車両の停止保持制御装置
【課題】 停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる停止保持制御装置を提供する。
【解決手段】 停止保持ＥＣＵ１は、停止保持制御を行っている間にドライバの降車意思を降車意思判定部１で判断する。ここで、ドライバの降車意思があると判断した場合には、制動力低下制御を行う。制動力低下制御では、車両に付与する制動力を低下させるとともに、ドライバに対して警報を発する。また制動力を低下させる際には、徐々に制動力を低下させる。
【解決手段】 停止保持ＥＣＵ１は、停止保持制御を行っている間にドライバの降車意思を降車意思判定部１で判断する。ここで、ドライバの降車意思があると判断した場合には、制動力低下制御を行う。制動力低下制御では、車両に付与する制動力を低下させるとともに、ドライバに対して警報を発する。また制動力を低下させる際には、徐々に制動力を低下させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停止保持制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年における車両では、走行制御を行うにあたり、制動制御を行うほか、停止している車両の停止状態を保持する停止保持制御を行うものも知られている。このような停止保持制御を行うにあたり、純機械式停車維持装置によって車両を駐車状態とする車両用ブレーキシステムがある（たとえば、特許文献１参照）。この車両用ブレーキシステムは、停止保持制御が行われ、車両が液圧ブレーキによって停車状態に保持された場合に、運転者が降車したことおよび液圧ブレーキが作動状態に維持されていることを検出する。このときに、アクセルペダルが操作されていない状態における車両の移動を検出した場合に、純機械式停車維持装置を作動させて車両を駐車状態とするというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２８０６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された車両用ブレーキシステムにおいては、停止保持制御が行われており、液圧ブレーキが作動して車両が停止しているときには、車両が駐車状態となっている場合と異なり、車両が走行を開始する可能性がある。このため、ドライバは、走行開始に備えて車両に乗車した状態とされていることが望まれる。
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示された車両用ブレーキシステムにおいては、液圧ブレーキが作動して停止保持制御が行われているのか、車両が駐車状態となっているのかの判断をドライバが行うことは困難である。このため、停止保持制御が行われているにもかかわらず、ドライバが駐車状態となっていると思い込み、車両を降車してしまう可能性があるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる停止保持制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明に係る停止保持制御装置は、ドライバの停止要求操作以外の条件に応じて、車両に制動力を付与する制動制御および車両を停止状態に保持する停止保持制御が可能とされた車両の停止保持制御装置であって、ドライバの降車意思を検出する降車意思検出手段を備え、停止保持制御を行っているときにドライバの降車意思を検出した場合に、車両に付与する制動力を低下させる制動力低下制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る停止保持制御装置においては、停止保持制御を行っているときにドライバの降車意思を検出した場合に、車両に付与する制動力を低下させる制動力低下制御を行う。このため、停止保持制御を行っているときにドライバが降車しようとすると、制動力が低下して車両が動き出すこととなるので、車両が駐車状態ではないことをドライバに認識させることができる。したがって、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【０００９】
ここで、車両に付与する制動力を低下させる際に、制動力を徐々に低下させる態様とすることができる。
【００１０】
このように、車両に付与する制動力を低下させる際に、制動力を徐々に低下させることにより、制動力を低下させる際に、車両の急な動きを抑制することができる。
【００１１】
また、ドライバによるドライバ操作を検出するドライバ操作検出手段を備え、制動力低下制御を行っている際にドライバ操作を検出した際に、制動力低下制御を終了する態様とすることができる。
【００１２】
このように、制動力低下制御を行っている際にドライバ操作を検出した際に、制動力低下制御を終了することにより、車両が駐車状態にないことをドライバに認識させた後に制動制御または停止保持制御に移行させることができる。
【００１３】
さらに、制動制御による制動量が所定値を超えた場合に、停止保持制御を開始する態様とすることができる。
【００１４】
このように、制動制御による制動量が所定値を超えた場合に、停止保持制御を開始することにより、停止保持制御を好適なタイミングで開始させることができる。
【００１５】
そして、ドライバの乗車状態を検出する乗車状態検出手段を備え、降車意思検出手段は、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行う態様とすることができる。
【００１６】
このように、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行うことにより、正確な降車判断および制動力低下制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る停止保持制御装置によれば、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る停止保持制御装置のブロック構成図である。
【図２】停止保持制御装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図３】停止保持制御装置における他の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００２０】
図１は、本発明に係る停止保持制御装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍは、停止保持ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１を備えている。停止保持ＥＣＵ１には、アクセルペダルセンサ２、ブレーキペダルセンサ３、シートベルトセンサ４、およびドアスイッチセンサ５が接続されている。また、停止保持ＥＣＵ１には、車間距離センサ６、車速センサ７、アダプティブクルーズコントロール（以下「ＡＣＣ」という）ＥＣＵ８、およびハイブリッドＥＣＵ９が接続されている。
【００２１】
アクセルペダルセンサ２は、たとえば車両におけるアクセルペダルに取り付けられており、アクセルペダルの踏み込み量を検出している。アクセルペダルセンサ２は、アクセルペダルが踏み込まれた際には、アクセルペダル踏み込み信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２２】
ブレーキペダルセンサ３は、たとえば車両におけるブレーキペダルに取り付けられており、ブレーキペダルの踏み込み量を検出している。ブレーキペダルセンサ３は、ブレーキペダルが踏み込まれた際には、ブレーキペダル踏み込み信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２３】
シートベルトセンサ４は、車両の運転席におけるシートベルトのバックルに設けられており、ストラップに取り付けられたタングがバックルに結合されていることを検出している。シートベルトセンサ４は、バックルにタングが結合されている場合に、シートベルト着用信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。また、バックルからタングが外された場合に、シートベルト離脱信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２４】
ドアスイッチセンサ５は、車両の運転席側ドアに設けられており、車両の運転席側ドアの開閉状態を検出している。ドアスイッチセンサ５は、車両の運転席側ドアが開放状態となったときにドア開放信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。車両の運転席側ドアが閉鎖状態となったときにドア閉鎖信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２５】
また、ここで、車両の運転席側ドアは、開放状態と閉鎖状態とがあり、運転席側ドアが完全に閉鎖された状態が閉鎖状態となり、閉鎖状態以外の状態が開放状態となる。したがって、運転席側ドアが完全に開放されていなくとも、閉鎖状態でなければ開放状態となる。
【００２６】
車間距離センサ６は、たとえば車両のフロントグリルに取り付けられたミリ波センサなどからなり、先行車両と自車両との間の車間距離を検出する。車間距離センサ６は、検出した車間距離に関する車間距離信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。また、車速センサ７は、たとえば車両の車輪に取り付けられた車輪速センサを備えており、車両の車速を検出している。車速センサ７は、検出した車速に関する車速信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２７】
ＡＣＣＥＣＵ８は、自車両や先行車両の車速や車両加速度、さらには自車両と先行車両との間の車間距離などに基づいて、先行車両に追従する走行制御を行う。また、ＡＣＣＥＣＵ８では、自車両を減速する際に減速制御を行う。さらに、自車両を停止させる状態を保持する停止保持制御を開始する際には、停止保持制御開始信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。ＡＣＣＥＣＵ８における減速制御を開始する条件または停止保持制御を開始するが本発明のドライバの停止要求操作以外の条件となる。なお、ドライバの停止要求操作としては、ブレーキペダルの踏み込みやハンドブレーキレバーの操作などを挙げることができる。
【００２８】
ハイブリッドＥＣＵ９は、車両に駆動力を付与するエンジンおよびモータの制御を行い、エンジンおよびモータの稼動状態を管理している。ハイブリッドＥＣＵ９は、車両が停止しているとともにエンジンが停止している場合に、エンジン停止信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２９】
また、停止保持ＥＣＵ１は、ドライバ乗車判定部１１、ドライバ降車意思判定部１２、停止保持制御判断部１４、停止保持指令部１５、および警報制御部１６を備えている。ドライバ乗車判定部１１は、アクセルペダルセンサ２から送信されるアクセルペダル信号、ブレーキペダルセンサ３から送信されるブレーキペダル信号、およびシートベルトセンサ４から送信されるシートベルト着用信号に基づいて、ドライバの乗車判定を行う。ドライバ乗車判定部１１は、ドライバの乗車判定の結果、ドライバが乗車したと判断した場合に、乗車情報をドライバ乗車状態記憶部１３に出力する。
【００３０】
ドライバ降車意思判定部１２は、シートベルトセンサ４から送信されるシートベルト離脱信号およびドアスイッチセンサ５から送信されるドア閉鎖信号に基づいて、ドライバの降車意思判定を行う。具体的に、ドライバ降車意思判定部１２では、シートベルトセンサ４から送信されるシートベルト離脱信号が送信された場合や、ドアスイッチセンサ５からドア閉鎖信号が送信された場合に、ドライバの降車意思があると判定する。ドライバ降車意思判定部１２は、ドライバの降車意思判定の結果、ドライバに降車意思があると判定した場合に、降車意思情報をドライバ乗車状態記憶部１３および停止保持制御判断部１４に出力する。ドライバ降車意思判定部１２は、本発明の降車意思検出手段を構成する。
【００３１】
ドライバ乗車状態記憶部１３は、ドライバの乗車状態に関するドライバ乗車フラグを記憶している。ドライバ乗車状態記憶部１３では、ドライバ乗車判定部１１から出力される乗車情報およびドライバ降車意思判定部１２から出力される降車意思情報に基づいて、ドライバ乗車フラグをＯＮまたはＯＦＦとして記憶する。ドライバ乗車状態記憶部１３は、ドライバ乗車フラグがＯＦＦのときにドライバ乗車判定部１１から乗車を意味する乗車判定情報が出力された場合に、ドライバ乗車フラグをＯＮにする。また、ドライバ乗車フラグがＯＮのときにドライバ降車意思判定部１２から降車意思情報が出力された場合に、ドライバ乗車フラグをＯＦＦにする。
【００３２】
停止保持制御判断部１４は、ＡＣＣＥＣＵ８から停止保持制御開始信号が送信された場合に、停止保持制御を開始する。停止保持制御によって自車両を停止状態に保持する場合には、停止保持指令情報を停止保持指令部１５に出力する。また、停止保持制御を行っている間に、ドライバ降車意思判定部１２から降車意思情報が出力された場合に、所定の条件の成立を条件として制動力低下制御を行う。ここでの条件については後に説明する。停止保持指令部１５は、制動力低下制御を行う際には、停止保持指令部１５に対して制動力低下情報を出力するとともに、警報制御部１６に対して警報情報を出力する。また、ハイブリッドＥＣＵ９からエンジン停止信号が送信された場合には、降車判定を行う。
【００３３】
停止保持指令部１５は、停止保持制御判断部１４から停止保持指令情報が出力された場合に、車両を停止状態に保持しうる大きさの制動力をブレーキアクチュエータ２１に発現させる停止保持信号をブレーキアクチュエータ２１に送信する。また、停止保持制御判断部１４から制動力低下情報が出力された場合には、ブレーキアクチュエータ２１が発現する制動力を徐々に小さくする制動力低下信号をブレーキアクチュエータ２１に送信する。警報制御部１６は、停止保持制御判断部１４から警報情報が出力された場合に、警報装置２２に対して警報信号を送信する。
【００３４】
さらに、停止保持指令部１５は、制動力低下制御を行っている際にドライバ操作を検出した場合に、制動力低下制御を終了する。停止保持指令部１５は、本発明のドライバ操作検出手段を構成する。ドライバ操作は、アクセルペダルセンサ２から送信されるアクセルペダル信号、ブレーキペダルセンサ３から送信されるブレーキペダル信号、あるいはステアリングやシフトレバーから操作信号に基づいて判断する。
【００３５】
また、停止保持ＥＣＵ１には、ブレーキアクチュエータ２１および警報装置２２が接続されている。ブレーキアクチュエータ２１は、車両の車輪に制動力を付与するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ２１は、停止保持指令部１５から停止保持信号が送信された場合に、車輪に付与する制動力を、車両が停止する程度の大きさとする。また、停止保持指令部１５から制動力低下信号が送信された場合には、車両の車輪に付与する制動力を徐々に低下させる。警報装置２２は、スピーカなどの音声出力手段を備えている。警報装置２２では、警報制御部１６から警報信号が送信された場合に、ドライバに対して降車を抑制する注意情報を音声出力手段から出力する。
【００３６】
次に、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍにおける処理手順について説明する。図２は、本実施形態に係る停止保持制御装置における処理手順を示すフローチャートである。図２に示すように、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍにおいては、まず、停止保持制御が行われているか否かを判断する（Ｓ１）。停止保持制御が行われているか否かの判断は、ＡＣＣＥＣＵ８から停止保持制御開始信号が送信されたか否かによって行われる。ＡＣＣＥＣＵ８においては、制動量が所定の制動量しきい値を超えた場合に、停止保持制御を開始する停止保持制御開始信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。その結果、停止保持制御が行われていない場合には、停止保持制御が行われるまで、ステップＳ１における判断を繰り返す。
【００３７】
ここで、ＡＣＣＥＣＵ８から停止保持制御開始信号が送信されて停止保持制御が開始された場合には、停止保持制御判断部１４において、ドライバが降車意思を有するか否かを判断する（Ｓ２）。ドライバが降車意思を有するか否かの判断は、ドライバ降車意思判定部１２によって行われる。ここで、ドライバが降車意思を有していないと判断した場合には、ステップＳ１に戻って停止保持制御が行われているか否かの判断を繰り返す。
【００３８】
一方、ドライバが降車意思を有すると判断した場合には、停止保持制御が行われているにもかかわらず、ドライバが降車行動を起こそうとしていることとなる。ここで、停止保持制御が行われているときにおけるドライバの降車を防止するために、警報装置２２による警報を行う（Ｓ３）。警報装置２２による警報を行うことにより、ドライバの降車を抑制するようにしている。
【００３９】
ここで、警報を行ったとしても、ドライバが警報の意味を理解できず、さらに降車行動を継続しようとすることも考えられる。このため、警報を行った後、停止保持制御を一旦終了するとともに、ブレーキ油圧を低下させて（Ｓ４）、制動力低下制御を行う。制動力低下制御を行うことにより、車両にかかる制動力が低下するので、車両がわずかに動き出すこととなる。車両が動き出すと、ドライバは車両を停止させるために降車行動を中止する。このため、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【００４０】
また、制動力低下制御を行うにあたり、停止保持指令部１５においては、制動力低下制御を開始してから、徐々にブレーキ油圧を低くして、徐々に制動力を低下させるようにしている。このため、制動力低下制御が開始された後、車両が徐々に早く動くこととなる。車両が動き出すと、通常、ドライバは車両が動いたことを即座に認識することができるので、急な車両の動きを抑制することができる。
【００４１】
その後、ドライバ操作があったか否かを判断する（Ｓ５）。ここでのドライバの操作としては、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み、ステアリングの操舵操作、シフトレバーの操作などを挙げることができる。その結果、ドライバの操作があったと判断した場合には、ドライバに運転意思があり、降車意思はなくなったと考えられる。したがって、そのまま処理を終了し、状況に応じた制御を開始する。
【００４２】
また、ドライバ操作がないと判断した場合には、車両が後退しているか否かを判断する（Ｓ６）。この判断は、車間距離センサ６から送信される車間距離信号および車速センサ７から送信される車速信号に基づいて行われる。車間距離信号に基づいて算出される先行車両との車間距離が短くなり、さらに車速信号に基づいて車両が走行を開始したと判断した場合に、車両が後退していると判断する。
【００４３】
その結果、車両が後退していると判断した場合には、後続車両への接触の可能性が生じる。この場合には、停止保持制御を実施し（Ｓ８）、車両を停止状態に保持して処理を終了する。また、車間距離センサ６によって先行車両が検出できない場合には、車両が前進しているか後退しているかの判断ができない。したがって、この場合にも車両が後退していると判断した場合と同様に、停止保持制御を実施し（Ｓ８）、車両を停止状態に保持して処理を終了する。
【００４４】
一方、車両が後退していないと判断した場合には、先行車両が接近しているか否かを判断する（Ｓ７）。この判断は、車間距離センサ６から送信される車間距離信号から算出される車間距離が、所定のしきい値を下回るか否かによって行われる。その結果、車間距離所定のしきい値を下回り、先行車両が接近していると判断した場合には、先行車両と接触する可能性がある。この場合には、停止保持制御を実施し（Ｓ８）、車両を停止状態に保持して処理を終了する。また、車間距離が所定のしきい値以上であり、先行車両が接近していないと判断した場合には、ステップＳ５に戻り、ドライバ操作があったか否かの判断を行う。
【００４５】
このように、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍにおいては、停止保持制御を行っているときに、運転席側のシートベルトを外したり、ドアを開いたりしてドライバの降車意思を検出した場合に、制動力低下制御を開始する。制動力低下制御を開始すると、制動力が低下して車両が動き出すこととなるので、車両が駐車状態ではないことをドライバに認識させることができる。したがって、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【００４６】
また、制動力低下制御を行う際に、制動力を徐々に低下させるようにしている。このため、車両の急な動きを防止することができる。さらに、ドライバ操作が行われたときに制動力低下制御を終了して停止保持制御に移行するようにしている。このため、車両が駐車状態にないとドライバが認識しているときに停止保持制御に移行させることができる。
【００４７】
また、停止保持制御を行うにあたり、ドライバの乗車状態を参照する態様とすることもできる。以下、このときの処理手順について、他の処理手順として説明する。図３は、停止保持制御装置における他の処理手順を示すフローチャートである。
【００４８】
図３に示すように、本実施形態に係る停止保持制御装置においては、まず、降車判定請求があったか否かを判断する（Ｓ１１）。この判断は、ハイブリッドＥＣＵ９からエンジン停止信号が送信されたか否かによって行われる。その結果、ハイブリッドＥＣＵ９からエンジン停止信号が送信されておらず、降車判定請求がないと判断した場合には、ステップＳ１１に戻って降車判定請求の有無の判断を繰り返す。
【００４９】
一方、エンジン停止信号が送信されて降車判定要求があったと判断した場合には、ドライバ乗車状態記憶部１３に記憶されているドライバ乗車フラグがＯＮとなっているか否かを判断する（Ｓ１２）。その結果、ドライバ乗車フラグがＯＮとなっていないと判断した場合には、降車判定を行うことなく、そのまま処理を終了する。
【００５０】
また、ドライバ乗車フラグがＯＮとなっていると判断した場合には、ドライバが降車意思を有するか否かを判断する（Ｓ１３）。この判断は、図２に示すステップＳ２と同様にして行われる。ここで、ドライバが降車意思を有していないと判断した場合には、降車判定を行うことなく、そのまま処理を終了する。
【００５１】
一方、ドライバが降車意思を有していると判断した場合には、ドライバ乗車フラグをＯＦＦにする（Ｓ１４）。その後、降車対策を実施する（Ｓ１５）。ここでの降車対策としては、図２に示すフローにおけるステップＳ２を除いたステップＳ１、ステップＳ３〜Ｓ９までの処理を行う。
【００５２】
その後、ドライバが乗車しているか否かを判断する（Ｓ１５）。ドライバが乗車しているか否かの判断は、ドライバ乗車判定部１１から出力される乗車信号に基づいて行われる。ドライバ乗車判定部１１では、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、あるいはシフトレバーが操作された場合や、シートベルトが着用された等の場合に、ドライバが乗車したとして乗車信号を出力する。
【００５３】
ここで、ドライバが乗車していると判断した場合には、ドライバ乗車フラグをＯＮにして（Ｓ１６）、処理を終了する。一方、ドライバが乗車していないと判断した場合には、ステップＳ１４に戻って降車対策を継続して実施する。
【００５４】
このように、本実施形態に係る停止保持制御装置においては、降車対策を行うにあたり、ドライバの車両に対する乗車状態を検出し、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行うようにしている。このため、正確な降車判断および制動力低回制御を行うことができる。したがって、より好適に、ドライバの降車意思検出を行うことにより、正確な降車判断および制動力低下制御を行うことができる。
【００５５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、ドライバの停止要求操作以外の条件として、ＡＣＣによる制動制御を例としているが、ドライバの停止要求操作以外の条件に応じて、車両に制動力を付与する他の制御などとすることもできる。また、上記実施形態では、ハイブリッド車両を対象としているが、ハイブリッド車両以外のエンジンのみを駆動源とする車両やモータのみを駆動源とする電気車両などを対象とすることもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１…停止保持ＥＣＵ、２…アクセルペダルセンサ、３…ブレーキペダルセンサ、４…シートベルトセンサ、５…ドアスイッチセンサ、６…車間距離センサ、７…車速センサ、８…ＡＣＣＥＣＵ、９…ハイブリッドＥＣＵ、１１…ドライバ乗車判定部、１２…ドライバ降車意思判定部、１４…停止保持制御判断部、１５…停止保持指令部、１６…警報制御部、２１…ブレーキアクチュエータ、２２…警報装置、Ｍ…停止保持制御装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停止保持制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年における車両では、走行制御を行うにあたり、制動制御を行うほか、停止している車両の停止状態を保持する停止保持制御を行うものも知られている。このような停止保持制御を行うにあたり、純機械式停車維持装置によって車両を駐車状態とする車両用ブレーキシステムがある（たとえば、特許文献１参照）。この車両用ブレーキシステムは、停止保持制御が行われ、車両が液圧ブレーキによって停車状態に保持された場合に、運転者が降車したことおよび液圧ブレーキが作動状態に維持されていることを検出する。このときに、アクセルペダルが操作されていない状態における車両の移動を検出した場合に、純機械式停車維持装置を作動させて車両を駐車状態とするというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２８０６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された車両用ブレーキシステムにおいては、停止保持制御が行われており、液圧ブレーキが作動して車両が停止しているときには、車両が駐車状態となっている場合と異なり、車両が走行を開始する可能性がある。このため、ドライバは、走行開始に備えて車両に乗車した状態とされていることが望まれる。
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示された車両用ブレーキシステムにおいては、液圧ブレーキが作動して停止保持制御が行われているのか、車両が駐車状態となっているのかの判断をドライバが行うことは困難である。このため、停止保持制御が行われているにもかかわらず、ドライバが駐車状態となっていると思い込み、車両を降車してしまう可能性があるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる停止保持制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明に係る停止保持制御装置は、ドライバの停止要求操作以外の条件に応じて、車両に制動力を付与する制動制御および車両を停止状態に保持する停止保持制御が可能とされた車両の停止保持制御装置であって、ドライバの降車意思を検出する降車意思検出手段を備え、停止保持制御を行っているときにドライバの降車意思を検出した場合に、車両に付与する制動力を低下させる制動力低下制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る停止保持制御装置においては、停止保持制御を行っているときにドライバの降車意思を検出した場合に、車両に付与する制動力を低下させる制動力低下制御を行う。このため、停止保持制御を行っているときにドライバが降車しようとすると、制動力が低下して車両が動き出すこととなるので、車両が駐車状態ではないことをドライバに認識させることができる。したがって、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【０００９】
ここで、車両に付与する制動力を低下させる際に、制動力を徐々に低下させる態様とすることができる。
【００１０】
このように、車両に付与する制動力を低下させる際に、制動力を徐々に低下させることにより、制動力を低下させる際に、車両の急な動きを抑制することができる。
【００１１】
また、ドライバによるドライバ操作を検出するドライバ操作検出手段を備え、制動力低下制御を行っている際にドライバ操作を検出した際に、制動力低下制御を終了する態様とすることができる。
【００１２】
このように、制動力低下制御を行っている際にドライバ操作を検出した際に、制動力低下制御を終了することにより、車両が駐車状態にないことをドライバに認識させた後に制動制御または停止保持制御に移行させることができる。
【００１３】
さらに、制動制御による制動量が所定値を超えた場合に、停止保持制御を開始する態様とすることができる。
【００１４】
このように、制動制御による制動量が所定値を超えた場合に、停止保持制御を開始することにより、停止保持制御を好適なタイミングで開始させることができる。
【００１５】
そして、ドライバの乗車状態を検出する乗車状態検出手段を備え、降車意思検出手段は、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行う態様とすることができる。
【００１６】
このように、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行うことにより、正確な降車判断および制動力低下制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る停止保持制御装置によれば、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る停止保持制御装置のブロック構成図である。
【図２】停止保持制御装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図３】停止保持制御装置における他の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００２０】
図１は、本発明に係る停止保持制御装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍは、停止保持ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１を備えている。停止保持ＥＣＵ１には、アクセルペダルセンサ２、ブレーキペダルセンサ３、シートベルトセンサ４、およびドアスイッチセンサ５が接続されている。また、停止保持ＥＣＵ１には、車間距離センサ６、車速センサ７、アダプティブクルーズコントロール（以下「ＡＣＣ」という）ＥＣＵ８、およびハイブリッドＥＣＵ９が接続されている。
【００２１】
アクセルペダルセンサ２は、たとえば車両におけるアクセルペダルに取り付けられており、アクセルペダルの踏み込み量を検出している。アクセルペダルセンサ２は、アクセルペダルが踏み込まれた際には、アクセルペダル踏み込み信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２２】
ブレーキペダルセンサ３は、たとえば車両におけるブレーキペダルに取り付けられており、ブレーキペダルの踏み込み量を検出している。ブレーキペダルセンサ３は、ブレーキペダルが踏み込まれた際には、ブレーキペダル踏み込み信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２３】
シートベルトセンサ４は、車両の運転席におけるシートベルトのバックルに設けられており、ストラップに取り付けられたタングがバックルに結合されていることを検出している。シートベルトセンサ４は、バックルにタングが結合されている場合に、シートベルト着用信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。また、バックルからタングが外された場合に、シートベルト離脱信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２４】
ドアスイッチセンサ５は、車両の運転席側ドアに設けられており、車両の運転席側ドアの開閉状態を検出している。ドアスイッチセンサ５は、車両の運転席側ドアが開放状態となったときにドア開放信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。車両の運転席側ドアが閉鎖状態となったときにドア閉鎖信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２５】
また、ここで、車両の運転席側ドアは、開放状態と閉鎖状態とがあり、運転席側ドアが完全に閉鎖された状態が閉鎖状態となり、閉鎖状態以外の状態が開放状態となる。したがって、運転席側ドアが完全に開放されていなくとも、閉鎖状態でなければ開放状態となる。
【００２６】
車間距離センサ６は、たとえば車両のフロントグリルに取り付けられたミリ波センサなどからなり、先行車両と自車両との間の車間距離を検出する。車間距離センサ６は、検出した車間距離に関する車間距離信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。また、車速センサ７は、たとえば車両の車輪に取り付けられた車輪速センサを備えており、車両の車速を検出している。車速センサ７は、検出した車速に関する車速信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２７】
ＡＣＣＥＣＵ８は、自車両や先行車両の車速や車両加速度、さらには自車両と先行車両との間の車間距離などに基づいて、先行車両に追従する走行制御を行う。また、ＡＣＣＥＣＵ８では、自車両を減速する際に減速制御を行う。さらに、自車両を停止させる状態を保持する停止保持制御を開始する際には、停止保持制御開始信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。ＡＣＣＥＣＵ８における減速制御を開始する条件または停止保持制御を開始するが本発明のドライバの停止要求操作以外の条件となる。なお、ドライバの停止要求操作としては、ブレーキペダルの踏み込みやハンドブレーキレバーの操作などを挙げることができる。
【００２８】
ハイブリッドＥＣＵ９は、車両に駆動力を付与するエンジンおよびモータの制御を行い、エンジンおよびモータの稼動状態を管理している。ハイブリッドＥＣＵ９は、車両が停止しているとともにエンジンが停止している場合に、エンジン停止信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。
【００２９】
また、停止保持ＥＣＵ１は、ドライバ乗車判定部１１、ドライバ降車意思判定部１２、停止保持制御判断部１４、停止保持指令部１５、および警報制御部１６を備えている。ドライバ乗車判定部１１は、アクセルペダルセンサ２から送信されるアクセルペダル信号、ブレーキペダルセンサ３から送信されるブレーキペダル信号、およびシートベルトセンサ４から送信されるシートベルト着用信号に基づいて、ドライバの乗車判定を行う。ドライバ乗車判定部１１は、ドライバの乗車判定の結果、ドライバが乗車したと判断した場合に、乗車情報をドライバ乗車状態記憶部１３に出力する。
【００３０】
ドライバ降車意思判定部１２は、シートベルトセンサ４から送信されるシートベルト離脱信号およびドアスイッチセンサ５から送信されるドア閉鎖信号に基づいて、ドライバの降車意思判定を行う。具体的に、ドライバ降車意思判定部１２では、シートベルトセンサ４から送信されるシートベルト離脱信号が送信された場合や、ドアスイッチセンサ５からドア閉鎖信号が送信された場合に、ドライバの降車意思があると判定する。ドライバ降車意思判定部１２は、ドライバの降車意思判定の結果、ドライバに降車意思があると判定した場合に、降車意思情報をドライバ乗車状態記憶部１３および停止保持制御判断部１４に出力する。ドライバ降車意思判定部１２は、本発明の降車意思検出手段を構成する。
【００３１】
ドライバ乗車状態記憶部１３は、ドライバの乗車状態に関するドライバ乗車フラグを記憶している。ドライバ乗車状態記憶部１３では、ドライバ乗車判定部１１から出力される乗車情報およびドライバ降車意思判定部１２から出力される降車意思情報に基づいて、ドライバ乗車フラグをＯＮまたはＯＦＦとして記憶する。ドライバ乗車状態記憶部１３は、ドライバ乗車フラグがＯＦＦのときにドライバ乗車判定部１１から乗車を意味する乗車判定情報が出力された場合に、ドライバ乗車フラグをＯＮにする。また、ドライバ乗車フラグがＯＮのときにドライバ降車意思判定部１２から降車意思情報が出力された場合に、ドライバ乗車フラグをＯＦＦにする。
【００３２】
停止保持制御判断部１４は、ＡＣＣＥＣＵ８から停止保持制御開始信号が送信された場合に、停止保持制御を開始する。停止保持制御によって自車両を停止状態に保持する場合には、停止保持指令情報を停止保持指令部１５に出力する。また、停止保持制御を行っている間に、ドライバ降車意思判定部１２から降車意思情報が出力された場合に、所定の条件の成立を条件として制動力低下制御を行う。ここでの条件については後に説明する。停止保持指令部１５は、制動力低下制御を行う際には、停止保持指令部１５に対して制動力低下情報を出力するとともに、警報制御部１６に対して警報情報を出力する。また、ハイブリッドＥＣＵ９からエンジン停止信号が送信された場合には、降車判定を行う。
【００３３】
停止保持指令部１５は、停止保持制御判断部１４から停止保持指令情報が出力された場合に、車両を停止状態に保持しうる大きさの制動力をブレーキアクチュエータ２１に発現させる停止保持信号をブレーキアクチュエータ２１に送信する。また、停止保持制御判断部１４から制動力低下情報が出力された場合には、ブレーキアクチュエータ２１が発現する制動力を徐々に小さくする制動力低下信号をブレーキアクチュエータ２１に送信する。警報制御部１６は、停止保持制御判断部１４から警報情報が出力された場合に、警報装置２２に対して警報信号を送信する。
【００３４】
さらに、停止保持指令部１５は、制動力低下制御を行っている際にドライバ操作を検出した場合に、制動力低下制御を終了する。停止保持指令部１５は、本発明のドライバ操作検出手段を構成する。ドライバ操作は、アクセルペダルセンサ２から送信されるアクセルペダル信号、ブレーキペダルセンサ３から送信されるブレーキペダル信号、あるいはステアリングやシフトレバーから操作信号に基づいて判断する。
【００３５】
また、停止保持ＥＣＵ１には、ブレーキアクチュエータ２１および警報装置２２が接続されている。ブレーキアクチュエータ２１は、車両の車輪に制動力を付与するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ２１は、停止保持指令部１５から停止保持信号が送信された場合に、車輪に付与する制動力を、車両が停止する程度の大きさとする。また、停止保持指令部１５から制動力低下信号が送信された場合には、車両の車輪に付与する制動力を徐々に低下させる。警報装置２２は、スピーカなどの音声出力手段を備えている。警報装置２２では、警報制御部１６から警報信号が送信された場合に、ドライバに対して降車を抑制する注意情報を音声出力手段から出力する。
【００３６】
次に、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍにおける処理手順について説明する。図２は、本実施形態に係る停止保持制御装置における処理手順を示すフローチャートである。図２に示すように、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍにおいては、まず、停止保持制御が行われているか否かを判断する（Ｓ１）。停止保持制御が行われているか否かの判断は、ＡＣＣＥＣＵ８から停止保持制御開始信号が送信されたか否かによって行われる。ＡＣＣＥＣＵ８においては、制動量が所定の制動量しきい値を超えた場合に、停止保持制御を開始する停止保持制御開始信号を停止保持ＥＣＵ１に送信する。その結果、停止保持制御が行われていない場合には、停止保持制御が行われるまで、ステップＳ１における判断を繰り返す。
【００３７】
ここで、ＡＣＣＥＣＵ８から停止保持制御開始信号が送信されて停止保持制御が開始された場合には、停止保持制御判断部１４において、ドライバが降車意思を有するか否かを判断する（Ｓ２）。ドライバが降車意思を有するか否かの判断は、ドライバ降車意思判定部１２によって行われる。ここで、ドライバが降車意思を有していないと判断した場合には、ステップＳ１に戻って停止保持制御が行われているか否かの判断を繰り返す。
【００３８】
一方、ドライバが降車意思を有すると判断した場合には、停止保持制御が行われているにもかかわらず、ドライバが降車行動を起こそうとしていることとなる。ここで、停止保持制御が行われているときにおけるドライバの降車を防止するために、警報装置２２による警報を行う（Ｓ３）。警報装置２２による警報を行うことにより、ドライバの降車を抑制するようにしている。
【００３９】
ここで、警報を行ったとしても、ドライバが警報の意味を理解できず、さらに降車行動を継続しようとすることも考えられる。このため、警報を行った後、停止保持制御を一旦終了するとともに、ブレーキ油圧を低下させて（Ｓ４）、制動力低下制御を行う。制動力低下制御を行うことにより、車両にかかる制動力が低下するので、車両がわずかに動き出すこととなる。車両が動き出すと、ドライバは車両を停止させるために降車行動を中止する。このため、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【００４０】
また、制動力低下制御を行うにあたり、停止保持指令部１５においては、制動力低下制御を開始してから、徐々にブレーキ油圧を低くして、徐々に制動力を低下させるようにしている。このため、制動力低下制御が開始された後、車両が徐々に早く動くこととなる。車両が動き出すと、通常、ドライバは車両が動いたことを即座に認識することができるので、急な車両の動きを抑制することができる。
【００４１】
その後、ドライバ操作があったか否かを判断する（Ｓ５）。ここでのドライバの操作としては、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み、ステアリングの操舵操作、シフトレバーの操作などを挙げることができる。その結果、ドライバの操作があったと判断した場合には、ドライバに運転意思があり、降車意思はなくなったと考えられる。したがって、そのまま処理を終了し、状況に応じた制御を開始する。
【００４２】
また、ドライバ操作がないと判断した場合には、車両が後退しているか否かを判断する（Ｓ６）。この判断は、車間距離センサ６から送信される車間距離信号および車速センサ７から送信される車速信号に基づいて行われる。車間距離信号に基づいて算出される先行車両との車間距離が短くなり、さらに車速信号に基づいて車両が走行を開始したと判断した場合に、車両が後退していると判断する。
【００４３】
その結果、車両が後退していると判断した場合には、後続車両への接触の可能性が生じる。この場合には、停止保持制御を実施し（Ｓ８）、車両を停止状態に保持して処理を終了する。また、車間距離センサ６によって先行車両が検出できない場合には、車両が前進しているか後退しているかの判断ができない。したがって、この場合にも車両が後退していると判断した場合と同様に、停止保持制御を実施し（Ｓ８）、車両を停止状態に保持して処理を終了する。
【００４４】
一方、車両が後退していないと判断した場合には、先行車両が接近しているか否かを判断する（Ｓ７）。この判断は、車間距離センサ６から送信される車間距離信号から算出される車間距離が、所定のしきい値を下回るか否かによって行われる。その結果、車間距離所定のしきい値を下回り、先行車両が接近していると判断した場合には、先行車両と接触する可能性がある。この場合には、停止保持制御を実施し（Ｓ８）、車両を停止状態に保持して処理を終了する。また、車間距離が所定のしきい値以上であり、先行車両が接近していないと判断した場合には、ステップＳ５に戻り、ドライバ操作があったか否かの判断を行う。
【００４５】
このように、本実施形態に係る停止保持制御装置Ｍにおいては、停止保持制御を行っているときに、運転席側のシートベルトを外したり、ドアを開いたりしてドライバの降車意思を検出した場合に、制動力低下制御を開始する。制動力低下制御を開始すると、制動力が低下して車両が動き出すこととなるので、車両が駐車状態ではないことをドライバに認識させることができる。したがって、停止保持制御によって停止している車両からのドライバの降車を防止することができる。
【００４６】
また、制動力低下制御を行う際に、制動力を徐々に低下させるようにしている。このため、車両の急な動きを防止することができる。さらに、ドライバ操作が行われたときに制動力低下制御を終了して停止保持制御に移行するようにしている。このため、車両が駐車状態にないとドライバが認識しているときに停止保持制御に移行させることができる。
【００４７】
また、停止保持制御を行うにあたり、ドライバの乗車状態を参照する態様とすることもできる。以下、このときの処理手順について、他の処理手順として説明する。図３は、停止保持制御装置における他の処理手順を示すフローチャートである。
【００４８】
図３に示すように、本実施形態に係る停止保持制御装置においては、まず、降車判定請求があったか否かを判断する（Ｓ１１）。この判断は、ハイブリッドＥＣＵ９からエンジン停止信号が送信されたか否かによって行われる。その結果、ハイブリッドＥＣＵ９からエンジン停止信号が送信されておらず、降車判定請求がないと判断した場合には、ステップＳ１１に戻って降車判定請求の有無の判断を繰り返す。
【００４９】
一方、エンジン停止信号が送信されて降車判定要求があったと判断した場合には、ドライバ乗車状態記憶部１３に記憶されているドライバ乗車フラグがＯＮとなっているか否かを判断する（Ｓ１２）。その結果、ドライバ乗車フラグがＯＮとなっていないと判断した場合には、降車判定を行うことなく、そのまま処理を終了する。
【００５０】
また、ドライバ乗車フラグがＯＮとなっていると判断した場合には、ドライバが降車意思を有するか否かを判断する（Ｓ１３）。この判断は、図２に示すステップＳ２と同様にして行われる。ここで、ドライバが降車意思を有していないと判断した場合には、降車判定を行うことなく、そのまま処理を終了する。
【００５１】
一方、ドライバが降車意思を有していると判断した場合には、ドライバ乗車フラグをＯＦＦにする（Ｓ１４）。その後、降車対策を実施する（Ｓ１５）。ここでの降車対策としては、図２に示すフローにおけるステップＳ２を除いたステップＳ１、ステップＳ３〜Ｓ９までの処理を行う。
【００５２】
その後、ドライバが乗車しているか否かを判断する（Ｓ１５）。ドライバが乗車しているか否かの判断は、ドライバ乗車判定部１１から出力される乗車信号に基づいて行われる。ドライバ乗車判定部１１では、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、あるいはシフトレバーが操作された場合や、シートベルトが着用された等の場合に、ドライバが乗車したとして乗車信号を出力する。
【００５３】
ここで、ドライバが乗車していると判断した場合には、ドライバ乗車フラグをＯＮにして（Ｓ１６）、処理を終了する。一方、ドライバが乗車していないと判断した場合には、ステップＳ１４に戻って降車対策を継続して実施する。
【００５４】
このように、本実施形態に係る停止保持制御装置においては、降車対策を行うにあたり、ドライバの車両に対する乗車状態を検出し、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行うようにしている。このため、正確な降車判断および制動力低回制御を行うことができる。したがって、より好適に、ドライバの降車意思検出を行うことにより、正確な降車判断および制動力低下制御を行うことができる。
【００５５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、ドライバの停止要求操作以外の条件として、ＡＣＣによる制動制御を例としているが、ドライバの停止要求操作以外の条件に応じて、車両に制動力を付与する他の制御などとすることもできる。また、上記実施形態では、ハイブリッド車両を対象としているが、ハイブリッド車両以外のエンジンのみを駆動源とする車両やモータのみを駆動源とする電気車両などを対象とすることもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１…停止保持ＥＣＵ、２…アクセルペダルセンサ、３…ブレーキペダルセンサ、４…シートベルトセンサ、５…ドアスイッチセンサ、６…車間距離センサ、７…車速センサ、８…ＡＣＣＥＣＵ、９…ハイブリッドＥＣＵ、１１…ドライバ乗車判定部、１２…ドライバ降車意思判定部、１４…停止保持制御判断部、１５…停止保持指令部、１６…警報制御部、２１…ブレーキアクチュエータ、２２…警報装置、Ｍ…停止保持制御装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの停止要求操作以外の条件に応じて、車両に制動力を付与する制動制御および車両を停止状態に保持する停止保持制御が可能とされた車両の停止保持制御装置であって、
ドライバの降車意思を検出する降車意思検出手段を備え、
前記停止保持制御を行っているときに前記ドライバの降車意思を検出した場合に、前記車両に付与する制動力を低下させる制動力低下制御を行うことを特徴とする車両の停止保持制御装置。
【請求項２】
前記車両に付与する制動力を低下させる際に、制動力を徐々に低下させる請求項１に記載の車両の停止保持制御装置。
【請求項３】
ドライバによるドライバ操作を検出するドライバ操作検出手段を備え、
前記制動力低下制御を行っている際に前記ドライバ操作を検出した際に、前記制動力低下制御を終了する請求項１または請求項２に記載の車両の停止保持制御装置。
【請求項４】
前記制動制御による制動量が所定値を超えた場合に、前記停止保持制御を開始する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両の停止保持制御装置。
【請求項５】
ドライバの乗車状態を検出する乗車状態検出手段を備え、
前記降車意思検出手段は、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行う請求項１〜請求項４のうちのいずれか１項に記載の車両の停止保持制御装置。
【請求項１】
ドライバの停止要求操作以外の条件に応じて、車両に制動力を付与する制動制御および車両を停止状態に保持する停止保持制御が可能とされた車両の停止保持制御装置であって、
ドライバの降車意思を検出する降車意思検出手段を備え、
前記停止保持制御を行っているときに前記ドライバの降車意思を検出した場合に、前記車両に付与する制動力を低下させる制動力低下制御を行うことを特徴とする車両の停止保持制御装置。
【請求項２】
前記車両に付与する制動力を低下させる際に、制動力を徐々に低下させる請求項１に記載の車両の停止保持制御装置。
【請求項３】
ドライバによるドライバ操作を検出するドライバ操作検出手段を備え、
前記制動力低下制御を行っている際に前記ドライバ操作を検出した際に、前記制動力低下制御を終了する請求項１または請求項２に記載の車両の停止保持制御装置。
【請求項４】
前記制動制御による制動量が所定値を超えた場合に、前記停止保持制御を開始する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両の停止保持制御装置。
【請求項５】
ドライバの乗車状態を検出する乗車状態検出手段を備え、
前記降車意思検出手段は、ドライバが乗車状態にあるときに、ドライバの降車意思検出を行う請求項１〜請求項４のうちのいずれか１項に記載の車両の停止保持制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−２０７４０５（Ｐ２０１１−２０７４０５Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７８６４６（Ｐ２０１０−７８６４６）
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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