自動倉庫及びその入庫方法
【課題】それぞれの荷をその荷の高さに応じた保管場所に効率よく入庫することができる自動倉庫及びその入庫方法を提供することを課題とする。
【解決手段】荷が移載場所Ｐに到着すると、台車制御盤１１からの到着情報Ｓ１を受けてクレーン制御盤１０が管理コンピュータ１２に入庫要求情報Ｓ２を伝達し、管理コンピュータ１２は、３つの荷高さ種類とそれらに１つずつ設定された保管場所の組み合わせからなる３つの入庫指示を含む入庫指示情報Ｓ３をクレーン制御盤１０に伝達する。クレーン制御盤１０は入庫指示情報Ｓ３をそのまま入庫指示情報Ｓ４としてクレーンコントローラ８に伝達し、クレーンコントローラ８はスタッカクレーン４により移載場所Ｐの荷を受け取ると共に荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果及び入庫指示情報Ｓ４に基づいて荷を入庫する保管場所２を認識し、その保管場所２に荷Ｗを入庫する。
【解決手段】荷が移載場所Ｐに到着すると、台車制御盤１１からの到着情報Ｓ１を受けてクレーン制御盤１０が管理コンピュータ１２に入庫要求情報Ｓ２を伝達し、管理コンピュータ１２は、３つの荷高さ種類とそれらに１つずつ設定された保管場所の組み合わせからなる３つの入庫指示を含む入庫指示情報Ｓ３をクレーン制御盤１０に伝達する。クレーン制御盤１０は入庫指示情報Ｓ３をそのまま入庫指示情報Ｓ４としてクレーンコントローラ８に伝達し、クレーンコントローラ８はスタッカクレーン４により移載場所Ｐの荷を受け取ると共に荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果及び入庫指示情報Ｓ４に基づいて荷を入庫する保管場所２を認識し、その保管場所２に荷Ｗを入庫する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動倉庫及びその入庫方法に係り、特に自走台車等の搬送装置により移載場所まで搬送された荷をスタッカクレーンで受け取って棚等の所定の保管場所に搬送して入庫する自動倉庫及びその入庫方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自走台車等により移載場所まで荷を搬送すると共に、この移載場所に搬送された荷をスタッカクレーンで受け取って棚等に形成された複数の保管場所の１つに搬送して入庫する自動倉庫が知られている。この自動倉庫では、自走台車を制御する台車制御盤及びスタッカクレーンを制御するクレーン制御盤が管理コンピュータと通信可能に構成されると共に、管理コンピュータにより複数の保管場所の在庫状況を表す在庫データが管理されている。
【０００３】
ところで、上述のような自動倉庫では、入庫される荷の高さが各種あるときに、その荷の高さに応じて保管場所を決定する入庫方法が知られている。
この入庫方法として、例えば以下に示すような方法がある。自走台車とスタッカクレーンとにそれぞれ荷高さセンサを取り付け、自走台車で荷を搬送する際に荷高さセンサにより荷の高さを検出し、荷が移載場所に到着すると、台車制御盤は、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さの情報を管理コンピュータに送ると共に到着情報をクレーン制御盤に送る。この到着情報により、クレーン制御盤は管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、管理コンピュータは、台車制御盤からの荷の高さの情報とクレーン制御盤からの入庫要求情報を受信すると、その荷の高さに対応する保管場所を決定し、これら荷の高さ及び対応する保管場所を入庫指示情報としてクレーン制御盤に出力する。
【０００４】
クレーン制御盤は、管理コンピュータからの入庫指示情報を受信すると、スタッカクレーンにより移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共にスタッカクレーンの荷高さセンサで荷の高さを検出し、この荷の高さが自走台車の荷高さセンサで検出した荷の高さと一致する場合には、入庫指示情報に基づいて荷の高さに対応する保管場所に荷を入庫する。
【０００５】
ところが、自動倉庫では、一般に、複数のスタッカクレーン及び複数の自走台車が設置され、１台の管理コンピュータにより、複数のスタッカクレーンをそれぞれ制御する複数のクレーン制御盤と複数の自走台車をそれぞれ制御する複数の台車制御盤とに対しそれぞれ通信を行って自動倉庫全体の管理を行うことが多く、そのため、上述の入庫方法のように、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さの情報を台車制御盤から出力したときに、その情報を管理コンピュータが受信するのにタイムラグが生じて運転効率が低下してしまうという問題がある。
また、上述の入庫方法において、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さと、スタッカクレーンの荷高さセンサで検出された荷高さとが一致しないときには、荷高さ不一致の異常が発生したとして、システムを停止する等の処理を行う必要があり、復旧に所定の時間を要することとなる。
【０００６】
例えば、特許文献１には、移載場所に設置された荷姿検出装置により荷の高さを検出し、この荷姿検出装置で検出された荷の高さに基づいて管理コンピュータが保管場所を決定する入庫方法が開示されているが、この入庫方法においても、荷姿検出装置で検出されて管理コンピュータに送られた荷の高さの情報が管理コンピュータで受信されるまでにタイムラグが生じて運転効率が低下してしまう。
【０００７】
【特許文献１】特開平７−２０６１１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、それぞれの荷をその荷の高さに応じた保管場所に効率よく入庫することができる自動倉庫及びその入庫方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る自動倉庫は、荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫において、スタッカクレーンのキャリッジに配設されると共にこのキャリッジ上に受け取られた荷の高さを検出するための荷高さ検出手段と、スタッカクレーンを制御するクレーン制御手段と、移載場所まで荷を搬送するための搬送装置を制御すると共に搬送装置により荷を搬送して移載場所に到着したときにクレーン制御手段に到着情報を出力する搬送装置制御盤とを備え、クレーン制御手段は、到着情報を受信すると、管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、管理コンピュータは、入庫要求情報を受信すると、ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御手段に出力し、クレーン制御手段は、入庫指示情報を受信すると、スタッカクレーンを作動させて移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共に荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち荷高さ検出手段で検出された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、この保管場所にスタッカクレーンにより荷を搬送して入庫するものである。
【００１０】
スタッカクレーンにより荷を保管場所に搬送して入庫した後に、クレーン制御手段は、入庫された荷及び保管場所の情報を入庫完了情報として管理コンピュータに出力し、管理コンピュータは、入庫完了情報を受信すると、この入庫完了情報に基づいて複数の保管場所の在庫データを書き換えるように構成することが好ましい。
【００１１】
また、クレーン制御手段は、スタッカクレーンに搭載されるクレーンコントローラと、スタッカクレーンには搭載されずに固定設置されるクレーン制御盤とを有し、クレーンコントローラとクレーン制御盤との間で通信すると共にクレーン制御盤と管理コンピュータとの間で通信するように構成することもできる。
また、複数のスタッカクレーンとこれら複数のスタッカクレーンをそれぞれ制御する複数のクレーン制御手段を備え、管理コンピュータは複数のクレーン制御手段に対してそれぞれｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報を出力するように構成することもできる。
【００１２】
この発明に係る自動倉庫の入庫方法は、荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫の入庫方法において、搬送装置により荷が搬送されて移載場所に到着したときに、搬送装置を制御する搬送装置制御盤からスタッカクレーンを制御するクレーン制御手段に到着情報を出力し、到着情報を受信したクレーン制御手段により管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、入庫要求情報を受信した管理コンピュータにより、ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御手段に出力し、入庫指示情報を受信したクレーン制御手段により、スタッカクレーンを作動させて移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共にスタッカクレーンのキャリッジに配設された荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち荷高さ検出手段により検知された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、その保管場所にスタッカクレーンにより荷を搬送して入庫する方法である。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、それぞれの荷をその荷の高さに応じた保管場所に効率よく入庫することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に、この発明の実施の形態に係る自動倉庫を示す。この自動倉庫には、棚１が配置されており、この棚１には複数の保管場所２が形成されている。棚１に隣接して走行路３が敷設されており、この走行路３上を走行するようにスタッカクレーン４が配設されている。スタッカクレーン４は、それぞれ鉛直方向に立設された一対のマスト５に沿って昇降可能に配設されるキャリッジ６を有し、このキャリッジ６上には移載機７が走行路３に対して垂直な方向に進退可能に配設されている。また、スタッカクレーン４には、その走行及びキャリッジ６の昇降等の制御を行うためのクレーンコントローラ８が搭載されている。また、走行路３の一端部付近には、走行路３に隣接して移載場所Ｐが設定されており、レール等からなる軌道上を走行して移載場所Ｐまで荷を搬送するための自走台車９が配設されている。
【００１５】
自動倉庫には、スタッカクレーン４を制御するためのクレーン制御盤１０と、自走台車９を制御するための台車制御盤１１とがそれぞれ配設されている。これらクレーン制御盤１０と台車制御盤１１との間は互いに通信可能であると共に、クレーン制御盤１０は、スタッカクレーン３に搭載されたクレーンコントローラ８と通信可能である。
また、この自動倉庫は管理コンピュータ１２を有している。この管理コンピュータ１２は、クレーン制御盤１０及び台車制御盤１１と通信可能であると共に、クレーン制御盤１０及び台車制御盤１１にそれぞれ所定の指示を与えることで、スタッカクレーン４の運転及び自走台車９の運転をそれぞれ管理している。また、この管理コンピュータ１２により、棚１に設けられた複数の保管場所２の在庫状況を表す在庫データが管理されている。
【００１６】
なお、この自動倉庫に入庫される複数の荷はそれぞれその高さに基づいて、低荷、中荷及び高荷の３つの荷高さ種類に分類することができる。
これら低荷、中荷及び高荷の３つの荷高さ種類にそれぞれ対応するように、棚１の複数の保管場所２は、低荷のみを収容可能な高さを有する低荷用の保管場所と、低荷及び中荷を収容可能な高さを有する中荷用の保管場所及と、低荷及び中荷及び高荷の全てを収容可能な高さを有する高荷用の保管場所とに分類されている。
【００１７】
また、管理コンピュータ１２とクレーン制御盤１０及び台車制御盤１１との間、及び、クレーン制御盤１０と台車制御盤１１との間はそれぞれ、無線または有線で接続して通信可能に構成することができる。また、スタッカクレーン４は走行するため、スタッカクレーン４に搭載されたクレーンコントローラ８とクレーン制御盤１０との間は光通信等を介して通信することが好ましい。
【００１８】
図２に示されるように、スタッカクレーン４は、走行モータ１３により走行路３上を走行する下部フレーム１４を有しており、一対のマスト５は下部フレーム１４の上に立設されている。キャリッジ６は、昇降モータ１５の駆動により図示しないチェーン等を介して一対のマスト５に沿って上昇または下降される。また、クレーンコントローラ８は、マスト５の外側部に固定されており、このクレーンコントローラ８により走行モータ１３及び昇降モータ１５が駆動制御される。
【００１９】
キャリッジ６は、底面部１６と、この底面部１６の両側すなわち走行路３の延在方向において底面部１６の両端部に立設された一対の側壁部１７とを有しており、ほぼＵ字状の断面形状を有している。ここで、キャリッジ６の底面部１６上に移載機７が配設されると共に、一対の側壁部１７の互いに対向する内面にはそれぞれ下方から、荷高さセンサＡ１〜Ａ３が順次取り付けられている。各荷高さセンサＡ１〜Ａ３はそれぞれ、図２に二点鎖線で示されるように移載機７上の荷Ｗの高さを検出するためのセンサであるが、特に荷高さセンサＡ３は、側壁部１７の内面の上端付近に配置され、荷Ｗのキャリッジ６上方へのはみ出しを検知するための荷はみ出しセンサとして機能する。これら荷高さセンサＡ１〜Ａ３はそれぞれクレーンコントローラ８に電気的に接続されている。
【００２０】
荷高さセンサＡ１〜Ａ３はそれぞれ、投光器及び受光器を有する光電センサからなり、一対の側壁部１７に各センサＡ１〜Ａ３の投光器及び受光器が互いに対向するように配置されている。各センサＡ１〜Ａ３は、投光器で発した光線が受光器に到達することでオフ状態になり、これにより移載機７上の荷Ｗが各センサＡ１〜Ａ３の設置高さよりも小さい高さを有することが検出される。また、各センサＡ１〜Ａ３は、投光器で発した光線が遮断されて受光器に到達しないことによりオン状態になり、これにより移載機７上の荷Ｗが各センサＡ１〜Ａ３の設置高さ以上の高さを有することが検出される。
【００２１】
ここで、クレーンコントローラ８は、図２に二点鎖線で示されるように移載機７上に荷Ｗが載置されている状態で、荷高さセンサＡ１〜Ａ３の全てがオフ状態であるときに荷Ｗの高さが低荷に分類されると判断し、荷高さセンサＡ１のみがオン状態であるときに荷Ｗの高さが中荷に分類されると判断し、荷高センサＡ１及びＡ２の双方がオン状態であるときに荷Ｗの高さが高荷に分類されると判断するように設定されている。また、荷高さセンサＡ１〜Ａ３の全てがオン状態であるときには、クレーンコントローラ８は、荷Ｗがキャリッジ６の側壁部１７の上端よりも上方にはみ出していると判断し、例えばクレーン制御盤１０等を介して荷はみ出しの情報を作業者に通知することができる。
【００２２】
なお、荷高さセンサＡ１〜Ａ３により、この発明の荷高さ検出手段が構成されている。
また、スタッカクレーン４は、移載機７に取り付けられ且つクレーンコントローラ８に電気的に接続された図示しない在荷センサを有しており、この在荷センサによりキャリッジ６の移載機７上に荷Ｗが存在するか否かを検知することができる。
また、図１に示されるように、キャリッジ６の側壁部１７の内面において、荷高さセンサＡ１〜Ａ３は、移載機７の進退方向に沿って移載場所Ｐ側に位置する端部付近に配置されており、移載機７により移載場所Ｐからキャリッジ６上に荷Ｗを受け取る際に荷高さセンサＡ１〜Ａ３による荷Ｗの高さの検出を確実に行えるように構成されている。
【００２３】
次に図１を参照して、この実施の形態に係る自動倉庫の入庫方法について説明する。自走台車９により荷Ｗが搬送されて移載場所Ｐに到着すると、台車制御盤１１がクレーン制御盤１０に到着情報Ｓ１を出力する。クレーン制御盤１０は、この到着情報Ｓ１を受信することにより、管理コンピュータ１２に入庫要求情報Ｓ２を出力する。
管理コンピュータ１２は、入庫要求情報Ｓ２を受信すると、低荷、中荷、高荷の３つの荷高さ種類に対してそれぞれ対応する空き状態の保管場所２を１つずつ設定する。例えば、低荷に対して空き状態の１つの低荷用の保管場所２を設定し、中荷に対して空き状態の１つの中荷用の保管場所２を設定し、高荷に対して空き状態の１つの高荷用の保管場所２を設定する。その後、管理コンピュータ１２は、低荷とこれに設定された低荷用の保管場所２との組み合わせ、中荷とこれに設定された中荷用の保管場所２との組み合わせ、及び、高荷とこれに設定された高荷用の保管場所２の組み合わせからなる３つの入庫指示を含む入庫指示情報Ｓ３をクレーン制御盤１０に出力する。
【００２４】
クレーン制御盤１０は、管理コンピュータ１２からの入庫指示情報Ｓ３を受信すると、この入庫指示情報Ｓ３をそのまま入庫指示情報Ｓ４としてクレーンコントローラ８に出力する。クレーンコントローラ８は、入庫指示情報Ｓ４を受信すると、スタッカクレーン４の移載機７を移載場所Ｐの正面に位置させた状態で移載機７を移載場所Ｐに対して進退させることにより、移載場所Ｐにある荷Ｗを移載機７上に取り上げてキャリッジ６に受け取る。また、このとき、クレーンコントローラ８は、荷高さセンサＡ１〜Ａ３のオン状態またはオフ状態に基づいて、移載機７上の荷Ｗの高さが低荷、中荷、高荷のうちのどの荷高さ種類に分類されるのかを判断し、入庫指示情報Ｓ４に含まれる３つの入庫指示のうち、移載機７上の荷Ｗの高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所２を認識する。その後、クレーンコントローラ８は、スタッカクレーン４を走行させると共にキャリッジ６を昇降させることにより荷Ｗを認識した保管場所２の正面まで搬送し、移載機７を進退させることによりその保管場所に荷Ｗを入庫する。
【００２５】
例えば、クレーンコントローラ８は、荷Ｗの高さが低荷に分類されると判断すると、３つの入庫指示のうち、低荷に対応する入庫指示に含まれる低荷用の保管場所２を認識し、その保管場所２に荷Ｗを入庫する。同様に、クレーンコントローラ８は、荷Ｗの高さが中荷または高荷に分類されると判断すると、中荷または高荷に対応する入庫指示に含まれる中荷用の保管場所２または高荷用の保管場所２を認識し、その保管場所２に荷Ｗを入庫する。
【００２６】
入庫を完了すると、クレーンコントローラ８は、入庫された荷Ｗとこの荷Ｗが保管された保管場所２とを表す情報を入庫完了情報Ｓ５としてクレーン制御盤１０に出力し、クレーン制御盤１０は、この入庫完了情報Ｓ５を受信すると、入庫完了情報Ｓ６を管理コンピュータ１２に出力する。
さらに、管理コンピュータ１２は入庫完了情報Ｓ６を受信すると、複数の保管場所２の在庫データを書き換えることにより、在庫データの更新を行う。
【００２７】
なお、管理コンピュータ１２は、低荷に対して空き状態の１つの低荷用の保管場所２を設定しようとするときに、全ての低荷用の保管場所２に荷Ｗが入庫されていて空き状態のものがない場合には、低荷に対して空き状態の１つの中荷用の保管場所２または高荷用の保管場所２を設定することもできる。また、中荷に対して空き状態の１つの中荷用の保管場所２を設定しようとするときに、全ての中荷用の保管場所２に荷Ｗが入庫されていて空き状態のものがない場合には、中荷に対して空き状態の１つの高荷用の保管場所２を設定することもできる。
【００２８】
以上のように、それぞれの荷Ｗをその荷Ｗの高さに応じた保管場所２に入庫することができる。
また、この自動倉庫では、管理コンピュータ１２からクレーン制御盤１０を介してクレーンコントローラ８に３つの入庫指示を含む入庫指示情報Ｓ４が伝達され、クレーンコントローラ８が、荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果及び入庫指示情報Ｓ４に含まれる３つの入庫指示に基づいて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識するように構成されている。そのため、従来の自動倉庫のように、自走台車等に設けられた荷高さセンサにより荷の高さを検出し、その情報を台車制御盤等から管理コンピュータに送る必要はなく、したがって、荷Ｗの入庫を効率良く行うことができる。
【００２９】
また、従来の自動倉庫では、自走台車等に設けられた荷高さセンサで荷の高さを検出した後に、スタッカクレーンに設けられた荷高さセンサでも荷の高さを検出し、それらの荷の高さが互いに一致しない場合には荷高さ不一致の異常としてシステムを停止する等の処理を行う必要があったが、この実施の形態に係る自動倉庫では、自走台車９等に荷高さセンサを設ける必要はなく、スタッカクレーン４に設けられた荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果を用いて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識することができるため、荷高さ不一致の異常が生じることはなく、荷Ｗの入庫をさらに効率良く行うことができる。
また、上述のように、自走台車９に荷高さセンサを設ける必要がないため、製造コストが低減される。
【００３０】
また、荷の出庫時には、管理コンピュータ１２からクレーン制御盤１０を介してクレーンコントローラ８に、出庫しようとする荷Ｗの情報及びこの荷Ｗが保管されている保管場所２の情報を出庫指示情報として伝達する。この出庫指示情報により、クレーンコントローラ８は、スタッカクレーン４の移載機７をその保管場所２の正面に位置させた状態で移載機７により荷を取り出してキャリッジ６に受け取ると共に、この荷を移載場所Ｐの正面まで搬送した後に移載機２により移載場所Ｐに荷Ｗを移載し、さらに自走台車９がその荷Ｗを移載場所Ｐから外部に搬送することにより、荷を出庫することができる。
【００３１】
なお、この自動倉庫は、複数の棚１と、これら複数の棚１にそれぞれ対応して設けられるスタッカクレーン４及び複数の自走台車９を有し、管理コンピュータ１２により、複数のスタッカクレーン４にそれぞれ対応して設けられた複数のクレーン制御盤１０と、複数の自走台車９にそれぞれ対応して設けられた複数の台車制御盤１１とに対しそれぞれ通信を行って自動倉庫全体の管理を行うように構成することもできる。
【００３２】
その場合に、管理コンピュータ１２は、複数のクレーン制御盤１０に対してそれぞれ３つの入庫指示を含む入庫指示情報を伝達し、各クレーン制御盤１０が対応するスタッカクレーン４のクレーンコントローラ８に入庫指示情報を伝達することにより、各スタッカクレーン４のクレーンコントローラ８は、対応する荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果及び入庫指示情報に含まれる３つの入庫指示に基づいて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識することができる。したがって、従来のように、それぞれの自走台車等に荷高さセンサを設け、荷高さセンサで検出した荷の高さの情報を各台車制御盤等から管理コンピュータに送る必要はなく、この自動倉庫全体の入庫効率を向上させることができる。
【００３３】
なお、上述の実施の形態における棚１には、低荷用の保管場所、中荷用の保管場所及び高荷用の保管場所に分類される複数の保管場所２が形成されていたが、その代わりに、棚１には、互いに同一種類の保管場所２或いは、２種類または４種類以上に分類される保管場所２が形成されていてもよい。この場合に、管理コンピュータ１２は、クレーン制御盤１０からの入庫要求情報Ｓ２を受信して３つの荷高さ種類に対しそれぞれ保管場所２を設定するときに、荷高さ種類に起因した入出庫頻度及びその他各種の条件に基づいて、各荷高さ種類に対しその荷高さ種類の荷Ｗを収容可能な所定の保管場所２を設定することもできる。
【００３４】
また、この自動倉庫に入庫される複数の荷Ｗは、それぞれその高さに基づいて低荷、中荷及び高荷の３つの荷高さ種類に分類されるものであったが、これに限定されるものではなく、複数の荷Ｗは、それぞれその高さに基づいて２つの荷高さ種類または４つ以上の荷高さ種類に分類されるものでもよい。すなわち、複数の荷Ｗがそれぞれその高さに基づいてｎ（ｎは２以上の整数）個の荷高さ種類に分類される場合に、管理コンピュータ１２はｎ個の荷高さ種類に対して空き状態の保管場所を１つずつ設定することによりｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御盤１０を介してクレーンコントローラ８に伝達し、クレーンコントローラ８は、その入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示及びスタッカクレーン４の荷高さセンサの検出結果に基づいて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識することができ、これにより、上述の実施の形態と同様に、荷を効率良く入庫することができる。
【００３５】
なお、上述の実施の形態において、クレーンコントローラ８と台車制御盤１１との間を通信可能にすると共に、クレーンコントローラ８と管理コンピュータ１２との間を通信可能に構成してもよい。このように構成すれば、荷Ｗが移載場所Ｐに到着した際に台車制御盤１１から出力される到着情報をクレーンコントローラ８により受信することによりクレーンコントローラ８から管理コンピュータ１２に入庫要求情報を出力し、この入庫要求情報に対して管理コンピュータ１２がクレーン制御盤１０を介さずにクレーンコントローラ８に直接に入庫指示情報を送信して入庫を行うこともできる。
【００３６】
また、スタッカクレーン４に対し１つの棚１を設ける代わりに、スタッカクレーン４の走行路３を挟んで互いに対向するように２つの棚１を設け、スタッカクレーン４の移載機２が走行路３に対して垂直な方向に進退することにより、それぞれの棚１の保管場所２に対して荷Ｗの移載を行うように構成することもできる。
また、上述の実施の形態において、自走台車９の代わりに、有軌道台車またはコンベア等を荷Ｗを移載場所Ｐまで搬送する搬送装置として用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫方法を示すフロー図である。
【図２】実施の形態におけるスタッカクレーンを示す側面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１ 棚、２ 保管場所、３ 走行路、４ スタッカクレーン、５ マスト、６ キャリッジ、７ 移載機、８ クレーンコントローラ、９ 自走台車、１０ クレーン制御盤、１１ 台車制御盤、１２ 管理コンピュータ、Ａ１〜Ａ３ 荷高さセンサ、Ｐ 移載場所、Ｗ 荷。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動倉庫及びその入庫方法に係り、特に自走台車等の搬送装置により移載場所まで搬送された荷をスタッカクレーンで受け取って棚等の所定の保管場所に搬送して入庫する自動倉庫及びその入庫方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自走台車等により移載場所まで荷を搬送すると共に、この移載場所に搬送された荷をスタッカクレーンで受け取って棚等に形成された複数の保管場所の１つに搬送して入庫する自動倉庫が知られている。この自動倉庫では、自走台車を制御する台車制御盤及びスタッカクレーンを制御するクレーン制御盤が管理コンピュータと通信可能に構成されると共に、管理コンピュータにより複数の保管場所の在庫状況を表す在庫データが管理されている。
【０００３】
ところで、上述のような自動倉庫では、入庫される荷の高さが各種あるときに、その荷の高さに応じて保管場所を決定する入庫方法が知られている。
この入庫方法として、例えば以下に示すような方法がある。自走台車とスタッカクレーンとにそれぞれ荷高さセンサを取り付け、自走台車で荷を搬送する際に荷高さセンサにより荷の高さを検出し、荷が移載場所に到着すると、台車制御盤は、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さの情報を管理コンピュータに送ると共に到着情報をクレーン制御盤に送る。この到着情報により、クレーン制御盤は管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、管理コンピュータは、台車制御盤からの荷の高さの情報とクレーン制御盤からの入庫要求情報を受信すると、その荷の高さに対応する保管場所を決定し、これら荷の高さ及び対応する保管場所を入庫指示情報としてクレーン制御盤に出力する。
【０００４】
クレーン制御盤は、管理コンピュータからの入庫指示情報を受信すると、スタッカクレーンにより移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共にスタッカクレーンの荷高さセンサで荷の高さを検出し、この荷の高さが自走台車の荷高さセンサで検出した荷の高さと一致する場合には、入庫指示情報に基づいて荷の高さに対応する保管場所に荷を入庫する。
【０００５】
ところが、自動倉庫では、一般に、複数のスタッカクレーン及び複数の自走台車が設置され、１台の管理コンピュータにより、複数のスタッカクレーンをそれぞれ制御する複数のクレーン制御盤と複数の自走台車をそれぞれ制御する複数の台車制御盤とに対しそれぞれ通信を行って自動倉庫全体の管理を行うことが多く、そのため、上述の入庫方法のように、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さの情報を台車制御盤から出力したときに、その情報を管理コンピュータが受信するのにタイムラグが生じて運転効率が低下してしまうという問題がある。
また、上述の入庫方法において、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さと、スタッカクレーンの荷高さセンサで検出された荷高さとが一致しないときには、荷高さ不一致の異常が発生したとして、システムを停止する等の処理を行う必要があり、復旧に所定の時間を要することとなる。
【０００６】
例えば、特許文献１には、移載場所に設置された荷姿検出装置により荷の高さを検出し、この荷姿検出装置で検出された荷の高さに基づいて管理コンピュータが保管場所を決定する入庫方法が開示されているが、この入庫方法においても、荷姿検出装置で検出されて管理コンピュータに送られた荷の高さの情報が管理コンピュータで受信されるまでにタイムラグが生じて運転効率が低下してしまう。
【０００７】
【特許文献１】特開平７−２０６１１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、それぞれの荷をその荷の高さに応じた保管場所に効率よく入庫することができる自動倉庫及びその入庫方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る自動倉庫は、荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫において、スタッカクレーンのキャリッジに配設されると共にこのキャリッジ上に受け取られた荷の高さを検出するための荷高さ検出手段と、スタッカクレーンを制御するクレーン制御手段と、移載場所まで荷を搬送するための搬送装置を制御すると共に搬送装置により荷を搬送して移載場所に到着したときにクレーン制御手段に到着情報を出力する搬送装置制御盤とを備え、クレーン制御手段は、到着情報を受信すると、管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、管理コンピュータは、入庫要求情報を受信すると、ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御手段に出力し、クレーン制御手段は、入庫指示情報を受信すると、スタッカクレーンを作動させて移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共に荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち荷高さ検出手段で検出された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、この保管場所にスタッカクレーンにより荷を搬送して入庫するものである。
【００１０】
スタッカクレーンにより荷を保管場所に搬送して入庫した後に、クレーン制御手段は、入庫された荷及び保管場所の情報を入庫完了情報として管理コンピュータに出力し、管理コンピュータは、入庫完了情報を受信すると、この入庫完了情報に基づいて複数の保管場所の在庫データを書き換えるように構成することが好ましい。
【００１１】
また、クレーン制御手段は、スタッカクレーンに搭載されるクレーンコントローラと、スタッカクレーンには搭載されずに固定設置されるクレーン制御盤とを有し、クレーンコントローラとクレーン制御盤との間で通信すると共にクレーン制御盤と管理コンピュータとの間で通信するように構成することもできる。
また、複数のスタッカクレーンとこれら複数のスタッカクレーンをそれぞれ制御する複数のクレーン制御手段を備え、管理コンピュータは複数のクレーン制御手段に対してそれぞれｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報を出力するように構成することもできる。
【００１２】
この発明に係る自動倉庫の入庫方法は、荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫の入庫方法において、搬送装置により荷が搬送されて移載場所に到着したときに、搬送装置を制御する搬送装置制御盤からスタッカクレーンを制御するクレーン制御手段に到着情報を出力し、到着情報を受信したクレーン制御手段により管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、入庫要求情報を受信した管理コンピュータにより、ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御手段に出力し、入庫指示情報を受信したクレーン制御手段により、スタッカクレーンを作動させて移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共にスタッカクレーンのキャリッジに配設された荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち荷高さ検出手段により検知された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、その保管場所にスタッカクレーンにより荷を搬送して入庫する方法である。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、それぞれの荷をその荷の高さに応じた保管場所に効率よく入庫することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に、この発明の実施の形態に係る自動倉庫を示す。この自動倉庫には、棚１が配置されており、この棚１には複数の保管場所２が形成されている。棚１に隣接して走行路３が敷設されており、この走行路３上を走行するようにスタッカクレーン４が配設されている。スタッカクレーン４は、それぞれ鉛直方向に立設された一対のマスト５に沿って昇降可能に配設されるキャリッジ６を有し、このキャリッジ６上には移載機７が走行路３に対して垂直な方向に進退可能に配設されている。また、スタッカクレーン４には、その走行及びキャリッジ６の昇降等の制御を行うためのクレーンコントローラ８が搭載されている。また、走行路３の一端部付近には、走行路３に隣接して移載場所Ｐが設定されており、レール等からなる軌道上を走行して移載場所Ｐまで荷を搬送するための自走台車９が配設されている。
【００１５】
自動倉庫には、スタッカクレーン４を制御するためのクレーン制御盤１０と、自走台車９を制御するための台車制御盤１１とがそれぞれ配設されている。これらクレーン制御盤１０と台車制御盤１１との間は互いに通信可能であると共に、クレーン制御盤１０は、スタッカクレーン３に搭載されたクレーンコントローラ８と通信可能である。
また、この自動倉庫は管理コンピュータ１２を有している。この管理コンピュータ１２は、クレーン制御盤１０及び台車制御盤１１と通信可能であると共に、クレーン制御盤１０及び台車制御盤１１にそれぞれ所定の指示を与えることで、スタッカクレーン４の運転及び自走台車９の運転をそれぞれ管理している。また、この管理コンピュータ１２により、棚１に設けられた複数の保管場所２の在庫状況を表す在庫データが管理されている。
【００１６】
なお、この自動倉庫に入庫される複数の荷はそれぞれその高さに基づいて、低荷、中荷及び高荷の３つの荷高さ種類に分類することができる。
これら低荷、中荷及び高荷の３つの荷高さ種類にそれぞれ対応するように、棚１の複数の保管場所２は、低荷のみを収容可能な高さを有する低荷用の保管場所と、低荷及び中荷を収容可能な高さを有する中荷用の保管場所及と、低荷及び中荷及び高荷の全てを収容可能な高さを有する高荷用の保管場所とに分類されている。
【００１７】
また、管理コンピュータ１２とクレーン制御盤１０及び台車制御盤１１との間、及び、クレーン制御盤１０と台車制御盤１１との間はそれぞれ、無線または有線で接続して通信可能に構成することができる。また、スタッカクレーン４は走行するため、スタッカクレーン４に搭載されたクレーンコントローラ８とクレーン制御盤１０との間は光通信等を介して通信することが好ましい。
【００１８】
図２に示されるように、スタッカクレーン４は、走行モータ１３により走行路３上を走行する下部フレーム１４を有しており、一対のマスト５は下部フレーム１４の上に立設されている。キャリッジ６は、昇降モータ１５の駆動により図示しないチェーン等を介して一対のマスト５に沿って上昇または下降される。また、クレーンコントローラ８は、マスト５の外側部に固定されており、このクレーンコントローラ８により走行モータ１３及び昇降モータ１５が駆動制御される。
【００１９】
キャリッジ６は、底面部１６と、この底面部１６の両側すなわち走行路３の延在方向において底面部１６の両端部に立設された一対の側壁部１７とを有しており、ほぼＵ字状の断面形状を有している。ここで、キャリッジ６の底面部１６上に移載機７が配設されると共に、一対の側壁部１７の互いに対向する内面にはそれぞれ下方から、荷高さセンサＡ１〜Ａ３が順次取り付けられている。各荷高さセンサＡ１〜Ａ３はそれぞれ、図２に二点鎖線で示されるように移載機７上の荷Ｗの高さを検出するためのセンサであるが、特に荷高さセンサＡ３は、側壁部１７の内面の上端付近に配置され、荷Ｗのキャリッジ６上方へのはみ出しを検知するための荷はみ出しセンサとして機能する。これら荷高さセンサＡ１〜Ａ３はそれぞれクレーンコントローラ８に電気的に接続されている。
【００２０】
荷高さセンサＡ１〜Ａ３はそれぞれ、投光器及び受光器を有する光電センサからなり、一対の側壁部１７に各センサＡ１〜Ａ３の投光器及び受光器が互いに対向するように配置されている。各センサＡ１〜Ａ３は、投光器で発した光線が受光器に到達することでオフ状態になり、これにより移載機７上の荷Ｗが各センサＡ１〜Ａ３の設置高さよりも小さい高さを有することが検出される。また、各センサＡ１〜Ａ３は、投光器で発した光線が遮断されて受光器に到達しないことによりオン状態になり、これにより移載機７上の荷Ｗが各センサＡ１〜Ａ３の設置高さ以上の高さを有することが検出される。
【００２１】
ここで、クレーンコントローラ８は、図２に二点鎖線で示されるように移載機７上に荷Ｗが載置されている状態で、荷高さセンサＡ１〜Ａ３の全てがオフ状態であるときに荷Ｗの高さが低荷に分類されると判断し、荷高さセンサＡ１のみがオン状態であるときに荷Ｗの高さが中荷に分類されると判断し、荷高センサＡ１及びＡ２の双方がオン状態であるときに荷Ｗの高さが高荷に分類されると判断するように設定されている。また、荷高さセンサＡ１〜Ａ３の全てがオン状態であるときには、クレーンコントローラ８は、荷Ｗがキャリッジ６の側壁部１７の上端よりも上方にはみ出していると判断し、例えばクレーン制御盤１０等を介して荷はみ出しの情報を作業者に通知することができる。
【００２２】
なお、荷高さセンサＡ１〜Ａ３により、この発明の荷高さ検出手段が構成されている。
また、スタッカクレーン４は、移載機７に取り付けられ且つクレーンコントローラ８に電気的に接続された図示しない在荷センサを有しており、この在荷センサによりキャリッジ６の移載機７上に荷Ｗが存在するか否かを検知することができる。
また、図１に示されるように、キャリッジ６の側壁部１７の内面において、荷高さセンサＡ１〜Ａ３は、移載機７の進退方向に沿って移載場所Ｐ側に位置する端部付近に配置されており、移載機７により移載場所Ｐからキャリッジ６上に荷Ｗを受け取る際に荷高さセンサＡ１〜Ａ３による荷Ｗの高さの検出を確実に行えるように構成されている。
【００２３】
次に図１を参照して、この実施の形態に係る自動倉庫の入庫方法について説明する。自走台車９により荷Ｗが搬送されて移載場所Ｐに到着すると、台車制御盤１１がクレーン制御盤１０に到着情報Ｓ１を出力する。クレーン制御盤１０は、この到着情報Ｓ１を受信することにより、管理コンピュータ１２に入庫要求情報Ｓ２を出力する。
管理コンピュータ１２は、入庫要求情報Ｓ２を受信すると、低荷、中荷、高荷の３つの荷高さ種類に対してそれぞれ対応する空き状態の保管場所２を１つずつ設定する。例えば、低荷に対して空き状態の１つの低荷用の保管場所２を設定し、中荷に対して空き状態の１つの中荷用の保管場所２を設定し、高荷に対して空き状態の１つの高荷用の保管場所２を設定する。その後、管理コンピュータ１２は、低荷とこれに設定された低荷用の保管場所２との組み合わせ、中荷とこれに設定された中荷用の保管場所２との組み合わせ、及び、高荷とこれに設定された高荷用の保管場所２の組み合わせからなる３つの入庫指示を含む入庫指示情報Ｓ３をクレーン制御盤１０に出力する。
【００２４】
クレーン制御盤１０は、管理コンピュータ１２からの入庫指示情報Ｓ３を受信すると、この入庫指示情報Ｓ３をそのまま入庫指示情報Ｓ４としてクレーンコントローラ８に出力する。クレーンコントローラ８は、入庫指示情報Ｓ４を受信すると、スタッカクレーン４の移載機７を移載場所Ｐの正面に位置させた状態で移載機７を移載場所Ｐに対して進退させることにより、移載場所Ｐにある荷Ｗを移載機７上に取り上げてキャリッジ６に受け取る。また、このとき、クレーンコントローラ８は、荷高さセンサＡ１〜Ａ３のオン状態またはオフ状態に基づいて、移載機７上の荷Ｗの高さが低荷、中荷、高荷のうちのどの荷高さ種類に分類されるのかを判断し、入庫指示情報Ｓ４に含まれる３つの入庫指示のうち、移載機７上の荷Ｗの高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所２を認識する。その後、クレーンコントローラ８は、スタッカクレーン４を走行させると共にキャリッジ６を昇降させることにより荷Ｗを認識した保管場所２の正面まで搬送し、移載機７を進退させることによりその保管場所に荷Ｗを入庫する。
【００２５】
例えば、クレーンコントローラ８は、荷Ｗの高さが低荷に分類されると判断すると、３つの入庫指示のうち、低荷に対応する入庫指示に含まれる低荷用の保管場所２を認識し、その保管場所２に荷Ｗを入庫する。同様に、クレーンコントローラ８は、荷Ｗの高さが中荷または高荷に分類されると判断すると、中荷または高荷に対応する入庫指示に含まれる中荷用の保管場所２または高荷用の保管場所２を認識し、その保管場所２に荷Ｗを入庫する。
【００２６】
入庫を完了すると、クレーンコントローラ８は、入庫された荷Ｗとこの荷Ｗが保管された保管場所２とを表す情報を入庫完了情報Ｓ５としてクレーン制御盤１０に出力し、クレーン制御盤１０は、この入庫完了情報Ｓ５を受信すると、入庫完了情報Ｓ６を管理コンピュータ１２に出力する。
さらに、管理コンピュータ１２は入庫完了情報Ｓ６を受信すると、複数の保管場所２の在庫データを書き換えることにより、在庫データの更新を行う。
【００２７】
なお、管理コンピュータ１２は、低荷に対して空き状態の１つの低荷用の保管場所２を設定しようとするときに、全ての低荷用の保管場所２に荷Ｗが入庫されていて空き状態のものがない場合には、低荷に対して空き状態の１つの中荷用の保管場所２または高荷用の保管場所２を設定することもできる。また、中荷に対して空き状態の１つの中荷用の保管場所２を設定しようとするときに、全ての中荷用の保管場所２に荷Ｗが入庫されていて空き状態のものがない場合には、中荷に対して空き状態の１つの高荷用の保管場所２を設定することもできる。
【００２８】
以上のように、それぞれの荷Ｗをその荷Ｗの高さに応じた保管場所２に入庫することができる。
また、この自動倉庫では、管理コンピュータ１２からクレーン制御盤１０を介してクレーンコントローラ８に３つの入庫指示を含む入庫指示情報Ｓ４が伝達され、クレーンコントローラ８が、荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果及び入庫指示情報Ｓ４に含まれる３つの入庫指示に基づいて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識するように構成されている。そのため、従来の自動倉庫のように、自走台車等に設けられた荷高さセンサにより荷の高さを検出し、その情報を台車制御盤等から管理コンピュータに送る必要はなく、したがって、荷Ｗの入庫を効率良く行うことができる。
【００２９】
また、従来の自動倉庫では、自走台車等に設けられた荷高さセンサで荷の高さを検出した後に、スタッカクレーンに設けられた荷高さセンサでも荷の高さを検出し、それらの荷の高さが互いに一致しない場合には荷高さ不一致の異常としてシステムを停止する等の処理を行う必要があったが、この実施の形態に係る自動倉庫では、自走台車９等に荷高さセンサを設ける必要はなく、スタッカクレーン４に設けられた荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果を用いて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識することができるため、荷高さ不一致の異常が生じることはなく、荷Ｗの入庫をさらに効率良く行うことができる。
また、上述のように、自走台車９に荷高さセンサを設ける必要がないため、製造コストが低減される。
【００３０】
また、荷の出庫時には、管理コンピュータ１２からクレーン制御盤１０を介してクレーンコントローラ８に、出庫しようとする荷Ｗの情報及びこの荷Ｗが保管されている保管場所２の情報を出庫指示情報として伝達する。この出庫指示情報により、クレーンコントローラ８は、スタッカクレーン４の移載機７をその保管場所２の正面に位置させた状態で移載機７により荷を取り出してキャリッジ６に受け取ると共に、この荷を移載場所Ｐの正面まで搬送した後に移載機２により移載場所Ｐに荷Ｗを移載し、さらに自走台車９がその荷Ｗを移載場所Ｐから外部に搬送することにより、荷を出庫することができる。
【００３１】
なお、この自動倉庫は、複数の棚１と、これら複数の棚１にそれぞれ対応して設けられるスタッカクレーン４及び複数の自走台車９を有し、管理コンピュータ１２により、複数のスタッカクレーン４にそれぞれ対応して設けられた複数のクレーン制御盤１０と、複数の自走台車９にそれぞれ対応して設けられた複数の台車制御盤１１とに対しそれぞれ通信を行って自動倉庫全体の管理を行うように構成することもできる。
【００３２】
その場合に、管理コンピュータ１２は、複数のクレーン制御盤１０に対してそれぞれ３つの入庫指示を含む入庫指示情報を伝達し、各クレーン制御盤１０が対応するスタッカクレーン４のクレーンコントローラ８に入庫指示情報を伝達することにより、各スタッカクレーン４のクレーンコントローラ８は、対応する荷高さセンサＡ１〜Ａ３の検出結果及び入庫指示情報に含まれる３つの入庫指示に基づいて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識することができる。したがって、従来のように、それぞれの自走台車等に荷高さセンサを設け、荷高さセンサで検出した荷の高さの情報を各台車制御盤等から管理コンピュータに送る必要はなく、この自動倉庫全体の入庫効率を向上させることができる。
【００３３】
なお、上述の実施の形態における棚１には、低荷用の保管場所、中荷用の保管場所及び高荷用の保管場所に分類される複数の保管場所２が形成されていたが、その代わりに、棚１には、互いに同一種類の保管場所２或いは、２種類または４種類以上に分類される保管場所２が形成されていてもよい。この場合に、管理コンピュータ１２は、クレーン制御盤１０からの入庫要求情報Ｓ２を受信して３つの荷高さ種類に対しそれぞれ保管場所２を設定するときに、荷高さ種類に起因した入出庫頻度及びその他各種の条件に基づいて、各荷高さ種類に対しその荷高さ種類の荷Ｗを収容可能な所定の保管場所２を設定することもできる。
【００３４】
また、この自動倉庫に入庫される複数の荷Ｗは、それぞれその高さに基づいて低荷、中荷及び高荷の３つの荷高さ種類に分類されるものであったが、これに限定されるものではなく、複数の荷Ｗは、それぞれその高さに基づいて２つの荷高さ種類または４つ以上の荷高さ種類に分類されるものでもよい。すなわち、複数の荷Ｗがそれぞれその高さに基づいてｎ（ｎは２以上の整数）個の荷高さ種類に分類される場合に、管理コンピュータ１２はｎ個の荷高さ種類に対して空き状態の保管場所を１つずつ設定することによりｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御盤１０を介してクレーンコントローラ８に伝達し、クレーンコントローラ８は、その入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示及びスタッカクレーン４の荷高さセンサの検出結果に基づいて荷Ｗを入庫する保管場所２を認識することができ、これにより、上述の実施の形態と同様に、荷を効率良く入庫することができる。
【００３５】
なお、上述の実施の形態において、クレーンコントローラ８と台車制御盤１１との間を通信可能にすると共に、クレーンコントローラ８と管理コンピュータ１２との間を通信可能に構成してもよい。このように構成すれば、荷Ｗが移載場所Ｐに到着した際に台車制御盤１１から出力される到着情報をクレーンコントローラ８により受信することによりクレーンコントローラ８から管理コンピュータ１２に入庫要求情報を出力し、この入庫要求情報に対して管理コンピュータ１２がクレーン制御盤１０を介さずにクレーンコントローラ８に直接に入庫指示情報を送信して入庫を行うこともできる。
【００３６】
また、スタッカクレーン４に対し１つの棚１を設ける代わりに、スタッカクレーン４の走行路３を挟んで互いに対向するように２つの棚１を設け、スタッカクレーン４の移載機２が走行路３に対して垂直な方向に進退することにより、それぞれの棚１の保管場所２に対して荷Ｗの移載を行うように構成することもできる。
また、上述の実施の形態において、自走台車９の代わりに、有軌道台車またはコンベア等を荷Ｗを移載場所Ｐまで搬送する搬送装置として用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫方法を示すフロー図である。
【図２】実施の形態におけるスタッカクレーンを示す側面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１ 棚、２ 保管場所、３ 走行路、４ スタッカクレーン、５ マスト、６ キャリッジ、７ 移載機、８ クレーンコントローラ、９ 自走台車、１０ クレーン制御盤、１１ 台車制御盤、１２ 管理コンピュータ、Ａ１〜Ａ３ 荷高さセンサ、Ｐ 移載場所、Ｗ 荷。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫において、
前記スタッカクレーンのキャリッジに配設されると共にこのキャリッジ上に受け取られた荷の高さを検出するための荷高さ検出手段と、
前記スタッカクレーンを制御するクレーン制御手段と、
移載場所まで荷を搬送するための搬送装置を制御すると共に前記搬送装置により荷を搬送して前記移載場所に到着したときに前記クレーン制御手段に到着情報を出力する搬送装置制御盤と
を備え、前記クレーン制御手段は、前記到着情報を受信すると、前記管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、
前記管理コンピュータは、前記入庫要求情報を受信すると、前記ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報を前記クレーン制御手段に出力し、
前記クレーン制御手段は、前記入庫指示情報を受信すると、前記スタッカクレーンを作動させて前記移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共に前記荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、前記入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち前記荷高さ検出手段で検出された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、この保管場所に前記スタッカクレーンにより荷を搬送して入庫することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記スタッカクレーンにより荷を保管場所に搬送して入庫した後に、前記クレーン制御手段は、入庫された荷及び保管場所の情報を入庫完了情報として前記管理コンピュータに出力し、管理コンピュータは、前記入庫完了情報を受信すると、この入庫完了情報に基づいて前記複数の保管場所の在庫データを書き換える請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記クレーン制御手段は、前記スタッカクレーンに搭載されるクレーンコントローラと、前記スタッカクレーンには搭載されずに固定設置されるクレーン制御盤とを有し、前記クレーンコントローラと前記クレーン制御盤との間で通信すると共に前記クレーン制御盤と前記管理コンピュータとの間で通信する請求項１または２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
複数の前記スタッカクレーンとこれら複数の前記スタッカクレーンをそれぞれ制御する複数の前記クレーン制御手段を備え、前記管理コンピュータは複数の前記クレーン制御手段に対してそれぞれ前記ｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報を出力する請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動倉庫。
【請求項５】
荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫の入庫方法において、
搬送装置により荷が搬送されて移載場所に到着したときに、搬送装置を制御する搬送装置制御盤からスタッカクレーンを制御するクレーン制御手段に到着情報を出力し、
前記到着情報を受信したクレーン制御手段により管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、
前記入庫要求情報を受信した管理コンピュータにより、前記ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御手段に出力し、
前記入庫指示情報を受信したクレーン制御手段により、スタッカクレーンを作動させて移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共にスタッカクレーンのキャリッジに配設された荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、前記入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち荷高さ検出手段により検知された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、その保管場所にスタッカクレーンにより荷を搬送して入庫する
ことを特徴とする自動倉庫の入庫方法。
【請求項１】
荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫において、
前記スタッカクレーンのキャリッジに配設されると共にこのキャリッジ上に受け取られた荷の高さを検出するための荷高さ検出手段と、
前記スタッカクレーンを制御するクレーン制御手段と、
移載場所まで荷を搬送するための搬送装置を制御すると共に前記搬送装置により荷を搬送して前記移載場所に到着したときに前記クレーン制御手段に到着情報を出力する搬送装置制御盤と
を備え、前記クレーン制御手段は、前記到着情報を受信すると、前記管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、
前記管理コンピュータは、前記入庫要求情報を受信すると、前記ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報を前記クレーン制御手段に出力し、
前記クレーン制御手段は、前記入庫指示情報を受信すると、前記スタッカクレーンを作動させて前記移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共に前記荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、前記入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち前記荷高さ検出手段で検出された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、この保管場所に前記スタッカクレーンにより荷を搬送して入庫することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記スタッカクレーンにより荷を保管場所に搬送して入庫した後に、前記クレーン制御手段は、入庫された荷及び保管場所の情報を入庫完了情報として前記管理コンピュータに出力し、管理コンピュータは、前記入庫完了情報を受信すると、この入庫完了情報に基づいて前記複数の保管場所の在庫データを書き換える請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記クレーン制御手段は、前記スタッカクレーンに搭載されるクレーンコントローラと、前記スタッカクレーンには搭載されずに固定設置されるクレーン制御盤とを有し、前記クレーンコントローラと前記クレーン制御盤との間で通信すると共に前記クレーン制御盤と前記管理コンピュータとの間で通信する請求項１または２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
複数の前記スタッカクレーンとこれら複数の前記スタッカクレーンをそれぞれ制御する複数の前記クレーン制御手段を備え、前記管理コンピュータは複数の前記クレーン制御手段に対してそれぞれ前記ｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報を出力する請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動倉庫。
【請求項５】
荷をその高さに応じてｎ個の荷高さ種類のうちの１つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫の入庫方法において、
搬送装置により荷が搬送されて移載場所に到着したときに、搬送装置を制御する搬送装置制御盤からスタッカクレーンを制御するクレーン制御手段に到着情報を出力し、
前記到着情報を受信したクレーン制御手段により管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、
前記入庫要求情報を受信した管理コンピュータにより、前記ｎ個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を１つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるｎ個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御手段に出力し、
前記入庫指示情報を受信したクレーン制御手段により、スタッカクレーンを作動させて移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共にスタッカクレーンのキャリッジに配設された荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、前記入庫指示情報に含まれるｎ個の入庫指示のうち荷高さ検出手段により検知された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、その保管場所にスタッカクレーンにより荷を搬送して入庫する
ことを特徴とする自動倉庫の入庫方法。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２００９−３５４０７（Ｐ２００９−３５４０７Ａ）
【公開日】平成２１年２月１９日（２００９．２．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２０２８１１（Ｐ２００７−２０２８１１）
【出願日】平成１９年８月３日（２００７．８．３）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１９日（２００９．２．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月３日（２００７．８．３）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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