車体の移載方法
【課題】検査または処理をした状態の車体を次工程に搬送して、次工程に搬送した場合に生じる不具合を防止する。
【解決手段】車体Ｗをフロアコンベア１の搬送台車１０からオーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０、またはオーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０からフロアコンベア（１，３）の搬送台車（１０，３０）に移載するための車体の移載方法であって、多関節ロボット５，６で車体Ｗを支持した状態で揺動させて、車体Ｗを検査、その他車体Ｗに対する処理を行なう揺動ステップと、多関節ロボット５，６で支持した状態で車体Ｗを搬送ハンガー２０または搬送台車（１０，３０）に移載する移載ステップと、を含む。
【解決手段】車体Ｗをフロアコンベア１の搬送台車１０からオーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０、またはオーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０からフロアコンベア（１，３）の搬送台車（１０，３０）に移載するための車体の移載方法であって、多関節ロボット５，６で車体Ｗを支持した状態で揺動させて、車体Ｗを検査、その他車体Ｗに対する処理を行なう揺動ステップと、多関節ロボット５，６で支持した状態で車体Ｗを搬送ハンガー２０または搬送台車（１０，３０）に移載する移載ステップと、を含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の移載方法に係り、特に、車体を揺動させて検査または処理を実行する車体の移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フロアコンベアからオーバーヘッドコンベアへ、またはオーバーヘッドコンベアからフロアコンベアへ車体を移載する場合において、車体を水平状態で位置決めして保持したまま昇降させて移載する昇降式移載装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
例えば、車体の塗装工程において、前工程であるプレス工程、溶接工程で車体に付着した防錆油、シーラー、綿ゴミ等を除去し車体表面への電着塗料の付き廻り性を向上するため、前処理槽に車体を浸漬し、その後、防錆のための電着塗装を施すべく電着槽に浸漬される。
【０００４】
上記浸漬処理は、いずれもオーバーヘッドコンベアに吊り下げられた搬送ハンガーに車体を載置した状態で各処理槽内の処理液に没入搬送するようになっている。このため、浸漬処理を行なうために、車体をフロアコンベアからオーバーヘッドコンベアに移載し、浸漬処理が完了したらオーバーヘッドコンベアからフロアコンベアに移載する。
【０００５】
このような浸漬処理において、オーバーヘッドコンベアで処理液に没入搬送するとき、ドアがドア治具により車体に固定されていないと水圧或いは入出槽時の車体の振動等により開放して、処理槽の内側壁と干渉し、オーバーヘッドコンベアが過負荷により停止する。そして、この停止が長時間に及ぶと、前処理槽、電着槽内に浸漬されている車体は廃品となり、また、ドアが処理槽の内側壁に干渉した当該車体はデフォームが発生し、廃品となる不具合がある。
【０００６】
ところが、ドア治具は作業者が各ドアに対して取付けているため、作業者のミスによるドア治具の取り付け忘れ、または取り付け不良が発生する場合がある。これを防止するため、前処理槽に入槽する手前でセンサによりドアの位置を確認したり（例えば、特許文献２）、ドアをカメラで撮像し撮像されたドアの位置と基準位置との差異によりドアが開放しているか否かを検出したりする方法もある（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開０４−１２２５３３号公報
【特許文献２】特開平０６−１４２６０７号公報
【特許文献３】特開２００１−０００９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の昇降式移載装置を用いて、前処理前フロアコンベアから前処理槽、電着槽内に浸漬するための前処理・電着オーバーヘッドコンベアに車体を移載すると、車体を水平に保持した状態で昇降させて移載するので、車体およびドアに垂直方向の負荷しかかからないため、ドアは閉止状態を保持したままで開きにくいので、ドア治具の取り付け忘れ、または取り付け不良を発見することは困難であるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載して次工程に搬送した場合に生じる不具合を防止すべく、検査または処理をした状態の車体を次工程に搬送することができる車体の移載方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、車体をフロアコンベアの搬送台車からオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガー、またはオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガーからフロアコンベアの搬送台車に移載するための車体の移載方法であって、多関節ロボットで前記車体を支持した状態で揺動させて、当該車体を検査、その他当該車体に対する処理を行なう揺動ステップと、前記多関節ロボットで支持した状態で前記車体を前記搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載する移載ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、多関節ロボットにより車体を移載することで、車体を種々の態様で自在に揺動させたり、移動したり、昇降したりすることができるため、多様な態様の検査や処理に確実に適用できる自在な移載方法を実現することができる。
このため、請求項１に係る発明は、前記搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載して、検査または処理をした状態の車体を次工程に搬送することで、次工程に搬送した場合に生じる不具合を防止することができ、予め設定された次工程での作業を円滑に実行することができる。
【００１２】
また、請求項１に係る発明は、揺動ステップと移載ステップとを並行して実行することができるため、工程の簡素化効率化を実現することができる。
なお、揺動ステップの後で移載ステップを実行してもよいし、揺動ステップを実行しながら移載ステップを実行してもよい。また、複数の多関節ロボットを使用して、揺動ステップと移載ステップとを別々の多関節ロボットで実行してもよい。
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車体の移載方法であって、前記揺動ステップは、前記車体を縦軸回り、または横軸回りに揺動させることを特徴とする。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、車体を縦軸回りに揺動させることで、車体の傾斜角度を左右方向（例えばローリング動作）に自在に傾動させることができる。また、車体を横軸回りに揺動させることで、車体の傾斜角度を前後方向（例えばピッチング動作）に自在に傾動させることができる。
【００１５】
ここで、車体の縦軸とは、前後方向に沿う方向の軸を意味し、車体の幅方向の中心を通る軸、重心を通る軸等、検査および処理の目的に応じて種々の態様がある。車体の横軸とは、左右方向に沿う方向の軸を意味し、車体の前後方向の中心を通る軸、重心を通る軸、前輪または後輪の車軸を通る軸等、検査および処理の目的に応じて種々の態様がある。
【００１６】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法であって、前記揺動ステップは、前記車体のドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査することを特徴とする。
【００１７】
かかる構成によれば、前記車体を揺動させて、当該車体のドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査することで、例えばドア治具の取り付けが不十分である場合には揺動させるとドアが開いてしまうのでドア治具の取り付けの有無および取り付け状態を認識することが可能となる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法であって、前記揺動ステップは、前記車体内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出する処理を行うことを特徴とする。
【００１９】
かかる構成によれば、前記車体内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出することで、前記車体内に滞留する塗料を迅速かつ確実に排出することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る車体の移載方法は、検査または処理をした状態の車体を次工程に搬送して、次工程に搬送した場合に生じる不具合を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る車体の移載方法に係る揺動ステップを説明するための正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車体の移載方法における車体をフロアコンベアからオーバーヘッドコンベアに移載する移載ステップを説明するための正面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車体の移載方法における車体をオーバーヘッドコンベアからフロアコンベアに移載する場合の揺動ステップ（ａ）と移載ステップ（ｂ）を説明するための正面図である。
【図４】図１の要部拡大図である。
【図５】ドアに取付けた状態のドア治具の構成を説明するための部分平面図である。
【図６】ドア治具の取り付け状態を検出する方法を示す部分平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施形態に係る車体の移載方法について、以下、塗装ラインにおける前処理・電着工程における搬入・搬出時の車体の移載に適用する場合を例として説明する。
ここで、前処理・電着工程は、電着塗装の前処理である油分等を除去する前処理工程、から電着工程までを意味するが、前処理工程および電着工程をそれぞれ区別して使用する場合もある。
【００２３】
塗装ラインにおける前処理・電着工程では、図１に示すように、前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０に車体Ｗが載置されて、前処理・電着工程に車体Ｗが搬入されてくる（図１（ａ））。このようにして前処理・電着工程に搬送されてきた車体Ｗは、移載装置である２台の多関節ロボット５，６により、揺動ステップを実行してから（図１（ｂ））、前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に移載されて（図２（ａ））、前処理・電着工程内で搬送される（図２（ｂ））。
【００２４】
一方、前処理・電着工程から車体Ｗが搬出される場合には、図３に示すように、前処理・電着工程が終了した車体Ｗは、２台の多関節ロボット７，８により、揺動ステップを実行してから（図３（ａ））、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２から電着後フロアコンベア３に移載される（図３（ｂ））。
【００２５】
本発明の実施形態に係る車体Ｗの移載方法は、図１〜図３に示すように、ドア治具４（図５参照）の取り付け工程（不図示）を経て前処理前フロアコンベア１により前処理・電着工程に搬送されてきた車体Ｗを（図１（ａ）参照）、２台の多関節ロボット５，６で支持した状態で揺動させて、ドアＷ１の組み付け状態を検出する第１の揺動ステップと（図１（ｂ）参照）、搬送ハンガー２０に移載する第１の移載ステップと（（図２（ａ））参照）、２台の多関節ロボット７，８で支持した状態で、車体Ｗ内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出する第２の揺動ステップと（図３（ａ）参照）、電着後フロアコンベア３の搬送台車３０に移載する第２の移載ステップと（（図３（ｂ）参照）、を含んでいる。
【００２６】
車体Ｗは、図１（ａ）に示すように、前処理前フロアコンベア１上に配設された搬送台車１０に載置された状態で位置決めされて搬送されてくる。
具体的には、図４に示すように、搬送台車１０の支持プレート１３の前部に配設された位置決めピン１１が車体ＷのサイドシルＷ２の開孔に挿入され、搬送台車１０の支持プレート１３の後部に配設された先端が略コ字型の受け具１２の二股部材間１２ａに車体ＷのサイドフレームＷ３が挿入載置されることにより搬送台車１０上に位置決め支持されている。
【００２７】
ドア治具取り付け工程（不図示）では、図１（ａ）に示すように、搬送台車１０に載置された状態の車体Ｗに対して、作業者（不図示）がドアＷ１を車体Ｗに対して一定開度で保持するようにドア治具４（図５）を取り付ける（図６（ａ）参照）。
【００２８】
ドア治具４は、図５に示すように、車体Ｗのドア開孔のフランジ部Ｗ４に挿入して固定する二股部材４１と、この二股部材４１に延設された支持プレート４２と、支持プレート４２に設けられた係合アーム保持部４３と、支持プレート４２に直交する軸回りに回動自在に支持された係合アーム４４と、を備えている。
そして、係合アーム４４は、ヨ字型に形成され、軸部４４ａと、軸部４４ａに直交する方向に形成された第１係合部４４ｂおよび第２係合部４４ｃと、作業者が把持して回動させる把持アーム４４ｄと、を備えている。
【００２９】
ドア治具４の車体Ｗへの取り付けは、車体Ｗのドア開孔のフランジ部Ｗ４をドア治具４の二股部材間４１ａに挿入し、二股部材４１の一方の部材４１ｂの螺子孔４１ｄに締結ボルトＢを螺合することにより、二股部材４１の他方の部材４１ｃと締結ボルトＢの間で車体Ｗのドア開孔のフランジ部Ｗ４を保持することにより行う。
【００３０】
ドア治具４によるドアの係合は、図５に示すように、係合アーム４４の第１係合部４４ｂをドアＷ１に形成された開口Ｗ６から挿入し（２点差線で示す）、次いで作業者が係合アーム４４の把持アーム４４ｄを把持して１８０度回動させて、係合アーム保持部４３に把持アーム４４ｄが当接して保持されるようにする（実線で示す）。これにより、ドアの内板Ｗ５が車体Ｗに支持されたドア治具４の第１係合部４４ｂと第２係合部４４ｃ間で車体Ｗに対して一定開度で保持される。
【００３１】
次いで、車体Ｗは、前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０上から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に移載装置である２台の多関節ロボット５，６により移載される（図１（ｂ）〜図２（ａ））。
【００３２】
続いて、第１の揺動ステップ〜第１の移載ステップまでの動作について説明する。
第１の揺動ステップでは、車体Ｗを２台の多関節ロボット５，６で支持した状態で縦軸回り（ａ方向）、または横軸回りに揺動（ｂ方向）させて、ドア治具４により、前記車体Ｗのドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査する（図１（ｂ）参照）。
第１の移載ステップでは、車体Ｗを前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に移載する（（図２（ａ））参照）。
【００３３】
２台の多関節ロボット５，６は、図１（ｂ）に示すように、前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２が平行に敷設された箇所に配設され、前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線に平行となるように対向して配設されている。そして、多関節ロボット５は、車体Ｗの前部を支持し、多関節ロボット６は車体Ｗの後部を支持して、一対となる２台の多関節ロボット５，６が協働して作動するように同期制御されている。
【００３４】
前方の多関節ロボット５のアーム５１の先端には支持プレート５２が配設され、支持プレート５２上には先端が上方に開口した略コ字形の受け具５３が立設され、受け具５３の二股部材間５３ａに車体ＷのサイドフレームＷ３の前部を挿通し、さらに二股部材間５３ａに植設された位置決めピン（不図示）をサイドフレームＷ３の開孔に挿通するように構成され、また、後方の多関節ロボット６のアーム６１の先端にも支持プレート６２が配設され、支持プレート６２上には先端が略コ字形の受け具６３が立設され、受け具６３の二股部材間６３ａに車体ＷのサイドフレームＷ３の後部を挿通するように構成されている。
【００３５】
また、一対の多関節ロボット５，６の両外側には、前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線に平行となるように投受光器９，９が配設されている。
【００３６】
前処理・電着オーバーヘッドコンベア２には、移載装置側が開放された略Ｃ形状をなした搬送ハンガー２０が吊り下げ支持され、搬送ハンガー２０の載置台３１、３２上に車体ＷのサイドシルＷ２を載置し、かつ前方の載置台３１に植設されたピン体３３を車体ＷのサイドシルＷ２の開孔に挿入し、車体Ｗが位置決めされている。
【００３７】
このような構成のもとに、図４に示すように、一対の多関節ロボット５，６が車体Ｗを支持すべく、アーム５１，６１を下降させ、前処理前フロアコンベア１の停止位置に停止している搬送台車１０上の車体ＷのサイドフレームＷ３を各々の支持プレート５２，６２の受け具５３，６３上に支持し、次いでアーム５１，６１を上昇させることにより車体Ｗを搬送台車１０上から多関節ロボット５，６の支持プレート５２，６２上にそれぞれ移載する。
【００３８】
そして、一対の多関節ロボット５，６のアーム５１，６１の先端が対向する状態（車体Ｗが各コンベアの搬送軸線と平行となる）に車体Ｗを保持し、次いで一対の多関節ロボット５，６により車体Ｗを前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線と直交する方向（車体Ｗの縦軸回りのａ方向）または、軸線方向（車体Ｗの横軸回りのｂ方向）に揺動させる。
【００３９】
このとき、一対の多関節ロボット５，６の両外側に配設された投受光器９を作動させる。そして、投受光器９，９間で導通される光線が遮られた場合は、図６（ｂ）に示すように、ドアＷ１がドア治具４により車体Ｗに固定されていないと判断し、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に車体Ｗを移載することなく、警報を鳴動させ、停止する。
【００４０】
一方、図６（ａ）に示すように、車体Ｗが前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線と直交する方向または軸線方向に揺動される間、投受光器９，９で導通される光線が遮られなかった場合は、ドアＷ１はドア治具４により車体Ｗに固定されていると判断し、一対の多関節ロボット５，６が作動して車体Ｗを多関節ロボット５，６の支持プレート５２，６２上から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の停止位置で静止し、待機している搬送ハンガー２０上に車体Ｗを移載する。そして、車体Ｗを不図示の前処理・電着槽に没入させ、各種処理および電着塗装を行う。
【００４１】
次いで、電着塗装が完了した車体Ｗは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０上から電着後フロアコンベア３に一対の多関節ロボット７，８により移載され、不図示の電着乾燥炉に搬入され、電着塗料の焼付け硬化が行われる。
【００４２】
続いて、第２の揺動ステップ〜第２の移載ステップの動作について説明する。
第２の揺動ステップでは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２から車体Ｗを受け取って、２台の多関節ロボット７，８で支持した状態で、車体Ｗ内に滞留する塗料が流れ落ちるように横軸回りに揺動（ｂ方向）させて排出する（（図３（ａ）参照）。
第２の移載ステップでは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０から電着後フロアコンベア３の搬送台車３０に移載する（（図３（ｂ）参照）。
【００４３】
一対の多関節ロボット７，８は、一対の多関節ロボット５，６と同様の構成であり、一対の多関節ロボット５，６との違いは、多関節ロボット７，８の近傍には投受光器９を配設していない点と、一対の多関節ロボット７，８に載置された車体Ｗの下方にオイルパン９０が配設されている点である。このため、多関節ロボット７，８についての詳細な説明は省略する。
【００４４】
図３（ａ）に示すように、車体Ｗは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０の載置台３１，３２上から多関節ロボット７，８のアーム７１，８１の支持プレート７２，８２上に移載される。さらに、一対の多関節ロボット７，８のアーム７１，８１の先端が対向する状態（車体Ｗが各搬送コンベアの搬送軸線と平行となる）に車体Ｗを保持し、次いで多関節ロボット７，８により車体Ｗを各搬送コンベア（１，２）の搬送軸線方向（車体Ｗの横軸回りのｂ方向）に揺動させ、通電により車体Ｗに付着せず車体Ｗ内に滞留している電着塗料を車外に排出し、排出された電着塗料はオイルパン９０に貯留され、貯留された電着塗料は再利用のため、回収される。
【００４５】
そして、車室内に滞留する電着塗料を排出した車体Ｗは、多関節ロボット７，８により電着後フロアコンベア３の搬送台車３０上に移載される。搬送台車３０上での車体Ｗの支持は前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００４６】
［本発明の実施形態に係る車体の移載方法の効果］
このようにして、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２前の多関節ロボット５，６でドアＷ１がドア治具４により車体Ｗに固定されているか否かが多関節ロボット５，６の移載動作途中で確実に検出できるため、前処理・電着槽内でドアＷ１が開放し、槽内壁に干渉して、各搬送コンベア（１，２）が過負荷となって停止する不具合が解消される。
【００４７】
また、同様に前処理・電着後の多関節ロボット７，８の移載動作途中で車体Ｗ内に滞留する電着塗料を確実に排出することができるため、電着後フロアコンベア３上または周辺の装置または搬送台車３０上に電着塗料がたれ落ち硬化して、搬送台車３０の位置決め停止装置の作動不良等の発生を防止することができる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。例えば、前記した実施形態においては、一対となる２台の多関節ロボット（５，６，７，８）を車体Ｗの前後に配設したが、これに限定されるものではなく、軸荷重の大きな多関節ロボットを使用することで、１台の多関節ロボットであってもよい。
【００４９】
本実施形態においては、前処理前フロアコンベアと前処理・電着オーバーヘッドコンベアが平行に敷設されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、多関節ロボット（５，６，７，８）により、揺動ステップを実行した後に、移載するコンベアの搬送方向に適合させながら移載することもできる。
【符号の説明】
【００５０】
１ 前処理前フロアコンベア（フロアコンベア）
２ 前処理前・電着オーバーヘッドコンベア（オーバーヘッドコンベア）
３ 電着後フロアコンベア（フロアコンベア）
４ ドア治具
５，６ 多関節ロボット
７，８ 多関節ロボット
９ 投受光器
１０ 搬送台車
２０ 搬送ハンガー
３０ 搬送台車
Ｗ 車体
Ｗ１ ドア
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の移載方法に係り、特に、車体を揺動させて検査または処理を実行する車体の移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フロアコンベアからオーバーヘッドコンベアへ、またはオーバーヘッドコンベアからフロアコンベアへ車体を移載する場合において、車体を水平状態で位置決めして保持したまま昇降させて移載する昇降式移載装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
例えば、車体の塗装工程において、前工程であるプレス工程、溶接工程で車体に付着した防錆油、シーラー、綿ゴミ等を除去し車体表面への電着塗料の付き廻り性を向上するため、前処理槽に車体を浸漬し、その後、防錆のための電着塗装を施すべく電着槽に浸漬される。
【０００４】
上記浸漬処理は、いずれもオーバーヘッドコンベアに吊り下げられた搬送ハンガーに車体を載置した状態で各処理槽内の処理液に没入搬送するようになっている。このため、浸漬処理を行なうために、車体をフロアコンベアからオーバーヘッドコンベアに移載し、浸漬処理が完了したらオーバーヘッドコンベアからフロアコンベアに移載する。
【０００５】
このような浸漬処理において、オーバーヘッドコンベアで処理液に没入搬送するとき、ドアがドア治具により車体に固定されていないと水圧或いは入出槽時の車体の振動等により開放して、処理槽の内側壁と干渉し、オーバーヘッドコンベアが過負荷により停止する。そして、この停止が長時間に及ぶと、前処理槽、電着槽内に浸漬されている車体は廃品となり、また、ドアが処理槽の内側壁に干渉した当該車体はデフォームが発生し、廃品となる不具合がある。
【０００６】
ところが、ドア治具は作業者が各ドアに対して取付けているため、作業者のミスによるドア治具の取り付け忘れ、または取り付け不良が発生する場合がある。これを防止するため、前処理槽に入槽する手前でセンサによりドアの位置を確認したり（例えば、特許文献２）、ドアをカメラで撮像し撮像されたドアの位置と基準位置との差異によりドアが開放しているか否かを検出したりする方法もある（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開０４−１２２５３３号公報
【特許文献２】特開平０６−１４２６０７号公報
【特許文献３】特開２００１−０００９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の昇降式移載装置を用いて、前処理前フロアコンベアから前処理槽、電着槽内に浸漬するための前処理・電着オーバーヘッドコンベアに車体を移載すると、車体を水平に保持した状態で昇降させて移載するので、車体およびドアに垂直方向の負荷しかかからないため、ドアは閉止状態を保持したままで開きにくいので、ドア治具の取り付け忘れ、または取り付け不良を発見することは困難であるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載して次工程に搬送した場合に生じる不具合を防止すべく、検査または処理をした状態の車体を次工程に搬送することができる車体の移載方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、車体をフロアコンベアの搬送台車からオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガー、またはオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガーからフロアコンベアの搬送台車に移載するための車体の移載方法であって、多関節ロボットで前記車体を支持した状態で揺動させて、当該車体を検査、その他当該車体に対する処理を行なう揺動ステップと、前記多関節ロボットで支持した状態で前記車体を前記搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載する移載ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、多関節ロボットにより車体を移載することで、車体を種々の態様で自在に揺動させたり、移動したり、昇降したりすることができるため、多様な態様の検査や処理に確実に適用できる自在な移載方法を実現することができる。
このため、請求項１に係る発明は、前記搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載して、検査または処理をした状態の車体を次工程に搬送することで、次工程に搬送した場合に生じる不具合を防止することができ、予め設定された次工程での作業を円滑に実行することができる。
【００１２】
また、請求項１に係る発明は、揺動ステップと移載ステップとを並行して実行することができるため、工程の簡素化効率化を実現することができる。
なお、揺動ステップの後で移載ステップを実行してもよいし、揺動ステップを実行しながら移載ステップを実行してもよい。また、複数の多関節ロボットを使用して、揺動ステップと移載ステップとを別々の多関節ロボットで実行してもよい。
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車体の移載方法であって、前記揺動ステップは、前記車体を縦軸回り、または横軸回りに揺動させることを特徴とする。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、車体を縦軸回りに揺動させることで、車体の傾斜角度を左右方向（例えばローリング動作）に自在に傾動させることができる。また、車体を横軸回りに揺動させることで、車体の傾斜角度を前後方向（例えばピッチング動作）に自在に傾動させることができる。
【００１５】
ここで、車体の縦軸とは、前後方向に沿う方向の軸を意味し、車体の幅方向の中心を通る軸、重心を通る軸等、検査および処理の目的に応じて種々の態様がある。車体の横軸とは、左右方向に沿う方向の軸を意味し、車体の前後方向の中心を通る軸、重心を通る軸、前輪または後輪の車軸を通る軸等、検査および処理の目的に応じて種々の態様がある。
【００１６】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法であって、前記揺動ステップは、前記車体のドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査することを特徴とする。
【００１７】
かかる構成によれば、前記車体を揺動させて、当該車体のドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査することで、例えばドア治具の取り付けが不十分である場合には揺動させるとドアが開いてしまうのでドア治具の取り付けの有無および取り付け状態を認識することが可能となる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法であって、前記揺動ステップは、前記車体内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出する処理を行うことを特徴とする。
【００１９】
かかる構成によれば、前記車体内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出することで、前記車体内に滞留する塗料を迅速かつ確実に排出することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る車体の移載方法は、検査または処理をした状態の車体を次工程に搬送して、次工程に搬送した場合に生じる不具合を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る車体の移載方法に係る揺動ステップを説明するための正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車体の移載方法における車体をフロアコンベアからオーバーヘッドコンベアに移載する移載ステップを説明するための正面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車体の移載方法における車体をオーバーヘッドコンベアからフロアコンベアに移載する場合の揺動ステップ（ａ）と移載ステップ（ｂ）を説明するための正面図である。
【図４】図１の要部拡大図である。
【図５】ドアに取付けた状態のドア治具の構成を説明するための部分平面図である。
【図６】ドア治具の取り付け状態を検出する方法を示す部分平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施形態に係る車体の移載方法について、以下、塗装ラインにおける前処理・電着工程における搬入・搬出時の車体の移載に適用する場合を例として説明する。
ここで、前処理・電着工程は、電着塗装の前処理である油分等を除去する前処理工程、から電着工程までを意味するが、前処理工程および電着工程をそれぞれ区別して使用する場合もある。
【００２３】
塗装ラインにおける前処理・電着工程では、図１に示すように、前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０に車体Ｗが載置されて、前処理・電着工程に車体Ｗが搬入されてくる（図１（ａ））。このようにして前処理・電着工程に搬送されてきた車体Ｗは、移載装置である２台の多関節ロボット５，６により、揺動ステップを実行してから（図１（ｂ））、前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に移載されて（図２（ａ））、前処理・電着工程内で搬送される（図２（ｂ））。
【００２４】
一方、前処理・電着工程から車体Ｗが搬出される場合には、図３に示すように、前処理・電着工程が終了した車体Ｗは、２台の多関節ロボット７，８により、揺動ステップを実行してから（図３（ａ））、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２から電着後フロアコンベア３に移載される（図３（ｂ））。
【００２５】
本発明の実施形態に係る車体Ｗの移載方法は、図１〜図３に示すように、ドア治具４（図５参照）の取り付け工程（不図示）を経て前処理前フロアコンベア１により前処理・電着工程に搬送されてきた車体Ｗを（図１（ａ）参照）、２台の多関節ロボット５，６で支持した状態で揺動させて、ドアＷ１の組み付け状態を検出する第１の揺動ステップと（図１（ｂ）参照）、搬送ハンガー２０に移載する第１の移載ステップと（（図２（ａ））参照）、２台の多関節ロボット７，８で支持した状態で、車体Ｗ内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出する第２の揺動ステップと（図３（ａ）参照）、電着後フロアコンベア３の搬送台車３０に移載する第２の移載ステップと（（図３（ｂ）参照）、を含んでいる。
【００２６】
車体Ｗは、図１（ａ）に示すように、前処理前フロアコンベア１上に配設された搬送台車１０に載置された状態で位置決めされて搬送されてくる。
具体的には、図４に示すように、搬送台車１０の支持プレート１３の前部に配設された位置決めピン１１が車体ＷのサイドシルＷ２の開孔に挿入され、搬送台車１０の支持プレート１３の後部に配設された先端が略コ字型の受け具１２の二股部材間１２ａに車体ＷのサイドフレームＷ３が挿入載置されることにより搬送台車１０上に位置決め支持されている。
【００２７】
ドア治具取り付け工程（不図示）では、図１（ａ）に示すように、搬送台車１０に載置された状態の車体Ｗに対して、作業者（不図示）がドアＷ１を車体Ｗに対して一定開度で保持するようにドア治具４（図５）を取り付ける（図６（ａ）参照）。
【００２８】
ドア治具４は、図５に示すように、車体Ｗのドア開孔のフランジ部Ｗ４に挿入して固定する二股部材４１と、この二股部材４１に延設された支持プレート４２と、支持プレート４２に設けられた係合アーム保持部４３と、支持プレート４２に直交する軸回りに回動自在に支持された係合アーム４４と、を備えている。
そして、係合アーム４４は、ヨ字型に形成され、軸部４４ａと、軸部４４ａに直交する方向に形成された第１係合部４４ｂおよび第２係合部４４ｃと、作業者が把持して回動させる把持アーム４４ｄと、を備えている。
【００２９】
ドア治具４の車体Ｗへの取り付けは、車体Ｗのドア開孔のフランジ部Ｗ４をドア治具４の二股部材間４１ａに挿入し、二股部材４１の一方の部材４１ｂの螺子孔４１ｄに締結ボルトＢを螺合することにより、二股部材４１の他方の部材４１ｃと締結ボルトＢの間で車体Ｗのドア開孔のフランジ部Ｗ４を保持することにより行う。
【００３０】
ドア治具４によるドアの係合は、図５に示すように、係合アーム４４の第１係合部４４ｂをドアＷ１に形成された開口Ｗ６から挿入し（２点差線で示す）、次いで作業者が係合アーム４４の把持アーム４４ｄを把持して１８０度回動させて、係合アーム保持部４３に把持アーム４４ｄが当接して保持されるようにする（実線で示す）。これにより、ドアの内板Ｗ５が車体Ｗに支持されたドア治具４の第１係合部４４ｂと第２係合部４４ｃ間で車体Ｗに対して一定開度で保持される。
【００３１】
次いで、車体Ｗは、前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０上から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に移載装置である２台の多関節ロボット５，６により移載される（図１（ｂ）〜図２（ａ））。
【００３２】
続いて、第１の揺動ステップ〜第１の移載ステップまでの動作について説明する。
第１の揺動ステップでは、車体Ｗを２台の多関節ロボット５，６で支持した状態で縦軸回り（ａ方向）、または横軸回りに揺動（ｂ方向）させて、ドア治具４により、前記車体Ｗのドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査する（図１（ｂ）参照）。
第１の移載ステップでは、車体Ｗを前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に移載する（（図２（ａ））参照）。
【００３３】
２台の多関節ロボット５，６は、図１（ｂ）に示すように、前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２が平行に敷設された箇所に配設され、前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線に平行となるように対向して配設されている。そして、多関節ロボット５は、車体Ｗの前部を支持し、多関節ロボット６は車体Ｗの後部を支持して、一対となる２台の多関節ロボット５，６が協働して作動するように同期制御されている。
【００３４】
前方の多関節ロボット５のアーム５１の先端には支持プレート５２が配設され、支持プレート５２上には先端が上方に開口した略コ字形の受け具５３が立設され、受け具５３の二股部材間５３ａに車体ＷのサイドフレームＷ３の前部を挿通し、さらに二股部材間５３ａに植設された位置決めピン（不図示）をサイドフレームＷ３の開孔に挿通するように構成され、また、後方の多関節ロボット６のアーム６１の先端にも支持プレート６２が配設され、支持プレート６２上には先端が略コ字形の受け具６３が立設され、受け具６３の二股部材間６３ａに車体ＷのサイドフレームＷ３の後部を挿通するように構成されている。
【００３５】
また、一対の多関節ロボット５，６の両外側には、前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線に平行となるように投受光器９，９が配設されている。
【００３６】
前処理・電着オーバーヘッドコンベア２には、移載装置側が開放された略Ｃ形状をなした搬送ハンガー２０が吊り下げ支持され、搬送ハンガー２０の載置台３１、３２上に車体ＷのサイドシルＷ２を載置し、かつ前方の載置台３１に植設されたピン体３３を車体ＷのサイドシルＷ２の開孔に挿入し、車体Ｗが位置決めされている。
【００３７】
このような構成のもとに、図４に示すように、一対の多関節ロボット５，６が車体Ｗを支持すべく、アーム５１，６１を下降させ、前処理前フロアコンベア１の停止位置に停止している搬送台車１０上の車体ＷのサイドフレームＷ３を各々の支持プレート５２，６２の受け具５３，６３上に支持し、次いでアーム５１，６１を上昇させることにより車体Ｗを搬送台車１０上から多関節ロボット５，６の支持プレート５２，６２上にそれぞれ移載する。
【００３８】
そして、一対の多関節ロボット５，６のアーム５１，６１の先端が対向する状態（車体Ｗが各コンベアの搬送軸線と平行となる）に車体Ｗを保持し、次いで一対の多関節ロボット５，６により車体Ｗを前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線と直交する方向（車体Ｗの縦軸回りのａ方向）または、軸線方向（車体Ｗの横軸回りのｂ方向）に揺動させる。
【００３９】
このとき、一対の多関節ロボット５，６の両外側に配設された投受光器９を作動させる。そして、投受光器９，９間で導通される光線が遮られた場合は、図６（ｂ）に示すように、ドアＷ１がドア治具４により車体Ｗに固定されていないと判断し、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０に車体Ｗを移載することなく、警報を鳴動させ、停止する。
【００４０】
一方、図６（ａ）に示すように、車体Ｗが前処理前フロアコンベア１と前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送軸線と直交する方向または軸線方向に揺動される間、投受光器９，９で導通される光線が遮られなかった場合は、ドアＷ１はドア治具４により車体Ｗに固定されていると判断し、一対の多関節ロボット５，６が作動して車体Ｗを多関節ロボット５，６の支持プレート５２，６２上から前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の停止位置で静止し、待機している搬送ハンガー２０上に車体Ｗを移載する。そして、車体Ｗを不図示の前処理・電着槽に没入させ、各種処理および電着塗装を行う。
【００４１】
次いで、電着塗装が完了した車体Ｗは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０上から電着後フロアコンベア３に一対の多関節ロボット７，８により移載され、不図示の電着乾燥炉に搬入され、電着塗料の焼付け硬化が行われる。
【００４２】
続いて、第２の揺動ステップ〜第２の移載ステップの動作について説明する。
第２の揺動ステップでは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２から車体Ｗを受け取って、２台の多関節ロボット７，８で支持した状態で、車体Ｗ内に滞留する塗料が流れ落ちるように横軸回りに揺動（ｂ方向）させて排出する（（図３（ａ）参照）。
第２の移載ステップでは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０から電着後フロアコンベア３の搬送台車３０に移載する（（図３（ｂ）参照）。
【００４３】
一対の多関節ロボット７，８は、一対の多関節ロボット５，６と同様の構成であり、一対の多関節ロボット５，６との違いは、多関節ロボット７，８の近傍には投受光器９を配設していない点と、一対の多関節ロボット７，８に載置された車体Ｗの下方にオイルパン９０が配設されている点である。このため、多関節ロボット７，８についての詳細な説明は省略する。
【００４４】
図３（ａ）に示すように、車体Ｗは、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２の搬送ハンガー２０の載置台３１，３２上から多関節ロボット７，８のアーム７１，８１の支持プレート７２，８２上に移載される。さらに、一対の多関節ロボット７，８のアーム７１，８１の先端が対向する状態（車体Ｗが各搬送コンベアの搬送軸線と平行となる）に車体Ｗを保持し、次いで多関節ロボット７，８により車体Ｗを各搬送コンベア（１，２）の搬送軸線方向（車体Ｗの横軸回りのｂ方向）に揺動させ、通電により車体Ｗに付着せず車体Ｗ内に滞留している電着塗料を車外に排出し、排出された電着塗料はオイルパン９０に貯留され、貯留された電着塗料は再利用のため、回収される。
【００４５】
そして、車室内に滞留する電着塗料を排出した車体Ｗは、多関節ロボット７，８により電着後フロアコンベア３の搬送台車３０上に移載される。搬送台車３０上での車体Ｗの支持は前処理前フロアコンベア１の搬送台車１０と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００４６】
［本発明の実施形態に係る車体の移載方法の効果］
このようにして、前処理・電着オーバーヘッドコンベア２前の多関節ロボット５，６でドアＷ１がドア治具４により車体Ｗに固定されているか否かが多関節ロボット５，６の移載動作途中で確実に検出できるため、前処理・電着槽内でドアＷ１が開放し、槽内壁に干渉して、各搬送コンベア（１，２）が過負荷となって停止する不具合が解消される。
【００４７】
また、同様に前処理・電着後の多関節ロボット７，８の移載動作途中で車体Ｗ内に滞留する電着塗料を確実に排出することができるため、電着後フロアコンベア３上または周辺の装置または搬送台車３０上に電着塗料がたれ落ち硬化して、搬送台車３０の位置決め停止装置の作動不良等の発生を防止することができる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。例えば、前記した実施形態においては、一対となる２台の多関節ロボット（５，６，７，８）を車体Ｗの前後に配設したが、これに限定されるものではなく、軸荷重の大きな多関節ロボットを使用することで、１台の多関節ロボットであってもよい。
【００４９】
本実施形態においては、前処理前フロアコンベアと前処理・電着オーバーヘッドコンベアが平行に敷設されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、多関節ロボット（５，６，７，８）により、揺動ステップを実行した後に、移載するコンベアの搬送方向に適合させながら移載することもできる。
【符号の説明】
【００５０】
１ 前処理前フロアコンベア（フロアコンベア）
２ 前処理前・電着オーバーヘッドコンベア（オーバーヘッドコンベア）
３ 電着後フロアコンベア（フロアコンベア）
４ ドア治具
５，６ 多関節ロボット
７，８ 多関節ロボット
９ 投受光器
１０ 搬送台車
２０ 搬送ハンガー
３０ 搬送台車
Ｗ 車体
Ｗ１ ドア
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体をフロアコンベアの搬送台車からオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガー、またはオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガーからフロアコンベアの搬送台車に移載するための車体の移載方法であって、
多関節ロボットで前記車体を支持した状態で揺動させて、当該車体を検査、その他当該車体に対する処理を行なう揺動ステップと、
前記多関節ロボットで支持した状態で前記車体を前記搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載する移載ステップと、
を含むことを特徴とする車体の移載方法。
【請求項２】
前記揺動ステップは、前記車体を縦軸回り、または横軸回りに揺動させることを特徴とする請求項１に記載の車体の移載方法。
【請求項３】
前記揺動ステップは、前記車体のドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法。
【請求項４】
前記揺動ステップは、前記車体内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出する処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法。
【請求項１】
車体をフロアコンベアの搬送台車からオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガー、またはオーバーヘッドコンベアの搬送ハンガーからフロアコンベアの搬送台車に移載するための車体の移載方法であって、
多関節ロボットで前記車体を支持した状態で揺動させて、当該車体を検査、その他当該車体に対する処理を行なう揺動ステップと、
前記多関節ロボットで支持した状態で前記車体を前記搬送ハンガーまたは前記搬送台車に移載する移載ステップと、
を含むことを特徴とする車体の移載方法。
【請求項２】
前記揺動ステップは、前記車体を縦軸回り、または横軸回りに揺動させることを特徴とする請求項１に記載の車体の移載方法。
【請求項３】
前記揺動ステップは、前記車体のドアが予め設定された状態に組み付けられているかどうかを検査することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法。
【請求項４】
前記揺動ステップは、前記車体内に滞留する塗料が流れ落ちるように揺動させて排出する処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車体の移載方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−８４０８３（Ｐ２０１１−８４０８３Ａ）
【公開日】平成２３年４月２８日（２０１１．４．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２３５９０１（Ｐ２００９−２３５９０１）
【出願日】平成２１年１０月１３日（２００９．１０．１３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年４月２８日（２０１１．４．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月１３日（２００９．１０．１３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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