走行車
【課題】複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車を提供すること。
【解決手段】地上コントローラ１００および手動コントローラ１４０のそれぞれからの指示信号に従って動作することのできるスタッカクレーン１２であって、地上コントローラ１００からの指示信号を受信する受信機１５２と、所定の操作がされることにより、スタッカクレーン１２を手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせるキースイッチ１５４と、当該所定の操作がされた場合のキースイッチ１５４の機構的な変化に連動して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部１５６とを備える。
【解決手段】地上コントローラ１００および手動コントローラ１４０のそれぞれからの指示信号に従って動作することのできるスタッカクレーン１２であって、地上コントローラ１００からの指示信号を受信する受信機１５２と、所定の操作がされることにより、スタッカクレーン１２を手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせるキースイッチ１５４と、当該所定の操作がされた場合のキースイッチ１５４の機構的な変化に連動して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部１５６とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の搬送を行う走行車に関し、特に、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷物を収納可能なラックと、荷物の搬送および荷物のラックに対する出し入れを行う走行車とを備える自動倉庫が存在する。このような走行車としては、例えばスタッカクレーンがある。
【０００３】
スタッカクレーンは、例えば、自動倉庫内の所定の位置に固定された地上操作盤（地上コントローラ）、および、スタッカクレーンの台車上の制御盤に接続された操作端末（手動コントローラ）の双方から制御可能である。
【０００４】
このようなスタッカクレーンの制御において、安全性の観点から、地上コントローラおよび手動コントローラのいずれか一方のみからの制御を有効とするように、インターロックが採用されている。
【０００５】
具体的には、地上コントローラは、地上コントローラおよび手動コントローラ（“地上”および“機体”）の一方から他方への切り換えのための切換スイッチを有している。また、スタッカクレーンに配置された制御盤は、手動コントローラを有効にするためのキースイッチを有している。さらに、地上コントローラの切換スイッチのキーと、スタッカクレーンのキースイッチのキーとが共通化されている。
【０００６】
また、地上コントローラの切換スイッチにキーが差し込まれて“地上”が選択されている場合、当該キーは切換スイッチから抜き取ることができず、“機体”が選択されることにより当該キーは切換スイッチから抜き取ることができる。
【０００７】
つまり、地上コントローラの切換スイッチを“地上”から“機体”に切り換えることで当該キーを切換スイッチから抜き取ることができ、かつ、手動コントローラを有効にすることができる。
【０００８】
このような、２つのコントローラのそれぞれから制御可能なスタッカクレーンの安全性を確保するための技術も開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】実開平６−２４５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ここで、上記従来の自動倉庫のように、地上コントローラの切換スイッチのキーと、手動コントローラを有効にするためのキーとを共通化することで、原則としては、地上コントローラと手動コントローラとは排他的な関係となる。つまり、スタッカクレーンの制御について地上コントローラと手動コントローラとの双方が有効とはならない。
【００１１】
しかしながら、このような重要なキーは、紛失または破損等に備えて、予備のキーが用意されていることが一般的である。
【００１２】
そのため、地上コントローラと手動コントローラの双方がともに有効である状態が発生する可能性がある。
【００１３】
例えば、主たるキーを用いて、地上コントローラの切換スイッチを“機体”が選択された状態にし、当該キーを切換スイッチから抜き取って、スタッカクレーンのキースイッチに差し込んで回すことで手動コントローラを有効にした場合を想定する。
【００１４】
この場合、予備のキーを用いて、地上コントローラの切換スイッチを“機体”から“地上”に切り換えることで、地上コントローラと手動コントローラの双方が、スタッカクレーンに対して有効な状態となる。
【００１５】
もちろん、このような場合に備えて、例えばソフトウェアにより、地上コントローラと手動コントローラとのインターロックを図ることが一般に行われる。
【００１６】
しかしながら、ソフトウェアによるインターロックが採用される場合、例えば予期せぬバグにより誤動作する可能性が存在する場合は、誤動作を防ぐような更なる対策が施されていた。
【００１７】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る走行車は、第一コントローラおよび第二コントローラのそれぞれからの指示信号に従って動作することのできる走行車であって、前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部とを備える。
【００１９】
この構成によれば、機械式スイッチに対する所定の操作により、当該走行車の制御において第二コントローラが有効にされた場合、第一コントローラから送信される指示信号は機械的に遮断される。言い換えると、当該指示信号は、ソフトウェアに依存せずに物理的な構造の変化を利用して遮断される。
【００２０】
つまり、第二コントローラが有効である期間では、第一コントローラからの指示信号を、当該走行車に確実に受信させないことができる。
【００２１】
例えば、作業者が手動コントローラである第二コントローラで当該走行車を制御している場合における、地上側の第一コントローラによる当該走行車の自動運転の実行は確実に防止される。
【００２２】
従って、本態様の走行車は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車である。
【００２３】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記機械式スイッチは、シリンダーを有し、前記所定の操作である、前記シリンダーにキーを差し込んで前記シリンダーを回転させる操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせ、前記遮断機構部は、前記シリンダーが回転することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、前記キーは、前記第一コントローラが有する切換スイッチであって、前記走行車を、（ａ）前記第一コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態、および（ｂ）前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態の一方から他方へ切り換える切換スイッチを操作するためのキーとしても用いられるとしてもよい。
【００２４】
この構成によれば、２つのコントローラそれぞれのキーの共通化によるインターロックが実現されるとともに、キースイッチに対する一般的な操作により、受信機による第一コントローラからの指示信号の受信を、機械的に不可能とすることができる。つまり、容易な構成で、安全性がさらに向上された走行車を実現できる。
【００２５】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記遮断機構部は、前記受信機への電力の供給を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断するとしてもよい。
【００２６】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記遮断機構部は、前記第一コントローラから前記受信機への指示信号の伝送路を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断するとしてもよい。
【００２７】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して移動または回動する遮蔽部材によって前記伝送路を遮断するとしてもよい。
【００２８】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機を移動または回動させることで前記伝送路を遮断するとしてもよい。
【００２９】
このように、受信機による第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する手法としては、様々な手法が採用し得る。そのため、例えば走行車の構成および走行車の作業環境に応じて、最適な手法を採用することができる。
【００３０】
また、本発明は、上記いずれかの態様に係る走行車が実行する特徴的な処理を含む走行車の制御方法として実現することもできる。また、走行車の制御方法に含まれる各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体またはＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、実施の形態における自動倉庫の構成概要を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態のスタッカクレーンについての制御系統を示す模式図である。
【図３】図３は、実施の形態のスタッカクレーンが備える、指示信号の機械的な遮断のための構成を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態の遮断機構部における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第１の例を示す模式図である。
【図５】図５は、実施の形態の遮断機構部における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第２の例を示す模式図である。
【図６】図６は、実施の形態の遮断機構部における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第３の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明の実施の形態における自動倉庫について、図面を参照しながら説明する。
【００３４】
図１は、実施の形態における自動倉庫１０の構成概要を示す斜視図である。
【００３５】
実施の形態における自動倉庫１０は、図１に示すように、スタッカクレーン１２と、ラック５０と、地上コントローラ１００とを備える。
【００３６】
スタッカクレーン１２は、走行車の一例であり、昇降台１５と、移載装置２０と、操作制御部１５０とを有する。また、本実施の形態では、操作制御部１５０に手動コントローラ１４０が有線接続されている。なお、操作制御部１５０と手動コントローラ１４０とは無線接続されていてもよい。
【００３７】
また、地上コントローラ１００は第一コントローラの一例であり、手動コントローラ１４０は第二コントローラの一例である。
【００３８】
スタッカクレーン１２は、例えば、地上コントローラ１００からの指示に従って動作することで、複数の荷物のそれぞれをラック５０に自動で収納し、また、収納された複数の荷物のそれぞれを自動でラック５０から搬出する。
【００３９】
具体的には、スタッカクレーン１２は、走行レール１６上を移動し、移載装置２０が備えられた昇降台１５を昇降させる。また、移載装置２０は、ラック５０の任意の棚の前方でフォークを出退させる。これにより、ラック５０と移載装置２０との間で荷物を移載することができる。
【００４０】
また、移載装置２０は、荷物の入出庫の際の一時的な載置場所であるステーション５５との間でも荷物の移載を行うことができる。これにより、スタッカクレーン１２は、例えば、ラック５０から取り込んだ荷物を、ステーション５５に載置することができ、かつ、ステーション５５から取り込んだ荷物を、ラック５０に載置することができる。
【００４１】
また、スタッカクレーン１２は、例えば上記各種動作を、手動コントローラ１４０からの指示に応じて実行することもできる。
【００４２】
つまり、スタッカクレーン１２は、地上コントローラ１００と手動コントローラ１４０のそれぞれから制御可能である。
【００４３】
従って、例えば安全性の確保の観点から、地上コントローラ１００および手動コントローラ１４０のいずれか一方のみが、スタッカクレーン１２の制御について有効となるように、これらコントローラの排他的な切換が必要である。
【００４４】
そこで、本実施の形態のスタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０が有効な場合に、地上コントローラ１００からの制御を確実に不可能とするための構成を有している。
【００４５】
図２は、実施の形態のスタッカクレーン１２についての制御系統を示す模式図である。
【００４６】
図２に示すように、地上コントローラ１００は、切換スイッチ１１０を有する。作業者は、切換スイッチ１１０のシリンダー１１２にキー１３０を差し込んで回すことで、“地上”および“機体”の一方から他方へ切り換えられる。
【００４７】
切換スイッチ１１０が“地上”を選択した状態である場合、地上コントローラ１００からの指示信号は、送信機１２０を介してスタッカクレーン１２に送信される。
【００４８】
地上コントローラ１００から送信された指示信号は、スタッカクレーン１２の操作制御部１５０が有する受信機１５２によって受信される。スタッカクレーン１２は、受信された当該指示信号に示される指示（Ｘ軸方向への移動指示および荷物の移載指示など）に従って動作する。
【００４９】
なお、送信機１２０と受信機１５２のそれぞれは、例えば光伝送装置によって実現される。また、送信機１２０と受信機１５２との間の通信のための伝送媒体について特に限定はなく、電波によって指示信号が伝送されてもよく、有線通信によって指示信号が伝送されてもよい。
【００５０】
また、スタッカクレーン１２の操作制御部１５０は、キースイッチ１５４を有する。キースイッチ１５４は、スタッカクレーン１２を、手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチの一例である。
【００５１】
簡単に言うと、キースイッチ１５４の操作によって、手動コントローラ１４０の“ＯＮ”および“ＯＦＦ”が切り換えられる。
【００５２】
具体的には、作業者は、地上コントローラ１００の切換スイッチ１１０の操作にも用いられるキー１３０を、キースイッチ１５４に差し込んで“ＯＮ”の方向に回す。これにより、スタッカクレーン１２は手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態となる。
【００５３】
なお、キー１３０は、地上コントローラ１００の切換スイッチ１１０が“地上”にされている場合は、切換スイッチ１１０から抜き取ることはできず、切換スイッチ１１０が“機体”にされている場合にのみ、切換スイッチ１１０から抜き取ることができる。
【００５４】
つまり、原則的には、作業者は、切換スイッチ１１０が“機体”にされている場合、つまり、地上コントローラ１００が、スタッカクレーン１２を制御できない状態の場合にのみ、キー１３０を用いて手動コントローラ１４０を有効とすることができる。
【００５５】
すなわち、地上コントローラ１００および手動コントローラ１４０それぞれの操作に用いられるキー１３０を共通化することによりインターロックが図られている。
【００５６】
ここで、上述のように、キー１３０と同一のキー（予備キー）の存在は現実的には避けられず、かつ、ソフトウェアによるインターロックについては、誤動作の可能性を完全に排除することは困難である。
【００５７】
そこで、本実施の形態のスタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０が有効とされた場合に、地上コントローラ１００からの指示信号を機械的に遮断する遮断機構部を有している。
【００５８】
図３は、実施の形態のスタッカクレーン１２が備える、指示信号の機械的な遮断のための構成を示す図である。
【００５９】
図３に示すように、スタッカクレーン１２の操作制御部１５０は、キースイッチ１５４および受信機１５２に加え、遮断機構部１５６を有する。
【００６０】
遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４に所定の操作がされた場合のキースイッチ１５４の機構的な変化に連動して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
【００６１】
言い換えると、遮断機構部１５６は、ソフトウェアに依存することなく、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を遮断する。
【００６２】
具体的には、作業者は、キースイッチ１５４のシリンダー１５５にキー１３０を差し込んで“ＯＦＦ”から“ＯＮ”に切り替える。これにより、スタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態となる。つまり、手動コントローラ１４０が有効となる。
【００６３】
また、遮断機構部１５６は、このときのキースイッチ１５４の機構的な変化、つまり、本実施の形態では、シリンダー１５５の回転に連動し、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
【００６４】
以下、遮断機構部１５６による、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの各種の例を説明する。
【００６５】
図４は、実施の形態の遮断機構部１５６における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第１の例を示す模式図である。
【００６６】
図４に示すように、遮断機構部１５６は、電力源と受信機１５２との間に配置されたリレー１５７を有する。
【００６７】
図４の（ａ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、シリンダー１５５の回転に連動してリレー１５７のスイッチが端子に接続されることで、リレー１５７は導通状態となる。これにより、受信機１５２に動作に必要な電力が供給される。
【００６８】
つまり、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、手動コントローラ１４０は有効ではない。すなわち、スタッカクレーン１２は、地上コントローラ１００からの指示信号に従って動作することに何ら問題がないため、遮断機構部１５６は、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を遮断しない。
【００６９】
また、図４の（ｂ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、シリンダー１５５の回転に連動してリレー１５７のスイッチが端子から外れることで、リレー１５７は非導通状態となる。これにより、受信機１５２への電力の供給は停止される。つまり、受信機１５２は指示信号の受信が不可能な状態となる。
【００７０】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動してスイッチを開閉するリレー１５７を利用して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
【００７１】
また、遮断機構部１５６は、地上コントローラ１００から受信機１５２への指示信号の伝送路を機械的に遮断することで、受信機１５２による指示信号の受信を機械的に遮断することもできる。
【００７２】
図５は、実施の形態の遮断機構部１５６における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第２の例を示す図である。
【００７３】
図５に示すように、遮断機構部１５６は遮蔽部材１５８と連結部材１５９とを有する。遮蔽部材１５８は、地上コントローラ１００からの指示信号を遮蔽することのできる部材である。指示信号が光によって伝送される場合、遮蔽部材１５８は例えば光透過性のない金属または樹脂で構成される。
【００７４】
また、遮蔽部材１５８は、例えばシリンダー１５５の周縁部と連結部材１５９により連結されており、シリンダー１５５の回転に連動して移動する。なお、連結部材１５９は、例えば金属製または樹脂製のワイヤである。
【００７５】
このような構成の遮断機構部１５６において、図５の（ａ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、遮蔽部材１５８は、地上コントローラ１００からの指示信号に干渉しない位置に存在する。これにより、受信機１５２は地上コントローラ１００からの指示信号を受信することができる。
【００７６】
また、図５の（ｂ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、遮蔽部材１５８は、受信機１５２の信号受信部の前方の位置であって、地上コントローラ１００からの指示信号を遮蔽する位置まで移動する。
【００７７】
つまり、地上コントローラ１００から受信機１５２への指示信号の伝送路が機械的に遮断される。その結果、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信は不可能となる。
【００７８】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して移動する遮蔽部材１５８を利用して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
【００７９】
なお、同様の効果は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して遮蔽部材１５８を回動させることでも得ることができる。
【００８０】
図６は、実施の形態の遮断機構部１５６における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第３の例を示す図である。
【００８１】
図６に示すように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４と受信機１５２とを連結する連結部材１６０を有する。連結部材１６０は、例えば金属製または樹脂製のワイヤである。
【００８２】
また、連結部材１６０により、例えばシリンダー１５５の周縁部と、受信機１５２の端部とが連結されている。さらに、受信機１５２の連結部材１６０とは反対側の端部は、受信機１５２が回動可能なように軸支されている。
【００８３】
このような構成の遮断機構部１５６において、図６の（ａ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、受信機１５２は、地上コントローラ１００からの指示信号を受信可能な角度に保持される。これにより、受信機１５２は地上コントローラ１００からの指示信号を受信することができる。
【００８４】
また、図６の（ｂ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、受信機１５２は、地上コントローラ１００からの指示信号を受信不可能な方向に向けられる。
【００８５】
つまり、地上コントローラ１００から受信機１５２への指示信号の伝送路が機械的に遮断される。その結果、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信は不可能となる。
【００８６】
このような仕組みは、例えば、光学式無線などの、指示信号の伝送に用いられる伝送媒体の指向性が高い場合に採用される。
【００８７】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して受信機１５２を回動させることで、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
【００８８】
なお、同様の効果は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して受信機１５２を移動させることでも得ることができる。
【００８９】
以上、図４〜図６を用いて、遮断機構部１５６が採用し得る、指示信号の受信の機械的な遮断のための各種の仕組みを説明した。
【００９０】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、つまり、手動コントローラ１４０が有効である場合、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
【００９１】
これにより、仮に、予備キーで地上コントローラ１００の切換スイッチ１１０が“地上”に切り替えられ、その結果、地上コントローラ１００から何らかの指示信号が送信された場合であっても、スタッカクレーン１２は当該指示信号を受信することができない。そのため、スタッカクレーン１２が、地上コントローラ１００と手動コントローラ１４０の双方から同時期に制御されることが防止される。
【００９２】
なお、図４〜図６に示される各種の仕組みは例示であり、遮断機構部１５６は、他の仕組みを利用して、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断を実現することもできる。
【００９３】
例えば、図５に示すような連結部材１５９を利用して、受信機１５２への電力供給線の接続部分の物理的な分離、および、再接続を行ってもよい。
【００９４】
また、地上コントローラ１００とスタッカクレーン１２とが通信ケーブルを介した有線通信を行う場合を想定する。
【００９５】
この場合、遮断機構部１５６は、例えば連結部材１５９を利用することで、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して通信ケーブルの接続部分の分離および再接続を行ってもよい。つまり、遮断機構部１５６は、通信ケーブルによって形成される指示信号の伝送路を機械的に遮断してもよい。
【００９６】
また、図５および図６に示すような、遮蔽部材１５８および受信機１５２の移動または回動は、例えば、モータの駆動力によって実現されてもよい。
【００９７】
例えば、遮蔽部材１５８にバネによる付勢力を与えることで、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合には、遮蔽部材１５８を、地上コントローラ１００からの指示信号に干渉しない位置（図５の（ａ）参照）に維持させておく。
【００９８】
さらに、キースイッチ１５４が“ＯＮ”にされた場合に、キースイッチ１５４のシリンダー１５５に接続された連結部材１５９によってモータのスイッチを“ＯＮ”にする。これにより、遮蔽部材１５８を図５の（ｂ）に示す位置まで引き出す。その結果、受信機１５２による指示信号の受信は不可能となる。また、その後、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”にされた場合、連結部材１５９によって当該モータのスイッチを“ＯＦＦにする。その結果、遮蔽部材１５８は付勢力によって図５の（ａ）に示す位置まで戻る。
【００９９】
このような仕組みによっても、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断を実現することもできる。
【０１００】
また、例えば、連結部材１５９および１６０は、金属製または樹脂製のワイヤでなくてもよい。連結部材１５９は、例えば、１以上のギアまたはローラで実現されてもよく、リンク機構を構成するアームおよびピン等で実現されてもよい。
【０１０１】
つまり、遮蔽部材１５８等の、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断を行うための要素を、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して移動または回動等させることができるのであれば、連結部材１５９の構造および素材等に限定はない。
【０１０２】
さらに、連結部材１５９は、スタッカクレーン１２にとって必須ではない。例えば、遮蔽部材１５８がキースイッチ１５４のシリンダー１５５に直接連結されていてもよい。この場合であっても、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動した、受信機１５２による指示信号の受信の遮断は可能である。
【０１０３】
以上説明したように、本実施の形態のスタッカクレーン１２によれば、地上コントローラ１００と手動コントローラ１４０のそれぞれから制御されることが可能である。また、手動コントローラ１４０から制御される場合には、地上コントローラ１００からの指示信号の受信は機械的に遮断される。
【０１０４】
言い換えると、スタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０が有効な期間は、ソフトウェアに依存することなく、地上コントローラ１００からの指示信号の受信を遮断することができる。
【０１０５】
その結果、例えば、作業者が手動コントローラ１４０でスタッカクレーン１２を制御している場合における、地上コントローラ１００によるスタッカクレーン１２の自動運転の実行は確実に防止される。
【０１０６】
このように、本実施の形態のスタッカクレーン１２は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車の一例であって、安全性がより向上された走行車の一例である。
【０１０７】
以上、本発明の走行車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１０８】
例えば、図５に示す構成と図６に示す構成とを組み合わせてもよい。例えば、操作制御部１５０において遮蔽部材１５８を固定しておき、受信機１５２をキースイッチ１５４の機構的な変化に連動して移動させる。つまり、受信機１５２を遮蔽部材１５８に対して出退させることで、受信機１５２による指示信号の受信の可否を切り換える。
【０１０９】
こうすることでも、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断は実現される。
【０１１０】
また、地上コントローラ１００からの指示信号の受信の機械的な遮断を実行する走行車は、スタッカクレーン１２以外の種類の走行車であってもよい。例えば、ラック５０の複数の段ごとに配置され、互いに独立して走行が可能な複数の搬送車のそれぞれが、遮断機構部１５６を有してもよい。
【０１１１】
また、例えば、倉庫の床面を無人で走行する無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が遮断機構部１５６を有してもよい。
【０１１２】
また、スタッカクレーン１２が有する機械式スイッチは、キースイッチ１５４以外の種類であってもよい。例えば、遮断機構部１５６は、トグルスイッチの機構的な変化（レバーの角度の変化）に連動して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明の走行車は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車である。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行う走行車等として有用である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０ 自動倉庫
１２ スタッカクレーン
１５ 昇降台
１６ 走行レール
２０ 移載装置
５０ ラック
５５ ステーション
１００ 地上コントローラ
１１０ 切換スイッチ
１１２、１５５ シリンダー
１２０ 送信機
１３０ キー
１４０ 手動コントローラ
１５０ 操作制御部
１５２ 受信機
１５４ キースイッチ
１５６ 遮断機構部
１５７ リレー
１５８ 遮蔽部材
１５９、１６０ 連結部材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の搬送を行う走行車に関し、特に、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷物を収納可能なラックと、荷物の搬送および荷物のラックに対する出し入れを行う走行車とを備える自動倉庫が存在する。このような走行車としては、例えばスタッカクレーンがある。
【０００３】
スタッカクレーンは、例えば、自動倉庫内の所定の位置に固定された地上操作盤（地上コントローラ）、および、スタッカクレーンの台車上の制御盤に接続された操作端末（手動コントローラ）の双方から制御可能である。
【０００４】
このようなスタッカクレーンの制御において、安全性の観点から、地上コントローラおよび手動コントローラのいずれか一方のみからの制御を有効とするように、インターロックが採用されている。
【０００５】
具体的には、地上コントローラは、地上コントローラおよび手動コントローラ（“地上”および“機体”）の一方から他方への切り換えのための切換スイッチを有している。また、スタッカクレーンに配置された制御盤は、手動コントローラを有効にするためのキースイッチを有している。さらに、地上コントローラの切換スイッチのキーと、スタッカクレーンのキースイッチのキーとが共通化されている。
【０００６】
また、地上コントローラの切換スイッチにキーが差し込まれて“地上”が選択されている場合、当該キーは切換スイッチから抜き取ることができず、“機体”が選択されることにより当該キーは切換スイッチから抜き取ることができる。
【０００７】
つまり、地上コントローラの切換スイッチを“地上”から“機体”に切り換えることで当該キーを切換スイッチから抜き取ることができ、かつ、手動コントローラを有効にすることができる。
【０００８】
このような、２つのコントローラのそれぞれから制御可能なスタッカクレーンの安全性を確保するための技術も開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】実開平６−２４５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ここで、上記従来の自動倉庫のように、地上コントローラの切換スイッチのキーと、手動コントローラを有効にするためのキーとを共通化することで、原則としては、地上コントローラと手動コントローラとは排他的な関係となる。つまり、スタッカクレーンの制御について地上コントローラと手動コントローラとの双方が有効とはならない。
【００１１】
しかしながら、このような重要なキーは、紛失または破損等に備えて、予備のキーが用意されていることが一般的である。
【００１２】
そのため、地上コントローラと手動コントローラの双方がともに有効である状態が発生する可能性がある。
【００１３】
例えば、主たるキーを用いて、地上コントローラの切換スイッチを“機体”が選択された状態にし、当該キーを切換スイッチから抜き取って、スタッカクレーンのキースイッチに差し込んで回すことで手動コントローラを有効にした場合を想定する。
【００１４】
この場合、予備のキーを用いて、地上コントローラの切換スイッチを“機体”から“地上”に切り換えることで、地上コントローラと手動コントローラの双方が、スタッカクレーンに対して有効な状態となる。
【００１５】
もちろん、このような場合に備えて、例えばソフトウェアにより、地上コントローラと手動コントローラとのインターロックを図ることが一般に行われる。
【００１６】
しかしながら、ソフトウェアによるインターロックが採用される場合、例えば予期せぬバグにより誤動作する可能性が存在する場合は、誤動作を防ぐような更なる対策が施されていた。
【００１７】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る走行車は、第一コントローラおよび第二コントローラのそれぞれからの指示信号に従って動作することのできる走行車であって、前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部とを備える。
【００１９】
この構成によれば、機械式スイッチに対する所定の操作により、当該走行車の制御において第二コントローラが有効にされた場合、第一コントローラから送信される指示信号は機械的に遮断される。言い換えると、当該指示信号は、ソフトウェアに依存せずに物理的な構造の変化を利用して遮断される。
【００２０】
つまり、第二コントローラが有効である期間では、第一コントローラからの指示信号を、当該走行車に確実に受信させないことができる。
【００２１】
例えば、作業者が手動コントローラである第二コントローラで当該走行車を制御している場合における、地上側の第一コントローラによる当該走行車の自動運転の実行は確実に防止される。
【００２２】
従って、本態様の走行車は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車である。
【００２３】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記機械式スイッチは、シリンダーを有し、前記所定の操作である、前記シリンダーにキーを差し込んで前記シリンダーを回転させる操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせ、前記遮断機構部は、前記シリンダーが回転することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、前記キーは、前記第一コントローラが有する切換スイッチであって、前記走行車を、（ａ）前記第一コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態、および（ｂ）前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態の一方から他方へ切り換える切換スイッチを操作するためのキーとしても用いられるとしてもよい。
【００２４】
この構成によれば、２つのコントローラそれぞれのキーの共通化によるインターロックが実現されるとともに、キースイッチに対する一般的な操作により、受信機による第一コントローラからの指示信号の受信を、機械的に不可能とすることができる。つまり、容易な構成で、安全性がさらに向上された走行車を実現できる。
【００２５】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記遮断機構部は、前記受信機への電力の供給を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断するとしてもよい。
【００２６】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記遮断機構部は、前記第一コントローラから前記受信機への指示信号の伝送路を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断するとしてもよい。
【００２７】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して移動または回動する遮蔽部材によって前記伝送路を遮断するとしてもよい。
【００２８】
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機を移動または回動させることで前記伝送路を遮断するとしてもよい。
【００２９】
このように、受信機による第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する手法としては、様々な手法が採用し得る。そのため、例えば走行車の構成および走行車の作業環境に応じて、最適な手法を採用することができる。
【００３０】
また、本発明は、上記いずれかの態様に係る走行車が実行する特徴的な処理を含む走行車の制御方法として実現することもできる。また、走行車の制御方法に含まれる各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体またはＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、実施の形態における自動倉庫の構成概要を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態のスタッカクレーンについての制御系統を示す模式図である。
【図３】図３は、実施の形態のスタッカクレーンが備える、指示信号の機械的な遮断のための構成を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態の遮断機構部における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第１の例を示す模式図である。
【図５】図５は、実施の形態の遮断機構部における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第２の例を示す模式図である。
【図６】図６は、実施の形態の遮断機構部における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第３の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明の実施の形態における自動倉庫について、図面を参照しながら説明する。
【００３４】
図１は、実施の形態における自動倉庫１０の構成概要を示す斜視図である。
【００３５】
実施の形態における自動倉庫１０は、図１に示すように、スタッカクレーン１２と、ラック５０と、地上コントローラ１００とを備える。
【００３６】
スタッカクレーン１２は、走行車の一例であり、昇降台１５と、移載装置２０と、操作制御部１５０とを有する。また、本実施の形態では、操作制御部１５０に手動コントローラ１４０が有線接続されている。なお、操作制御部１５０と手動コントローラ１４０とは無線接続されていてもよい。
【００３７】
また、地上コントローラ１００は第一コントローラの一例であり、手動コントローラ１４０は第二コントローラの一例である。
【００３８】
スタッカクレーン１２は、例えば、地上コントローラ１００からの指示に従って動作することで、複数の荷物のそれぞれをラック５０に自動で収納し、また、収納された複数の荷物のそれぞれを自動でラック５０から搬出する。
【００３９】
具体的には、スタッカクレーン１２は、走行レール１６上を移動し、移載装置２０が備えられた昇降台１５を昇降させる。また、移載装置２０は、ラック５０の任意の棚の前方でフォークを出退させる。これにより、ラック５０と移載装置２０との間で荷物を移載することができる。
【００４０】
また、移載装置２０は、荷物の入出庫の際の一時的な載置場所であるステーション５５との間でも荷物の移載を行うことができる。これにより、スタッカクレーン１２は、例えば、ラック５０から取り込んだ荷物を、ステーション５５に載置することができ、かつ、ステーション５５から取り込んだ荷物を、ラック５０に載置することができる。
【００４１】
また、スタッカクレーン１２は、例えば上記各種動作を、手動コントローラ１４０からの指示に応じて実行することもできる。
【００４２】
つまり、スタッカクレーン１２は、地上コントローラ１００と手動コントローラ１４０のそれぞれから制御可能である。
【００４３】
従って、例えば安全性の確保の観点から、地上コントローラ１００および手動コントローラ１４０のいずれか一方のみが、スタッカクレーン１２の制御について有効となるように、これらコントローラの排他的な切換が必要である。
【００４４】
そこで、本実施の形態のスタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０が有効な場合に、地上コントローラ１００からの制御を確実に不可能とするための構成を有している。
【００４５】
図２は、実施の形態のスタッカクレーン１２についての制御系統を示す模式図である。
【００４６】
図２に示すように、地上コントローラ１００は、切換スイッチ１１０を有する。作業者は、切換スイッチ１１０のシリンダー１１２にキー１３０を差し込んで回すことで、“地上”および“機体”の一方から他方へ切り換えられる。
【００４７】
切換スイッチ１１０が“地上”を選択した状態である場合、地上コントローラ１００からの指示信号は、送信機１２０を介してスタッカクレーン１２に送信される。
【００４８】
地上コントローラ１００から送信された指示信号は、スタッカクレーン１２の操作制御部１５０が有する受信機１５２によって受信される。スタッカクレーン１２は、受信された当該指示信号に示される指示（Ｘ軸方向への移動指示および荷物の移載指示など）に従って動作する。
【００４９】
なお、送信機１２０と受信機１５２のそれぞれは、例えば光伝送装置によって実現される。また、送信機１２０と受信機１５２との間の通信のための伝送媒体について特に限定はなく、電波によって指示信号が伝送されてもよく、有線通信によって指示信号が伝送されてもよい。
【００５０】
また、スタッカクレーン１２の操作制御部１５０は、キースイッチ１５４を有する。キースイッチ１５４は、スタッカクレーン１２を、手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチの一例である。
【００５１】
簡単に言うと、キースイッチ１５４の操作によって、手動コントローラ１４０の“ＯＮ”および“ＯＦＦ”が切り換えられる。
【００５２】
具体的には、作業者は、地上コントローラ１００の切換スイッチ１１０の操作にも用いられるキー１３０を、キースイッチ１５４に差し込んで“ＯＮ”の方向に回す。これにより、スタッカクレーン１２は手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態となる。
【００５３】
なお、キー１３０は、地上コントローラ１００の切換スイッチ１１０が“地上”にされている場合は、切換スイッチ１１０から抜き取ることはできず、切換スイッチ１１０が“機体”にされている場合にのみ、切換スイッチ１１０から抜き取ることができる。
【００５４】
つまり、原則的には、作業者は、切換スイッチ１１０が“機体”にされている場合、つまり、地上コントローラ１００が、スタッカクレーン１２を制御できない状態の場合にのみ、キー１３０を用いて手動コントローラ１４０を有効とすることができる。
【００５５】
すなわち、地上コントローラ１００および手動コントローラ１４０それぞれの操作に用いられるキー１３０を共通化することによりインターロックが図られている。
【００５６】
ここで、上述のように、キー１３０と同一のキー（予備キー）の存在は現実的には避けられず、かつ、ソフトウェアによるインターロックについては、誤動作の可能性を完全に排除することは困難である。
【００５７】
そこで、本実施の形態のスタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０が有効とされた場合に、地上コントローラ１００からの指示信号を機械的に遮断する遮断機構部を有している。
【００５８】
図３は、実施の形態のスタッカクレーン１２が備える、指示信号の機械的な遮断のための構成を示す図である。
【００５９】
図３に示すように、スタッカクレーン１２の操作制御部１５０は、キースイッチ１５４および受信機１５２に加え、遮断機構部１５６を有する。
【００６０】
遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４に所定の操作がされた場合のキースイッチ１５４の機構的な変化に連動して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
【００６１】
言い換えると、遮断機構部１５６は、ソフトウェアに依存することなく、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を遮断する。
【００６２】
具体的には、作業者は、キースイッチ１５４のシリンダー１５５にキー１３０を差し込んで“ＯＦＦ”から“ＯＮ”に切り替える。これにより、スタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０からの指示信号に応じた動作が可能な状態となる。つまり、手動コントローラ１４０が有効となる。
【００６３】
また、遮断機構部１５６は、このときのキースイッチ１５４の機構的な変化、つまり、本実施の形態では、シリンダー１５５の回転に連動し、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
【００６４】
以下、遮断機構部１５６による、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの各種の例を説明する。
【００６５】
図４は、実施の形態の遮断機構部１５６における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第１の例を示す模式図である。
【００６６】
図４に示すように、遮断機構部１５６は、電力源と受信機１５２との間に配置されたリレー１５７を有する。
【００６７】
図４の（ａ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、シリンダー１５５の回転に連動してリレー１５７のスイッチが端子に接続されることで、リレー１５７は導通状態となる。これにより、受信機１５２に動作に必要な電力が供給される。
【００６８】
つまり、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、手動コントローラ１４０は有効ではない。すなわち、スタッカクレーン１２は、地上コントローラ１００からの指示信号に従って動作することに何ら問題がないため、遮断機構部１５６は、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を遮断しない。
【００６９】
また、図４の（ｂ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、シリンダー１５５の回転に連動してリレー１５７のスイッチが端子から外れることで、リレー１５７は非導通状態となる。これにより、受信機１５２への電力の供給は停止される。つまり、受信機１５２は指示信号の受信が不可能な状態となる。
【００７０】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動してスイッチを開閉するリレー１５７を利用して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
【００７１】
また、遮断機構部１５６は、地上コントローラ１００から受信機１５２への指示信号の伝送路を機械的に遮断することで、受信機１５２による指示信号の受信を機械的に遮断することもできる。
【００７２】
図５は、実施の形態の遮断機構部１５６における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第２の例を示す図である。
【００７３】
図５に示すように、遮断機構部１５６は遮蔽部材１５８と連結部材１５９とを有する。遮蔽部材１５８は、地上コントローラ１００からの指示信号を遮蔽することのできる部材である。指示信号が光によって伝送される場合、遮蔽部材１５８は例えば光透過性のない金属または樹脂で構成される。
【００７４】
また、遮蔽部材１５８は、例えばシリンダー１５５の周縁部と連結部材１５９により連結されており、シリンダー１５５の回転に連動して移動する。なお、連結部材１５９は、例えば金属製または樹脂製のワイヤである。
【００７５】
このような構成の遮断機構部１５６において、図５の（ａ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、遮蔽部材１５８は、地上コントローラ１００からの指示信号に干渉しない位置に存在する。これにより、受信機１５２は地上コントローラ１００からの指示信号を受信することができる。
【００７６】
また、図５の（ｂ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、遮蔽部材１５８は、受信機１５２の信号受信部の前方の位置であって、地上コントローラ１００からの指示信号を遮蔽する位置まで移動する。
【００７７】
つまり、地上コントローラ１００から受信機１５２への指示信号の伝送路が機械的に遮断される。その結果、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信は不可能となる。
【００７８】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して移動する遮蔽部材１５８を利用して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
【００７９】
なお、同様の効果は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して遮蔽部材１５８を回動させることでも得ることができる。
【００８０】
図６は、実施の形態の遮断機構部１５６における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第３の例を示す図である。
【００８１】
図６に示すように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４と受信機１５２とを連結する連結部材１６０を有する。連結部材１６０は、例えば金属製または樹脂製のワイヤである。
【００８２】
また、連結部材１６０により、例えばシリンダー１５５の周縁部と、受信機１５２の端部とが連結されている。さらに、受信機１５２の連結部材１６０とは反対側の端部は、受信機１５２が回動可能なように軸支されている。
【００８３】
このような構成の遮断機構部１５６において、図６の（ａ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合、受信機１５２は、地上コントローラ１００からの指示信号を受信可能な角度に保持される。これにより、受信機１５２は地上コントローラ１００からの指示信号を受信することができる。
【００８４】
また、図６の（ｂ）に示すように、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、受信機１５２は、地上コントローラ１００からの指示信号を受信不可能な方向に向けられる。
【００８５】
つまり、地上コントローラ１００から受信機１５２への指示信号の伝送路が機械的に遮断される。その結果、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信は不可能となる。
【００８６】
このような仕組みは、例えば、光学式無線などの、指示信号の伝送に用いられる伝送媒体の指向性が高い場合に採用される。
【００８７】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して受信機１５２を回動させることで、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
【００８８】
なお、同様の効果は、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して受信機１５２を移動させることでも得ることができる。
【００８９】
以上、図４〜図６を用いて、遮断機構部１５６が採用し得る、指示信号の受信の機械的な遮断のための各種の仕組みを説明した。
【００９０】
このように、遮断機構部１５６は、キースイッチ１５４が“ＯＮ”の場合、つまり、手動コントローラ１４０が有効である場合、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
【００９１】
これにより、仮に、予備キーで地上コントローラ１００の切換スイッチ１１０が“地上”に切り替えられ、その結果、地上コントローラ１００から何らかの指示信号が送信された場合であっても、スタッカクレーン１２は当該指示信号を受信することができない。そのため、スタッカクレーン１２が、地上コントローラ１００と手動コントローラ１４０の双方から同時期に制御されることが防止される。
【００９２】
なお、図４〜図６に示される各種の仕組みは例示であり、遮断機構部１５６は、他の仕組みを利用して、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断を実現することもできる。
【００９３】
例えば、図５に示すような連結部材１５９を利用して、受信機１５２への電力供給線の接続部分の物理的な分離、および、再接続を行ってもよい。
【００９４】
また、地上コントローラ１００とスタッカクレーン１２とが通信ケーブルを介した有線通信を行う場合を想定する。
【００９５】
この場合、遮断機構部１５６は、例えば連結部材１５９を利用することで、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して通信ケーブルの接続部分の分離および再接続を行ってもよい。つまり、遮断機構部１５６は、通信ケーブルによって形成される指示信号の伝送路を機械的に遮断してもよい。
【００９６】
また、図５および図６に示すような、遮蔽部材１５８および受信機１５２の移動または回動は、例えば、モータの駆動力によって実現されてもよい。
【００９７】
例えば、遮蔽部材１５８にバネによる付勢力を与えることで、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”の場合には、遮蔽部材１５８を、地上コントローラ１００からの指示信号に干渉しない位置（図５の（ａ）参照）に維持させておく。
【００９８】
さらに、キースイッチ１５４が“ＯＮ”にされた場合に、キースイッチ１５４のシリンダー１５５に接続された連結部材１５９によってモータのスイッチを“ＯＮ”にする。これにより、遮蔽部材１５８を図５の（ｂ）に示す位置まで引き出す。その結果、受信機１５２による指示信号の受信は不可能となる。また、その後、キースイッチ１５４が“ＯＦＦ”にされた場合、連結部材１５９によって当該モータのスイッチを“ＯＦＦにする。その結果、遮蔽部材１５８は付勢力によって図５の（ａ）に示す位置まで戻る。
【００９９】
このような仕組みによっても、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断を実現することもできる。
【０１００】
また、例えば、連結部材１５９および１６０は、金属製または樹脂製のワイヤでなくてもよい。連結部材１５９は、例えば、１以上のギアまたはローラで実現されてもよく、リンク機構を構成するアームおよびピン等で実現されてもよい。
【０１０１】
つまり、遮蔽部材１５８等の、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断を行うための要素を、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動して移動または回動等させることができるのであれば、連結部材１５９の構造および素材等に限定はない。
【０１０２】
さらに、連結部材１５９は、スタッカクレーン１２にとって必須ではない。例えば、遮蔽部材１５８がキースイッチ１５４のシリンダー１５５に直接連結されていてもよい。この場合であっても、キースイッチ１５４の機構的な変化に連動した、受信機１５２による指示信号の受信の遮断は可能である。
【０１０３】
以上説明したように、本実施の形態のスタッカクレーン１２によれば、地上コントローラ１００と手動コントローラ１４０のそれぞれから制御されることが可能である。また、手動コントローラ１４０から制御される場合には、地上コントローラ１００からの指示信号の受信は機械的に遮断される。
【０１０４】
言い換えると、スタッカクレーン１２は、手動コントローラ１４０が有効な期間は、ソフトウェアに依存することなく、地上コントローラ１００からの指示信号の受信を遮断することができる。
【０１０５】
その結果、例えば、作業者が手動コントローラ１４０でスタッカクレーン１２を制御している場合における、地上コントローラ１００によるスタッカクレーン１２の自動運転の実行は確実に防止される。
【０１０６】
このように、本実施の形態のスタッカクレーン１２は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車の一例であって、安全性がより向上された走行車の一例である。
【０１０７】
以上、本発明の走行車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１０８】
例えば、図５に示す構成と図６に示す構成とを組み合わせてもよい。例えば、操作制御部１５０において遮蔽部材１５８を固定しておき、受信機１５２をキースイッチ１５４の機構的な変化に連動して移動させる。つまり、受信機１５２を遮蔽部材１５８に対して出退させることで、受信機１５２による指示信号の受信の可否を切り換える。
【０１０９】
こうすることでも、受信機１５２による指示信号の受信の機械的な遮断は実現される。
【０１１０】
また、地上コントローラ１００からの指示信号の受信の機械的な遮断を実行する走行車は、スタッカクレーン１２以外の種類の走行車であってもよい。例えば、ラック５０の複数の段ごとに配置され、互いに独立して走行が可能な複数の搬送車のそれぞれが、遮断機構部１５６を有してもよい。
【０１１１】
また、例えば、倉庫の床面を無人で走行する無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が遮断機構部１５６を有してもよい。
【０１１２】
また、スタッカクレーン１２が有する機械式スイッチは、キースイッチ１５４以外の種類であってもよい。例えば、遮断機構部１５６は、トグルスイッチの機構的な変化（レバーの角度の変化）に連動して、受信機１５２による地上コントローラ１００からの指示信号の受信を機械的に遮断してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明の走行車は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車である。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行う走行車等として有用である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０ 自動倉庫
１２ スタッカクレーン
１５ 昇降台
１６ 走行レール
２０ 移載装置
５０ ラック
５５ ステーション
１００ 地上コントローラ
１１０ 切換スイッチ
１１２、１５５ シリンダー
１２０ 送信機
１３０ キー
１４０ 手動コントローラ
１５０ 操作制御部
１５２ 受信機
１５４ キースイッチ
１５６ 遮断機構部
１５７ リレー
１５８ 遮蔽部材
１５９、１６０ 連結部材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一コントローラおよび第二コントローラのそれぞれからの指示信号に従って動作することのできる走行車であって、
前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、
所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、
前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部と
を備える走行車。
【請求項２】
前記機械式スイッチは、シリンダーを有し、前記所定の操作である、前記シリンダーにキーを差し込んで前記シリンダーを回転させる操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせ、
前記遮断機構部は、前記シリンダーが回転することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、
前記キーは、前記第一コントローラが有する切換スイッチであって、前記走行車を、（ａ）前記第一コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態、および（ｂ）前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態の一方から他方へ切り換える切換スイッチを操作するためのキーとしても用いられる
請求項１記載の走行車。
【請求項３】
前記遮断機構部は、前記受信機への電力の供給を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する
請求項１または２に記載の走行車。
【請求項４】
前記遮断機構部は、前記第一コントローラから前記受信機への指示信号の伝送路を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する
請求項１または２に記載の走行車。
【請求項５】
前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、
前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して移動または回動する遮蔽部材によって前記伝送路を遮断する
請求項４記載の走行車。
【請求項６】
前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、
前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機を移動または回動させることで前記伝送路を遮断する
請求項４記載の走行車。
【請求項１】
第一コントローラおよび第二コントローラのそれぞれからの指示信号に従って動作することのできる走行車であって、
前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、
所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、
前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部と
を備える走行車。
【請求項２】
前記機械式スイッチは、シリンダーを有し、前記所定の操作である、前記シリンダーにキーを差し込んで前記シリンダーを回転させる操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせ、
前記遮断機構部は、前記シリンダーが回転することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、
前記キーは、前記第一コントローラが有する切換スイッチであって、前記走行車を、（ａ）前記第一コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態、および（ｂ）前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態の一方から他方へ切り換える切換スイッチを操作するためのキーとしても用いられる
請求項１記載の走行車。
【請求項３】
前記遮断機構部は、前記受信機への電力の供給を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する
請求項１または２に記載の走行車。
【請求項４】
前記遮断機構部は、前記第一コントローラから前記受信機への指示信号の伝送路を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する
請求項１または２に記載の走行車。
【請求項５】
前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、
前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して移動または回動する遮蔽部材によって前記伝送路を遮断する
請求項４記載の走行車。
【請求項６】
前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、
前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機を移動または回動させることで前記伝送路を遮断する
請求項４記載の走行車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−２３３４５（Ｐ２０１３−２３３４５Ａ）
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６０１４６（Ｐ２０１１−１６０１４６）
【出願日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]