運搬車両の後方視界表示システム
【課題】 カメラ画像から排土作業時に停止すべき位置を正確に把握できるようにする。
【解決手段】 運搬車両の車体後端または後輪タイヤ後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する。
【解決手段】 運搬車両の車体後端または後輪タイヤ後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室などに設けられた表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ダンプトラックなどの運搬車両は、積荷を積載したベッセルを備えており、排土作業時には、後進してベッセルを上昇させて積荷を排土場に排土する。
【０００３】
運搬車両は、車体後方の死角が大きく、運転室から車体後方の視界を直接目視にて確認しにくい。このため、運搬車両には、従来より、車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室に設けられたモニタの表示部に表示して後方確認するという後方視界表示システムが採用され、種々特許出願されている。
【０００４】
下記特許文献１には、ダンプトラックのストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されたリヤコンビネーションランプの上部にカメラを取付けるという発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２５５０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ダンプトラックなどの運搬車両は、一般自動車などに比較して車幅が格段に大きく、
後方視界撮影用のカメラの画像のみでは、車体後方の車幅を把握しづらい。
【０００７】
さらにダンプトラックなどの運搬車両は、カメラの取り付けスペース、取り付け取り位置、取り付け角度などに制限があることから、カメラの取付部よりも車体後端が後方に張り出している。このためカメラ画像中のどの位置まで車両を後退させて停止すれば、排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握しにくい。
しかも、ダンプトラックなどの運搬車両は、ベッセルが着座しているときに比べてベッセルが上昇しているときは、車体後端位置が後方に張り出す。このため、オペレータは、ベッセルが上昇した状態を予測しながら後方確認しなければならず、後退時の停止位置の把握が一層困難となる。
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、カメラ画像から排土作業時に停止すべき位置を正確に把握できるようにすることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明は、
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。
【０００９】
第２発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル着座時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする。
【００１０】
第３発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする。
【００１１】
第４発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、後輪タイヤの後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に設定されることを特徴とする。
【００１２】
第５発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が互いに識別可能に表示されることを特徴とする。
【００１３】
第６発明は、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が選択可能となっており、選択された排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が画像中に表示されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、つぎのような効果が得られる。
【００１５】
ａ）本発明では、ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が設定されて、カメラの撮影画像に重ね合わせて表示される。このためカメラ画像中には、車体後方の背景とともに少なくとも後輪タイヤ後端を路面に投影した位置が排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点として表示されることになり、それを目安に車両を後退させれば、路面上のどの位置まで車両を後退させて停止すれば所望する排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握することができるようになる。
【００１６】
ｂ）特に、第３発明では、排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されるため、オペレータは、ベッセルが上昇したときの停止位置をカメラ画像から正確に把握することができるようになる。
ここで、「ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置」とは、ベッセルが上昇しているときに、ベッセルの後端が最も車体の後方となる位置の意味で使用する。ベッセルの後端が最も車体の後方位置となるのは、必ずしもベッセルが最も上昇したときとは限らない。ベッセル端部の形状によっては、ベッセルの端部が描く上昇軌跡の途中の点を路面に投影した位置、つまりベッセルが上昇途上にあるときのベッセル端部を路面に投影した位置が、最も車体後方に位置することがある。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のカメラの車体への取り付け位置を示す図である。
【図２】図２は、後方視界表示システムを含むシステム構成図である。
【図３】図３は、リヤビューモニタの内部ブロック図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面を示す図であり、図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部に表示される画面を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）は、１本の距離目安線を設定する処理を説明する図で、車両がダンプトラックである場合のポイントの設定前のリヤビューモニタ表示部の画像と、ポイント設定後のリヤビューモニタ表示部の画像とを比較して示す図である。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、車体前後方向位置が互いに異なる各距離目安線を設定した後の画像を示した図である。
【図７】図７（ａ）、（ｂ）は、２本の距離目安線を一画面内に設定する処理を説明する図で、車両がダンプトラックである場合のポイントの設定前のリヤビューモニタ表示部の画像と、ポイント設定後のリヤビューモニタ表示部の画像とを比較して示す図である。
【図８】図８は、３本の距離目安線を一画面内に設定した後の画像を示した図である。
【図９】図９は、車両がダンプトラックである場合において、排土作業時距離目安線を設定する処理を説明する図で、ダンプトラックのベッセルが着座した状態の図である。
【図１０】図１０は、車両がダンプトラックである場合において、排土作業時距離目安線を設定する処理を説明する図で、ダンプトラックのベッセルが上昇した状態の図である。
【図１１】図１１は、図１（ａ）に対応するダンプトラックの側面図で、ベッセルが上昇した状態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明に係る運搬車両の後方視界表示システムの実施の形態について説明する。以下では、運搬車両として、ダンプトラック（以下、車両という）を想定して説明する。ダンプトラックには、リジットダンプとアーティキュレートダンプがある。アーティキュレートダンプは、リヤフレームに対してフロントフレームが屈折可能に連結された構成のダンプである。本実施形態では、アーティキュレートダンプを想定して説明する。なお、明細書において、車体の「左」側とは、運転席から正面をみたときの左側のことをいい、車体の「右」側とは、運転席から正面をみたときの右側のことをいうものとする。
【００１９】
なお、以下では、カメラの画像が車両の運転室のモニタに表示される場合を想定して説明するが、運転室のモニタ以外に、無人ダンプトラックシステムの基地局のモニタに表示させる実施も当然可能である。
図１は、車両１００がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ１０（以下、カメラという）の車体への取り付け位置を示す図である。図１（ａ）は、車両１００の側面を示す図で、図１（ｂ）は、車両１００の車体後部をみた図である。ダンプトラック１００は、フロントフレーム１０２Ｆおよびリヤフレーム１０２Ｒの上部にそれぞれ、運転室１２０および積荷が積載され得るベッセル（ボディ）１１０が設けられた運搬車両である。図１では、ベッセル１１０が着座している状態を示している。
【００２０】
カメラ１０は、リヤアクスル１０１の上方であって、リヤフレーム１０２Ｒに装着されたリヤコンビネーションランプ１０３の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ１０３は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。
カメラ１０は、後輪タイヤ１０４の後端位置Ｓ１よりも前方に位置するように配置されている。カメラ１０は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図１（ａ）において、斜線部は、カメラ１０の視界（撮影範囲）を示す。カメラ１０は、車体後方の視界を撮影する。カメラ１０の視界には、後輪タイヤ１０４が入る。
【００２１】
図２は、後方視界表示システムのシステム構成図を示している。
車両１００の運転室１２０の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部２１にカメラ１０の画像を表示するリヤビューモニタ２０が配置されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１の下方には、輝度調整スイッチ２２が配置されている。輝度調整スイッチ２２は、表示部２１の画面の輝度（明るさ）を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ２２は、たとえばシーソースイッチで構成される。
【００２２】
リヤビューモニタ２０の左側には、表示部３１に各種情報を表示するメインモニタ３０が配置されている。メインモニタ３０の表示部３１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。メインモニタ３０の表示部３１の右横には、速度計１０７、エンジン回転計１０８が配置されている。
【００２３】
車両１００がダンプトラックである場合、シフトレバー１０９が運転席からみて正面右側に配置されている。このため操作性を考慮して、シフトレバー１０９とは反対側である図示しないフロントコンソールの左側にあって、その下方には、スイッチパネル４０が配置されている（図２）。
【００２４】
スイッチパネル４０には、リヤビューモニタ２０の表示部２１の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ４１が配列されている。
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、シリアル通信を行う通信線５０によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ２０には、たとえばＮＴＳＣ信号規格のビデオ信号線５５を介してカメラ１０が接続されている。
【００２５】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、ビデオ信号線５５を介して、リヤビューモニタ２０に送出され、リヤビューモニタ表示部２１に表示される。
【００２６】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に互いに通信自在に接続されている。モニタコントローラ６０は、さらに、通信線５０を介して、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ５１と、ＲＨ（リターダ、ホイスト）コントローラ５２と、エンジンコントローラ５３に互いに通信自在に接続されている。
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー１０９のシフト位置を検出するセンサ１０９ａがセンサ信号線５６を介して接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５６を介してＴ／Ｍコントローラ５１に送出される。
【００２７】
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、シフトレバー１０９のシフト位置に応じた変速が行われるようにトランスミッションを制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ５１は、トランスミッションで現在選択されている速度段、つまり実速度段を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００２８】
シフトレバー１０９のセンサ１０９ａは、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に送出される。
【００２９】
車両１００がダンプトラックである場合、運転室１２０には、ホイストレバー１１１が設けられている。また、車両１００がダンプトラックである場合、ベッセル１１０の上昇下降位置を検出するポジションセンサ１１２が設けられている。
【００３０】
ＲＨコントローラ５２は、図示しないリターダ（ブレーキ）の調節およびベッセル１１０の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー１１１の操作位置を検出するセンサ１１１ａがセンサ信号線５８を介して接続されているとともに、ポジションセンサ１１２がセンサ信号線５９を介して接続されている。ホイストレバー１１１のセンサ１１１ａからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線５８を介してＲＨコントローラ５２に送出されるとともに、ポジションセンサ１１２からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線５９を介してＲＨコントローラ５２に送出される。ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル１１０の上昇下降を制御する。また、ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００３１】
エンジンコントローラ５３は、図示しないエンジンを制御するコントローラである。
【００３２】
モニタコントローラ６０は、映像信号線５４を介してメインモニタ３０に接続されている。
【００３３】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、Ｄレンジ発進速度段等の設定、リヤビューモニタ２０の表示内容の設定などを行うことができる。なお、Ｄレンジ発進速度段とは、シフトレバー１０９がＤ（ドライブ）レンジに位置された場合に、発進時に選択される速度段のことである。Ｄレンジ発進速度段は、路面の滑り易さ等を考慮して設定される。
【００３４】
メインモニタ３０の表示部３１は、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１の操作に応じてリヤビューモニタ設定画面、通常画面に切り換わる。リヤビューモニタ設定画面では、リヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定を行うための各種メニューが表示される。通常画面では、走行時、作業時に必要な車両情報、つまりエンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等が表示される。エンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等はセンサで検出されて、センサ信号としてエンジンコントローラ５３等に入力される。これらセンサ信号はエンジンコントローラ５３等を経由してモニタコントローラ６０に送出される。
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線５４を経由してメインモニタ３０に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部３１では、通常画面が表示される。
【００３５】
車両が停止している状態でスイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、リヤビューモニタ設定画面のメニューを選択する操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、操作内容に応じた設定を示す信号を、通信線５０を経由してリヤビューモニタ２０に送出する。リヤビューモニタ２０は、カメラ１０から送出されるカメラ映像を、設定内容に応じて加工し、表示信号を生成する。また、設定内容に応じた撮影が行われるように制御信号を生成する。これによりリヤビューモニタ表示部２１には、表示信号に応じた画像が表示される。またカメラ１０は、制御信号にしたがい撮影を行う。
【００３６】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、たとえばつぎのようなリヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定操作を行うことができる。
【００３７】
ａ）正像・鏡像の切替設定操作
これはカメラ１０で撮影されリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像が、正像（目視と同様の像）または鏡像（鏡に映し出されたのと同様の像）にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像は、全て正像であるものとする。
ｂ）車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作
車幅目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に重ねて表示される車幅の目安となる線であって、後述するように車両１００の車体の左右位置を示す線のことをいう。また距離目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像に重ねて表示される後方距離の目安となる線である。車両１００がダンプトラックである場合には、距離目安線は、ベッセル１１０の積荷を排土する排土作業時に基準となる後方位置を示す排土作業時距離目安線となる。この設定操作によって、画像中における車幅目安線、距離目安線の位置を任意に変えることができる。車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する車幅目安線、距離目安線がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される。また車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ２２は、画像中における車幅目安線、距離目安線の設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
【００３８】
ｃ）車幅目安線、距離目安線の表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に、車幅目安線、距離目安線を重ねて表示するかどうか、つまり目安線の表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、車幅目安線、距離目安線の表示がオンに設定されているものとして説明する。
図３は、リヤビューモニタ２０の内部ブロック図である。図３に示すＣＰＵ２３は、本発明の表示制御手段を構成する。
【００３９】
モニタコントローラ６０から送出された信号は、通信インターフェース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４０】
輝度調整スイッチ２２の操作内容を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。またシフトレバー１０９のシフト位置を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４１】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、カメラ映像入力回路２６を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４２】
モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ設定画面の設定操作を示す信号がＣＰＵ２３に入力されると、設定操作内容のデータは、不揮発性メモリ２７に記憶される。
【００４３】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、カメラ１０の正像、鏡像の切替えの設定である場合には、その設定内容を示す信号を、ＣＰＵ２３は、カメラ正像／鏡像切替出力回路２８に出力する。カメラ正像／鏡像切替出力回路２８は、設定内容に応じて、カメラ１０を正像で撮影させるための制御信号、あるいはカメラ１０を鏡像で撮影させるための制御信号を生成して、カメラ１０に出力する。これによりカメラ１０は、正像あるいは鏡像で撮影する。
【００４４】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、車幅目安線、距離目安線の位置の設定である場合には、ＣＰＵ２３は、その設定内容と、カメラ１０の映像とに基づいて、画像中の設定された位置に車幅目安線、距離目安線が位置するように表示信号を生成する。表示信号は、ディスプレイコントローラ２９に出力される。ディズプレイコントローラ２９は、表示信号にしたがいリヤビューモニタ表示部２１の表示を制御する。これによりリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中の設定された位置に、車幅目安線、距離目安線が重ねて表示される。
【００４５】
つぎに、図４に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の車幅目安線および距離目安線の位置の設定操作の手順について説明する。
【００４６】
図４において、図中左に示す図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部３１に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部２１に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印（→）にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印（⇒）は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。
【００４７】
初期状態では、リヤビューモニタ表示部２１には、カメラ１０の撮影画像が表示されている。この状態でリヤビューモニタ設定画面のメニューから「目安線位置調整」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ａ））、リヤビューモニタ設定画面はつぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｂ））に遷移する。これに伴いリヤビューモニタ表示部２１には、車幅目安線１１（１１Ｌ、１１Ｒ）、距離目安線１２の初期位置がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される（図４（ｆ））。
ここで、リヤビューモニタ表示部２１の画像中には、位置設定が行われるポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント１、２、３、４に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「１」、「２」、「３」、「４」が表示される。車幅目安線１１は、車体左位置を示す左車幅目安線１１Ｌと、車体右位置を示す右車幅目安線１１Ｒとからなる。距離目安線１２は、ポイント１で右車幅目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント２で左車幅目安線１１Ｌと交差する。リヤビューモニタ表示部２１の画像の図中左右方向を「Ｘ方向」、図中上下方向を「Ｙ方向」とする。
【００４８】
右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点の位置がポイント３となり、左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点の位置がポイント４となる。
【００４９】
つぎに、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント１」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ｂ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＸ方向に移動させるための補助となる補助ライン１３が表示される（図４（ｇ））。補助ライン１３および後述する補助ライン１４は、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒ、距離目安線１２と識別できるように、これら目安線と異なる色の十字ラインで構成されている。十字としたのは、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒと距離目安線１２との交点をわかりやすくするためである。また、移動方向が理解できるように、移動方向に応じて十字のラインを構成する各ラインの長さが変化する。Ｘ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＸ方向のラインの長さがＹ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１３が用いられ（図４（ｇ））、Ｙ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＹ方向のラインの長さがＸ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１４が用いられる（図４（ｈ））。
また、輝度調整スイッチ２２は、画像中におけるポイント１の設定位置（右車幅目安線１１Ｒ、距離目安線１２の設定位置）を微調整する設定操作スイッチに切り替わる（図４（ｇ））。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＸ方向位置調整画面に遷移する（図４（ｃ））。
【００５０】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた左右方向に、操作回数に応じた操作量分だけ、ポイント１が補助ライン１３とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＸ方向に移動する（図４（ｇ）；破線矢印参照）。
【００５１】
ポイント１のＸ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＸ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＹ方向位置調整画面に遷移するとともに（図４（ｄ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＹ方向に移動させるための補助となる補助ライン１４が表示される。なお、輝度調整スイッチ２２は、継続して設定操作スイッチとして機能する。
【００５２】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた上下方向に、操作回数に応じた移動量分だけ、ポイント１が補助ライン１４とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＹ方向に移動する（図４（ｈ）；破線矢印参照）。
【００５３】
ポイント１のＹ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＹ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｅ））に遷移するとともに、ポイント１の設定が完了したものとして、リヤビューモニタ表示部２１の画像中から、補助ライン１４が消去される。また、設定後のポイント１のＸ，Ｙ座標位置が所定のメモリに記憶される。また、輝度調整スイッチ２２は、本来の輝度調整の機能に切り替わる。
【００５４】
以後、同様にしてポイント２、ポイント３、ポイント４についても、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント２」、「ポイント３」、「ポイント４」を選択して、上述したのと同様の処理を行うことにより、それら各ポイントの位置を設定することができる。
【００５５】
図５（ａ）、（ｂ）は、ポイント１、ポイント２の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ａ））と、ポイント１、ポイント２の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ｂ））とを比較して示す。設定前後で、ポイント１、ポイント２の位置、つまりポイント１とポイント２を結ぶ距離目安線１２の車体前後方向位置が変化しているのがわかる。
【００５６】
なお、ポイント３、ポイント４についても同様に位置設定が行われる。ポイント３、ポイント４の設定前では、ポイント３、ポイント４が画像の最下端に位置しており、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重なって表示されている。このため左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒから得られる車幅と、これら左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒに重なった車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから得られる車幅との違いによって、オペレータに違和感を与えることになる（図５（ａ））。
これに対して、ポイント３、ポイント４の設定後では、ポイント３（右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点）、ポイント４（左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点）がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置する。すなわち左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重ならないように各ポイント３、４の設定位置が調整される。このためオペレータは、上述した違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる（図５（ｂ））。
以上、１本の距離目安線１２を設定する場合について説明したが、車体前後方向位置が異なる複数の距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…を設定することもできる。なお、この例では、各距離目安線を符号「１２」に添字「ａ」、「ｂ」、「ｃ」…を付加して互いに区別する。
【００５７】
この場合、リヤビューモニタ設定画面のメニューから「目安線ａ位置調整」、「目安線ｂ位置調整」、「目安線ｃ位置調整」を選択し、各「目安線ａ位置調整」、「目安線ｂ位置調整」、「目安線ｃ位置調整」の選択メニュー毎に、距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…を図４で説明したのと同様の手順で設定する機能が付加される。
【００５８】
さらに、これら設定された複数の距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…の中から、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたとき（通常走行、通常作業時）に、リヤビューモニタ表示部２１に表示すべき距離目安線（たとえば距離目安線１２ａ）を選択する機能がリヤビューモニタ設定画面のメニューに付加される。
【００５９】
図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、リヤビューモニタ設定画面のメニューにしたがい設定された距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃを示す。距離目安線１２ａが車体から最も離れた後方位置にあり（図６（ａ））、距離目安線１２ｃが車体に最も近く（図６（ｃ））、距離目安線１２ｂが、距離目安線１２ａと距離目安線１２ｃの間に位置する（図６（ｂ））。
【００６０】
たとえば距離目安線１２ａ（図６（ａ））が選択されたものとすると、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときには、リヤビューモニタ表示部２１には、選択された距離目安線１２ａがカメラ１０の撮影画像に重ねて表示されることになる。なお、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）においても図５（ｂ）と同様にポイント３、ポイント４の設定位置がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置するように調整される。よって、オペレータは、違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる。
以上、一画面に１本の距離目安線１２のみを表示するように設定する場合について説明したが、一画面に車体前後方向位置が異なる複数の距離目安線１２、１２´、１２´´…を併せて表示するように設定することもできる。なお、この例では、各距離目安線を符号「１２」に「´」（ダッシュ）を付加して互いに区別する。
【００６１】
この場合、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューのポイント選択数を増やすことで対応することができる。図４の例では、４点のポイント１、２、３、４を順次選択し、選択した各ポイント１、２、３、４の位置を調整することで、１本の距離目安線１２を設定するようにしているが、図７（ａ）に示すように、更に２点のポイント５、６を付加して、６本のポイント１、２、３、４、５、６を順次選択し、選択した各ポイント１、２とポイント５、６の位置を調整することで、２本の距離目安線１２、１２´を設定することができる。
【００６２】
ポイント５は、ポイント１とポイント３の間、つまり右車幅目安線１１Ｒ上に付加されるポイントである。ポイント６は、ポイント２とポイント４の間、つまり左車幅目安線１１Ｌ上に付加されるポイントである。ポイント５とポイント６を結ぶ線分が、付加された距離目安線１２´となる。
【００６３】
図７（ａ）、（ｂ）は、ポイント１、ポイント２、ポイント５、ポイント６の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ａ））と、ポイント１、ポイント２、ポイント５、ポイント６の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ｂ））とを比較して示す。設定前後で、ポイント１、ポイント２の位置、つまりポイント１とポイント２を結ぶ距離目安線１２の車体前後方向位置と、ポイント５、ポイント６の位置、つまりポイント５とポイント６を結ぶ距離目安線１２´の車体前後方向位置とが変化しているのがわかる。
【００６４】
同様にしてポイント７、ポイント８を付加し、図８に示すように、３本の距離目安線１２、１２´、１２´´を同一画面に表示するようにしてもよい。
【００６５】
なお、図７（ｂ）、図８においても図５（ｂ）と同様にポイント３、ポイント４の設定位置がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置するように調整される。よって、オペレータは、違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる。
つぎに、１本の距離目安線１２を設定する手順について説明する。
【００６６】
距離目安線１２を設定するに際しては、図９あるいは図１０に示すように、設定しようとするポイント１、ポイント２に相当する路面の各地点、設定しようとするポイント１、ポイント２の中間点に相当する路面の地点に、パイロン２００を設置する。図９は、ベッセル１１０が着座している状態を示し、図１０は、ベッセル１１０が上昇している状態を示す。
【００６７】
また、図１１は、図１（ａ）に対応する図であり、ベッセル１１０が上昇しているときの車両１００の側面図である。
【００６８】
パイロン２００を設置する路面位置は、つぎの１）〜６）のとおりであり、距離目安線１２は、排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線として設定される。
【００６９】
１）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ２に設定する（図１（ａ）、図９、図１０、図１１のＳ２参照）。位置Ｓ２は、ベッセル１１０着座時にこれ以上後退したら後方の障害物と衝突するおそれがあることを示す位置のことである。
【００７０】
２）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ２から所定距離後方へ離間した路面上の位置Ｓ２１に設定する（図１（ａ）、図１０、図１１のＳ２１参照）。ここで、所定距離とは、ベッセル１１０着座時に後方の障害物との衝突を回避するために余裕を見込んだ距離である。
【００７１】
３）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が上昇しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ３に設定する（図１０、図１１のＳ３参照）。位置Ｓ３は、ベッセル１１０上昇時にこれ以上後退したら後方の障害物と衝突するおそれがあることを示す位置のことである。実施例では、位置Ｓ３は、ベッセル１１０が最も上昇したときの位置に設定する。位置Ｓ３は、ベッセル１１０が上昇しているときに、ベッセル１１０の後端が最も車体の後方となる位置の意味で使用する。実施例では、ベッセル１１０が最も上昇したときにおける車体後端を路面に投影した位置が最も車体後方に位置するものとして説明するが、ベッセル１１０の後端が最も車体の後方位置となるのは、必ずしもベッセル１１０が最も上昇したときとは限らない。ベッセル１１０の端部の形状によっては、ベッセル１１０の端部が描く上昇軌跡の途中の点を路面に投影した位置、つまりベッセル１１０が上昇途上にあるときのベッセル１１０の端部を路面に投影した位置が、最も車体後方に位置することがある。よって、車種によっては、 位置Ｓ３は、最上昇時以外の回動位置に設定されることがある。
４）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が上昇しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ３から所定距離後方へ離間した路面上の位置Ｓ３１に設定する（図１１のＳ３１参照）。ここで、所定距離とは、ベッセル１１０上昇時に後方の障害物との衝突を回避するために余裕を見込んだ距離である。
【００７２】
５）排土作業時距離目安線１２を、後輪タイヤ１０４の後端を路面に投影した位置（後輪後端直下の位置）Ｓ１に設定する（図１（ａ）、図９、図１１のＳ１参照）。位置Ｓ１は、これ以上後退したら、崖地や窪地などに干渉し転落、スタック等のおそれがあることを示す位置のことである。
【００７３】
６）排土作業時距離目安線１２を、後輪タイヤ１０４の後端を路面に投影した位置（後輪後端直下の位置）Ｓ１から所定距離後方へ離間した路面上の位置Ｓ１１に設定する（図１（ａ）、図９、図１１のＳ１１参照）。ここで、所定距離とは、これ以上後退したら、転落、スタック等を回避するために余裕を見込んだ距離である。位置Ｓ１１は、後輪タイヤ１０４の後端を路面に投影した位置Ｓ１とベッセル１１０が着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置Ｓ２との間の路面上の位置に設定される。
【００７４】
５）と６）を併せて「後輪タイヤ後端付近」の位置（位置Ｓ１から位置Ｓ１１までの後輪タイヤ後端付近位置）という。
つぎに、オペレータあるいはサービスマンなどの操作者は、図４と同様の手順にて、リヤビューモニタ表示部２１の画像に映ったパイロン２００を目印に、補助ライン１３、１４を画面上で動かし、距離目安線１２の位置を調整し、上記１）〜６）のいずれかの排土作業時距離目安線１２に設定する。すなわち、図５（ｂ）に示す距離目安線１２が、上記１）〜６）に示すいずれかの位置Ｓ２、Ｓ２１、Ｓ３、Ｓ３１、Ｓ１、Ｓ１１に定められる。
【００７５】
以上のような排土作業時距離目安線１２の設定作業が終了すると、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作して、メインモニタ表示部３１を通常画面に切り替える。これによりオペレータは、メインモニタ表示部３１から走行、作業に必要な車両情報を得て、走行、作業を行うことができる。一方、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、排土作業時距離目安線１２が、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、カメラ画像中の排土作業時距離目安線１２を目安に後退すれば、路面上のどの位置まで車両１００を後退させて停止すれば所望する排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握することができるようになる。特に、排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０上昇時（たとえばベッセル１１０最上昇時）における車体後端を路面に投影した位置Ｓ３あるいは位置Ｓ３より所定距離後方の位置Ｓ３１に設定した場合には、オペレータは、ベッセル１１０が上昇したとき（たとえばベッセル１１０最上昇時）の停止位置をカメラ画像から正確に把握することができるようになる。
【００７６】
なお、ベッセル１１０の最上昇時に合わせて位置Ｓ３を設定しカメラ画像から位置Ｓ３を目安に車体後方を確認することにより、ベッセル１１０の動作範囲全域において干渉を回避することができるようになる。
カメラ１０の撮影画像を走行、作業中に常時リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよく、必要と判断された場合のみに表示させてもよい。たとえばつぎのａ）、ｂ）の態様が考えられる。
【００７７】
ａ）シフトレバー１０９のシフト位置がＲ（リバース）レンジに位置されたときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７８】
ｂ）排土作業を行っていることを判断し、排土作業を行っていることが判断された場合に、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７９】
「排土作業を行っていること」は、たとえばつぎの（ａ）または（ｂ）または（ｃ）の条件が成立していることをもって判断することができる。
【００８０】
（ａ）シフトレバー位置がＲである場合（車両１００が後退している排土作業開始時）
（ｂ）シフトレバー位置がＮ（ニュートラル）にある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にある場合（車両１００が停止しベッセル１１０を上昇下降させている排土時）
（ｃ）シフトレバー位置がＦ(前進)のＤレンジにある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にありかつ実速度段がＤレンジ発進速度段以下である場合（車両１００が排土を終え排土点から発進する排土作業終了時）
以上のように本実施例では、画像中におけるポイント１、２の位置を手動で調整することによって、距離目安線１２の位置を調整し、排土作業時距離目安線１２として設定するようにしている。このため車両１００の機種、号機毎に、車体後端位置、後輪タイヤ後端位置が異なる場合であっても、容易に、各機種、各号機に適した位置に、正確に排土作業機距離目安線１２を設定するよう調整することができる。
【００８１】
また、上記１）〜６）の中の２以上の排土作業時距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…を設定しておき、それら設定された各排土作業時距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…の内いずれか１つの排土作業時距離目安線を選択し、選択された排土作業時距離目安線を、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよい。
【００８２】
たとえば図６（ａ）に示す距離目安線１２ａを、位置Ｓ２１（図９参照）の排土作業時距離目安線１２ａとして設定し、図６（ｂ）に示す排土作業時目安線１２ｂを、位置Ｓ２（図９参照）の排土作業時距離目安線１２ｂとして設定し、図６（ｃ）に示す距離目安線１２ｃを、位置Ｓ１から位置Ｓ１１までの後輪タイヤ後端付近位置（図９参照）の排土作業時距離目安線１２ｃとして設定し、たとえば排土作業時目安線１２ａを選択して、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に、選択された排土作業時距離目安線１２ａ（ベッセル１１０着座時の車体後端より所定距離後方の位置Ｓ２１）をカメラ１０の撮影画像に重ねて表示させることができる。
【００８３】
また、上記１）〜６）の中の２以上の距離目安線１２、１２´…を一画面に表示させてもよい。
【００８４】
たとえば図７（ｂ）に示す距離目安線１２を、位置Ｓ２１（図９参照）の排土作業時距離目安線１２として設定するとともに、距離目安線１２´を、位置Ｓ２（図９参照）の排土作業時距離目安線１２´として設定し、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に、排土作業時距離目安線１２（ベッセル１１０着座時の車体後端位置から所定距離後方の位置Ｓ２１）と、排土作業時距離目安線１２´（ベッセル１１０着座時の車体後端位置Ｓ２）を同時にカメラ１０の撮影画像に重ねて表示させることができる。
【００８５】
また、たとえば図７（ｂ）に示す距離目安線１２を、位置Ｓ３（図１０参照）の排土作業時距離目安線１２として設定するとともに、距離目安線１２´を、位置Ｓ２（図１０参照）の排土作業時距離目安線１２´として設定し、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に、排土作業時距離目安線１２（ベッセル１１０上昇時の車体後端位置Ｓ３）と、排土作業時距離目安線１２´（ベッセル１１０着座時の車体後端位置Ｓ２）を同時にカメラ１０の撮影画像に重ねて表示させることができる。
【００８６】
また、図８に示すように、３本の距離目安線１２、１２´、１２´´の位置を調整して、上記１）〜６）の中の３本の排土作業時距離目安線１２、１２´、１２´´を一画面に表示させてもよい。
【００８７】
２本以上の排土作業機距離目安線１２、１２´…を一画面に表示させる場合には、両者を互いに識別できるように表示させることが望ましい。識別可能な表示の態様としては以下の態様が挙げられる。
【００８８】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…を異なる色または異なる明度で表示する。
【００８９】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…の線幅を異なる太さにして表示する。
【００９０】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…の線種（実線、破線など）あるいは形状を異ならせて表示する。
【００９１】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…の点灯状態（点滅、不点滅など）を異ならせて表示する。
【００９２】
また、各排土作業機距離目安線１２、１２´…間の距離がカメラ画像からわかるように、距離の目盛りを併せて画像中に表示させてもよい。たとえば、図９において、ベッセル１１０上昇時における車体後端を路面に投影した位置Ｓ２から後方位置Ｓ２１までの所定距離を計測し、計測データを入力して、図７（ｂ）に示すリヤビューモニタ表示部２１の画面上の各排土作業機距離目安線１２と排土作業時距離目安線１２´の間に、距離の目盛りを表示させるようにする。
【００９３】
以上各実施例では、各排土作業機距離目安線１２あるいは１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２´、１２´´が、ポイント１、２あるいはポイント５、６あるいはポイント７、８間を結ぶ線分であるとして説明したが、排土作業時に目安となるものであればよく、必ずしも線分ではなく点状のものであってもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１、２、３、４、５、６、７、８ ポイント、１０ カメラ、１２、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２´、１２´´ 排土作業時距離目安線（距離目安線）、１２Ｐ１、１２Ｐ２、１２Ｐ５、１２Ｐ６ 排土作業時距離目安点、２０リヤビューモニタ、２１ 表示部、２３ ＣＰＵ、１００ 車両、１０４ 後輪タイヤ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室などに設けられた表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ダンプトラックなどの運搬車両は、積荷を積載したベッセルを備えており、排土作業時には、後進してベッセルを上昇させて積荷を排土場に排土する。
【０００３】
運搬車両は、車体後方の死角が大きく、運転室から車体後方の視界を直接目視にて確認しにくい。このため、運搬車両には、従来より、車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室に設けられたモニタの表示部に表示して後方確認するという後方視界表示システムが採用され、種々特許出願されている。
【０００４】
下記特許文献１には、ダンプトラックのストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されたリヤコンビネーションランプの上部にカメラを取付けるという発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２５５０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ダンプトラックなどの運搬車両は、一般自動車などに比較して車幅が格段に大きく、
後方視界撮影用のカメラの画像のみでは、車体後方の車幅を把握しづらい。
【０００７】
さらにダンプトラックなどの運搬車両は、カメラの取り付けスペース、取り付け取り位置、取り付け角度などに制限があることから、カメラの取付部よりも車体後端が後方に張り出している。このためカメラ画像中のどの位置まで車両を後退させて停止すれば、排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握しにくい。
しかも、ダンプトラックなどの運搬車両は、ベッセルが着座しているときに比べてベッセルが上昇しているときは、車体後端位置が後方に張り出す。このため、オペレータは、ベッセルが上昇した状態を予測しながら後方確認しなければならず、後退時の停止位置の把握が一層困難となる。
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、カメラ画像から排土作業時に停止すべき位置を正確に把握できるようにすることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明は、
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。
【０００９】
第２発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル着座時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする。
【００１０】
第３発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする。
【００１１】
第４発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、後輪タイヤの後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に設定されることを特徴とする。
【００１２】
第５発明は、第１発明において、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が互いに識別可能に表示されることを特徴とする。
【００１３】
第６発明は、
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が選択可能となっており、選択された排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が画像中に表示されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、つぎのような効果が得られる。
【００１５】
ａ）本発明では、ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が設定されて、カメラの撮影画像に重ね合わせて表示される。このためカメラ画像中には、車体後方の背景とともに少なくとも後輪タイヤ後端を路面に投影した位置が排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点として表示されることになり、それを目安に車両を後退させれば、路面上のどの位置まで車両を後退させて停止すれば所望する排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握することができるようになる。
【００１６】
ｂ）特に、第３発明では、排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されるため、オペレータは、ベッセルが上昇したときの停止位置をカメラ画像から正確に把握することができるようになる。
ここで、「ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置」とは、ベッセルが上昇しているときに、ベッセルの後端が最も車体の後方となる位置の意味で使用する。ベッセルの後端が最も車体の後方位置となるのは、必ずしもベッセルが最も上昇したときとは限らない。ベッセル端部の形状によっては、ベッセルの端部が描く上昇軌跡の途中の点を路面に投影した位置、つまりベッセルが上昇途上にあるときのベッセル端部を路面に投影した位置が、最も車体後方に位置することがある。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のカメラの車体への取り付け位置を示す図である。
【図２】図２は、後方視界表示システムを含むシステム構成図である。
【図３】図３は、リヤビューモニタの内部ブロック図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面を示す図であり、図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部に表示される画面を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）は、１本の距離目安線を設定する処理を説明する図で、車両がダンプトラックである場合のポイントの設定前のリヤビューモニタ表示部の画像と、ポイント設定後のリヤビューモニタ表示部の画像とを比較して示す図である。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、車体前後方向位置が互いに異なる各距離目安線を設定した後の画像を示した図である。
【図７】図７（ａ）、（ｂ）は、２本の距離目安線を一画面内に設定する処理を説明する図で、車両がダンプトラックである場合のポイントの設定前のリヤビューモニタ表示部の画像と、ポイント設定後のリヤビューモニタ表示部の画像とを比較して示す図である。
【図８】図８は、３本の距離目安線を一画面内に設定した後の画像を示した図である。
【図９】図９は、車両がダンプトラックである場合において、排土作業時距離目安線を設定する処理を説明する図で、ダンプトラックのベッセルが着座した状態の図である。
【図１０】図１０は、車両がダンプトラックである場合において、排土作業時距離目安線を設定する処理を説明する図で、ダンプトラックのベッセルが上昇した状態の図である。
【図１１】図１１は、図１（ａ）に対応するダンプトラックの側面図で、ベッセルが上昇した状態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明に係る運搬車両の後方視界表示システムの実施の形態について説明する。以下では、運搬車両として、ダンプトラック（以下、車両という）を想定して説明する。ダンプトラックには、リジットダンプとアーティキュレートダンプがある。アーティキュレートダンプは、リヤフレームに対してフロントフレームが屈折可能に連結された構成のダンプである。本実施形態では、アーティキュレートダンプを想定して説明する。なお、明細書において、車体の「左」側とは、運転席から正面をみたときの左側のことをいい、車体の「右」側とは、運転席から正面をみたときの右側のことをいうものとする。
【００１９】
なお、以下では、カメラの画像が車両の運転室のモニタに表示される場合を想定して説明するが、運転室のモニタ以外に、無人ダンプトラックシステムの基地局のモニタに表示させる実施も当然可能である。
図１は、車両１００がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ１０（以下、カメラという）の車体への取り付け位置を示す図である。図１（ａ）は、車両１００の側面を示す図で、図１（ｂ）は、車両１００の車体後部をみた図である。ダンプトラック１００は、フロントフレーム１０２Ｆおよびリヤフレーム１０２Ｒの上部にそれぞれ、運転室１２０および積荷が積載され得るベッセル（ボディ）１１０が設けられた運搬車両である。図１では、ベッセル１１０が着座している状態を示している。
【００２０】
カメラ１０は、リヤアクスル１０１の上方であって、リヤフレーム１０２Ｒに装着されたリヤコンビネーションランプ１０３の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ１０３は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。
カメラ１０は、後輪タイヤ１０４の後端位置Ｓ１よりも前方に位置するように配置されている。カメラ１０は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図１（ａ）において、斜線部は、カメラ１０の視界（撮影範囲）を示す。カメラ１０は、車体後方の視界を撮影する。カメラ１０の視界には、後輪タイヤ１０４が入る。
【００２１】
図２は、後方視界表示システムのシステム構成図を示している。
車両１００の運転室１２０の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部２１にカメラ１０の画像を表示するリヤビューモニタ２０が配置されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１の下方には、輝度調整スイッチ２２が配置されている。輝度調整スイッチ２２は、表示部２１の画面の輝度（明るさ）を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ２２は、たとえばシーソースイッチで構成される。
【００２２】
リヤビューモニタ２０の左側には、表示部３１に各種情報を表示するメインモニタ３０が配置されている。メインモニタ３０の表示部３１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。メインモニタ３０の表示部３１の右横には、速度計１０７、エンジン回転計１０８が配置されている。
【００２３】
車両１００がダンプトラックである場合、シフトレバー１０９が運転席からみて正面右側に配置されている。このため操作性を考慮して、シフトレバー１０９とは反対側である図示しないフロントコンソールの左側にあって、その下方には、スイッチパネル４０が配置されている（図２）。
【００２４】
スイッチパネル４０には、リヤビューモニタ２０の表示部２１の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ４１が配列されている。
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、シリアル通信を行う通信線５０によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ２０には、たとえばＮＴＳＣ信号規格のビデオ信号線５５を介してカメラ１０が接続されている。
【００２５】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、ビデオ信号線５５を介して、リヤビューモニタ２０に送出され、リヤビューモニタ表示部２１に表示される。
【００２６】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に互いに通信自在に接続されている。モニタコントローラ６０は、さらに、通信線５０を介して、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ５１と、ＲＨ（リターダ、ホイスト）コントローラ５２と、エンジンコントローラ５３に互いに通信自在に接続されている。
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー１０９のシフト位置を検出するセンサ１０９ａがセンサ信号線５６を介して接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５６を介してＴ／Ｍコントローラ５１に送出される。
【００２７】
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、シフトレバー１０９のシフト位置に応じた変速が行われるようにトランスミッションを制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ５１は、トランスミッションで現在選択されている速度段、つまり実速度段を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００２８】
シフトレバー１０９のセンサ１０９ａは、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に送出される。
【００２９】
車両１００がダンプトラックである場合、運転室１２０には、ホイストレバー１１１が設けられている。また、車両１００がダンプトラックである場合、ベッセル１１０の上昇下降位置を検出するポジションセンサ１１２が設けられている。
【００３０】
ＲＨコントローラ５２は、図示しないリターダ（ブレーキ）の調節およびベッセル１１０の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー１１１の操作位置を検出するセンサ１１１ａがセンサ信号線５８を介して接続されているとともに、ポジションセンサ１１２がセンサ信号線５９を介して接続されている。ホイストレバー１１１のセンサ１１１ａからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線５８を介してＲＨコントローラ５２に送出されるとともに、ポジションセンサ１１２からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線５９を介してＲＨコントローラ５２に送出される。ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル１１０の上昇下降を制御する。また、ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００３１】
エンジンコントローラ５３は、図示しないエンジンを制御するコントローラである。
【００３２】
モニタコントローラ６０は、映像信号線５４を介してメインモニタ３０に接続されている。
【００３３】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、Ｄレンジ発進速度段等の設定、リヤビューモニタ２０の表示内容の設定などを行うことができる。なお、Ｄレンジ発進速度段とは、シフトレバー１０９がＤ（ドライブ）レンジに位置された場合に、発進時に選択される速度段のことである。Ｄレンジ発進速度段は、路面の滑り易さ等を考慮して設定される。
【００３４】
メインモニタ３０の表示部３１は、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１の操作に応じてリヤビューモニタ設定画面、通常画面に切り換わる。リヤビューモニタ設定画面では、リヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定を行うための各種メニューが表示される。通常画面では、走行時、作業時に必要な車両情報、つまりエンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等が表示される。エンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等はセンサで検出されて、センサ信号としてエンジンコントローラ５３等に入力される。これらセンサ信号はエンジンコントローラ５３等を経由してモニタコントローラ６０に送出される。
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線５４を経由してメインモニタ３０に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部３１では、通常画面が表示される。
【００３５】
車両が停止している状態でスイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、リヤビューモニタ設定画面のメニューを選択する操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、操作内容に応じた設定を示す信号を、通信線５０を経由してリヤビューモニタ２０に送出する。リヤビューモニタ２０は、カメラ１０から送出されるカメラ映像を、設定内容に応じて加工し、表示信号を生成する。また、設定内容に応じた撮影が行われるように制御信号を生成する。これによりリヤビューモニタ表示部２１には、表示信号に応じた画像が表示される。またカメラ１０は、制御信号にしたがい撮影を行う。
【００３６】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、たとえばつぎのようなリヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定操作を行うことができる。
【００３７】
ａ）正像・鏡像の切替設定操作
これはカメラ１０で撮影されリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像が、正像（目視と同様の像）または鏡像（鏡に映し出されたのと同様の像）にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像は、全て正像であるものとする。
ｂ）車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作
車幅目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に重ねて表示される車幅の目安となる線であって、後述するように車両１００の車体の左右位置を示す線のことをいう。また距離目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像に重ねて表示される後方距離の目安となる線である。車両１００がダンプトラックである場合には、距離目安線は、ベッセル１１０の積荷を排土する排土作業時に基準となる後方位置を示す排土作業時距離目安線となる。この設定操作によって、画像中における車幅目安線、距離目安線の位置を任意に変えることができる。車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する車幅目安線、距離目安線がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される。また車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ２２は、画像中における車幅目安線、距離目安線の設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
【００３８】
ｃ）車幅目安線、距離目安線の表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に、車幅目安線、距離目安線を重ねて表示するかどうか、つまり目安線の表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、車幅目安線、距離目安線の表示がオンに設定されているものとして説明する。
図３は、リヤビューモニタ２０の内部ブロック図である。図３に示すＣＰＵ２３は、本発明の表示制御手段を構成する。
【００３９】
モニタコントローラ６０から送出された信号は、通信インターフェース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４０】
輝度調整スイッチ２２の操作内容を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。またシフトレバー１０９のシフト位置を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４１】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、カメラ映像入力回路２６を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４２】
モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ設定画面の設定操作を示す信号がＣＰＵ２３に入力されると、設定操作内容のデータは、不揮発性メモリ２７に記憶される。
【００４３】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、カメラ１０の正像、鏡像の切替えの設定である場合には、その設定内容を示す信号を、ＣＰＵ２３は、カメラ正像／鏡像切替出力回路２８に出力する。カメラ正像／鏡像切替出力回路２８は、設定内容に応じて、カメラ１０を正像で撮影させるための制御信号、あるいはカメラ１０を鏡像で撮影させるための制御信号を生成して、カメラ１０に出力する。これによりカメラ１０は、正像あるいは鏡像で撮影する。
【００４４】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、車幅目安線、距離目安線の位置の設定である場合には、ＣＰＵ２３は、その設定内容と、カメラ１０の映像とに基づいて、画像中の設定された位置に車幅目安線、距離目安線が位置するように表示信号を生成する。表示信号は、ディスプレイコントローラ２９に出力される。ディズプレイコントローラ２９は、表示信号にしたがいリヤビューモニタ表示部２１の表示を制御する。これによりリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中の設定された位置に、車幅目安線、距離目安線が重ねて表示される。
【００４５】
つぎに、図４に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の車幅目安線および距離目安線の位置の設定操作の手順について説明する。
【００４６】
図４において、図中左に示す図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部３１に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部２１に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印（→）にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印（⇒）は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。
【００４７】
初期状態では、リヤビューモニタ表示部２１には、カメラ１０の撮影画像が表示されている。この状態でリヤビューモニタ設定画面のメニューから「目安線位置調整」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ａ））、リヤビューモニタ設定画面はつぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｂ））に遷移する。これに伴いリヤビューモニタ表示部２１には、車幅目安線１１（１１Ｌ、１１Ｒ）、距離目安線１２の初期位置がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される（図４（ｆ））。
ここで、リヤビューモニタ表示部２１の画像中には、位置設定が行われるポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント１、２、３、４に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「１」、「２」、「３」、「４」が表示される。車幅目安線１１は、車体左位置を示す左車幅目安線１１Ｌと、車体右位置を示す右車幅目安線１１Ｒとからなる。距離目安線１２は、ポイント１で右車幅目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント２で左車幅目安線１１Ｌと交差する。リヤビューモニタ表示部２１の画像の図中左右方向を「Ｘ方向」、図中上下方向を「Ｙ方向」とする。
【００４８】
右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点の位置がポイント３となり、左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点の位置がポイント４となる。
【００４９】
つぎに、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント１」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ｂ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＸ方向に移動させるための補助となる補助ライン１３が表示される（図４（ｇ））。補助ライン１３および後述する補助ライン１４は、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒ、距離目安線１２と識別できるように、これら目安線と異なる色の十字ラインで構成されている。十字としたのは、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒと距離目安線１２との交点をわかりやすくするためである。また、移動方向が理解できるように、移動方向に応じて十字のラインを構成する各ラインの長さが変化する。Ｘ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＸ方向のラインの長さがＹ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１３が用いられ（図４（ｇ））、Ｙ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＹ方向のラインの長さがＸ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１４が用いられる（図４（ｈ））。
また、輝度調整スイッチ２２は、画像中におけるポイント１の設定位置（右車幅目安線１１Ｒ、距離目安線１２の設定位置）を微調整する設定操作スイッチに切り替わる（図４（ｇ））。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＸ方向位置調整画面に遷移する（図４（ｃ））。
【００５０】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた左右方向に、操作回数に応じた操作量分だけ、ポイント１が補助ライン１３とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＸ方向に移動する（図４（ｇ）；破線矢印参照）。
【００５１】
ポイント１のＸ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＸ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＹ方向位置調整画面に遷移するとともに（図４（ｄ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＹ方向に移動させるための補助となる補助ライン１４が表示される。なお、輝度調整スイッチ２２は、継続して設定操作スイッチとして機能する。
【００５２】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた上下方向に、操作回数に応じた移動量分だけ、ポイント１が補助ライン１４とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＹ方向に移動する（図４（ｈ）；破線矢印参照）。
【００５３】
ポイント１のＹ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＹ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｅ））に遷移するとともに、ポイント１の設定が完了したものとして、リヤビューモニタ表示部２１の画像中から、補助ライン１４が消去される。また、設定後のポイント１のＸ，Ｙ座標位置が所定のメモリに記憶される。また、輝度調整スイッチ２２は、本来の輝度調整の機能に切り替わる。
【００５４】
以後、同様にしてポイント２、ポイント３、ポイント４についても、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント２」、「ポイント３」、「ポイント４」を選択して、上述したのと同様の処理を行うことにより、それら各ポイントの位置を設定することができる。
【００５５】
図５（ａ）、（ｂ）は、ポイント１、ポイント２の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ａ））と、ポイント１、ポイント２の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ｂ））とを比較して示す。設定前後で、ポイント１、ポイント２の位置、つまりポイント１とポイント２を結ぶ距離目安線１２の車体前後方向位置が変化しているのがわかる。
【００５６】
なお、ポイント３、ポイント４についても同様に位置設定が行われる。ポイント３、ポイント４の設定前では、ポイント３、ポイント４が画像の最下端に位置しており、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重なって表示されている。このため左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒから得られる車幅と、これら左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒに重なった車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから得られる車幅との違いによって、オペレータに違和感を与えることになる（図５（ａ））。
これに対して、ポイント３、ポイント４の設定後では、ポイント３（右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点）、ポイント４（左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点）がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置する。すなわち左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重ならないように各ポイント３、４の設定位置が調整される。このためオペレータは、上述した違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる（図５（ｂ））。
以上、１本の距離目安線１２を設定する場合について説明したが、車体前後方向位置が異なる複数の距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…を設定することもできる。なお、この例では、各距離目安線を符号「１２」に添字「ａ」、「ｂ」、「ｃ」…を付加して互いに区別する。
【００５７】
この場合、リヤビューモニタ設定画面のメニューから「目安線ａ位置調整」、「目安線ｂ位置調整」、「目安線ｃ位置調整」を選択し、各「目安線ａ位置調整」、「目安線ｂ位置調整」、「目安線ｃ位置調整」の選択メニュー毎に、距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…を図４で説明したのと同様の手順で設定する機能が付加される。
【００５８】
さらに、これら設定された複数の距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…の中から、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたとき（通常走行、通常作業時）に、リヤビューモニタ表示部２１に表示すべき距離目安線（たとえば距離目安線１２ａ）を選択する機能がリヤビューモニタ設定画面のメニューに付加される。
【００５９】
図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、リヤビューモニタ設定画面のメニューにしたがい設定された距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃを示す。距離目安線１２ａが車体から最も離れた後方位置にあり（図６（ａ））、距離目安線１２ｃが車体に最も近く（図６（ｃ））、距離目安線１２ｂが、距離目安線１２ａと距離目安線１２ｃの間に位置する（図６（ｂ））。
【００６０】
たとえば距離目安線１２ａ（図６（ａ））が選択されたものとすると、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときには、リヤビューモニタ表示部２１には、選択された距離目安線１２ａがカメラ１０の撮影画像に重ねて表示されることになる。なお、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）においても図５（ｂ）と同様にポイント３、ポイント４の設定位置がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置するように調整される。よって、オペレータは、違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる。
以上、一画面に１本の距離目安線１２のみを表示するように設定する場合について説明したが、一画面に車体前後方向位置が異なる複数の距離目安線１２、１２´、１２´´…を併せて表示するように設定することもできる。なお、この例では、各距離目安線を符号「１２」に「´」（ダッシュ）を付加して互いに区別する。
【００６１】
この場合、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューのポイント選択数を増やすことで対応することができる。図４の例では、４点のポイント１、２、３、４を順次選択し、選択した各ポイント１、２、３、４の位置を調整することで、１本の距離目安線１２を設定するようにしているが、図７（ａ）に示すように、更に２点のポイント５、６を付加して、６本のポイント１、２、３、４、５、６を順次選択し、選択した各ポイント１、２とポイント５、６の位置を調整することで、２本の距離目安線１２、１２´を設定することができる。
【００６２】
ポイント５は、ポイント１とポイント３の間、つまり右車幅目安線１１Ｒ上に付加されるポイントである。ポイント６は、ポイント２とポイント４の間、つまり左車幅目安線１１Ｌ上に付加されるポイントである。ポイント５とポイント６を結ぶ線分が、付加された距離目安線１２´となる。
【００６３】
図７（ａ）、（ｂ）は、ポイント１、ポイント２、ポイント５、ポイント６の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ａ））と、ポイント１、ポイント２、ポイント５、ポイント６の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ｂ））とを比較して示す。設定前後で、ポイント１、ポイント２の位置、つまりポイント１とポイント２を結ぶ距離目安線１２の車体前後方向位置と、ポイント５、ポイント６の位置、つまりポイント５とポイント６を結ぶ距離目安線１２´の車体前後方向位置とが変化しているのがわかる。
【００６４】
同様にしてポイント７、ポイント８を付加し、図８に示すように、３本の距離目安線１２、１２´、１２´´を同一画面に表示するようにしてもよい。
【００６５】
なお、図７（ｂ）、図８においても図５（ｂ）と同様にポイント３、ポイント４の設定位置がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置するように調整される。よって、オペレータは、違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる。
つぎに、１本の距離目安線１２を設定する手順について説明する。
【００６６】
距離目安線１２を設定するに際しては、図９あるいは図１０に示すように、設定しようとするポイント１、ポイント２に相当する路面の各地点、設定しようとするポイント１、ポイント２の中間点に相当する路面の地点に、パイロン２００を設置する。図９は、ベッセル１１０が着座している状態を示し、図１０は、ベッセル１１０が上昇している状態を示す。
【００６７】
また、図１１は、図１（ａ）に対応する図であり、ベッセル１１０が上昇しているときの車両１００の側面図である。
【００６８】
パイロン２００を設置する路面位置は、つぎの１）〜６）のとおりであり、距離目安線１２は、排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線として設定される。
【００６９】
１）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ２に設定する（図１（ａ）、図９、図１０、図１１のＳ２参照）。位置Ｓ２は、ベッセル１１０着座時にこれ以上後退したら後方の障害物と衝突するおそれがあることを示す位置のことである。
【００７０】
２）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ２から所定距離後方へ離間した路面上の位置Ｓ２１に設定する（図１（ａ）、図１０、図１１のＳ２１参照）。ここで、所定距離とは、ベッセル１１０着座時に後方の障害物との衝突を回避するために余裕を見込んだ距離である。
【００７１】
３）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が上昇しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ３に設定する（図１０、図１１のＳ３参照）。位置Ｓ３は、ベッセル１１０上昇時にこれ以上後退したら後方の障害物と衝突するおそれがあることを示す位置のことである。実施例では、位置Ｓ３は、ベッセル１１０が最も上昇したときの位置に設定する。位置Ｓ３は、ベッセル１１０が上昇しているときに、ベッセル１１０の後端が最も車体の後方となる位置の意味で使用する。実施例では、ベッセル１１０が最も上昇したときにおける車体後端を路面に投影した位置が最も車体後方に位置するものとして説明するが、ベッセル１１０の後端が最も車体の後方位置となるのは、必ずしもベッセル１１０が最も上昇したときとは限らない。ベッセル１１０の端部の形状によっては、ベッセル１１０の端部が描く上昇軌跡の途中の点を路面に投影した位置、つまりベッセル１１０が上昇途上にあるときのベッセル１１０の端部を路面に投影した位置が、最も車体後方に位置することがある。よって、車種によっては、 位置Ｓ３は、最上昇時以外の回動位置に設定されることがある。
４）排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０が上昇しているときにおける車体後端を路面に投影した位置（車体後端直下の位置）Ｓ３から所定距離後方へ離間した路面上の位置Ｓ３１に設定する（図１１のＳ３１参照）。ここで、所定距離とは、ベッセル１１０上昇時に後方の障害物との衝突を回避するために余裕を見込んだ距離である。
【００７２】
５）排土作業時距離目安線１２を、後輪タイヤ１０４の後端を路面に投影した位置（後輪後端直下の位置）Ｓ１に設定する（図１（ａ）、図９、図１１のＳ１参照）。位置Ｓ１は、これ以上後退したら、崖地や窪地などに干渉し転落、スタック等のおそれがあることを示す位置のことである。
【００７３】
６）排土作業時距離目安線１２を、後輪タイヤ１０４の後端を路面に投影した位置（後輪後端直下の位置）Ｓ１から所定距離後方へ離間した路面上の位置Ｓ１１に設定する（図１（ａ）、図９、図１１のＳ１１参照）。ここで、所定距離とは、これ以上後退したら、転落、スタック等を回避するために余裕を見込んだ距離である。位置Ｓ１１は、後輪タイヤ１０４の後端を路面に投影した位置Ｓ１とベッセル１１０が着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置Ｓ２との間の路面上の位置に設定される。
【００７４】
５）と６）を併せて「後輪タイヤ後端付近」の位置（位置Ｓ１から位置Ｓ１１までの後輪タイヤ後端付近位置）という。
つぎに、オペレータあるいはサービスマンなどの操作者は、図４と同様の手順にて、リヤビューモニタ表示部２１の画像に映ったパイロン２００を目印に、補助ライン１３、１４を画面上で動かし、距離目安線１２の位置を調整し、上記１）〜６）のいずれかの排土作業時距離目安線１２に設定する。すなわち、図５（ｂ）に示す距離目安線１２が、上記１）〜６）に示すいずれかの位置Ｓ２、Ｓ２１、Ｓ３、Ｓ３１、Ｓ１、Ｓ１１に定められる。
【００７５】
以上のような排土作業時距離目安線１２の設定作業が終了すると、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作して、メインモニタ表示部３１を通常画面に切り替える。これによりオペレータは、メインモニタ表示部３１から走行、作業に必要な車両情報を得て、走行、作業を行うことができる。一方、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、排土作業時距離目安線１２が、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、カメラ画像中の排土作業時距離目安線１２を目安に後退すれば、路面上のどの位置まで車両１００を後退させて停止すれば所望する排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握することができるようになる。特に、排土作業時距離目安線１２を、ベッセル１１０上昇時（たとえばベッセル１１０最上昇時）における車体後端を路面に投影した位置Ｓ３あるいは位置Ｓ３より所定距離後方の位置Ｓ３１に設定した場合には、オペレータは、ベッセル１１０が上昇したとき（たとえばベッセル１１０最上昇時）の停止位置をカメラ画像から正確に把握することができるようになる。
【００７６】
なお、ベッセル１１０の最上昇時に合わせて位置Ｓ３を設定しカメラ画像から位置Ｓ３を目安に車体後方を確認することにより、ベッセル１１０の動作範囲全域において干渉を回避することができるようになる。
カメラ１０の撮影画像を走行、作業中に常時リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよく、必要と判断された場合のみに表示させてもよい。たとえばつぎのａ）、ｂ）の態様が考えられる。
【００７７】
ａ）シフトレバー１０９のシフト位置がＲ（リバース）レンジに位置されたときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７８】
ｂ）排土作業を行っていることを判断し、排土作業を行っていることが判断された場合に、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７９】
「排土作業を行っていること」は、たとえばつぎの（ａ）または（ｂ）または（ｃ）の条件が成立していることをもって判断することができる。
【００８０】
（ａ）シフトレバー位置がＲである場合（車両１００が後退している排土作業開始時）
（ｂ）シフトレバー位置がＮ（ニュートラル）にある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にある場合（車両１００が停止しベッセル１１０を上昇下降させている排土時）
（ｃ）シフトレバー位置がＦ(前進)のＤレンジにある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にありかつ実速度段がＤレンジ発進速度段以下である場合（車両１００が排土を終え排土点から発進する排土作業終了時）
以上のように本実施例では、画像中におけるポイント１、２の位置を手動で調整することによって、距離目安線１２の位置を調整し、排土作業時距離目安線１２として設定するようにしている。このため車両１００の機種、号機毎に、車体後端位置、後輪タイヤ後端位置が異なる場合であっても、容易に、各機種、各号機に適した位置に、正確に排土作業機距離目安線１２を設定するよう調整することができる。
【００８１】
また、上記１）〜６）の中の２以上の排土作業時距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…を設定しておき、それら設定された各排土作業時距離目安線１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…の内いずれか１つの排土作業時距離目安線を選択し、選択された排土作業時距離目安線を、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよい。
【００８２】
たとえば図６（ａ）に示す距離目安線１２ａを、位置Ｓ２１（図９参照）の排土作業時距離目安線１２ａとして設定し、図６（ｂ）に示す排土作業時目安線１２ｂを、位置Ｓ２（図９参照）の排土作業時距離目安線１２ｂとして設定し、図６（ｃ）に示す距離目安線１２ｃを、位置Ｓ１から位置Ｓ１１までの後輪タイヤ後端付近位置（図９参照）の排土作業時距離目安線１２ｃとして設定し、たとえば排土作業時目安線１２ａを選択して、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に、選択された排土作業時距離目安線１２ａ（ベッセル１１０着座時の車体後端より所定距離後方の位置Ｓ２１）をカメラ１０の撮影画像に重ねて表示させることができる。
【００８３】
また、上記１）〜６）の中の２以上の距離目安線１２、１２´…を一画面に表示させてもよい。
【００８４】
たとえば図７（ｂ）に示す距離目安線１２を、位置Ｓ２１（図９参照）の排土作業時距離目安線１２として設定するとともに、距離目安線１２´を、位置Ｓ２（図９参照）の排土作業時距離目安線１２´として設定し、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に、排土作業時距離目安線１２（ベッセル１１０着座時の車体後端位置から所定距離後方の位置Ｓ２１）と、排土作業時距離目安線１２´（ベッセル１１０着座時の車体後端位置Ｓ２）を同時にカメラ１０の撮影画像に重ねて表示させることができる。
【００８５】
また、たとえば図７（ｂ）に示す距離目安線１２を、位置Ｓ３（図１０参照）の排土作業時距離目安線１２として設定するとともに、距離目安線１２´を、位置Ｓ２（図１０参照）の排土作業時距離目安線１２´として設定し、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときに、リヤビューモニタ表示部２１に、排土作業時距離目安線１２（ベッセル１１０上昇時の車体後端位置Ｓ３）と、排土作業時距離目安線１２´（ベッセル１１０着座時の車体後端位置Ｓ２）を同時にカメラ１０の撮影画像に重ねて表示させることができる。
【００８６】
また、図８に示すように、３本の距離目安線１２、１２´、１２´´の位置を調整して、上記１）〜６）の中の３本の排土作業時距離目安線１２、１２´、１２´´を一画面に表示させてもよい。
【００８７】
２本以上の排土作業機距離目安線１２、１２´…を一画面に表示させる場合には、両者を互いに識別できるように表示させることが望ましい。識別可能な表示の態様としては以下の態様が挙げられる。
【００８８】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…を異なる色または異なる明度で表示する。
【００８９】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…の線幅を異なる太さにして表示する。
【００９０】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…の線種（実線、破線など）あるいは形状を異ならせて表示する。
【００９１】
・各排土作業機距離目安線１２、１２´…の点灯状態（点滅、不点滅など）を異ならせて表示する。
【００９２】
また、各排土作業機距離目安線１２、１２´…間の距離がカメラ画像からわかるように、距離の目盛りを併せて画像中に表示させてもよい。たとえば、図９において、ベッセル１１０上昇時における車体後端を路面に投影した位置Ｓ２から後方位置Ｓ２１までの所定距離を計測し、計測データを入力して、図７（ｂ）に示すリヤビューモニタ表示部２１の画面上の各排土作業機距離目安線１２と排土作業時距離目安線１２´の間に、距離の目盛りを表示させるようにする。
【００９３】
以上各実施例では、各排土作業機距離目安線１２あるいは１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２´、１２´´が、ポイント１、２あるいはポイント５、６あるいはポイント７、８間を結ぶ線分であるとして説明したが、排土作業時に目安となるものであればよく、必ずしも線分ではなく点状のものであってもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１、２、３、４、５、６、７、８ ポイント、１０ カメラ、１２、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２´、１２´´ 排土作業時距離目安線（距離目安線）、１２Ｐ１、１２Ｐ２、１２Ｐ５、１２Ｐ６ 排土作業時距離目安点、２０リヤビューモニタ、２１ 表示部、２３ ＣＰＵ、１００ 車両、１０４ 後輪タイヤ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項２】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル着座時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項３】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項４】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、後輪タイヤの後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項５】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が互いに識別可能に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項６】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が選択可能となっており、選択された排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が画像中に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項１】
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項２】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル着座時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項３】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項４】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、後輪タイヤの後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項５】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が互いに識別可能に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項６】
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が選択可能となっており、選択された排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が画像中に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−１９５０５１（Ｐ２０１１−１９５０５１Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６４８０７（Ｐ２０１０−６４８０７）
【出願日】平成２２年３月１９日（２０１０．３．１９）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１９日（２０１０．３．１９）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
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