは説明は省略する。第２の変形手段１３０は、取付支持体６５の右端部に設けた支持部１３１に垂直に支持されて昇降移動が可能な２本のガイドバー１３２,１３２の下端に配設された昇降体１３３と、この昇降体１３３の下側に垂下状態で配設された係止把持部１３４とを備えている。また、前記支持部１３１には、該支持部１３１を上下に貫通すると共に圧縮コイルバネ１３６が外装された作動バー１３５が配設され、該作動バー１３５の下端が前記昇降体１３３の上面に連結されており、前記圧縮コイルバネ１３６の伸び方向の付勢力により、該昇降体１３３は常に上昇方向へ付勢されている。なお圧縮コイルバネ１３６は、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１が下方へ折曲げられる際に圧縮方向へ変形し、変形手段６３の第２押圧レバー９３の押圧ローラ９３Ａの下方への移動に合わせて昇降体１３３が下方へ移動することを許容するように構成されている。また前記係止把持部１３４は、作動機構１３７と、該作動機構１３７により作動されて、前記識別標識用線材１２０の線状本体部１２１における前記第２部分１２１Ｂに係脱可能に係止する一対の係止把持体１３８,１３８とを備えている。なお、係止把持体１３８,１３８は、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１を遊嵌状態で係止し、該識別標識用線材１２０が線状本体部１２１の長手方向へ移動を許容しながら係止するようになっている。
【００６８】
前述のように構成された第２の変形手段１３０は、図２１(ａ)および図２１(ｂ)に実線で示すように、前記識別標識用線材取付成形工程において、識別標識用線材１２０に対する把持手段６０の把持部７０,７０が把持する位置の調整を行なう際に、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１における第２部分１２１Ｂに、前記作動機構１３７を作動させて係止把持体１３８,１３８を係止させる。そして、第２の変形手段１３０が識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に係止した状態で、前記変形手段６３を作動させて昇降体８５を下方へ移動させ、変形部８６の第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３で該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に上方から押下げる。そして、線状本体部１２１が第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間で折曲がる際に、該第２の変形手段１３０の係止把持部１３４が該第２部分１２１Ｂに係止されているので、該第２の変形手段１３０の係止把持部１３４は、下方へ押下げられる第２部分１２１Ｂにより、前記圧縮コイルバネ１３６の付勢力に抗して下方へ移動する。この際に、第２部分１２１Ｂが、第２押圧レバー９３の押圧ローラ９３Ａに接触する部分において折曲げられる。すなわち、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１は、前記変形手段６３の変形部８６における第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３により第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間で折曲げられ、該第２押圧レバー９３および第２の変形手段１３０の係止把持体１３８,１３８により該第２部分１２１Ｂが更に反対に折曲げられ、該線状本体部１２１をクランク形状に成形することができる。なお、前記第２の変形手段１３０における前記圧縮コイルバネ１３６を、特性(ばね定数等)が異なるものを選択して使用することで、線状本体部１２１における第２部分１２１Ｂと第３部分１２１Ｃの折曲角度を、直角だけでなく鈍角または鋭角に成形することもできる。
【００６９】
（３）識別標識取付システムＳの前記識別標識用線材成形装置１０および前記識別標識用線材取付装置１２の配置位置は、図１に示す配置位置に限定されず、前記識別標識用線材成形装置１０および前記識別標識用線材取付装置１２は、直列に配置したり、ロボット１３を挟んで対向するように配置してもよい。特に、識別標識用線材取付装置１２の把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４等がロボット１３により移動制御されるので、識別標識取付システムＳを構成する各装置や部材の配置は、前記ロボット１３の可動範囲において自由に設定し得る。
（４）識別標識用線材１２０の識別標識取付部１２２は、矩形の環状に限らず、円形や楕円形、三角形や五角形等であってもよい。また識別標識取付部１２２は、環状でなくてもよい。
（５）測定手段６２は、非接触式のセンサ装置の場合には、レーザスキャナ方式には限定されず、ＣＣＤカメラ方式、超音波方式、赤外線方式のものであってもよい。また測定手段６２は、タッチブローブ等の接触式のセンサ装置であってもよい。
（６）識別標識Ｔは、紙製またはビニール製のシート材から構成されたものに限定されず、合成樹脂製や金属製等のプレート材に様々な情報が記載されたもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００７０】
６２ 測定手段，１０６ 接線，１２０ 識別標識用線材，１２３ 掛止部，
１２５ 結束集合体，１２５Ａ 外周部，１２６ 結束対象物，１２７ 結束線材，
Ｄ 最大幅，Ｈ 隙間，Ｐ１ 頂点(第１頂点)，Ｐ２ 第２頂点，Ｔ識別標識，
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の結束対象物から構成された結束集合体の外周部と該結束対象物を結束する結束線材との間に形成され、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を差込み可能な隙間の位置を測定する結束集合体の隙間位置測定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばＬ型鋼、Ｈ型鋼および鉄筋棒鋼等の金属製またはＡＢＳ等の合成樹脂製の長尺の棒状体や、金属パイプや合成樹脂パイプ等の管状体(以降「結束対象物」という)は、鋼製の線素材等からなる結束線材で所定の本数を結束して結束集合体とした後、当該結束集合体に係る各種情報(結束対象物の材質や本数等)が記載された識別標識(荷札等)を取付けて出荷することが行われている。前記結束集合体は、前記結束対象物を生産する生産工場からの出荷前、搬送車両による搬送時、倉庫での保管時等に、一時的に積み重ねられることが多い。このため結束集合体は、段積みされた状態であっても当該結束集合体の各種情報が適切かつ迅速に把握できるように、該結束集合体の長手方向の端部外方に、識別標識用線材を利用して前記識別標識を設けることが望ましい。そこで前記識別標識用線材は、該識別標識用線材の長手方向の一端部に前記識別標識を取付けると共に、長手方向の他端部を前記結束線材に巻き付けて掛止させることで、該識別標識を結束集合体の端部外方に臨むようにしている。
【０００３】
前記結束集合体の結束線材に対する識別標識用線材の掛止作業は、従前では作業員による手作業によって行なわれていたが、近年に至っては、前記結束線材に対する識別標識用線材の掛止作業を自動で行なうようにした専用機が提案されている(特許文献１参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３０９３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示された荷札自動取付装置では、識別標識である荷札を取付けた識別標識用線材(ワイヤー)を、各結束対象物を結束する前の結束線材(結束線)に掛止させ、該識別標識用線材が掛止された結束線材を各結束対象物に巻付けて該結束対象物を結束することで結束集合体を構成するようになっている。すなわち、結束対象物を結束した状態の結束線材に、識別標識用線材を掛止するものではない。従って、多数の結束対象物を結束した状態の結束線材に識別標識用線材を掛止する際に、該結束線材と結束対象物との間の隙間の位置を測定し、この測定結果から識別標識用線材の先端を差込み可能な隙間の位置を計算するという技術的思想は、今まで提案されていなかった。
【０００６】
従って本発明では、結束集合体の外周部と結束線材との間に形成された隙間を適切に測定して、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を正確に隙間へ差込んで該結束線材に掛止させ得るようにした結束集合体の隙間位置測定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決し、所期の目的を達成するため、本願の請求項１に記載の発明は、
複数の結束対象物から構成された結束集合体の外周部と該結束対象物を結束する結束線材との間に形成され、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を差込み可能な隙間の位置を測定する結束集合体の隙間位置測定方法であって、
前記結束集合体の周方向の所定範囲に亘って測定手段で外面形状を測定し、
前記測定手段が測定した外面形状に基づいて、前記結束集合体の外周に位置して周方向に隣接する前記結束対象物と前記結束線材との間の隙間位置を算出することを要旨とする。
【０００８】
従って、請求項１に係る発明によれば、結束集合体が測定した結束集合体の周方向の外面形状に基づいて、周方向に隣接する結束対象物と結束対象物を結束する結束線材との間の隙間位置を算出するので、該隙間位置を正確に把握することができる。従って、識別標識用線材の掛止部の先端を該隙間へ正確に差込むことができ、該識別標識用線材を結束集合体を構成する結束線材へ正確かつ確実に掛止させることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、
前記測定手段が測定した外面形状において、前記結束集合体の外周部から突出した頂点を抽出し、
前記頂点から前記結束対象物の最大幅の１／２だけ前記結束集合体の周方向へ離間した位置を、前記隙間の形成位置として算出することを要旨とする。
従って、請求項２に係る発明によれば、結束集合体の外周部から突出した頂点を抽出して、この頂点から結束対象物の最大幅の１／２だけ周方向へ離間した位置に隙間が形成されていると見なすので、識別標識用線材の掛止部の先端が差込み可能な隙間の位置を正確に測定することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、
前記測定手段が測定した外面形状において、前記結束集合体の外周部から突出した第１頂点と、この第１頂点から該結束集合体の周方向に隣接して外周部から突出する第２頂点とを抽出し、
前記第１頂点が現れる結束対象物と前記第２頂点が現れる結束対象物の接線を算出し、
前記接線の前記外周部側を、前記隙間の形成位置として算出することを要旨とする。
従って、請求項３に係る発明によれば、結束集合体の外周部から突出した第１頂点が現れる結束対象物と、この第１頂点から周方向に隣接した外周部から突出した第２頂点が現れる結束対象物とを結ぶ接線を算出して、該接線の外周部側に隙間が形成されていると見なすので、識別標識用線材の掛止部の先端が差込み可能な隙間の位置を正確に測定することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、
前記測定手段は、前記結束集合体の外周部と接触せずに該外周部の外面形状を測定可能な非接触式のセンサであることを要旨とする。
従って、請求項４に係る発明によれば、結束集合体における結束対象物の外周面に接触することなく該結束集合体の外周部の形状を測定手段で認識することができ、該結束対象物の外周面に傷が付くことを防止し得る。また、測定手段の寿命が長い利点もある。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、結束集合体の外周部と結束線材との間に形成された隙間を適切に測定でき、識別標識が取付けられた識別標識用線材の掛止部を正確に隙間へ差込んで該結束線材に掛止させ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例の識別標識取付システムの概略構成図である。
【図２】複数の結束対象物を結束線材で結束して構成される結束集合体に、識別標識取付システムにより取付けられた識別標識用線材を示す斜視図である。
【図３】実施例の識別標識用線材成形装置により成形された識別標識用線材を、識別標識取付部に識別標識を取付けた状態で示す説明図である。
【図４】識別標識用線材成形装置の構成を概略的に示す平面図である。
【図５】識別標識用線材成形装置により、識別標識用線材の識別標識取付部を成形する工程を経時的に示す説明図であり、(ａ)は、矯正した線素材を、識別標識セット部にセットした識別標識の掛止孔に挿通させる状態を示し、(ｂ)〜(ｄ)は、線素材を折曲げて識別標識取付部の成形を行なっている状態を示している。
【図６】識別標識用線材成形装置により、識別標識用線材の掛止部を成形する工程を経時的に示す説明図であり、(ａ)は、線素材を切断する状態を示し、(ｂ)および(ｃ)は、線素材を折曲げて掛止部の成形を行なっている状態を示している。
【図７】識別標識用取付装置の構成を概略的に示す正面図である。
【図８】識別標識用線材取付装置の構成を概略的に示す平面図である。
【図９】識別標識用線材取付装置の構成を概略的に示す右側面図である。
【図１０】識別標識用線材取付装置の係止手段により、識別標識用線材の掛止部を折曲げる工程を示す説明図であって、(ａ)は、係止手段の係止部に識別標識用線材の係止部を挿通させる状態を示し、(ｂ)は、係止手段を作動させて掛止部を折曲げた状態を示している。
【図１１】識別標識用線材取付装置の変形手段により、識別標識用線材の本体部を折曲げる工程を示す説明図であって、(ａ)は、変形手段の変形部が識別標識用線材の本体部に接触した状態を示し、(ｂ)は、変形手段の変形部により本体部が折曲げられた状態を示している。
【図１２】測定手段の基本原理を概略的に示す説明図である。
【図１３】(ａ)は、測定手段により結束集合体の長手方向における端部から結束線材までの距離を測定する状態を示し、(ｂ)は、(ａ)のＡ部拡大図であり、(ｃ)は、測定手段による測定結果を示すグラフである。
【図１４】隙間を認識する方法を示す説明図であって、(ａ)は、測定手段により結束集合体の外周部における周方向の外面形状を測定する状態を示し、(ｂ)は、測定手段による外面形状の測定結果を示すグラフであり、(ｃ)は、外周部から突出した第１頂点および第２頂点を抽出して、第１頂点が現れる結束対象物と第２頂点が現れる結束頂点との接線を算出して、該接線の外周部側に隙間があると見なす方法を示している。
【図１５】識別標識用線材掛止工程を示す説明図であって、(ａ)は、識別標識用線材取付装置に把持した識別標識用線材の掛止部を隙間に位置決めして挿通させる状態を示し、(ｂ)は、識別標識用線材取付装置を傾斜させて、係止手段の係止部に掛止部の第２掛止部を挿通させる状態を示している。
【図１６】識別標識用線材掛止工程を示す説明図であって、(ａ)は、係止手段を把持手段と反対に移動させて掛止部を結束線材に巻付けて掛止させる状態を示し、(ｂ)は、(ａ)の状態を上方から見た状態を示している。
【図１７】識別標識用線材取付成形工程を示す説明図であって、(ａ)は、係止手段を掛止部から離間させると共に、変形手段の変形部を識別標識用線材の本体部に当接させる状態を示し、(ｂ)は、変形部により本体部を折曲げて、識別標識取付部を結束集合体の端部外方に変位させた状態を示している。
【図１８】識別標識用線材取付成形工程を示す説明図であって、押圧手段の押圧部を掛止部に押付けて、該掛止部を結束集合体の外周部に沿わせる状態を示している。
【図１９】別の隙間位置測定方法を示す説明図であって、外周部における突出する頂点を抽出して、該頂点から結束対象物の最大幅の１／２以上に離間した位置に隙間があると見なす方法を示している。
【図２０】別形態の識別標識用線材を、複数の結束対象物を結束線材で結束して構成される結束集合体に取付けた状態を示す斜視図である。
【図２１】(ａ)は、図２０に示した別形態の識別標識用線材を成形するために識別標識用線材取付装置に配設された第２の変形手段を示す正面図であり、(ｂ)は、第２の変形手段を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法は、後述する識別標識取付システムＳにおいて実施される。なお、前記識別標識取付システムＳが対象とする結束対象物は、Ｌ型鋼、Ｈ型鋼および鉄筋棒鋼等の長尺鋼材を始めとする各種断面形状および材質の長尺部材が対象とされるが、実施例では、断面が略円形の長尺丸棒を例示する。
【実施例】
【００１５】
(識別標識取付システムの概要)
実施例の識別標識取付システムＳは、図１に示すように、荷札等の識別標識Ｔが取付けられる識別標識用線材１２０を成形する識別標識用線材成形装置１０と、この識別標識用線材成形装置１０で成形された識別標識用線材１２０を把持して受取る「受取り位置」および結束集合体１２５に該識別標識用線材１２０を取付ける「取付け位置」の間を移動可能に配設された識別標識用線材取付装置１２とを備えている。前記識別標識用線材取付装置１２は、前記取付け位置において、予め別工程で結束対象物１２６を結束線材１２７で結束して構成されてセット部１１の上面にセットされた結束集合体１２５の上方へ到来して、前記識別標識用線材１２０を該結束集合体１２５に取付けるように構成されている。そして、前記識別標識用線材成形装置１０、前記識別標識用線材取付装置１２、前記セット部１１を構成する搬送手段は、制御手段１４により一括制御されるようになっている。なお前記セット部１１は、結束集合体１２５を搬送する搬送手段の途中または終端に設けられている。
【００１６】
(識別標識用線材)
前記識別標識用線材１２０は、図３に示すように、折曲げ加工が可能な金属製(例えば、なまし鉄製)の外径が２〜４ｍｍ程度の線素材Ｗを、所要長に切断すると共に折曲げ加工して成形されたものである。この識別標識用線材１２０は、細長い線状本体部１２１の長手方向における一方の端部側を順次折り曲げて環状に成形され、前記識別標識Ｔを脱落不能に保持する識別標識取付部１２２と、前記線状本体部１２１の長手方向における他方の端部側を順次折り曲げて鉤状に成形され、前記結束線材１２７に掛止される掛止部１２３とを備えている。前記掛止部１２３は、前記線状本体部１２１に対して鈍角に折曲された第１掛止部１２３Ａと、この第１掛止部１２３Ａに対して鋭角に折り返され、前記線状本体部１２１と略平行に延在して前記識別標識取付部１２２の側を向いた第２掛止部１２３Ｂとを備えている。そして識別標識用線材１２０は、図１６に示すように、前記第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとの間に位置する折曲げ部１２３Ｃの内周面側に前記結束線材１２７を位置させ、該第２掛止部１２３Ｂを該結束線材１２７に巻付けるように折曲げることで、前記掛止部１２３が該結束線材１２７に掛止されるようになっている。なお前記折曲げ部１２３Ｃは、その内周面側が円弧状に成形されて、該内周面の半径が前記結束線材１２７の半径と同じか若干大きくなるように設定されている。
【００１７】
(識別標識用線材成形装置)
前記識別標識用線材成形装置１０は、コイル状に巻回された線素材Ｗを伸線すると共に所要長に切断して、発行された前記識別標識Ｔを取付けると共に図３に示す前記識別標識用線材１２０を全自動で成形するようになっている。この識別標識用線材成形装置１０は、図４〜図６に示すように、線素材Ｗを直線状に矯正する供給部２０と、所要長に切断した線素材Ｗから前記識別標識用線材１２０を成形する成形部２１とを備えている。また前記識別標識用線材成形装置１０には、前記成形部２１の下流側に隣接した位置に、前記識別標識Ｔを発行して該成形部２１に設けた識別標識セット部３２へ供給する識別標識発行部２２が設置されている。
【００１８】
(供給部)
前記供給部２０は、図４、図５(ａ)および図６(ａ)に示すように、線素材Ｗが巻回されたロールＷ１がセットされるロールセット部２３と、このロールセット部２３にセットしたロールＷ１から引き出された線素材Ｗを矯正する矯正部２４と、この矯正部２４で矯正された線素材Ｗを成形部２１へ供給する送り装置２５とを備えている。矯正部２４は、線素材Ｗの供給ラインを挟んで供給方向へ互い違いに配設される複数(実施例では５個)の矯正ローラ２６からなり、ロールＷ１から引き出された線素材Ｗに付いた巻癖を除去して直線状に矯正する。送り装置２５は、線素材Ｗの供給ラインを挟んで対向配置された一対の送りローラ２７,２７を備え、両送りローラ２７,２７は図示省略したモータ等の駆動手段により同期的に回転制御され、線素材Ｗを成形部２１へ連続供給または間欠供給し得るようになっている。
【００１９】
(成形部)
前記成形部２１は、図４〜図６に示すように、線素材Ｗを切断する切断部３０と、前記掛止部１２３を成形する第１成形部３１と、前記識別標識Ｔがセットされる識別標識セット部３２と、前記識別標識取付部１２２を成形する第２成形部３３とが、供給ラインに沿って上流側から下流側へ直列に配置されている。前記切断部３０は、図４および図６(ａ)に示すように、供給ラインを挟んで対向する一対の切断刃３４,３４を備え、一方の切断刃３４は識別標識用線材成形装置１０のフレームに固定された固定刃であり、他方の切断刃３４は、該フレームに固定された切断シリンダ３５のロッド３５Ａに固定された移動刃である。従って、前記切断シリンダ３５をロッド３５Ａが前進するように制御することで他方の切断刃３４が一方の切断刃３４へ移動して交差することで、両切断刃３４,３４により線素材Ｗを切断する。
【００２０】
(第１成形部)
前記第１成形部３１は、図６(ｂ)および図６(ｃ)に示すように、識別標識用線材１２０における前記掛止部１２３を成形する機構部であり、該掛止部１２３の前記第１掛止部１２３Ａを成形する第１折曲げ機(第１折曲げ手段)３７と、該掛止部１２３の前記第２掛止部１２３Ｂを成形する第２折曲げ機(第２折曲げ手段)３８とを備えている。第１折曲げ機３７は、供給ラインに沿って配設された第１型ブロック３９と、供給ラインを挟んで該第１型ブロック３９に対向配置された第１押圧体４０と、この第１押圧体４０にロッド４１Ａの先端が連結された第１シリンダ４１と、線素材Ｗを把持する第１把持体４２(図４参照)とを備えている。前記第１押圧体４０は、支軸を中心として旋回移動が可能となっており、側方へＬ字形に延出して先端にローラを備えた押圧部４０Ａを備えている。そして第１押圧体４０は、第１シリンダ４１をロッド４１Ａが後退するよう作動させると押圧部４０Ａが供給ラインから退避する退避位置に移動し(図６(ｂ)に２点鎖線で表示)、第１シリンダ４１をロッド４１Ａが前進するよう作動させると、押圧部４０Ａが供給ラインを越えて第１型ブロック３９における供給ラインと斜めに交差する壁面３９Ａに近接する押圧位置に移動するように構成されている。従って第１折曲げ機３７は、第１押圧体４０を押圧位置まで姿勢変位させることで、線素材Ｗを第１型ブロック３９の角部に対応する部分を中心として鈍角(実施例では１３０〜１４０度程度)に折曲げて、掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａを成形することが可能となっている。
【００２１】
第２折曲げ機３８は、図６(ｃ)に示すように、図示省略した駆動手段により回転可能な回転体４３と、この回転体４３の回転中心に立設された第１ピン４４と、この第１ピン４４から離間した位置に配設された第２ピン４５とを備えており、回転体４３が回転することで、第１ピン４４を中心として第２ピン４５が円弧状に移動するよう構成されている。すなわち第２折曲げ機３８は、前記第１折曲げ機３７により折曲げられた線素材Ｗを挟んだ両側に第１ピン４４および第２ピン４５が位置するようにして、回転体４３を図６(ｃ)において時計方向へ回転させることで、第２ピン４５の円弧移動に伴って該線素材Ｗを第１ピン４４を中心として鋭角(実施例では４０〜５０度程度)に折曲げて、掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂを成形するように構成されている。
【００２２】
(識別標識セット部)
前記識別標識セット部３２は、図４および図５(ａ)に示すように、前記識別標識発行部２２で発行された識別標識Ｔを、供給ラインと直交する向きで、かつ該識別標識Ｔに設けられた掛止孔Ｔ１(図５(ａ)参照)を該供給ラインに整合した状態で保持するように構成されている。そして識別標識セット部３２は、供給ラインに沿って供給される線素材Ｗが前記掛止孔Ｔ１を貫通する際に、該識別標識Ｔがずれ動くのを規制する保持部(図示せず)を備えている。従って、識別標識Ｔを供給ラインと直交する向きで保持したもとで、掛止孔Ｔ１に対して線素材Ｗをスムーズに挿通させることができる。
【００２３】
(第２成形部)
第２成形部３３は、図５(ｂ)〜図５(ｄ)に示すように、識別標識用線材１２０における前記識別標識取付部１２２を成形する機構部であり、供給ラインに沿って配設された第２型ブロック４７と、供給ラインを挟んで該第２型ブロック４７に対向配置された第２押圧体(折曲げ手段)４８と、この第２押圧体４８にロッド４９Ａの先端が連結された第２シリンダ４９と、線素材Ｗを把持する第２把持体５０(図４参照)とを備えている。前記第２押圧体４８は、支軸を中心として旋回移動が可能となっており、側方へＬ字形に延出して先端にローラを備えた押圧部４８Ａを備えている。そして第２押圧体４８は、第２シリンダ４９をロッド４９Ａが後退するよう作動させると押圧部４８Ａが供給ラインから退避する退避位置に移動し(図５(ｂ)に２点鎖線で表示)、第２シリンダ４９をロッド４９Ａが前進するよう作動させると、押圧部４８Ａが供給ラインを越えて第２型ブロック４７における供給ラインと直交する壁面４７Ａに近接する押圧位置に移動するように構成されている。従って第２成形部３３は、供給ラインに沿って供給された線素材Ｗが退避位置に停止している第２押圧体４８より下流側まで移動した状態で、該第２押圧体４８を押圧位置まで回転させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部に対応する部分を中心として曲げ角が該角部の角度(実施例では９０度程度)に折曲げることが可能となっている。
【００２４】
(識別標識発行部)
識別標識発行部２２は、図４に示すように、パソコンやプリンタ等を備えた発行ユニット２２Ａと、発行された識別標識Ｔを前記識別標識セット部３２へ送出する送出部２２Ｂとを備えている。識別標識Ｔは、紙製またはビニール製等のシート材であり、前述したように線素材Ｗの挿通が許容される掛止孔Ｔ１が設けられていると共に、前記結束集合体１２５を構成する結束対象物１２６の製品情報や発送先等の各種情報が記載される。そして、発行ユニット２２Ａで発行された識別標識Ｔは、前記送出部２２Ｂを介して前記識別標識セット部３２へ送出される。
【００２５】
前述のように構成された識別標識用線材成形装置１０では、前記第２成形部３３による前記識別標識取付部１２２の成形工程(以降「第１識別標識用線材成形工程」という)(図５)と、前記第１成形部３１による前記掛止部１２３の成形工程(以降「第２識別標識用線材成形工程」)(図６)とを実行することで、図３に示す形状をなす前記識別標識用線材１２０の成形を行なう。前記第１識別標識用線材成形工程の実行に先立ち、前記供給部２０における送り装置２５を作動させ、ロールＷ１から引き出した線素材Ｗを、矯正部２４で矯正しながら成形部２１へ送り出す。なお、図５および図６では、識別標識用線材１２０の各部寸法比率や形状はデフォルメして示している。
【００２６】
前記第１識別標識用線材成形工程では、先ず、前記識別標識発行部２２により識別標識Ｔを発行して、発行された該識別標識Ｔを前記識別標識セット部３２にセットする。そして、図５(ａ)に示すように、成形部２１へ送り出された線素材Ｗを、識別標識セット部３２にセットした識別標識Ｔの掛止孔Ｔ１を貫通させ、第２成形部３３より下流側の所定位置に先端が位置するまで移動させる。線素材Ｗの先端を識別標識Ｔを貫通して所定の位置まで進ませると、図５(ｂ)に示すように、前記送り装置２５を一時停止させた後、前記第２成形部３３を作動させて第２押圧体４８を退避位置から押圧位置へ移動させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部によって折曲げる(第１折曲げ加工)。第１折曲げ加工が完了したら、第２成形部３３を逆作動させて第２押圧体４８を退避位置まで戻した後、前記送り装置２５を再起動させて線素材Ｗを更に所定長だけ前進させ、再び送り装置２５を一時停止させて線素材Ｗを停止させる(図５(ｃ)の２点鎖線状態)。そして、図５(ｃ)に示すように、前記第２成形部３３を作動させて第２押圧体４８を退避位置から押圧位置へ移動させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部によって折曲げる(第２折曲げ加工)。第２折曲げ加工が完了したら、第２成形部３３を逆作動させて第２押圧体４８を退避位置まで戻した後、前記送り装置２５を再起動させて線素材Ｗを更に所定長だけ前進させ、再び送り装置２５を一時停止させて線素材Ｗを停止させる(図５(ｄ)の２点鎖線状態)。そして、図５(ｄ)に示すように、前記第２成形部３３を作動させて第２押圧体４８を退避位置から押圧位置へ移動させることで、線素材Ｗを第２型ブロック４７の角部によって折曲げる(第３折曲げ加工)。このように第１識別標識用線材成形工程では、前記第１折曲げ加工〜第３折曲げ加工を実行して線素材Ｗにおける長手方向の一方の端部側を順次折曲げることで、線素材Ｗにおける長手方向の一端側に略矩形をなす環状の識別標識取付部１２２が成形される。なお、第１折曲げ加工〜第３折曲げ加工を行なうことで、線素材Ｗの先端は識別標識Ｔより上流側において線状本体部１２１と交差するようになり、識別標識取付部１２２に識別標識Ｔが脱落不能に保持される。
【００２７】
前記第２識別標識用線材成形工程では、先ず図６(ａ)に示すように、識別標識取付部１２２を成形した線素材Ｗを、前記切断部３０により識別標識用線材１２０に適した長さに切断する。次いで、図６(ｂ)に示すように、前記第１成形部３１の第１折曲げ機３７を作動させて第１押圧体４０を退避位置から押圧位置へ移動させることで、切断した線素材Ｗを第１型ブロック３９の角部により折曲げて、掛止部１２３における第１掛止部１２３Ａを成形する(第４折曲げ加工)。第４折曲げ加工が完了したら、図６(ｃ)に示すように、第１成形部３１の前記第２折曲げ機３８を作動させて、切断した線素材Ｗの後端側を該第２折曲げ機３８の第１ピン４４を中心として折曲げて、掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂを成形する。
【００２８】
前記識別標識用線材成形装置１０による第１識別標識用線材成形工程および第２識別標識用線材成形工程を実行して成形された識別標識用線材１２０は、図３に示すように、直線の線状本体部１２１の長手方向における一方の端部側に成形された識別標識取付部１２２が、線素材Ｗの先端部分が線状本体部１２１と交差すると共に接触して閉じた矩形の環状となっており、取付けた識別標識Ｔの脱落を防止するように構成されている。また、線状本体部１２１の長手方向における他方の端部側に形成された掛止部１２３は、線状本体部１２１の長手方向に対する第１掛止部１２３Ａの角度(第１角度)θ１が１３０〜１４０度程度に設定されている。そして、第１掛止部１２３Ａの延在方向に対する第２掛止部１２３Ｂの角度(第２角度)θ２が４０〜５０度程度に設定されており、該第２掛止部１２３Ｂは線状本体部１２１から所要距離離間した位置で該線状本体部１２１と略平行となっている。また、第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとの間に成形された折曲げ部１２３Ｃは、その内周面が前記結束線材１２７の外周面と略同じ曲率で湾曲しており、例えば結束線材１２７の外径が１０ｍｍ(半径５ｍｍ)であれば、折曲げ部１２３Ｃの内周面は半径５ｍｍの曲面となっている。
【００２９】
前記第２掛止部１２３Ｂは、前記線状本体部１２１と平行となる必要はなく、折曲げ部１２３Ｃから先端に向かうにつれて線状本体部１２１から徐々に離れるよう斜めに成形したり、折曲げ部１２３Ｃから先端に向かうにつれて線状本体部１２１に徐々に近づくよう斜めに成形してもよい。すなわち、前記線状本体部１２１に対する第１掛止部１２３Ａの角度θ１と第１掛止部１２３Ａに対する第２掛止部の角度θ２との和は、１８０度以上であってもよいし１８０度以下であってもよく、望ましくは、θ１＋θ２が１７０〜１９０度程度の範囲となるように設定される。
【００３０】
(識別標識用線材取付装置)
前記識別標識用線材取付装置１２は、前記識別標識用線材成形装置１０で成形されて所定の姿勢に位置決めされて待機している識別標識用線材１２０を、前記受取り位置において把持すると共に、該識別標識用線材１２０を把持しながら前記取付け位置まで移動した後に、前記セット部１１に停止して位置決めされた前記結束集合体１２５に対し、結束線材１２７に引掛けて掛止すると共に該結束集合体１２５に取付けるように構成されている。この識別標識用線材取付装置１２は、図１、図７〜図９に示すように、多関節タイプのアーム１３Ａを備えたロボット(移動手段)１３と、前記アーム１３Ａの先端に取付けられた取付支持体６５に取付けられた把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４を備えている。前記ロボット１３は、アーム１３Ａの屈伸運動および旋回運動の複合動作による多軸制御(実施例では６軸制御)が可能で、前記取付支持体６５を様々な方向へ平行移動させたり旋回移動させ得るようになっており、これにより前記把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４は様々な姿勢へ変位することが可能となっている。なお、以下の説明では、特別な指示がなければ、図１における２点鎖線の取付け位置において、図１における左右方向を識別標識用線材取付装置１２の「左右方向」、図１における上下方向を識別標識用線材取付装置１２の「前後方向」、図７における上下方向を識別標識用線材取付装置１２の「上下方向」とする。また結束集合体１２５は、セット部１１に停止している状態において、その長手方向が左右方向に一致している。
【００３１】
(取付支持体)
前記取付支持体６５は、図７〜図９に示すように、前記アーム１３Ａの先端に取付けられる横板部と、この横板部の後端から下方へ延出して横長に成形された縦板部とを備え、前記横板部の上面には、前記アーム１３Ａの先端に連結される円形の取付板６６が配設されている。前記取付支持体６５には、その左右略中央に前記把持手段６０が配設され、この把持手段６０の左方に前記係止手段６１が配設されると共に、前記把持手段６０の右方に前記変形手段６３が配設されている。また取付支持体６５には、前記変形手段６３の右後方に前記測定手段６２が配設され、前記把持手段６０の後側に前記押圧手段６４が配設されている。
【００３２】
(把持手段)
前記把持手段６０は、図７および図９に示すように、前記取付支持体６５の横板部から垂下したシリンダ等からなる作動機構６８の下端に、前後方向へ延在するよう配設されたガイドレール６９と、このガイドレール６９に摺動可能に配設された一対の把持部７０,７０とを備えている。ガイドレール６９は、下方に開口すると共にこの開口した部分より上方が幅広に形成され、前記把持部７０,７０を垂下状態でスライド可能に支持することが可能となっている。前記各把持部７０,７０は、図７および図９に示すように、前記ガイドレール６９に摺動可能に係合する基部７０Ａと、この基部７０Ａに取付けられると共に左右へ分岐して下方へ平行に垂下する把持片７０Ｂ,７０Ｂとを備えている。また各把持部７０,７０は、両把持片７０Ｂ,７０Ｂにおける他方の把持部７０の把持片７０Ｂ,７０Ｂに対向する部位に、前記識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に接触する当接凹部７０Ｃが設けられている。従って把持手段６０は、前記作動機構６８を作動させることにより、各把持部７０,７０がガイドレール６９に沿って前後方向に移動し、各把持片７０Ｂ,７０Ｂが互いに近接移動して前記識別標識用線材１２０を把持する「把持位置」と、各把持部７０,７０が離間移動して各把持片７０Ｂ,７０Ｂによる識別標識用線材１２０の把持を解除する「解除位置」とに変位可能となっている。なお各把持部７０,７０は、前述したように２つに分岐して左右方向に離間した２つずつの当接凹部７０Ｃ,７０Ｃを備えているので、識別標識用線材１２０を左右方向に離間した２カ所で安定的に保持し得る。
【００３３】
また把持手段６０は、図７および図８に示すように、前記各把持部７０,７０を前後方向から挟むように当接して、両把持部７０,７０の離間方向の移動を規制する規制機構７１を備えている。この規制機構７１は、シリンダ７２と、該シリンダ７２のロッドに配設されて把持部７０に当接する規制体７３とからなる。前記規制体７３は、図７に示すように、前後に長くかつ前端部および後端部が右方へ突出したブロック体であり、シリンダ７２をロッドが前進するよう作動することで(図７に２点鎖線で示す)、該規制体７３の前端突部および後端突部が各把持部７０,７０における把持片７０Ｂ,７０Ｂに前後から当接可能な「規制位置」となり、該シリンダ７２をロッドが後退するよう作動することで(図７に実線で示す)、該規制体７３が把持部７０に当接不能な「非規制位置」となるように構成されている。このような規制機構７１は、後述するように、各把持部７０,７０が前記把持位置にある際に前記規制位置とすることで、前記把持位置と解除位置との間の状態である「準把持位置」に各把持部７０,７０を停止させるために機能する。この準把持位置とは、識別標識用線材１２０が各把持部７０,７０からずれ落ちることが規制されるが、識別標識用線材１２０が線状本体部１２１の長手方向へ移動することは許容されるように各把持部７０,７０が識別標識用線材１２０を把持する状態を意味する。すなわち、規制機構７１を規制位置として把持手段６０を前記準把持位置とした場合には、後述するように、結束集合体１２５における結束線材１２７に取付けた識別標識用線材１２０に対して、把持部７０,７０が線状本体部１２１の長手方向へ移動して線状本体部１２１を把持する位置が変更可能となる。
【００３４】
(係止手段)
前記係止手段６１は、図７、図８および図１０に示すように、前記取付支持体６５の前側において左右方向へスライド移動可能に配設された第１スライド体７５と、この第１スライド体７５の前側において上下方向へスライド移動可能に配設された第２スライド体７６と、この第２スライド体７６の前側下部に配設された前記係止部７７とを備えている。前記第１スライド体７５は、前記取付支持体６５の前側において上下に離間して左右へ平行に延在するよう配設されたガイドバー７８,７８に摺動可能に配設されており、図示省略したシリンダ等の作動機構により各ガイドバー７８,７８に沿って左右方向へスライド移動する。前記第２スライド体７６は、前記第１スライド体７５の前側において左右に離間して上下へ平行に延在するよう配設されたガイドレール７９,７９に摺動可能に配設されており、図示省略してエアシリンダ等の作動機構により各ガイドレール７９,７９に沿って上下方向へスライド移動する。前記係止部７７は、矩形のブロック体であり、前記識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂが挿通可能な係止孔８０が、対向する壁面に開口するよう貫通成形されている。また係止部７７は、前記第２スライド体７６の下部に前方へ突出した支軸８１に取付けられ、該支軸８１を中心とした回転が自在となっている。なお係止部７７は、該係止部７７の重心からずれた位置において前記支軸８１に取付けられており、掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂが係止孔８０に挿通していない状態では、該係止孔８０が水平となって左右に開口した姿勢(図７の状態)になるように設定されている。
【００３５】
前記係止手段６１は、図１０(ａ)に示すように、第１スライド体７５を右方に移動させると共に、第２スライド体７６を下方へ移動させた状態で、該第１スライド体７５を左方へ移動させると、前記把持部７０,７０で把持した前記識別標識用線材１２０における掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂが、前記係止部７７の係止孔８０に挿通し得るように構成されている。更に係止手段６１は、図１０(ｂ)に示すように、前記把持部７０,７０が識別標識用線材１２０を把持している条件のもとで、図１０(ａ)の状態から、第１スライド体７５を右方(把持部７０から離間する方向)へ移動させると共に、第２スライド体７６を必要に応じて適宜昇降移動させることで、第２掛止部１２３Ｂを、折曲げ部１２３Ｃを中心として第１掛止部１２３Ａと交差するように(前記角度θ２が小さくなる方向に)折曲げ得るようになっている。なお、前述したように、係止部７７が第２スライド体７６に回転自在に配設されているから、第２掛止部１２３Ｂの姿勢変位に応じて該係止部７７が追従回転するようになり、該第２掛止部１２３Ｂの折曲げが規制されないようになっている。
【００３６】
(変形手段)
前記変形手段６３は、図７〜図９および図１１に示すように、前記取付支持体６５の前側において上下方向へスライド移動可能に配設された昇降体８５と、この昇降体８５の下方において水平軸周りに左右方向へ回転可能に配設された変形部８６とを備えている。前記昇降体８５は、前記取付支持体６５の右側上面に固定されたブラケット８７の前側に配設されたガイド部８８に、上下に延在して左右に平行に離間するように配設されて昇降移動が可能なスライドバー８９,８９の下端に固定されており、図示省略したエアシリンダ等の作動手段により各スライドバー８９,８９の上下移動に追従して昇降移動する。前記変形部８６は、前記昇降体８５に対して前後方向に延在するよう配設した回転支軸９０に対して回転可能に支持された回転支持部９１と、この回転支持部９１に一体に成形されて左斜め下方へ延出した第１押圧レバー(第１押圧部)９２と、該回転支持部９１に一体に成形されて右斜め下方へ延出した第２押圧レバー(第２押圧部)９３とを備えている。前記第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３は、両部間の角度が約９０度に設定されており、各押圧レバー９２,９２の下端には、押圧ローラ９２Ａ,９３Ａが水平軸周りに回転可能に配設されている。なお、図７中の符号９４は、昇降体８５が上昇した位置において、前記変形部８６の押圧ローラ９２Ａが当接して、該変形部８６の回転支軸９０を中心とした回転を規制する保持部材であり、押圧ローラ９２Ａが該保持部材９４に当接することで変形部８６のがたつきが防止される。
【００３７】
そして前記変形手段６３は、図１１(ａ)に示すように、前記セット部１１に位置決めして停止している前記結束集合体１２５に対し、該結束集合体１２５の端部１２５Ｂより右方に変形部８６の回転支持部９１が位置する一方、変形部８６の第１押圧レバー９２が該結束集合体１２５の外周部１２５Ａの上方に位置すると共に、該変形部８６の第２押圧レバー９３が該結束集合体１２５より右方の上方に位置するように構成されている。従って変形手段６３は、図１１(ａ)に示すように、昇降体８５を下方へ移動させる途中で、第１押圧レバー９２の押圧ローラ９２Ａが結束集合体１２５の外周部１２５Ａに近接するようになり、更に昇降体８５を下方へ移動させると、図１１(ｂ)に示すように、第１押圧レバー９２が外周部１２５Ａに引掛かった状態となるため、変形部８６は回転支軸９０を中心として同図において時計方向へ回転するようになり、第２押圧レバー９３の押圧ローラ９３Ａが結束集合体１２５の端部１２５Ｂに近接移動するようになっている。
【００３８】
従って、前記把持部７０で把持した前記識別標識用線材１２０を結束集合体１２５の上方にセットした状態で前記変形手段６３の昇降体８５を下方へ移動させた際には、図１１(ａ)に示すように、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１における結束集合体１２５の外周部１２５Ａに相対する第１部分１２１Ａを第１押圧レバー９２が押圧すると共に、線状本体部１２１における外周部１２５Ａからはみ出た第２部分１２１Ｂを第２押圧レバー９３が押圧するようになる。従って変形部８６は、線状本体部１２１の第１部分１２１Ａを結束集合体１２５の外周部１２５Ａへ押すと共に第２部分１２１Ｂを下方へ押すことで、該線状本体部１２１を第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間で折曲がるようにして該識別標識取付部１２２を結束集合体１２５の端部１２５Ｂに近接させ、該線状本体部１２１を結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに亘って延在する屈曲した形状に変形させるように構成されている。
【００３９】
(測定手段)
前記測定手段６２は、結束集合体１２５に配設されている前記結束線材１２７に対して、前記識別標識用線材取付装置１２により前記識別標識用線材１２０の掛止部１２３を引掛けるに際し、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させて差込む差込み位置を決めるために使用される。すなわち測定手段６２は、(１)結束集合体１２５の長手方向において、該結束集合体１２５の端部１２５Ｂから結束線材１２７の結束位置までの距離Ｌ(図１３(ａ)参照)を測定することと、(２)結束集合体１２５の周方向において、該結束集合体１２５を構成する結束対象物１２６の外面と結束線材１２７との間に形成された隙間Ｈ(図１４(ｂ)参照)の位置を認識することに使用される。
【００４０】
前記測定手段６２は、結束集合体１２５の各結束対象物１２６や結束線材１２７に接触しない非接触式のセンサ装置であり、実施例ではレーザスキャナ方式の非接触センサが採用されている。この測定手段６２は、図１２に示すように、レーザ光を照射するレーザ照射部１００と、該レーザ照射部１００から照射されて測定対象物(実施例では、結束集合体１２５および結束線材１２７)により反射したレーザ光を受光する多数の受光素子を備えた受光部１０１と、レーザ照射部１００から照射されたレーザ光を集光する集光レンズ１０２と、測定対象物で反射したレーザ光を受光部１０１に案内するレンズ１０３等を備えている。このような測定手段６２は、レーザ照射部１００と測定対象物との距離が異なるとレーザ光の反射角度が異なり、反射した該レーザ光を受光する受光素子が異なることを利用して、反射したレーザ光を受光部１０１におけるどの受光素子が受光するかで距離を測定するようになっている。
【００４１】
前記(１)に係る距離Ｌの測定については、図１３(ａ)に示すように、結束集合体１２５の端部１２５Ｂ側から外周部１２５Ａに沿って該結束集合体１２５の長手方向に沿って前記測定手段６２を移動させながら、レーザ照射部１００から該外周部１２５Ａまでの距離を連続的に測定することで、該外周部１２５Ａの長手方向における外面形状が取得され、この測定データにより結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状が測定される。このとき、図１３(ｂ)に示すように、結束線材１２７が結束集合体１２５の外周部１２５Ａより外方へ突出しているから、図１３(ｃ)に示すように、測定された外形形状は結束線材１２７の部分において突出した形状となり、これにより端部１２５Ｂから結束線材１２７までの前記距離Ｌを測定することができる。そして、前記距離Ｌが測定されたことで、前記識別標識用線材取付装置１２で把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３をセット部１１に位置決めされた結束集合体１２５の結束線材１２７に引掛ける際に、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させる左右方向(長手方向)の位置を、制御手段１４で認識することができる。
【００４２】
前記(２)に係る隙間Ｈの位置認識については、図１４(ａ)に示すように、前記結束部材１２７の結束位置から適宜離間した位置において、セット部１１にセットした結束集合体１２５の周方向に沿って前記測定手段６２を移動させながら、レーザ照射部１００から該外周部１２５Ａまでの距離を連続的に測定する。このように距離を測定することで、結束集合体１２５の外周部１２５Ａにおける周方向の所要範囲の外面形状が取得され、各結束対象物１２６による結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外形形状が測定される。このとき、結束集合体１２５の外周部１２５Ａは、結束された各結束対象物１２６が周方向へ並んでいるため、図１４(ｂ)に示すように、測定された外形形状は、各結束対象物１２６の部分では凸となると共に、周方向に隣接する結束対象物１２６,１２６の間の部分では凹となっている。
【００４３】
従って、前記結束集合体１２５の外周部１２５Ａの測定された外形形状に基づいて、前記結束集合体１２５の外周に位置して周方向に隣接する結束対象物１２６と前記結束線材１２７との間にある前記隙間Ｈの形成位置を算出することができる。すなわち実施例では、図１４(ｃ)に示すように、前記測定手段６２が測定した外周部１２５Ａの外面形状において、前記結束集合体１２５の外周部１２５Ａから突出した第１頂点Ｐ１と、この第１頂点Ｐ１から該結束集合体１２５の周方向に隣接して外周部１２５Ａから突出する第２頂点Ｐ２とを抽出する。そして、前記第１頂点Ｐ１が現れる結束対象物１２６および前記第２頂点Ｐ２が現れる結束対象物１２６とを結ぶ接線１０６を算出して、前記接線１０６の前記外周部１２５Ａ側を、前記隙間Ｈの形成位置として算出するようになっている。
【００４４】
なお、図１４(ｃ)に示すように、前記結束対象物１２６が長尺丸棒の場合では、前記隙間Ｈは、前記第１頂点Ｐ１が現れる結束対象物１２６および前記第２頂点Ｐ２が現れる結束対象物１２６を結ぶ接線１０６において、両結束対象物１２６,１２６の接点位置の中間位置で該接線１０６に直交する垂線１０７の延長線上において結束線材１２７との距離が最大となる略三角形状をなしている。従って、前記接線１０６の中間位置から、該接線１０６と直交する垂線１０７の方向において、かつ該接線１０６から前記第２掛止部１２３Ｂの半径に相当する寸法以上で離間する位置に、該識別標識用線材１２０の第２掛止部１２３Ｂを差込むように設定するのが望ましい。これにより、前記識別標識用線材取付装置１２で把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３を、セット部１１に位置決めされた結束集合体１２５の結束線材１２７を引掛ける際において、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させる前後方向(周方向)および上下方向の位置を、制御手段１４で正確に認識することができる。
【００４５】
従って実施例では、前記測定手段６２で結束集合体１２５の長手方向および周方向における外周部１２５Ａの各々の形状を認識することで、前記識別標識用線材取付装置１２で把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３を、セット部１１に位置決めされた結束集合体１２５の結束線材１２７を引掛ける際において、該掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を到来させる隙間Ｈの位置を正確に把握できる。
【００４６】
(押圧手段)
前記押圧手段６４は、図７および図９に示すように、前記取付支持体６５の後側において上下方向へスライド移動可能に配設された昇降体１１０と、この昇降体１１０の下方において水平軸周りに前後方向へ回転可能に配設された押圧部１１１とを備えている。前記昇降体８５は、前記取付支持体６５の後面に固定されたガイド部１１２に、上下に延在して左右に平行に離間するように配設されて昇降移動が可能なスライドバー１１３,１１３の下端に固定されており、図示省略したエアシリンダ等の作動機構により各スライドバー１１３,１１３の上下移動に追従して昇降移動する。前記押圧部１１１は、前記昇降体１１０に対して左右方向に延在するよう配設した支軸１１４に対し、後部側が回転可能に支持され、前方へ延出して前記把持部７０,７０の左右両側に臨んでいる。また前記押圧部１１１は、前記支軸１１４の前側において、上下方向で圧縮変形が可能な圧縮バネ１１５により前記昇降体１１０に支持されており、該押圧部１１１は、下方から押されない場合には水平状態に保持されている。そして押圧部１１１は、前側部分が下方から強く押されると、前記圧縮バネ１１５が圧縮変形して、前記支軸１１４を中心として前上がり姿勢へ変位可能となっている。前記押圧手段６４は、図１８に示すように、前記変形手段６３による識別標識用線材１２０の変形工程が終了した後に、前記昇降体８５を下方へ移動させて、識別標識用線材１２０における掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂに対して押圧部１１１を上方から押付け、該第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂを結束集合体１２５の外周部１２５Ａに近づけるように整形する。
【００４７】
(実施例の作用)
次に、前述のように構成された実施例の識別標識取付システムの作用について説明する。実施例の識別標識取付システムＳでは、前記識別標識用線材成形装置１０による識別標識用線材１２０の成形工程と、前記測定手段６２による結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状の測定による隙間Ｈの位置測定工程と、前記識別標識用線材取付装置１２による識別標識用線材１２０の結束線材１２７への掛止工程と、識別標識用線材１２０を結束集合体１２５に対して沿う形状に成形する識別標識用線材成形工程とを実行する。
【００４８】
(識別標識用線材成形工程)
識別標識用線材成形工程では、前述すると共に図５および図６に示すように、識別標識用線材成形装置１０により、ロールＷ１から引出した線素材Ｗを折曲変形することで、長手方向の一端側に、識別標識Ｔを取付けた識別標識取付部１２２が設けられると共に、長手方向の他端側に、第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂからなる掛止部１２３を設けた識別標識用線材１２０を成形する。なお、識別標識用線材成形工程により成形された識別標識用線材１２０は、図４に示すように、識別標識用線材成形装置１０の成形部２１における待機位置に、線状本体部１２１が前後方向に水平に延在すると共に、識別標識取付部１２２が水平左側に延出すると共に掛止部１２３が水平右側に延出した姿勢で保持され、前記識別標識用線材取付装置１２における把持部７０,７０が、水平左方向から把持可能な姿勢で待機保持される。
【００４９】
(隙間位置測定工程)
隙間位置測定工程では、他工程において、結束線材１２７により結束対象物１２６を結束して構成された結束集合体１２５が、セット部１１に搬送されて該セット部１１に位置決めされて停止したら、図１３および図１４に示すように、前記測定手段６２により該結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状の測定を行ない、前記隙間Ｈの位置を測定する。なお、この隙間位置測定工程は、前記識別標識用線材成形工程と並行して行なうことが可能である。また、前記セット部１１に対する前記結束集合体１２５の搬送および位置決めも、前記識別標識用線材成形工程と並行して行なうことが可能である。
【００５０】
(識別標識用線材掛止工程)
前記識別標識用線材成形工程において前記識別標識用線材１２０の成形が完了すると共に、前記隙間位置測定工程において第２掛止部１２３Ｂの先端の差込まれる隙間Ｈが測定されたら、識別標識用線材掛止工程を実行する。この識別標識用線材掛止工程では、先ず識別標識用線材取付装置１２の取付支持体６５を識別標識用線材成形装置１０の左側方へ移動させ、成形部２１に前述した規定の姿勢で待機している識別標識用線材１２０に対して把持手段６０の各把持部７０,７０を左方から水平に接近させ、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１の所定位置を、把持位置に移動させた各把持部７０,７０で上下方向から把持する。なお、前記識別標識用線材１２０は、識別標識用線材成形装置１０において正確な形状に成形されると共に、前述した規定の姿勢で正確に位置決めされて保持されており、また把持手段６０の各把持部７０,７０により把持する位置も正確に規定されているため、識別標識用線材取付装置１２は、把持した識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端の位置を正確に認識している。
【００５１】
そして、把持部７０,７０による線状本体部１２１の把持が完了したら、ロボット１３の動作により、把持手段６０の各把持部７０,７０が垂直となるように姿勢変位させながら識別標識用線材取付装置１２をセット部１１の上方へ移動させ、図１５(ａ)に２点鎖線で示すように、把持している識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を、前記隙間位置測定工程で決定された隙間Ｈに位置決めさせる。このとき識別標識用線材取付装置１２は、前述したように、第２掛止部１２３Ｂの先端の位置を正確に認識しているので、該第２掛止部１２３Ｂの先端を前記隙間Ｈに対して正確に位置決めすることができる。前記掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端の位置決めが完了したら、ロボット１３の動作により前記把持手段６０を右方向へ水平に移動させて該第２掛止部１２３Ｂを隙間Ｈへ差込み、掛止部１２３の折曲げ部１２３Ｃが結束線材１２７に接触するようにする。
【００５２】
前記隙間Ｈに対する第２掛止部１２３Ｂの差込みが完了したら、図１５(ｂ)に示すように、前記ロボット１３の動作により前記取付支持体６５を右上がりの傾斜状に姿勢変位させる。これにより、掛止部１２３の第２掛止部１２３Ｂは、先端側が結束集合体１２５の外周部１２５Ａから上方へ移動するので、前記係止手段６１を作動させて、第２スライド体７６が下方に移動している状態で第１スライド体７５を左方へ移動させ、係止部７７の係止孔８０に第２掛止部１２３Ｂを挿通させる。
【００５３】
係止部７７の係止孔８０に対する第２掛止部１２３Ｂの挿通が完了したら、図１６(ａ)に示すように、ロボット１３を作動させて前記取付支持体６５を元の水平状態に姿勢変位させ、係止手段６１の第１スライド体７５を更に左方へ移動させると共に、第２スライド体７６を適宜上下に移動させることで、第１掛止部１２３Ａに対して第２掛止部１２３Ｂが折曲げ部１２３Ｃを中心として左方へ折曲げられ、該第２掛止部１２３Ｂが結束線材１２７に巻付けられる。また、この際に、識別標識用線材取付装置１２を全体的に右方へ適宜移動させることで、掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａが右方へ引張られるため、該第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとが結束線材１２７を締め付けるように該結束線材１２７に巻付けられる。また、第２掛止部１２３Ｂを折曲げる際に、図１６(ｂ)に示すように、識別標識用線材取付装置１２を、前記折曲げ部１２３Ｃを中心として平面視において時計方向へ所要角度だけ回転させることで、第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂが水平方向で捻られるようになるから、両掛止部１２３Ａ,１２３Ｂ間に隙間が形成されないようにすることができる。
【００５４】
(識別標識用線材取付成形工程)
回転させた前記識別標識用線材取付装置１２を元の姿勢に戻して前記識別標識用線材掛止工程が完了したら、識別標識用線材取付成形工程を実行する。この識別標識用線材取付成形工程では、先ず図１７(ａ)に示すように、前記測定手段６２により測定された前記結束集合体１２５の端部１２５Ｂから結束線材１２７の結束位置までの距離Ｌに基づき、変形手段６３の左右方向の位置決めを行なう。すなわち、識別標識用線材１２０に対する把持手段６０の把持部７０,７０による把持位置は一定であるが、前記結束部材１２７の結束位置が各結束集合体１２５毎に異なるため、前記把持手段６０の前記規制機構７１を規制位置として、各把持部７０,７０を前記準把持位置に変更して識別標識用線材１２０を把持する位置を変更可能な状態とし、測定された前記距離Ｌに基づいて、識別標識用線材１２０に対する把持手段６０の把持部７０,７０が把持する位置を調整して、前記変形手段６３が結束集合体１２５の端部１２５Ｂに対して適切な位置となるようにする。
【００５５】
前記結束集合体１２５に対する前記変形手段６３の位置合わせが完了したら、把持手段６０の把持部７０,７０は前記準把持位置に保持すると共に、係止手段６１の第１スライド体７５を左方へ移動させて第２掛止部１２３Ｂと係止部７７との係止を解除させる。そして、図１７(ａ)に示すように、前記変形手段６３を作動させて昇降体８５を下方へ移動させ、変形部８６の第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３で、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に上方から押下げる。これにより、図１７(ｂ)に示すように、第１押圧レバー９２が線状本体部１２１の第１部分１２１Ａを結束集合体１２５の外周部１２５Ａに押付けるので、変形部８６は回転支軸９０を中心として同図において時計方向へ回転するようになる。そして、第２押圧レバー９３が線状本体部１２１の第２部分１２１Ｂを押下げるため、該第２部分１２１Ｂは結束集合体１２５の端部１２５Ｂに近接し、該線状本体部１２１は第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間に折曲がる。従って識別標識用線材１２０は、線状本体部１２１が略Ｌ字形に変形して、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに沿う形状に成形される。
【００５６】
前記変形手段６３による識別標識用線材１２０の成形が完了したら、図１８に示すように、前記把持手段６０の各把持部７０,７０を解除位置として識別標識用線材１２０の把持を解除した後、前記押圧手段６４を作動させて押圧部１１１を下方へ移動させ、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから浮き上がっている掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂを、該押圧部１１１で上方から押圧する。これにより、掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂは、結束集合体１２５の外周部１２５Ａに押付けられて該外周部１２５Ａに沿うように成形される。
【００５７】
前記識別標識用線材成形装置１０で成形された実施例の識別標識用線材１２０は、識別標識取付部１２２が環状に成形されているので、該識別標識取付部１２２に取付けた識別標識Ｔが当該識別標識用線材１２０から脱落するのを防止し得る。また掛止部１２３が、第１掛止部１２３Ａおよび該第１掛止部１２３Ａに対して鋭角に折り返された第２掛止部１２３Ｂから鉤状に成形されているので、第１掛止部１２３Ａと第２掛止部１２３Ｂとの間に位置する折曲げ部１２３Ｃの内周面側に、結束集合体１２５を構成する結束線材１２７を位置させ、該第２掛止部１２３Ｂを識別標識取付部１２２と反対側へ折曲げることで、掛止部１２３を該結束線材１２７に適切に巻付けて掛止することができる。これにより識別標識用線材１２０を、結束集合体１２５から脱落することなく保持し得る。また、前記折曲げ部１２３Ｃは、前記結束線材１２７の外周面に整合する内周面形状に曲げて成形されているので、第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂが折曲げ部１２３Ｃで折曲げられる際に、掛止部１２３を該結束線材１２７に密着した状態で巻付け易くなり、掛止部１２３と結束線材１２７とのがたつきを最小限にし得る。
【００５８】
実施例の識別標識取付システムＳにより、結束線材１２７に掛止して結束集合体１２５に取付けられた識別標識用線材１２０は、図２に示すように、線状本体部１２１が該結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに亘って折曲げられており、該結束集合体１２５に対して安定的に取付けられる。そして、識別標識取付部１２２が結束集合体１２５の端部１２５Ｂに隣接して位置しているので、結束集合体１２５が積み重ねられた場合でも識別標識Ｔを容易に確認することができる。また、結束線材１２７に巻付けて掛止された掛止部１２３が、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから浮き上がった状態となっていないので、結束集合体１２５を積み重ねた際に上側の結束集合体１２５に該掛止部１２３が引掛かったり、別のものが引掛かることを防止し得る。
【００５９】
そして、実施例の識別標識取付システムＳによれば、識別標識用線材成形装置１０により、識別標識Ｔを取付けた識別標識用線材１２０を自動的に成形することができると共に、識別標識用線材取付装置１２により、前記識別標識用線材成形装置１０で成形された識別標識用線材１２０を、結束集合体１２５に対して結束線材１２７を利用して取付けることができる。すなわち、識別標識用線材１２０の成形作業、セット部１１に対する結束集合体１２５の搬入・搬出作業、セット部１１にセットした結束集合体１２５に対する前記識別標識用線材１２０の取付作業を、一連の連続した工程として全自動で行なうことができるから、該識別標識用線材１２０の結束集合体１２５への取付けを正確かつ効率よく行なうことができる。また、識別標識用線材１２０の成形作業および該識別標識用線材１２０の結束集合体１２５への取付作業に際して人手を必要としないので、作業環境が非常に悪い中で作業員が作業するのを回避できる。
【００６０】
前記識別標識用線材取付装置１２は、非接触センサタイプの測定手段６２により結束集合体１２５の外周部１２５Ａの外面形状が把握され、これにより得られた外面形状のデータから、結束集合体１２５の外周部１２５Ａにおいて突出した第１頂点Ｐ１と、周方向において該第１頂点Ｐ１に隣接して突出した第２頂点Ｐ２とを抽出するようにしたので、該外周部１２５Ａと結束線材１２７との間に形成された隙間Ｈの位置を正確に測定することができる。従って、識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２係止部１２３Ｂの先端を該隙間Ｈへ正確に位置決めして差込むことができ、該識別標識用線材１２０を結束集合体１２５を構成する結束線材１２７へ正確かつ確実に掛止させることができる。また前記測定手段６２は、結束集合体１２５における結束対象物１２６の外周面に接触することなく該結束集合体１２５の外周部１２５Ａの形状を認識することができ、該結束対象物１２６の外周面に傷が付くことを防止し得る。
【００６１】
また、前記識別標識用線材取付装置１２は、結束集合体１２５の外周部１２５Ａと結束線材１２７との間に画成された隙間Ｈに差込んだ識別標識用線材１２０の掛止部１２３の先端側を係止手段６１の係止部７７で係止すると共に、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１を把持手段６０の把持部７０,７０で把持したもとで、把持部７０,７０と係止部７７とを互いに離間する方向へ移動させて第２掛止部１２３Ｂを結束線材１２７に巻付けるので、該掛止部１２３を結束線材１２７に確実に掛止することができる。従って、結束線材１２７に対する掛止部１２３の掛止状態が適切に維持され、結束集合体１２５の保管中や移送中に、識別標識用線材１２０が結束線材１２７から離脱して結束集合体１２５から脱落することを好適に防止し得る。
【００６２】
また、前記識別標識用線材取付装置１２は、変形手段６３の第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３で識別標識用線材１２０の線状本体部１２１を押圧することで、該線状本体部１２１を結束集合体１２５の外周部１２５Ａから端部１２５Ｂに亘って折曲がった形状に変形させることができる。従って、前記識別標識用線材取付装置１２は、識別標識用線材１２０の識別標識取付部１２２に取付けた識別標識Ｔを結束集合体１２５の端部１２５Ｂの外方に位置させることができると共に、識別標識用線材１２０を結束集合体１２５に対してがたつくことなく安定的に保持させることができる。
【００６３】
更に、前記識別標識用線材取付装置１２は、押圧手段６４の押圧部１１１により、結束線材１２７に巻付けて掛止した掛止部１２３の第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂを結束集合体１２５の外周部１２５Ａに押付けるようになっているので、該第１掛止部１２３Ａおよび第２掛止部１２３Ｂが、該結束集合体１２５の外周部１２５Ａから浮上がった状態となることを防止できる。従って前記識別標識用線材取付装置１２は、結束集合体１２５の移送途中や保管中に、該掛止部１２３が他の結束集合体１２５や他部材に引掛かることを防止し得る。
【００６４】
更に、前記識別標識用線材成形装置１０は、第１成形部３１および第２成形部３３を備えたことにより、識別標識取付部１２２および掛止部１２３を備えた識別標識用線材１２０を、正確な寸法で成形し得ると共に、効率よく低コストで成形することができる。
【００６５】
(変更例)
本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法および本発明に係る結束集合体の隙間位置測定方法が実施される識別標識取付システムは、実施例に例示の形態に限らず種々の変更が可能である。
（１）前記測定手段６２による結束集合体１２５における外周部１２５Ａの外面形状の測定に基づく前記隙間Ｈの位置測定方法については、実施例に示す方法の他に、次のような方法によっても該隙間Ｈの算出が可能である。すなわち、実施例と同様に、前記測定手段６２により結束集合体１２５の外周部１２５Ａの周方向における外面形状の測定データを取得して、前記測定手段６２により得られた外面形状の測定データから、図１９に示すように、結束集合体１２５の外周部１２５Ａから突出した部分(以降「頂点」という))Ｐ１を抽出する。そして、結束対象物１２６の最大幅Ｄが予め把握されているから、該結束対象物１２６の最大幅Ｄの１／２(０．５Ｄ)分だけ周方向へ離間した位置を、前記隙間Ｈの形成位置と算出する。なお実施例では、結束対象物１２６が丸棒であるから、最大幅Ｄは該結束対象物１２６の直径であり、頂点Ｐ１から半径(０．５Ｄ)分だけ周方向へ離間した位置において、該頂点Ｐ１より外周部１２５Ａ側に凹むように隙間Ｈが形成されている。従って、変更例の隙間位置測定方法においても、結束集合体１２５の外周部１２５Ａと結束線材１２７との間に形成された隙間Ｈの位置が正確に算出され、識別標識用線材１２０の掛止部１２３における第２掛止部１２３Ｂの先端を該隙間Ｈへ正確に位置決めして差込むことができ、該識別標識用線材１２０を結束線材１２７へ正確かつ確実に掛止させることを可能とする。
【００６６】
（２）図２０は、別形態の識別標識用線材１２０を、結束集合体１２５を構成する結束線材１２７に取付けた状態を示す斜視図である。この別形態の識別標識用線材１２０は、線状本体部１２１における結束集合体１２５の端部１２５Ｂに沿う部分の中途部分を更に折曲げ、該中途部分から識別標識取付部１２２側を、結束集合体１２５の端部１２５Ｂから離間する方向に延出する第３部分１２１Ｃとしたものである。このような別形態の識別標識用線材１２０では、識別標識取付部１２２が結束集合体１２５の端部１２５Ｂから離間しているので、該識別標識取付部１２２に取付けられた識別標識Ｔも該端部１２５Ｂから離れて取付けられており、該識別標識Ｔが結束集合体１２５の結束対象物１２６に直接に接触することが防止される。従って、例えば結束集合体１２５の各結束対象物１２６が高温になっていた場合でも、識別標識Ｔが該結束対象物１２６に接触しないので、該識別標識Ｔが熱により変形したり変色することを回避できる利点がある。
【００６７】
図２０に示す別形態の識別標識用線材１２０を成形するための識別標識用線材取付装置１２は、図２１(ａ)および図２１(ｂ)に示すように、前記実施例の識別標識用線材取付装置１２を基本として、更に第２の変形手段１３０が追加装備されている。なお、前記把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４は変更がないので、ここでは説明は省略する。第２の変形手段１３０は、取付支持体６５の右端部に設けた支持部１３１に垂直に支持されて昇降移動が可能な２本のガイドバー１３２,１３２の下端に配設された昇降体１３３と、この昇降体１３３の下側に垂下状態で配設された係止把持部１３４とを備えている。また、前記支持部１３１には、該支持部１３１を上下に貫通すると共に圧縮コイルバネ１３６が外装された作動バー１３５が配設され、該作動バー１３５の下端が前記昇降体１３３の上面に連結されており、前記圧縮コイルバネ１３６の伸び方向の付勢力により、該昇降体１３３は常に上昇方向へ付勢されている。なお圧縮コイルバネ１３６は、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１が下方へ折曲げられる際に圧縮方向へ変形し、変形手段６３の第２押圧レバー９３の押圧ローラ９３Ａの下方への移動に合わせて昇降体１３３が下方へ移動することを許容するように構成されている。また前記係止把持部１３４は、作動機構１３７と、該作動機構１３７により作動されて、前記識別標識用線材１２０の線状本体部１２１における前記第２部分１２１Ｂに係脱可能に係止する一対の係止把持体１３８,１３８とを備えている。なお、係止把持体１３８,１３８は、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１を遊嵌状態で係止し、該識別標識用線材１２０が線状本体部１２１の長手方向へ移動を許容しながら係止するようになっている。
【００６８】
前述のように構成された第２の変形手段１３０は、図２１(ａ)および図２１(ｂ)に実線で示すように、前記識別標識用線材取付成形工程において、識別標識用線材１２０に対する把持手段６０の把持部７０,７０が把持する位置の調整を行なう際に、該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１における第２部分１２１Ｂに、前記作動機構１３７を作動させて係止把持体１３８,１３８を係止させる。そして、第２の変形手段１３０が識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に係止した状態で、前記変形手段６３を作動させて昇降体８５を下方へ移動させ、変形部８６の第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３で該識別標識用線材１２０の線状本体部１２１に上方から押下げる。そして、線状本体部１２１が第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間で折曲がる際に、該第２の変形手段１３０の係止把持部１３４が該第２部分１２１Ｂに係止されているので、該第２の変形手段１３０の係止把持部１３４は、下方へ押下げられる第２部分１２１Ｂにより、前記圧縮コイルバネ１３６の付勢力に抗して下方へ移動する。この際に、第２部分１２１Ｂが、第２押圧レバー９３の押圧ローラ９３Ａに接触する部分において折曲げられる。すなわち、識別標識用線材１２０の線状本体部１２１は、前記変形手段６３の変形部８６における第１押圧レバー９２および第２押圧レバー９３により第１部分１２１Ａと第２部分１２１Ｂとの間で折曲げられ、該第２押圧レバー９３および第２の変形手段１３０の係止把持体１３８,１３８により該第２部分１２１Ｂが更に反対に折曲げられ、該線状本体部１２１をクランク形状に成形することができる。なお、前記第２の変形手段１３０における前記圧縮コイルバネ１３６を、特性(ばね定数等)が異なるものを選択して使用することで、線状本体部１２１における第２部分１２１Ｂと第３部分１２１Ｃの折曲角度を、直角だけでなく鈍角または鋭角に成形することもできる。
【００６９】
（３）識別標識取付システムＳの前記識別標識用線材成形装置１０および前記識別標識用線材取付装置１２の配置位置は、図１に示す配置位置に限定されず、前記識別標識用線材成形装置１０および前記識別標識用線材取付装置１２は、直列に配置したり、ロボット１３を挟んで対向するように配置してもよい。特に、識別標識用線材取付装置１２の把持手段６０、係止手段６１、測定手段６２、変形手段６３および押圧手段６４等がロボット１３により移動制御されるので、識別標識取付システムＳを構成する各装置や部材の配置は、前記ロボット１３の可動範囲において自由に設定し得る。
（４）識別標識用線材１２０の識別標識取付部１２２は、矩形の環状に限らず、円形や楕円形、三角形や五角形等であってもよい。また識別標識取付部１２２は、環状でなくてもよい。
（５）測定手段６２は、非接触式のセンサ装置の場合には、レーザスキャナ方式には限定されず、ＣＣＤカメラ方式、超音波方式、赤外線方式のものであってもよい。また測定手段６２は、タッチブローブ等の接触式のセンサ装置であってもよい。
（６）識別標識Ｔは、紙製またはビニール製のシート材から構成されたものに限定されず、合成樹脂製や金属製等のプレート材に様々な情報が記載されたもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００７０】
６２ 測定手段，１０６ 接線，１２０ 識別標識用線材，１２３ 掛止部，
１２５ 結束集合体，１２５Ａ 外周部，１２６ 結束対象物，１２７ 結束線材，
Ｄ 最大幅，Ｈ 隙間，Ｐ１ 頂点(第１頂点)，Ｐ２ 第２頂点，Ｔ識別標識，
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の結束対象物(126)から構成された結束集合体(125)の外周部(125A)と該結束対象物(126)を結束する結束線材(127)との間に形成され、識別標識(T)が取付けられた識別標識用線材(120)の掛止部(123)を差込み可能な隙間(H)の位置を測定する結束集合体の隙間位置測定方法であって、
前記結束集合体(125)の周方向の所定範囲に亘って測定手段(62)で外面形状を測定し、
前記測定手段(62)が測定した外面形状に基づいて、前記結束集合体(125)の外周に位置して周方向に隣接する前記結束対象物(126)と前記結束線材(127)との間の隙間位置を算出する
ことを特徴とする結束集合体の隙間位置測定方法。
【請求項２】
前記測定手段(62)が測定した外面形状において、前記結束集合体(125)の外周部(125A)から突出した頂点(P1)を抽出し、
前記頂点(P1)から前記結束対象物(126)の最大幅(D)の１／２だけ前記結束集合体(125)の周方向へ離間した位置を、前記隙間(H)の形成位置として算出する請求項１記載の結束集合体の隙間位置測定方法。
【請求項３】
前記測定手段(62)が測定した外面形状において、前記結束集合体(125)の外周部(125A)から突出した第１頂点(P1)と、この第１頂点(P1)から該結束集合体(125)の周方向に隣接して外周部(125A)から突出する第２頂点(P2)とを抽出し、
前記第１頂点(P1)が現れる結束対象物(126)と前記第２頂点(P2)が現れる結束対象物(126)の接線(106)を算出し、
前記接線(106)の前記外周部(125A)側を、前記隙間(H)の形成位置として算出する請求項１記載の結束集合体の隙間位置測定方法。
【請求項４】
前記測定手段(62)は、前記結束集合体(125)の外周部(125A)と接触せずに該外周部(125A)の外面形状を測定可能な非接触式のセンサである請求項１〜３の何れか一項に記載の結束集合体の隙間位置測定方法。
【請求項１】
複数の結束対象物(126)から構成された結束集合体(125)の外周部(125A)と該結束対象物(126)を結束する結束線材(127)との間に形成され、識別標識(T)が取付けられた識別標識用線材(120)の掛止部(123)を差込み可能な隙間(H)の位置を測定する結束集合体の隙間位置測定方法であって、
前記結束集合体(125)の周方向の所定範囲に亘って測定手段(62)で外面形状を測定し、
前記測定手段(62)が測定した外面形状に基づいて、前記結束集合体(125)の外周に位置して周方向に隣接する前記結束対象物(126)と前記結束線材(127)との間の隙間位置を算出する
ことを特徴とする結束集合体の隙間位置測定方法。
【請求項２】
前記測定手段(62)が測定した外面形状において、前記結束集合体(125)の外周部(125A)から突出した頂点(P1)を抽出し、
前記頂点(P1)から前記結束対象物(126)の最大幅(D)の１／２だけ前記結束集合体(125)の周方向へ離間した位置を、前記隙間(H)の形成位置として算出する請求項１記載の結束集合体の隙間位置測定方法。
【請求項３】
前記測定手段(62)が測定した外面形状において、前記結束集合体(125)の外周部(125A)から突出した第１頂点(P1)と、この第１頂点(P1)から該結束集合体(125)の周方向に隣接して外周部(125A)から突出する第２頂点(P2)とを抽出し、
前記第１頂点(P1)が現れる結束対象物(126)と前記第２頂点(P2)が現れる結束対象物(126)の接線(106)を算出し、
前記接線(106)の前記外周部(125A)側を、前記隙間(H)の形成位置として算出する請求項１記載の結束集合体の隙間位置測定方法。
【請求項４】
前記測定手段(62)は、前記結束集合体(125)の外周部(125A)と接触せずに該外周部(125A)の外面形状を測定可能な非接触式のセンサである請求項１〜３の何れか一項に記載の結束集合体の隙間位置測定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１３−８６８１９（Ｐ２０１３−８６８１９Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２７４６６（Ｐ２０１１−２２７４６６）
【出願日】平成２３年１０月１４日（２０１１．１０．１４）
【出願人】（０００１４９５０５）大同マシナリー株式会社 (27)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１４日（２０１１．１０．１４）
【出願人】（０００１４９５０５）大同マシナリー株式会社 (27)
【Ｆターム（参考）】
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