車両周辺認知支援装置
【課題】
ホーンを普段ほとんど使用しない車両１００の運転者がいざというときに即座に危険回避行動（ホーンを鳴らす）が取れる車両周辺認知支援装置を提供すること。
【解決手段】
車両１００の周辺に存在する物体の物体情報をフロントカメラ１１が検出すると、電子制御ユニット１は当該物体情報に基づいて、ステアリングホイール２１に備えられたホーンパッド６１に設置された発光部７１を発光させるため、車両１００の運転者はホーンパッド６１の位置を容易に認識することができる。
ホーンを普段ほとんど使用しない車両１００の運転者がいざというときに即座に危険回避行動（ホーンを鳴らす）が取れる車両周辺認知支援装置を提供すること。
【解決手段】
車両１００の周辺に存在する物体の物体情報をフロントカメラ１１が検出すると、電子制御ユニット１は当該物体情報に基づいて、ステアリングホイール２１に備えられたホーンパッド６１に設置された発光部７１を発光させるため、車両１００の運転者はホーンパッド６１の位置を容易に認識することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の歩行者、周辺車両等の運転者による認知を支援する車両周辺認知支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、衝突が不可避である場合に、ホーン（クラクション）を自動的に鳴らすことが開示されている。
【０００３】
しかしながら、衝突が不可避である情況になる前に運転者自身が事前に気付き、さらに歩行者や他車両に自車の存在に気付かせるためにホーン（クラクション）を鳴らす等の事前回避を行なう事が安全運転行動としては望ましい。
【０００４】
また、近年ハイブリッド車や電気自動車が普及するにつれ、エンジン音がしない状態で走行するために、車両周辺の歩行者が車両の接近に気づかず、歩行者が回避行動を取らないケースが増えてきている。このような場合に、運転者はホーン（クラクション）を鳴らす（鳴動する）ことで歩行者に自身の存在を伝えることで安全に走行したいが、普段ホーンをほとんど使用しない運転者にとっては、ホーンを鳴らすためのホーンパッドの位置が分からず即座にホーンを鳴らせないことがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１５４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周辺に周辺車両が存在するときに、運転者がその危険に気づき、すばやくホーンを押せる車両周辺認知支援装置を提供することにある。換言すると、車両前方の歩行者や車両に衝突しそうになった場合に、運転車自身に危険である事を気付かせると同時に、すばやく危険回避を行い、かつ歩行者や他車にも危険回避動作を促すための支援を行なう事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の技術的課題を解決するために本発明に講じられた技術的手段は、操作することで車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段と、車両周辺に存在する物体の物体情報を検出する検出手段と、前記鳴動指示手段に設置される発光手段と、前記物体情報に基づいて、前記発光手段を発光させる発光指示手段とを備えたことを特徴とする車両周辺認知支援装置である。
【０００８】
本発明に講じられた技術的手段において、検出手段が車両周辺を撮影する撮像手段であるとより好適である。
【０００９】
本発明に講じられた技術的手段において、発光手段が有機ＥＬであると共に、当該発光手段が鳴動指示手段の表面を覆うように配置されるとより好適である。
【００１０】
本発明に講じられた技術的手段において、発光指示手段は、前記物体情報に基づいて、車両周辺に存在する物体が移動物体であるときに前記発光手段を発光させるとより好適である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に講じられた技術的手段によると、ホーンを普段ほとんど使用しない運転者がいざというときに即座に危険回避行動（ホーンを鳴らす）が取れる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両周辺認知支援装置を備える車両の概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係るステアリングホイールを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両周辺認知支援装置の概略を示すブロック図である。
【図４】本発明の作動形態を説明するための車両１００の運転者の視点から前方を見たときの図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係る車両周辺認知支援装置５０を備える車両１００の概略図である。車両１００には、車両周辺に存在する物体（歩行者９１や周辺車両等）を検出する検出手段としてのフロントカメラ１１が備えられる。フロントカメラ１１は、車両１００の前方の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像手段である。このようなフロントカメラ１１は、図１に示されるように、車両１００のフロント部分に備えられる。フロントカメラ１１は、車両周辺に存在する物体を検出する検出手段としてだけでなく、車両周辺認知のために、撮像画像を図示しない車室内のモニタに表示するように機能しても良い。車両１００には、さらに、ホーン６１とステアリングホイール２１、及び、後述する図１に図示しない電子制御ユニット１を備える。
【００１５】
図２は、ステアリングホイール２１を示すものであって、同図において、８１はホイール、６１はステアリングホイール２１の中央に配設されたホーンパッド、７１はホーンパッド６１と略同一形状をなして設置された発光部７１で、ホーンパッド６１の表面に半透明の樹脂材料で形成されたカバーの内部に複数の発光ダイオードを設置して構成されている。
【００１６】
図３は、車両周辺認知支援装置５０を示すものであって、同図において、１は電子制御ユニットであり、例えば、図示しないマイクロコンピュータ等で構成される。
【００１７】
フロントカメラ１１は、例えばＣＣＤカメラ等により構成される。フロントカメラ１１は、例えば魚眼レンズを用いて構成すると好適である。本実施例におけるフロントカメラ１１は、撮影した撮像画像から周辺車両、歩行者９１を検出する図示しない画像処理部を有する。画像処理部は、時系列に撮影した複数の撮像画像から周知のオプティカルフロー演算手法（例えば、特開２００８−９７１２６）で物体情報（歩行者９１や周辺車両の存在及び存在の方位、距離等）を検出する。検出した物体情報は、例えば、シリアル通信等の通信手段で電子制御ユニット１に伝達される。
【００１８】
鳴動指示手段としてのホーンパッド３１は、ホーンパッド６１を押す（操作する）ことにより鳴動し、周辺の歩行者９１等に報知することができる。
【００１９】
電子制御ユニット１は、発光部７１の発光を制御可能に接続されている。
【００２０】
なお、発光部７１（発光ダイオード）は、エアバックが開く事を想定し、支障の無い位置に配置する。また、エアバックが開く事を想定し、支障が無いように、電気系統の配線（発光部７１への配線）が行なわれるよう配慮する。
【００２１】
本実施例における車両周辺認知支援装置５０の作動形態を説明する。
【００２２】
図４は、本発明の作動形態を説明するための車両１００の運転者の視点から前方を見たときの図である。ここでは、車両周辺に存在する物体を、歩行者９１として説明する。
【００２３】
フロントカメラ１１が、前述のようにして歩行者９１の存在及び存在の方位、距離を検出すると、その物体情報を電子制御ユニット１に伝達する。
【００２４】
電子制御ユニット１は、例えば、フロントカメラ１１が検出した距離が予め定められたしきい値（発光開始しきい値。例えば５ｍ）以下であれば、発光部７１を点滅制御する。フロントカメラ１１が検出した距離情報が予め定められたしきい値（発光終了しきい値）以上となった場合は発光部７１の点滅制御を終了する。
【００２５】
ここで、発光開始しきい値と発光終了しきい値は同一でも良いし、発光終了しきい値が発光開始しきい値よりも大きくてもよい。
【００２６】
車両１００の運転者は、発光部７１が点滅することにより、歩行者９１の存在を知ることができるとともに、ホーンパッド６１の位置を容易に認識することができる。
【００２７】
上記の通り構成することで、ホーンを普段ほとんど使用しない運転者であっても、いざというときに即座に危険回避行動（ホーンを鳴らす）が取れる。
【００２８】
さらには、図４に示すように、運転者が前方の障害物（歩行者９１）を中心視に合わせながら、かつ同時に周辺視でホーンパッド６１の位置を確認できるようにホーンパッド６１が発光（ホーンパッド６１に設置された発光部７１が発光）するため、前方をみながら同時にホーンパッド６１が押せるように認知支援ができる。換言すると、ホーンパッド６１はステアリングホイール２１内に設置されているため、運転者が前方を注視していても、運転者の視界内にホーンパッド６１が発光することが認知できるため、歩行者９１、周辺車両が存在することを運転者にすばやく報知することができる。
【００２９】
本実施形態では、車載カメラ（フロントカメラ１１）による画像認識により歩行者９１、周辺車両等を検知する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、レーザレーダやミリ波レーダ、ステレオカメラ、超音波センサ等で周辺車両、歩行者等を検知してももよい。
【００３０】
本実施形態では、フロントカメラ１１に画像処理部を有したが、これに限定されるものではなく、画像処理部をフロントカメラ１１に備えずに本実施例における電子制御ユニット１に備えてもよい。
【００３１】
本実施形態では、発光部７１として発光ダイオードを使用する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、エアバッグが開く際に表面がより容易に破れるように、有機ＥＬ（エレクトロ・ルミネッセンス）を用いて、当該有機ＥＬをホーンパッド６１の表面を覆うように配置してもよい。
【００３２】
本実施形態では、発光部７１をホーンパッド６１と略同一形状をなして配置する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、ホーンパッドの周囲（縁）にのみ発光部７１を配置させてもよいし、ホーンパッド６１と略同一形状でなく円形状、楕円形状、長方形形状等任意の形状をなして配置させて良い。
【００３３】
本実施形態では、歩行者９１、周辺車両が存在するときに発光部を点滅する場合を例示したが、点滅に限定されるものではなく、歩行者９１、周辺車両が存在するときに、発光（点灯）をしつづけてもよい。
【００３４】
本実施形態では、車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段としてホーンパッドの場合を例示したが、車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段としての機能を有するのであれば、ボタン、スイッチ等の他の周知の手段でもよい。
【００３５】
また、ホーンを鳴らして自車の存在を報知したいのは障害物（物体）ではなく人間であることから、画像処理等で人間であることが検出されたときに発光部を発光させてもよいし、前述のような周知のオプティカルフロー演算手法等で移動している物体の有無を検出し、当該移動物体が存在するときに発光部を発光させてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１・・・電子制御ユニット（発光指示手段）
１１・・・フロントカメラ（検出手段）
３１・・・ホーン
５０・・・車両周辺認知支援装置
６１・・・ホーンパッド（鳴動指示手段）
７１・・・発光部（発光手段）
９１・・・歩行者（車両周辺に存在する物体）
１００・・・車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の歩行者、周辺車両等の運転者による認知を支援する車両周辺認知支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、衝突が不可避である場合に、ホーン（クラクション）を自動的に鳴らすことが開示されている。
【０００３】
しかしながら、衝突が不可避である情況になる前に運転者自身が事前に気付き、さらに歩行者や他車両に自車の存在に気付かせるためにホーン（クラクション）を鳴らす等の事前回避を行なう事が安全運転行動としては望ましい。
【０００４】
また、近年ハイブリッド車や電気自動車が普及するにつれ、エンジン音がしない状態で走行するために、車両周辺の歩行者が車両の接近に気づかず、歩行者が回避行動を取らないケースが増えてきている。このような場合に、運転者はホーン（クラクション）を鳴らす（鳴動する）ことで歩行者に自身の存在を伝えることで安全に走行したいが、普段ホーンをほとんど使用しない運転者にとっては、ホーンを鳴らすためのホーンパッドの位置が分からず即座にホーンを鳴らせないことがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１５４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周辺に周辺車両が存在するときに、運転者がその危険に気づき、すばやくホーンを押せる車両周辺認知支援装置を提供することにある。換言すると、車両前方の歩行者や車両に衝突しそうになった場合に、運転車自身に危険である事を気付かせると同時に、すばやく危険回避を行い、かつ歩行者や他車にも危険回避動作を促すための支援を行なう事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の技術的課題を解決するために本発明に講じられた技術的手段は、操作することで車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段と、車両周辺に存在する物体の物体情報を検出する検出手段と、前記鳴動指示手段に設置される発光手段と、前記物体情報に基づいて、前記発光手段を発光させる発光指示手段とを備えたことを特徴とする車両周辺認知支援装置である。
【０００８】
本発明に講じられた技術的手段において、検出手段が車両周辺を撮影する撮像手段であるとより好適である。
【０００９】
本発明に講じられた技術的手段において、発光手段が有機ＥＬであると共に、当該発光手段が鳴動指示手段の表面を覆うように配置されるとより好適である。
【００１０】
本発明に講じられた技術的手段において、発光指示手段は、前記物体情報に基づいて、車両周辺に存在する物体が移動物体であるときに前記発光手段を発光させるとより好適である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に講じられた技術的手段によると、ホーンを普段ほとんど使用しない運転者がいざというときに即座に危険回避行動（ホーンを鳴らす）が取れる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両周辺認知支援装置を備える車両の概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係るステアリングホイールを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両周辺認知支援装置の概略を示すブロック図である。
【図４】本発明の作動形態を説明するための車両１００の運転者の視点から前方を見たときの図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係る車両周辺認知支援装置５０を備える車両１００の概略図である。車両１００には、車両周辺に存在する物体（歩行者９１や周辺車両等）を検出する検出手段としてのフロントカメラ１１が備えられる。フロントカメラ１１は、車両１００の前方の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像手段である。このようなフロントカメラ１１は、図１に示されるように、車両１００のフロント部分に備えられる。フロントカメラ１１は、車両周辺に存在する物体を検出する検出手段としてだけでなく、車両周辺認知のために、撮像画像を図示しない車室内のモニタに表示するように機能しても良い。車両１００には、さらに、ホーン６１とステアリングホイール２１、及び、後述する図１に図示しない電子制御ユニット１を備える。
【００１５】
図２は、ステアリングホイール２１を示すものであって、同図において、８１はホイール、６１はステアリングホイール２１の中央に配設されたホーンパッド、７１はホーンパッド６１と略同一形状をなして設置された発光部７１で、ホーンパッド６１の表面に半透明の樹脂材料で形成されたカバーの内部に複数の発光ダイオードを設置して構成されている。
【００１６】
図３は、車両周辺認知支援装置５０を示すものであって、同図において、１は電子制御ユニットであり、例えば、図示しないマイクロコンピュータ等で構成される。
【００１７】
フロントカメラ１１は、例えばＣＣＤカメラ等により構成される。フロントカメラ１１は、例えば魚眼レンズを用いて構成すると好適である。本実施例におけるフロントカメラ１１は、撮影した撮像画像から周辺車両、歩行者９１を検出する図示しない画像処理部を有する。画像処理部は、時系列に撮影した複数の撮像画像から周知のオプティカルフロー演算手法（例えば、特開２００８−９７１２６）で物体情報（歩行者９１や周辺車両の存在及び存在の方位、距離等）を検出する。検出した物体情報は、例えば、シリアル通信等の通信手段で電子制御ユニット１に伝達される。
【００１８】
鳴動指示手段としてのホーンパッド３１は、ホーンパッド６１を押す（操作する）ことにより鳴動し、周辺の歩行者９１等に報知することができる。
【００１９】
電子制御ユニット１は、発光部７１の発光を制御可能に接続されている。
【００２０】
なお、発光部７１（発光ダイオード）は、エアバックが開く事を想定し、支障の無い位置に配置する。また、エアバックが開く事を想定し、支障が無いように、電気系統の配線（発光部７１への配線）が行なわれるよう配慮する。
【００２１】
本実施例における車両周辺認知支援装置５０の作動形態を説明する。
【００２２】
図４は、本発明の作動形態を説明するための車両１００の運転者の視点から前方を見たときの図である。ここでは、車両周辺に存在する物体を、歩行者９１として説明する。
【００２３】
フロントカメラ１１が、前述のようにして歩行者９１の存在及び存在の方位、距離を検出すると、その物体情報を電子制御ユニット１に伝達する。
【００２４】
電子制御ユニット１は、例えば、フロントカメラ１１が検出した距離が予め定められたしきい値（発光開始しきい値。例えば５ｍ）以下であれば、発光部７１を点滅制御する。フロントカメラ１１が検出した距離情報が予め定められたしきい値（発光終了しきい値）以上となった場合は発光部７１の点滅制御を終了する。
【００２５】
ここで、発光開始しきい値と発光終了しきい値は同一でも良いし、発光終了しきい値が発光開始しきい値よりも大きくてもよい。
【００２６】
車両１００の運転者は、発光部７１が点滅することにより、歩行者９１の存在を知ることができるとともに、ホーンパッド６１の位置を容易に認識することができる。
【００２７】
上記の通り構成することで、ホーンを普段ほとんど使用しない運転者であっても、いざというときに即座に危険回避行動（ホーンを鳴らす）が取れる。
【００２８】
さらには、図４に示すように、運転者が前方の障害物（歩行者９１）を中心視に合わせながら、かつ同時に周辺視でホーンパッド６１の位置を確認できるようにホーンパッド６１が発光（ホーンパッド６１に設置された発光部７１が発光）するため、前方をみながら同時にホーンパッド６１が押せるように認知支援ができる。換言すると、ホーンパッド６１はステアリングホイール２１内に設置されているため、運転者が前方を注視していても、運転者の視界内にホーンパッド６１が発光することが認知できるため、歩行者９１、周辺車両が存在することを運転者にすばやく報知することができる。
【００２９】
本実施形態では、車載カメラ（フロントカメラ１１）による画像認識により歩行者９１、周辺車両等を検知する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、レーザレーダやミリ波レーダ、ステレオカメラ、超音波センサ等で周辺車両、歩行者等を検知してももよい。
【００３０】
本実施形態では、フロントカメラ１１に画像処理部を有したが、これに限定されるものではなく、画像処理部をフロントカメラ１１に備えずに本実施例における電子制御ユニット１に備えてもよい。
【００３１】
本実施形態では、発光部７１として発光ダイオードを使用する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、エアバッグが開く際に表面がより容易に破れるように、有機ＥＬ（エレクトロ・ルミネッセンス）を用いて、当該有機ＥＬをホーンパッド６１の表面を覆うように配置してもよい。
【００３２】
本実施形態では、発光部７１をホーンパッド６１と略同一形状をなして配置する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、ホーンパッドの周囲（縁）にのみ発光部７１を配置させてもよいし、ホーンパッド６１と略同一形状でなく円形状、楕円形状、長方形形状等任意の形状をなして配置させて良い。
【００３３】
本実施形態では、歩行者９１、周辺車両が存在するときに発光部を点滅する場合を例示したが、点滅に限定されるものではなく、歩行者９１、周辺車両が存在するときに、発光（点灯）をしつづけてもよい。
【００３４】
本実施形態では、車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段としてホーンパッドの場合を例示したが、車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段としての機能を有するのであれば、ボタン、スイッチ等の他の周知の手段でもよい。
【００３５】
また、ホーンを鳴らして自車の存在を報知したいのは障害物（物体）ではなく人間であることから、画像処理等で人間であることが検出されたときに発光部を発光させてもよいし、前述のような周知のオプティカルフロー演算手法等で移動している物体の有無を検出し、当該移動物体が存在するときに発光部を発光させてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１・・・電子制御ユニット（発光指示手段）
１１・・・フロントカメラ（検出手段）
３１・・・ホーン
５０・・・車両周辺認知支援装置
６１・・・ホーンパッド（鳴動指示手段）
７１・・・発光部（発光手段）
９１・・・歩行者（車両周辺に存在する物体）
１００・・・車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作することで車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段と、
車両周辺に存在する物体の物体情報を検出する検出手段と、
前記鳴動指示手段に設置される発光手段と、
前記物体情報に基づいて、前記発光手段を発光させる発光指示手段とを備えたことを特徴とする車両周辺認知支援装置。
【請求項２】
前記検出手段は、車両周辺を撮影する撮像手段であることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺認知支援装置。
【請求項３】
前記発光手段は、有機ＥＬであると共に、前記鳴動指示手段の表面を覆うように配置されることを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺認知支援装置。
【請求項４】
前記発光指示手段は、前記物体情報に基づいて、車両周辺に存在する物体が移動物体であるときに前記発光手段を発光させることを特徴とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両周辺認知支援装置。
【請求項１】
操作することで車両のホーンを鳴動させる鳴動指示手段と、
車両周辺に存在する物体の物体情報を検出する検出手段と、
前記鳴動指示手段に設置される発光手段と、
前記物体情報に基づいて、前記発光手段を発光させる発光指示手段とを備えたことを特徴とする車両周辺認知支援装置。
【請求項２】
前記検出手段は、車両周辺を撮影する撮像手段であることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺認知支援装置。
【請求項３】
前記発光手段は、有機ＥＬであると共に、前記鳴動指示手段の表面を覆うように配置されることを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺認知支援装置。
【請求項４】
前記発光指示手段は、前記物体情報に基づいて、車両周辺に存在する物体が移動物体であるときに前記発光手段を発光させることを特徴とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両周辺認知支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−３４１９２（Ｐ２０１１−３４１９２Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１７７８０１（Ｐ２００９−１７７８０１）
【出願日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
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