農作業車
【課題】 往復植付け走行から枕地の周回植付け作業に入った時に、不適正な農作業装置の稼動を回避できるように制御すると共に、マーカの作動精度上昇によって作業性が向上する農作業車を提供する。
【解決手段】 機体の旋回動作を検出する旋回検出手段により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置の停止と走行距離計の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回完了による次行程の作業開始位置への到達によって上記農作業装置の稼動を指令する旋回制御を行う制御処理部を備える農作業車において、左右の後輪の回転数を検出する回転センサーに基づき、左右のマーカのうち回転数の多い側のマーカを出す制御を行う。
【解決手段】 機体の旋回動作を検出する旋回検出手段により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置の停止と走行距離計の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回完了による次行程の作業開始位置への到達によって上記農作業装置の稼動を指令する旋回制御を行う制御処理部を備える農作業車において、左右の後輪の回転数を検出する回転センサーに基づき、左右のマーカのうち回転数の多い側のマーカを出す制御を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体走行とともに自動的に田植作業等の圃場作業をする農作業車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
旋回走行可能な機体に備えた農作業装置により、機体走行とともに田植作業を行う水田作業車において、特許文献１に示すように、機体の旋回走行動作と連動して農作業装置の動作を制御するようにしたものが知られている。この水田作業車は、昇降動作可能に田植え等の水田植生作業を行う農作業装置と、この農作業装置と一体構成のフロート等を備えて構成される。このフロートは、前後方向傾斜を検出可能に取付けられた平板状浮体であり、水田の植生盤面を均平整地するとともに、植生盤面の高さ位置を検出する。
【０００３】
田植え等の圃場の往復作業走行においては、フロートで植生盤面を均平整地しつつ農作業装置が植付作業を行う。このとき、フロートの傾斜角度等に基づいて農作業装置の高さを昇降調節して植付け深さを調節する。往行から復行への折り返し地点でＵターン旋回する旋回行程においては、農作業装置の植付動作を停止するとともに上昇動作により農作業装置とフロートとを植生盤面の上方の非作業高さ位置に保持して旋回走行に入り、機体が復行方向まで旋回すると農作業装置とフロートを下降するとともに同農作業装置を稼動することにより植付けを再開する。この一連の旋回操作を制御装置により機体の旋回動作と連動して自動処理することにより、オペレータの操作負担を軽減することができる。
【０００４】
しかし、上記制御装置による一連の旋回自動処理においては、圃場の往復植え作業の終了とともに枕地植え作業に入った時に不適正に制御されて農作業装置が稼動することがあり、その結果、枕地の植付け作業の乱れを招くという問題があった。
【０００５】
また、従来は、農作業装置である植付部の上下動作により、マーカの左右切替え制御を行っていたため、苗補給で植付部を上昇させた場合に反対側に切替わることがあり、枕処理では手動でマーカを「切」にする必要があり、その他、ハンドル操作では条合わせのために逆に操舵することもあるので動作が不安定である問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３３５７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
解決しようとする問題点は、往復植付け走行から枕地の周回植付け作業に入った時に、不適正な農作業装置の稼動を回避できるように制御すると共に、マーカの作動精度上昇によって作業性が向上する農作業車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、機体の旋回動作を検出する旋回検出手段により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置の停止と走行距離計の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回完了による次行程の作業開始位置への到達によって上記農作業装置の稼動を指令する旋回制御を行う制御処理部を備える農作業車において、左右の後輪の回転数を検出する回転センサーに基づき、左右のマーカのうち回転数の多い側のマーカを出す制御を行うことを特徴とする農作業車とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、旋回完了と判定される走行距離に到達しなかった場合は、マーカを左右とも出さない制御を行うと共に、走行距離から判定される旋回制御の際の農作業装置を上昇させる前に、マーカを上昇させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の農作業車とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、農作業装置を植付部とした田植機であり、制御処理部は、農作業装置の稼動を指令する前に、走行クラッチの切断、畦クラッチレバーの操作、駐車ブレーキレバーの操作、苗減少センサの検出、肥料減少センサの検出、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作又は予備苗台の移動があると、旋回制御を中止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の農作業車とする。
【００１１】
請求項４に係る発明は、制御処理部は、作業開始位置への到達の上記判定までの間に、機体旋回のための操向動作を検出する操向動作検出手段に基づく操向の中断、又は農作業装置の駆動を検出する作業駆動検出手段に基づく農作業装置の駆動、又は農作業装置の手動操作を検出する手動操作検出手段に基づく農作業装置の手動操作、又は機体の方位を検出する方位センサ５１に基づく旋回前との機体方位差が１２０度以下で且つ現在の方位変化が小さいことを条件に、前進操作又は農作業装置の下降操作した場合に、農作業装置の稼動を指令する枕地の旋回制御を行い、枕地の旋回制御時にはマーカを非作動状態にする構成とした請求項１から請求項３の何れか１項に記載の農作業車とする。
【００１２】
請求項５に係る発明は、枕地の旋回制御時に、フィンガレバーによる農作業装置の上昇操作があれば、ドライブシャフト回転数のカウントを開始し、該カウントが所定値に達するか又は該カウントが所定値に達するまでの間に前後傾斜角センサが機体の前上がり状態を検出すると、旋回制御を終了する構成とした請求項４に記載の農作業車とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によると、制御処理部により、機体旋回と対応する旋回動作距離の計測により旋回完了して次行程の作業開始位置に到達したことを判定すると農作業装置が稼動される。また、マーカの作動精度上昇によって作業性を向上することができる。
【００１４】
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、枕地作業に移行する際に、旋回制御が実行されることによる農作業装置の不適正な動作が規制されて枕地作業の乱れを回避することができると共に、旋回しながらマーカを上げたときの引きずりによってマーカが捩れる事態を防止できるので、マーカによる線引きが真直でオペレータが迷うことなく作業できるとともに、マーカの破損を防止することができる。
【００１５】
請求項３に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、走行クラッチの切断、畦クラッチレバーの操作、駐車ブレーキレバーの操作、苗減少センサの検出、肥料減少センサの検出、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作又は予備苗台の移動があると、旋回制御を中止することができる。
【００１６】
請求項４に係る発明によると、請求項１から請求項３の何れか１項に係る発明の効果に加えて、枕地作業に移行する際に、旋回制御が実行されることによる農作業装置の不適正な動作が規制されて枕地作業の乱れを回避することができる。
【００１７】
請求項５に係る発明によると、請求項１から請求項４の何れか１項に係る発明の効果に加えて、作業を終えて畦越えしながら圃場から退出するとき、あるいは植付部が上昇したままで所定距離以上走行する路上走行のように圃場での作業時とは異なる状態のとき、枕植処理を終了し制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときには作業条件に応じて旋回制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の対地作業機用制御装置を適用した田植機の側面図である。
【図２】ターン選択スイッチである。
【図３】「自動ターン」（ａ）、「バック付ターン」（ｂ）、「枕地調節ターン」（ｃ）の各旋回構成図である。
【図４】対地作業機用制御装置の入出力系統図である。
【図５】ターン制御の詳細フローチャートである。
【図６】ターン制御の詳細フローチャート（ａ）である。
【図７】ターン制御の詳細フローチャート（ｂ）である。
【図８】図６における枕植についての処理Ａの詳細なフローチャートである。
【図９】図８における植付けに関する処理Ｂの詳細なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の水田作業機の一例を図１の側面図に示す田植機について説明する。田植機１は、転向車輪２、２と後輪３、３とによって４輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル４、オペレータシート５、エンジン６、植付部（農作業装置）７のほか、各種機器を制御する不図示の制御装置を備える。
【００２０】
植付部７は、機体後部に昇降部１１を介して昇降可能に取付けた農作業装置であり、図示せぬ植付クラッチを介して機体の走行に合わせて多条植え動作するほか、植付け動作と連動して苗を順次送り出す送出部１３、薬肥を吐出する施肥部１４、均平用のフロート部１５…等を備える。フロート部１５は、作業部に対して傾斜検出可能に取付けられた平板状浮体であり、水田の植生盤面を均平整地するとともに、植生盤面の高さ位置を検出する。
【００２１】
制御装置は、田植機１の運転台に配置した図２のターン切替スイッチ２１の切替操作により、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行うべく構成する。「自動ターン」は、図３（ａ）に示すように、旋回のためのハンドル操作に対応して植付を停止し、機体旋回に付帯して所定の手順で植付けを再開する旋回パターンであり、「バック付ターン」は、図３（ｂ）に示すように、畦に近接した位置まで進んで停車するとともに植付けを停止し、その後の機体後進に続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものであり、「枕地調節ターン」は、図３（ｃ）に示すように、機体旋回の手前位置から植付けを停止してさらに前進し、続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものである。
【００２２】
制御装置において信号処理をする制御処理部２２の入出力構成は、図４の系統図に示すように、旋回パターンを選択するための切替スイッチ２１の操作信号のほか、各種のスイッチ、センサの信号を受け、また、機体走行と植付部作動用の各種機器のアクチュエータ類を制御する。具体的には、入力側には、植付け自動動作選択用の植始め自動切替スイッチ２３、植付け動作指令用のフィンガーレバースイッチ２３ａ、植付部７の自動上昇選択用の植付部上昇モードスイッチ２４、変速操作検知用のＨＳＴレバー位置センサ２５、操舵操作検知用のハンドル切れ角センサ２６、時間調節用のタイムラグ調節ダイヤル２７、ブレーキ操作検知用のブレーキペダルセンサ２８、作業部の下降タイミングを決めるｎ１設定ダイヤル２９、機体軸線の方位を検出する方位センサ５１、機体の前後傾斜を検出する前後傾斜角センサ５２等を接続して信号を入力する。
【００２３】
出力側には、昇降部１１の油圧シリンダ１１ａを介して植付部７を昇降する電磁油圧バルブ１１ｂ、植付部７の植付け稼動用の植付クラッチ作動ソレノイド３１、施肥機動作用の施肥クラッチ作動ソレノイド３２、ＨＳＴレバー傾動用のＨＳＴ用モータ３３、後述のフロート部１５の傾斜検出を固定制御するサイドフロートストッパソレノイド３６、植付深さを調節するための植付深さモータ３７、左右の電動マーカを動作させるマーカモータ６１等を接続して各機器を制御する。
【００２４】
ｎ１設定ダイヤル２９は、「標準」を中心に「早」から「遅」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示と対応するドライブシャフトの回転距離ｎ１が作業部の下降タイミングとして設定される。サイドフロートストッパソレノイド３６は、サイドフロートの傾動を固定するストッパを進退駆動する。このサイドフロートストッパソレノイド３６によってサイドフロートの傾斜を固定することにより、旋回途中の車輪跡を強制的に均平整地することができる。この均平整地のためのフロート固定動作は、植付部７が下降して植付動作を開始すると制御処理部２２により解除され、以後は傾斜検出による昇降調節を行う。また、サイドフロートの支持部には上記植付深さモータ３７を取付けて植付け深さを調節する。特に、旋回の後の直進する時に駆動反力が掛かり、機体が前上がりになることによって機体後部の植付部７が下がり、この植付部７による植付け深さが不適正になるので、植付け深さが浅くなるように制御する。
【００２５】
上記制御処理部２２による制御処理は、図５のフローチャートに示すように、各センサ値読込（Ｓ１）の後に、変速位置が植付速（Ｓ２）になり、かつ、ドライブシャフト回転数が所定値ｎ３（Ｓ２ａ）になるまで待機する。この所定値ｎ３は、圃場の直進距離と対応する回転距離であり、予め設定することにより、圃場端の畦際との接近を判定することができる。この条件判定により、マーカ非作動処理（Ｓ２ｂ）の後、ターン選択用の切替スイッチ２１をチェック（Ｓ３）し、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行う。
【００２６】
各旋回パターンについて詳細に説明すると、「バック付ターン」は、ＨＳＴレバー位置センサ２５の信号によりＨＳＴレバーが中立（Ｓ１１）で、主クラッチが「切」（Ｓ１２）でないことを条件に、すなわち、ＨＳＴレバーで走行停止がなされたときに植付部「上昇」と植付クラッチ「切」とを指令（Ｓ１３）する。
【００２７】
この場合、ＨＳＴレバーの中立検出によって旋回制御の感知精度を向上することができる。また、図示せぬ接触センサ等による畦検知センサを機体前端部に設け、畦の側面に最接近した時の検知信号によりレバー傾動装置３３を介してＨＳＴレバーを中立に戻し、自動停車するように構成することにより、畦との衝突を防止して位置決め精度を向上し、以降の制御精度を確保することができる。
【００２８】
主クラッチ「切」の場合は、所定時間以上の停車継続を検出した場合を含め、旋回処理を中止することにより、植付け途中の異常停車等に対応することができる。この時は、オペレータが後進操作を行うことにより、「バック付ターン」の処理に復帰するように構成する。また、植付部「上昇」は、機体の後進動作の前に行われることから、機体後進とともに作業部を上昇する通常のバックリフト動作による機体後進の際に植付部７が上昇しきれずに表土に喰い込むという事態が回避されるので、フロート部１５の破損を防止することができる。
【００２９】
次いで、衝撃緩和のため所定時間の経過を挟んで所定距離後進（Ｓ１４）する。この後進の際は、その時間的余裕により、走行方向切替によってオペレータが受けるショックを抑えるとともに、植付部７の上昇動作が遅い場合の表土への喰い込みを防止することができる。また、後進動作による車輪跡によって植え付け済みの圃場面が乱れ、植付けた苗を倒すことなく車輪跡を消すのは煩わしい手間を要するので、上記後進動作は、植え終わり位置までの範囲に規制する。
【００３０】
所定時間の経過後に前進操作（Ｓ１５）を待ってドライブシャフト回転による距離カウントを開始（Ｓ１６）する。この前進操作に代えてＨＳＴレバーの傾動指令によって機体を前進させるように構成することにより、操作性の向上を図ることができる。また、機体の前進開始までのタイムラグを設けることにより、オペレータが受けるショックを抑えることができ、さらに、タイムラグ調節ダイヤル２７を設けることにより後進時と前進時について好みの時間に設定できるので、操作性を向上することができる。
【００３１】
この前進開始に続く旋回のためのハンドル操作（Ｓ１７）に応じて方位記憶処理（Ｓ１８ａ，Ｓ１８ａ）と後述の左または右の所定のターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により、機体の旋回動作に付帯して所定位置から植付けを再開する。所定のターン制御（Ｓ１８）は、左右共通のサブルーチン処理によるものであり、他の旋回パターンにも組み込み可能に構成する。
【００３２】
このように制御処理する「バック付ターン」の処理は、植付け条数の少ない田植機を使用する場合において、圃場の往復植付け作業において畦に近接した位置まで植付けすることができるので、作業部の植付け幅に適合させるべく畦際部の周回植付け作業幅を小さくすることができる。なお、ブレーキペダルセンサ２８の信号によって旋回処理の制御を中止するべく構成した場合には、異状に際して安全性を確保することができる。
【００３３】
「自動ターン」は、旋回のための左右のハンドル操作（Ｓ２１）に応じて上記同様に距離カウントを開始（Ｓ２２，Ｓ２２）するとともに、それぞれ、方位記憶処理（Ｓ１８ａ，Ｓ１８ａ）と対応するターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により所定位置から植付けを再開する。また、「枕地調節ターン」は、植付「切」操作（Ｓ３１）を条件として上記同様に距離カウントを開始（Ｓ３２）して方位記憶処理（Ｓ１８ａ）をし、前進を続行した後に旋回のためのハンドル操作（Ｓ３３）に応じて方位記憶処理とターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）をすることにより所定位置から植付けを再開する。
【００３４】
サブルーチン処理による左または右のターン制御処理の詳細は、図６および図７のフローチャートに示すように、植付部７の上昇モードスイッチ２４をチェック（Ｓ４１）し、上昇モードでない場合にドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４２）によって所定の旋回距離ｎ１になるまで待った上で、センターフロートの昇降感度を「鈍感」に設定（Ｓ４２ａ）し、かつ、サイドフロートソレノイド３６を作動（Ｓ４２ｂ）してサイドフロートの傾斜検出を固定する。
【００３５】
昇降感度は、表土が硬い場合に前上がり姿勢としてフロート部１５のセンターフロートの後部の支点寄りに作用力を受けることにより、検出感度を抑えて鈍感とし、逆に、表土が軟らかい場合に前下がり姿勢としてセンターフロートの回動支点から離れた前部寄りに作用力を受けることにより、検出感度を上げて敏感とする。これらサイドとセンターのフロートの設定の後、後述の枕植についての処理Ａ（Ｓ４３）の後、植付部「下げ」を指令（Ｓ４４）する。
【００３６】
一方、上記チェック（Ｓ４１）で上昇モードの場合は、植付部「上げ」を指令（Ｓ４１ａ）し、この場合を含め、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４５）によって所定の旋回距離ｎ２’になると、異常操作の判定のためのハンドル角度が規定値ｂ（例えば１８０°）以上でないこと（Ｓ４６）を条件に施肥クラッチ「入」を指令（Ｓ４７）する。ハンドル角度のチェック（Ｓ４６）の結果が規定値ｂ以上であれば、警報出力（Ｓ４６ａ）の上で処理を終了する。
【００３７】
続いて、植始め自動切替スイッチ２３のチェック（Ｓ４８）により「入」の場合は、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４９）によって所定の旋回距離ｎ２になるまでの間、主クラッチ「切」の警報出力（Ｓ４９ｂ）によって終了するように主クラッチ監視（Ｓ４９ａ）までを繰り返す。また、植始め自動切替スイッチ２３のチェック（Ｓ４８）で「入」でないときはフィンガレバーの操作（Ｓ４８ａ）を待つ。
【００３８】
所定の旋回距離ｎ２（Ｓ４９）になった時、または、フィンガレバーの操作（Ｓ４８ａ）が有った時は、昇降感度とサイドフロートストッパソレノイド３６を元に戻し（Ｓ５０ａ）て検出感度を上げ、直進植付けのために植付部７の昇降を調節制御し、かつ、植付深さモータ３７を「浅」側に所定量作動（Ｓ５０ｂ）することにより、直進開始時の深植えを防止する。
【００３９】
次いで、植付「入」、旋回外側のマーカ作動を指令（Ｓ５０ｃ）するとともにドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ５１）により新たに直進距離カウントを開始する。このカウントにより、次のターン位置までの間でハンドル操作をしても、植付部７を上昇することなく植付け走行することができる。また、上記植付け開始時にタイマをセット（Ｓ５２）し、機体が安定する所定時間のタイムアップ（Ｓ５２ａ）を待って植付深さモータを元に戻す（Ｓ５３）ことにより、所定の植付深さを維持しつつ処理を終了する。
【００４０】
これらの一連の動作パターンに必要なすべての制御値、例えば、直進走行距離、直進走行方位、旋回時操向量、旋回時変速値は、エンジンキーを切っても記憶が維持され、その一方で全制御値をリセットするスイッチを設けることにより、田圃が変わった場合に新たな制御値の設定を可能に構成する。
【００４１】
上述のように構成することにより、左または右のターン制御処理により、機体の旋回動作と連動して植付部７が対応動作することにより、旋回過程の整地を行うとともに、旋回終了後の直進によって植付けが再開される。
【００４２】
上記において、枕植についての処理Ａ（Ｓ４３）の詳細は、図８のフローチャートに示すように、枕植モードスイッチ（Ｓ６１）のオンチェックに該当せず、ハンドル角度（Ｓ６２）が規定値ａ以上、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ６３）がなく、旋回前との機体方位差が１２０度以下で且つ現在の方位変化が小さくない条件（Ｓ６４）、すなわち、所定の旋回動作に非該当であれば、枕植処理することなく元の処理を続行する。
【００４３】
枕植モードスイッチ（Ｓ６１）がオンの場合のほか、ハンドル角度（Ｓ６２）が規定値ａ以上でない場合、また、上記Ｓ６４の条件に該当し、タイマ処理（Ｓ６５）でタイムアップの条件（Ｓ６６）によるタイマ旋回が終了し所定時間維持されてタイマクリアし（Ｓ６７）た場合に、（1）の枕植処理（Ｓ７１〜Ｓ７７）を開始する。
【００４４】
この枕植処理は、マーカ非作動処理（Ｓ７１）の下でＨＳＴレバーによる後進操作とこれに続く前進操作（Ｓ７２，Ｓ７３）をした場合、または、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ６３，Ｓ７２ａ）の場合に、植付部「下げ」、植付「入」、施肥クラッチ「入」（Ｓ７４）、昇降感度を「鈍感」に設定（Ｓ７５）、タイマクリア（Ｓ７６）、植付けに関する所定の処理Ｂ（Ｓ７７）までを一連に繰り返す。
【００４５】
上記において、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ７２ａ）がない場合は、タイマ処理（Ｓ７２ｂ）により（1）から繰り返し、タイマアップ（Ｓ７２ｃ）した時は、警報出力、タイマクリア、ドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ８１〜Ｓ８３）により処理を終了する。
【００４６】
上記植付けに関する処理Ｂ（Ｓ７７）の詳細は、図９のフローチャートに示すように、ドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ９１）した後、フィンガレバーによる植付部の上昇操作（Ｓ９２）を待ってドライブシャフト回転カウント開始（Ｓ９３）し、その回転数が所定値ｎ４（Ｓ９４）になるまでの間、前後傾斜角センサ値が「前上がり」（Ｓ９５）でない場合に、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ９６）がされると、ドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ９７）をして元の処理に戻る。
【００４７】
上記Ｓ９６の下降操作がされないときは再度上記Ｓ９４から繰り返す。このＳ９４により回転数が所定値ｎ４（Ｓ９４）になった場合、または、前後傾斜角センサ値が「前上がり」（Ｓ９５）の場合は処理を終了する。これにより、一度、枕植処理（枕地での回り植えのための制御、処理Ａ，Ｂ）に入るとターン制御に戻らない構成としているので、以降の枕地での回り植えにおいて農作業装置の誤作動を確実に防止できるとともに、作業を終えて畦越えしながら圃場から退出していることを機体の「前上がり」により検出（Ｓ９５）して前記枕植処理（処理Ａ，Ｂ）を終了し制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときには作業条件に応じてターン制御することができる。同様に、植付部が上昇したままで所定距離以上走行する路上走行のように圃場での作業時とは異なる状態を検出（Ｓ９４）して前記枕植処理（処理Ａ，Ｂ）を終了し制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときには作業条件に応じてターン制御を実行することができる。
【００４８】
上述の処理手順による制御処理においては、９０°旋回で植付部７を下降した場合（Ｓ６３）に制御を停止処理することにより、不要な植付けを防止できる。この植付部７の下降に代えて、ハンドルの中立操作を基準とする場合や、後輪カウントや方位センサによる場合も同様である。この停止処理の後は、別の圃場に移動することにより制御が再開される。
【００４９】
このように、制御処理部により、機体旋回完了までの間に、操向の中断、農作業装置の駆動、農作業装置の手動操作が検出されると、以降、ターン制御が停止されることから、旋回完了の判定基準を枕地作業用に設定することにより、枕地作業に移行する際の機体旋回が完了するまでの間に誤操作を含む異常作動があっても、農作業装置の不適正な動作が規制されて植付け済みの苗に対する障害を防止することができる。
【００５０】
枕地の旋回制御では、９０°の旋回の後、機体の後退動作（Ｓ７２）に続く前進動作（Ｓ７３）によって植付部を下降し、次いで植付け稼動（Ｓ７４）することにより、枕地の回り植えが自動で制御されるので、作業性を向上することができる。また、枕地の旋回とともにオートマーカを自動的に切ること（Ｓ７１）により、回り植えに不要なマーカ作動を禁止してその破損を回避することができる。この場合は、枕植えモードスイッチを設けてオートマーカを切替えるようにしてもよい。さらに、枕植えの際にフロート等による昇降感度を「鈍感」、すなわち、「硬」に切替える（Ｓ７５）ことにより、機体旋回によって荒れている圃場の均平化を図ることができる。
【００５１】
機体旋回の方向を認識できる地磁気等による方位センサを備えて、植付方向が、例えば、９０度変更になったことの認識を時間で選択できるように設定タイマーを設け、所定時間の経過（Ｓ６４〜Ｓ６７）によって、旋回制御のオート機能（ターン制御）を自動解除できるように構成した場合は、従来のような旋回制御を終了するためのスイッチ操作を要することなく、旋回制御モードをクリアできるので、操作を簡易化することができる。この場合、タイマー設定をオペレータが任意に設定入力できるようにすることで、オペレータの個性に対応することができる。
【００５２】
旋回制御の中止判定は、走行クラッチの切断（Ｓ４９ａ）に基づいて処理することにより、誤動作を防止することができる。同様に、畦クラッチレバー操作、駐車ブレーキレバー操作、苗減少センサの検出信号、肥料減少センサの検出信号、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作、予備苗台の移動等に基づいて処理することができる。
【００５３】
マーカの制御は、旋回制御における後輪回転差及び回転数により、マーカの左右切替、及び、出入りを制御する（Ｓ５０ｃ）。具体的には、旋回終了後に、後輪支軸に設けた回転センサにより回転数の多い側のマーカを出すように制御する。また、枕処理で機体が１８０度旋回しなかった場合（内側後輪の回転数により判定され、旋回距離がｎ２に満たない場合）は、マーカは左右とも出さないように制御する。
【００５４】
従来は、植付部の上下動作により、左右切替え制御を行っていたため、苗補給で植付部を上昇させた場合に反対側に切替わることがあり、また、枕処理では手動でマーカを「切」にする必要があった。その他、ハンドル操作では条合わせのために逆に操舵することもあるので動作が不安定であったが、上記構成によりそのような問題が解消され、伝動マーカの作動精度上昇によって作業性を向上することができる。
【００５５】
また、旋回制御の際の植付部７を上げる前に、走行距離に基づいてマーカを上げる位置を制御（Ｓ２ｂ）することにより、旋回しながらマーカを上げたときの引きずりによってマーカが捩れる事態を防止できるので、マーカによる線引きが真直でオペレータが迷うことなく作業できるとともに、マーカの破損を防止することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１ 田植機（農作業車）
２ 転向車輪
３ 後輪（走行距離計）
４ 操舵ハンドル
７ 植付部（農作業装置）
１１ 昇降部
２２ 制御処理部
２３ａ フィンガーレバースイッチ（手動操作検出手段）
２５ レバー位置センサ
２６ 切れ角センサ（操向動作検出手段）
３１ 植付クラッチ作動ソレノイド
５１ 方位センサ（旋回検出手段）
５３ 後輪伝動軸回転数センサ（旋回検出手段）
Ａ、Ｂ 処理
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体走行とともに自動的に田植作業等の圃場作業をする農作業車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
旋回走行可能な機体に備えた農作業装置により、機体走行とともに田植作業を行う水田作業車において、特許文献１に示すように、機体の旋回走行動作と連動して農作業装置の動作を制御するようにしたものが知られている。この水田作業車は、昇降動作可能に田植え等の水田植生作業を行う農作業装置と、この農作業装置と一体構成のフロート等を備えて構成される。このフロートは、前後方向傾斜を検出可能に取付けられた平板状浮体であり、水田の植生盤面を均平整地するとともに、植生盤面の高さ位置を検出する。
【０００３】
田植え等の圃場の往復作業走行においては、フロートで植生盤面を均平整地しつつ農作業装置が植付作業を行う。このとき、フロートの傾斜角度等に基づいて農作業装置の高さを昇降調節して植付け深さを調節する。往行から復行への折り返し地点でＵターン旋回する旋回行程においては、農作業装置の植付動作を停止するとともに上昇動作により農作業装置とフロートとを植生盤面の上方の非作業高さ位置に保持して旋回走行に入り、機体が復行方向まで旋回すると農作業装置とフロートを下降するとともに同農作業装置を稼動することにより植付けを再開する。この一連の旋回操作を制御装置により機体の旋回動作と連動して自動処理することにより、オペレータの操作負担を軽減することができる。
【０００４】
しかし、上記制御装置による一連の旋回自動処理においては、圃場の往復植え作業の終了とともに枕地植え作業に入った時に不適正に制御されて農作業装置が稼動することがあり、その結果、枕地の植付け作業の乱れを招くという問題があった。
【０００５】
また、従来は、農作業装置である植付部の上下動作により、マーカの左右切替え制御を行っていたため、苗補給で植付部を上昇させた場合に反対側に切替わることがあり、枕処理では手動でマーカを「切」にする必要があり、その他、ハンドル操作では条合わせのために逆に操舵することもあるので動作が不安定である問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３３５７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
解決しようとする問題点は、往復植付け走行から枕地の周回植付け作業に入った時に、不適正な農作業装置の稼動を回避できるように制御すると共に、マーカの作動精度上昇によって作業性が向上する農作業車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、機体の旋回動作を検出する旋回検出手段により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置の停止と走行距離計の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回完了による次行程の作業開始位置への到達によって上記農作業装置の稼動を指令する旋回制御を行う制御処理部を備える農作業車において、左右の後輪の回転数を検出する回転センサーに基づき、左右のマーカのうち回転数の多い側のマーカを出す制御を行うことを特徴とする農作業車とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、旋回完了と判定される走行距離に到達しなかった場合は、マーカを左右とも出さない制御を行うと共に、走行距離から判定される旋回制御の際の農作業装置を上昇させる前に、マーカを上昇させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の農作業車とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、農作業装置を植付部とした田植機であり、制御処理部は、農作業装置の稼動を指令する前に、走行クラッチの切断、畦クラッチレバーの操作、駐車ブレーキレバーの操作、苗減少センサの検出、肥料減少センサの検出、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作又は予備苗台の移動があると、旋回制御を中止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の農作業車とする。
【００１１】
請求項４に係る発明は、制御処理部は、作業開始位置への到達の上記判定までの間に、機体旋回のための操向動作を検出する操向動作検出手段に基づく操向の中断、又は農作業装置の駆動を検出する作業駆動検出手段に基づく農作業装置の駆動、又は農作業装置の手動操作を検出する手動操作検出手段に基づく農作業装置の手動操作、又は機体の方位を検出する方位センサ５１に基づく旋回前との機体方位差が１２０度以下で且つ現在の方位変化が小さいことを条件に、前進操作又は農作業装置の下降操作した場合に、農作業装置の稼動を指令する枕地の旋回制御を行い、枕地の旋回制御時にはマーカを非作動状態にする構成とした請求項１から請求項３の何れか１項に記載の農作業車とする。
【００１２】
請求項５に係る発明は、枕地の旋回制御時に、フィンガレバーによる農作業装置の上昇操作があれば、ドライブシャフト回転数のカウントを開始し、該カウントが所定値に達するか又は該カウントが所定値に達するまでの間に前後傾斜角センサが機体の前上がり状態を検出すると、旋回制御を終了する構成とした請求項４に記載の農作業車とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によると、制御処理部により、機体旋回と対応する旋回動作距離の計測により旋回完了して次行程の作業開始位置に到達したことを判定すると農作業装置が稼動される。また、マーカの作動精度上昇によって作業性を向上することができる。
【００１４】
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、枕地作業に移行する際に、旋回制御が実行されることによる農作業装置の不適正な動作が規制されて枕地作業の乱れを回避することができると共に、旋回しながらマーカを上げたときの引きずりによってマーカが捩れる事態を防止できるので、マーカによる線引きが真直でオペレータが迷うことなく作業できるとともに、マーカの破損を防止することができる。
【００１５】
請求項３に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、走行クラッチの切断、畦クラッチレバーの操作、駐車ブレーキレバーの操作、苗減少センサの検出、肥料減少センサの検出、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作又は予備苗台の移動があると、旋回制御を中止することができる。
【００１６】
請求項４に係る発明によると、請求項１から請求項３の何れか１項に係る発明の効果に加えて、枕地作業に移行する際に、旋回制御が実行されることによる農作業装置の不適正な動作が規制されて枕地作業の乱れを回避することができる。
【００１７】
請求項５に係る発明によると、請求項１から請求項４の何れか１項に係る発明の効果に加えて、作業を終えて畦越えしながら圃場から退出するとき、あるいは植付部が上昇したままで所定距離以上走行する路上走行のように圃場での作業時とは異なる状態のとき、枕植処理を終了し制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときには作業条件に応じて旋回制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の対地作業機用制御装置を適用した田植機の側面図である。
【図２】ターン選択スイッチである。
【図３】「自動ターン」（ａ）、「バック付ターン」（ｂ）、「枕地調節ターン」（ｃ）の各旋回構成図である。
【図４】対地作業機用制御装置の入出力系統図である。
【図５】ターン制御の詳細フローチャートである。
【図６】ターン制御の詳細フローチャート（ａ）である。
【図７】ターン制御の詳細フローチャート（ｂ）である。
【図８】図６における枕植についての処理Ａの詳細なフローチャートである。
【図９】図８における植付けに関する処理Ｂの詳細なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の水田作業機の一例を図１の側面図に示す田植機について説明する。田植機１は、転向車輪２、２と後輪３、３とによって４輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル４、オペレータシート５、エンジン６、植付部（農作業装置）７のほか、各種機器を制御する不図示の制御装置を備える。
【００２０】
植付部７は、機体後部に昇降部１１を介して昇降可能に取付けた農作業装置であり、図示せぬ植付クラッチを介して機体の走行に合わせて多条植え動作するほか、植付け動作と連動して苗を順次送り出す送出部１３、薬肥を吐出する施肥部１４、均平用のフロート部１５…等を備える。フロート部１５は、作業部に対して傾斜検出可能に取付けられた平板状浮体であり、水田の植生盤面を均平整地するとともに、植生盤面の高さ位置を検出する。
【００２１】
制御装置は、田植機１の運転台に配置した図２のターン切替スイッチ２１の切替操作により、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行うべく構成する。「自動ターン」は、図３（ａ）に示すように、旋回のためのハンドル操作に対応して植付を停止し、機体旋回に付帯して所定の手順で植付けを再開する旋回パターンであり、「バック付ターン」は、図３（ｂ）に示すように、畦に近接した位置まで進んで停車するとともに植付けを停止し、その後の機体後進に続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものであり、「枕地調節ターン」は、図３（ｃ）に示すように、機体旋回の手前位置から植付けを停止してさらに前進し、続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものである。
【００２２】
制御装置において信号処理をする制御処理部２２の入出力構成は、図４の系統図に示すように、旋回パターンを選択するための切替スイッチ２１の操作信号のほか、各種のスイッチ、センサの信号を受け、また、機体走行と植付部作動用の各種機器のアクチュエータ類を制御する。具体的には、入力側には、植付け自動動作選択用の植始め自動切替スイッチ２３、植付け動作指令用のフィンガーレバースイッチ２３ａ、植付部７の自動上昇選択用の植付部上昇モードスイッチ２４、変速操作検知用のＨＳＴレバー位置センサ２５、操舵操作検知用のハンドル切れ角センサ２６、時間調節用のタイムラグ調節ダイヤル２７、ブレーキ操作検知用のブレーキペダルセンサ２８、作業部の下降タイミングを決めるｎ１設定ダイヤル２９、機体軸線の方位を検出する方位センサ５１、機体の前後傾斜を検出する前後傾斜角センサ５２等を接続して信号を入力する。
【００２３】
出力側には、昇降部１１の油圧シリンダ１１ａを介して植付部７を昇降する電磁油圧バルブ１１ｂ、植付部７の植付け稼動用の植付クラッチ作動ソレノイド３１、施肥機動作用の施肥クラッチ作動ソレノイド３２、ＨＳＴレバー傾動用のＨＳＴ用モータ３３、後述のフロート部１５の傾斜検出を固定制御するサイドフロートストッパソレノイド３６、植付深さを調節するための植付深さモータ３７、左右の電動マーカを動作させるマーカモータ６１等を接続して各機器を制御する。
【００２４】
ｎ１設定ダイヤル２９は、「標準」を中心に「早」から「遅」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示と対応するドライブシャフトの回転距離ｎ１が作業部の下降タイミングとして設定される。サイドフロートストッパソレノイド３６は、サイドフロートの傾動を固定するストッパを進退駆動する。このサイドフロートストッパソレノイド３６によってサイドフロートの傾斜を固定することにより、旋回途中の車輪跡を強制的に均平整地することができる。この均平整地のためのフロート固定動作は、植付部７が下降して植付動作を開始すると制御処理部２２により解除され、以後は傾斜検出による昇降調節を行う。また、サイドフロートの支持部には上記植付深さモータ３７を取付けて植付け深さを調節する。特に、旋回の後の直進する時に駆動反力が掛かり、機体が前上がりになることによって機体後部の植付部７が下がり、この植付部７による植付け深さが不適正になるので、植付け深さが浅くなるように制御する。
【００２５】
上記制御処理部２２による制御処理は、図５のフローチャートに示すように、各センサ値読込（Ｓ１）の後に、変速位置が植付速（Ｓ２）になり、かつ、ドライブシャフト回転数が所定値ｎ３（Ｓ２ａ）になるまで待機する。この所定値ｎ３は、圃場の直進距離と対応する回転距離であり、予め設定することにより、圃場端の畦際との接近を判定することができる。この条件判定により、マーカ非作動処理（Ｓ２ｂ）の後、ターン選択用の切替スイッチ２１をチェック（Ｓ３）し、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行う。
【００２６】
各旋回パターンについて詳細に説明すると、「バック付ターン」は、ＨＳＴレバー位置センサ２５の信号によりＨＳＴレバーが中立（Ｓ１１）で、主クラッチが「切」（Ｓ１２）でないことを条件に、すなわち、ＨＳＴレバーで走行停止がなされたときに植付部「上昇」と植付クラッチ「切」とを指令（Ｓ１３）する。
【００２７】
この場合、ＨＳＴレバーの中立検出によって旋回制御の感知精度を向上することができる。また、図示せぬ接触センサ等による畦検知センサを機体前端部に設け、畦の側面に最接近した時の検知信号によりレバー傾動装置３３を介してＨＳＴレバーを中立に戻し、自動停車するように構成することにより、畦との衝突を防止して位置決め精度を向上し、以降の制御精度を確保することができる。
【００２８】
主クラッチ「切」の場合は、所定時間以上の停車継続を検出した場合を含め、旋回処理を中止することにより、植付け途中の異常停車等に対応することができる。この時は、オペレータが後進操作を行うことにより、「バック付ターン」の処理に復帰するように構成する。また、植付部「上昇」は、機体の後進動作の前に行われることから、機体後進とともに作業部を上昇する通常のバックリフト動作による機体後進の際に植付部７が上昇しきれずに表土に喰い込むという事態が回避されるので、フロート部１５の破損を防止することができる。
【００２９】
次いで、衝撃緩和のため所定時間の経過を挟んで所定距離後進（Ｓ１４）する。この後進の際は、その時間的余裕により、走行方向切替によってオペレータが受けるショックを抑えるとともに、植付部７の上昇動作が遅い場合の表土への喰い込みを防止することができる。また、後進動作による車輪跡によって植え付け済みの圃場面が乱れ、植付けた苗を倒すことなく車輪跡を消すのは煩わしい手間を要するので、上記後進動作は、植え終わり位置までの範囲に規制する。
【００３０】
所定時間の経過後に前進操作（Ｓ１５）を待ってドライブシャフト回転による距離カウントを開始（Ｓ１６）する。この前進操作に代えてＨＳＴレバーの傾動指令によって機体を前進させるように構成することにより、操作性の向上を図ることができる。また、機体の前進開始までのタイムラグを設けることにより、オペレータが受けるショックを抑えることができ、さらに、タイムラグ調節ダイヤル２７を設けることにより後進時と前進時について好みの時間に設定できるので、操作性を向上することができる。
【００３１】
この前進開始に続く旋回のためのハンドル操作（Ｓ１７）に応じて方位記憶処理（Ｓ１８ａ，Ｓ１８ａ）と後述の左または右の所定のターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により、機体の旋回動作に付帯して所定位置から植付けを再開する。所定のターン制御（Ｓ１８）は、左右共通のサブルーチン処理によるものであり、他の旋回パターンにも組み込み可能に構成する。
【００３２】
このように制御処理する「バック付ターン」の処理は、植付け条数の少ない田植機を使用する場合において、圃場の往復植付け作業において畦に近接した位置まで植付けすることができるので、作業部の植付け幅に適合させるべく畦際部の周回植付け作業幅を小さくすることができる。なお、ブレーキペダルセンサ２８の信号によって旋回処理の制御を中止するべく構成した場合には、異状に際して安全性を確保することができる。
【００３３】
「自動ターン」は、旋回のための左右のハンドル操作（Ｓ２１）に応じて上記同様に距離カウントを開始（Ｓ２２，Ｓ２２）するとともに、それぞれ、方位記憶処理（Ｓ１８ａ，Ｓ１８ａ）と対応するターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により所定位置から植付けを再開する。また、「枕地調節ターン」は、植付「切」操作（Ｓ３１）を条件として上記同様に距離カウントを開始（Ｓ３２）して方位記憶処理（Ｓ１８ａ）をし、前進を続行した後に旋回のためのハンドル操作（Ｓ３３）に応じて方位記憶処理とターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）をすることにより所定位置から植付けを再開する。
【００３４】
サブルーチン処理による左または右のターン制御処理の詳細は、図６および図７のフローチャートに示すように、植付部７の上昇モードスイッチ２４をチェック（Ｓ４１）し、上昇モードでない場合にドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４２）によって所定の旋回距離ｎ１になるまで待った上で、センターフロートの昇降感度を「鈍感」に設定（Ｓ４２ａ）し、かつ、サイドフロートソレノイド３６を作動（Ｓ４２ｂ）してサイドフロートの傾斜検出を固定する。
【００３５】
昇降感度は、表土が硬い場合に前上がり姿勢としてフロート部１５のセンターフロートの後部の支点寄りに作用力を受けることにより、検出感度を抑えて鈍感とし、逆に、表土が軟らかい場合に前下がり姿勢としてセンターフロートの回動支点から離れた前部寄りに作用力を受けることにより、検出感度を上げて敏感とする。これらサイドとセンターのフロートの設定の後、後述の枕植についての処理Ａ（Ｓ４３）の後、植付部「下げ」を指令（Ｓ４４）する。
【００３６】
一方、上記チェック（Ｓ４１）で上昇モードの場合は、植付部「上げ」を指令（Ｓ４１ａ）し、この場合を含め、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４５）によって所定の旋回距離ｎ２’になると、異常操作の判定のためのハンドル角度が規定値ｂ（例えば１８０°）以上でないこと（Ｓ４６）を条件に施肥クラッチ「入」を指令（Ｓ４７）する。ハンドル角度のチェック（Ｓ４６）の結果が規定値ｂ以上であれば、警報出力（Ｓ４６ａ）の上で処理を終了する。
【００３７】
続いて、植始め自動切替スイッチ２３のチェック（Ｓ４８）により「入」の場合は、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４９）によって所定の旋回距離ｎ２になるまでの間、主クラッチ「切」の警報出力（Ｓ４９ｂ）によって終了するように主クラッチ監視（Ｓ４９ａ）までを繰り返す。また、植始め自動切替スイッチ２３のチェック（Ｓ４８）で「入」でないときはフィンガレバーの操作（Ｓ４８ａ）を待つ。
【００３８】
所定の旋回距離ｎ２（Ｓ４９）になった時、または、フィンガレバーの操作（Ｓ４８ａ）が有った時は、昇降感度とサイドフロートストッパソレノイド３６を元に戻し（Ｓ５０ａ）て検出感度を上げ、直進植付けのために植付部７の昇降を調節制御し、かつ、植付深さモータ３７を「浅」側に所定量作動（Ｓ５０ｂ）することにより、直進開始時の深植えを防止する。
【００３９】
次いで、植付「入」、旋回外側のマーカ作動を指令（Ｓ５０ｃ）するとともにドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ５１）により新たに直進距離カウントを開始する。このカウントにより、次のターン位置までの間でハンドル操作をしても、植付部７を上昇することなく植付け走行することができる。また、上記植付け開始時にタイマをセット（Ｓ５２）し、機体が安定する所定時間のタイムアップ（Ｓ５２ａ）を待って植付深さモータを元に戻す（Ｓ５３）ことにより、所定の植付深さを維持しつつ処理を終了する。
【００４０】
これらの一連の動作パターンに必要なすべての制御値、例えば、直進走行距離、直進走行方位、旋回時操向量、旋回時変速値は、エンジンキーを切っても記憶が維持され、その一方で全制御値をリセットするスイッチを設けることにより、田圃が変わった場合に新たな制御値の設定を可能に構成する。
【００４１】
上述のように構成することにより、左または右のターン制御処理により、機体の旋回動作と連動して植付部７が対応動作することにより、旋回過程の整地を行うとともに、旋回終了後の直進によって植付けが再開される。
【００４２】
上記において、枕植についての処理Ａ（Ｓ４３）の詳細は、図８のフローチャートに示すように、枕植モードスイッチ（Ｓ６１）のオンチェックに該当せず、ハンドル角度（Ｓ６２）が規定値ａ以上、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ６３）がなく、旋回前との機体方位差が１２０度以下で且つ現在の方位変化が小さくない条件（Ｓ６４）、すなわち、所定の旋回動作に非該当であれば、枕植処理することなく元の処理を続行する。
【００４３】
枕植モードスイッチ（Ｓ６１）がオンの場合のほか、ハンドル角度（Ｓ６２）が規定値ａ以上でない場合、また、上記Ｓ６４の条件に該当し、タイマ処理（Ｓ６５）でタイムアップの条件（Ｓ６６）によるタイマ旋回が終了し所定時間維持されてタイマクリアし（Ｓ６７）た場合に、（1）の枕植処理（Ｓ７１〜Ｓ７７）を開始する。
【００４４】
この枕植処理は、マーカ非作動処理（Ｓ７１）の下でＨＳＴレバーによる後進操作とこれに続く前進操作（Ｓ７２，Ｓ７３）をした場合、または、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ６３，Ｓ７２ａ）の場合に、植付部「下げ」、植付「入」、施肥クラッチ「入」（Ｓ７４）、昇降感度を「鈍感」に設定（Ｓ７５）、タイマクリア（Ｓ７６）、植付けに関する所定の処理Ｂ（Ｓ７７）までを一連に繰り返す。
【００４５】
上記において、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ７２ａ）がない場合は、タイマ処理（Ｓ７２ｂ）により（1）から繰り返し、タイマアップ（Ｓ７２ｃ）した時は、警報出力、タイマクリア、ドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ８１〜Ｓ８３）により処理を終了する。
【００４６】
上記植付けに関する処理Ｂ（Ｓ７７）の詳細は、図９のフローチャートに示すように、ドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ９１）した後、フィンガレバーによる植付部の上昇操作（Ｓ９２）を待ってドライブシャフト回転カウント開始（Ｓ９３）し、その回転数が所定値ｎ４（Ｓ９４）になるまでの間、前後傾斜角センサ値が「前上がり」（Ｓ９５）でない場合に、フィンガレバーによる植付部の下降操作（Ｓ９６）がされると、ドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ９７）をして元の処理に戻る。
【００４７】
上記Ｓ９６の下降操作がされないときは再度上記Ｓ９４から繰り返す。このＳ９４により回転数が所定値ｎ４（Ｓ９４）になった場合、または、前後傾斜角センサ値が「前上がり」（Ｓ９５）の場合は処理を終了する。これにより、一度、枕植処理（枕地での回り植えのための制御、処理Ａ，Ｂ）に入るとターン制御に戻らない構成としているので、以降の枕地での回り植えにおいて農作業装置の誤作動を確実に防止できるとともに、作業を終えて畦越えしながら圃場から退出していることを機体の「前上がり」により検出（Ｓ９５）して前記枕植処理（処理Ａ，Ｂ）を終了し制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときには作業条件に応じてターン制御することができる。同様に、植付部が上昇したままで所定距離以上走行する路上走行のように圃場での作業時とは異なる状態を検出（Ｓ９４）して前記枕植処理（処理Ａ，Ｂ）を終了し制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときには作業条件に応じてターン制御を実行することができる。
【００４８】
上述の処理手順による制御処理においては、９０°旋回で植付部７を下降した場合（Ｓ６３）に制御を停止処理することにより、不要な植付けを防止できる。この植付部７の下降に代えて、ハンドルの中立操作を基準とする場合や、後輪カウントや方位センサによる場合も同様である。この停止処理の後は、別の圃場に移動することにより制御が再開される。
【００４９】
このように、制御処理部により、機体旋回完了までの間に、操向の中断、農作業装置の駆動、農作業装置の手動操作が検出されると、以降、ターン制御が停止されることから、旋回完了の判定基準を枕地作業用に設定することにより、枕地作業に移行する際の機体旋回が完了するまでの間に誤操作を含む異常作動があっても、農作業装置の不適正な動作が規制されて植付け済みの苗に対する障害を防止することができる。
【００５０】
枕地の旋回制御では、９０°の旋回の後、機体の後退動作（Ｓ７２）に続く前進動作（Ｓ７３）によって植付部を下降し、次いで植付け稼動（Ｓ７４）することにより、枕地の回り植えが自動で制御されるので、作業性を向上することができる。また、枕地の旋回とともにオートマーカを自動的に切ること（Ｓ７１）により、回り植えに不要なマーカ作動を禁止してその破損を回避することができる。この場合は、枕植えモードスイッチを設けてオートマーカを切替えるようにしてもよい。さらに、枕植えの際にフロート等による昇降感度を「鈍感」、すなわち、「硬」に切替える（Ｓ７５）ことにより、機体旋回によって荒れている圃場の均平化を図ることができる。
【００５１】
機体旋回の方向を認識できる地磁気等による方位センサを備えて、植付方向が、例えば、９０度変更になったことの認識を時間で選択できるように設定タイマーを設け、所定時間の経過（Ｓ６４〜Ｓ６７）によって、旋回制御のオート機能（ターン制御）を自動解除できるように構成した場合は、従来のような旋回制御を終了するためのスイッチ操作を要することなく、旋回制御モードをクリアできるので、操作を簡易化することができる。この場合、タイマー設定をオペレータが任意に設定入力できるようにすることで、オペレータの個性に対応することができる。
【００５２】
旋回制御の中止判定は、走行クラッチの切断（Ｓ４９ａ）に基づいて処理することにより、誤動作を防止することができる。同様に、畦クラッチレバー操作、駐車ブレーキレバー操作、苗減少センサの検出信号、肥料減少センサの検出信号、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作、予備苗台の移動等に基づいて処理することができる。
【００５３】
マーカの制御は、旋回制御における後輪回転差及び回転数により、マーカの左右切替、及び、出入りを制御する（Ｓ５０ｃ）。具体的には、旋回終了後に、後輪支軸に設けた回転センサにより回転数の多い側のマーカを出すように制御する。また、枕処理で機体が１８０度旋回しなかった場合（内側後輪の回転数により判定され、旋回距離がｎ２に満たない場合）は、マーカは左右とも出さないように制御する。
【００５４】
従来は、植付部の上下動作により、左右切替え制御を行っていたため、苗補給で植付部を上昇させた場合に反対側に切替わることがあり、また、枕処理では手動でマーカを「切」にする必要があった。その他、ハンドル操作では条合わせのために逆に操舵することもあるので動作が不安定であったが、上記構成によりそのような問題が解消され、伝動マーカの作動精度上昇によって作業性を向上することができる。
【００５５】
また、旋回制御の際の植付部７を上げる前に、走行距離に基づいてマーカを上げる位置を制御（Ｓ２ｂ）することにより、旋回しながらマーカを上げたときの引きずりによってマーカが捩れる事態を防止できるので、マーカによる線引きが真直でオペレータが迷うことなく作業できるとともに、マーカの破損を防止することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１ 田植機（農作業車）
２ 転向車輪
３ 後輪（走行距離計）
４ 操舵ハンドル
７ 植付部（農作業装置）
１１ 昇降部
２２ 制御処理部
２３ａ フィンガーレバースイッチ（手動操作検出手段）
２５ レバー位置センサ
２６ 切れ角センサ（操向動作検出手段）
３１ 植付クラッチ作動ソレノイド
５１ 方位センサ（旋回検出手段）
５３ 後輪伝動軸回転数センサ（旋回検出手段）
Ａ、Ｂ 処理
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の旋回動作を検出する旋回検出手段により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置の停止と走行距離計の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回完了による次行程の作業開始位置への到達によって上記農作業装置の稼動を指令する旋回制御を行う制御処理部を備える農作業車において、左右の後輪の回転数を検出する回転センサーに基づき、左右のマーカのうち回転数の多い側のマーカを出す制御を行うことを特徴とする農作業車。
【請求項２】
旋回完了と判定される走行距離に到達しなかった場合は、マーカを左右とも出さない制御を行うと共に、走行距離から判定される旋回制御の際の農作業装置を上昇させる前に、マーカを上昇させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の農作業車。
【請求項３】
農作業装置を植付部とした田植機であり、制御処理部は、農作業装置の稼動を指令する前に、走行クラッチの切断、畦クラッチレバーの操作、駐車ブレーキレバーの操作、苗減少センサの検出、肥料減少センサの検出、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作又は予備苗台の移動があると、旋回制御を中止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の農作業車。
【請求項４】
制御処理部は、作業開始位置への到達の上記判定までの間に、機体旋回のための操向動作を検出する操向動作検出手段に基づく操向の中断、又は農作業装置の駆動を検出する作業駆動検出手段に基づく農作業装置の駆動、又は農作業装置の手動操作を検出する手動操作検出手段に基づく農作業装置の手動操作、又は機体の方位を検出する方位センサ５１に基づく旋回前との機体方位差が１２０度以下で且つ現在の方位変化が小さいことを条件に、前進操作又は農作業装置の下降操作した場合に、農作業装置の稼動を指令する枕地の旋回制御を行い、枕地の旋回制御時にはマーカを非作動状態にする構成とした請求項１から請求項３の何れか１項に記載の農作業車。
【請求項５】
枕地の旋回制御時に、フィンガレバーによる農作業装置の上昇操作があれば、ドライブシャフト回転数のカウントを開始し、該カウントが所定値に達するか又は該カウントが所定値に達するまでの間に前後傾斜角センサが機体の前上がり状態を検出すると、旋回制御を終了する構成とした請求項４に記載の農作業車。
【請求項１】
機体の旋回動作を検出する旋回検出手段により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置の停止と走行距離計の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回完了による次行程の作業開始位置への到達によって上記農作業装置の稼動を指令する旋回制御を行う制御処理部を備える農作業車において、左右の後輪の回転数を検出する回転センサーに基づき、左右のマーカのうち回転数の多い側のマーカを出す制御を行うことを特徴とする農作業車。
【請求項２】
旋回完了と判定される走行距離に到達しなかった場合は、マーカを左右とも出さない制御を行うと共に、走行距離から判定される旋回制御の際の農作業装置を上昇させる前に、マーカを上昇させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の農作業車。
【請求項３】
農作業装置を植付部とした田植機であり、制御処理部は、農作業装置の稼動を指令する前に、走行クラッチの切断、畦クラッチレバーの操作、駐車ブレーキレバーの操作、苗減少センサの検出、肥料減少センサの検出、スロットルレバーのアイドリング操作、畦越えアームの操作又は予備苗台の移動があると、旋回制御を中止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の農作業車。
【請求項４】
制御処理部は、作業開始位置への到達の上記判定までの間に、機体旋回のための操向動作を検出する操向動作検出手段に基づく操向の中断、又は農作業装置の駆動を検出する作業駆動検出手段に基づく農作業装置の駆動、又は農作業装置の手動操作を検出する手動操作検出手段に基づく農作業装置の手動操作、又は機体の方位を検出する方位センサ５１に基づく旋回前との機体方位差が１２０度以下で且つ現在の方位変化が小さいことを条件に、前進操作又は農作業装置の下降操作した場合に、農作業装置の稼動を指令する枕地の旋回制御を行い、枕地の旋回制御時にはマーカを非作動状態にする構成とした請求項１から請求項３の何れか１項に記載の農作業車。
【請求項５】
枕地の旋回制御時に、フィンガレバーによる農作業装置の上昇操作があれば、ドライブシャフト回転数のカウントを開始し、該カウントが所定値に達するか又は該カウントが所定値に達するまでの間に前後傾斜角センサが機体の前上がり状態を検出すると、旋回制御を終了する構成とした請求項４に記載の農作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−１８７６９５（Ｐ２０１０−１８７６９５Ａ）
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１０２２８３（Ｐ２０１０−１０２２８３）
【出願日】平成２２年４月２７日（２０１０．４．２７）
【分割の表示】特願２００４−１６０６３２（Ｐ２００４−１６０６３２）の分割
【原出願日】平成１６年５月３１日（２００４．５．３１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月２７日（２０１０．４．２７）
【分割の表示】特願２００４−１６０６３２（Ｐ２００４−１６０６３２）の分割
【原出願日】平成１６年５月３１日（２００４．５．３１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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