薬剤払出装置
【課題】少ないセンサ数で在庫確認を行うことのできる薬剤払出装置を提供する。
【解決手段】この薬剤払出装置は、カセット棚に載置可能な薬剤収納カセット５００と、該薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０内に収納された薬剤９００を外部に払い出す払出ユニット４００とを備えたものであって、カセット本体５２０内にそれぞれ薬剤９００を収納可能な区画５３０を列設しておくとともに、払出ユニット４００内でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するための在庫確認センサ４４１１を設けておき、カセット本体５２０をカセット棚６００から払出ユニット４００内に前記列方向に移動させつつ、在庫確認センサ４４１１でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するように構成したものである。
【解決手段】この薬剤払出装置は、カセット棚に載置可能な薬剤収納カセット５００と、該薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０内に収納された薬剤９００を外部に払い出す払出ユニット４００とを備えたものであって、カセット本体５２０内にそれぞれ薬剤９００を収納可能な区画５３０を列設しておくとともに、払出ユニット４００内でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するための在庫確認センサ４４１１を設けておき、カセット本体５２０をカセット棚６００から払出ユニット４００内に前記列方向に移動させつつ、在庫確認センサ４４１１でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するように構成したものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤払出装置に関し、例えばチューブ入りの軟膏や、バイアル、アンプル、ボトルに入れた錠剤、散薬、注射液、点眼薬や、複数枚束ねたＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シート等の薬剤を、薬剤収納カセットに収納して自動的に払い出す薬剤払出装置に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における薬剤の払出作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時払い出し可能にしておく薬剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて薬剤を払い出す作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の薬品（薬剤）の所定個数分を、カセット内から自動的に払い出す薬品払出装置が開発された（例えば特許文献１参照）。ところが、事前にカセット内にある薬剤の収納個数が確認されていなければ、実際にその薬剤の払出が行われたか否かが不明となる。
【０００４】
従来装置では、カセット内にある薬剤の収納個数を確認するとき、カセット内に設けられた多数の磁気センサに磁石を近づけたり、センサの列に沿って磁石を移動させたりすると、磁気センサが感応することから、薬剤の収納個数を把握している。ここでは、薬剤が１個ずつ前進するごとに、磁石も前進するようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来装置では、カセット内に薬剤の収納個数を確認するためのセンサを、カセットに収納できる薬剤と同じ数だけ設けなければならないため、センサの数が多くなってしまう。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、少ないセンサ数で在庫確認を行うことのできる薬剤払出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、カセット棚上に載置可能な薬剤収納カセットと、該薬剤収納カセットのカセット本体内に収納された薬剤を外部に払い出す払出ユニットと、該払出ユニットを制御する制御装置とを備えた薬剤払出装置であって、カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することを特徴とするものである。なお、ここにいう薬剤には、例えばチューブ入りの軟膏や、バイアル、アンプル、ボトルに入れた錠剤、散薬、注射液、点眼薬や、複数枚束ねたＰＴＰ錠剤シート等を含む。
【０００８】
本発明によれば、カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御するので、少ないセンサ数で在庫確認を確実に行うことができる。
【０００９】
ところで、薬剤収納カセットを払出ユニット内に引き込んだ状態で、在庫確認を行うとすると、その払出ユニットの前後方向の寸法は少なくともカセット本体のそれの２倍を必要とすることとなる。又は、在庫確認センサを移動させることが必要となり、装置構成が複雑化する。そこで、請求項２記載の発明のように、在庫確認センサを、払出ユニット内のカセット棚寄りに設けることが好ましい。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、在庫確認センサを、払出ユニット内のカセット棚寄りに設けたので、払出ユニットの前後方向の寸法が小さくなり、装置のより小型化を図ることができる。また、在庫確認センサを移動させずに済むので、装置構成が簡単化される。
【００１１】
請求項３記載の発明のように、前記カセット本体の各区画を横断する貫通孔を設けるとともに、前記在庫確認センサは、この貫通孔を介して投光した光を受光することにより、該各区画に収納された薬剤の有無を確認する光センサであることが好ましい。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、前記カセット本体の各区画を横断する貫通孔を設けるとともに、前記在庫確認センサは、この貫通孔を介して投光した光を受光することにより、該各区画に収納された薬剤の有無を確認する光センサであるので、在庫確認をより確実に行えるとともに、装置構成がさらに簡単化する。
【００１３】
請求項４記載の発明のように、前記払出ユニット内に前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するための払出確認センサをさらに設けるとともに、前記制御装置は、前記払出確認センサで前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することが好ましい。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、前記払出ユニット内に前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するための払出確認センサをさらに設けるとともに、前記制御装置は、前記払出確認センサで前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御するので、払出確認を確実に行うことができて便利である。
【００１５】
請求項５記載の発明のように、前記払出確認センサは、前記カセット本体の各区画から払いだされるべき薬剤の払い出しの経路に投光した光を受光することにより、該各区画から払い出される薬剤の有無を確認する光センサであることが好ましい。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、前記払出確認センサは、前記カセット本体の各区画から払いだされるべき薬剤の払い出しの経路に投光した光を受光することにより、該各区画から払い出される薬剤の有無を確認する光センサであるので、払出確認をより確実に行えるとともに、装置構成がさらに簡単化する。
【００１７】
請求項６記載の発明のように、前記制御装置は、前記在庫確認センサによる在庫確認結果と、前記払出確認センサによる払出確認結果とに基づいて、前記カセット本体の各区画から払い出されるべき薬剤の該各区画での詰り状態の有無を判断することが好ましい。
【００１８】
請求項６記載の発明によれば、前記制御装置は、前記在庫確認センサによる在庫確認結果と、前記払出確認センサによる払出確認結果とに基づいて、前記カセット本体の各区画から払い出されるべき薬剤の該各区画での詰り状態の有無を判断するので、薬剤の詰り状態の有無を確実に知ることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御するので、少ないセンサ数で在庫確認を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態１に係る薬剤払出装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】本実施形態１における薬剤収納カセットの構成を示す斜視図である。
【図３】図２の正面図である。
【図４】図３におけるＡ−Ａ矢視断面図である。
【図５】本実施形態１における薬剤収納カセットのシャッタの構成を示す斜視図である。
【図６】本実施形態１における払出ユニットの構成を示す斜視図である。
【図７】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作１を説明するための斜視図である。
【図８】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作２を説明するための斜視図である。
【図９】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作３，４を説明するための平面図である。
【図１０】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作５，６を説明するための側断面図である。
【図１１】本実施形態１に係る薬剤払出装置の制御系を示すブロック図である。
【図１２】本実施形態１に係る薬剤払出装置の概略動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態２に係る薬剤払出装置の概略動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る薬剤払出装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００２２】
図１に示すように、この薬剤払出装置１は、箱状の装置本体１００の奥側に設けられたＹキャリッジ２００と、このＹキャリッジ２００に支持されたＸキャリッジ３００と、これのＸキャリッジ３００に支持された払出ユニット４００と、前記装置本体１００の手前側に設けられ、複数の薬剤収納カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００と、このカセット棚６００の下方に配置された搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００２３】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００２４】
図２は本実施形態１における薬剤収納カセット５００の構成を示す斜視図、図３は図２の正面図、図４は図３におけるＡ−Ａ矢視断面図である。なお、図２〜図４では、薬剤収納カセット５００の払出ユニット４００に対向する正面側を前側、その背面側を後側といい、左側と右側とは前側から後側を見たときのものを示している。ここでは、薬剤９００，９００，・・・の形状は、図２の上段に示すように、上部が円錐台状で中間部から下部にかけて円筒形状をなすものとする。ただし、その他の任意の形状であってもよいのはもちろんである。
【００２５】
本実施形態１における薬剤収納カセット５００は、収納される薬剤９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、薬剤収納カセット５００としては、収納される薬剤９００の直径等に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２〜図４に示すように、外箱５１０と、この外箱５１０に挿脱可能なカセット本体５２０と、このカセット本体５２０の底面を構成するシャッタ５５０とを備えている。
【００２６】
外箱５１０は、左壁５１１、右壁５１２、天井板５１３及び底板５１４からなっており、前後には壁を設けていないので、その前後方向にカセット本体５２０を挿脱可能となっている。外箱５１０の底板５１４は、カセット棚６００の棚板６０２への取り付け部（図略）を備えており、これにより、幅寸法の異なる薬剤収納カセット５００であっても、その幅方向で任意の位置に配置することができるようになっている。
【００２７】
カセット本体５２０は、左壁５２１、右壁５２２、前壁５２３及び後壁５２４からなっており、上下は壁を設けず大きく開口している。このカセット本体５２０は、仕切板５２５，５２５，・・・で前後方向（列方向）に等間隔で分割されることにより、複数の区画５３０，５３０，・・・が平面視で正方形となるように形成されている。
【００２８】
左壁５２１と右壁５２２の各区画５３０，５３０，・・・に対応する部位には、貫通孔５３０１，５３０１，・・・がそれぞれ左右で対をなすようにして設けられている。したがって、ある区画５３０内に薬剤９００が収納されていないときには、その区画に設けられた左右一対の貫通孔５３０１，５３０１間で、互いに見通しできるようになっている。また、左壁５２１と右壁５２２の下部内側には、それぞれ前後方向に形成された平行溝５２６，５２７が設けられており、この平行溝５２６，５２７にシャッタ５５０がスライド自在に嵌め込まれるようになっている。
【００２９】
前壁５２３の前面には、異形の樹脂板５２３１が取り付けられており、この樹脂板５２３１の上部には、ＩＣタグ５２３２が取り付けられるとともに、その中間部には、円形状の吸着部５２３３が形成されて後述する図６の電磁石４３０１で吸着可能となっている。この樹脂板５２３１の下部に形成された案内部５２３４にシャッタ５５０をロックするロック部材５２３５が組み込まれている。
【００３０】
ロック部材５２３５の中間部には突起部５２３５ａが形成されており、この突起部５２３５ａに後述する図６の押圧部材４４０５ａが当接して昇降動作すると、ロック部材５２３５も案内部５２３４に案内されて昇降し、これにより、シャッタ５５０のロックを解除し、あるいはロックすることができるようになっている。後壁５２４には、小判形の把持部５２４１が上下２本の支持部材５２４２，５２４２を介して取り付けられている。
【００３１】
図５はシャッタ５５０の構成を示す斜視図であるが、前記図２のシャッタ５５０をその正面側で左右方向に見る向きを入れ変えたものに対応する。
【００３２】
シャッタ５５０は、図５に示すように、断面逆Ｌ字状をなす長尺のシャッタ本体５５０１と、このシャッタ本体５５０１の前側に、左右２本の螺子５５０２，５５０２で取り付けられた係止部材５５０３とを備えている。この係止部材５５０３の略中央には、丸孔５５０４が形成されており、この丸孔５５０４に前記ロック部材５２３５の下端部５２３５ｂが係脱されることにより、前記したシャッタ５５０のロックあるいはロック解除をするようになっている。
【００３３】
図６は払出ユニット４００の構成を示す斜視図である。なお、同図では、手前にある右壁を取り外した状態を示している。また、同図中では、特にことわらない限り、払出ユニット４００の薬剤収納カセット５００に対向する正面側を前側、その背面側を後側といい、左側と右側とは前側から後側を見たときのものを示している。したがって、それぞれを単体でみたときには、払出ユニット４００と薬剤収納カセット５００とでは、前後左右がいずれも逆向きとなっているが、図１，図７〜図１０に示すように、両者を組み合わせたときには、払出ユニット４００での向きを採用することとする。
【００３４】
払出ユニット４００は、図１及び図６に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるユニット本体４２０内の左壁４２２の上下に設けられたＺキャリッジ４２５，４２５と、Ｚキャリッジ４２５，４２５間で進退自在に配置された垂直壁状の移動部４３０と、ユニット本体４２０の右壁４２１と左壁４２２との間に固定された水平板状の固定部４４０とを備えている。
【００３５】
移動部４３０には、前記薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０に対向する側にそれぞれ配置された電磁石４３０１と、リーダ４３０２と、押圧部材４４０５ａとを備え、裏面側には、これらを前後方向に移動させるサーボモータ４３０３と、押圧部材４４０５ａを昇降動作させるソレノイド４４０５ｂとを備えている（後述の図７，図８参照）。電磁石４３０１は、カセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着することにより、このカセット本体５２０をカセット棚６００上からユニット本体４２０内へと引き込み、あるいは、カセット本体５２０をユニット本体４２０内からカセット棚６００側へと押し出すように移動させるものである。リーダ４３０２は、前記薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶しておいた各種情報（カセット情報を含む。）を読み取るものである。
【００３６】
ユニット本体４２０の右壁４２１には、在庫確認センサ４４１１が設けられており、左壁４２２には、この在庫確認センサ４４１１に対向配置された反射板４４１２が設けられている。在庫確認センサ４４１１は、電磁石４３０１で吸引されることにより、ユニット本体４２０内に移動中のカセット本体５２０における各区画５３０の貫通孔５３０１に向かって投光したときの、前記反射板４４１２からの反射光を受光するものである。在庫確認センサ４４１１と反射板４４１２とは、図６に示すように、カセット棚６００寄りに配置することが好ましい。カセット本体５２０をユニット本体４２０内へ引き込むときの移動量をなるべく小さくして、省スペース化を図るためである。
【００３７】
固定部４４０には、その左右方向の略中央において、前後方向に延びる長溝４４００と、この長溝４４００を介して、シャッタ５５０の丸孔５５０４に係止可能な突起部４４０１と、この突起部４４０１を上下させるソレノイド４４０２と、この突起部４４０１を所定ピッチで前後方向に移動させるステッピングモータ４４０３とを備えている（後述の図７，図８参照）。
【００３８】
固定部４４０よりも前方の若干下方には、前記薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０を、ユニット本体４２０内に案内するための前後一対のローラ４４０４，４４０４がそれぞれ水平軸まわりに回転自在に配置されている。そのうちの前側のローラ手前には、当接部材４４０５ｃが設けられており、両ローラ４４０４，４４０４間は大きく開口されている。当接部材４４０５ｃは、カセット棚６００上の外箱５１０に収納されたカセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む際に、カセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除し、カセット本体５２０をユニット本体４２０内からカセット棚６００上の外箱５１０内に戻したときに、カセット本体５２０を外箱５１０に再びロックするためのものである。
【００３９】
固定部４４０の手前には、払出確認センサ４４１３が設けられており、前側のローラ直後には、この払出確認センサ４４１３に対向配置された反射板４４１４が設けられている。払出確認センサ４４１３は、カセット本体５２０の直下にある前記開口（薬剤９００の払い出しの経路に相当する。）に向かって投光したときの、前記反射板４４１４からの反射光を受光するものである。
【００４０】
そして、移動部４３０の進退動作は、サーボモータ４３０３でボールネジ４３０４を回転駆動することで行うようになっている。移動部４３０の下方には、前記開口の下方前後に設けられた２枚の傾斜板４４０５，４４０５を介して、シャッタ４５１付きの一次バケット４５０が設けられている。この一次バケット４５０は、払出ユニット４００のユニット本体４２０とともに移動するようになっている。
【００４１】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後左右方向に移動されるトレイ８０２とを備えている。このトレイ８０２は、薬剤９００，９００，・・・を収納するための複数の区画を有している。そして、前記一次バケット４５０からシャッタ４５１を介して落下した薬剤９００，９００，・・・は、トレイ８０２のいずれかの区画に収納された状態で、ローラ群等８０１で前後左右方向に移動されて所定場所に移送されるようになっている。
【００４２】
図１１は本実施形態１に係る薬剤払出装置１の制御系を示すブロック図、図１２は本実施形態１に係る薬剤払出装置１の概略動作を示すフローチャートである。
【００４３】
本薬剤払出装置１の制御系は、図１１に示すように、薬剤払出装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置（狭義）２０とを備えている。これらのコントローラ１０と制御装置２０とが特許請求の範囲の各請求項に記載した制御装置に相当するものである。
【００４４】
コントローラ１０は、払出ユニット４００のスキャン動作により、リーダ４３０２でカセット情報を読み込むカセット情報読込部２６と、払出ユニット４００の在庫確認動作により、在庫確認センサ４４１１で在庫確認情報を読み込む在庫確認情報読込部２７と、払出ユニット４００の払出動作により、払出確認センサ４４１３で払出確認情報を読み込む払出確認情報読込部２８と、払出ユニット４００のスキャン動作を制御するための指令信号を出力する第一動作指令部３１と、払出ユニット４００の払出動作を制御するための指令信号を出力する第二動作指令部３２とを備えている。
【００４５】
制御装置２０は、薬剤払出装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は薬剤払出装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００４６】
ＣＰＵ２５は、ＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本薬剤払出装置１の全体の動作を制御するものである。
【００４７】
記憶部３０は、前記カセット情報等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００４８】
カセット情報には、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定するための情報が含まれている。
【００４９】
ＣＰＵ２５は、前記制御プログラムに従って、払出ユニット４００をスキャン時に動作させるための動作データを作成するとともに、前記処方箋データや、前記設定した相対移動量などを用いて、払出ユニット４００を払出時に動作させるための動作データを作成する。そして、これらの動作データに基づいて、前記コントローラ１０の第一動作指令部３１と、第二動作指令部３２とがそれぞれ前記指令信号を出力するようになっている。
【００５０】
以下、図１２を参照して、本実施形態１に係る薬剤払出装置１によるスキャン動作と払出動作とを概略説明する。図７〜図１０はそれらの動作の説明図である。なお、カセット棚６００の棚板６０２，６０２，・・・上には、複数の薬剤収納カセット５００，５００，・・・のカセット本体５２０，５２０，・・・がそれぞれ外箱５１０，５１０，・・・に収納されてロックされた状態で配置されている。また、各薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０におけるシャッタ５５０は、全閉状態で該カセット本体５２０に別途ロックされた状態となっており、その所定区画には薬剤９００，９００，・・・がそれぞれ１個ずつ縦向きに収納されているものとする。
【００５１】
いま、払出ユニット４００は、例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図１２において、例えば朝一番に電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の初期設定がなされる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部２４でスキャン動作を選択したものとすると（ステップＳ２でＹＥＳ）、予め設定されたプログラムに従って、スキャン動作が開始される。
【００５２】
すなわち、第一動作指令部３１からの出力を受けて移動する払出ユニット４００により、前記ホームポジションからカセット棚６００の最上段の棚板６０２上に載置された各薬剤収納カセット５００，５００，・・・を左から右側にスキャンしていき、その下の段では逆に右側から左側にスキャンしていく。そして、最下段の左側又は右側にいたって、スキャンを終了し、払出ユニット４００は前記ホームポジションに戻る。
【００５３】
このスキャン動作においては、まず、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。次いで、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップ３）。そして、カセット情報読込部２６が、各薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶されたカセット情報を、払出ユニット４００のリーダ４３０２で読み込み（ステップＳ４）、それを記憶部３０に記憶していく（ステップＳ５）。
【００５４】
引き続いて、薬剤収納カセット５００に収納された薬剤９００，９００，・・・の場所（区画）と数量とを確認する、いわゆる在庫確認を行う。
【００５５】
すなわち、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ６）。
【００５６】
このときには、図４のように、シャッタ５５０は、カセット本体５２０の底面をその全区画について塞いだままの状態となっている。そして、図９（ａ）に示すように、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、その最初の区画５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで移動し、そこで在庫確認情報読込部２７が、在庫確認センサ４４１１を用いて、当該区画５３０内での薬剤９００の有無を示す在庫確認情報（在庫確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ７）。
【００５７】
すなわち、在庫確認センサ４４１１は、最初の区画５３０の貫通孔５３０１に向かって投光する。この最初の区画５３０内には、薬剤９００が収納されていないので、投光光は貫通孔５３０１を通って、反射板４４１２で反射する。この反射光を、同区画５３０の貫通孔５３０１を再び通って、在庫確認センサ４４１１で受光する。
【００５８】
次いで、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、２，３番目の区画５３０，５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで順に移動し、これらのときにも、在庫確認センサ４４１１は、反射板４４１２からの反射光を受光する。
【００５９】
次いで、カセット本体５２０は、図９（ｂ）に示すように、電磁石４３０１で吸引されることにより、４番目の区画５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで移動する。在庫確認センサ４４１１は、４番目の区画５３０の貫通孔５３０１に向かって投光する。この４番目の区画５３０内には、薬剤９００が収納されているので、投光光は薬剤９００で阻止され、在庫確認センサ４４１１は、反射板４４１２からの反射光を受光しない。
【００６０】
次いで、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、５，６番目の区画５３０，５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで順に移動するが、これらのときにも、在庫確認センサ４４１１は、反射板４４１２からの反射光を受光しない。なお、図９（ｂ）中では、参考までに、薬剤９００がないときの光路を二点鎖線で示している。
【００６１】
このようにして、カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込みながら、そのカセット本体５２０の全区画５３０について読み込んだ在庫確認情報が記憶部３０に記憶される（ステップＳ８）。すると、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されたままユニット本体４２０の外に押し出されることにより、カセット棚６００上に復帰するまで移動する（ステップＳ９）。
【００６２】
在庫確認が終了すると、ステップＳ２に戻る。今度はスキャン動作を行わないから（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１０に進む。ここで、ユーザが入力部２４で払出動作を選択したとすると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、予め設定されたプログラムと、入力部２４で入力された処方箋データ、前記カセット情報、前記在庫確認情報などに従って、払出動作が開始される。なお、払出動作を選択しなければ、すべての動作は終了する（ステップＳ１０でＮＯ）。
【００６３】
払出動作では、第二動作指令部３２からの出力を受けて、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。そして、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップＳ１１）。
【００６４】
このとき、払出ユニット４００の当接部材４４０５ｃは、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除する。
【００６５】
次いで、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ１２）。
【００６６】
このときには、図４のように、シャッタ５５０は、カセット本体５２０の底面をその全区画について塞いだままの状態となっている。そして、シャッタ５５０の丸孔５５０４が、固定部４４０の長溝４４００を介して突起部４４０１の真上にくることとなる。払出ユニット４００のソレノイド４４０５ｂを励磁することにより、押圧部材４４０５ａで、カセット本体５２０の前壁５２３にあるロック部材５２３５の中間部の突起部５２３５ａを押圧し、該ロック部材５２３５を引っ掛けて上側に移動させる。すると、ロック部材５２３５がシャッタ５５０の丸孔５５０４から離脱して、該シャッタ５５０はロック解除される。
【００６７】
次いで、ソレノイド４４０２を励磁させることにより、突起部４４０１を長溝４４００から突出させてシャッタ５５０の丸孔５５０４に挿入する。この状態で、突起部４４０１をステッピングモータ４４０３で１区画分だけカセット棚６００の棚板６０２と反対側（後方）に引っ張る。この１区画の大きさは、前記スキャン動作で予め読み込まれたカセット情報に含まれている。
【００６８】
すると、図１０（ａ）に示すように、シャッタ５５０が１区画分だけＢ方向に移動する（ステップＳ１３）。そして、カセット本体５２０の最前部（棚側）にある区画５３０の底面だけが開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力で落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１４）。
【００６９】
すなわち、払出確認センサ４４１３は、カセット本体５２０の直下に向かって投光するが、この投光光は、前記重力落下する薬剤９００に阻止され、払出確認センサ４４１３は、反射板４４１４からの反射光を受光しない。その後、薬剤９００は、払出ユニット４００の傾斜板４４０５で横向きに姿勢を変えて重力落下することになる。
【００７０】
このとき、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の当該区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０での詰り状態の有無などを判断する（ステップＳ１５）。
【００７１】
すなわち、当該区画５３０について、（１）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払出されているものとされたときと、（２）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されてないものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、薬剤９００の詰りがないものと判断して、次のステップＳ１６に進む（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００７２】
一方、当該区画５３０について、（３）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、薬剤９００の詰りがあるものと判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。また、（４）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されていないものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されているものとされたとき、あるいは、（５）両センサ４４１１，４４１３のいずれかが反応しないときには、そのセンサの故障であると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。これらの場合は、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。
【００７３】
薬剤９００の１つ目がカセット本体５２０から取り出されると、その位置にシャッタ５５０を突起部４４０１で固定したまま（ステップＳ１６）、払出ユニット４００の移動部４３０が、カセット本体５２０を吸着した電磁石４３０１で、図１０（ｂ）に示すように、カセット棚６００に向けて１区画分だけＣ方向に移動させる（ステップＳ１７）。
【００７４】
すると、カセット本体５２０の最前部から２つ目の区画５３０の底面が開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該２つ目の区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１８）。すなわち、払出確認センサ４４１３は、カセット本体５２０の直下に向かって投光するが、この投光光は、前記重力落下する薬剤９００に阻止され、払出確認センサ４４１３は、反射板４４１４からの反射光を受光しない。その後、薬剤９００は、払出ユニット４００の傾斜板４４０５で横向きに姿勢を変えて重力落下することになる。
【００７５】
このときも、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の２つめの区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０などでの詰り状態の有無を判断する（ステップＳ１９）。
【００７６】
すなわち、当該２つ目の区画５３０について、（１）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払出されるものとされたときと、（２）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されてないものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、詰りがないと判断して、次のステップＳ２０に進む（ステップＳ１９でＮＯ）。
【００７７】
一方、当該２つ目の区画５３０について、（３）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、詰りがあると判断する（ステップＳ１９でＹＥＳ）。また、（４）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されていないものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されているものとされたとき、あるいは、（５）
両センサ４４１１，４４１３のいずれかが反応しないときには、そのセンサの故障であると判断する（ステップＳ１９でＹＥＳ）。これらの場合は、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。
【００７８】
このようにして、カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込みながら、そのカセット本体５２０の全区画５３０について、払出確認情報を読み込むことにより、払出ユニット４００でこの薬剤９００を前記処方箋データに基づく数量だけ薬剤収納カセット５００から取り出して、一次バケット４５０内の所定位置に正確に落下させることができる。
【００７９】
ついで、Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて払出ユニット４００を移動させることにより、一次バケット４５０を搬送コンベアユニット８００のトレイ８０２上に移動させる。ここで、一次バケット４５０の底部シャッタ４５１を開口して、薬剤９００をトレイ８０２のいずれかの区画内に落下させる。
【００８０】
トレイ８０２のいずれかの区画に落下した薬剤９００は、このトレイ８０２内に収納された状態でローラ群等８０１により、さらに所定の場所に移動され、そこから外部に払い出される。
【００８１】
一方、薬剤収納カセット５００から連続して薬剤９００，９００，・・・を払い出さないときは、一旦シャッタ５５０をカセット本体５２０にロックして、カセット棚６００の棚板６０２上に戻しておく（ステップＳ２０）。このために、払出ユニット４００のステッピングモータ４４０３を前記と逆方向に駆動することで、シャッタ５５０をカセット本体５２０の元の位置に戻す。しかる後、ソレノイド４４０２を消磁して、突起部４４０１を長溝４４００内に完全に納まるまで降下させるとともに、ソレノイド４４０５ｂを消磁して、シャッタ５５０をカセット本体５２０に再度ロックする。
【００８２】
すなわち、カセット本体５２０のロック部材５２３５が案内部５２３４に案内されて降下し、その下端部５２３５ｂがシャッタ５５０の丸孔５５０４に嵌め込まれる。そして、カセット本体５２０の吸着部５２３３を電磁石４３０１で吸着したまま、サーボモータ４３０３を駆動することにより、そのカセット本体５２０を外箱５１０内に戻す。
【００８３】
引き続き、別の薬剤収納カセット５００から薬剤９００，９００，・・・を払い出す場合には、その薬剤収納カセット５００について、上記とまったく同様の払出動作を繰り返すこととなる。
【００８４】
以上説明したように、本実施形態１によれば、カセット本体５２０内にそれぞれ薬剤９００を収納可能な区画５３０を列設しておくとともに、払出ユニット４００内でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するための在庫確認センサ４４１１を設けておき、カセット本体５２０をカセット棚６００から払出ユニット４００内に前記列方向に移動させつつ、在庫確認センサ４４１１でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するように構成したので、少ないセンサ数で在庫確認を確実に行うことができる。
【００８５】
（実施形態２）
ところで、上記実施形態１では、スキャン動作中に薬剤９００の在庫確認を行っているが、本実施形態２では、この在庫確認を払出動作中に行うようにしたものである。このためのハードウエア構成は、上記実施形態１と同様であるので、その詳細説明を省略する。
【００８６】
図１３は、本実施形態２に係る薬剤払出装置１の概略動作を示すフローチャートである。なお、図１３における上記実施形態１と共通する工程には、同一のステップ番号を付して、その詳細説明を省略する。以下、この図１３を参照して、本実施形態２に係る薬剤払出装置１による薬剤収納カセット５００からの薬剤９００，９００，・・・の払出動作を概略説明する。
【００８７】
本実施形態２では、電源が投入されると、まず、初期設定がなされる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部２４でスキャン動作を選択したものとすると（ステップＳ２でＹＥＳ）、第一動作指令部３１からの出力を受けて移動する払出ユニット４００により、スキャン動作が開始される。
【００８８】
このスキャン動作においては、まず、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。次いで、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップ３）。そして、カセット情報読込部２６が、各薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶されたカセット情報を、払出ユニット４００のリーダ４３０２で読み込み（ステップＳ４）、それを記憶部３０に記憶しておく（ステップＳ５）。全ての薬剤収納カセット５００，５００，・・・について、上記ステップＳ３〜Ｓ５を繰り返すと、スキャン動作が終了する。
【００８９】
スキャン動作が終了すると、ステップＳ２に戻る。今度はスキャン動作を行わないから（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１０に進む。ここで、ユーザが入力部２４で払出動作を選択したとすると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、予め設定されたプログラムと、入力部２４で入力された処方箋データ、前記カセット情報などに従って、払出動作が開始される。なお、払出動作を選択しなければ、すべての動作は終了する（ステップＳ１０でＮＯ）。
【００９０】
すなわち、第二動作指令部３２からの出力を受けて、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。そして、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップＳ１１）。このとき、払出ユニット４００の当接部材４４０５ｃは、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除する。
【００９１】
引き続いて、薬剤収納カセット５００に収納された薬剤９００，９００，・・・の場所（区画）と数量とを確認する、いわゆる在庫確認を行う。
【００９２】
すなわち、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ１２）。
【００９３】
このときには、図４に示すように、シャッタ５５０は、カセット本体５２０の底面をその全区画について塞いだままの状態となっている。そして、図９（ａ），（ｂ）に示すように、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、その区画５３０，５３０，・・・がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで順次に移動し、そこで在庫確認情報読込部２７が、在庫確認センサ４４１１を用いて、当該区画５３０内での薬剤９００の有無を示す在庫確認情報（在庫確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１２ａ）。
【００９４】
このようにして、カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込みながら、そのカセット本体５２０の全区画５３０について読み込んだ在庫確認情報が記憶部３０に記憶される（ステップＳ１２ｂ）。
【００９５】
次いで、図１０（ａ）に示すように、シャッタ５５０を１区画分だけＢ方向に移動させると（ステップＳ１３）、カセット本体５２０の最前部（棚側）にある区画５３０の底面だけが開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力で落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１４）。
【００９６】
このとき、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の当該区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０での詰り状態の有無などを判断する（ステップＳ１５）。
【００９７】
ここで、薬剤９００の詰りがないものと判断すると、次のステップＳ１６に進む（ステップＳ１５でＮＯ）が、薬剤９００の詰りがあるか、あるいは、センサの故障があると判断すると（ステップＳ１５でＹＥＳ）、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。
【００９８】
薬剤９００の１つ目がカセット本体５２０から取り出されると、その位置にシャッタ５５０を突起部４４０１で固定したまま（ステップＳ１６）、払出ユニット４００の移動部４３０が、カセット本体５２０を吸着した電磁石４３０１で、図１０（ｂ）に示すように、カセット棚６００に向けて１区画分だけＣ方向に移動させる（ステップＳ１７）。
【００９９】
すると、カセット本体５２０の最前部から２つ目の区画５３０の底面が開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該２つ目の区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１８）。
【０１００】
このときも、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の２つめの区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０などでの詰り状態の有無を判断する（ステップＳ１９）。
【０１０１】
ここで、薬剤９００の詰りがないものと判断すると、次のステップＳ２０に進むが（ステップＳ１９でＮＯ）、薬剤９００の詰りがあるか、あるいは、センサの故障があると判断すると（ステップＳ１９でＹＥＳ）、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。以下、上記実施形態１と同様にして、カセット本体５２０をカセット棚６００の棚板６０２上に戻しておく（ステップＳ２０）。
【０１０２】
引き続き、別の薬剤収納カセット５００から薬剤９００，９００，・・・を払い出す場合には、その薬剤収納カセット５００について、上記とまったく同様の払出動作を繰り返すこととなる。
【０１０３】
以上説明したように、本実施形態２によれば、カセット本体５２０内に収納された薬剤９００，９００，・・・の有無の確認を行いながら、払い出しを行うことができるので、装置１全体の動作時間が短縮されることとなる。
【０１０４】
なお、上記各実施形態では、在庫確認センサ４４１１は、それからの投光光を反射板４４１２で反射したときの反射光を受光するようにしているが、投光部と受光部とを対向配置してもよい。また、払出確認センサ４４１３についても同様である。さらに、両センサ４４１１，４４１３は、光センサに限定されず、磁気センサ等他の形式のものであってもよいのはもちろんである。ただし、在庫確認センサ４４１１は非接触式に限定されず、接触式のものであってもよいが、払出確認センサ４４１３については、薬剤９００の払出動作を阻害することのないように非接触式のものに限定されることはいうまでもない。
【０１０５】
また、上記実施形態２では、カセット本体の全体を一旦ユニット本体内に引き込んでから、在庫確認を行っているが、例えば薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の一部を、払出ユニット４００のユニット本体４２０内に引き込んでから、そこにシャッタ５５０を固定し、後はカセット本体５２０だけを後方に移動させることとしてもよい。この場合にも、薬剤９００の在庫確認をしながら払い出しが行えるので、時間短縮となる。また、途中で電源が落ちたときなどに、途中位置からカセット本体５２０が移動を開始するが、その場合でも薬剤９００がむやみに落下しなくて済むといったメリットがある。
【０１０６】
また、上記各実施形態では、１台のカセット棚６００を配置しているが、２台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、払出ユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【０１０７】
また、上記各実施形態では、複数の薬剤収納カセット５００に、１台の払出ユニット４００を移動させて、当該薬剤収納カセット５００から薬剤９００を払い出すようにしているが、各薬剤収納カセット５００と払出ユニット４００とを１対１で対応させて設けてもよい。その場合は、払出ユニット４００の構成が簡単化できる。
【０１０８】
また、上記各実施形態では、薬剤収納カセット５００から各薬剤９００を、１つずつ払い出しているが、複数個ずつ払い出してもよい。これにより、処方の内容に応じて、最適な数量の薬剤９００，９００，・・・を薬剤収納カセット５００から払い出すことができるようになり、便利である。
【０１０９】
また、上記各実施形態では、各薬剤収納カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各薬剤収納カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板６０２は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、払出ユニット４００を、この回転する棚板６０２上に搭載された各薬剤収納カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 薬剤払出装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
１００ 装置本体
４００ 払出ユニット
４２０ ユニット本体
４３０ 移動部
４３０１ 電磁石
４３０２ リーダ
４４０ 固定部
４４０１ 突起部
４４０２ ソレノイド
４４１１ 在庫確認センサ
４４１２ 反射板
４４１３ 払出確認センサ
４４１４ 反射板
５００ 薬剤収納カセット
５１０ 外箱
５２０ カセット本体
５２５ 仕切板
５３０ 区画
５５０ シャッタ
６００ カセット棚
８００ 搬送コンベアユニット
８０２ トレイ
９００ 薬剤
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１１】
【特許文献１】特開２０１０−０１２２７９号公報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤払出装置に関し、例えばチューブ入りの軟膏や、バイアル、アンプル、ボトルに入れた錠剤、散薬、注射液、点眼薬や、複数枚束ねたＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シート等の薬剤を、薬剤収納カセットに収納して自動的に払い出す薬剤払出装置に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における薬剤の払出作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時払い出し可能にしておく薬剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて薬剤を払い出す作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の薬品（薬剤）の所定個数分を、カセット内から自動的に払い出す薬品払出装置が開発された（例えば特許文献１参照）。ところが、事前にカセット内にある薬剤の収納個数が確認されていなければ、実際にその薬剤の払出が行われたか否かが不明となる。
【０００４】
従来装置では、カセット内にある薬剤の収納個数を確認するとき、カセット内に設けられた多数の磁気センサに磁石を近づけたり、センサの列に沿って磁石を移動させたりすると、磁気センサが感応することから、薬剤の収納個数を把握している。ここでは、薬剤が１個ずつ前進するごとに、磁石も前進するようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来装置では、カセット内に薬剤の収納個数を確認するためのセンサを、カセットに収納できる薬剤と同じ数だけ設けなければならないため、センサの数が多くなってしまう。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、少ないセンサ数で在庫確認を行うことのできる薬剤払出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、カセット棚上に載置可能な薬剤収納カセットと、該薬剤収納カセットのカセット本体内に収納された薬剤を外部に払い出す払出ユニットと、該払出ユニットを制御する制御装置とを備えた薬剤払出装置であって、カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することを特徴とするものである。なお、ここにいう薬剤には、例えばチューブ入りの軟膏や、バイアル、アンプル、ボトルに入れた錠剤、散薬、注射液、点眼薬や、複数枚束ねたＰＴＰ錠剤シート等を含む。
【０００８】
本発明によれば、カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御するので、少ないセンサ数で在庫確認を確実に行うことができる。
【０００９】
ところで、薬剤収納カセットを払出ユニット内に引き込んだ状態で、在庫確認を行うとすると、その払出ユニットの前後方向の寸法は少なくともカセット本体のそれの２倍を必要とすることとなる。又は、在庫確認センサを移動させることが必要となり、装置構成が複雑化する。そこで、請求項２記載の発明のように、在庫確認センサを、払出ユニット内のカセット棚寄りに設けることが好ましい。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、在庫確認センサを、払出ユニット内のカセット棚寄りに設けたので、払出ユニットの前後方向の寸法が小さくなり、装置のより小型化を図ることができる。また、在庫確認センサを移動させずに済むので、装置構成が簡単化される。
【００１１】
請求項３記載の発明のように、前記カセット本体の各区画を横断する貫通孔を設けるとともに、前記在庫確認センサは、この貫通孔を介して投光した光を受光することにより、該各区画に収納された薬剤の有無を確認する光センサであることが好ましい。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、前記カセット本体の各区画を横断する貫通孔を設けるとともに、前記在庫確認センサは、この貫通孔を介して投光した光を受光することにより、該各区画に収納された薬剤の有無を確認する光センサであるので、在庫確認をより確実に行えるとともに、装置構成がさらに簡単化する。
【００１３】
請求項４記載の発明のように、前記払出ユニット内に前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するための払出確認センサをさらに設けるとともに、前記制御装置は、前記払出確認センサで前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することが好ましい。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、前記払出ユニット内に前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するための払出確認センサをさらに設けるとともに、前記制御装置は、前記払出確認センサで前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御するので、払出確認を確実に行うことができて便利である。
【００１５】
請求項５記載の発明のように、前記払出確認センサは、前記カセット本体の各区画から払いだされるべき薬剤の払い出しの経路に投光した光を受光することにより、該各区画から払い出される薬剤の有無を確認する光センサであることが好ましい。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、前記払出確認センサは、前記カセット本体の各区画から払いだされるべき薬剤の払い出しの経路に投光した光を受光することにより、該各区画から払い出される薬剤の有無を確認する光センサであるので、払出確認をより確実に行えるとともに、装置構成がさらに簡単化する。
【００１７】
請求項６記載の発明のように、前記制御装置は、前記在庫確認センサによる在庫確認結果と、前記払出確認センサによる払出確認結果とに基づいて、前記カセット本体の各区画から払い出されるべき薬剤の該各区画での詰り状態の有無を判断することが好ましい。
【００１８】
請求項６記載の発明によれば、前記制御装置は、前記在庫確認センサによる在庫確認結果と、前記払出確認センサによる払出確認結果とに基づいて、前記カセット本体の各区画から払い出されるべき薬剤の該各区画での詰り状態の有無を判断するので、薬剤の詰り状態の有無を確実に知ることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御するので、少ないセンサ数で在庫確認を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態１に係る薬剤払出装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】本実施形態１における薬剤収納カセットの構成を示す斜視図である。
【図３】図２の正面図である。
【図４】図３におけるＡ−Ａ矢視断面図である。
【図５】本実施形態１における薬剤収納カセットのシャッタの構成を示す斜視図である。
【図６】本実施形態１における払出ユニットの構成を示す斜視図である。
【図７】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作１を説明するための斜視図である。
【図８】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作２を説明するための斜視図である。
【図９】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作３，４を説明するための平面図である。
【図１０】本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作５，６を説明するための側断面図である。
【図１１】本実施形態１に係る薬剤払出装置の制御系を示すブロック図である。
【図１２】本実施形態１に係る薬剤払出装置の概略動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態２に係る薬剤払出装置の概略動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る薬剤払出装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００２２】
図１に示すように、この薬剤払出装置１は、箱状の装置本体１００の奥側に設けられたＹキャリッジ２００と、このＹキャリッジ２００に支持されたＸキャリッジ３００と、これのＸキャリッジ３００に支持された払出ユニット４００と、前記装置本体１００の手前側に設けられ、複数の薬剤収納カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００と、このカセット棚６００の下方に配置された搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００２３】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００２４】
図２は本実施形態１における薬剤収納カセット５００の構成を示す斜視図、図３は図２の正面図、図４は図３におけるＡ−Ａ矢視断面図である。なお、図２〜図４では、薬剤収納カセット５００の払出ユニット４００に対向する正面側を前側、その背面側を後側といい、左側と右側とは前側から後側を見たときのものを示している。ここでは、薬剤９００，９００，・・・の形状は、図２の上段に示すように、上部が円錐台状で中間部から下部にかけて円筒形状をなすものとする。ただし、その他の任意の形状であってもよいのはもちろんである。
【００２５】
本実施形態１における薬剤収納カセット５００は、収納される薬剤９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、薬剤収納カセット５００としては、収納される薬剤９００の直径等に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２〜図４に示すように、外箱５１０と、この外箱５１０に挿脱可能なカセット本体５２０と、このカセット本体５２０の底面を構成するシャッタ５５０とを備えている。
【００２６】
外箱５１０は、左壁５１１、右壁５１２、天井板５１３及び底板５１４からなっており、前後には壁を設けていないので、その前後方向にカセット本体５２０を挿脱可能となっている。外箱５１０の底板５１４は、カセット棚６００の棚板６０２への取り付け部（図略）を備えており、これにより、幅寸法の異なる薬剤収納カセット５００であっても、その幅方向で任意の位置に配置することができるようになっている。
【００２７】
カセット本体５２０は、左壁５２１、右壁５２２、前壁５２３及び後壁５２４からなっており、上下は壁を設けず大きく開口している。このカセット本体５２０は、仕切板５２５，５２５，・・・で前後方向（列方向）に等間隔で分割されることにより、複数の区画５３０，５３０，・・・が平面視で正方形となるように形成されている。
【００２８】
左壁５２１と右壁５２２の各区画５３０，５３０，・・・に対応する部位には、貫通孔５３０１，５３０１，・・・がそれぞれ左右で対をなすようにして設けられている。したがって、ある区画５３０内に薬剤９００が収納されていないときには、その区画に設けられた左右一対の貫通孔５３０１，５３０１間で、互いに見通しできるようになっている。また、左壁５２１と右壁５２２の下部内側には、それぞれ前後方向に形成された平行溝５２６，５２７が設けられており、この平行溝５２６，５２７にシャッタ５５０がスライド自在に嵌め込まれるようになっている。
【００２９】
前壁５２３の前面には、異形の樹脂板５２３１が取り付けられており、この樹脂板５２３１の上部には、ＩＣタグ５２３２が取り付けられるとともに、その中間部には、円形状の吸着部５２３３が形成されて後述する図６の電磁石４３０１で吸着可能となっている。この樹脂板５２３１の下部に形成された案内部５２３４にシャッタ５５０をロックするロック部材５２３５が組み込まれている。
【００３０】
ロック部材５２３５の中間部には突起部５２３５ａが形成されており、この突起部５２３５ａに後述する図６の押圧部材４４０５ａが当接して昇降動作すると、ロック部材５２３５も案内部５２３４に案内されて昇降し、これにより、シャッタ５５０のロックを解除し、あるいはロックすることができるようになっている。後壁５２４には、小判形の把持部５２４１が上下２本の支持部材５２４２，５２４２を介して取り付けられている。
【００３１】
図５はシャッタ５５０の構成を示す斜視図であるが、前記図２のシャッタ５５０をその正面側で左右方向に見る向きを入れ変えたものに対応する。
【００３２】
シャッタ５５０は、図５に示すように、断面逆Ｌ字状をなす長尺のシャッタ本体５５０１と、このシャッタ本体５５０１の前側に、左右２本の螺子５５０２，５５０２で取り付けられた係止部材５５０３とを備えている。この係止部材５５０３の略中央には、丸孔５５０４が形成されており、この丸孔５５０４に前記ロック部材５２３５の下端部５２３５ｂが係脱されることにより、前記したシャッタ５５０のロックあるいはロック解除をするようになっている。
【００３３】
図６は払出ユニット４００の構成を示す斜視図である。なお、同図では、手前にある右壁を取り外した状態を示している。また、同図中では、特にことわらない限り、払出ユニット４００の薬剤収納カセット５００に対向する正面側を前側、その背面側を後側といい、左側と右側とは前側から後側を見たときのものを示している。したがって、それぞれを単体でみたときには、払出ユニット４００と薬剤収納カセット５００とでは、前後左右がいずれも逆向きとなっているが、図１，図７〜図１０に示すように、両者を組み合わせたときには、払出ユニット４００での向きを採用することとする。
【００３４】
払出ユニット４００は、図１及び図６に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるユニット本体４２０内の左壁４２２の上下に設けられたＺキャリッジ４２５，４２５と、Ｚキャリッジ４２５，４２５間で進退自在に配置された垂直壁状の移動部４３０と、ユニット本体４２０の右壁４２１と左壁４２２との間に固定された水平板状の固定部４４０とを備えている。
【００３５】
移動部４３０には、前記薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０に対向する側にそれぞれ配置された電磁石４３０１と、リーダ４３０２と、押圧部材４４０５ａとを備え、裏面側には、これらを前後方向に移動させるサーボモータ４３０３と、押圧部材４４０５ａを昇降動作させるソレノイド４４０５ｂとを備えている（後述の図７，図８参照）。電磁石４３０１は、カセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着することにより、このカセット本体５２０をカセット棚６００上からユニット本体４２０内へと引き込み、あるいは、カセット本体５２０をユニット本体４２０内からカセット棚６００側へと押し出すように移動させるものである。リーダ４３０２は、前記薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶しておいた各種情報（カセット情報を含む。）を読み取るものである。
【００３６】
ユニット本体４２０の右壁４２１には、在庫確認センサ４４１１が設けられており、左壁４２２には、この在庫確認センサ４４１１に対向配置された反射板４４１２が設けられている。在庫確認センサ４４１１は、電磁石４３０１で吸引されることにより、ユニット本体４２０内に移動中のカセット本体５２０における各区画５３０の貫通孔５３０１に向かって投光したときの、前記反射板４４１２からの反射光を受光するものである。在庫確認センサ４４１１と反射板４４１２とは、図６に示すように、カセット棚６００寄りに配置することが好ましい。カセット本体５２０をユニット本体４２０内へ引き込むときの移動量をなるべく小さくして、省スペース化を図るためである。
【００３７】
固定部４４０には、その左右方向の略中央において、前後方向に延びる長溝４４００と、この長溝４４００を介して、シャッタ５５０の丸孔５５０４に係止可能な突起部４４０１と、この突起部４４０１を上下させるソレノイド４４０２と、この突起部４４０１を所定ピッチで前後方向に移動させるステッピングモータ４４０３とを備えている（後述の図７，図８参照）。
【００３８】
固定部４４０よりも前方の若干下方には、前記薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０を、ユニット本体４２０内に案内するための前後一対のローラ４４０４，４４０４がそれぞれ水平軸まわりに回転自在に配置されている。そのうちの前側のローラ手前には、当接部材４４０５ｃが設けられており、両ローラ４４０４，４４０４間は大きく開口されている。当接部材４４０５ｃは、カセット棚６００上の外箱５１０に収納されたカセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む際に、カセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除し、カセット本体５２０をユニット本体４２０内からカセット棚６００上の外箱５１０内に戻したときに、カセット本体５２０を外箱５１０に再びロックするためのものである。
【００３９】
固定部４４０の手前には、払出確認センサ４４１３が設けられており、前側のローラ直後には、この払出確認センサ４４１３に対向配置された反射板４４１４が設けられている。払出確認センサ４４１３は、カセット本体５２０の直下にある前記開口（薬剤９００の払い出しの経路に相当する。）に向かって投光したときの、前記反射板４４１４からの反射光を受光するものである。
【００４０】
そして、移動部４３０の進退動作は、サーボモータ４３０３でボールネジ４３０４を回転駆動することで行うようになっている。移動部４３０の下方には、前記開口の下方前後に設けられた２枚の傾斜板４４０５，４４０５を介して、シャッタ４５１付きの一次バケット４５０が設けられている。この一次バケット４５０は、払出ユニット４００のユニット本体４２０とともに移動するようになっている。
【００４１】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後左右方向に移動されるトレイ８０２とを備えている。このトレイ８０２は、薬剤９００，９００，・・・を収納するための複数の区画を有している。そして、前記一次バケット４５０からシャッタ４５１を介して落下した薬剤９００，９００，・・・は、トレイ８０２のいずれかの区画に収納された状態で、ローラ群等８０１で前後左右方向に移動されて所定場所に移送されるようになっている。
【００４２】
図１１は本実施形態１に係る薬剤払出装置１の制御系を示すブロック図、図１２は本実施形態１に係る薬剤払出装置１の概略動作を示すフローチャートである。
【００４３】
本薬剤払出装置１の制御系は、図１１に示すように、薬剤払出装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置（狭義）２０とを備えている。これらのコントローラ１０と制御装置２０とが特許請求の範囲の各請求項に記載した制御装置に相当するものである。
【００４４】
コントローラ１０は、払出ユニット４００のスキャン動作により、リーダ４３０２でカセット情報を読み込むカセット情報読込部２６と、払出ユニット４００の在庫確認動作により、在庫確認センサ４４１１で在庫確認情報を読み込む在庫確認情報読込部２７と、払出ユニット４００の払出動作により、払出確認センサ４４１３で払出確認情報を読み込む払出確認情報読込部２８と、払出ユニット４００のスキャン動作を制御するための指令信号を出力する第一動作指令部３１と、払出ユニット４００の払出動作を制御するための指令信号を出力する第二動作指令部３２とを備えている。
【００４５】
制御装置２０は、薬剤払出装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は薬剤払出装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００４６】
ＣＰＵ２５は、ＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本薬剤払出装置１の全体の動作を制御するものである。
【００４７】
記憶部３０は、前記カセット情報等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００４８】
カセット情報には、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定するための情報が含まれている。
【００４９】
ＣＰＵ２５は、前記制御プログラムに従って、払出ユニット４００をスキャン時に動作させるための動作データを作成するとともに、前記処方箋データや、前記設定した相対移動量などを用いて、払出ユニット４００を払出時に動作させるための動作データを作成する。そして、これらの動作データに基づいて、前記コントローラ１０の第一動作指令部３１と、第二動作指令部３２とがそれぞれ前記指令信号を出力するようになっている。
【００５０】
以下、図１２を参照して、本実施形態１に係る薬剤払出装置１によるスキャン動作と払出動作とを概略説明する。図７〜図１０はそれらの動作の説明図である。なお、カセット棚６００の棚板６０２，６０２，・・・上には、複数の薬剤収納カセット５００，５００，・・・のカセット本体５２０，５２０，・・・がそれぞれ外箱５１０，５１０，・・・に収納されてロックされた状態で配置されている。また、各薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０におけるシャッタ５５０は、全閉状態で該カセット本体５２０に別途ロックされた状態となっており、その所定区画には薬剤９００，９００，・・・がそれぞれ１個ずつ縦向きに収納されているものとする。
【００５１】
いま、払出ユニット４００は、例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図１２において、例えば朝一番に電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の初期設定がなされる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部２４でスキャン動作を選択したものとすると（ステップＳ２でＹＥＳ）、予め設定されたプログラムに従って、スキャン動作が開始される。
【００５２】
すなわち、第一動作指令部３１からの出力を受けて移動する払出ユニット４００により、前記ホームポジションからカセット棚６００の最上段の棚板６０２上に載置された各薬剤収納カセット５００，５００，・・・を左から右側にスキャンしていき、その下の段では逆に右側から左側にスキャンしていく。そして、最下段の左側又は右側にいたって、スキャンを終了し、払出ユニット４００は前記ホームポジションに戻る。
【００５３】
このスキャン動作においては、まず、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。次いで、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップ３）。そして、カセット情報読込部２６が、各薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶されたカセット情報を、払出ユニット４００のリーダ４３０２で読み込み（ステップＳ４）、それを記憶部３０に記憶していく（ステップＳ５）。
【００５４】
引き続いて、薬剤収納カセット５００に収納された薬剤９００，９００，・・・の場所（区画）と数量とを確認する、いわゆる在庫確認を行う。
【００５５】
すなわち、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ６）。
【００５６】
このときには、図４のように、シャッタ５５０は、カセット本体５２０の底面をその全区画について塞いだままの状態となっている。そして、図９（ａ）に示すように、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、その最初の区画５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで移動し、そこで在庫確認情報読込部２７が、在庫確認センサ４４１１を用いて、当該区画５３０内での薬剤９００の有無を示す在庫確認情報（在庫確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ７）。
【００５７】
すなわち、在庫確認センサ４４１１は、最初の区画５３０の貫通孔５３０１に向かって投光する。この最初の区画５３０内には、薬剤９００が収納されていないので、投光光は貫通孔５３０１を通って、反射板４４１２で反射する。この反射光を、同区画５３０の貫通孔５３０１を再び通って、在庫確認センサ４４１１で受光する。
【００５８】
次いで、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、２，３番目の区画５３０，５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで順に移動し、これらのときにも、在庫確認センサ４４１１は、反射板４４１２からの反射光を受光する。
【００５９】
次いで、カセット本体５２０は、図９（ｂ）に示すように、電磁石４３０１で吸引されることにより、４番目の区画５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで移動する。在庫確認センサ４４１１は、４番目の区画５３０の貫通孔５３０１に向かって投光する。この４番目の区画５３０内には、薬剤９００が収納されているので、投光光は薬剤９００で阻止され、在庫確認センサ４４１１は、反射板４４１２からの反射光を受光しない。
【００６０】
次いで、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、５，６番目の区画５３０，５３０がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで順に移動するが、これらのときにも、在庫確認センサ４４１１は、反射板４４１２からの反射光を受光しない。なお、図９（ｂ）中では、参考までに、薬剤９００がないときの光路を二点鎖線で示している。
【００６１】
このようにして、カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込みながら、そのカセット本体５２０の全区画５３０について読み込んだ在庫確認情報が記憶部３０に記憶される（ステップＳ８）。すると、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されたままユニット本体４２０の外に押し出されることにより、カセット棚６００上に復帰するまで移動する（ステップＳ９）。
【００６２】
在庫確認が終了すると、ステップＳ２に戻る。今度はスキャン動作を行わないから（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１０に進む。ここで、ユーザが入力部２４で払出動作を選択したとすると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、予め設定されたプログラムと、入力部２４で入力された処方箋データ、前記カセット情報、前記在庫確認情報などに従って、払出動作が開始される。なお、払出動作を選択しなければ、すべての動作は終了する（ステップＳ１０でＮＯ）。
【００６３】
払出動作では、第二動作指令部３２からの出力を受けて、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。そして、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップＳ１１）。
【００６４】
このとき、払出ユニット４００の当接部材４４０５ｃは、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除する。
【００６５】
次いで、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ１２）。
【００６６】
このときには、図４のように、シャッタ５５０は、カセット本体５２０の底面をその全区画について塞いだままの状態となっている。そして、シャッタ５５０の丸孔５５０４が、固定部４４０の長溝４４００を介して突起部４４０１の真上にくることとなる。払出ユニット４００のソレノイド４４０５ｂを励磁することにより、押圧部材４４０５ａで、カセット本体５２０の前壁５２３にあるロック部材５２３５の中間部の突起部５２３５ａを押圧し、該ロック部材５２３５を引っ掛けて上側に移動させる。すると、ロック部材５２３５がシャッタ５５０の丸孔５５０４から離脱して、該シャッタ５５０はロック解除される。
【００６７】
次いで、ソレノイド４４０２を励磁させることにより、突起部４４０１を長溝４４００から突出させてシャッタ５５０の丸孔５５０４に挿入する。この状態で、突起部４４０１をステッピングモータ４４０３で１区画分だけカセット棚６００の棚板６０２と反対側（後方）に引っ張る。この１区画の大きさは、前記スキャン動作で予め読み込まれたカセット情報に含まれている。
【００６８】
すると、図１０（ａ）に示すように、シャッタ５５０が１区画分だけＢ方向に移動する（ステップＳ１３）。そして、カセット本体５２０の最前部（棚側）にある区画５３０の底面だけが開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力で落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１４）。
【００６９】
すなわち、払出確認センサ４４１３は、カセット本体５２０の直下に向かって投光するが、この投光光は、前記重力落下する薬剤９００に阻止され、払出確認センサ４４１３は、反射板４４１４からの反射光を受光しない。その後、薬剤９００は、払出ユニット４００の傾斜板４４０５で横向きに姿勢を変えて重力落下することになる。
【００７０】
このとき、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の当該区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０での詰り状態の有無などを判断する（ステップＳ１５）。
【００７１】
すなわち、当該区画５３０について、（１）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払出されているものとされたときと、（２）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されてないものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、薬剤９００の詰りがないものと判断して、次のステップＳ１６に進む（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００７２】
一方、当該区画５３０について、（３）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、薬剤９００の詰りがあるものと判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。また、（４）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されていないものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されているものとされたとき、あるいは、（５）両センサ４４１１，４４１３のいずれかが反応しないときには、そのセンサの故障であると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。これらの場合は、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。
【００７３】
薬剤９００の１つ目がカセット本体５２０から取り出されると、その位置にシャッタ５５０を突起部４４０１で固定したまま（ステップＳ１６）、払出ユニット４００の移動部４３０が、カセット本体５２０を吸着した電磁石４３０１で、図１０（ｂ）に示すように、カセット棚６００に向けて１区画分だけＣ方向に移動させる（ステップＳ１７）。
【００７４】
すると、カセット本体５２０の最前部から２つ目の区画５３０の底面が開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該２つ目の区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１８）。すなわち、払出確認センサ４４１３は、カセット本体５２０の直下に向かって投光するが、この投光光は、前記重力落下する薬剤９００に阻止され、払出確認センサ４４１３は、反射板４４１４からの反射光を受光しない。その後、薬剤９００は、払出ユニット４００の傾斜板４４０５で横向きに姿勢を変えて重力落下することになる。
【００７５】
このときも、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の２つめの区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０などでの詰り状態の有無を判断する（ステップＳ１９）。
【００７６】
すなわち、当該２つ目の区画５３０について、（１）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払出されるものとされたときと、（２）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されてないものとされ、かつ払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、詰りがないと判断して、次のステップＳ２０に進む（ステップＳ１９でＮＯ）。
【００７７】
一方、当該２つ目の区画５３０について、（３）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されているものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されていないものとされたときには、詰りがあると判断する（ステップＳ１９でＹＥＳ）。また、（４）在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報で薬剤９００が収納されていないものとされているのに、払出確認センサ４４１３による払出確認情報で薬剤９００が払い出されているものとされたとき、あるいは、（５）
両センサ４４１１，４４１３のいずれかが反応しないときには、そのセンサの故障であると判断する（ステップＳ１９でＹＥＳ）。これらの場合は、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。
【００７８】
このようにして、カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込みながら、そのカセット本体５２０の全区画５３０について、払出確認情報を読み込むことにより、払出ユニット４００でこの薬剤９００を前記処方箋データに基づく数量だけ薬剤収納カセット５００から取り出して、一次バケット４５０内の所定位置に正確に落下させることができる。
【００７９】
ついで、Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて払出ユニット４００を移動させることにより、一次バケット４５０を搬送コンベアユニット８００のトレイ８０２上に移動させる。ここで、一次バケット４５０の底部シャッタ４５１を開口して、薬剤９００をトレイ８０２のいずれかの区画内に落下させる。
【００８０】
トレイ８０２のいずれかの区画に落下した薬剤９００は、このトレイ８０２内に収納された状態でローラ群等８０１により、さらに所定の場所に移動され、そこから外部に払い出される。
【００８１】
一方、薬剤収納カセット５００から連続して薬剤９００，９００，・・・を払い出さないときは、一旦シャッタ５５０をカセット本体５２０にロックして、カセット棚６００の棚板６０２上に戻しておく（ステップＳ２０）。このために、払出ユニット４００のステッピングモータ４４０３を前記と逆方向に駆動することで、シャッタ５５０をカセット本体５２０の元の位置に戻す。しかる後、ソレノイド４４０２を消磁して、突起部４４０１を長溝４４００内に完全に納まるまで降下させるとともに、ソレノイド４４０５ｂを消磁して、シャッタ５５０をカセット本体５２０に再度ロックする。
【００８２】
すなわち、カセット本体５２０のロック部材５２３５が案内部５２３４に案内されて降下し、その下端部５２３５ｂがシャッタ５５０の丸孔５５０４に嵌め込まれる。そして、カセット本体５２０の吸着部５２３３を電磁石４３０１で吸着したまま、サーボモータ４３０３を駆動することにより、そのカセット本体５２０を外箱５１０内に戻す。
【００８３】
引き続き、別の薬剤収納カセット５００から薬剤９００，９００，・・・を払い出す場合には、その薬剤収納カセット５００について、上記とまったく同様の払出動作を繰り返すこととなる。
【００８４】
以上説明したように、本実施形態１によれば、カセット本体５２０内にそれぞれ薬剤９００を収納可能な区画５３０を列設しておくとともに、払出ユニット４００内でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するための在庫確認センサ４４１１を設けておき、カセット本体５２０をカセット棚６００から払出ユニット４００内に前記列方向に移動させつつ、在庫確認センサ４４１１でカセット本体５２０の各区画５３０に収納された薬剤９００の有無を確認するように構成したので、少ないセンサ数で在庫確認を確実に行うことができる。
【００８５】
（実施形態２）
ところで、上記実施形態１では、スキャン動作中に薬剤９００の在庫確認を行っているが、本実施形態２では、この在庫確認を払出動作中に行うようにしたものである。このためのハードウエア構成は、上記実施形態１と同様であるので、その詳細説明を省略する。
【００８６】
図１３は、本実施形態２に係る薬剤払出装置１の概略動作を示すフローチャートである。なお、図１３における上記実施形態１と共通する工程には、同一のステップ番号を付して、その詳細説明を省略する。以下、この図１３を参照して、本実施形態２に係る薬剤払出装置１による薬剤収納カセット５００からの薬剤９００，９００，・・・の払出動作を概略説明する。
【００８７】
本実施形態２では、電源が投入されると、まず、初期設定がなされる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部２４でスキャン動作を選択したものとすると（ステップＳ２でＹＥＳ）、第一動作指令部３１からの出力を受けて移動する払出ユニット４００により、スキャン動作が開始される。
【００８８】
このスキャン動作においては、まず、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。次いで、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップ３）。そして、カセット情報読込部２６が、各薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶されたカセット情報を、払出ユニット４００のリーダ４３０２で読み込み（ステップＳ４）、それを記憶部３０に記憶しておく（ステップＳ５）。全ての薬剤収納カセット５００，５００，・・・について、上記ステップＳ３〜Ｓ５を繰り返すと、スキャン動作が終了する。
【００８９】
スキャン動作が終了すると、ステップＳ２に戻る。今度はスキャン動作を行わないから（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１０に進む。ここで、ユーザが入力部２４で払出動作を選択したとすると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、予め設定されたプログラムと、入力部２４で入力された処方箋データ、前記カセット情報などに従って、払出動作が開始される。なお、払出動作を選択しなければ、すべての動作は終了する（ステップＳ１０でＮＯ）。
【００９０】
すなわち、第二動作指令部３２からの出力を受けて、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。そして、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる（ステップＳ１１）。このとき、払出ユニット４００の当接部材４４０５ｃは、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除する。
【００９１】
引き続いて、薬剤収納カセット５００に収納された薬剤９００，９００，・・・の場所（区画）と数量とを確認する、いわゆる在庫確認を行う。
【００９２】
すなわち、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ１２）。
【００９３】
このときには、図４に示すように、シャッタ５５０は、カセット本体５２０の底面をその全区画について塞いだままの状態となっている。そして、図９（ａ），（ｂ）に示すように、カセット本体５２０は、電磁石４３０１で吸引されることにより、その区画５３０，５３０，・・・がユニット本体４２０内の在庫確認センサ４４１１に対向する位置にまで順次に移動し、そこで在庫確認情報読込部２７が、在庫確認センサ４４１１を用いて、当該区画５３０内での薬剤９００の有無を示す在庫確認情報（在庫確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１２ａ）。
【００９４】
このようにして、カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込みながら、そのカセット本体５２０の全区画５３０について読み込んだ在庫確認情報が記憶部３０に記憶される（ステップＳ１２ｂ）。
【００９５】
次いで、図１０（ａ）に示すように、シャッタ５５０を１区画分だけＢ方向に移動させると（ステップＳ１３）、カセット本体５２０の最前部（棚側）にある区画５３０の底面だけが開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力で落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１４）。
【００９６】
このとき、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の当該区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０での詰り状態の有無などを判断する（ステップＳ１５）。
【００９７】
ここで、薬剤９００の詰りがないものと判断すると、次のステップＳ１６に進む（ステップＳ１５でＮＯ）が、薬剤９００の詰りがあるか、あるいは、センサの故障があると判断すると（ステップＳ１５でＹＥＳ）、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。
【００９８】
薬剤９００の１つ目がカセット本体５２０から取り出されると、その位置にシャッタ５５０を突起部４４０１で固定したまま（ステップＳ１６）、払出ユニット４００の移動部４３０が、カセット本体５２０を吸着した電磁石４３０１で、図１０（ｂ）に示すように、カセット棚６００に向けて１区画分だけＣ方向に移動させる（ステップＳ１７）。
【００９９】
すると、カセット本体５２０の最前部から２つ目の区画５３０の底面が開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。そこで、払出確認情報読込部２８が、払出確認センサ４４１３を用いて、当該２つ目の区画５３０内から重力落下する薬剤９００の有無を示す払出確認情報（払出確認結果に相当する。）を読み込む（ステップＳ１８）。
【０１００】
このときも、ＣＰＵ２５は、記憶部３０に記憶されている在庫確認センサ４４１１による在庫確認情報と、払出確認センサ４４１３による払出確認情報とに基づいて、前記カセット本体５２０の２つめの区画５３０から払い出されるべき薬剤９００の該各区画５３０などでの詰り状態の有無を判断する（ステップＳ１９）。
【０１０１】
ここで、薬剤９００の詰りがないものと判断すると、次のステップＳ２０に進むが（ステップＳ１９でＮＯ）、薬剤９００の詰りがあるか、あるいは、センサの故障があると判断すると（ステップＳ１９でＹＥＳ）、表示部２３にエラー表示をして装置１を自動停止させる。以下、上記実施形態１と同様にして、カセット本体５２０をカセット棚６００の棚板６０２上に戻しておく（ステップＳ２０）。
【０１０２】
引き続き、別の薬剤収納カセット５００から薬剤９００，９００，・・・を払い出す場合には、その薬剤収納カセット５００について、上記とまったく同様の払出動作を繰り返すこととなる。
【０１０３】
以上説明したように、本実施形態２によれば、カセット本体５２０内に収納された薬剤９００，９００，・・・の有無の確認を行いながら、払い出しを行うことができるので、装置１全体の動作時間が短縮されることとなる。
【０１０４】
なお、上記各実施形態では、在庫確認センサ４４１１は、それからの投光光を反射板４４１２で反射したときの反射光を受光するようにしているが、投光部と受光部とを対向配置してもよい。また、払出確認センサ４４１３についても同様である。さらに、両センサ４４１１，４４１３は、光センサに限定されず、磁気センサ等他の形式のものであってもよいのはもちろんである。ただし、在庫確認センサ４４１１は非接触式に限定されず、接触式のものであってもよいが、払出確認センサ４４１３については、薬剤９００の払出動作を阻害することのないように非接触式のものに限定されることはいうまでもない。
【０１０５】
また、上記実施形態２では、カセット本体の全体を一旦ユニット本体内に引き込んでから、在庫確認を行っているが、例えば薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の一部を、払出ユニット４００のユニット本体４２０内に引き込んでから、そこにシャッタ５５０を固定し、後はカセット本体５２０だけを後方に移動させることとしてもよい。この場合にも、薬剤９００の在庫確認をしながら払い出しが行えるので、時間短縮となる。また、途中で電源が落ちたときなどに、途中位置からカセット本体５２０が移動を開始するが、その場合でも薬剤９００がむやみに落下しなくて済むといったメリットがある。
【０１０６】
また、上記各実施形態では、１台のカセット棚６００を配置しているが、２台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、払出ユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【０１０７】
また、上記各実施形態では、複数の薬剤収納カセット５００に、１台の払出ユニット４００を移動させて、当該薬剤収納カセット５００から薬剤９００を払い出すようにしているが、各薬剤収納カセット５００と払出ユニット４００とを１対１で対応させて設けてもよい。その場合は、払出ユニット４００の構成が簡単化できる。
【０１０８】
また、上記各実施形態では、薬剤収納カセット５００から各薬剤９００を、１つずつ払い出しているが、複数個ずつ払い出してもよい。これにより、処方の内容に応じて、最適な数量の薬剤９００，９００，・・・を薬剤収納カセット５００から払い出すことができるようになり、便利である。
【０１０９】
また、上記各実施形態では、各薬剤収納カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各薬剤収納カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板６０２は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、払出ユニット４００を、この回転する棚板６０２上に搭載された各薬剤収納カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 薬剤払出装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
１００ 装置本体
４００ 払出ユニット
４２０ ユニット本体
４３０ 移動部
４３０１ 電磁石
４３０２ リーダ
４４０ 固定部
４４０１ 突起部
４４０２ ソレノイド
４４１１ 在庫確認センサ
４４１２ 反射板
４４１３ 払出確認センサ
４４１４ 反射板
５００ 薬剤収納カセット
５１０ 外箱
５２０ カセット本体
５２５ 仕切板
５３０ 区画
５５０ シャッタ
６００ カセット棚
８００ 搬送コンベアユニット
８０２ トレイ
９００ 薬剤
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１１】
【特許文献１】特開２０１０−０１２２７９号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カセット棚上に載置可能な薬剤収納カセットと、該薬剤収納カセットのカセット本体内に収納された薬剤を外部に払い出す払出ユニットと、該払出ユニットを制御する制御装置とを備えた薬剤払出装置であって、
カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、
前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することを特徴とする薬剤払出装置。
【請求項２】
前記在庫確認センサを払出ユニット内のカセット棚寄りに設けたことを特徴とする請求項１記載の薬剤払出装置。
【請求項３】
前記カセット本体の各区画を横断する貫通孔を設けるとともに、前記在庫確認センサは、この貫通孔を介して投光した光を受光することにより、該各区画に収納された薬剤の有無を確認する光センサであることを特徴とする請求項１又は２記載の薬剤払出装置。
【請求項４】
前記払出ユニット内に前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するための払出確認センサをさらに設けるとともに、
前記制御装置は、前記払出確認センサで前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
【請求項５】
前記払出確認センサは、前記カセット本体の各区画から払いだされるべき薬剤の払い出しの経路に投光した光を受光することにより、該各区画から払い出される薬剤の有無を確認する光センサであることを特徴とする請求項４記載の薬剤払出装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記在庫確認センサによる在庫確認結果と、前記払出確認センサによる払出確認結果とに基づいて、前記カセット本体の各区画から払い出されるべき薬剤の該各区画での詰り状態の有無を判断することを特徴とする請求項４又は５記載の薬剤払出装置。
【請求項１】
カセット棚上に載置可能な薬剤収納カセットと、該薬剤収納カセットのカセット本体内に収納された薬剤を外部に払い出す払出ユニットと、該払出ユニットを制御する制御装置とを備えた薬剤払出装置であって、
カセット本体内にそれぞれ薬剤を収納可能な区画を列設しておくとともに、払出ユニット内に前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するための在庫確認センサを設けておき、
前記制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に前記列方向に移動させつつ、前記在庫確認センサで前記カセット本体の各区画に収納された薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することを特徴とする薬剤払出装置。
【請求項２】
前記在庫確認センサを払出ユニット内のカセット棚寄りに設けたことを特徴とする請求項１記載の薬剤払出装置。
【請求項３】
前記カセット本体の各区画を横断する貫通孔を設けるとともに、前記在庫確認センサは、この貫通孔を介して投光した光を受光することにより、該各区画に収納された薬剤の有無を確認する光センサであることを特徴とする請求項１又は２記載の薬剤払出装置。
【請求項４】
前記払出ユニット内に前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するための払出確認センサをさらに設けるとともに、
前記制御装置は、前記払出確認センサで前記カセット本体の各区画から払い出される薬剤の有無を確認するように払出ユニットを制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
【請求項５】
前記払出確認センサは、前記カセット本体の各区画から払いだされるべき薬剤の払い出しの経路に投光した光を受光することにより、該各区画から払い出される薬剤の有無を確認する光センサであることを特徴とする請求項４記載の薬剤払出装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記在庫確認センサによる在庫確認結果と、前記払出確認センサによる払出確認結果とに基づいて、前記カセット本体の各区画から払い出されるべき薬剤の該各区画での詰り状態の有無を判断することを特徴とする請求項４又は５記載の薬剤払出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−９５９２６（Ｐ２０１２−９５９２６Ａ）
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４７９６１（Ｐ２０１０−２４７９６１）
【出願日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【出願人】（５１０１５４４２０）高園テクノロジー株式会社 (29)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【出願人】（５１０１５４４２０）高園テクノロジー株式会社 (29)
【Ｆターム（参考）】
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