苗移植機
【課題】苗移植機による植え付け開始時において、施肥ムラが生じないようにする。
【解決手段】走行車体に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置１４と、苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置１６と、走行操作レバー３８の操作に応じて走行車体の進行方向および速度を変更する無段式変速装置３３と、無段式変速装置を制御するサーボアクチュエーターと、走行操作レバーの操作に応じて施肥装置およびサーボアクチュエーターを制御する制御部５０とを備える。制御部は、走行操作レバーが前進に操作されると、施肥装置を駆動し、所定時間経過後に、サーボアクチュエーターを駆動して車輪１０、１１および植付装置を駆動させるように制御する。
【解決手段】走行車体に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置１４と、苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置１６と、走行操作レバー３８の操作に応じて走行車体の進行方向および速度を変更する無段式変速装置３３と、無段式変速装置を制御するサーボアクチュエーターと、走行操作レバーの操作に応じて施肥装置およびサーボアクチュエーターを制御する制御部５０とを備える。制御部は、走行操作レバーが前進に操作されると、施肥装置を駆動し、所定時間経過後に、サーボアクチュエーターを駆動して車輪１０、１１および植付装置を駆動させるように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置を有する機体の後部に施肥装置および苗植付装置を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、後部に苗植付装置を備えた苗移植機において、機体の後部に肥料タンクを設け、圃上に苗を植え付けながら肥料タンク内に蓄えた肥料を施肥する施肥装置を備えた乗用型田植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
施肥装置を備えた一般的な乗用型の苗移植機の駆動系統を示す機能ブロック図を図１８に示す。
【０００４】
図１８では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【０００５】
一般的に、苗移植機では、エンジン１００からの出力を、前後進切り換え自在な無段変速装置（ＨＳＴ）１０１に入力し、ＨＳＴ１０１から出力される動力を分配して、苗移植機の各部の駆動力として利用している。
【０００６】
ＨＳＴ１０１からは、駆動輪１０２を駆動する走行動力と分離して作業動力を出力し、苗植付装置１０３や施肥装置１０４は、その作業動力により駆動される。ＨＳＴ１０１から分離出力された作業動力は、植付クラッチ１０７を介して苗植付装置１０３を駆動し、また、施肥クラッチ１０８を介して施肥装置１０４を駆動する。
【０００７】
走行操作レバー１０５によって、ＨＳＴ１０１のトラニオン軸の回動角度を変化させることにより、機体の前後進および速度を切り換えることができる。
【０００８】
図１９に、機体後部に備えた苗植付装置１０３の昇降を制御する植付昇降レバー１０６の操作位置を説明するための側面図を示す。
【０００９】
植付昇降レバー１０６は、運転席に座って手が届く位置に配置されている。植付昇降レバー１０６を、昇降停止の中立状態である「停止」位置から、前方の「上昇」位置へ操作すると、機体後部に備えた苗植付装置１０３が上昇し、「停止」位置から後方の「下降」位置へ操作すると、苗植付装置１０３が圃場に苗を植え付ける位置まで下降する。植付昇降レバー１０６を、「下降」位置からさらに「植付」位置まで操作すると、植付クラッチ１０７および施肥クラッチ１０８が入り、ＨＳＴ１０１から出力される作業動力が苗植付装置１０３および施肥装置１０４に伝達される状態となる。植付昇降レバー１０６を、「植付」位置から「下降」位置へ戻すと、植付クラッチ１０７および施肥クラッチ１０８が切れ、ＨＳＴ１０１から出力される作業動力が苗植付装置１０３へも施肥装置１０４へも伝達されない状態となる。
【００１０】
苗移植機で苗の植え付け作業をする際、まず肥料タンク内に肥料を蓄えておき、植付昇降レバー１０６を「停止」位置から、「下降」、「植付」位置へと操作して、走行操作レバー１０５を操作して苗移植機を前進させて苗の植え付けを開始する。
【００１１】
このとき、植付クラッチ１０７と施肥クラッチ１０８が入っているので、駆動輪１０２が回転して機体が前進し始めると同時に、苗植付装置１０３と施肥装置１０４も動作を開始して、圃場への苗の植え付けおよび施肥が開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００９−２０１５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記した従来の苗移植機では、植え付け開始時に肥料が散布されない区間が生じるという問題があった。
【００１４】
この問題について、以下に説明する。
【００１５】
施肥装置１０４の肥料タンクは、機体の上部に配置されており、肥料タンク内の肥料は、繰出部の回転動作によって、移送ホース内を通じて苗の植え付け位置まで移送される。
【００１６】
植え付け開始時には、移送ホース内には肥料が無い状態であるため、施肥装置１０４の繰出部の回転動作が開始した後、肥料タンク内の肥料が移送ホースを通じて植え付け位置まで移送される時間を経過した後に、植え付け位置での施肥が開始されることになる。
【００１７】
上記で説明したように、従来の苗移植機では、植え付け開始時には、苗植付装置１０３と施肥装置１０４は、同時に動作を開始する。施肥装置１０４は、繰出部が動作を開始してから移送ホース内を肥料が移送される時間経過後に、植え付け位置への施肥が開始するので、苗植付装置１０３が苗植え付けの動作を開始した後、所定時間経過してから植え付け位置への施肥が開始することになる。
【００１８】
したがって、植え付け開始時には、肥料が散布されないまま苗が植え付けられる区間（無施肥区間）が生じてしまう。無施肥区間が生じると、その区間における作物が生育不良となってしまう。
【００１９】
本発明は、このような従来の苗移植機の課題を考慮し、植え付け開始時において施肥ムラが生じない苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
【００２１】
第１の本発明は、
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記施肥装置（１６）および前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（５０）とを備え、
前記制御部（５０）は、前記走行操作レバー（３８）が前進に操作されると、前記施肥装置（１６）を駆動し、所定時間経過後に、前記サーボアクチュエーターを駆動して車輪（１０、１１）および前記植付装置（１４）を駆動させることを特徴とする苗移植機である。
【００２２】
また、第２の本発明は、
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記施肥装置（１６）を駆動する駆動回転軸の回転を検知する回転検知部（６２）と、
繰り出すための前記肥料が蓄えられている前記施肥装置（１６）の肥料ホッパー（１７）内の前記肥料の量が所定量以下になったことを検知する残肥料検知部（６３）と、
前記走行操作レバー（３８）の操作および前記残肥料検知部（６３）の検知結果に基づいて、前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（６０）とを備え、
前記サーボアクチュエーターの駆動により、車輪（１０、１１）、前記植付装置（１４）、および前記施肥装置（１６）が駆動されることを特徴とする苗移植機である。
【００２３】
また、第３の本発明は、
前記植付装置（１４）によって前記圃場に植え付ける苗の間隔を調節するための株間切替部材（２４）と、
前記株間切替部材（２４）が、前記苗の植え付け間隔を変化させるように操作されたことを検知する植付間隔検知部とを備え、
前記制御部（６０）は、前記植付間隔検知部の検知状態に応じて、前記苗の植え付け間隔が広くなるように調節された場合には、前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記サーボアクチュエーターを制御する、第２の本発明の苗移植機である。
【００２４】
また、第４の本発明は、
前記走行車体（９）の傾斜を検知する傾斜検知部（７１）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の傾斜が検知されると、前記サーボアクチュエーターを制御して前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、第２または第３の本発明の苗移植機である。
【００２５】
また、第５の本発明は、
前記走行車体（９）の前記車輪（１１）の回転を検知する車輪回転検知部（７２）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の前後の傾斜が検知され、且つ前記走行操作レバー（３８）が中立の状態に操作されているときに、前記車輪回転検知部（７２）によって前記車輪（１１）の回転が検知された場合には、前記サーボアクチュエーターを制御して前記車輪（１１）を停止させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、第４の本発明の苗移植機である。
【００２６】
また、第６の本発明は、
前記植付装置（１４）が植え付ける苗を供給する苗載せ台（１）への苗の補充作業を検知する苗補充検知部材（４６）を備え、
前記制御部（７０）は、
前記苗補充検知部材（４６）がオンになったときには、前記苗補充検知部材（４６）がオフになるまでの間は、前記走行操作レバー（３８）の操作状態に関係なく前記サーボアクチュエーターによって前記無段式変速装置（３３）を中立に制御させ、
前記苗補充検知部材（４６）がオフになる際に、前記走行操作レバー（３８）が中立の状態でなければ、前記苗補充検知部材（４６）をオフにさせないことを特徴とする、第１から第５のいずれか１つの本発明の苗移植機である。
【００２７】
また、第７の本発明は、
前記無段式変速装置（３３）の作動油の温度を測定する油温測定部（７７）と、
エンジン（２３）の回転数を検知するエンジン回転数検知部（７６）と、
前記エンジン（２３）の回転数を制御するエンジンサーボアクチュエーターとを備え、
前記制御部（７５）は、前記油温測定部（７７）によって測定された前記作動油の温度が所定温度未満の場合には、前記エンジンサーボアクチュエーターを駆動して前記エンジン（２３）の回転数を増加させるように制御する、第１から第６のいずれか１つの本発明の苗移植機である。
【発明の効果】
【００２８】
第１の本発明によって、苗移植機（８）が植付作業状態で前進を開始する際、施肥装置（１６）から繰り出された肥料が圃場に放出され始めてから機体が前進を開始することにより、肥料が散布されない区間（無施肥区間）が発生することを防止できるので、作物の生育にムラが生じることがなく、収穫される作物の品質が安定する。
【００２９】
また、無施肥区間の発生を防止するために、作業者が複雑な操作を行う必要がなく、操作性が向上する。
【００３０】
第２の本発明によって、施肥駆動回転軸が所定値以上の回転数となると走行速度を減速させることにより、施肥装置（１６）の振動が植付装置（１４）に伝わり、苗の植付作業が乱れることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。
【００３１】
また、肥料切れを検知すると低速走行になる、あるいは停止することにより、肥料切れに気づかず植付作業を続けてしまうことを防止できるので、肥料不足による苗の生育不良が防止される。
【００３２】
第３の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、苗の前後方向の植付間隔に対応する走行速度に自動的に制御される（規制される）構成としたことにより、作業者が操作を誤り、設定した植付間隔に対して不適切な速度で走行することを防止できるので、苗の植付間隔が安定すると共に、苗の植付深さが浅くなり過ぎる、または深くなり過ぎることが防止されるため、苗の植付精度が向上する。
【００３３】
特に、植付具（４）は楕円軌道を描く構造としているため、疎植えを行うときに車速を所定速度以上にすると、植付装置（１４）の伝導系がメカロックして停止する、あるいは予期せぬ振動が発生して苗を取り損なう問題があるが、そのような車速が制限されていることにより、植付精度がいっそうに向上する。
【００３４】
第４の本発明によって、第２および第３の本発明の効果に加えて、機体が所定角度以上に傾斜するとＨＳＴ開度が小さくなり、低速で走行する構成としたことにより、傾斜地（圃場出入口やトラックへの積み込み用の傾斜板など）で安全に走行することができるので、作業の安全性が向上する。
【００３５】
また、凹凸のある圃場や路肩などを走行中、機体の左右高さに差が生じるとＨＳＴ開度が小さくなり、低速で走行する構成としたことにより、安全性が向上する。
【００３６】
第５の本発明によって、第４の本発明の効果に加えて、傾斜地で停止している際に機体が滑り落ちそうになると、サーボアクチュエーターが作動して後輪（１１）が回転しなくなるまでＨＳＴ開度を上げる構成としたことにより、急な傾斜地でも同じ場所に確実に停止し続けることができるので、安全性が向上する。
【００３７】
また、傾斜地を走行中に後退することや、急激に滑り降りることが防止されるので、安全性がいっそう向上すると共に、作業能率が向上する。
【００３８】
第６の本発明によって、第１から第５の何れか１つの本発明の効果に加えて、補充検知部材が「入」になり、肥料タンク（１７）への苗の補充作業が検知されるとＨＳＴを中立にする構成としたことにより、補充作業者が苗を補充している間は走行することができなくなるので、補充作業者は安定した姿勢で補充作業をすることができ、安全性が向上する。
【００３９】
また、苗が歪んだ姿勢で補充されることが防止され、植付具（４）が苗を取り損なうことや、苗の植付姿勢が乱れることが防止されるので、苗の植付制度が向上し、生育が良好となる。
【００４０】
また、走行操作レバー（３８）を中立にしないと補充検知部材が「切」にならないことにより、苗の補充直後に機体が走行し始めることを防止できるので、補充作業者の安全性がいっそう向上する。
【００４１】
第７の本発明によって、第１から第６の何れか１つの本発明の効果に加えて、ＨＳＴ（３３）の作動油が低温時でも、エンジン（２３）の回転数を上げることで十分なトルクが確保できるので、傾斜地や湿田での走行性が向上し、作業能率や安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施の形態１〜４の田植機の側面図
【図２】本発明の実施の形態１〜４の田植機の平面図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態１〜３の、走行操作レバーの操作位置を説明するための側面図、（ｂ）本発明の実施の形態１〜３の、走行操作レバーの操作位置を説明するための上から見た図
【図４】本発明の実施の形態１〜３の、植付昇降レバーの操作位置を説明するための側面図
【図５】本発明の実施の形態１の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図６】本発明の実施の形態１の田植機の、苗植え付け開始時の動作フローを示す図
【図７】本発明の実施の形態２の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図８】本発明の実施の形態２の田植機の、施肥装置の異常振動による植え付け不良を防止するための動作フローを示す図
【図９】本発明の実施の形態２の田植機の、肥料タンク内の肥料切れを防止するための動作フローを示す図
【図１０】本発明の実施の形態２の田植機の、通常時および疎植時における走行操作レバーの位置と車速の関係を示す図
【図１１】本発明の実施の形態２の田植機において、植付クラッチの入力軸の回転数を検知する回転センサーを設けた構成の要部を示す図
【図１２】本発明の実施の形態３の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図１３】本発明の実施の形態３の田植機の、傾斜地での移動を防止するための動作フローを示す図
【図１４】本発明の実施の形態３の田植機の、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す図
【図１５】本発明の実施の形態３の田植機の、苗継スイッチとして苗補充センサーを利用した場合の、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す図
【図１６】本発明の実施の形態４の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図１７】本発明の実施の形態４の田植機の、温度による駆動系制御の動作フローを示す図
【図１８】従来の乗用型田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図１９】従来の乗用型田植機の、植付昇降レバーの操作位置を説明するための側面図
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
【００４４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機８の側面図を示し、図２は平面図を示している。
【００４５】
なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。
【００４６】
車体９の前後には走行車輪として左右一対の前輪１０および後輪１１が架設されている。車体９の前寄りの上部には操作ボックス１２および操縦ハンドル１３等を有する操縦装置が設置され、また、車体９の後方には昇降可能な苗植付部１５が装備されている。
【００４７】
また、車体９の後部には施肥装置１６が設けられ、肥料タンク１７に貯留する肥料を各条の繰出部１８で所定量ずつ繰り出し、その繰出した肥料をブロワー１９からの圧力風により各条の移送ホース２０で苗植付部１５に設けた吐出口２１から圃場に吐出して施肥する構成となっている。
【００４８】
操縦装置の後ろ側には、運転席２２が設置され、運転席２２の下側に田植機８の各部に回転動力を伝達するエンジン２３が搭載されている。
【００４９】
操縦ハンドル１３は、操舵操作によりステアリングポスト内のステアリング軸からステアリングケース内を経て減速回転される出力軸、ピットマンアーム、および操舵ロット等を介して左右の前輪１０を操向させ操舵する構成になっている。
【００５０】
苗植付部１５は、図１に示すように、車体９の後部に昇降リンク機構２５を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダー２６の伸縮作動により昇降する構成であり、図１に示す田植機８では、昇降用油圧シリンダー２６の引き側で苗植付部１５を上昇させる構成としている。操縦装置の左側に、苗植付部１５を上昇および下降させるための植付昇降レバー２７が設けられている。
【００５１】
そして、苗植付部１５には、左右に往復する苗載せ台１と、２条ごとで１組の苗植付装置１４と、苗植付面を滑走しながら整地する左右のサイドフロート２９と、中央位置のセンターフロート３０を備えている。
【００５２】
苗植付装置１４の両側には、一株分の苗床を掻き取って圃場面に植え込む植込杆２８を有する苗植付具４が２つずつ軸支された回転ケース４４が回転可能に支持されている。
【００５３】
また、苗載せ台１には、各条ごとに苗補充センサー４６が設けられている。苗補充センサー４６が、苗載せ台１上の苗によって押さえられなくなったことを検知すると、苗が無くなるまたは苗の補充がもうすぐ必要となることをブザーやランプによって報知する。
【００５４】
エンジン２３の回転動力は、エンジン出力プーリ３１からベルト３２を経由して油圧サーボ付き油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３３の入力プーリ３４に伝えられ、油圧ポンプが駆動され、循環する作動油によって駆動される油圧モーターの出力軸から変速動力がミッションケース３６の入力軸に伝動される構成となっている。
【００５５】
操作ボックス１２には、ＨＳＴ３３を変速操作する走行操作レバー３８が配置され、この走行操作レバー３８の前後方向の切換操作で前進と後進との切換が可能であって、走行速度も傾き度合の操作に応じて選択できる構成となっている。また、操作ボックス１２には、作業者が各種の操作をするための作業者操作用スイッチ４７も配置されている。
【００５６】
ミッションケース３６は、前輪１０と後輪１１とに分配して伝動する四輪駆動に構成すると共に、苗植付部１５側に分配して伝動する構成を採っている。ミッションケース３６から分配された動力は、作業伝動軸を介して車体９の後方に設けた植付クラッチ３５に伝達され、それから植付伝動軸３９によって苗植付装置１４へ伝達される。
【００５７】
なお、施肥装置１６は、ミッションケース３６から分配される動力ではなく、ＨＳＴ３３とは別にエンジン２３からの回転動力によって施肥駆動回転軸が駆動され、その施肥駆動回転軸の駆動によって繰出部１８を作動させる。
【００５８】
そして、本実施の形態１の田植機８は、図１および図２に示すように、各サイドフロート２９、センターフロート３０の前側に整地ローター４０を軸架して整地する構成としているが、この場合の伝動機構は、後輪１１の伝動ケース４１から動力取出軸４２を介して伝動する構成としている。
【００５９】
そして、苗載せ台１は、図１および図２に示すように、各植付条の台の下面に１条分の左右の苗送りベルト４３、４３を並列状に配置して苗送り装置３を構成し、その上に載置されたマット苗を、前側の苗取出し口２の方向に送り出す構成となっている。そして、回転ケース４４の回転に伴って苗植付具４が植付軌跡を描きながら回動し苗取出し口２に突入して通過するときに、マット苗を掻き取って係止し、そのまま圃場面まで回動して植え付ける構成となっている。
【００６０】
また、運転席２２の横には、走行速度に対して、苗植付具４を駆動する回転ケース４４の回転速度を変更するための植付株間レバー２４を設けている。
【００６１】
また、車体９の前方の両側には、車体９に固定された支持フレームに支持される予備苗載台４５を備えている。
【００６２】
図３（ａ）に、走行操作レバー３８の操作位置を説明するための側面図を示し、図３（ｂ）に走行操作レバー３８を上から見た図を示す。
【００６３】
図４に、植付昇降レバー２７の操作位置を説明するための側面図を示す。
【００６４】
図５に、本実施の形態１の田植機８の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図５では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【００６５】
図３（ａ）および図３（ｂ）の示すように、走行操作レバー３８は、変速中立位置Ｎにおいて、前進域Ｆと後進域Ｒとで行き来自在になっている。
【００６６】
ＨＳＴ３３の斜板の傾斜角度を変更するトラニオン軸は、サーボモーターによって回動される。コントローラー５０は、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、そのサーボモーターを制御することにより、トラニオン軸の回動角度（トラニオン開度と呼ぶ）を変更する。
【００６７】
なお、田植機８が、本発明の苗移植機の一例にあたる。また、トラニオン軸を回動させるサーボモーターが、本発明のサーボアクチュエーターの一例にあたる。また、コントローラー５０が、本発明の制御部の一例にあたる。
【００６８】
コントローラー５０は、走行操作レバー３８が中立位置Ｎのときには、ＨＳＴ３３の斜板が中立の位置となるトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御し、走行操作レバー３８が前進域Ｆのときには、機体が前進する方向に前輪１０および後輪１１が回転する向きとなるトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御し、走行操作レバー３８が後進域Ｒのときには、機体が後退する方向に前輪１０および後輪１１が回転する向きとなるトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御する。
【００６９】
また、コントローラー５０は、前進域Ｆのときに、走行操作レバー３８が中立位置Ｎからより離れた位置に操作されるほど、より増速側のトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御する。同様に、後進域Ｒのときにも、走行操作レバー３８が中立位置Ｎからより離れた位置に操作されるほど、より増速側のトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御する。
【００７０】
走行操作レバー３８は、例えば、前進域Ｆでは８段階の位置で、後進域Ｒでは３段階の位置で駐止できるようになっている。なお、走行操作レバー３８は、所定の段階的な位置で駐止されるのではなく、前進域Ｆおよび後進域Ｒの範囲内の任意の位置で駐止できるような構成としてもよい。
【００７１】
図５に示すように、施肥装置１６の繰出部１８およびブロワー１９は、エンジン２３からの回転動力が施肥クラッチ５１を介して施肥駆動回転軸に伝達され、施肥駆動回転軸によって駆動される。施肥クラッチ５１は、電子制御されるクラッチであり、コントローラー５０によって制御される。
【００７２】
図４に示すように、植付昇降レバー２７を、昇降停止の中立状態である「停止」位置から、前方の「上昇」位置へ操作すると、車体９後部に備えた苗植付部１５が上昇し、「停止」位置から後方の「下降」位置へ操作すると、苗植付部１５が圃場に苗を植え付ける位置まで下降する。苗植付部１５を、「下降」位置からさらに「植付」位置まで操作すると、植付クラッチ３５が入り、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４に伝達される状態となる。植付昇降レバー２７を、「植付」位置から「下降」位置へ戻すと、植付クラッチ３５が切れ、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４へ伝達されない状態となる。
【００７３】
次に、本実施の形態１の田植機８の、苗植え付け開始時の動作について説明する。
【００７４】
図６に、本実施の形態１の田植機８における、苗植え付け開始時の動作フローを示す。
【００７５】
まず、苗植え付けを開始する前に、施肥するための肥料を肥料タンク１７内に入れておく。そして、運転席２２に座っている運転者は、植付昇降レバー２７を「停止」位置から、「下降」、「植付」位置へと操作する。
【００７６】
植付昇降レバー２７が「植付」位置へ操作されると、植付クラッチ３５が入る。植付クラッチ３５が入ったことが検出される（ステップＳ１０）と、植付クラッチ３５が入ったことが操作ボックス１２に表示される。
【００７７】
運転者は、植付クラッチ３５が入ったことを確認すると、走行操作レバー３８を、中立位置Ｎから前進域Ｆへと操作する（ステップＳ１１）。
【００７８】
コントローラー５０は、植付クラッチ３５が入り、かつ走行操作レバー３８が前進域Ｆへ操作されると、施肥クラッチ５１を入れ、エンジン２３の回転動力によって駆動される施肥駆動回転軸の回転動力を伝達させて施肥装置１６の動作を開始させる（ステップＳ１２）。施肥クラッチ５１が入ると、施肥駆動回転軸に駆動されて繰出部１８およびブロワー１９が動作を開始し、肥料タンク１７内に蓄えられている肥料が移送ホース２０を通じて吐出口２１へと移送されていく。
【００７９】
コントローラー５０は、施肥クラッチ５１を入れたときからの時間を計測し（ステップＳ１３）、所定時間経過するまでは、ＨＳＴ３３のトリニオン軸を回動させるサーボモーターを停止させておく（ステップＳ１７）。ここで所定時間とは、繰出部１８が回転開始してから肥料タンク１７内の肥料が移送ホース２０を通じて吐出口２１に至るまでに要する推定時間であり、予め設定されている時間である。
【００８０】
コントローラー５０は、施肥クラッチ５１を入れたときから所定時間経過すると、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、サーボモーターを作動させる（ステップＳ１４）。サーボモーターが作動することにより、機体が前進する向きにトラニオン開度が増大する（ステップＳ１５）。
【００８１】
トラニオン開度が増大すると、ＨＳＴ３３からの動力によって前輪１０および後輪１１が回転し機体が前進する（ステップＳ１６）と同時に、ＨＳＴ３３からの動力によって苗植付装置１４も作動開始し、苗植付動作が開始する。
【００８２】
本実施の形態１の田植機８では、コントローラー５０がこのように制御することにより、苗植え付け開始時において、肥料タンク１７内に蓄えられていた肥料が吐出口２１に到達したときに、機体が前進し始めるとともに、苗植付装置１４による苗の植え付け動作が開始される。
【００８３】
したがって、苗の植え付け開始とともに吐出口２１から肥料も圃場へ吐出され始めるので、無施肥区間を生じさせることなく、苗の植え付けを開始することができる。施肥ムラなく苗の植え付けができるので、生育不良を防止できる。
【００８４】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機の側面図および平面図は、実施の形態１の田植機８と同様であり、図１および図２に示す通りである。
【００８５】
本実施の形態２の田植機は、施肥装置１６へ駆動力を伝達する構成が、実施の形態１の田植機８と異なる。
【００８６】
図７に、本実施の形態２の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図７では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【００８７】
実施の形態１では、ＨＳＴ３３とは別にエンジン２３からの回転動力によって施肥駆動回転軸を回転させて施肥装置１６を駆動する構成としたのに対し、本実施の形態２の田植機では、施肥装置１６の駆動力を、苗植付装置１４の駆動力と同様に、ＨＳＴ３３から出力されミッションケース３６で分配された動力を利用する構成としている。
【００８８】
したがって、本実施の形態２の植付昇降レバー２７も、図４のように操作されるが、「下降」位置からさらに「植付」位置まで操作した際に、植付クラッチ３５が入るとともに施肥クラッチ６１も入り、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４と施肥装置１６へ伝達される状態となる。そして、植付昇降レバー２７を、「植付」位置から「下降」位置へ戻すと、植付クラッチ３５および施肥クラッチ６１が切れ、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４へも施肥装置１６へも伝達されない状態となる。
【００８９】
本実施の形態２では、施肥駆動回転軸の回転数を検知する回転センサー６２と、肥料タンク１７内に蓄えられている肥料の量が減少したことを検知する肥料切れセンサー６３を備えている。
【００９０】
そして、本実施の形態２のコントローラー６０は、走行操作レバー３８の操作位置、回転センサー６２の検知結果および肥料切れセンサー６３の検知結果に応じて、ＨＳＴ３３のサーボモーターを制御することにより、トラニオン軸の回動角度を変更する。
【００９１】
なお、コントローラー６０が、本発明の制御部の一例にあたる。また、肥料タンク１７が、本発明の肥料ホッパーの一例にあたり、施肥駆動回転軸が、本発明の駆動回転軸の一例にあたる。また、回転センサー６２が、本発明の回転検知部の一例にあたり、肥料切れセンサー６３が、本発明の残肥料検知部の一例にあたる。
【００９２】
本実施の形態２の田植機は、施肥装置１６の異常振動による植え付け不良を防止できる構成としたものであり、その動作について説明する。
【００９３】
図８に、本実施の形態２の田植機における、施肥装置１６の異常振動による植え付け不良を防止するための動作フローを示す。
【００９４】
植付昇降レバー２７が「植付」位置へ操作され、走行操作レバー３８が中立位置Ｎから前進域Ｆへと操作されると、コントローラー６０は、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、サーボモーターを作動させる。サーボモーターが作動することにより、機体が前進するとともに、苗植付装置１４および施肥装置１６が作動する（ステップＳ２０）。
【００９５】
回転センサー６２は、施肥装置１６を駆動している施肥駆動回転軸の回転数を検知し（ステップＳ２１）、その検知結果をコントローラー６０へ送信する。
【００９６】
コントローラー６０は、回転センサー６２から受信した検知結果により、施肥駆動回転軸の回転数を判定する（ステップＳ２２）。コントローラー６０は、施肥駆動回転軸の回転数が所定の回転数以内であれば、施肥装置１６をそのまま継続して動作させる（ステップＳ２６）。
【００９７】
一方、施肥駆動回転軸の回転数が所定の回転数を超える場合には、サーボモーターを作動させる（ステップＳ２３）。このとき、コントローラー６０は、機体が減速する向きにトラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御する（ステップＳ２４）。
【００９８】
そして、前輪１０および後輪１１の回転速度が減速し、機体の走行速度が遅くなる（ステップＳ２５）。そして、機体の走行速度が遅くなるとともに、施肥装置１６を駆動する施肥駆動回転軸の回転数も下がる。
【００９９】
なお、ここでは、コントローラー６０が、施肥駆動回転軸の回転数に応じて、トラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御する例について説明したが、条件により、施肥駆動回転軸の回転数に応じて、機体の速度が速くなる向きにトラニオン開度が増大するようにサーボモーターを制御してもよい。
【０１００】
本実施の形態２の田植機は、ＨＳＴから出力される動力を分配して苗植付装置１４および施肥装置１６の駆動に利用しているので、苗植付装置１４を駆動する植付伝動軸３９の回転数と、施肥装置１６を駆動する施肥駆動回転軸の回転数は、いずれも機体の走行速度に比例することになる。
【０１０１】
したがって、エンジン２３の回転数が上がると施肥駆動回転軸の回転数も上がる。施肥駆動回転軸の回転数が一定の回転数を超えると振動が大きくなり、その異常振動によって植え付け不良が生じてしまう。
【０１０２】
本実施の形態２のコントローラー６０は、上記のように制御することにより、施肥駆動回転軸の回転数を異常振動を発生する回転数まで上がらないように抑制することができ、異常振動による植え付け不良を防止することができる。したがって、上記における所定の回転数として、異常振動が生じる回転数よりも小さい値を設定しておけばよい。
【０１０３】
本実施の形態２の田植機は、肥料タンク１７内の肥料切れを防止できる構成としたものであり、その動作について説明する。
【０１０４】
図９に、本実施の形態２の田植機における、肥料タンク１７内の肥料切れを防止するための動作フローを示す。
【０１０５】
植付昇降レバー２７が「植付」位置へ操作され、走行操作レバー３８が中立位置Ｎから前進域Ｆへと操作されると、コントローラー６０は、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、サーボモーターを作動させる。サーボモーターが作動することにより、機体が前進するとともに、苗植付装置１４および施肥装置１６が作動する（ステップＳ３０）。
【０１０６】
肥料切れセンサー６３は、肥料タンク１７内の肥料が無くなったまたは所定量以下に減少したことを検知すると、その検知結果をコントローラー６０へ送信する（ステップＳ３１）。
【０１０７】
コントローラー６０は、肥料切れセンサー６３から肥料切れの検知結果を受信したか判定する（ステップＳ３２）。コントローラー６０は、肥料切れセンサー６３から肥料切れの検知結果を受信していない場合には、施肥装置１６をそのまま継続して動作させる（ステップＳ３６）。
【０１０８】
一方、肥料切れセンサー６３から肥料切れの検知結果を受信した場合には、サーボモーターを作動させる（ステップＳ３３）。このとき、コントローラー６０は、機体が減速する向きに、または機体を停止させる向きにトラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御する（ステップＳ３４）。
【０１０９】
そして、前輪１０および後輪１１の回転速度が減速または停止し、機体の走行速度が遅くなる、または機体が停止する（ステップＳ３５）。
【０１１０】
肥料タンク１７内の肥料が無くなったまま植え付け作業を継続していると、施肥されずに苗が植え付けられる無施肥区間が生じてしまう。
【０１１１】
本実施の形態２のコントローラー６０は、上記のように制御することにより、肥料の補給忘れを防止でき、無施肥区間の発生を防止することができる。
【０１１２】
また、植付株間レバー２４の位置を検出できるようにし、その検出結果に応じて、コントローラー６０がサーボモーターを制御するようにしてもよい。
【０１１３】
例えば、植付株間レバー２４の近傍にリミットスイッチを設け、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されたことを検出できるようにする。
【０１１４】
そして、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されたことを検出した場合、コントローラー６０が、走行操作レバー３８の操作位置に対するトラニオン開度を減少させるようにサーボモーターを制御してもよい。
【０１１５】
なお、植付株間レバー２４が、本発明の株間切替部材の一例にあたり、リミットスイッチが、本発明の植付間隔検知部の一例にあたる。また、植付株間レバー２４を「疎植」に操作することが、本発明の、苗の植え付け間隔が広くなるように調節することの一例にあたる。
【０１１６】
図１０は、疎植時にトラニオン開度を減少させる制御例の、走行操作レバー３８の位置と車速の関係を示す図である。
【０１１７】
図１０では、通常時における走行操作レバー３８の位置と車速の関係を実線で示し、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されたときのこれらの関係を破線で示している。
【０１１８】
図１０中の「走行操作レバー角度」とは、走行操作レバー３８の中立位置Ｎからの角度を示しており、「ＭＡＸ」とは、中立位置Ｎから最も離れた位置にあるとき、つまり図３（ｂ）において走行操作レバー３８が前進域Ｆの最上位置にある場合を示している。
【０１１９】
図１０に示す例では、通常時は、走行操作レバー３８を最速の位置にしたときの車速が最大１．８［ｍ／ｓ］であるのに対し、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されているときには、走行操作レバー３８を最速の位置にしたときの車速を最大１．２［ｍ／ｓ］となるようにし、走行操作レバー３８のその他の位置でも同様に、通常時よりも疎植時の速度が遅くなるようにトラニオン開度を変更している。
【０１２０】
一般的に苗移植機は、高速の苗植え付けが適切にできるように機体の走行速度およびその他の動作速度が調整されているため、他の部分の動作速度を変更せずに苗植付装置１４の動作速度のみを低下させて疎植を行なうと、植え付け精度が低下してしまう。
【０１２１】
そこで、上記のように、コントローラー６０によって、疎植時にトラニオン開度を減少させるように制御することにより、植え付け精度よく疎植を行なうことができる。
【０１２２】
図１０に示すように、走行操作レバー３８の各操作位置において、通常時よりも比例的に車速が低下するように制御することにより、運転者が、通常時と違和感なく疎植時にも運転することができる。
【０１２３】
さらに、植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知できるようにし、その検知結果に応じて、コントローラー６０がサーボモーターを制御するようにしてもよい。
【０１２４】
図１１に、植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知する回転センサーを設けた場合の要部を示す。
【０１２５】
回転センサー６４は、植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知し、その検知結果をコントローラー６０へ送信する。
【０１２６】
コントローラー６０は、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されている場合に、植付クラッチ３５の入力軸の回転数が所定の回転数を超えている場合には、植付クラッチ３５の入力軸の回転数がその所定の回転数を超えないように、サーボモーターを制御してトラニオン開度を減少させる。
【０１２７】
苗移植機は、疎植を行なう場合、苗植付装置１４の動作が速すぎると、シャクリ現象が発生し、苗の植え付け精度が低下してしまう。
【０１２８】
そこで、シャクリ現象が発生しない回転数を上記の所定の回転数に設定しておけば、コントローラー６０が上記のようにサーボモーターを制御することにより、シャクリ現象が発生しない範囲での最高速度で植え付けを行なうことができる。
【０１２９】
上記のシャクリ現象とは、高速で植付作業を行う際に、苗植付装置１４の伝動ギア機構（図示省略）の回転が走行速度に連動しなくなり、苗植付装置１４の回転が停止したり、その場で振動することをいい、この現象が発生すると、苗を適切なタイミングで植え付けられなくなることがある。
【０１３０】
なお、ここでは、回転センサー６４によって植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知することとしたが、植付クラッチ３５の出力軸の回転数を検知するようにして、その検知結果に応じてサーボモーターを制御させるようにしても同様の効果が得られる。
【０１３１】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機の側面図および平面図は、実施の形態１の田植機８と同様であり、図１および図２に示す通りである。
【０１３２】
図１２に、本実施の形態３の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図１２では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【０１３３】
図７に示した実施の形態２の構成と比較して、水平センサー７１および回転センサー７２を備えた点と、コントローラー７０が、エンジン２３の回転数も制御できる点が異なる。
【０１３４】
なお、コントローラー７０が、本発明の制御部の一例にあたる。また、水平センサー７１が、本発明の傾斜検知部の一例にあたり、回転センサー７２が、本発明の車輪回転検知部の一例にあたる。
【０１３５】
水平センサー７１は、車体９の前後方向の傾斜を検知するセンサーであり、検知結果をコントローラー７０へ送信する。
【０１３６】
本実施の形態３のコントローラー７０は、走行操作レバー３８の操作位置および水平センサー７１の検知結果に応じて、ＨＳＴ３３のサーボモーターを制御することにより、トラニオン軸の回動角度を変更するとともに、エンジン２３の回転数を制御するモーターの回転を制御する。
【０１３７】
コントローラー７０は、水平センサー７１の検知結果により、車体９が前後方向に所定値以上に傾斜したことを検知すると、トラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御して車速を遅くするとともに、エンジン２３の回転数を上げるように制御してトルクを増加させる。なお、所定値未満の傾斜の場合には、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させない。
【０１３８】
例えば、田植機が畦を越えるときや田植機をトラックに積み降ろしするときなどに、水平センサー７１によって前後方向の傾斜が検知され、そのときに速度が遅くなりトルクが増加するように制御される。
【０１３９】
コントローラー７０がこのように、車速を遅くすると同時にエンジン回転数が増加する制御を行うことにより、走行トルクが上昇するため、傾斜角度が大きくても前進しやすく、作業能率が向上する。例えば、畦越えやトラックへの積み降ろしの際の走行性が安定する。
【０１４０】
また、回転センサー７２は、後輪１１の回転を検知するセンサーである。
【０１４１】
コントローラー７０は、回転センサー７２の検知結果に基づいて、傾斜した地面に田植機があるときに、傾斜によって田植機が移動してしまうのを防止するように制御する。
【０１４２】
図１３に、本実施の形態３の田植機における、傾斜地での移動を防止するための動作フローを示す。
【０１４３】
コントローラー７０は、走行操作レバー３８の操作位置を確認し（ステップＳ４０）、中立位置Ｎにある場合には、回転センサー７２からの検知結果を受信して判定する（ステップＳ４１、Ｓ４２）。走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外にある場合には、回転センサー７２からの検知結果について判定しない。
【０１４４】
後輪１１が停止していると判定した場合には、ステップＳ４０に戻り、走行操作レバー３８が中立位置Ｎにある間、回転センサー７２からの検知結果を判定し続ける。
【０１４５】
ステップＳ４２において、後輪１１が後退方向へ回転していると判定した場合、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させ（ステップＳ４３）、機体が前進する向きにトラニオン開度を変更する（ステップＳ４４）。
【０１４６】
逆に、ステップＳ４２において、後輪１１が前進方向へ回転していると判定した場合、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させ（ステップＳ４５）、機体が後退する向きにトラニオン開度を変更する（ステップＳ４６）。
【０１４７】
後輪１１が後退方向へ回転するのは、例えば傾斜地において、田植機の後部が傾斜の下方を向くように位置している場合であり、コントローラー７０がステップＳ４３およびステップＳ４４のように制御することにより、田植機が前進するように制御して、田植機が傾斜の下方に向かって後退するように移動していくのを防止する。
【０１４８】
後輪１１が前進方向へ回転するのは、例えば傾斜地において、田植機の前部が傾斜の下方を向くように位置している場合であり、コントローラー７０がステップＳ４５およびステップＳ４６のように制御することにより、田植機が後退するように制御して、田植機が傾斜の下方に向かって前進するように移動していくのを防止する。
【０１４９】
なお、ここでは、回転センサー７２が後輪１１の回転を検知することとしたが、本実施の形態の田植機のように前輪１０も駆動輪である場合には、前輪１０の回転を回転センサー７２が検知するようにし、その検知結果にしたがって制御するようにしても同様の効果が得られる。
【０１５０】
また、上記では、水平センサー７１を機体の前後方向の傾きを検知するセンサーとしたが、機体の左右方向の傾きを検知するセンサーとし、その水平センサー７１の検知結果に応じて、コントローラー７０が制御するようにしてもよい。
【０１５１】
例えば、左右方向の傾きを検知する水平センサー７１が、所定の傾き以上の傾きを検知した場合に、走行操作レバー３８の角度と車速の関係が例えば図１０の疎植時の関係となるように、コントローラー７０が、サーボモーターを制御してトラニオン開度を変更させる。
【０１５２】
水平センサー７１が、所定の傾き以上の傾きを検知した場合とは、例えば田植機が側方に転倒し易いような危険な場所を走行するときであり、そのときにコントローラー７０がこのように制御することにより、走行操作レバー３８による車速変化が小さい低速モードとなり、運転者はその場所を安心して走行できるようになる。
【０１５３】
また、苗載せ台１の苗および予備苗載台４５の苗が不足したときには、機体を停止させて苗継ぎ作業を行なうが、苗継スイッチを設けて、苗継スイッチの状態を検知してコントローラー７０が、次のように制御してもよい。苗継スイッチは、作業者が操作するスイッチであり、苗継ぎ作業を開始するときにオンにし、苗継ぎ作業が終わって植え付け作業を再開する際にオフにするスイッチである。
【０１５４】
なお、苗継スイッチが、本発明の苗補充検知部材の一例にあたる。
【０１５５】
図１４に、本実施の形態３の田植機における、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す。
【０１５６】
図１４に示すステップＳ５０〜ステップＳ５４は、苗継ぎ作業開始前の動作を示しておおり、ステップＳ５５〜ステップＳ５７は、苗継ぎ作業終了後の動作を示している。
【０１５７】
苗継ぎ作業を開始する際、運転者は機体を停止させて、苗継スイッチをオンに操作する（ステップＳ５０）。
【０１５８】
コントローラー７０は、苗継スイッチがオンになったのを検知すると、このときの走行操作レバー３８の位置を確認する（ステップＳ５１）。
【０１５９】
走行操作レバー３８が、中立位置Ｎ以外の位置にあった場合、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させ（ステップＳ５２）、機体が停止するようにトラニオン開度を変更する（ステップＳ５３）。すなわち、コントローラー７０は、ＨＳＴ３３が中立の状態となるように制御する。
【０１６０】
そして、苗継スイッチがオンになっている間は、コントローラー７０は、走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外の位置へ操作されても、走行操作レバー３８の位置に関わらず、ＨＳＴ３３が中立の状態を維持するように制御する（ステップＳ５４）。
【０１６１】
そして、苗継ぎ作業終了後、作業者は、苗継スイッチをオンからオフの状態へ切り換えるように操作しようとする。
【０１６２】
このとき、コントローラー７０は、走行操作レバー３８の位置を確認し（ステップＳ５５）、走行操作レバー３８が中立位置Ｎにある場合には、苗継スイッチのオフ状態への切り換えを可能とする（ステップＳ５６）。すなわち、この場合には、作業者は苗継スイッチをオフに切り換えることができる。
【０１６３】
一方、苗継スイッチをオフに切り換えようとしたときに、走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外の位置にあった場合には、コントローラー７０は、苗継スイッチのオフ状態への切り換えができないように制御する（ステップＳ５７）。すなわち、この場合には、作業者は苗継スイッチをオフに切り換えることができず、走行操作レバー３８を中立位置Ｎへ操作することにより、苗継スイッチをオフに切り換えることができるようになる。
【０１６４】
従来の田植機では、苗継ぎ作業時に、走行操作レバー３８を誤って中立位置Ｎから前進域Ｆや後進域Ｒへ移動した場合には、機体が突然動き出し、苗継ぎ作業をしている者が危険であった。
【０１６５】
本実施の形態３の田植機では、コントローラー７０がステップＳ５４のように制御することにより、苗継ぎ作業時に、誤って走行操作レバー３８を操作しても機体が動き出すことがなく安全である。
【０１６６】
また、コントローラー７０がステップＳ５５〜ステップＳ５７のように制御することにより、苗継スイッチをオフに切り換える際に、走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外の位置に操作されていても突然機体が動き出すことがなく安全である。
【０１６７】
なお、本実施の形態３の構成は、図７に示した実施の形態２の田植機の構成に追加する例で説明したが、図５に示した実施の形態１の田植機の構成に対しても適用できる。
【０１６８】
また、上記の苗継スイッチ、すなわち本発明の苗補充検知部材として、従来の苗補充センサー４６を利用することもできる。
【０１６９】
図１５に、苗継スイッチとして従来の苗補充センサー４６を利用した場合の、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す。
【０１７０】
苗補充センサー４６は、前記複数条の苗載せ台１に、積載した苗が無くなった、あるいは所定量未満になったことを検知すると、ブザー等の報知装置を作動させる。
【０１７１】
苗補充センサー４６を苗継スイッチとして用いる構成とした場合、苗載せ台１に載置した苗は、苗植付装置１４によって圃場に植えつけられて消費されていき、苗の量が所定量未満になると、苗継ぎスイッチ（苗補充センサー４６）が、苗に押さえられなくなり、ＯＦＦになり、報知装置を作動させる（ステップＳ７０）。
【０１７２】
このとき、走行操作レバー３８が中立であるかどうかを判定し（ステップＳ７１）、該走行操作レバー３８が中立位置になければ、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させて（ステップＳ７２）、ＨＳＴ３３のトラニオン軸を停止側に移動させる（ステップＳ７３）。前記走行操作レバー３８が中立であるときは、そのままＨＳＴ３３を中立に維持する（ステップＳ７４）。
【０１７３】
これにより走行が停止した状態となるので、作業者は予備苗載台４５に載置している苗を、苗補充が必要な苗載せ台１に積み込む作業を、機体の振動や圃場の凹凸による激しい揺れに邪魔されること無く行えるため、作業能率が向上するとともに、作業の安全性が向上する。そして、苗植付装置１４が苗を取り逃さない、あるいは植付姿勢が乱れない姿勢で苗を苗載せ台１に載置することができるので、植付精度が向上する。
【０１７４】
苗の補充作業が終わると、苗継ぎスイッチ（苗補充センサー４６）は苗に押さえられてＯＮとなる（ステップＳ７５）。全ての苗継ぎスイッチがＯＮになるまでは、走行操作レバー３８を前進または後進方向に何段階操作しても、サーボモーターは作動せず、ＨＳＴ３３を中立状態に保つ制御を行う（ステップＳ７９）。全ての苗継ぎスイッチがＯＮになると、走行操作レバー３８が中立状態にあるか否かを判断し（ステップＳ７６）、中立でなければ、走行操作レバー３８が中立状態にされるまで、サーボモーターを作動させず、ＨＳＴ３３を中立状態に保つ制御を行う。
【０１７５】
走行操作レバー３８が中立位置に移動していると、サーボモーターが作動して（ステップＳ７７）、走行操作レバー３８の操作方向に合わせてトラニオン軸の開度を大きくする制御を行う（ステップＳ７８）。
【０１７６】
なお、走行操作レバー３８が中立位置に所定時間（約２〜３秒以上）連続して位置しないと、前進または後進位置に走行操作レバー３８を動かしてもサーボモーターを作動させない構成とすると、前進から後進、あるいは後進から前進に走行操作レバー３８を移動させた際に、中立になったと判断されてサーボモーターが作動することを防止できるので、苗の補充作業中に機体が走行し、補充作業を行う作業者が転倒することや、苗の補充姿勢がおかしくなることが防止される。
【０１７７】
また、苗継ぎスイッチがＯＦＦになったときのトラニオン軸の開度をコントローラー７０に記憶させ、苗継ぎスイッチがＯＮで且つ走行操作レバー３８が中立位置に位置すると、コントローラー７０が記憶したトラニオン軸の開度に自動復帰させる構成とすると、苗補充の前後の走行速度が変わらず、苗の植付位置や深さを安定させることができる。
【０１７８】
また、操作ボックス１２に作業者操作用スイッチ４７を設けて、苗補充センサー４６が苗の減少（苗切れ）を検知したときに、作業者が作業者操作用スイッチ４７を押してＨＳＴサーボモーターの回転数を下げて停止させ、苗補充が終わるとＨＳＴ操作レバーを中立に操作した後に、作業者操作用スイッチ４７を切るとＨＳＴサーボモーターが動く構成としてもよい。
【０１７９】
（実施の形態４）
本発明の実施の形態４の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機の側面図および平面図は、実施の形態１の田植機８と同様であり、図１および図２に示す通りである。
【０１８０】
図１６に、本実施の形態４の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図１６では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【０１８１】
本実施の形態４のコントローラー７５は、実施の形態３のコントローラー７０と同様に、エンジン２３の回転数を制御する機能を備えている。本実施の形態４の田植機は、エンジン２３の回転数を検知する回転センサー７６と、ＨＳＴ３３の作動油の温度を測定する油温センサー７７を備えている。
【０１８２】
なお、コントローラー７５が、本発明の制御部の一例にあたる。また、回転センサー７６が、本発明のエンジン回転数検知部の一例にあたり、油温センサー７７が、本発明の油温測定部の一例にあたる。
【０１８３】
回転センサー７６で検知されたエンジン２３の回転数および油温センサー７７で測定された作動油の温度は、コントローラー７５へ送信される。
【０１８４】
図１７に、本実施の形態４の田植機における、温度による駆動系制御の動作フローを示す。
【０１８５】
エンジン２３およびＨＳＴ３３が作動すると、回転センサー７６がエンジン２３の回転数を検知し、その回転数をコントローラー７５へ送信し（ステップＳ６０）、また、油温センサー７７がＨＳＴ３３の作動油の温度を測定してその測定した温度をコントローラー７５へ送信する（ステップＳ６１）。
【０１８６】
コントローラー７５は、ＨＳＴ３３の作動油の温度が所定温度以上か否かを判定する（ステップＳ６２）。ＨＳＴ３３の作動油の温度が所定温度以上であった場合には、コントローラー７５は、駆動系について特に補正制御は行わない。
【０１８７】
一方、ＨＳＴ３３の作動油の温度が所定温度未満であった場合には、コントローラー７５は、エンジンサーボアクチュエーターを駆動して、エンジン２３の回転数が上がるように制御する（ステップＳ６３）。このとき、ＨＳＴ開度および比例バルブ開度はいずれも変化させずに、エンジン２３の回転数だけを上げるように制御する。
【０１８８】
ＨＳＴ３３の作動油の温度が低いと、作動油の粘性が大きいために、ＨＳＴ３３からはエンジン２３の回転数に対して十分な出力が得られず、所望のトルクが得られない。
【０１８９】
本実施の形態４では、作動油の温度が所定温度未満の場合に、エンジン２３の回転数を上げるように制御することにより、送油量を増加させてＨＳＴ３３の出力を増加させる。このとき、ＨＳＴ開度および比例バルブ開度を変化させずに、エンジン２３の回転数だけを上げるので、前輪１０および後輪１１を駆動するトルクを増加させることができる。
【０１９０】
したがって、コントローラー７５がステップＳ６２において判定する所定温度として、エンジン２３の回転数に対して十分なＨＳＴ３３の駆動力が得られる場合の作動油の最低温度に設定しておくのが望ましい。
【０１９１】
なお、エンジン２３の回転数を上げる制御（ステップＳ６３）をした後、エンジン２３の回転数に対して十分な駆動力がＨＳＴ３３から出力されるようになったときに、コントローラー７５は、エンジン２３の回転数が指定された通りの回転数となるように通常の制御に戻す。
【産業上の利用可能性】
【０１９２】
本発明にかかる苗移植機は、植え付け開始時においても施肥ムラが生じないので、乗用型田植機など、走行装置を有する機体の後部に施肥装置を備えた苗移植機などに適用でき、産業上の利用可能性が高い。
【符号の説明】
【０１９３】
１ 苗載せ台
２ 苗取出し口
３ 苗送り装置
４ 苗植付具
８ 田植機
９ 車体
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ 操作ボックス
１３ 操縦ハンドル
１４ 苗植付装置
１５ 苗植付部
１６ 施肥装置
１７ 肥料タンク
１８ 繰出部
１９ ブロワー
２０ 移送ホース
２１ 吐出口
２２ 運転席
２３ エンジン
２４ 植付株間レバー
２５ 昇降リンク機構
２６ 昇降用油圧シリンダー
２７ 植付昇降レバー
２８ 植込杆
２９ サイドフロート
３０ センターフロート
３１ エンジン出力プーリ
３２ ベルト
３３ ＨＳＴ（油圧サーボ付き油圧式無段変速装置）
３４ 入力プーリ
３５ 植付クラッチ
３６ ミッションケース
３８ 走行操作レバー
３９ 植付伝動軸
４０ 整地ローター
４１ 伝動ケース
４２ 動力取出軸
４３ 苗送りベルト
４４ 回転ケース
４５ 予備苗載台
４６ 苗補充センサー
４７ 作業者操作用スイッチ
５０ コントローラー
５１ 施肥クラッチ
６０ コントローラー
６１ 施肥クラッチ
６２ 回転センサー
６３ 肥料切れセンサー
６４ 回転センサー
７０ コントローラー
７１ 水平センサー
７２ 回転センサー
７５ コントローラー
７６ 回転センサー
７７ 油温センサー
１００ エンジン
１０１ ＨＳＴ（無段変速装置）
１０２ 駆動輪
１０３ 苗植付装置
１０４ 施肥装置
１０５ 走行操作レバー
１０６ 植付昇降レバー
１０７ 植付クラッチ
１０８ 施肥クラッチ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置を有する機体の後部に施肥装置および苗植付装置を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、後部に苗植付装置を備えた苗移植機において、機体の後部に肥料タンクを設け、圃上に苗を植え付けながら肥料タンク内に蓄えた肥料を施肥する施肥装置を備えた乗用型田植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
施肥装置を備えた一般的な乗用型の苗移植機の駆動系統を示す機能ブロック図を図１８に示す。
【０００４】
図１８では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【０００５】
一般的に、苗移植機では、エンジン１００からの出力を、前後進切り換え自在な無段変速装置（ＨＳＴ）１０１に入力し、ＨＳＴ１０１から出力される動力を分配して、苗移植機の各部の駆動力として利用している。
【０００６】
ＨＳＴ１０１からは、駆動輪１０２を駆動する走行動力と分離して作業動力を出力し、苗植付装置１０３や施肥装置１０４は、その作業動力により駆動される。ＨＳＴ１０１から分離出力された作業動力は、植付クラッチ１０７を介して苗植付装置１０３を駆動し、また、施肥クラッチ１０８を介して施肥装置１０４を駆動する。
【０００７】
走行操作レバー１０５によって、ＨＳＴ１０１のトラニオン軸の回動角度を変化させることにより、機体の前後進および速度を切り換えることができる。
【０００８】
図１９に、機体後部に備えた苗植付装置１０３の昇降を制御する植付昇降レバー１０６の操作位置を説明するための側面図を示す。
【０００９】
植付昇降レバー１０６は、運転席に座って手が届く位置に配置されている。植付昇降レバー１０６を、昇降停止の中立状態である「停止」位置から、前方の「上昇」位置へ操作すると、機体後部に備えた苗植付装置１０３が上昇し、「停止」位置から後方の「下降」位置へ操作すると、苗植付装置１０３が圃場に苗を植え付ける位置まで下降する。植付昇降レバー１０６を、「下降」位置からさらに「植付」位置まで操作すると、植付クラッチ１０７および施肥クラッチ１０８が入り、ＨＳＴ１０１から出力される作業動力が苗植付装置１０３および施肥装置１０４に伝達される状態となる。植付昇降レバー１０６を、「植付」位置から「下降」位置へ戻すと、植付クラッチ１０７および施肥クラッチ１０８が切れ、ＨＳＴ１０１から出力される作業動力が苗植付装置１０３へも施肥装置１０４へも伝達されない状態となる。
【００１０】
苗移植機で苗の植え付け作業をする際、まず肥料タンク内に肥料を蓄えておき、植付昇降レバー１０６を「停止」位置から、「下降」、「植付」位置へと操作して、走行操作レバー１０５を操作して苗移植機を前進させて苗の植え付けを開始する。
【００１１】
このとき、植付クラッチ１０７と施肥クラッチ１０８が入っているので、駆動輪１０２が回転して機体が前進し始めると同時に、苗植付装置１０３と施肥装置１０４も動作を開始して、圃場への苗の植え付けおよび施肥が開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００９−２０１５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記した従来の苗移植機では、植え付け開始時に肥料が散布されない区間が生じるという問題があった。
【００１４】
この問題について、以下に説明する。
【００１５】
施肥装置１０４の肥料タンクは、機体の上部に配置されており、肥料タンク内の肥料は、繰出部の回転動作によって、移送ホース内を通じて苗の植え付け位置まで移送される。
【００１６】
植え付け開始時には、移送ホース内には肥料が無い状態であるため、施肥装置１０４の繰出部の回転動作が開始した後、肥料タンク内の肥料が移送ホースを通じて植え付け位置まで移送される時間を経過した後に、植え付け位置での施肥が開始されることになる。
【００１７】
上記で説明したように、従来の苗移植機では、植え付け開始時には、苗植付装置１０３と施肥装置１０４は、同時に動作を開始する。施肥装置１０４は、繰出部が動作を開始してから移送ホース内を肥料が移送される時間経過後に、植え付け位置への施肥が開始するので、苗植付装置１０３が苗植え付けの動作を開始した後、所定時間経過してから植え付け位置への施肥が開始することになる。
【００１８】
したがって、植え付け開始時には、肥料が散布されないまま苗が植え付けられる区間（無施肥区間）が生じてしまう。無施肥区間が生じると、その区間における作物が生育不良となってしまう。
【００１９】
本発明は、このような従来の苗移植機の課題を考慮し、植え付け開始時において施肥ムラが生じない苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
【００２１】
第１の本発明は、
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記施肥装置（１６）および前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（５０）とを備え、
前記制御部（５０）は、前記走行操作レバー（３８）が前進に操作されると、前記施肥装置（１６）を駆動し、所定時間経過後に、前記サーボアクチュエーターを駆動して車輪（１０、１１）および前記植付装置（１４）を駆動させることを特徴とする苗移植機である。
【００２２】
また、第２の本発明は、
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記施肥装置（１６）を駆動する駆動回転軸の回転を検知する回転検知部（６２）と、
繰り出すための前記肥料が蓄えられている前記施肥装置（１６）の肥料ホッパー（１７）内の前記肥料の量が所定量以下になったことを検知する残肥料検知部（６３）と、
前記走行操作レバー（３８）の操作および前記残肥料検知部（６３）の検知結果に基づいて、前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（６０）とを備え、
前記サーボアクチュエーターの駆動により、車輪（１０、１１）、前記植付装置（１４）、および前記施肥装置（１６）が駆動されることを特徴とする苗移植機である。
【００２３】
また、第３の本発明は、
前記植付装置（１４）によって前記圃場に植え付ける苗の間隔を調節するための株間切替部材（２４）と、
前記株間切替部材（２４）が、前記苗の植え付け間隔を変化させるように操作されたことを検知する植付間隔検知部とを備え、
前記制御部（６０）は、前記植付間隔検知部の検知状態に応じて、前記苗の植え付け間隔が広くなるように調節された場合には、前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記サーボアクチュエーターを制御する、第２の本発明の苗移植機である。
【００２４】
また、第４の本発明は、
前記走行車体（９）の傾斜を検知する傾斜検知部（７１）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の傾斜が検知されると、前記サーボアクチュエーターを制御して前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、第２または第３の本発明の苗移植機である。
【００２５】
また、第５の本発明は、
前記走行車体（９）の前記車輪（１１）の回転を検知する車輪回転検知部（７２）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の前後の傾斜が検知され、且つ前記走行操作レバー（３８）が中立の状態に操作されているときに、前記車輪回転検知部（７２）によって前記車輪（１１）の回転が検知された場合には、前記サーボアクチュエーターを制御して前記車輪（１１）を停止させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、第４の本発明の苗移植機である。
【００２６】
また、第６の本発明は、
前記植付装置（１４）が植え付ける苗を供給する苗載せ台（１）への苗の補充作業を検知する苗補充検知部材（４６）を備え、
前記制御部（７０）は、
前記苗補充検知部材（４６）がオンになったときには、前記苗補充検知部材（４６）がオフになるまでの間は、前記走行操作レバー（３８）の操作状態に関係なく前記サーボアクチュエーターによって前記無段式変速装置（３３）を中立に制御させ、
前記苗補充検知部材（４６）がオフになる際に、前記走行操作レバー（３８）が中立の状態でなければ、前記苗補充検知部材（４６）をオフにさせないことを特徴とする、第１から第５のいずれか１つの本発明の苗移植機である。
【００２７】
また、第７の本発明は、
前記無段式変速装置（３３）の作動油の温度を測定する油温測定部（７７）と、
エンジン（２３）の回転数を検知するエンジン回転数検知部（７６）と、
前記エンジン（２３）の回転数を制御するエンジンサーボアクチュエーターとを備え、
前記制御部（７５）は、前記油温測定部（７７）によって測定された前記作動油の温度が所定温度未満の場合には、前記エンジンサーボアクチュエーターを駆動して前記エンジン（２３）の回転数を増加させるように制御する、第１から第６のいずれか１つの本発明の苗移植機である。
【発明の効果】
【００２８】
第１の本発明によって、苗移植機（８）が植付作業状態で前進を開始する際、施肥装置（１６）から繰り出された肥料が圃場に放出され始めてから機体が前進を開始することにより、肥料が散布されない区間（無施肥区間）が発生することを防止できるので、作物の生育にムラが生じることがなく、収穫される作物の品質が安定する。
【００２９】
また、無施肥区間の発生を防止するために、作業者が複雑な操作を行う必要がなく、操作性が向上する。
【００３０】
第２の本発明によって、施肥駆動回転軸が所定値以上の回転数となると走行速度を減速させることにより、施肥装置（１６）の振動が植付装置（１４）に伝わり、苗の植付作業が乱れることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。
【００３１】
また、肥料切れを検知すると低速走行になる、あるいは停止することにより、肥料切れに気づかず植付作業を続けてしまうことを防止できるので、肥料不足による苗の生育不良が防止される。
【００３２】
第３の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、苗の前後方向の植付間隔に対応する走行速度に自動的に制御される（規制される）構成としたことにより、作業者が操作を誤り、設定した植付間隔に対して不適切な速度で走行することを防止できるので、苗の植付間隔が安定すると共に、苗の植付深さが浅くなり過ぎる、または深くなり過ぎることが防止されるため、苗の植付精度が向上する。
【００３３】
特に、植付具（４）は楕円軌道を描く構造としているため、疎植えを行うときに車速を所定速度以上にすると、植付装置（１４）の伝導系がメカロックして停止する、あるいは予期せぬ振動が発生して苗を取り損なう問題があるが、そのような車速が制限されていることにより、植付精度がいっそうに向上する。
【００３４】
第４の本発明によって、第２および第３の本発明の効果に加えて、機体が所定角度以上に傾斜するとＨＳＴ開度が小さくなり、低速で走行する構成としたことにより、傾斜地（圃場出入口やトラックへの積み込み用の傾斜板など）で安全に走行することができるので、作業の安全性が向上する。
【００３５】
また、凹凸のある圃場や路肩などを走行中、機体の左右高さに差が生じるとＨＳＴ開度が小さくなり、低速で走行する構成としたことにより、安全性が向上する。
【００３６】
第５の本発明によって、第４の本発明の効果に加えて、傾斜地で停止している際に機体が滑り落ちそうになると、サーボアクチュエーターが作動して後輪（１１）が回転しなくなるまでＨＳＴ開度を上げる構成としたことにより、急な傾斜地でも同じ場所に確実に停止し続けることができるので、安全性が向上する。
【００３７】
また、傾斜地を走行中に後退することや、急激に滑り降りることが防止されるので、安全性がいっそう向上すると共に、作業能率が向上する。
【００３８】
第６の本発明によって、第１から第５の何れか１つの本発明の効果に加えて、補充検知部材が「入」になり、肥料タンク（１７）への苗の補充作業が検知されるとＨＳＴを中立にする構成としたことにより、補充作業者が苗を補充している間は走行することができなくなるので、補充作業者は安定した姿勢で補充作業をすることができ、安全性が向上する。
【００３９】
また、苗が歪んだ姿勢で補充されることが防止され、植付具（４）が苗を取り損なうことや、苗の植付姿勢が乱れることが防止されるので、苗の植付制度が向上し、生育が良好となる。
【００４０】
また、走行操作レバー（３８）を中立にしないと補充検知部材が「切」にならないことにより、苗の補充直後に機体が走行し始めることを防止できるので、補充作業者の安全性がいっそう向上する。
【００４１】
第７の本発明によって、第１から第６の何れか１つの本発明の効果に加えて、ＨＳＴ（３３）の作動油が低温時でも、エンジン（２３）の回転数を上げることで十分なトルクが確保できるので、傾斜地や湿田での走行性が向上し、作業能率や安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施の形態１〜４の田植機の側面図
【図２】本発明の実施の形態１〜４の田植機の平面図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態１〜３の、走行操作レバーの操作位置を説明するための側面図、（ｂ）本発明の実施の形態１〜３の、走行操作レバーの操作位置を説明するための上から見た図
【図４】本発明の実施の形態１〜３の、植付昇降レバーの操作位置を説明するための側面図
【図５】本発明の実施の形態１の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図６】本発明の実施の形態１の田植機の、苗植え付け開始時の動作フローを示す図
【図７】本発明の実施の形態２の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図８】本発明の実施の形態２の田植機の、施肥装置の異常振動による植え付け不良を防止するための動作フローを示す図
【図９】本発明の実施の形態２の田植機の、肥料タンク内の肥料切れを防止するための動作フローを示す図
【図１０】本発明の実施の形態２の田植機の、通常時および疎植時における走行操作レバーの位置と車速の関係を示す図
【図１１】本発明の実施の形態２の田植機において、植付クラッチの入力軸の回転数を検知する回転センサーを設けた構成の要部を示す図
【図１２】本発明の実施の形態３の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図１３】本発明の実施の形態３の田植機の、傾斜地での移動を防止するための動作フローを示す図
【図１４】本発明の実施の形態３の田植機の、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す図
【図１５】本発明の実施の形態３の田植機の、苗継スイッチとして苗補充センサーを利用した場合の、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す図
【図１６】本発明の実施の形態４の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図１７】本発明の実施の形態４の田植機の、温度による駆動系制御の動作フローを示す図
【図１８】従来の乗用型田植機の駆動系統を示す機能ブロック図
【図１９】従来の乗用型田植機の、植付昇降レバーの操作位置を説明するための側面図
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
【００４４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機８の側面図を示し、図２は平面図を示している。
【００４５】
なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。
【００４６】
車体９の前後には走行車輪として左右一対の前輪１０および後輪１１が架設されている。車体９の前寄りの上部には操作ボックス１２および操縦ハンドル１３等を有する操縦装置が設置され、また、車体９の後方には昇降可能な苗植付部１５が装備されている。
【００４７】
また、車体９の後部には施肥装置１６が設けられ、肥料タンク１７に貯留する肥料を各条の繰出部１８で所定量ずつ繰り出し、その繰出した肥料をブロワー１９からの圧力風により各条の移送ホース２０で苗植付部１５に設けた吐出口２１から圃場に吐出して施肥する構成となっている。
【００４８】
操縦装置の後ろ側には、運転席２２が設置され、運転席２２の下側に田植機８の各部に回転動力を伝達するエンジン２３が搭載されている。
【００４９】
操縦ハンドル１３は、操舵操作によりステアリングポスト内のステアリング軸からステアリングケース内を経て減速回転される出力軸、ピットマンアーム、および操舵ロット等を介して左右の前輪１０を操向させ操舵する構成になっている。
【００５０】
苗植付部１５は、図１に示すように、車体９の後部に昇降リンク機構２５を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダー２６の伸縮作動により昇降する構成であり、図１に示す田植機８では、昇降用油圧シリンダー２６の引き側で苗植付部１５を上昇させる構成としている。操縦装置の左側に、苗植付部１５を上昇および下降させるための植付昇降レバー２７が設けられている。
【００５１】
そして、苗植付部１５には、左右に往復する苗載せ台１と、２条ごとで１組の苗植付装置１４と、苗植付面を滑走しながら整地する左右のサイドフロート２９と、中央位置のセンターフロート３０を備えている。
【００５２】
苗植付装置１４の両側には、一株分の苗床を掻き取って圃場面に植え込む植込杆２８を有する苗植付具４が２つずつ軸支された回転ケース４４が回転可能に支持されている。
【００５３】
また、苗載せ台１には、各条ごとに苗補充センサー４６が設けられている。苗補充センサー４６が、苗載せ台１上の苗によって押さえられなくなったことを検知すると、苗が無くなるまたは苗の補充がもうすぐ必要となることをブザーやランプによって報知する。
【００５４】
エンジン２３の回転動力は、エンジン出力プーリ３１からベルト３２を経由して油圧サーボ付き油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３３の入力プーリ３４に伝えられ、油圧ポンプが駆動され、循環する作動油によって駆動される油圧モーターの出力軸から変速動力がミッションケース３６の入力軸に伝動される構成となっている。
【００５５】
操作ボックス１２には、ＨＳＴ３３を変速操作する走行操作レバー３８が配置され、この走行操作レバー３８の前後方向の切換操作で前進と後進との切換が可能であって、走行速度も傾き度合の操作に応じて選択できる構成となっている。また、操作ボックス１２には、作業者が各種の操作をするための作業者操作用スイッチ４７も配置されている。
【００５６】
ミッションケース３６は、前輪１０と後輪１１とに分配して伝動する四輪駆動に構成すると共に、苗植付部１５側に分配して伝動する構成を採っている。ミッションケース３６から分配された動力は、作業伝動軸を介して車体９の後方に設けた植付クラッチ３５に伝達され、それから植付伝動軸３９によって苗植付装置１４へ伝達される。
【００５７】
なお、施肥装置１６は、ミッションケース３６から分配される動力ではなく、ＨＳＴ３３とは別にエンジン２３からの回転動力によって施肥駆動回転軸が駆動され、その施肥駆動回転軸の駆動によって繰出部１８を作動させる。
【００５８】
そして、本実施の形態１の田植機８は、図１および図２に示すように、各サイドフロート２９、センターフロート３０の前側に整地ローター４０を軸架して整地する構成としているが、この場合の伝動機構は、後輪１１の伝動ケース４１から動力取出軸４２を介して伝動する構成としている。
【００５９】
そして、苗載せ台１は、図１および図２に示すように、各植付条の台の下面に１条分の左右の苗送りベルト４３、４３を並列状に配置して苗送り装置３を構成し、その上に載置されたマット苗を、前側の苗取出し口２の方向に送り出す構成となっている。そして、回転ケース４４の回転に伴って苗植付具４が植付軌跡を描きながら回動し苗取出し口２に突入して通過するときに、マット苗を掻き取って係止し、そのまま圃場面まで回動して植え付ける構成となっている。
【００６０】
また、運転席２２の横には、走行速度に対して、苗植付具４を駆動する回転ケース４４の回転速度を変更するための植付株間レバー２４を設けている。
【００６１】
また、車体９の前方の両側には、車体９に固定された支持フレームに支持される予備苗載台４５を備えている。
【００６２】
図３（ａ）に、走行操作レバー３８の操作位置を説明するための側面図を示し、図３（ｂ）に走行操作レバー３８を上から見た図を示す。
【００６３】
図４に、植付昇降レバー２７の操作位置を説明するための側面図を示す。
【００６４】
図５に、本実施の形態１の田植機８の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図５では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【００６５】
図３（ａ）および図３（ｂ）の示すように、走行操作レバー３８は、変速中立位置Ｎにおいて、前進域Ｆと後進域Ｒとで行き来自在になっている。
【００６６】
ＨＳＴ３３の斜板の傾斜角度を変更するトラニオン軸は、サーボモーターによって回動される。コントローラー５０は、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、そのサーボモーターを制御することにより、トラニオン軸の回動角度（トラニオン開度と呼ぶ）を変更する。
【００６７】
なお、田植機８が、本発明の苗移植機の一例にあたる。また、トラニオン軸を回動させるサーボモーターが、本発明のサーボアクチュエーターの一例にあたる。また、コントローラー５０が、本発明の制御部の一例にあたる。
【００６８】
コントローラー５０は、走行操作レバー３８が中立位置Ｎのときには、ＨＳＴ３３の斜板が中立の位置となるトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御し、走行操作レバー３８が前進域Ｆのときには、機体が前進する方向に前輪１０および後輪１１が回転する向きとなるトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御し、走行操作レバー３８が後進域Ｒのときには、機体が後退する方向に前輪１０および後輪１１が回転する向きとなるトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御する。
【００６９】
また、コントローラー５０は、前進域Ｆのときに、走行操作レバー３８が中立位置Ｎからより離れた位置に操作されるほど、より増速側のトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御する。同様に、後進域Ｒのときにも、走行操作レバー３８が中立位置Ｎからより離れた位置に操作されるほど、より増速側のトラニオン開度となるようにサーボモーターを制御する。
【００７０】
走行操作レバー３８は、例えば、前進域Ｆでは８段階の位置で、後進域Ｒでは３段階の位置で駐止できるようになっている。なお、走行操作レバー３８は、所定の段階的な位置で駐止されるのではなく、前進域Ｆおよび後進域Ｒの範囲内の任意の位置で駐止できるような構成としてもよい。
【００７１】
図５に示すように、施肥装置１６の繰出部１８およびブロワー１９は、エンジン２３からの回転動力が施肥クラッチ５１を介して施肥駆動回転軸に伝達され、施肥駆動回転軸によって駆動される。施肥クラッチ５１は、電子制御されるクラッチであり、コントローラー５０によって制御される。
【００７２】
図４に示すように、植付昇降レバー２７を、昇降停止の中立状態である「停止」位置から、前方の「上昇」位置へ操作すると、車体９後部に備えた苗植付部１５が上昇し、「停止」位置から後方の「下降」位置へ操作すると、苗植付部１５が圃場に苗を植え付ける位置まで下降する。苗植付部１５を、「下降」位置からさらに「植付」位置まで操作すると、植付クラッチ３５が入り、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４に伝達される状態となる。植付昇降レバー２７を、「植付」位置から「下降」位置へ戻すと、植付クラッチ３５が切れ、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４へ伝達されない状態となる。
【００７３】
次に、本実施の形態１の田植機８の、苗植え付け開始時の動作について説明する。
【００７４】
図６に、本実施の形態１の田植機８における、苗植え付け開始時の動作フローを示す。
【００７５】
まず、苗植え付けを開始する前に、施肥するための肥料を肥料タンク１７内に入れておく。そして、運転席２２に座っている運転者は、植付昇降レバー２７を「停止」位置から、「下降」、「植付」位置へと操作する。
【００７６】
植付昇降レバー２７が「植付」位置へ操作されると、植付クラッチ３５が入る。植付クラッチ３５が入ったことが検出される（ステップＳ１０）と、植付クラッチ３５が入ったことが操作ボックス１２に表示される。
【００７７】
運転者は、植付クラッチ３５が入ったことを確認すると、走行操作レバー３８を、中立位置Ｎから前進域Ｆへと操作する（ステップＳ１１）。
【００７８】
コントローラー５０は、植付クラッチ３５が入り、かつ走行操作レバー３８が前進域Ｆへ操作されると、施肥クラッチ５１を入れ、エンジン２３の回転動力によって駆動される施肥駆動回転軸の回転動力を伝達させて施肥装置１６の動作を開始させる（ステップＳ１２）。施肥クラッチ５１が入ると、施肥駆動回転軸に駆動されて繰出部１８およびブロワー１９が動作を開始し、肥料タンク１７内に蓄えられている肥料が移送ホース２０を通じて吐出口２１へと移送されていく。
【００７９】
コントローラー５０は、施肥クラッチ５１を入れたときからの時間を計測し（ステップＳ１３）、所定時間経過するまでは、ＨＳＴ３３のトリニオン軸を回動させるサーボモーターを停止させておく（ステップＳ１７）。ここで所定時間とは、繰出部１８が回転開始してから肥料タンク１７内の肥料が移送ホース２０を通じて吐出口２１に至るまでに要する推定時間であり、予め設定されている時間である。
【００８０】
コントローラー５０は、施肥クラッチ５１を入れたときから所定時間経過すると、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、サーボモーターを作動させる（ステップＳ１４）。サーボモーターが作動することにより、機体が前進する向きにトラニオン開度が増大する（ステップＳ１５）。
【００８１】
トラニオン開度が増大すると、ＨＳＴ３３からの動力によって前輪１０および後輪１１が回転し機体が前進する（ステップＳ１６）と同時に、ＨＳＴ３３からの動力によって苗植付装置１４も作動開始し、苗植付動作が開始する。
【００８２】
本実施の形態１の田植機８では、コントローラー５０がこのように制御することにより、苗植え付け開始時において、肥料タンク１７内に蓄えられていた肥料が吐出口２１に到達したときに、機体が前進し始めるとともに、苗植付装置１４による苗の植え付け動作が開始される。
【００８３】
したがって、苗の植え付け開始とともに吐出口２１から肥料も圃場へ吐出され始めるので、無施肥区間を生じさせることなく、苗の植え付けを開始することができる。施肥ムラなく苗の植え付けができるので、生育不良を防止できる。
【００８４】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機の側面図および平面図は、実施の形態１の田植機８と同様であり、図１および図２に示す通りである。
【００８５】
本実施の形態２の田植機は、施肥装置１６へ駆動力を伝達する構成が、実施の形態１の田植機８と異なる。
【００８６】
図７に、本実施の形態２の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図７では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【００８７】
実施の形態１では、ＨＳＴ３３とは別にエンジン２３からの回転動力によって施肥駆動回転軸を回転させて施肥装置１６を駆動する構成としたのに対し、本実施の形態２の田植機では、施肥装置１６の駆動力を、苗植付装置１４の駆動力と同様に、ＨＳＴ３３から出力されミッションケース３６で分配された動力を利用する構成としている。
【００８８】
したがって、本実施の形態２の植付昇降レバー２７も、図４のように操作されるが、「下降」位置からさらに「植付」位置まで操作した際に、植付クラッチ３５が入るとともに施肥クラッチ６１も入り、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４と施肥装置１６へ伝達される状態となる。そして、植付昇降レバー２７を、「植付」位置から「下降」位置へ戻すと、植付クラッチ３５および施肥クラッチ６１が切れ、ＨＳＴ３３から出力される動力が苗植付装置１４へも施肥装置１６へも伝達されない状態となる。
【００８９】
本実施の形態２では、施肥駆動回転軸の回転数を検知する回転センサー６２と、肥料タンク１７内に蓄えられている肥料の量が減少したことを検知する肥料切れセンサー６３を備えている。
【００９０】
そして、本実施の形態２のコントローラー６０は、走行操作レバー３８の操作位置、回転センサー６２の検知結果および肥料切れセンサー６３の検知結果に応じて、ＨＳＴ３３のサーボモーターを制御することにより、トラニオン軸の回動角度を変更する。
【００９１】
なお、コントローラー６０が、本発明の制御部の一例にあたる。また、肥料タンク１７が、本発明の肥料ホッパーの一例にあたり、施肥駆動回転軸が、本発明の駆動回転軸の一例にあたる。また、回転センサー６２が、本発明の回転検知部の一例にあたり、肥料切れセンサー６３が、本発明の残肥料検知部の一例にあたる。
【００９２】
本実施の形態２の田植機は、施肥装置１６の異常振動による植え付け不良を防止できる構成としたものであり、その動作について説明する。
【００９３】
図８に、本実施の形態２の田植機における、施肥装置１６の異常振動による植え付け不良を防止するための動作フローを示す。
【００９４】
植付昇降レバー２７が「植付」位置へ操作され、走行操作レバー３８が中立位置Ｎから前進域Ｆへと操作されると、コントローラー６０は、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、サーボモーターを作動させる。サーボモーターが作動することにより、機体が前進するとともに、苗植付装置１４および施肥装置１６が作動する（ステップＳ２０）。
【００９５】
回転センサー６２は、施肥装置１６を駆動している施肥駆動回転軸の回転数を検知し（ステップＳ２１）、その検知結果をコントローラー６０へ送信する。
【００９６】
コントローラー６０は、回転センサー６２から受信した検知結果により、施肥駆動回転軸の回転数を判定する（ステップＳ２２）。コントローラー６０は、施肥駆動回転軸の回転数が所定の回転数以内であれば、施肥装置１６をそのまま継続して動作させる（ステップＳ２６）。
【００９７】
一方、施肥駆動回転軸の回転数が所定の回転数を超える場合には、サーボモーターを作動させる（ステップＳ２３）。このとき、コントローラー６０は、機体が減速する向きにトラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御する（ステップＳ２４）。
【００９８】
そして、前輪１０および後輪１１の回転速度が減速し、機体の走行速度が遅くなる（ステップＳ２５）。そして、機体の走行速度が遅くなるとともに、施肥装置１６を駆動する施肥駆動回転軸の回転数も下がる。
【００９９】
なお、ここでは、コントローラー６０が、施肥駆動回転軸の回転数に応じて、トラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御する例について説明したが、条件により、施肥駆動回転軸の回転数に応じて、機体の速度が速くなる向きにトラニオン開度が増大するようにサーボモーターを制御してもよい。
【０１００】
本実施の形態２の田植機は、ＨＳＴから出力される動力を分配して苗植付装置１４および施肥装置１６の駆動に利用しているので、苗植付装置１４を駆動する植付伝動軸３９の回転数と、施肥装置１６を駆動する施肥駆動回転軸の回転数は、いずれも機体の走行速度に比例することになる。
【０１０１】
したがって、エンジン２３の回転数が上がると施肥駆動回転軸の回転数も上がる。施肥駆動回転軸の回転数が一定の回転数を超えると振動が大きくなり、その異常振動によって植え付け不良が生じてしまう。
【０１０２】
本実施の形態２のコントローラー６０は、上記のように制御することにより、施肥駆動回転軸の回転数を異常振動を発生する回転数まで上がらないように抑制することができ、異常振動による植え付け不良を防止することができる。したがって、上記における所定の回転数として、異常振動が生じる回転数よりも小さい値を設定しておけばよい。
【０１０３】
本実施の形態２の田植機は、肥料タンク１７内の肥料切れを防止できる構成としたものであり、その動作について説明する。
【０１０４】
図９に、本実施の形態２の田植機における、肥料タンク１７内の肥料切れを防止するための動作フローを示す。
【０１０５】
植付昇降レバー２７が「植付」位置へ操作され、走行操作レバー３８が中立位置Ｎから前進域Ｆへと操作されると、コントローラー６０は、走行操作レバー３８の操作位置に応じて、サーボモーターを作動させる。サーボモーターが作動することにより、機体が前進するとともに、苗植付装置１４および施肥装置１６が作動する（ステップＳ３０）。
【０１０６】
肥料切れセンサー６３は、肥料タンク１７内の肥料が無くなったまたは所定量以下に減少したことを検知すると、その検知結果をコントローラー６０へ送信する（ステップＳ３１）。
【０１０７】
コントローラー６０は、肥料切れセンサー６３から肥料切れの検知結果を受信したか判定する（ステップＳ３２）。コントローラー６０は、肥料切れセンサー６３から肥料切れの検知結果を受信していない場合には、施肥装置１６をそのまま継続して動作させる（ステップＳ３６）。
【０１０８】
一方、肥料切れセンサー６３から肥料切れの検知結果を受信した場合には、サーボモーターを作動させる（ステップＳ３３）。このとき、コントローラー６０は、機体が減速する向きに、または機体を停止させる向きにトラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御する（ステップＳ３４）。
【０１０９】
そして、前輪１０および後輪１１の回転速度が減速または停止し、機体の走行速度が遅くなる、または機体が停止する（ステップＳ３５）。
【０１１０】
肥料タンク１７内の肥料が無くなったまま植え付け作業を継続していると、施肥されずに苗が植え付けられる無施肥区間が生じてしまう。
【０１１１】
本実施の形態２のコントローラー６０は、上記のように制御することにより、肥料の補給忘れを防止でき、無施肥区間の発生を防止することができる。
【０１１２】
また、植付株間レバー２４の位置を検出できるようにし、その検出結果に応じて、コントローラー６０がサーボモーターを制御するようにしてもよい。
【０１１３】
例えば、植付株間レバー２４の近傍にリミットスイッチを設け、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されたことを検出できるようにする。
【０１１４】
そして、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されたことを検出した場合、コントローラー６０が、走行操作レバー３８の操作位置に対するトラニオン開度を減少させるようにサーボモーターを制御してもよい。
【０１１５】
なお、植付株間レバー２４が、本発明の株間切替部材の一例にあたり、リミットスイッチが、本発明の植付間隔検知部の一例にあたる。また、植付株間レバー２４を「疎植」に操作することが、本発明の、苗の植え付け間隔が広くなるように調節することの一例にあたる。
【０１１６】
図１０は、疎植時にトラニオン開度を減少させる制御例の、走行操作レバー３８の位置と車速の関係を示す図である。
【０１１７】
図１０では、通常時における走行操作レバー３８の位置と車速の関係を実線で示し、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されたときのこれらの関係を破線で示している。
【０１１８】
図１０中の「走行操作レバー角度」とは、走行操作レバー３８の中立位置Ｎからの角度を示しており、「ＭＡＸ」とは、中立位置Ｎから最も離れた位置にあるとき、つまり図３（ｂ）において走行操作レバー３８が前進域Ｆの最上位置にある場合を示している。
【０１１９】
図１０に示す例では、通常時は、走行操作レバー３８を最速の位置にしたときの車速が最大１．８［ｍ／ｓ］であるのに対し、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されているときには、走行操作レバー３８を最速の位置にしたときの車速を最大１．２［ｍ／ｓ］となるようにし、走行操作レバー３８のその他の位置でも同様に、通常時よりも疎植時の速度が遅くなるようにトラニオン開度を変更している。
【０１２０】
一般的に苗移植機は、高速の苗植え付けが適切にできるように機体の走行速度およびその他の動作速度が調整されているため、他の部分の動作速度を変更せずに苗植付装置１４の動作速度のみを低下させて疎植を行なうと、植え付け精度が低下してしまう。
【０１２１】
そこで、上記のように、コントローラー６０によって、疎植時にトラニオン開度を減少させるように制御することにより、植え付け精度よく疎植を行なうことができる。
【０１２２】
図１０に示すように、走行操作レバー３８の各操作位置において、通常時よりも比例的に車速が低下するように制御することにより、運転者が、通常時と違和感なく疎植時にも運転することができる。
【０１２３】
さらに、植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知できるようにし、その検知結果に応じて、コントローラー６０がサーボモーターを制御するようにしてもよい。
【０１２４】
図１１に、植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知する回転センサーを設けた場合の要部を示す。
【０１２５】
回転センサー６４は、植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知し、その検知結果をコントローラー６０へ送信する。
【０１２６】
コントローラー６０は、植付株間レバー２４が「疎植」に操作されている場合に、植付クラッチ３５の入力軸の回転数が所定の回転数を超えている場合には、植付クラッチ３５の入力軸の回転数がその所定の回転数を超えないように、サーボモーターを制御してトラニオン開度を減少させる。
【０１２７】
苗移植機は、疎植を行なう場合、苗植付装置１４の動作が速すぎると、シャクリ現象が発生し、苗の植え付け精度が低下してしまう。
【０１２８】
そこで、シャクリ現象が発生しない回転数を上記の所定の回転数に設定しておけば、コントローラー６０が上記のようにサーボモーターを制御することにより、シャクリ現象が発生しない範囲での最高速度で植え付けを行なうことができる。
【０１２９】
上記のシャクリ現象とは、高速で植付作業を行う際に、苗植付装置１４の伝動ギア機構（図示省略）の回転が走行速度に連動しなくなり、苗植付装置１４の回転が停止したり、その場で振動することをいい、この現象が発生すると、苗を適切なタイミングで植え付けられなくなることがある。
【０１３０】
なお、ここでは、回転センサー６４によって植付クラッチ３５の入力軸の回転数を検知することとしたが、植付クラッチ３５の出力軸の回転数を検知するようにして、その検知結果に応じてサーボモーターを制御させるようにしても同様の効果が得られる。
【０１３１】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機の側面図および平面図は、実施の形態１の田植機８と同様であり、図１および図２に示す通りである。
【０１３２】
図１２に、本実施の形態３の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図１２では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【０１３３】
図７に示した実施の形態２の構成と比較して、水平センサー７１および回転センサー７２を備えた点と、コントローラー７０が、エンジン２３の回転数も制御できる点が異なる。
【０１３４】
なお、コントローラー７０が、本発明の制御部の一例にあたる。また、水平センサー７１が、本発明の傾斜検知部の一例にあたり、回転センサー７２が、本発明の車輪回転検知部の一例にあたる。
【０１３５】
水平センサー７１は、車体９の前後方向の傾斜を検知するセンサーであり、検知結果をコントローラー７０へ送信する。
【０１３６】
本実施の形態３のコントローラー７０は、走行操作レバー３８の操作位置および水平センサー７１の検知結果に応じて、ＨＳＴ３３のサーボモーターを制御することにより、トラニオン軸の回動角度を変更するとともに、エンジン２３の回転数を制御するモーターの回転を制御する。
【０１３７】
コントローラー７０は、水平センサー７１の検知結果により、車体９が前後方向に所定値以上に傾斜したことを検知すると、トラニオン開度が減少するようにサーボモーターを制御して車速を遅くするとともに、エンジン２３の回転数を上げるように制御してトルクを増加させる。なお、所定値未満の傾斜の場合には、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させない。
【０１３８】
例えば、田植機が畦を越えるときや田植機をトラックに積み降ろしするときなどに、水平センサー７１によって前後方向の傾斜が検知され、そのときに速度が遅くなりトルクが増加するように制御される。
【０１３９】
コントローラー７０がこのように、車速を遅くすると同時にエンジン回転数が増加する制御を行うことにより、走行トルクが上昇するため、傾斜角度が大きくても前進しやすく、作業能率が向上する。例えば、畦越えやトラックへの積み降ろしの際の走行性が安定する。
【０１４０】
また、回転センサー７２は、後輪１１の回転を検知するセンサーである。
【０１４１】
コントローラー７０は、回転センサー７２の検知結果に基づいて、傾斜した地面に田植機があるときに、傾斜によって田植機が移動してしまうのを防止するように制御する。
【０１４２】
図１３に、本実施の形態３の田植機における、傾斜地での移動を防止するための動作フローを示す。
【０１４３】
コントローラー７０は、走行操作レバー３８の操作位置を確認し（ステップＳ４０）、中立位置Ｎにある場合には、回転センサー７２からの検知結果を受信して判定する（ステップＳ４１、Ｓ４２）。走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外にある場合には、回転センサー７２からの検知結果について判定しない。
【０１４４】
後輪１１が停止していると判定した場合には、ステップＳ４０に戻り、走行操作レバー３８が中立位置Ｎにある間、回転センサー７２からの検知結果を判定し続ける。
【０１４５】
ステップＳ４２において、後輪１１が後退方向へ回転していると判定した場合、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させ（ステップＳ４３）、機体が前進する向きにトラニオン開度を変更する（ステップＳ４４）。
【０１４６】
逆に、ステップＳ４２において、後輪１１が前進方向へ回転していると判定した場合、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させ（ステップＳ４５）、機体が後退する向きにトラニオン開度を変更する（ステップＳ４６）。
【０１４７】
後輪１１が後退方向へ回転するのは、例えば傾斜地において、田植機の後部が傾斜の下方を向くように位置している場合であり、コントローラー７０がステップＳ４３およびステップＳ４４のように制御することにより、田植機が前進するように制御して、田植機が傾斜の下方に向かって後退するように移動していくのを防止する。
【０１４８】
後輪１１が前進方向へ回転するのは、例えば傾斜地において、田植機の前部が傾斜の下方を向くように位置している場合であり、コントローラー７０がステップＳ４５およびステップＳ４６のように制御することにより、田植機が後退するように制御して、田植機が傾斜の下方に向かって前進するように移動していくのを防止する。
【０１４９】
なお、ここでは、回転センサー７２が後輪１１の回転を検知することとしたが、本実施の形態の田植機のように前輪１０も駆動輪である場合には、前輪１０の回転を回転センサー７２が検知するようにし、その検知結果にしたがって制御するようにしても同様の効果が得られる。
【０１５０】
また、上記では、水平センサー７１を機体の前後方向の傾きを検知するセンサーとしたが、機体の左右方向の傾きを検知するセンサーとし、その水平センサー７１の検知結果に応じて、コントローラー７０が制御するようにしてもよい。
【０１５１】
例えば、左右方向の傾きを検知する水平センサー７１が、所定の傾き以上の傾きを検知した場合に、走行操作レバー３８の角度と車速の関係が例えば図１０の疎植時の関係となるように、コントローラー７０が、サーボモーターを制御してトラニオン開度を変更させる。
【０１５２】
水平センサー７１が、所定の傾き以上の傾きを検知した場合とは、例えば田植機が側方に転倒し易いような危険な場所を走行するときであり、そのときにコントローラー７０がこのように制御することにより、走行操作レバー３８による車速変化が小さい低速モードとなり、運転者はその場所を安心して走行できるようになる。
【０１５３】
また、苗載せ台１の苗および予備苗載台４５の苗が不足したときには、機体を停止させて苗継ぎ作業を行なうが、苗継スイッチを設けて、苗継スイッチの状態を検知してコントローラー７０が、次のように制御してもよい。苗継スイッチは、作業者が操作するスイッチであり、苗継ぎ作業を開始するときにオンにし、苗継ぎ作業が終わって植え付け作業を再開する際にオフにするスイッチである。
【０１５４】
なお、苗継スイッチが、本発明の苗補充検知部材の一例にあたる。
【０１５５】
図１４に、本実施の形態３の田植機における、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す。
【０１５６】
図１４に示すステップＳ５０〜ステップＳ５４は、苗継ぎ作業開始前の動作を示しておおり、ステップＳ５５〜ステップＳ５７は、苗継ぎ作業終了後の動作を示している。
【０１５７】
苗継ぎ作業を開始する際、運転者は機体を停止させて、苗継スイッチをオンに操作する（ステップＳ５０）。
【０１５８】
コントローラー７０は、苗継スイッチがオンになったのを検知すると、このときの走行操作レバー３８の位置を確認する（ステップＳ５１）。
【０１５９】
走行操作レバー３８が、中立位置Ｎ以外の位置にあった場合、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させ（ステップＳ５２）、機体が停止するようにトラニオン開度を変更する（ステップＳ５３）。すなわち、コントローラー７０は、ＨＳＴ３３が中立の状態となるように制御する。
【０１６０】
そして、苗継スイッチがオンになっている間は、コントローラー７０は、走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外の位置へ操作されても、走行操作レバー３８の位置に関わらず、ＨＳＴ３３が中立の状態を維持するように制御する（ステップＳ５４）。
【０１６１】
そして、苗継ぎ作業終了後、作業者は、苗継スイッチをオンからオフの状態へ切り換えるように操作しようとする。
【０１６２】
このとき、コントローラー７０は、走行操作レバー３８の位置を確認し（ステップＳ５５）、走行操作レバー３８が中立位置Ｎにある場合には、苗継スイッチのオフ状態への切り換えを可能とする（ステップＳ５６）。すなわち、この場合には、作業者は苗継スイッチをオフに切り換えることができる。
【０１６３】
一方、苗継スイッチをオフに切り換えようとしたときに、走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外の位置にあった場合には、コントローラー７０は、苗継スイッチのオフ状態への切り換えができないように制御する（ステップＳ５７）。すなわち、この場合には、作業者は苗継スイッチをオフに切り換えることができず、走行操作レバー３８を中立位置Ｎへ操作することにより、苗継スイッチをオフに切り換えることができるようになる。
【０１６４】
従来の田植機では、苗継ぎ作業時に、走行操作レバー３８を誤って中立位置Ｎから前進域Ｆや後進域Ｒへ移動した場合には、機体が突然動き出し、苗継ぎ作業をしている者が危険であった。
【０１６５】
本実施の形態３の田植機では、コントローラー７０がステップＳ５４のように制御することにより、苗継ぎ作業時に、誤って走行操作レバー３８を操作しても機体が動き出すことがなく安全である。
【０１６６】
また、コントローラー７０がステップＳ５５〜ステップＳ５７のように制御することにより、苗継スイッチをオフに切り換える際に、走行操作レバー３８が中立位置Ｎ以外の位置に操作されていても突然機体が動き出すことがなく安全である。
【０１６７】
なお、本実施の形態３の構成は、図７に示した実施の形態２の田植機の構成に追加する例で説明したが、図５に示した実施の形態１の田植機の構成に対しても適用できる。
【０１６８】
また、上記の苗継スイッチ、すなわち本発明の苗補充検知部材として、従来の苗補充センサー４６を利用することもできる。
【０１６９】
図１５に、苗継スイッチとして従来の苗補充センサー４６を利用した場合の、苗継ぎ作業を行なう際の動作フローを示す。
【０１７０】
苗補充センサー４６は、前記複数条の苗載せ台１に、積載した苗が無くなった、あるいは所定量未満になったことを検知すると、ブザー等の報知装置を作動させる。
【０１７１】
苗補充センサー４６を苗継スイッチとして用いる構成とした場合、苗載せ台１に載置した苗は、苗植付装置１４によって圃場に植えつけられて消費されていき、苗の量が所定量未満になると、苗継ぎスイッチ（苗補充センサー４６）が、苗に押さえられなくなり、ＯＦＦになり、報知装置を作動させる（ステップＳ７０）。
【０１７２】
このとき、走行操作レバー３８が中立であるかどうかを判定し（ステップＳ７１）、該走行操作レバー３８が中立位置になければ、コントローラー７０は、サーボモーターを作動させて（ステップＳ７２）、ＨＳＴ３３のトラニオン軸を停止側に移動させる（ステップＳ７３）。前記走行操作レバー３８が中立であるときは、そのままＨＳＴ３３を中立に維持する（ステップＳ７４）。
【０１７３】
これにより走行が停止した状態となるので、作業者は予備苗載台４５に載置している苗を、苗補充が必要な苗載せ台１に積み込む作業を、機体の振動や圃場の凹凸による激しい揺れに邪魔されること無く行えるため、作業能率が向上するとともに、作業の安全性が向上する。そして、苗植付装置１４が苗を取り逃さない、あるいは植付姿勢が乱れない姿勢で苗を苗載せ台１に載置することができるので、植付精度が向上する。
【０１７４】
苗の補充作業が終わると、苗継ぎスイッチ（苗補充センサー４６）は苗に押さえられてＯＮとなる（ステップＳ７５）。全ての苗継ぎスイッチがＯＮになるまでは、走行操作レバー３８を前進または後進方向に何段階操作しても、サーボモーターは作動せず、ＨＳＴ３３を中立状態に保つ制御を行う（ステップＳ７９）。全ての苗継ぎスイッチがＯＮになると、走行操作レバー３８が中立状態にあるか否かを判断し（ステップＳ７６）、中立でなければ、走行操作レバー３８が中立状態にされるまで、サーボモーターを作動させず、ＨＳＴ３３を中立状態に保つ制御を行う。
【０１７５】
走行操作レバー３８が中立位置に移動していると、サーボモーターが作動して（ステップＳ７７）、走行操作レバー３８の操作方向に合わせてトラニオン軸の開度を大きくする制御を行う（ステップＳ７８）。
【０１７６】
なお、走行操作レバー３８が中立位置に所定時間（約２〜３秒以上）連続して位置しないと、前進または後進位置に走行操作レバー３８を動かしてもサーボモーターを作動させない構成とすると、前進から後進、あるいは後進から前進に走行操作レバー３８を移動させた際に、中立になったと判断されてサーボモーターが作動することを防止できるので、苗の補充作業中に機体が走行し、補充作業を行う作業者が転倒することや、苗の補充姿勢がおかしくなることが防止される。
【０１７７】
また、苗継ぎスイッチがＯＦＦになったときのトラニオン軸の開度をコントローラー７０に記憶させ、苗継ぎスイッチがＯＮで且つ走行操作レバー３８が中立位置に位置すると、コントローラー７０が記憶したトラニオン軸の開度に自動復帰させる構成とすると、苗補充の前後の走行速度が変わらず、苗の植付位置や深さを安定させることができる。
【０１７８】
また、操作ボックス１２に作業者操作用スイッチ４７を設けて、苗補充センサー４６が苗の減少（苗切れ）を検知したときに、作業者が作業者操作用スイッチ４７を押してＨＳＴサーボモーターの回転数を下げて停止させ、苗補充が終わるとＨＳＴ操作レバーを中立に操作した後に、作業者操作用スイッチ４７を切るとＨＳＴサーボモーターが動く構成としてもよい。
【０１７９】
（実施の形態４）
本発明の実施の形態４の、走行車両を備える乗用型の８条植田植機の側面図および平面図は、実施の形態１の田植機８と同様であり、図１および図２に示す通りである。
【０１８０】
図１６に、本実施の形態４の田植機の駆動系統を示す機能ブロック図を示す。図１６では、動力の伝達経路を実線で示し、制御系統の伝達経路を破線で示している。
【０１８１】
本実施の形態４のコントローラー７５は、実施の形態３のコントローラー７０と同様に、エンジン２３の回転数を制御する機能を備えている。本実施の形態４の田植機は、エンジン２３の回転数を検知する回転センサー７６と、ＨＳＴ３３の作動油の温度を測定する油温センサー７７を備えている。
【０１８２】
なお、コントローラー７５が、本発明の制御部の一例にあたる。また、回転センサー７６が、本発明のエンジン回転数検知部の一例にあたり、油温センサー７７が、本発明の油温測定部の一例にあたる。
【０１８３】
回転センサー７６で検知されたエンジン２３の回転数および油温センサー７７で測定された作動油の温度は、コントローラー７５へ送信される。
【０１８４】
図１７に、本実施の形態４の田植機における、温度による駆動系制御の動作フローを示す。
【０１８５】
エンジン２３およびＨＳＴ３３が作動すると、回転センサー７６がエンジン２３の回転数を検知し、その回転数をコントローラー７５へ送信し（ステップＳ６０）、また、油温センサー７７がＨＳＴ３３の作動油の温度を測定してその測定した温度をコントローラー７５へ送信する（ステップＳ６１）。
【０１８６】
コントローラー７５は、ＨＳＴ３３の作動油の温度が所定温度以上か否かを判定する（ステップＳ６２）。ＨＳＴ３３の作動油の温度が所定温度以上であった場合には、コントローラー７５は、駆動系について特に補正制御は行わない。
【０１８７】
一方、ＨＳＴ３３の作動油の温度が所定温度未満であった場合には、コントローラー７５は、エンジンサーボアクチュエーターを駆動して、エンジン２３の回転数が上がるように制御する（ステップＳ６３）。このとき、ＨＳＴ開度および比例バルブ開度はいずれも変化させずに、エンジン２３の回転数だけを上げるように制御する。
【０１８８】
ＨＳＴ３３の作動油の温度が低いと、作動油の粘性が大きいために、ＨＳＴ３３からはエンジン２３の回転数に対して十分な出力が得られず、所望のトルクが得られない。
【０１８９】
本実施の形態４では、作動油の温度が所定温度未満の場合に、エンジン２３の回転数を上げるように制御することにより、送油量を増加させてＨＳＴ３３の出力を増加させる。このとき、ＨＳＴ開度および比例バルブ開度を変化させずに、エンジン２３の回転数だけを上げるので、前輪１０および後輪１１を駆動するトルクを増加させることができる。
【０１９０】
したがって、コントローラー７５がステップＳ６２において判定する所定温度として、エンジン２３の回転数に対して十分なＨＳＴ３３の駆動力が得られる場合の作動油の最低温度に設定しておくのが望ましい。
【０１９１】
なお、エンジン２３の回転数を上げる制御（ステップＳ６３）をした後、エンジン２３の回転数に対して十分な駆動力がＨＳＴ３３から出力されるようになったときに、コントローラー７５は、エンジン２３の回転数が指定された通りの回転数となるように通常の制御に戻す。
【産業上の利用可能性】
【０１９２】
本発明にかかる苗移植機は、植え付け開始時においても施肥ムラが生じないので、乗用型田植機など、走行装置を有する機体の後部に施肥装置を備えた苗移植機などに適用でき、産業上の利用可能性が高い。
【符号の説明】
【０１９３】
１ 苗載せ台
２ 苗取出し口
３ 苗送り装置
４ 苗植付具
８ 田植機
９ 車体
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ 操作ボックス
１３ 操縦ハンドル
１４ 苗植付装置
１５ 苗植付部
１６ 施肥装置
１７ 肥料タンク
１８ 繰出部
１９ ブロワー
２０ 移送ホース
２１ 吐出口
２２ 運転席
２３ エンジン
２４ 植付株間レバー
２５ 昇降リンク機構
２６ 昇降用油圧シリンダー
２７ 植付昇降レバー
２８ 植込杆
２９ サイドフロート
３０ センターフロート
３１ エンジン出力プーリ
３２ ベルト
３３ ＨＳＴ（油圧サーボ付き油圧式無段変速装置）
３４ 入力プーリ
３５ 植付クラッチ
３６ ミッションケース
３８ 走行操作レバー
３９ 植付伝動軸
４０ 整地ローター
４１ 伝動ケース
４２ 動力取出軸
４３ 苗送りベルト
４４ 回転ケース
４５ 予備苗載台
４６ 苗補充センサー
４７ 作業者操作用スイッチ
５０ コントローラー
５１ 施肥クラッチ
６０ コントローラー
６１ 施肥クラッチ
６２ 回転センサー
６３ 肥料切れセンサー
６４ 回転センサー
７０ コントローラー
７１ 水平センサー
７２ 回転センサー
７５ コントローラー
７６ 回転センサー
７７ 油温センサー
１００ エンジン
１０１ ＨＳＴ（無段変速装置）
１０２ 駆動輪
１０３ 苗植付装置
１０４ 施肥装置
１０５ 走行操作レバー
１０６ 植付昇降レバー
１０７ 植付クラッチ
１０８ 施肥クラッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記施肥装置（１６）および前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（５０）とを備え、
前記制御部（５０）は、前記走行操作レバー（３８）が前進に操作されると、前記施肥装置（１６）を駆動し、所定時間経過後に、前記サーボアクチュエーターを駆動して車輪（１０、１１）および前記植付装置（１４）を駆動させることを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記施肥装置（１６）を駆動する駆動回転軸の回転を検知する回転検知部（６２）と、
繰り出すための前記肥料が蓄えられている前記施肥装置（１６）の肥料ホッパー（１７）内の前記肥料の量が所定量以下になったことを検知する残肥料検知部（６３）と、
前記走行操作レバー（３８）の操作および前記残肥料検知部（６３）の検知結果に基づいて、前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（６０）とを備え、
前記サーボアクチュエーターの駆動により、車輪（１０、１１）、前記植付装置（１４）、および前記施肥装置（１６）が駆動されることを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
前記植付装置（１４）によって前記圃場に植え付ける苗の間隔を調節するための株間切替部材（２４）と、
前記株間切替部材（２４）が、前記苗の植え付け間隔を変化させるように操作されたことを検知する植付間隔検知部とを備え、
前記制御部（６０）は、前記植付間隔検知部の検知状態に応じて、前記苗の植え付け間隔が広くなるように調節された場合には、前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記サーボアクチュエーターを制御する、請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（９）の傾斜を検知する傾斜検知部（７１）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の傾斜が検知されると、前記サーボアクチュエーターを制御して前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、請求項２または３に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記走行車体（９）の前記車輪（１１）の回転を検知する車輪回転検知部（７２）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の前後の傾斜が検知され、且つ前記走行操作レバー（３８）が中立の状態に操作されているときに、前記車輪回転検知部（７２）によって前記車輪（１１）の回転が検知された場合には、前記サーボアクチュエーターを制御して前記車輪（１１）を停止させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、請求項４に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記植付装置（１４）が植え付ける苗を供給する苗載せ台（１）への苗の補充作業を検知する苗補充検知部材（４６）を備え、
前記制御部（７０）は、
前記苗補充検知部材（４６）がオンになったときには、前記苗補充検知部材（４６）がオフになるまでの間は、前記走行操作レバー（３８）の操作状態に関係なく前記サーボアクチュエーターによって前記無段式変速装置（３３）を中立に制御させ、
前記苗補充検知部材（４６）がオフになる際に、前記走行操作レバー（３８）が中立の状態でなければ、前記苗補充検知部材（４６）をオフにさせないことを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
前記無段式変速装置（３３）の作動油の温度を測定する油温測定部（７７）と、
エンジン（２３）の回転数を検知するエンジン回転数検知部（７６）と、
前記エンジン（２３）の回転数を制御するエンジンサーボアクチュエーターとを備え、
前記制御部（７５）は、前記油温測定部（７７）によって測定された前記作動油の温度が所定温度未満の場合には、前記エンジンサーボアクチュエーターを駆動して前記エンジン（２３）の回転数を増加させるように制御する、請求項１から６のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項１】
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記施肥装置（１６）および前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（５０）とを備え、
前記制御部（５０）は、前記走行操作レバー（３８）が前進に操作されると、前記施肥装置（１６）を駆動し、所定時間経過後に、前記サーボアクチュエーターを駆動して車輪（１０、１１）および前記植付装置（１４）を駆動させることを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
走行車体（９）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付装置（１４）と、
苗の植え付け位置へ肥料を供給する施肥装置（１６）と、
走行操作レバー（３８）の操作に応じて前記走行車体（９）の進行方向および速度を変更する無段式変速装置（３３）と、
前記無段式変速装置（３３）を制御するサーボアクチュエーターと、
前記施肥装置（１６）を駆動する駆動回転軸の回転を検知する回転検知部（６２）と、
繰り出すための前記肥料が蓄えられている前記施肥装置（１６）の肥料ホッパー（１７）内の前記肥料の量が所定量以下になったことを検知する残肥料検知部（６３）と、
前記走行操作レバー（３８）の操作および前記残肥料検知部（６３）の検知結果に基づいて、前記サーボアクチュエーターを制御する制御部（６０）とを備え、
前記サーボアクチュエーターの駆動により、車輪（１０、１１）、前記植付装置（１４）、および前記施肥装置（１６）が駆動されることを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
前記植付装置（１４）によって前記圃場に植え付ける苗の間隔を調節するための株間切替部材（２４）と、
前記株間切替部材（２４）が、前記苗の植え付け間隔を変化させるように操作されたことを検知する植付間隔検知部とを備え、
前記制御部（６０）は、前記植付間隔検知部の検知状態に応じて、前記苗の植え付け間隔が広くなるように調節された場合には、前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記サーボアクチュエーターを制御する、請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（９）の傾斜を検知する傾斜検知部（７１）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の傾斜が検知されると、前記サーボアクチュエーターを制御して前記走行車体（９）の速度を減速させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、請求項２または３に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記走行車体（９）の前記車輪（１１）の回転を検知する車輪回転検知部（７２）を備え、
前記制御部（７０）は、前記傾斜検知部（７１）によって所定値以上の前後の傾斜が検知され、且つ前記走行操作レバー（３８）が中立の状態に操作されているときに、前記車輪回転検知部（７２）によって前記車輪（１１）の回転が検知された場合には、前記サーボアクチュエーターを制御して前記車輪（１１）を停止させるように前記無段式変速装置（３３）を作動させることを特徴とする、請求項４に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記植付装置（１４）が植え付ける苗を供給する苗載せ台（１）への苗の補充作業を検知する苗補充検知部材（４６）を備え、
前記制御部（７０）は、
前記苗補充検知部材（４６）がオンになったときには、前記苗補充検知部材（４６）がオフになるまでの間は、前記走行操作レバー（３８）の操作状態に関係なく前記サーボアクチュエーターによって前記無段式変速装置（３３）を中立に制御させ、
前記苗補充検知部材（４６）がオフになる際に、前記走行操作レバー（３８）が中立の状態でなければ、前記苗補充検知部材（４６）をオフにさせないことを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
前記無段式変速装置（３３）の作動油の温度を測定する油温測定部（７７）と、
エンジン（２３）の回転数を検知するエンジン回転数検知部（７６）と、
前記エンジン（２３）の回転数を制御するエンジンサーボアクチュエーターとを備え、
前記制御部（７５）は、前記油温測定部（７７）によって測定された前記作動油の温度が所定温度未満の場合には、前記エンジンサーボアクチュエーターを駆動して前記エンジン（２３）の回転数を増加させるように制御する、請求項１から６のいずれか１項に記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１３−５７８５（Ｐ２０１３−５７８５Ａ）
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１４２１０６（Ｐ２０１１−１４２１０６）
【出願日】平成２３年６月２７日（２０１１．６．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２７日（２０１１．６．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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