車両用前照灯装置およびその制御方法
【課題】検知した他車両の存在を、自車両の運転者が即座に認識できるようにする。
【解決手段】車両に設けられて自車両Ｖの前方に向けて光を照射する前照灯５０と、自車両Ｖの後側方に存在する他車両を検知する他車両検知部２０と、他車両を検知した場合に、前照灯５０から自車両Ｖの前方の路面に向けて光を照射する照射制御部４０とを備え、光の照射に応じた光の照射領域を自車両前方の路面上に形成し、自車両Ｖの運転者が、前方の路面上に形成される照射領域の出現を捉えて、自車両の後側方に他車両が存在することを認識できるようにした。
【解決手段】車両に設けられて自車両Ｖの前方に向けて光を照射する前照灯５０と、自車両Ｖの後側方に存在する他車両を検知する他車両検知部２０と、他車両を検知した場合に、前照灯５０から自車両Ｖの前方の路面に向けて光を照射する照射制御部４０とを備え、光の照射に応じた光の照射領域を自車両前方の路面上に形成し、自車両Ｖの運転者が、前方の路面上に形成される照射領域の出現を捉えて、自車両の後側方に他車両が存在することを認識できるようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の後側方に存在する他車両を検知し、検知した他車両の存在と他車両の自車両に対する注目度を運転者に報知する車両用前照灯装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の周囲に存在する他車両を検知し、他車両の存在を運転者に報知する装置が種々提案されており、例えば特許文献１に開示されたものがある。
【特許文献１】特開２００４−１８５５０４号公報
【０００３】
特許文献１に開示されたものは、カメラやレーザレーダなどのセンサにより、自車両の後側方に位置する他車両を検知し、ディスプレイに表示することで、他車両の存在を運転者に報知する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両が走行している際には、運転者の視線は自車両の前方に向けられており、検知した他車両をディスプレイに表示しても、運転者に検知した他車両の存在を即座に認識させることは困難であった。
【０００５】
よって、本発明は、他車両を検知した場合に、検知した他車両の存在を自車両の運転者が即座に認識できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の後側方に存在する他車両を検知した場合に、自車両前方の路面に向けて光を照射する構成とした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、光の照射に応じた光の照射領域が、自車両前方の路面上に形成される。
よって、自車両の運転者は、視線を動かすことなく、路面上に形成される光の照射領域を視覚的に捉えて、自車両の後側方に他車両が存在することを即座に認識できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の好ましい実施例を、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、実施例に係る車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
車両用前照灯装置は、点灯状態検出部１０、他車両検知部２０と、距離・相対速度算出部３０と、照射制御部４０と、前照灯５０とを備える。
【０００９】
点灯状態検出部１０は、前照灯５０の各光源（光源５１、左側光源５２、右側光源５３）の点灯／消灯を示すオン／オフ信号に基づいて、前照灯５０の点灯状態を検出する。
他車両検知部２０は、自車両の両側のサイドミラーの各々に設置したカメラ（ステレオカメラ）が取得する撮像画像に基づいて、自車両の後側方に存在する他車両を検知する。
【００１０】
距離・相対速度算出部３０は、ＦＰＧＡやＡＳＩＣ、ＤＳＰ等を備え、他車両検知部２０が検知した他車両との距離および相対速度を算出する。
照射制御部４０は、距離・相対速度算出部３０で算出した他車両との距離および相対速度に基づいて、前照灯５０の各光源１、５２、５３の点灯・消灯を制御して、前照灯５０から照射される光の照射形態を制御する。
【００１１】
図２は、前照灯の各光源の配置と、各光源が照射する光により車両前方の路面に形成される光の照射領域を説明する図である。
前照灯５０は、自車両Ｖの前方に光を照射する一対の光源５１と、自車両Ｖの前方左側に向けて光を照射する左側光源５２と、自車両Ｖの前方右側に向けて光を照射する右側光源５３とを備える。
【００１２】
図２の（ｂ）に示すように、光源５１、５１は、自車両Ｖの前部に設置されており、光源５１、５１から照射される光により、自車両Ｖの前方正面側に、図中符号Ｃ２で示す光の照射領域を形成する。
左側光源５２は、自車両Ｖの幅方向における左側であって光源５１よりも外側の位置に、自車両Ｖの高さ方向に沿って複数設けられており、これら左側光源５２から照射される光により、自車両Ｖの前方左側に、図中符号Ｃ１で示す照射領域を形成する。
右側光源５３は、自車両Ｖの幅方向における右側であって光源５１よりも外側の位置に、自車両Ｖの高さ方向に沿って複数設けられており、これら右側光源５３から照射される光により、自車両Ｖの前方右側に、図中符号Ｃ３で示す照射領域を形成する。
光源５１、左側光源５２、そして右側光源５３が照射する光は、適切な光学設計により他の照射領域を形成する光との干渉が生じないようにされている。
このように、各光源が照射する光により、自車両Ｖの前方には、全体として図２の（ｂ）に示すような形状となる光の照射領域Ｃが形成される。
【００１３】
実施例にかかる車両用前照灯装置の動作を説明する。
図３は、実施例にかかる車両用前照灯装置の動作を説明するフローチャートである。
ステップ１０１において、点灯状態検出部１０は、前照灯５０の各光源５１、５２、５３の点灯／消灯を示すオン／オフ信号に基づいて、前照灯５０が点灯状態であるか否かを確認する。
【００１４】
ステップ１０１において前照灯５０が点灯状態であると確認された場合、ステップ１０２において、他車両検知部２０は、自車両Ｖの両サイドミラーに設置した図示しないカメラがそれぞれ取得した撮像画像に基づいて、自車両Ｖの後側方に他車両が存在するか否かを確認する。
他車両が存在するか否かの確認は、例えばカメラが取得した撮像画像の時系列処理により撮像画像内に存在する移動体の抽出・認識などを行う従来公知の手法により行われる。
なお、自車両の後側方とは、車両の運転者から見て死角となる自車両の後方の左右の所定領域のみならず、自車両が走行している車線に隣接する車線上の自車両のドアミラーよりも後方側の領域を含む範囲を意味する。
【００１５】
ステップ１０２において他車両の存在が確認された場合、ステップ１０３において、距離・相対速度算出部３０は、確認された他車両との距離および相対速度を算出する。
他車両との距離は、撮像画像の時系列処理の結果に基づき算出され、相対速度は、算出した他車両までの距離の経時的な変化に基づき算出される。
【００１６】
ステップ１０４において、照射制御部４０は、距離・相対速度算出部３０で求めた他車両との距離および相対距離に基づいて、検知した他車両の自車両に対する注目度を判定し、判定した注目度に基づいて前照灯５０の照射形態を決定する。
【００１７】
図４の（ａ）は、他車両との距離および相対速度と、注目度との関係を規定する注目度判定マップであり、（ｂ）は、判定した注目度に基づき決定される前照灯５０の光源の点灯周波数を規定する点灯制御マップである。
照射制御部４０は、自車両の後側方に他車両が検知され、検知した他車両との距離および相対距離が算出されると、注目度判定マップを参照して、検知された他車両の注目度を判定する。
注目度判定マップでは、注目度が、「無」、「小」、「中」、「大」の４段階に分けて規定されており、図中において、それぞれ符号「Ｘ」、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」で示されている。
例えば、他車両との距離が２０ｍ未満であり、かつ相対速度が１０ｋｍ／ｈ未満である場合は、符号「Ａ」が割り当てられているので、照射制御部４０は、注目度が「小」であると判定する。
【００１８】
注目度が判定されると、照射制御部４０は、点灯制御マップを参照して、前照灯５０の光源（左側光源５２、右側光源５３）のうち、検知された他車両が位置する側の光源の点灯周波数を決定する。
例えば、自車両Ｖの後方左側に他車両が検知されており、検知された他車両の注目度が、図中符号「Ａ」で示す「小」であると判定された場合は、自車両Ｖの前方左側に光の照射領域Ｃ１（図２参照）を形成する左側光源５２の点灯周波数を「１０Ｈｚ点滅」に決定する。
【００１９】
ステップ１０５において、照射制御部４０は、決定した照射形態が現在の照射形態と異なるか否かを確認する。
すなわち、左側光源５２の点灯周波数を「１０Ｈｚ点滅」にすると決定された場合には、左側光源５２の現在の点灯周波数が「１０Ｈｚ点滅」以外の点灯周波数であるか否かを確認する。
既に左側光源５２の現在の点灯周波数が「１０Ｈｚ点滅」である場合には左側光源５２の点灯周波数を変更して、照射形態を変更する必要がないからである。
【００２０】
ステップ１０５において決定した照射形態が、現在の照射形態と異なる照射形態である場合には、ステップ１０６において、照射制御部４０は、決定した照射形態で前照灯５０を制御する点灯制御信号を新たに設定する。そして、現在設定されている点灯制御信号に代えて、新たに設定した点灯制御信号を前照灯５０に出力する。これにより、照射形態が変更されることになる。
例えば、「１００Ｈｚ点灯」に設定されていた左側光源５２の点灯周波数が、「１０Ｈｚ点滅」に変更された場合、左側光源５２から照射される光の照射形態は、連続点灯状態から、点滅点灯状態に変更される。
【００２１】
ちなみに、ステップ１０５において決定した照射形態が、現在の照射形態と異ならない（同じである）場合には、点灯制御信号は変更されない。よって、現在設定されている点灯制御信号が引き続き前照灯５０に出力される。
【００２２】
図５は、点灯制御信号の波形を説明する図である。
図６は、自車両の後方左側に他車両を検知した場合の、前照灯の照射形態の変化を説明する説明図であり、（ａ）は注目度が「無」と判定された場合の、（ｂ）は注目度が「小」と判定された場合の、（ｃ）は注目度が「中」と判定された場合の、（ｄ）は注目度が「大」と判定された場合の照射形態を示している。
【００２３】
例えば、自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」である場合には、図５の（ａ）に示すように、前照灯５０の光源５１に入力される点灯制御信号の波形と、左側光源５２および右側光源５３に入力される点灯制御信号の波形は同じである。
この場合、図６の（ａ）に示すように、自車両Ｖの前方には、通常の光の照射領域Ｃが形成され、照射領域Ｃは全体に亘って同じ明るさとなる。
【００２４】
自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知され、注目度が「小」であると判定されると、照射制御部４０は、他車両Ｏが検知された側に位置する光源（右側光源５３または左側光源５２）の点灯周波数を１０Ｈｚで点滅する旨規定する。
図６の（ｂ）に示すように、例えば自車両Ｖの後方左側に他車両Ｏが検知された場合、左側光源５２に入力される点灯制御信号が、図５の（ｂ）の下段に示す波形の点灯制御信号に変更される。その結果、図６の（ｂ）に示すように、照射領域Ｃ１に照射される光のみが、１０Ｈｚの周期で点滅する。
【００２５】
同様に、検知された他車両Ｏの注目度が「中」であると判定されると、照射制御部４０は、左側光源５２に入力される点灯制御信号が、図５の（ｃ）の下段に示す波形の点灯制御信号に変更される。その結果、図６の（ｃ）に示すように、照射領域Ｃ１に照射される光のみが、２０Ｈｚの周期で点滅する。
【００２６】
さらに、検知された他車両Ｏの注目度が「大」であると判定されると、照射制御部４０は、左側光源５２に入力される点灯制御信号が、図５の（ｄ）の下段に示す波形の点灯制御信号に変更される。その結果、図６の（ｄ）に示すように、照射領域Ｃ１に照射される光のみが、３０Ｈｚの周期で点滅する。
【００２７】
このように、自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知されると、検知された他車両Ｏが位置する側の光源（右側光源５３または左側光源５２）の点灯周波数が、検知された他車両Ｏとの距離および相対速度に基づいて判定される他車両Ｏの注目度に応じて変更される。そして、自車両Ｖの前照灯５０の照射領域Ｃの幅方向における左側に位置する照射領域Ｃ１と右側に位置する照射領域Ｃ３のうちの、検知された他車両Ｏが位置する側の照射領域の照射形態が変更されて点滅する。
この際、検知された他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度が大きいほど、検知された他車両Ｏが位置する側の光源（右側光源５３または左側光源５２）の点灯周波数が短い周期に設定され、照射領域の点滅速度が速くなる。
よって、自車両Ｖの運転者は、自車両Ｖの前方の路面に形成される光の照射領域の点滅により他車両Ｏの存在とその方向を認識し、点滅周期によりその注目度を認識できる。
【００２８】
図３の車両用前照灯装置の動作を説明するフローチャートに戻って、ステップ１０２において、自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが存在しない場合、ステップ１０７において、照射制御部４０は、前照灯５０の照射形態が現在変更中であるか否かを確認する。検知されていた他車両が検知されなくなった場合には、変更されている照射形態を通常の照射形態に戻す必要があるからである。
【００２９】
ステップ１０７において前照灯の照射形態が変更されている場合、ステップ１０８において、照射制御部４０は、前照灯５０の照射状態を、通常の照射形態に変更する。
例えば、自車両Ｖの前方左側に照射領域Ｃ１を形成する左側光源５２の点灯周波数が、図５の（ｂ）の下段に示す点灯周波数とされている場合には、図５の（ａ）の下段に示す通常時の点灯周波数に戻すことで、前照灯の照射形態を通常の照射形態に戻す。
【００３０】
上記したステップ１０２およびステップ１０３の処理、そして他車両検知部２０および距離・相対速度算出部３０が、発明における他車両検知部に相当し、ステップ１０４〜ステップ１０８の処理、そして照射制御部４０が、発明における照射制御部に相当し、光源５２、５３が発明における照射部に相当する。
【００３１】
以上の通り、自車両Ｖに設けられて自車両Ｖの前方に向けて光を照射する前照灯５０と、自車両Ｖの後側方に存在する他車両Ｏを検知する他車両検知部２０と、他車両Ｏを検知した場合に、前照灯５０から自車両Ｖの前方の路面に向けて光を照射する照射制御部４０とを備える車両用前照灯装置とした。
これにより、自車両の後側方に他車両が検知されると、光の照射に応じた光の照射領域が、自車両前方の路面上に形成される。
よって、車両の走行時に自車両の後側方に他車両が検知された場合、運転者は、自車両の前方に向けていた視線をそのままで大きく動かすこと無しに、検知された自車両Ｖの後側方に存在する他車両を認識できる。
この際、照射制御部４０が、前照灯５０の光源（左側光源５２、右側光源５３）からの光の照射を制御する構成とすると、自車両前方の路面に形成される光の照射領域の照射形態が変化する。例えば、前照灯５０が点灯中の場合は、自車両前方の路面上に形成される照射領域Ｃ１、Ｃ３の照射形態が変更されて照射領域が点滅する。よって、運転中の自車両Ｖの運転者は、路面上に形成された光の照射領域Ｃ１、Ｃ３の変化を視覚的に捉えて、自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが存在することを即座に認識できる。
【００３２】
また、光源（左側光源５２、右側光源５３）から照射される光の照射領域として、自車両Ｖの前照灯５０の照射領域Ｃの幅方向における一端側を含む範囲Ｃ１と、他端側を含む範囲Ｃ３とが設定されており、照射制御部４０は、自車両の後側方に他車両を検知した場合に、検知した他車両Ｏが位置する側の照射範囲（Ｃ１またはＣ３）に向けて光を照射させる構成とした。
よって、自車両Ｖの運転者は、自車両Ｖの後方右側と後方左側のどちら側に他車両Ｏが存在するのかを、視線を前に向けたまま動かすこと無しに認識できる。
【００３３】
さらに、距離・相対速度算出部３０は、検知した他車両Ｏとの距離および相対速度を算出し、照射制御部４０は、算出した他車両Ｏとの距離と相対速度に応じて決まる他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度に基づいて、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の照射形態を変更する構成とした。
よって、自車両Ｖの運転者は、視線を大きく動かすこと無しに、光の照射形態の変化を捉えて、検知した他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度を認識できる。
【００３４】
ここで、照射制御部４０が、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の照射周期を変更することで光の照射形態を変更し、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、前記照射周期を短くする構成とした。
よって、自車両Ｖの運転者は、前方の路面上に形成される光の照射領域Ｃ１、Ｃ３の点滅により、自車両Ｖの後側方に位置する他車両Ｏの存在を認識でき、点滅周期の長短により、検知した他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度を認識できる。
【００３５】
さらに、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の照射範囲Ｃ１、Ｃ３の前後方向の範囲が、自車両Ｖの前照灯５０の照射範囲Ｃの前後方向の範囲とほぼ整合するように設定されている構成とした。よって、自車両の前方の十分に広い範囲が照射されるので、自車両Ｖの運転者は、前方の路面上に形成される光の照射領域を確実に捉えることができる。
【００３６】
実施例にかかる車両用前照灯装置の第１の変形例を説明する。
図７は、変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯５０に入力される点灯制御信号を説明する図である。
【００３７】
第１の変形例にかかる車両用前照灯装置では、他車両の存在とその注目度を、自車両の前方の路面に形成される照射領域の色を変えることで報知する。
第１の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯５０では、左側光源５２と右側光源５３とが、それぞれ、赤色の光を照射する光源と、白色の光（前照灯の光源が通常照射する光）を照射する光源とを、１：１の割合で備える。
【００３８】
自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」の場合のような通常時には、左側光源５２と右側光源５３は、白色の光を照射する光源のみから光を照射する。
そして、自車両Ｖの後側方に他車両が検出された場合は、他車両が位置する側の光源（左側光源５２または右側光源５３）から照射される光の色が赤色となるようにする。
【００３９】
具体的には、検知した他車両の注目度に応じて、赤色の光を照射する光源と白色の光を照射する光源のオン／オフのデューティー比を、図７の（ｂ）〜（ｄ）の範囲で変化させて、注目度が高いほど自車両の前方に照射される光の赤味が強くなるようにする。
これにより、例えば自車両の後方左側に他車両が検知されている場合、自車両の前方左側に、赤色の照射領域が形成され、検知された他車両の自車両に対する注目度が高くなるほど、照射範囲の赤色が濃くなる。
【００４０】
このように、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の色を変えることで、光の照射形態を変更し、さらに、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、照射される光の色の赤味を強くする構成とした。
よって、自車両の運転者は、前照灯の照射光が形成する照射領域の色とは異なる色の照射領域の出現を即座に捉えて、他車両の存在を認識し、色味の強さ（色の濃さ）により他車両の自車両に対する注目度を認識できる。
【００４１】
実施例にかかる車両用前照灯装置の第２の変形例を説明する。
図８は、第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯と、この前照灯の各光源が照射する光により車両前方に形成される照射領域を説明する図である。
【００４２】
第２の変形例にかかる車両の前照灯装置の前照灯５０Ａは、ＲＧＢ色内蔵のＬＥＤからなる光源５４を複数備えて構成される。
この前照灯５０Ａの光源５４から照射される光は、自車両Ｖの前方の路面に略円形の照射領域Ｃ１’を形成する。そして、各光源５４から照射された光が形成する照射領域Ｃ１’の集合により、前記した図２の前照灯５０の照射領域Ｃと略同じ形状および面積の照射領域Ｃ’を形成する。
かかる構成の前照灯５０Ａの場合、各光源５４の点灯／消灯を制御することで、照射領域Ｃ’内に、所望の大きさの照射形態が変更された領域を、所望の位置に形成できる。
また、各照射領域Ｃ１の色を白色も含めて様々な色に変化させることができる。
【００４３】
図９は、自車両の後方左側に他車両を検知した場合の、第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯５０Ａの照射形態の変化を説明する図である。
例えば、自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」である場合のような通常時には、図９の（ａ）に示すように、自車両Ｖの前方には、通常形状の照射領域Ｃ’が形成される。
【００４４】
自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知された場合は、照射流域Ｃ’内の他車両が位置する側にある一部の領域の照射形態が変更される（図中符号Ｃ１参照）。
具体的には、注目度が「小」の場合は、照射領域Ｃ’の検知された他車両Ｏが位置する側であって、自車両Ｖの近傍の領域Ｃ１の照射形態が変更されるように、各光源５１のオン／オフが制御される（図９の（ｂ）参照）。
そして、注目度が大きくなるにつれて、照射形態が変更された領域Ｃ１の前端までの距離Ｘが、照射領域Ｃ’の前端までの距離Ｌに近づくように、各光源５１のオン／オフが制御されて、照射形態が変更された領域Ｃ１が自車両Ｖの前方側に拡大する。
よって、注目度が「中」の場合には、距離Ｘが、距離Ｌの前後方向における略中間まで及ぶ長さとなり、注目度が「大」の場合には、照射範囲Ｃ’の前端近傍に及ぶ長さとなる。
【００４５】
このように、光源５４から照射される光が路面上に形成する照射領域Ｃ’のうちの自車両Ｖ側の領域を含む一部の領域の照射形態を変更し、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、自車両Ｖの前端から照射形態が変更された領域の前端までの長さＸが長くなるようにして、照射形態が変更された領域を広げる構成とした。
これにより、自車両の運転者は、照射形態が変更された領域の出現を即座に捉えて、他車両の存在を認識し、照射形態が変更された領域の出現位置により検知された他車両の位置を認識し、さらに自車両Ｖの前端から照射形態が変更された領域の前端までの長さＸにより、検知された他車両の自車両に対する注目度を認識できる。
【００４６】
なお、照射形態の変更とは、光源５４からの光の照射周期を変更することにより、照射領域Ｃ’内の所定領域を点滅させることや、光源５４が照射する光の色を変えて、照射領域Ｃ’内の所定領域を赤色などで着色表示することなどを意味する。
何れの場合にも、車両前方に視線を向けている運転者が、照射形態が変化された領域の出現と、変化の度合いを捉えやすくなる。
【００４７】
上記した実施例、第１の変形例、第２の変形例では、照射された光により自車両の前方の路面に形成される照射領域の形状が、全体として図２の（ａ）に示す照射領域Ｃのような形状となる場合を例に挙げて説明をしたが、照射領域の形状およびその大きさは、車両用前照灯装置が搭載される車両の種別や、当該車両の使用地域などに応じて適宜適切な形状及び大きさに変更可能である。
【００４８】
実施例にかかる車両用前照灯装置の第３の変形例を説明する。
図１０は、第３の変形例にかかる車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
【００４９】
第３の変形例にかかる車両用前照灯装置は、自車両前方に向けて光を照射して自車両前方の路面に光の照射範囲を形成する光源が、自車両の前照灯とは別に設けられている構成を有する。
【００５０】
第３の変形例にかかる車両用前照灯装置は、他車両検知部１２０と、距離・相対速度算出部１３０と、照射制御部１４０と、照射部１５０とを備える。
なお、他車両検知部１２０と、距離・相対速度算出部１３０と、照射制御部１４０とは、その機能および構成が、前記実施例の他車両検知部２０と、距離・相対速度算出部３０と、照射制御部４０とそれぞれ同じであるので、ここではその詳細な説明を省略する。
【００５１】
照射部１５０は、自車両の前方左側の所定領域に向けて光を照射する左側光源１５１と、自車両の前方右側の所定領域に向けて光を照射する右側光源１５２とを備える。
左側光源１５１および右側光源１５２は、それぞれ、例えば、自車両Ｖの前方の路面に略円形の照射領域を形成する光源を複数備えて構成される。
ここで、自車両の運転者が、日中であっても路面に形成される光の照射領域を視認できようにするために、高輝度の光を照射する光源が、左側光源１５１と右側光源１５２として採用されている。これにより、前照灯が点灯状態でないとき、すなわち昼間のような車両の周囲が明るいときにも、他車両の存在とその注目度とを自車両の運転者に報知できるようになる。
【００５２】
図１１は、自車両の後方左後側に他車両を検知した場合の、第３の変形例にかかる車両用前照灯装置から照射される光により形成される照射領域の変化を説明する図である。
例えば、自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」である場合のような通常時には、図１１の（ａ）に示すように、自車両Ｖの前方には光が照射されない。
【００５３】
自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知され、検知された他車両Ｏの注目度が「小」よりも大きい場合は、自車両Ｖの前方の路面であって、検知された他車両が位置する側の路面の所定領域に向けて、照射部１５０から光が照射される。
例えば、自車両Ｖの後方左側に他車両Ｏが検知され、検知された他車両Ｏの注目度が「小」である場合は、照射部１５０の左側光源１５１から光が照射されて、図１１の（ｂ）に示すような光の照射領域Ｃ１が、自車両の前方左側の路面上に形成される。
そして、注目度が大きくなるにつれて、光の照射範囲の数を増加させ、注目度が「中」の場合には、図１１の（ｃ）に示すように２つの照射範囲Ｃ１、Ｃ２が、注目度が「大」の場合には、図１１の（ｄ）に示すように３つの照射範囲Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３が、自車両Ｖの前方左側の路面上に形成される。
【００５４】
このように、車両に設けられて自車両Ｖの前方に向けて光を照射する照射部１５０と、自車両Ｖの後側方に存在する他車両Ｏを検知する他車両検知部１２０とを備え、他車両を検知した場合に、自車両Ｖの前方の検知した他車両が位置する側の路面に向けて光を照射して、路面上にほぼ円形の照射領域を形成し、検知した他車両との距離および相対速度に応じて照射領域の数を変更する構成とし、特に検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、照射領域の数が増加する構成とした。
これにより、自車両Ｖの運転者は、自車両の前方左側の路面上への照射領域の出現により他車両の存在を認識し、照射範囲の出現位置により他車両が存在する方向を認識し、照射範囲の出現数により検知された他車両の自車両に対する注目度を認識することができる。
とくに、照射部１５０の光源（左側光源１５１、右側光源１５２）として高輝度の光を照射する光源を採用する構成としたので、自車両の運転者は、前照灯を点灯していない日中であっても路面に形成される光の照射領域を視認できる。
【００５５】
なお、第３の変形例にかかる車両用前照灯装置では、他車両の自車両に対する注目度が大きいほど照射領域の数が増加する構成としたが、上記他の実施例のように、注目度に応じて、照射領域を点滅させて表示することや、赤色などで着色表示するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】実施例に係る車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
【図２】前照灯の各光源の配置と、車両前方に形成される光の照射領域を説明する図である。
【図３】実施例にかかる車両用前照灯装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】注目度判定マップと、点灯制御マップを説明する図である。
【図５】点灯制御信号の波形を説明する図である
【図６】自車両の後方左側に他車両を検知した場合の前照灯の照射形態を説明する図である。
【図７】第１の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯に入力される点灯制御信号を説明する図である。
【図８】第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯と、この前照灯により車両前方に形成される光の照射領域を説明する図である。
【図９】自車両の後方左側に他車両を検知した場合の第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯の照射形態を説明する図である。
【図１０】第３の変形例にかかる車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】自車両の後方左側に他車両を検知した場合の第３の変形例にかかる車両用前照灯装置の照射部の照射形態を説明する図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０ 点灯状態検出部
２０ 他車両検出部
３０ 距離・相対速度算出部
４０ 照射制御部
５０ 前照灯
５１ 光源
５２ 左側光源
５３ 右側光源
１２０ 他車両検出部
１３０ 距離・相対速度算出部
１４０ 照射制御部
１５０ 照射部
１５１ 左側光源
１５２ 右側光源
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の後側方に存在する他車両を検知し、検知した他車両の存在と他車両の自車両に対する注目度を運転者に報知する車両用前照灯装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の周囲に存在する他車両を検知し、他車両の存在を運転者に報知する装置が種々提案されており、例えば特許文献１に開示されたものがある。
【特許文献１】特開２００４−１８５５０４号公報
【０００３】
特許文献１に開示されたものは、カメラやレーザレーダなどのセンサにより、自車両の後側方に位置する他車両を検知し、ディスプレイに表示することで、他車両の存在を運転者に報知する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両が走行している際には、運転者の視線は自車両の前方に向けられており、検知した他車両をディスプレイに表示しても、運転者に検知した他車両の存在を即座に認識させることは困難であった。
【０００５】
よって、本発明は、他車両を検知した場合に、検知した他車両の存在を自車両の運転者が即座に認識できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の後側方に存在する他車両を検知した場合に、自車両前方の路面に向けて光を照射する構成とした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、光の照射に応じた光の照射領域が、自車両前方の路面上に形成される。
よって、自車両の運転者は、視線を動かすことなく、路面上に形成される光の照射領域を視覚的に捉えて、自車両の後側方に他車両が存在することを即座に認識できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の好ましい実施例を、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、実施例に係る車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
車両用前照灯装置は、点灯状態検出部１０、他車両検知部２０と、距離・相対速度算出部３０と、照射制御部４０と、前照灯５０とを備える。
【０００９】
点灯状態検出部１０は、前照灯５０の各光源（光源５１、左側光源５２、右側光源５３）の点灯／消灯を示すオン／オフ信号に基づいて、前照灯５０の点灯状態を検出する。
他車両検知部２０は、自車両の両側のサイドミラーの各々に設置したカメラ（ステレオカメラ）が取得する撮像画像に基づいて、自車両の後側方に存在する他車両を検知する。
【００１０】
距離・相対速度算出部３０は、ＦＰＧＡやＡＳＩＣ、ＤＳＰ等を備え、他車両検知部２０が検知した他車両との距離および相対速度を算出する。
照射制御部４０は、距離・相対速度算出部３０で算出した他車両との距離および相対速度に基づいて、前照灯５０の各光源１、５２、５３の点灯・消灯を制御して、前照灯５０から照射される光の照射形態を制御する。
【００１１】
図２は、前照灯の各光源の配置と、各光源が照射する光により車両前方の路面に形成される光の照射領域を説明する図である。
前照灯５０は、自車両Ｖの前方に光を照射する一対の光源５１と、自車両Ｖの前方左側に向けて光を照射する左側光源５２と、自車両Ｖの前方右側に向けて光を照射する右側光源５３とを備える。
【００１２】
図２の（ｂ）に示すように、光源５１、５１は、自車両Ｖの前部に設置されており、光源５１、５１から照射される光により、自車両Ｖの前方正面側に、図中符号Ｃ２で示す光の照射領域を形成する。
左側光源５２は、自車両Ｖの幅方向における左側であって光源５１よりも外側の位置に、自車両Ｖの高さ方向に沿って複数設けられており、これら左側光源５２から照射される光により、自車両Ｖの前方左側に、図中符号Ｃ１で示す照射領域を形成する。
右側光源５３は、自車両Ｖの幅方向における右側であって光源５１よりも外側の位置に、自車両Ｖの高さ方向に沿って複数設けられており、これら右側光源５３から照射される光により、自車両Ｖの前方右側に、図中符号Ｃ３で示す照射領域を形成する。
光源５１、左側光源５２、そして右側光源５３が照射する光は、適切な光学設計により他の照射領域を形成する光との干渉が生じないようにされている。
このように、各光源が照射する光により、自車両Ｖの前方には、全体として図２の（ｂ）に示すような形状となる光の照射領域Ｃが形成される。
【００１３】
実施例にかかる車両用前照灯装置の動作を説明する。
図３は、実施例にかかる車両用前照灯装置の動作を説明するフローチャートである。
ステップ１０１において、点灯状態検出部１０は、前照灯５０の各光源５１、５２、５３の点灯／消灯を示すオン／オフ信号に基づいて、前照灯５０が点灯状態であるか否かを確認する。
【００１４】
ステップ１０１において前照灯５０が点灯状態であると確認された場合、ステップ１０２において、他車両検知部２０は、自車両Ｖの両サイドミラーに設置した図示しないカメラがそれぞれ取得した撮像画像に基づいて、自車両Ｖの後側方に他車両が存在するか否かを確認する。
他車両が存在するか否かの確認は、例えばカメラが取得した撮像画像の時系列処理により撮像画像内に存在する移動体の抽出・認識などを行う従来公知の手法により行われる。
なお、自車両の後側方とは、車両の運転者から見て死角となる自車両の後方の左右の所定領域のみならず、自車両が走行している車線に隣接する車線上の自車両のドアミラーよりも後方側の領域を含む範囲を意味する。
【００１５】
ステップ１０２において他車両の存在が確認された場合、ステップ１０３において、距離・相対速度算出部３０は、確認された他車両との距離および相対速度を算出する。
他車両との距離は、撮像画像の時系列処理の結果に基づき算出され、相対速度は、算出した他車両までの距離の経時的な変化に基づき算出される。
【００１６】
ステップ１０４において、照射制御部４０は、距離・相対速度算出部３０で求めた他車両との距離および相対距離に基づいて、検知した他車両の自車両に対する注目度を判定し、判定した注目度に基づいて前照灯５０の照射形態を決定する。
【００１７】
図４の（ａ）は、他車両との距離および相対速度と、注目度との関係を規定する注目度判定マップであり、（ｂ）は、判定した注目度に基づき決定される前照灯５０の光源の点灯周波数を規定する点灯制御マップである。
照射制御部４０は、自車両の後側方に他車両が検知され、検知した他車両との距離および相対距離が算出されると、注目度判定マップを参照して、検知された他車両の注目度を判定する。
注目度判定マップでは、注目度が、「無」、「小」、「中」、「大」の４段階に分けて規定されており、図中において、それぞれ符号「Ｘ」、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」で示されている。
例えば、他車両との距離が２０ｍ未満であり、かつ相対速度が１０ｋｍ／ｈ未満である場合は、符号「Ａ」が割り当てられているので、照射制御部４０は、注目度が「小」であると判定する。
【００１８】
注目度が判定されると、照射制御部４０は、点灯制御マップを参照して、前照灯５０の光源（左側光源５２、右側光源５３）のうち、検知された他車両が位置する側の光源の点灯周波数を決定する。
例えば、自車両Ｖの後方左側に他車両が検知されており、検知された他車両の注目度が、図中符号「Ａ」で示す「小」であると判定された場合は、自車両Ｖの前方左側に光の照射領域Ｃ１（図２参照）を形成する左側光源５２の点灯周波数を「１０Ｈｚ点滅」に決定する。
【００１９】
ステップ１０５において、照射制御部４０は、決定した照射形態が現在の照射形態と異なるか否かを確認する。
すなわち、左側光源５２の点灯周波数を「１０Ｈｚ点滅」にすると決定された場合には、左側光源５２の現在の点灯周波数が「１０Ｈｚ点滅」以外の点灯周波数であるか否かを確認する。
既に左側光源５２の現在の点灯周波数が「１０Ｈｚ点滅」である場合には左側光源５２の点灯周波数を変更して、照射形態を変更する必要がないからである。
【００２０】
ステップ１０５において決定した照射形態が、現在の照射形態と異なる照射形態である場合には、ステップ１０６において、照射制御部４０は、決定した照射形態で前照灯５０を制御する点灯制御信号を新たに設定する。そして、現在設定されている点灯制御信号に代えて、新たに設定した点灯制御信号を前照灯５０に出力する。これにより、照射形態が変更されることになる。
例えば、「１００Ｈｚ点灯」に設定されていた左側光源５２の点灯周波数が、「１０Ｈｚ点滅」に変更された場合、左側光源５２から照射される光の照射形態は、連続点灯状態から、点滅点灯状態に変更される。
【００２１】
ちなみに、ステップ１０５において決定した照射形態が、現在の照射形態と異ならない（同じである）場合には、点灯制御信号は変更されない。よって、現在設定されている点灯制御信号が引き続き前照灯５０に出力される。
【００２２】
図５は、点灯制御信号の波形を説明する図である。
図６は、自車両の後方左側に他車両を検知した場合の、前照灯の照射形態の変化を説明する説明図であり、（ａ）は注目度が「無」と判定された場合の、（ｂ）は注目度が「小」と判定された場合の、（ｃ）は注目度が「中」と判定された場合の、（ｄ）は注目度が「大」と判定された場合の照射形態を示している。
【００２３】
例えば、自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」である場合には、図５の（ａ）に示すように、前照灯５０の光源５１に入力される点灯制御信号の波形と、左側光源５２および右側光源５３に入力される点灯制御信号の波形は同じである。
この場合、図６の（ａ）に示すように、自車両Ｖの前方には、通常の光の照射領域Ｃが形成され、照射領域Ｃは全体に亘って同じ明るさとなる。
【００２４】
自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知され、注目度が「小」であると判定されると、照射制御部４０は、他車両Ｏが検知された側に位置する光源（右側光源５３または左側光源５２）の点灯周波数を１０Ｈｚで点滅する旨規定する。
図６の（ｂ）に示すように、例えば自車両Ｖの後方左側に他車両Ｏが検知された場合、左側光源５２に入力される点灯制御信号が、図５の（ｂ）の下段に示す波形の点灯制御信号に変更される。その結果、図６の（ｂ）に示すように、照射領域Ｃ１に照射される光のみが、１０Ｈｚの周期で点滅する。
【００２５】
同様に、検知された他車両Ｏの注目度が「中」であると判定されると、照射制御部４０は、左側光源５２に入力される点灯制御信号が、図５の（ｃ）の下段に示す波形の点灯制御信号に変更される。その結果、図６の（ｃ）に示すように、照射領域Ｃ１に照射される光のみが、２０Ｈｚの周期で点滅する。
【００２６】
さらに、検知された他車両Ｏの注目度が「大」であると判定されると、照射制御部４０は、左側光源５２に入力される点灯制御信号が、図５の（ｄ）の下段に示す波形の点灯制御信号に変更される。その結果、図６の（ｄ）に示すように、照射領域Ｃ１に照射される光のみが、３０Ｈｚの周期で点滅する。
【００２７】
このように、自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知されると、検知された他車両Ｏが位置する側の光源（右側光源５３または左側光源５２）の点灯周波数が、検知された他車両Ｏとの距離および相対速度に基づいて判定される他車両Ｏの注目度に応じて変更される。そして、自車両Ｖの前照灯５０の照射領域Ｃの幅方向における左側に位置する照射領域Ｃ１と右側に位置する照射領域Ｃ３のうちの、検知された他車両Ｏが位置する側の照射領域の照射形態が変更されて点滅する。
この際、検知された他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度が大きいほど、検知された他車両Ｏが位置する側の光源（右側光源５３または左側光源５２）の点灯周波数が短い周期に設定され、照射領域の点滅速度が速くなる。
よって、自車両Ｖの運転者は、自車両Ｖの前方の路面に形成される光の照射領域の点滅により他車両Ｏの存在とその方向を認識し、点滅周期によりその注目度を認識できる。
【００２８】
図３の車両用前照灯装置の動作を説明するフローチャートに戻って、ステップ１０２において、自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが存在しない場合、ステップ１０７において、照射制御部４０は、前照灯５０の照射形態が現在変更中であるか否かを確認する。検知されていた他車両が検知されなくなった場合には、変更されている照射形態を通常の照射形態に戻す必要があるからである。
【００２９】
ステップ１０７において前照灯の照射形態が変更されている場合、ステップ１０８において、照射制御部４０は、前照灯５０の照射状態を、通常の照射形態に変更する。
例えば、自車両Ｖの前方左側に照射領域Ｃ１を形成する左側光源５２の点灯周波数が、図５の（ｂ）の下段に示す点灯周波数とされている場合には、図５の（ａ）の下段に示す通常時の点灯周波数に戻すことで、前照灯の照射形態を通常の照射形態に戻す。
【００３０】
上記したステップ１０２およびステップ１０３の処理、そして他車両検知部２０および距離・相対速度算出部３０が、発明における他車両検知部に相当し、ステップ１０４〜ステップ１０８の処理、そして照射制御部４０が、発明における照射制御部に相当し、光源５２、５３が発明における照射部に相当する。
【００３１】
以上の通り、自車両Ｖに設けられて自車両Ｖの前方に向けて光を照射する前照灯５０と、自車両Ｖの後側方に存在する他車両Ｏを検知する他車両検知部２０と、他車両Ｏを検知した場合に、前照灯５０から自車両Ｖの前方の路面に向けて光を照射する照射制御部４０とを備える車両用前照灯装置とした。
これにより、自車両の後側方に他車両が検知されると、光の照射に応じた光の照射領域が、自車両前方の路面上に形成される。
よって、車両の走行時に自車両の後側方に他車両が検知された場合、運転者は、自車両の前方に向けていた視線をそのままで大きく動かすこと無しに、検知された自車両Ｖの後側方に存在する他車両を認識できる。
この際、照射制御部４０が、前照灯５０の光源（左側光源５２、右側光源５３）からの光の照射を制御する構成とすると、自車両前方の路面に形成される光の照射領域の照射形態が変化する。例えば、前照灯５０が点灯中の場合は、自車両前方の路面上に形成される照射領域Ｃ１、Ｃ３の照射形態が変更されて照射領域が点滅する。よって、運転中の自車両Ｖの運転者は、路面上に形成された光の照射領域Ｃ１、Ｃ３の変化を視覚的に捉えて、自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが存在することを即座に認識できる。
【００３２】
また、光源（左側光源５２、右側光源５３）から照射される光の照射領域として、自車両Ｖの前照灯５０の照射領域Ｃの幅方向における一端側を含む範囲Ｃ１と、他端側を含む範囲Ｃ３とが設定されており、照射制御部４０は、自車両の後側方に他車両を検知した場合に、検知した他車両Ｏが位置する側の照射範囲（Ｃ１またはＣ３）に向けて光を照射させる構成とした。
よって、自車両Ｖの運転者は、自車両Ｖの後方右側と後方左側のどちら側に他車両Ｏが存在するのかを、視線を前に向けたまま動かすこと無しに認識できる。
【００３３】
さらに、距離・相対速度算出部３０は、検知した他車両Ｏとの距離および相対速度を算出し、照射制御部４０は、算出した他車両Ｏとの距離と相対速度に応じて決まる他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度に基づいて、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の照射形態を変更する構成とした。
よって、自車両Ｖの運転者は、視線を大きく動かすこと無しに、光の照射形態の変化を捉えて、検知した他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度を認識できる。
【００３４】
ここで、照射制御部４０が、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の照射周期を変更することで光の照射形態を変更し、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、前記照射周期を短くする構成とした。
よって、自車両Ｖの運転者は、前方の路面上に形成される光の照射領域Ｃ１、Ｃ３の点滅により、自車両Ｖの後側方に位置する他車両Ｏの存在を認識でき、点滅周期の長短により、検知した他車両Ｏの自車両Ｖに対する注目度を認識できる。
【００３５】
さらに、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の照射範囲Ｃ１、Ｃ３の前後方向の範囲が、自車両Ｖの前照灯５０の照射範囲Ｃの前後方向の範囲とほぼ整合するように設定されている構成とした。よって、自車両の前方の十分に広い範囲が照射されるので、自車両Ｖの運転者は、前方の路面上に形成される光の照射領域を確実に捉えることができる。
【００３６】
実施例にかかる車両用前照灯装置の第１の変形例を説明する。
図７は、変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯５０に入力される点灯制御信号を説明する図である。
【００３７】
第１の変形例にかかる車両用前照灯装置では、他車両の存在とその注目度を、自車両の前方の路面に形成される照射領域の色を変えることで報知する。
第１の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯５０では、左側光源５２と右側光源５３とが、それぞれ、赤色の光を照射する光源と、白色の光（前照灯の光源が通常照射する光）を照射する光源とを、１：１の割合で備える。
【００３８】
自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」の場合のような通常時には、左側光源５２と右側光源５３は、白色の光を照射する光源のみから光を照射する。
そして、自車両Ｖの後側方に他車両が検出された場合は、他車両が位置する側の光源（左側光源５２または右側光源５３）から照射される光の色が赤色となるようにする。
【００３９】
具体的には、検知した他車両の注目度に応じて、赤色の光を照射する光源と白色の光を照射する光源のオン／オフのデューティー比を、図７の（ｂ）〜（ｄ）の範囲で変化させて、注目度が高いほど自車両の前方に照射される光の赤味が強くなるようにする。
これにより、例えば自車両の後方左側に他車両が検知されている場合、自車両の前方左側に、赤色の照射領域が形成され、検知された他車両の自車両に対する注目度が高くなるほど、照射範囲の赤色が濃くなる。
【００４０】
このように、左側光源５２、右側光源５３から照射される光の色を変えることで、光の照射形態を変更し、さらに、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、照射される光の色の赤味を強くする構成とした。
よって、自車両の運転者は、前照灯の照射光が形成する照射領域の色とは異なる色の照射領域の出現を即座に捉えて、他車両の存在を認識し、色味の強さ（色の濃さ）により他車両の自車両に対する注目度を認識できる。
【００４１】
実施例にかかる車両用前照灯装置の第２の変形例を説明する。
図８は、第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯と、この前照灯の各光源が照射する光により車両前方に形成される照射領域を説明する図である。
【００４２】
第２の変形例にかかる車両の前照灯装置の前照灯５０Ａは、ＲＧＢ色内蔵のＬＥＤからなる光源５４を複数備えて構成される。
この前照灯５０Ａの光源５４から照射される光は、自車両Ｖの前方の路面に略円形の照射領域Ｃ１’を形成する。そして、各光源５４から照射された光が形成する照射領域Ｃ１’の集合により、前記した図２の前照灯５０の照射領域Ｃと略同じ形状および面積の照射領域Ｃ’を形成する。
かかる構成の前照灯５０Ａの場合、各光源５４の点灯／消灯を制御することで、照射領域Ｃ’内に、所望の大きさの照射形態が変更された領域を、所望の位置に形成できる。
また、各照射領域Ｃ１の色を白色も含めて様々な色に変化させることができる。
【００４３】
図９は、自車両の後方左側に他車両を検知した場合の、第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯５０Ａの照射形態の変化を説明する図である。
例えば、自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」である場合のような通常時には、図９の（ａ）に示すように、自車両Ｖの前方には、通常形状の照射領域Ｃ’が形成される。
【００４４】
自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知された場合は、照射流域Ｃ’内の他車両が位置する側にある一部の領域の照射形態が変更される（図中符号Ｃ１参照）。
具体的には、注目度が「小」の場合は、照射領域Ｃ’の検知された他車両Ｏが位置する側であって、自車両Ｖの近傍の領域Ｃ１の照射形態が変更されるように、各光源５１のオン／オフが制御される（図９の（ｂ）参照）。
そして、注目度が大きくなるにつれて、照射形態が変更された領域Ｃ１の前端までの距離Ｘが、照射領域Ｃ’の前端までの距離Ｌに近づくように、各光源５１のオン／オフが制御されて、照射形態が変更された領域Ｃ１が自車両Ｖの前方側に拡大する。
よって、注目度が「中」の場合には、距離Ｘが、距離Ｌの前後方向における略中間まで及ぶ長さとなり、注目度が「大」の場合には、照射範囲Ｃ’の前端近傍に及ぶ長さとなる。
【００４５】
このように、光源５４から照射される光が路面上に形成する照射領域Ｃ’のうちの自車両Ｖ側の領域を含む一部の領域の照射形態を変更し、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、自車両Ｖの前端から照射形態が変更された領域の前端までの長さＸが長くなるようにして、照射形態が変更された領域を広げる構成とした。
これにより、自車両の運転者は、照射形態が変更された領域の出現を即座に捉えて、他車両の存在を認識し、照射形態が変更された領域の出現位置により検知された他車両の位置を認識し、さらに自車両Ｖの前端から照射形態が変更された領域の前端までの長さＸにより、検知された他車両の自車両に対する注目度を認識できる。
【００４６】
なお、照射形態の変更とは、光源５４からの光の照射周期を変更することにより、照射領域Ｃ’内の所定領域を点滅させることや、光源５４が照射する光の色を変えて、照射領域Ｃ’内の所定領域を赤色などで着色表示することなどを意味する。
何れの場合にも、車両前方に視線を向けている運転者が、照射形態が変化された領域の出現と、変化の度合いを捉えやすくなる。
【００４７】
上記した実施例、第１の変形例、第２の変形例では、照射された光により自車両の前方の路面に形成される照射領域の形状が、全体として図２の（ａ）に示す照射領域Ｃのような形状となる場合を例に挙げて説明をしたが、照射領域の形状およびその大きさは、車両用前照灯装置が搭載される車両の種別や、当該車両の使用地域などに応じて適宜適切な形状及び大きさに変更可能である。
【００４８】
実施例にかかる車両用前照灯装置の第３の変形例を説明する。
図１０は、第３の変形例にかかる車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
【００４９】
第３の変形例にかかる車両用前照灯装置は、自車両前方に向けて光を照射して自車両前方の路面に光の照射範囲を形成する光源が、自車両の前照灯とは別に設けられている構成を有する。
【００５０】
第３の変形例にかかる車両用前照灯装置は、他車両検知部１２０と、距離・相対速度算出部１３０と、照射制御部１４０と、照射部１５０とを備える。
なお、他車両検知部１２０と、距離・相対速度算出部１３０と、照射制御部１４０とは、その機能および構成が、前記実施例の他車両検知部２０と、距離・相対速度算出部３０と、照射制御部４０とそれぞれ同じであるので、ここではその詳細な説明を省略する。
【００５１】
照射部１５０は、自車両の前方左側の所定領域に向けて光を照射する左側光源１５１と、自車両の前方右側の所定領域に向けて光を照射する右側光源１５２とを備える。
左側光源１５１および右側光源１５２は、それぞれ、例えば、自車両Ｖの前方の路面に略円形の照射領域を形成する光源を複数備えて構成される。
ここで、自車両の運転者が、日中であっても路面に形成される光の照射領域を視認できようにするために、高輝度の光を照射する光源が、左側光源１５１と右側光源１５２として採用されている。これにより、前照灯が点灯状態でないとき、すなわち昼間のような車両の周囲が明るいときにも、他車両の存在とその注目度とを自車両の運転者に報知できるようになる。
【００５２】
図１１は、自車両の後方左後側に他車両を検知した場合の、第３の変形例にかかる車両用前照灯装置から照射される光により形成される照射領域の変化を説明する図である。
例えば、自車両Ｖの後側方に他車両が検知されない場合や、他車両が検知されていても注目度が「無」である場合のような通常時には、図１１の（ａ）に示すように、自車両Ｖの前方には光が照射されない。
【００５３】
自車両Ｖの後側方に他車両Ｏが検知され、検知された他車両Ｏの注目度が「小」よりも大きい場合は、自車両Ｖの前方の路面であって、検知された他車両が位置する側の路面の所定領域に向けて、照射部１５０から光が照射される。
例えば、自車両Ｖの後方左側に他車両Ｏが検知され、検知された他車両Ｏの注目度が「小」である場合は、照射部１５０の左側光源１５１から光が照射されて、図１１の（ｂ）に示すような光の照射領域Ｃ１が、自車両の前方左側の路面上に形成される。
そして、注目度が大きくなるにつれて、光の照射範囲の数を増加させ、注目度が「中」の場合には、図１１の（ｃ）に示すように２つの照射範囲Ｃ１、Ｃ２が、注目度が「大」の場合には、図１１の（ｄ）に示すように３つの照射範囲Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３が、自車両Ｖの前方左側の路面上に形成される。
【００５４】
このように、車両に設けられて自車両Ｖの前方に向けて光を照射する照射部１５０と、自車両Ｖの後側方に存在する他車両Ｏを検知する他車両検知部１２０とを備え、他車両を検知した場合に、自車両Ｖの前方の検知した他車両が位置する側の路面に向けて光を照射して、路面上にほぼ円形の照射領域を形成し、検知した他車両との距離および相対速度に応じて照射領域の数を変更する構成とし、特に検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、他車両の自車両に対する注目度が大きいと判定して、照射領域の数が増加する構成とした。
これにより、自車両Ｖの運転者は、自車両の前方左側の路面上への照射領域の出現により他車両の存在を認識し、照射範囲の出現位置により他車両が存在する方向を認識し、照射範囲の出現数により検知された他車両の自車両に対する注目度を認識することができる。
とくに、照射部１５０の光源（左側光源１５１、右側光源１５２）として高輝度の光を照射する光源を採用する構成としたので、自車両の運転者は、前照灯を点灯していない日中であっても路面に形成される光の照射領域を視認できる。
【００５５】
なお、第３の変形例にかかる車両用前照灯装置では、他車両の自車両に対する注目度が大きいほど照射領域の数が増加する構成としたが、上記他の実施例のように、注目度に応じて、照射領域を点滅させて表示することや、赤色などで着色表示するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】実施例に係る車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
【図２】前照灯の各光源の配置と、車両前方に形成される光の照射領域を説明する図である。
【図３】実施例にかかる車両用前照灯装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】注目度判定マップと、点灯制御マップを説明する図である。
【図５】点灯制御信号の波形を説明する図である
【図６】自車両の後方左側に他車両を検知した場合の前照灯の照射形態を説明する図である。
【図７】第１の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯に入力される点灯制御信号を説明する図である。
【図８】第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯と、この前照灯により車両前方に形成される光の照射領域を説明する図である。
【図９】自車両の後方左側に他車両を検知した場合の第２の変形例にかかる車両用前照灯装置の前照灯の照射形態を説明する図である。
【図１０】第３の変形例にかかる車両用前照灯装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】自車両の後方左側に他車両を検知した場合の第３の変形例にかかる車両用前照灯装置の照射部の照射形態を説明する図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０ 点灯状態検出部
２０ 他車両検出部
３０ 距離・相対速度算出部
４０ 照射制御部
５０ 前照灯
５１ 光源
５２ 左側光源
５３ 右側光源
１２０ 他車両検出部
１３０ 距離・相対速度算出部
１４０ 照射制御部
１５０ 照射部
１５１ 左側光源
１５２ 右側光源
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられて自車両前方に向けて光を照射する照射部と、
前記自車両の後側方に存在する他車両を検知する他車両検知部と、
他車両を検知した場合に、前記照射部により光を照射する照射制御部とを備える
ことを特徴とする車両用前照灯装置。
【請求項２】
前記照射部から照射される光の照射領域として、前記車両の前照灯の照射領域の幅方向における一端側を含む領域と、他端側を含む領域とが設定されており、
前記照射制御部は、検知した他車両が位置する側の照射領域に向けて、前記照射部から光を照射させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯装置。
【請求項３】
前記他車両検知部は、検知した他車両との距離および相対速度を算出し、
前記照射制御部は、算出した他車両との距離と相対速度に応じて、前記照射部から照射される光の照射形態を変更する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用前照灯装置。
【請求項４】
前記照射制御部は、前記照射部から照射される光の照射周期を変更することで、光の照射形態を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯装置。
【請求項５】
前記照射制御部は、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、前記照射周期を短くする
ことを特徴とする請求項４に記載の車両用前照灯装置。
【請求項６】
前記照射制御部は、前記照射部から照射される光の色を変えることで、光の照射形態を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯装置。
【請求項７】
前記照射制御部は、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、前記照射部から照射される光の色の赤味を強くする
ことを特徴とする請求項６に記載の車両用前照灯装置。
【請求項８】
前記照射部から照射される光の照射領域の前後方向の範囲は、前記車両の前照灯の照射領域の前後方向の範囲とほぼ整合するように設定されている
ことを特徴とする請求項２乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車両用前照灯装置。
【請求項９】
前記照射部から照射される光の照射領域は、前記車両の前照灯の照射領域の前記自車両側の領域を含む領域に設定されている
ことを特徴とする請求項２乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１０】
前記照射制御部は、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、前記照射部から照射される光の照射領域を広げる
ことを特徴とする請求項９に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１１】
前記照射部から照射された光は、前記自車両前方の路面に略円形の照射領域を形成する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１２】
前記照射部から照射された光は、前記自車両前方の路面に略円形の照射領域を形成すると共に、
前記照射制御部は、算出した他車両との距離と相対速度に応じて、前記略円形の照射領域の数を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１３】
自車両の後側方に存在する他車両の有無を判断し、
他車両を検知した場合に、自車両の前方の路面に向けて光を照射する
ことを特徴とする車両用前照灯装置の制御方法。
【請求項１】
車両に設けられて自車両前方に向けて光を照射する照射部と、
前記自車両の後側方に存在する他車両を検知する他車両検知部と、
他車両を検知した場合に、前記照射部により光を照射する照射制御部とを備える
ことを特徴とする車両用前照灯装置。
【請求項２】
前記照射部から照射される光の照射領域として、前記車両の前照灯の照射領域の幅方向における一端側を含む領域と、他端側を含む領域とが設定されており、
前記照射制御部は、検知した他車両が位置する側の照射領域に向けて、前記照射部から光を照射させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯装置。
【請求項３】
前記他車両検知部は、検知した他車両との距離および相対速度を算出し、
前記照射制御部は、算出した他車両との距離と相対速度に応じて、前記照射部から照射される光の照射形態を変更する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用前照灯装置。
【請求項４】
前記照射制御部は、前記照射部から照射される光の照射周期を変更することで、光の照射形態を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯装置。
【請求項５】
前記照射制御部は、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、前記照射周期を短くする
ことを特徴とする請求項４に記載の車両用前照灯装置。
【請求項６】
前記照射制御部は、前記照射部から照射される光の色を変えることで、光の照射形態を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯装置。
【請求項７】
前記照射制御部は、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、前記照射部から照射される光の色の赤味を強くする
ことを特徴とする請求項６に記載の車両用前照灯装置。
【請求項８】
前記照射部から照射される光の照射領域の前後方向の範囲は、前記車両の前照灯の照射領域の前後方向の範囲とほぼ整合するように設定されている
ことを特徴とする請求項２乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車両用前照灯装置。
【請求項９】
前記照射部から照射される光の照射領域は、前記車両の前照灯の照射領域の前記自車両側の領域を含む領域に設定されている
ことを特徴とする請求項２乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１０】
前記照射制御部は、検知した他車両との距離が短くなるほど、または検知した他車両との相対速度が大きくなるほど、前記照射部から照射される光の照射領域を広げる
ことを特徴とする請求項９に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１１】
前記照射部から照射された光は、前記自車両前方の路面に略円形の照射領域を形成する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１２】
前記照射部から照射された光は、前記自車両前方の路面に略円形の照射領域を形成すると共に、
前記照射制御部は、算出した他車両との距離と相対速度に応じて、前記略円形の照射領域の数を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯装置。
【請求項１３】
自車両の後側方に存在する他車両の有無を判断し、
他車両を検知した場合に、自車両の前方の路面に向けて光を照射する
ことを特徴とする車両用前照灯装置の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−６７０８３（Ｐ２００９−６７０８３Ａ）
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２３４３０９（Ｐ２００７−２３４３０９）
【出願日】平成１９年９月１０日（２００７．９．１０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月１０日（２００７．９．１０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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