運転支援装置
【課題】設定車速を微調整することができ、短時間で設定車速を設定することができるようにする。
【解決手段】車両の車速を設定車速に維持して走行させる定速走行制御手段３３と、設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整手段２０と、調整手段２０に対する操作を検出し、この操作に基づく車速幅で設定車速を設定する設定車速制御手段３１と、設定車速制御手段３１で設定された設定車速を表示する表示手段１４とを備える。設定車速制御手段３１が、調整手段２０に対する連続的な操作の終了を検出したら、一定時間は操作に基づく設定に係る車速幅を、一定時間以外での操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくする。
【解決手段】車両の車速を設定車速に維持して走行させる定速走行制御手段３３と、設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整手段２０と、調整手段２０に対する操作を検出し、この操作に基づく車速幅で設定車速を設定する設定車速制御手段３１と、設定車速制御手段３１で設定された設定車速を表示する表示手段１４とを備える。設定車速制御手段３１が、調整手段２０に対する連続的な操作の終了を検出したら、一定時間は操作に基づく設定に係る車速幅を、一定時間以外での操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を設定車速に維持して走行する機能を有する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバの運転操作の負担を軽減するために、所定の速度範囲内において、アクセルペダルを踏まなくても設定された車速（設定車速）に車速を維持して走行するクルーズコントロール装置を備えた車両が実用化されている。クルーズコントロール装置付きの車両は、ドライバが設定した車速を維持しながら自動的に走行することが可能であり、特に高速道路のような定速走行できる場所において活用されている。また、自車の前方に先行車がいる場合に、先行車との車間距離を安全に保ちながら自動的に追従走行する車間制御装置を備えた車両も実用化されている。さらに、これらの機能を併せ持った車間距離制御付クルーズコントロール装置を備えた車両も実用化されている。
【０００３】
例えば特許文献１に記載のオートクルーズ制御装置では、車間制御対象となる先行車が存在するときは車間制御量を算出し、加速手段及び減速手段を駆動制御することによって自車を先行車に追従させて走行させる車間制御を実行する。また、先行車が存在しないときは車速制御量を算出し、加速手段及び減速手段を駆動制御することによって設定車速を維持して自車を走行させる車速制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７７４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、自車の車速を設定された車速に合わせながら走行する機能を有する車両では、この機能を使用する場合に、ドライバの希望する設定車速がドライバによって設定される。この設定は、例えば車両のハンドル付近に設けられた操作スイッチ等をドライバが操作することにより行われる。この操作スイッチには、メイン電源をオンにするメインスイッチや、現時点の車速を設定するセットスイッチや設定された車速を調整するための調整スイッチ等がある。例えば、セットスイッチを一回押すと現在の走行速度が設定車速として設定され、調整スイッチを押すとこの設定車速が増減される。運転席には、ドライバが設定車速を確認できるようにディスプレイが設けられ、このディスプレイに調整中の設定車速や最終的に設定された設定車速が表示される。
【０００６】
ところで、ドライバによる設定車速の設定は、当然走行中に行われうるものであるため、ドライバが希望する設定車速を速やかに設定する必要がある。また、ドライバが希望する設定車速は、時速６０ｋｍや時速８０ｋｍといった法定車速のように切りのいい数字とも限らず、法定車速よりも少し遅い速度（例えば時速７８ｋｍ）に設定したい等と考える場合もある。そのため、簡単な操作で設定車速を微調整できることが望まれる。
【０００７】
本件はこのような課題に鑑み案出されたもので、車速を設定車速に維持して走行する車両において、設定車速を微調整することができ、短時間で設定車速を設定することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）ここで開示する運転支援装置は、車両の車速を設定車速に維持して走行させる定速走行制御手段と、前記設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整手段と、前記調整手段に対する操作を検出し、前記操作に基づく前記車速幅で前記設定車速を設定する設定車速制御手段と、前記設定車速制御手段で設定された前記設定車速を表示する表示手段とを備える。
前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する連続的な操作の終了を検出したら、一定時間は前記操作に基づく設定に係る車速幅を、前記一定時間以外での前記操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくすることを特徴としている。
【０００９】
言い換えると、前記設定車速制御手段により制御される車速幅には、通常時の前記調整手段に対する操作に基づく設定に係る車速幅（第一車速幅）と、連続的な操作の終了を検出してからの一定時間の前記調整手段に対する操作に基づく設定に係る車速幅（第二車速幅）とがあり、前記第二車速幅が前記第一車速幅よりも小さいことを特徴としている。なお、ここでいう通常時とは、連続的な操作の終了を検出してからの一定時間を除いた時間を意味する。
【００１０】
（２）前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点とすることが好ましい。
（３）前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を、前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されなければ前記終了時点とし、前記終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されたら前記操作時に更新することが好ましい。
（４）前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する最初の操作を検出したときは前記設定車速を５の倍数に設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の運転支援装置によれば、調整手段に対する連続的な操作の終了後、一定時間は調整手段に対する操作に基づく設定に係る車速幅が、一定時間以外（すなわち、通常時）での操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくされるため、設定車速を微調整することができる。また、このように調整手段に対する操作で変更することができる車速幅を小さくする時間を設けることにより、ドライバは、まず連続操作によって所望の設定車速の近傍まで素早く近づけることができ、その後、所望の設定車速になるように微調整することができるため、設定車速を所望の値に設定するまでに要する時間を短縮することができる。また、連続操作によって誤って設定車速を大きくしてしまったような場合等でも、操作によって変更できる車速幅は一定時間が経過したら元に戻るため、一定時間待てば車速幅が再び大きい状態となり、車速幅が小さい状態のままで何度も操作することを要さない。そのため、ドライバにとって利便性がよく、商品性や安全性を向上させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る運転支援装置を例示するブロック図である。
【図２】一実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両の部分的な模式図であり、（ａ）は運転席近傍の全体構成図，（ｂ）は車速設定スイッチの構成図，（ｃ）はディスプレイの表示内容の例示である。
【図３】一実施形態に係る運転支援装置におけるスイッチ操作と設定車速との関係を説明するための図であり、（ａ）は時間に対する設定車速の変化を示し、（ｂ）はドライバによるプラス調整スイッチのオンオフ操作を示し、（ｃ）はドライバによるマイナス調整スイッチのオンオフ操作を示す。
【図４】一実施形態に係る運転支援装置における設定車速の操作手順を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る運転支援装置における設定車速の制御手順を示すフローチャートである。
【図６】図５に示すフローチャートのサブフローチャートである。
【図７】図５に示すフローチャートのサブフローチャートである。
【図８】図５に示すフローチャートのサブフローチャートである。
【図９】他の実施形態に係る運転支援装置におけるスイッチ操作と設定車速との関係を説明するための図であり、（ａ）は時間に対する設定車速の変化を示し、（ｂ）はドライバによるプラス調整スイッチのオンオフ操作を示し、（ｃ）はドライバによるマイナス調整スイッチのオンオフ操作を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
［１．全体構成］
本実施形態の運転支援装置は、所定の速度範囲内（例えば、時速４０ｋｍ〜１００ｋｍ）において、ドライバがアクセルペダルを踏まなくても設定された車速に車速を維持して走行する定速走行制御機能（クルーズコントロール機能）と、先行車が存在する場合に先行車との車間距離を安全に保ちながら自動的に追従走行する車間距離制御機能とを兼ね備えた車間距離制御付クルーズコントロール（Adaptive Cruise Control、以下、ＡＣＣと略称する。）機能を有する。この運転支援装置による支援制御は、車両ＥＣＵ（電子制御装置）３０によって制御される。ここでは、図１を用いて車両ＥＣＵ３０の入力側及び出力側にそれぞれ接続される装置を順に説明する。
【００１４】
まず、車両ＥＣＵ３０の入力側には、レーダー１１，車速センサ１２，アクセル開度センサ１３，ブレーキ装置１６及び車速設定スイッチ２０が接続される。
レーダー１１は、例えば車両の前端部中央に設置されたレーザレーダーやミリ波レーダー等であって、車両の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両の前方を走行する先行車の情報を検出する。ここで検出される先行車の情報は、例えば、先行車の有無情報や、先行車までの距離（車間距離），角度（相対位置）や速度（相対速度）等の情報である。レーダー１１により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に伝達される。なお、レーダー１１は、少なくとも自車両の前方を走行する先行車の有無情報及び車間距離情報を取得できればよく、その設置場所は前端部中央に限られない。
【００１５】
車両に設けられた車速センサ１２は、自車両の車速を検出するものであり、例えば駆動輪の回転速度に応じた車速信号（車速情報）を出力する。また、アクセルペダルの近傍に設けられたアクセル開度センサ１３は、アクセルペダルの開度を検出するものであり、例えばアクセルペダルの踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。これら車速センサ１２及びアクセル開度センサ１３で検出された車速情報及びアクセル開度情報は、それぞれ随時車両ＥＣＵ３０に伝達される。また、ブレーキ装置１６にはブレーキセンサが含まれ、このブレーキセンサによりドライバのブレーキ操作（例えば、ブレーキペダルの踏み込みの有無や踏み込み量，ブレーキ液圧等）を検出する。この検出結果も車両ＥＣＵ３０へ伝達される。
【００１６】
車両の運転席には、本支援装置による支援制御が実施される場合に、目標とされる設定車速を設定するための車速設定スイッチ２０が設けられる。この車速設定スイッチ２０は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、例えばハンドル１９の右側のスポーク１９ａに設けられ、ドライバがハンドル１９を握ったときに容易に操作できる位置に設けられる。
【００１７】
この車速設定スイッチ２０は、メインスイッチ（ＡＣＣスイッチ）２１と、セットスイッチ（Ｓｅｔスイッチ）２２と、キャンセルスイッチ（Ｃａｎｃｅｌスイッチ）２３と、レジュームスイッチ（Ｒｅｓスイッチ）２４とを有する。メインスイッチ２１は、ＡＣＣの作動開始及び作動終了のためのスイッチであり、メインスイッチ２１を一回押すとＡＣＣのメイン電源がオンとなり、もう一回押すとＡＣＣのメイン電源がオフとなる。セットスイッチ２２は、車両の現在の車速を初期の設定車速（初期値）に設定するための初期設定用スイッチである。例えば、メインスイッチ２１を一回押した後にセットスイッチ２２を押したとき、車両が時速６３ｋｍで走行していれば、初期設定車速は時速６３ｋｍに設定される。
【００１８】
キャンセルスイッチ２３は、ＡＣＣを一時的に解除してスタンバイ状態とするためのスイッチである。レジュームスイッチ２４は、キャンセルスイッチ２３によってスタンバイ状態にされた後にＡＣＣを復帰させるためのスイッチである。例えば設定車速が時速１００ｋｍに設定されて高速道路を走行しているときに、渋滞にあって一時的にＡＣＣを解除したい場合、キャンセルスイッチ２３を一回押すと、そのときの設定車速（つまり、時速１００ｋｍ）を記憶した状態で一時的にＡＣＣが解除される。そして、渋滞が解消したときにレジュームスイッチ２４を一回押すと、記憶されていた設定車速（時速１００ｋｍ）が再び設定され、ＡＣＣが復帰される。
【００１９】
さらに、車速設定スイッチ２０は、セットスイッチ２２への操作により設定された初期設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整スイッチ（調整手段）を有する。この調整スイッチには、所定の車速幅ずつ増加させるためのプラス調整スイッチ２５（＋スイッチ）と、プラス調整スイッチ２５を操作したときと同じ車速幅ずつ減少させるためのマイナス調整スイッチ２６（−スイッチ）とがある。なお、ここでは図２（ｂ）に示すように、レジュームスイッチ２４とプラス調整スイッチ２５、及び、セットスイッチ２２とマイナス調整スイッチ２６は、それぞれ一つのスイッチで構成されている。この車速設定スイッチ２０に対する操作は、後述の設定車速制御部３１によって検出される。なお、以下、プラス調整スイッチ２５とマイナス調整スイッチ２６とを特に区別しないときは、単に調整スイッチ２５，２６という。
【００２０】
また、車両ＥＣＵ３０の出力側には、ディスプレイ１４，スロットル弁１５及びブレーキ装置１６が接続される。
車両の運転席近傍に設けられたディスプレイ（表示手段）１４は、車速や燃費等の走行情報や外気温度等の情報、車速設定スイッチ２０で設定された設定車速や先行車との車間距離等を表示する。ディスプレイ１４は、ドライバから見やすい位置であればその位置は特に限定されない。例えば図２（ａ）に示すように運転席のインパネ１７に設けられてもよく、ナビゲーション装置のモニター１８と併用されてもよい。ディスプレイ１４は、車両ＥＣＵ３０によって表示内容が制御される。
【００２１】
ディスプレイ１４には、後述する設定車速制御部３１からの指令に応じて、例えば図２（ｃ）のような情報が表示される。ディスプレイ１４の中央部には、先行車との車間距離がどの程度であるのかが表示され、図２（ｃ）では先行車との車間距離が十分確保されている状態が示されている。車間距離が短くなると、車両の下に表示される台形部の数が二つや一つに減るようになっている。また、ディスプレイ１４の右上部には、現在設定されている設定車速が表示され、図２（ｃ）では設定車速が時速７８ｋｍに設定されている。設定車速がドライバの操作によって変化する場合は、この数字がドライバの操作に応じて変化する。
【００２２】
スロットル弁１５は図示しないエンジンの出力を調整するものであり、ブレーキ装置１６は車両に制動力を与えるものである。スロットル弁１５及びブレーキ装置１６の作動は、車両ＥＣＵ３０によって制御される。
車両ＥＣＵ３０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、スイッチの操作時間を計測するタイマー等を備えており、定速走行制御及び車間距離制御を実施するものである。
【００２３】
［２．制御構成］
［２−１．制御の概要］
本実施形態の車両ＥＣＵ３０では、おもに二つの制御が実施される。第一の制御は定速走行制御であり、第二の制御は車間距離制御である。
【００２４】
定速走行制御とは、アクセルペダルを踏み続けることなく、設定された速度（設定車速）を維持して走行する、クルーズコントロールやオートクルーズと称される制御である。具体的には、自車両の前方に先行車が存在する場合は、この先行車が設定車速よりも高速で車間距離制御を行う距離よりも遠方を走行していれば設定車速で走行するように制御する。また、自車両の前方に先行車が存在しない場合は、他車両に関わらず設定車速で走行するように制御する。
【００２５】
一方、車間距離制御とは、自車両の前方に、自車両と同一車線を自車両よりも低速で走行する先行車が存在する場合は、自車両の車速を落として先行車に追従させる、追従制御とも呼ばれる制御である。この車間距離制御では、自車両の前方を走行する先行車が速度を上げて走行した場合は、設定車速までは先行車に追従して走行し、自車両と先行車との車間距離を目標とする車間距離に近づけるように自車両の車速を増減させ、先行車に追従するように制御する。言い換えると、先行車との車間距離や自車両の車速を調整しながら、先行車に追従走行する制御である。
本実施形態の車両ＥＣＵ３０では、自車両の車速と、先行車との車間距離とに応じて、定速走行制御及び車間距離制御が切り替えられて実施される。
【００２６】
［２−２．制御ブロック構成］
車両ＥＣＵ３０は、上記の二種類の制御を実現するために、設定車速制御部３１としての機能要素と、車間距離制御部３２としての機能要素と、定速走行制御部３３としての機能要素とを有している。これら設定車速制御部３１，車間距離制御部３２及び定速走行制御部３３は、ドライバによるメインスイッチ２１への操作によって作動が開始される。
【００２７】
設定車速制御部（設定車速制御手段）３１は、ドライバの車速設定スイッチ２０に対する操作を検出し、この操作に基づいて設定車速を設定するものである。また、設定車速制御部３１は、設定される車速をディスプレイ１４に表示させ、ドライバに対する設定車速の報知を行う。この表示は、設定車速を調整しているときはその変化を逐一表示し、設定車速が最終的に決定した場合は、設定された車速を表示し続ける。まず、設定車速の設定方法の例を説明する。
【００２８】
ドライバによってメインスイッチ２１が一回押され、ＡＣＣのメイン電源がオンにされると、ＡＣＣはスタンバイ状態となる。このとき、セットスイッチ２２が一回押されると、その時の車速センサ１２で検出された車速が初期設定車速として設定される。設定車速制御部３１は、まずこの設定車速をディスプレイ１４に表示させる。ドライバはディスプレイ１４に表示された設定車速を見て、設定車速を調整したいと考えた場合は、速度を上げたければプラス調整スイッチ２５を押せばよく、速度を下げたければマイナス調整スイッチ２６を押せばよい。
【００２９】
この操作には、調整スイッチ２５，２６を一回押してすぐに指を離す単発の操作（以下、この操作をタップ操作という。）と、調整スイッチ２５，２６を一回押してからすぐに指を離さず、継続して押し続ける連続的な操作（以下、この操作を連続操作という。）とがある。設定車速制御部３１は、これら操作を区別して検出し、検出した操作に応じて設定車速を変化させる。
【００３０】
設定車速制御部３１は、ドライバによる調整スイッチ２５，２６の操作が、タップ操作であるか連続操作であるかを、調整スイッチ２５，２６が押されている時間によって判定する。例えば、調整スイッチ２５，２６のいずれか一方が一回押され、押された状態の時間が予め設定された判定時間Ｗ1（例えば５００ｍｓ）よりも短ければタップ操作であると判定し、この判定時間Ｗ1以上押し続けられていれば連続操作であると判定する。
【００３１】
タップ操作の場合、設定車速制御部３１は、プラス調整スイッチ２５のタップ操作を一回検出したら、所定の車速幅を設定車速に加算して増加させ、マイナス調整スイッチ２６のタップ操作を一回検出したら、所定の車速幅を設定車速から減算して減少させる。この所定の車速幅（すなわち、調整スイッチ２５，２６に対する操作に基づく設定に係る車速幅）は、通常時では時速５ｋｍ（５ｋｍ／ｈ）に設定されている。なお、この通常時とは、後述する微調整期間Ｗ3以外の時を意味する。すなわち、設定車速制御部３１は、一回のタップ操作を検出したら、検出した調整スイッチ２５，２６に応じて、現在の設定車速に５ｋｍ／ｈを加算し、或いは現在の設定車速から５ｋｍ／ｈを減算する。以下、この通常時の車速幅を第一車速幅ＶW1という。
【００３２】
また、連続操作の場合、設定車速制御部３１は、プラス調整スイッチ２５の連続操作を検出したら、設定車速に予め設定された所定周期Ｗ2（例えば２００ｍｓ）で所定の車速幅ずつ加算し続け、設定車速を連続的に増加させる。また、マイナス調整スイッチ２６の連続操作を検出した場合も同様に、設定車速から所定周期Ｗ2（例えば２００ｍｓ）で所定の車速幅ずつ減算し続け、設定車速を連続的に減少させる。連続操作によって変更される設定車速の車速幅も、タップ操作時と同じ第一車速幅ＶW1（すなわち、５ｋｍ／ｈ）に設定されている。
【００３３】
つまり、設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６に対する操作の種類（タップ操作か連続操作か）にかかわらず、第一車速幅ＶW1で設定車速を増減させる。ただし、設定車速制御部３１は、セットスイッチ２２で初期設定車速が設定された後、最初に調整スイッチ２５，２６に対する操作を検出したときは、設定車速が５の倍数になるように調節しながら設定車速を増減させる。
【００３４】
例えば、現在の車速が６３ｋｍ／ｈのときにセットスイッチ２２が操作され、初期設定車速として６３ｋｍ／ｈが設定され、そのあと最初にドライバによってプラス調整スイッチ２５が一回タップ操作された場合は、車速幅５ｋｍ／ｈを加算するのではなく、設定車速が５の倍数になるように、２ｋｍ／ｈが加算され、設定車速として６５ｋｍ／ｈが設定される。この２ｋｍ／ｈは、初期設定車速６３ｋｍ／ｈを５で除算したときの余りを、５から減算した値である。
【００３５】
また、設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了を検出したら、一定時間Ｗ3（例えば、２０００ｍｓ）の間は、調整スイッチ２５，２６に対する操作に基づく設定に係る車速幅を上記の５ｋｍ／ｈよりも小さい値とする。つまり、調整スイッチ２５，２６を押していた状態から指が離されたことが検出されたら、連続操作の終了時点から一定時間Ｗ3が経過するまでの間の車速幅が第一車速幅ＶW1よりも小さい車速幅（以下、これを第二車速幅ＶW2という。）に変更される。第二車速幅ＶW2は、小さいほど微調整が可能となるため、ここでは最小単位である１ｋｍ／ｈに設定されている。また、第二車速幅ＶW2とする一定時間Ｗ3のことを、微調整期間Ｗ3とも呼ぶ。なお、本実施形態の微調整期間Ｗ3では、タップ操作によって設定車速を第二車速幅ＶW2ずつ変更することができ、連続操作は無効とされる。
【００３６】
つまり、ドライバが初期設定車速から変更したいと考える場合は、調整スイッチ２５，２６をタップ操作又は連続操作することによって所望の設定車速にすることができる。このとき、所望の設定車速が５の倍数であれば、タップ操作又は連続操作によって第一車速幅ＶW1である５ｋｍ／ｈずつ設定車速を変更することができるため、所望の設定車速とすることができる。また、所望の設定車速が５の倍数でない場合は、まず連続操作によって所望の設定車速付近まで５ｋｍ／ｈずつ近づけ、連続操作の後の微調整期間Ｗ3内に、調整スイッチ２５，２６をタップ操作することによって１ｋｍ／ｈずつ設定車速を増減させ、所望の設定車速に設定することができる。なお、微調整期間Ｗ3が経過したら、車速幅は第二車速幅ＶW2から第一車速幅ＶW1へ戻るため、再び５ｋｍ／ｈずつ設定車速を変更させることができる。
【００３７】
以上の内容を、ドライバによる調整スイッチ２５，２６の操作と合わせて、図３（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。時刻ｔ0でセットスイッチ２２が押されると、設定車速制御部３１は、その時点での実車速（車速センサ１２で検出された車速）を初期設定車速Ｖ0として設定する。その後、設定車速制御部３１は、ここではプラス調整スイッチ２５への操作を検出し（時刻ｔ1）、プラス調整スイッチ２５のオン状態が判定時間Ｗ1（５００ｍｓ）以上であれば、それが連続操作であると判定する。連続操作であると判定したら、設定車速制御部３１は、所定の周期Ｗ2（２００ｍｓ）で連続的に設定車速を第一車速幅ＶW1（５ｋｍ／ｈ）ずつ増加させる。
【００３８】
時刻ｔ2において、プラス調整スイッチ２５への連続操作の終了を検出したら（連続操作を検出しなくなったら）、この連続操作の終了時点を微調整期間Ｗ3の開始時点とする。つまり、時刻ｔ2から一定時間Ｗ3（２０００ｍｓ）の間は、調整スイッチ２５，２６で変更することができる車速幅が第二車速幅ＶW2（１ｋｍ／ｈ）に変更され、例えば、時刻ｔ3、ｔ4においてマイナス調整スイッチ２６がタップ操作されると、設定車速は１ｋｍ／ｈずつ減算される。
【００３９】
そして、時刻ｔ2から一定時間Ｗ3が経過したｔ5以降は、元の第一車速幅ＶW1に戻される。つまり、例えば微調整期間Ｗ3の終了時点ｔ5以降の時刻ｔ6において、マイナス調整スイッチ２６のタップ操作が行われると、第一車速幅ＶW1の５ｋｍ／ｈが設定車速から減算される。ドライバは、ディスプレイ１４に表示される設定車速を見ながら、連続操作とタップ操作により、微調整を行いながら所望の設定車速に設定することができる。
【００４０】
また、設定車速制御部３１は、キャンセルスイッチ２３が押されたことを検出した場合は、その時点の設定車速を記憶したまま一時的にＡＣＣを解除する。その後、レジュームスイッチ２４が押されたことを検出した場合は、キャンセルスイッチ２３が押されたときに記憶した設定車速を再び設定車速に設定する。なお、メインスイッチ２１が再び押されたことを検出したときは、メイン電源がオフにされるため、それまでの設定車速はリセットする。
【００４１】
車間距離制御部（車間距離制御手段）３２は、レーダー１１で先行車が検出されたら、先行車の車速変化に合わせて、設定車速制御部３１で設定された車速の範囲内で車間距離を目標の車間距離に保ちながら追従走行するように、スロットル弁１５やブレーキ装置１６の作動を制御して、自車両の車速を制御するものである。目標の車間距離は、車速センサ１２で検出される自車両の車速に応じて設定される。また、ドライバの操作によって車間距離を長，中，短の三段階に設定できるように構成されていてもよい。車間距離制御部３２の制御構成は、周知の技術を種々適用可能である。
【００４２】
定速走行制御部（定速走行制御手段）３３は、先行車との車間距離制御を実施する必要がない場合に、設定車速制御部３１で設定された設定車速に車速を維持して走行するようにスロットル弁１５やブレーキ装置１６の作動を制御し、自車両の車速を制御するものである。つまり、定速走行制御部３３は、車間距離制御部３２による追従制御を優先させながら、設定車速制御部３１で設定された車速を超えない範囲内で車速制御を実施する。この定速走行制御部３３の制御構成も周知の技術を種々適用可能であり、詳細は省略する。
【００４３】
なお、定速走行制御部３３による定速走行制御が実施されているときに、アクセル開度センサ１３でアクセルペダルが踏み込まれたことが検出されたときは、定速走行制御部３３はドライバに加速意思があると判定してＡＣＣを一時的に解除する。その後、アクセルペダルへの踏み込みがなくなったことが検出されると、定速走行制御部３３は、ＡＣＣを自動的に復帰して、車速を設定車速に戻す。また、ブレーキセンサでブレーキペダルが踏み込まれたことが検出されたときは、定速走行制御部３３はドライバに減速意思があると判定してＡＣＣを解除する。その後、ドライバによるレジュームスイッチ２４への操作が検出されたらＡＣＣを復帰させる。
【００４４】
［３．フローチャート］
次に、図４及び図５のフローチャートを用いて、設定車速の操作手順及び車両ＥＣＵ３０の設定車速制御部３１で実施される制御手順を説明する。図４のフローチャートは、ドライバによって車速が設定される操作手順を説明するものであり、まず図４を用いて設定車速が設定されるまでの概要を説明する。
【００４５】
［３−１．操作の流れ］
図４に示すように、ドライバが調整スイッチ２５，２６を一回押すと、ステップＡ１０からタップ操作側のフローに進められ、ステップＡ２０において、微調整期間Ｗ3内か否かの判定がされる。最初は微調整期間Ｗ3内ではなく通常時であるため、ステップＡ３０において初期の設定車速に対して第一車速幅ＶW1の５ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定される。
【００４６】
次いでステップＡ４０において、ドライバが調整スイッチ２５，２６を５００ｍｓ以上押し続けているか否かが判定される。すなわち、ステップＡ４０は、ドライバの操作がタップ操作であるか連続操作であるかの判定ステップであり、ここでいう５００ｍｓは上記した判定時間Ｗ1である。ドライバが調整スイッチ２５，２６を操作している時間が５００ｍｓ未満であれば、ドライバによる操作はタップ操作であると判定されて操作完了とされる。一方、ドライバが５００ｍｓ以上押し続けていれば、ドライバによる操作は連続操作であると判定されて、ステップＡ１０にリターンされて連続操作側のフローに進められる。
【００４７】
連続操作であると判定された場合は、ステップＡ５０においてタイマーによるカウント（計測）時間が２００ｍｓを経過したか否かが判定され、経過していなければステップＡ６０で連続操作中であるか否か（連続操作が継続されているか否か）が判定される。この２００ｍｓは、上記した連続操作時の所定周期Ｗ2である。連続操作中であればステップＡ５０へ戻り、カウント時間が２００ｍｓを経過したら、ステップＡ７０へ進む。ステップＡ７０では、現在の設定車速に対して５ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定され、ステップＡ８０でカウント時間がリセットされて、ステップＡ１０へリターンされる。
【００４８】
一方、ステップＡ６０において連続操作中でない場合は、ステップＡ９０へ進み、微調整期間Ｗ3が設定され、ステップＡ１０へリターンされる。微調整期間Ｗ3が設定されてリターンされた場合は、ステップＡ２０の判定でＹｅｓルートからステップＡ３５へ進み、設定車速に対して第二車速幅ＶW2である１ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定される。つまり、微調整期間Ｗ3が終了するまでの間は、ステップＡ３５において第二車速幅ＶW2の値が設定車速に加算又は減算され、それ以外の時間（微調整期間Ｗ3以外）では、ステップＡ３０又はステップＡ７０において第一車速幅ＶW1の値が設定車速に加算又は減算される。
【００４９】
［３−２．演算の流れ］
次に、図５〜図８のフローチャートを用いて、設定車速制御部３１で実施される設定車速の制御手順の詳細を説明する。図６〜図８は、図５のフローチャートのサブフローチャートであり、これらのフローチャートは所定の制御周期（上記した連続操作時の所定周期Ｗ2よりも短い演算周期，例えば２０ｍｓ）でそれぞれ動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。図５〜図８のフローチャート中のＶは設定車速を表す。
【００５０】
ドライバによるメインスイッチ２１のオン操作が行われると、以下の制御フローがスタートする。図５に示すように、まずステップＳ１０において、セットスイッチ２２がオン操作されたか否かが判定される。オン操作されているときは、ＹｅｓルートからステップＳ２０へ進み、設定車速Ｖが実車速（すなわち、セットスイッチ２２が押されたことが検出されたときの車速）に設定される。つまり、実車速が設定車速Ｖの初期値Ｖ0とされる。次いで、ステップＳ３０において、設定車速Ｖを５で割ったときの余りＡを算出する。一方、セットスイッチ２２がオン操作されていないときは、ＮｏルートからステップＳ３０へ進む。なお、ステップＳ３０で算出される余りＡは、後述するフローＥのステップＥ５０，Ｅ７０でのみ使用される値であり、実車速が５で割り切れない半端な数である場合であっても設定車速の値を５の倍数に揃えるためのものである。設定車速が５の倍数に揃えられた後には、余りＡの値は０のままとなる。
【００５１】
ステップＳ４０では、プラス調整スイッチ２５又はマイナス調整スイッチ２６がオン操作されたか否かが判定される。いずれの調整スイッチ２５，２６も操作されていなければ、ＮｏルートからステップＳ８０へ進み、図８のフローＧがスタートされる。フローＧについては後述する。
ステップＳ４０において、調整スイッチ２５，２６がオン操作されていれば、ＹｅｓルートからステップＳ５０へ進み、フラグＦ1がＦ1＝０であるか否かが判定される。フラグＦ1がＦ1＝０であると判定されたら、ステップＳ６０に進み、図６のフローＥがスタートされる。一方、フラグＦ1がＦ1＝０でないと判定されたら、ステップＳ７０へ進み、図７のフローＦがスタートされる。
【００５２】
ここで、フラグＦ1は連続操作されているか否かをチェックするための変数である。フラグＦ1＝０は調整スイッチ２５，２６に対する操作が判定時間Ｗ1未満であること（すなわちタップ操作であること）を意味し、フラグＦ1＝１は調整スイッチ２５，２６に対する操作が判定時間Ｗ1以上であること（調整スイッチ２５，２６が５００ｍｓ以上押し続けられていること、すなわち連続操作であること）を意味する。
【００５３】
まず、フローＥについて説明する。図６に示すように、ステップＥ１０においてフラグＦ2がＦ2＝０であるか否かが判定される。フラグＦ2がＦ2＝０であると判定されたら、ＹｅｓルートからステップＥ２０へ進む。一方、フラグＦ2がＦ2＝０でないと判定されたら、ＮｏルートからステップＥ１２０へ進む。ここで、フラグＦ2は、微調整期間Ｗ3であるか否かをチェックするための変数である。フラグＦ2＝０は通常時を意味し、フラグＦ2＝１はタップ操作時の車速幅が第二車速幅ＶW2となっていることを意味する。
【００５４】
最初の制御周期では、微調整期間Ｗ3とはなっていないためステップＥ２０へ進み、タイマーＢが作動中であるか否かが判定される。このとき、タイマーＢは作動開始されていないため、ＮｏルートからステップＥ３０へ進み、タイマーＢによる計測が開始される。次いでステップＥ４０において、図５のステップＳ４０で操作されたと判定された調整スイッチ２５，２６がプラス調整スイッチ２５であったか否かが判定される。操作されたスイッチがプラス調整スイッチ２５のときは、ＹｅｓルートからステップＥ５０へ進み、図５のステップＳ３０で算出された余りＡを５から減算した値に初期設定車速Ｖ0を加算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。なお、このタイマーＢは、調整スイッチ２５，２６のオン操作がタップ操作なのか連続操作なのかを判別する（判定時間Ｗ1を計測する）ために用いられるタイマーである。
【００５５】
一方、ステップＥ４０において、操作されたスイッチがマイナス調整スイッチ２６である（プラス調整スイッチ２５でない）と判定されたら、ＮｏルートからステップＥ６０へ進み、余りＡが０でないか否かが判定される。余りＡが０でない場合は、ステップＥ７０において初期設定車速Ｖ0から余りＡを減算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。また、余りＡが０の場合は、ステップＥ８０において初期設定車速Ｖ0から５を減算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。ステップＥ５０，ステップＥ７０又はステップＥ８０において新たな設定車速が設定されたら、ステップＥ９０へ進む。なお、これらのステップＥ３０〜ステップＥ８０は、セットスイッチ２２で初期設定車速Ｖ0が設定された後、最初に調整スイッチ２５，２６に対する操作を検出したときに、設定車速Ｖが５の倍数になるように調節されるものであり、最初の制御周期時のみ実施される。
【００５６】
ステップＥ９０では、ステップＥ３０で計測が開始されたタイマーＢによるカウント時間が５００ｍｓ以上になったか否かが判定される。タイマーＢのカウント時間が５００ｍｓ未満のときはＮｏルートからフローがリターンされ、図５のフローチャートへ戻る。図５において、セットスイッチ２２は最初の制御周期でのみオン操作されるため、ステップＳ１０の判定ではＮｏルートからステップＳ３０，Ｓ４０へと進み、調整スイッチ２５，２６が５００ｍｓ以上押し続けられていればＹｅｓルートへ進む。そして、ステップＳ５０の判定ではＹｅｓルートへ進むため、再び図６のフローＥへ進む。図６のフローＥでは、ステップＥ１０及びステップＥ２０のいずれの判定でもＹｅｓルートへ進み、ステップＥ９０の判定が繰り返される。
【００５７】
つまり、調整スイッチ２５，２６が一回押されると（図５のステップＳ４０）、タイマーＢの計測開始（図６のステップＥ３０）とほぼ同時に初期設定車速Ｖ0にある値が加算又は減算され、５の倍数の新たな設定車速が設定される（図６のステップＥ５０，Ｅ７０及びＥ８０）。そして、調整スイッチ２５，２６が押され続けている場合は、図５のステップＳ１０から図６のステップＥ９０の判定までが繰り返し実施される。ドライバによる調整スイッチ２５，２６のオン操作がされなくなれば、図５のステップＳ４０の判定でＮｏルートへ進むが、オン操作がされ続けていれば、いずれタイマーＢのカウント時間は５００ｍｓ以上となる。
【００５８】
タイマーＢのカウント時間が５００ｍｓ以上であれば、ステップＥ９０の判定においてＹｅｓルートからステップＥ１００へ進み、フラグＦ1及びフラグＦ2がＦ1＝１及びＦ2＝１に設定され、ステップＥ１１０でタイマーＢが停止されてフローがリターンされ、図５のフローチャートへ戻る。つまり、ステップＥ１０〜ステップＥ１１０までの制御ステップは、ドライバの操作が連続操作であるか否かを判定するためのものであり、図４のステップＡ１０のタップ操作側のフローに対応する。
【００５９】
フラグＦ1がＦ1＝１に設定されると、フローをリターンした後の図５のステップＳ５０の判定において、ＮｏルートからステップＳ７０のフローＦへ進む。図７に示すように、ステップＦ１０では、タイマーＣが作動中であるか否かが判定される。このタイマーＣは、調整スイッチ２５，２６の連続操作時における所定周期Ｗ2の時間を計測するために用いられるタイマーであり、上記のタイマーＢと別体で設けられていてもよく、タイマーＢと併用されていてもよい。
【００６０】
最初にフローＦへ進んだときは、タイマーＣは停止しているので、ＮｏルートからステップＦ２０へ進み、タイマーＣによる計測が開始される。次いでステップＦ３０において、図５のステップＳ４０で操作されたと判定された調整スイッチ２５，２６がプラス調整スイッチ２５であったか否かが判定される。操作中のスイッチがプラス調整スイッチ２５のときは、ＹｅｓルートからステップＦ４０へ進み、設定車速Ｖに５を加算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。一方、ステップＦ３０において、操作されたスイッチがマイナス調整スイッチ２６である（プラス調整スイッチ２５でない）と判定されたら、ＮｏルートからステップＦ５０へ進み、設定車速Ｖから５が減算された値が新たな設定車速Ｖとして設定される。
【００６１】
ステップＦ４０又はステップＦ５０において新たな設定車速が設定されたら、ステップＦ６０へ進み、ステップＦ２０で計測が開始されたタイマーＣによるカウント時間が２００ｍｓ以上になったか否かが判定される。タイマーＣのカウント時間が２００ｍｓ未満のときはＮｏルートからフローがリターンされ、図５のフローチャートへ戻る。図５において、調整スイッチ２５，２６が２００ｍｓ以上押し続けられていればＹｅｓルートへ進み、ステップＳ５０の判定ではＮｏルートへ進むため、再び図７のフローＦへ進む。
【００６２】
図７のフローＦでは、ステップＦ１０の判定でＹｅｓルートへ進み、ステップＦ６０の判定が繰り返される。タイマーＣのカウント時間が２００ｍｓ以上になったら、ステップＦ６０の判定でＹｅｓルートへ進み、ステップＦ７０でタイマーＣが停止され、フローがリターンされて図５のフローチャートへ戻る。つまり、調整スイッチ２５，２６が一回押され（図５のステップＳ４０）、この操作が連続操作であると判定されてフラグＦ1がＦ1＝１に設定されると（図６のステップＥ１００）、図５のステップＳ４０においてＮｏルートへ進まない限り、図７の連続操作のフローＦが繰り返し実施される。
【００６３】
ドライバによる調整スイッチ２５，２６に対する連続操作が終了されると（すなわち、調整スイッチ２５，２６から指が離されると）、図５のステップＳ４０の判定でＮｏルートへ進み、図８のフローＧがスタートされる。図８に示すように、ステップＧ１０において、連続操作が終了されたためフラグＦ1がＦ1＝０にリセットされる。次いでステップＧ２０では、タイマーＢ及びタイマーＣが作動中であれば、これらのタイマーＢ，Ｃが停止される。
【００６４】
ステップＧ３０において、フラグＦ2がＦ2＝０であるか否かが判定される。フラグＦ2は、図６のステップＥ１００においてＦ2＝１に設定されていれば、ＮｏルートからステップＧ４０へ進み、タイマーＤが作動中であるか否かが判定される。このタイマーＤは、調整スイッチ２５，２６の連続操作後の微調整期間Ｗ3を計測するために用いられるタイマーであり、上記のタイマーＢ，Ｃと別体で設けられていてもよく、タイマーＢ，Ｃと併用されていてもよい。
【００６５】
最初にフローＧへ進んだときは、タイマーＤは停止しているので、ステップＧ４０の判定ではＮｏルートからステップＧ５０へ進み、タイマーＤによる計測が開始される。次いで、ステップＧ６０でタイマーＤによるカウント時間が２０００ｍｓ以上になったか否かが判定される。この判定は、微調整期間Ｗ3内であるか否かの判定である。タイマーＤのカウント時間が２０００ｍｓ未満であれば、リターンされ、図５のフローチャートへ戻る。
【００６６】
すなわち、タイマーＤの作動中が微調整期間Ｗ3である。この期間内に調整スイッチ２５，２６のオン操作がされたら、図５のフローチャートのステップＳ４０の判定において、ＹｅｓルートからステップＳ５０へ進む。ステップＧ１０においてフラグＦ1がＦ1＝０に設定されているため、ステップＳ５０の判定ではＹｅｓルートから図６のフローＥへ進む。
【００６７】
図６のステップＥ１０の判定では、ＮｏルートからステップＥ１２０へ進み、図５のステップＳ４０において操作されたと判定された調整スイッチ２５，２６がプラス調整スイッチ２５であったか否かが判定される。操作されているスイッチがプラス調整スイッチ２５であれば、ＹｅｓルートからステップＥ１３０へ進み、設定車速Ｖに１ｋｍ／ｈが加算されて新たな設定車速Ｖが設定される。また、マイナス調整スイッチ２６が操作されていたのであれば、ＮｏルートからステップＥ１４０へ進み、設定車速Ｖから１ｋｍ／ｈが減算されて新たな設定車速Ｖが設定される。ステップＥ１３０又はステップＥ１４０で新たな設定車速が設定されたら、フローがリターンされる。つまり、図６のステップＥ１２０〜ステップＥ１４０は、微調整期間Ｗ3において設定車速Ｖを変更する場合に実施される。なお、微調整期間Ｗ3では、ドライバによる連続操作は無効とされている。
【００６８】
一方、微調整期間Ｗ3内に調整スイッチ２５，２６のオン操作がされなければ、図５のステップＳ４０からＮｏルートへ進み、図８のステップＧ１０，Ｇ２０を経て、ステップＧ３０の判定に進む。ステップＧ３０の判定では、ＮｏルートからステップＧ４０へ進み、タイマーＤは作動中であるため、ステップＧ６０の判定へ進む。タイマーＤのカウント時間が２０００ｍｓ以上になれば、ＹｅｓルートからステップＧ７０へ進み、フラグＦ2がＦ2＝０にリセットされる。そして、ステップＧ８０でタイマーＤが停止されて、フローがリターンされて図５のフローチャートへ戻る。
【００６９】
［４．効果］
したがって、本実施形態に係る運転支援装置によれば、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了後の一定時間Ｗ3は、調整スイッチ２５，２６で変更できる車速幅が、通常時の車速幅（第一車速幅ＶW1）よりも小さい車速幅（第二車速幅ＶW2）とされるため、設定車速を微調整することができ、ドライバの希望する設定車速を設定することができる。また、このように調整スイッチ２５，２６に対する操作で変更することができる車速幅を小さくする時間を設けることにより、ドライバは、まず連続操作によって所望の設定車速の近傍まで素早く近づけることができ、その後、所望の設定車速になるように微調整することができる。そのため、設定車速の設定を完了させるまでに要する時間を短縮することができる。
【００７０】
また、連続操作によって誤って設定車速を大きくしてしまったような場合等でも、一定時間Ｗ3が経過したら操作によって変更できる車速幅は元の第一車速幅ＶW1に戻るため、一定時間Ｗ3待てば車速幅が再び大きい状態となり、車速幅が小さい状態で何度も操作することを要さない。そのため、ドライバにとって利便性がよく、商品性や安全性を向上させることもできる。
【００７１】
また、連続操作の終了した時点が微調整期間（一定時間Ｗ3）の開始時点とされているため、ドライバは、連続操作後（調整スイッチ２５，２６から指を離したとき）からどのくらいの時間は微調整可能であるかを把握することができ、操作性を向上させることができる。
【００７２】
また、ＡＣＣは高速道路のように一定の車速で走行する場面で使用されることが多いが、通常時では調整スイッチ２５，２６をタップ操作又は連続操作すれば、５ｋｍ／ｈずつ設定車速を変更させることができるため、設定車速を法定車速に合わせ易くなる。また、変更の幅が大きいため、速やかに所望の設定車速にすることができ、調整スイッチ２５，２６を操作する時間を短くすることができるため、操作性の向上に加え、安全性も向上させることができる。
【００７３】
また、車間距離制御機能も兼ね備えている（すなわち、ＡＣＣを備えた）車両であるため、設定車速が設定されたときでも、先行車が存在する場合は車間距離制御を優先させ、設定車速までの範囲内で先行車に対して安全な車間距離を維持しながら走行することができる。また、先行車が存在しない場合や存在しなくなった場合は、速やかに設定車速まで車速を上げて走行することができ、安全性をより向上させながら、ドライバビリティをより向上させることができる。
【００７４】
また、調整スイッチ２５，２６に対する最初の操作によって設定される初期設定車速を５の倍数とすることにより、法定車速に合わせ易くすることができる。またドライバの所望の設定車速が５の倍数でなかったとしても、所望の設定車速近傍までは５の倍数というキリのいい数字で設定車速が変更されるので、ドライバの操作性を向上させることができる。
【００７５】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
【００７６】
上記の実施形態では、微調整期間Ｗ3の開始時点が、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了時点とされているが、これに限られない。例えば、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了が検出された後、一定時間Ｗ3内にドライバによるタップ操作が検出された場合は、このタップ操作が検出された時点を微調整期間Ｗ3の開始時点としてもよい。なお、ここでいう一定時間Ｗ3は、微調整期間Ｗ3と同じ時間である。言い換えると、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了後、一定時間Ｗ3内にタップ操作が検出されなければ微調整期間Ｗ3の開始時点は連続操作の終了時点とし、一定時間Ｗ3内にタップ操作が検出されたら微調整期間Ｗ3の開始時点をその操作時に更新する構成としてもよい。
【００７７】
これを図９（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。これらの図は、前述した図３（ａ）〜（ｃ）に対応するものであり、時刻ｔ2までは図３（ａ）〜（ｃ）と同様である。図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、時刻ｔ2において、プラス調整スイッチ２５への連続操作の終了を検出したら、まずこの連続操作の終了時点を微調整期間Ｗ3の開始時点とする。これにより、時刻ｔ2以降の調整スイッチ２５，２６に対する操作に基づく設定に係る車速幅は、第一車速幅ＶW1から第二車速幅ＶW2へ変更される。その後、一定時間Ｗ3内の時刻ｔ3′においてマイナス調整スイッチ２６に対するタップ操作が検出されると、第二車速幅ＶW2で設定車速が変更されると同時に、微調整期間Ｗ3の開始時点が時刻ｔ3′に更新される。
【００７８】
そして、時刻ｔ3′から一定時間Ｗ3内の時刻ｔ4′において、さらにタップ操作が検出されると、設定車速が第二車速幅ＶW2で変更されると同時に、微調整期間Ｗ3の開始時点が時刻ｔ4′にさらに更新される。時刻ｔ4′から一定時間Ｗ3が経過するまでの間に調整スイッチ２５，２６に対する操作が検出されなければ、時刻ｔ4′から一定時間Ｗ3が経過したｔ5′以降は、元の第一車速幅ＶW1に戻される。つまり、微調整期間Ｗ3の終了時点ｔ5′以降のｔ6′において、マイナス調整スイッチ２６のタップ操作が行われると、第一車速幅ＶW1が設定車速から減算される。
【００７９】
この構成をフローチャートで表すと、上記した図６のフローＥにおいて、ステップＥ１０とステップＥ２０との間に、「タイマーＤを停止させる」というステップＥ１５を追加し、その他の図５，図７及び図８のフローチャートはそのまま適用して実現することができる。
このような構成によれば、ドライバは、調整スイッチ２５，２６から指を離して連続操作を終了してから、一定時間Ｗ3内にさらにタップ操作をすることにより微調整期間Ｗ3を更新することができる。そのため、ドライバは比較的時間に余裕を持って微調整を行うことができ、操作性を向上させることができる。
【００８０】
また、上記実施形態では、微調整期間Ｗ3内で調整スイッチ２５，２６に対して連続操作が検出されても、その操作は無効としているが、連続操作が検出されたら微調整期間Ｗ3を強制的に終了させて、第一車速幅ＶW1で変更するように構成してもよい。また、微調整期間Ｗ3内に連続操作が検出されたら、微調整期間Ｗ3内では第二車速幅ＶW2で連続的に設定車速を増減させる構成としてもよい。
【００８１】
また、第一車速幅ＶW1の具体的な値は５ｋｍ／ｈに限られない。第一車速幅ＶW1は５で割り切れる数が好ましいが、２ｋｍ／ｈや３ｋｍ／ｈ等の小さい車速幅でもよく、１０ｋｍ／ｈのように大きい車速幅であってもよい。同様に、第二車速幅ＶW2の具体的な値は１ｋｍ／ｈに限定されず、例えば0.1ｋｍ／ｈや0.5ｋｍ／ｈ等の車速幅としてもよい。第二車速幅ＶW2が少なくとも第一車速幅ＶW1よりも小さい値であれば、上述の実施形態と同様の効果を奏するものとなる。
【００８２】
また、上記実施形態では、調整スイッチ２５，２６に対する最初の操作を検出したときに、５の倍数になるように余りを算出しているが、最初の操作であっても予め設定された第一車速幅ＶW1を単純に設定車速に加算又は減算する構成であってもよい。
また、上記の実施形態では、定速走行制御機能と車間距離制御機能とを兼ね備えたＡＣＣについて説明したが、車間距離制御機能は備えていなくてもよく、設定された車速を維持して走行する定速走行制御機能を有していればよい。また、この場合、先行車との車間距離を検出する必要がないため、レーダー１１は不要である。
【００８３】
また、車速設定スイッチ２０の構成や配置は上記したものに限られない。例えば、設定車速を増減調整する調整スイッチが、上記したような押しボタン式ではなく、トグルスイッチのような構成であってもよく、レジュームスイッチ２４やセットスイッチ２２と別体で設けられていてもよい。
また、ディスプレイ１４の表示される情報や配置等は上記したものに限られず、ドライバが先行車との車間距離や設定車速がいくつであるかを認識できるような構成であればよい。
【００８４】
また、上記したドライバによる調整スイッチ２５，２６に対する操作が連続操作であるか否かを判定するための判定時間Ｗ1や、連続操作時の周期Ｗ2及び車速幅を変更する期間の長さは、あくまでも例示であって、これらに限定されるものではない。上記実施形態では、判定時間Ｗ1が５００ｍｓ、連続操作時の周期Ｗ2が２００ｍｓ、微調整期間Ｗ3が２０００ｍｓ（２秒）に設定されているが、例えば判定時間Ｗ1が４００ｍｓ、連続操作時の周期Ｗ2が２５０ｍｓ、微調整期間Ｗ3が３０００ｍｓ等であっても構わない。つまり、これらの時間は、ドライバがスイッチ操作を行うときに操作しやすいものであれば、特に限定はされない。
【符号の説明】
【００８５】
１１ レーダー
１４ ディスプレイ（表示手段）
２０ 車速設定スイッチ
２２ セットスイッチ
２５ プラス調整スイッチ（調整手段）
２６ マイナス調整スイッチ（調整手段）
３０ 車両ＥＣＵ（電子制御装置）
３１ 設定車速制御部（設定車速制御手段）
３２ 車間距離制御部（車間距離制御手段）
３３ 定速走行制御部（定速走行制御手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を設定車速に維持して走行する機能を有する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバの運転操作の負担を軽減するために、所定の速度範囲内において、アクセルペダルを踏まなくても設定された車速（設定車速）に車速を維持して走行するクルーズコントロール装置を備えた車両が実用化されている。クルーズコントロール装置付きの車両は、ドライバが設定した車速を維持しながら自動的に走行することが可能であり、特に高速道路のような定速走行できる場所において活用されている。また、自車の前方に先行車がいる場合に、先行車との車間距離を安全に保ちながら自動的に追従走行する車間制御装置を備えた車両も実用化されている。さらに、これらの機能を併せ持った車間距離制御付クルーズコントロール装置を備えた車両も実用化されている。
【０００３】
例えば特許文献１に記載のオートクルーズ制御装置では、車間制御対象となる先行車が存在するときは車間制御量を算出し、加速手段及び減速手段を駆動制御することによって自車を先行車に追従させて走行させる車間制御を実行する。また、先行車が存在しないときは車速制御量を算出し、加速手段及び減速手段を駆動制御することによって設定車速を維持して自車を走行させる車速制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７７４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、自車の車速を設定された車速に合わせながら走行する機能を有する車両では、この機能を使用する場合に、ドライバの希望する設定車速がドライバによって設定される。この設定は、例えば車両のハンドル付近に設けられた操作スイッチ等をドライバが操作することにより行われる。この操作スイッチには、メイン電源をオンにするメインスイッチや、現時点の車速を設定するセットスイッチや設定された車速を調整するための調整スイッチ等がある。例えば、セットスイッチを一回押すと現在の走行速度が設定車速として設定され、調整スイッチを押すとこの設定車速が増減される。運転席には、ドライバが設定車速を確認できるようにディスプレイが設けられ、このディスプレイに調整中の設定車速や最終的に設定された設定車速が表示される。
【０００６】
ところで、ドライバによる設定車速の設定は、当然走行中に行われうるものであるため、ドライバが希望する設定車速を速やかに設定する必要がある。また、ドライバが希望する設定車速は、時速６０ｋｍや時速８０ｋｍといった法定車速のように切りのいい数字とも限らず、法定車速よりも少し遅い速度（例えば時速７８ｋｍ）に設定したい等と考える場合もある。そのため、簡単な操作で設定車速を微調整できることが望まれる。
【０００７】
本件はこのような課題に鑑み案出されたもので、車速を設定車速に維持して走行する車両において、設定車速を微調整することができ、短時間で設定車速を設定することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）ここで開示する運転支援装置は、車両の車速を設定車速に維持して走行させる定速走行制御手段と、前記設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整手段と、前記調整手段に対する操作を検出し、前記操作に基づく前記車速幅で前記設定車速を設定する設定車速制御手段と、前記設定車速制御手段で設定された前記設定車速を表示する表示手段とを備える。
前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する連続的な操作の終了を検出したら、一定時間は前記操作に基づく設定に係る車速幅を、前記一定時間以外での前記操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくすることを特徴としている。
【０００９】
言い換えると、前記設定車速制御手段により制御される車速幅には、通常時の前記調整手段に対する操作に基づく設定に係る車速幅（第一車速幅）と、連続的な操作の終了を検出してからの一定時間の前記調整手段に対する操作に基づく設定に係る車速幅（第二車速幅）とがあり、前記第二車速幅が前記第一車速幅よりも小さいことを特徴としている。なお、ここでいう通常時とは、連続的な操作の終了を検出してからの一定時間を除いた時間を意味する。
【００１０】
（２）前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点とすることが好ましい。
（３）前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を、前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されなければ前記終了時点とし、前記終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されたら前記操作時に更新することが好ましい。
（４）前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する最初の操作を検出したときは前記設定車速を５の倍数に設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の運転支援装置によれば、調整手段に対する連続的な操作の終了後、一定時間は調整手段に対する操作に基づく設定に係る車速幅が、一定時間以外（すなわち、通常時）での操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくされるため、設定車速を微調整することができる。また、このように調整手段に対する操作で変更することができる車速幅を小さくする時間を設けることにより、ドライバは、まず連続操作によって所望の設定車速の近傍まで素早く近づけることができ、その後、所望の設定車速になるように微調整することができるため、設定車速を所望の値に設定するまでに要する時間を短縮することができる。また、連続操作によって誤って設定車速を大きくしてしまったような場合等でも、操作によって変更できる車速幅は一定時間が経過したら元に戻るため、一定時間待てば車速幅が再び大きい状態となり、車速幅が小さい状態のままで何度も操作することを要さない。そのため、ドライバにとって利便性がよく、商品性や安全性を向上させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る運転支援装置を例示するブロック図である。
【図２】一実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両の部分的な模式図であり、（ａ）は運転席近傍の全体構成図，（ｂ）は車速設定スイッチの構成図，（ｃ）はディスプレイの表示内容の例示である。
【図３】一実施形態に係る運転支援装置におけるスイッチ操作と設定車速との関係を説明するための図であり、（ａ）は時間に対する設定車速の変化を示し、（ｂ）はドライバによるプラス調整スイッチのオンオフ操作を示し、（ｃ）はドライバによるマイナス調整スイッチのオンオフ操作を示す。
【図４】一実施形態に係る運転支援装置における設定車速の操作手順を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る運転支援装置における設定車速の制御手順を示すフローチャートである。
【図６】図５に示すフローチャートのサブフローチャートである。
【図７】図５に示すフローチャートのサブフローチャートである。
【図８】図５に示すフローチャートのサブフローチャートである。
【図９】他の実施形態に係る運転支援装置におけるスイッチ操作と設定車速との関係を説明するための図であり、（ａ）は時間に対する設定車速の変化を示し、（ｂ）はドライバによるプラス調整スイッチのオンオフ操作を示し、（ｃ）はドライバによるマイナス調整スイッチのオンオフ操作を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
［１．全体構成］
本実施形態の運転支援装置は、所定の速度範囲内（例えば、時速４０ｋｍ〜１００ｋｍ）において、ドライバがアクセルペダルを踏まなくても設定された車速に車速を維持して走行する定速走行制御機能（クルーズコントロール機能）と、先行車が存在する場合に先行車との車間距離を安全に保ちながら自動的に追従走行する車間距離制御機能とを兼ね備えた車間距離制御付クルーズコントロール（Adaptive Cruise Control、以下、ＡＣＣと略称する。）機能を有する。この運転支援装置による支援制御は、車両ＥＣＵ（電子制御装置）３０によって制御される。ここでは、図１を用いて車両ＥＣＵ３０の入力側及び出力側にそれぞれ接続される装置を順に説明する。
【００１４】
まず、車両ＥＣＵ３０の入力側には、レーダー１１，車速センサ１２，アクセル開度センサ１３，ブレーキ装置１６及び車速設定スイッチ２０が接続される。
レーダー１１は、例えば車両の前端部中央に設置されたレーザレーダーやミリ波レーダー等であって、車両の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両の前方を走行する先行車の情報を検出する。ここで検出される先行車の情報は、例えば、先行車の有無情報や、先行車までの距離（車間距離），角度（相対位置）や速度（相対速度）等の情報である。レーダー１１により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に伝達される。なお、レーダー１１は、少なくとも自車両の前方を走行する先行車の有無情報及び車間距離情報を取得できればよく、その設置場所は前端部中央に限られない。
【００１５】
車両に設けられた車速センサ１２は、自車両の車速を検出するものであり、例えば駆動輪の回転速度に応じた車速信号（車速情報）を出力する。また、アクセルペダルの近傍に設けられたアクセル開度センサ１３は、アクセルペダルの開度を検出するものであり、例えばアクセルペダルの踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。これら車速センサ１２及びアクセル開度センサ１３で検出された車速情報及びアクセル開度情報は、それぞれ随時車両ＥＣＵ３０に伝達される。また、ブレーキ装置１６にはブレーキセンサが含まれ、このブレーキセンサによりドライバのブレーキ操作（例えば、ブレーキペダルの踏み込みの有無や踏み込み量，ブレーキ液圧等）を検出する。この検出結果も車両ＥＣＵ３０へ伝達される。
【００１６】
車両の運転席には、本支援装置による支援制御が実施される場合に、目標とされる設定車速を設定するための車速設定スイッチ２０が設けられる。この車速設定スイッチ２０は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、例えばハンドル１９の右側のスポーク１９ａに設けられ、ドライバがハンドル１９を握ったときに容易に操作できる位置に設けられる。
【００１７】
この車速設定スイッチ２０は、メインスイッチ（ＡＣＣスイッチ）２１と、セットスイッチ（Ｓｅｔスイッチ）２２と、キャンセルスイッチ（Ｃａｎｃｅｌスイッチ）２３と、レジュームスイッチ（Ｒｅｓスイッチ）２４とを有する。メインスイッチ２１は、ＡＣＣの作動開始及び作動終了のためのスイッチであり、メインスイッチ２１を一回押すとＡＣＣのメイン電源がオンとなり、もう一回押すとＡＣＣのメイン電源がオフとなる。セットスイッチ２２は、車両の現在の車速を初期の設定車速（初期値）に設定するための初期設定用スイッチである。例えば、メインスイッチ２１を一回押した後にセットスイッチ２２を押したとき、車両が時速６３ｋｍで走行していれば、初期設定車速は時速６３ｋｍに設定される。
【００１８】
キャンセルスイッチ２３は、ＡＣＣを一時的に解除してスタンバイ状態とするためのスイッチである。レジュームスイッチ２４は、キャンセルスイッチ２３によってスタンバイ状態にされた後にＡＣＣを復帰させるためのスイッチである。例えば設定車速が時速１００ｋｍに設定されて高速道路を走行しているときに、渋滞にあって一時的にＡＣＣを解除したい場合、キャンセルスイッチ２３を一回押すと、そのときの設定車速（つまり、時速１００ｋｍ）を記憶した状態で一時的にＡＣＣが解除される。そして、渋滞が解消したときにレジュームスイッチ２４を一回押すと、記憶されていた設定車速（時速１００ｋｍ）が再び設定され、ＡＣＣが復帰される。
【００１９】
さらに、車速設定スイッチ２０は、セットスイッチ２２への操作により設定された初期設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整スイッチ（調整手段）を有する。この調整スイッチには、所定の車速幅ずつ増加させるためのプラス調整スイッチ２５（＋スイッチ）と、プラス調整スイッチ２５を操作したときと同じ車速幅ずつ減少させるためのマイナス調整スイッチ２６（−スイッチ）とがある。なお、ここでは図２（ｂ）に示すように、レジュームスイッチ２４とプラス調整スイッチ２５、及び、セットスイッチ２２とマイナス調整スイッチ２６は、それぞれ一つのスイッチで構成されている。この車速設定スイッチ２０に対する操作は、後述の設定車速制御部３１によって検出される。なお、以下、プラス調整スイッチ２５とマイナス調整スイッチ２６とを特に区別しないときは、単に調整スイッチ２５，２６という。
【００２０】
また、車両ＥＣＵ３０の出力側には、ディスプレイ１４，スロットル弁１５及びブレーキ装置１６が接続される。
車両の運転席近傍に設けられたディスプレイ（表示手段）１４は、車速や燃費等の走行情報や外気温度等の情報、車速設定スイッチ２０で設定された設定車速や先行車との車間距離等を表示する。ディスプレイ１４は、ドライバから見やすい位置であればその位置は特に限定されない。例えば図２（ａ）に示すように運転席のインパネ１７に設けられてもよく、ナビゲーション装置のモニター１８と併用されてもよい。ディスプレイ１４は、車両ＥＣＵ３０によって表示内容が制御される。
【００２１】
ディスプレイ１４には、後述する設定車速制御部３１からの指令に応じて、例えば図２（ｃ）のような情報が表示される。ディスプレイ１４の中央部には、先行車との車間距離がどの程度であるのかが表示され、図２（ｃ）では先行車との車間距離が十分確保されている状態が示されている。車間距離が短くなると、車両の下に表示される台形部の数が二つや一つに減るようになっている。また、ディスプレイ１４の右上部には、現在設定されている設定車速が表示され、図２（ｃ）では設定車速が時速７８ｋｍに設定されている。設定車速がドライバの操作によって変化する場合は、この数字がドライバの操作に応じて変化する。
【００２２】
スロットル弁１５は図示しないエンジンの出力を調整するものであり、ブレーキ装置１６は車両に制動力を与えるものである。スロットル弁１５及びブレーキ装置１６の作動は、車両ＥＣＵ３０によって制御される。
車両ＥＣＵ３０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、スイッチの操作時間を計測するタイマー等を備えており、定速走行制御及び車間距離制御を実施するものである。
【００２３】
［２．制御構成］
［２−１．制御の概要］
本実施形態の車両ＥＣＵ３０では、おもに二つの制御が実施される。第一の制御は定速走行制御であり、第二の制御は車間距離制御である。
【００２４】
定速走行制御とは、アクセルペダルを踏み続けることなく、設定された速度（設定車速）を維持して走行する、クルーズコントロールやオートクルーズと称される制御である。具体的には、自車両の前方に先行車が存在する場合は、この先行車が設定車速よりも高速で車間距離制御を行う距離よりも遠方を走行していれば設定車速で走行するように制御する。また、自車両の前方に先行車が存在しない場合は、他車両に関わらず設定車速で走行するように制御する。
【００２５】
一方、車間距離制御とは、自車両の前方に、自車両と同一車線を自車両よりも低速で走行する先行車が存在する場合は、自車両の車速を落として先行車に追従させる、追従制御とも呼ばれる制御である。この車間距離制御では、自車両の前方を走行する先行車が速度を上げて走行した場合は、設定車速までは先行車に追従して走行し、自車両と先行車との車間距離を目標とする車間距離に近づけるように自車両の車速を増減させ、先行車に追従するように制御する。言い換えると、先行車との車間距離や自車両の車速を調整しながら、先行車に追従走行する制御である。
本実施形態の車両ＥＣＵ３０では、自車両の車速と、先行車との車間距離とに応じて、定速走行制御及び車間距離制御が切り替えられて実施される。
【００２６】
［２−２．制御ブロック構成］
車両ＥＣＵ３０は、上記の二種類の制御を実現するために、設定車速制御部３１としての機能要素と、車間距離制御部３２としての機能要素と、定速走行制御部３３としての機能要素とを有している。これら設定車速制御部３１，車間距離制御部３２及び定速走行制御部３３は、ドライバによるメインスイッチ２１への操作によって作動が開始される。
【００２７】
設定車速制御部（設定車速制御手段）３１は、ドライバの車速設定スイッチ２０に対する操作を検出し、この操作に基づいて設定車速を設定するものである。また、設定車速制御部３１は、設定される車速をディスプレイ１４に表示させ、ドライバに対する設定車速の報知を行う。この表示は、設定車速を調整しているときはその変化を逐一表示し、設定車速が最終的に決定した場合は、設定された車速を表示し続ける。まず、設定車速の設定方法の例を説明する。
【００２８】
ドライバによってメインスイッチ２１が一回押され、ＡＣＣのメイン電源がオンにされると、ＡＣＣはスタンバイ状態となる。このとき、セットスイッチ２２が一回押されると、その時の車速センサ１２で検出された車速が初期設定車速として設定される。設定車速制御部３１は、まずこの設定車速をディスプレイ１４に表示させる。ドライバはディスプレイ１４に表示された設定車速を見て、設定車速を調整したいと考えた場合は、速度を上げたければプラス調整スイッチ２５を押せばよく、速度を下げたければマイナス調整スイッチ２６を押せばよい。
【００２９】
この操作には、調整スイッチ２５，２６を一回押してすぐに指を離す単発の操作（以下、この操作をタップ操作という。）と、調整スイッチ２５，２６を一回押してからすぐに指を離さず、継続して押し続ける連続的な操作（以下、この操作を連続操作という。）とがある。設定車速制御部３１は、これら操作を区別して検出し、検出した操作に応じて設定車速を変化させる。
【００３０】
設定車速制御部３１は、ドライバによる調整スイッチ２５，２６の操作が、タップ操作であるか連続操作であるかを、調整スイッチ２５，２６が押されている時間によって判定する。例えば、調整スイッチ２５，２６のいずれか一方が一回押され、押された状態の時間が予め設定された判定時間Ｗ1（例えば５００ｍｓ）よりも短ければタップ操作であると判定し、この判定時間Ｗ1以上押し続けられていれば連続操作であると判定する。
【００３１】
タップ操作の場合、設定車速制御部３１は、プラス調整スイッチ２５のタップ操作を一回検出したら、所定の車速幅を設定車速に加算して増加させ、マイナス調整スイッチ２６のタップ操作を一回検出したら、所定の車速幅を設定車速から減算して減少させる。この所定の車速幅（すなわち、調整スイッチ２５，２６に対する操作に基づく設定に係る車速幅）は、通常時では時速５ｋｍ（５ｋｍ／ｈ）に設定されている。なお、この通常時とは、後述する微調整期間Ｗ3以外の時を意味する。すなわち、設定車速制御部３１は、一回のタップ操作を検出したら、検出した調整スイッチ２５，２６に応じて、現在の設定車速に５ｋｍ／ｈを加算し、或いは現在の設定車速から５ｋｍ／ｈを減算する。以下、この通常時の車速幅を第一車速幅ＶW1という。
【００３２】
また、連続操作の場合、設定車速制御部３１は、プラス調整スイッチ２５の連続操作を検出したら、設定車速に予め設定された所定周期Ｗ2（例えば２００ｍｓ）で所定の車速幅ずつ加算し続け、設定車速を連続的に増加させる。また、マイナス調整スイッチ２６の連続操作を検出した場合も同様に、設定車速から所定周期Ｗ2（例えば２００ｍｓ）で所定の車速幅ずつ減算し続け、設定車速を連続的に減少させる。連続操作によって変更される設定車速の車速幅も、タップ操作時と同じ第一車速幅ＶW1（すなわち、５ｋｍ／ｈ）に設定されている。
【００３３】
つまり、設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６に対する操作の種類（タップ操作か連続操作か）にかかわらず、第一車速幅ＶW1で設定車速を増減させる。ただし、設定車速制御部３１は、セットスイッチ２２で初期設定車速が設定された後、最初に調整スイッチ２５，２６に対する操作を検出したときは、設定車速が５の倍数になるように調節しながら設定車速を増減させる。
【００３４】
例えば、現在の車速が６３ｋｍ／ｈのときにセットスイッチ２２が操作され、初期設定車速として６３ｋｍ／ｈが設定され、そのあと最初にドライバによってプラス調整スイッチ２５が一回タップ操作された場合は、車速幅５ｋｍ／ｈを加算するのではなく、設定車速が５の倍数になるように、２ｋｍ／ｈが加算され、設定車速として６５ｋｍ／ｈが設定される。この２ｋｍ／ｈは、初期設定車速６３ｋｍ／ｈを５で除算したときの余りを、５から減算した値である。
【００３５】
また、設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了を検出したら、一定時間Ｗ3（例えば、２０００ｍｓ）の間は、調整スイッチ２５，２６に対する操作に基づく設定に係る車速幅を上記の５ｋｍ／ｈよりも小さい値とする。つまり、調整スイッチ２５，２６を押していた状態から指が離されたことが検出されたら、連続操作の終了時点から一定時間Ｗ3が経過するまでの間の車速幅が第一車速幅ＶW1よりも小さい車速幅（以下、これを第二車速幅ＶW2という。）に変更される。第二車速幅ＶW2は、小さいほど微調整が可能となるため、ここでは最小単位である１ｋｍ／ｈに設定されている。また、第二車速幅ＶW2とする一定時間Ｗ3のことを、微調整期間Ｗ3とも呼ぶ。なお、本実施形態の微調整期間Ｗ3では、タップ操作によって設定車速を第二車速幅ＶW2ずつ変更することができ、連続操作は無効とされる。
【００３６】
つまり、ドライバが初期設定車速から変更したいと考える場合は、調整スイッチ２５，２６をタップ操作又は連続操作することによって所望の設定車速にすることができる。このとき、所望の設定車速が５の倍数であれば、タップ操作又は連続操作によって第一車速幅ＶW1である５ｋｍ／ｈずつ設定車速を変更することができるため、所望の設定車速とすることができる。また、所望の設定車速が５の倍数でない場合は、まず連続操作によって所望の設定車速付近まで５ｋｍ／ｈずつ近づけ、連続操作の後の微調整期間Ｗ3内に、調整スイッチ２５，２６をタップ操作することによって１ｋｍ／ｈずつ設定車速を増減させ、所望の設定車速に設定することができる。なお、微調整期間Ｗ3が経過したら、車速幅は第二車速幅ＶW2から第一車速幅ＶW1へ戻るため、再び５ｋｍ／ｈずつ設定車速を変更させることができる。
【００３７】
以上の内容を、ドライバによる調整スイッチ２５，２６の操作と合わせて、図３（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。時刻ｔ0でセットスイッチ２２が押されると、設定車速制御部３１は、その時点での実車速（車速センサ１２で検出された車速）を初期設定車速Ｖ0として設定する。その後、設定車速制御部３１は、ここではプラス調整スイッチ２５への操作を検出し（時刻ｔ1）、プラス調整スイッチ２５のオン状態が判定時間Ｗ1（５００ｍｓ）以上であれば、それが連続操作であると判定する。連続操作であると判定したら、設定車速制御部３１は、所定の周期Ｗ2（２００ｍｓ）で連続的に設定車速を第一車速幅ＶW1（５ｋｍ／ｈ）ずつ増加させる。
【００３８】
時刻ｔ2において、プラス調整スイッチ２５への連続操作の終了を検出したら（連続操作を検出しなくなったら）、この連続操作の終了時点を微調整期間Ｗ3の開始時点とする。つまり、時刻ｔ2から一定時間Ｗ3（２０００ｍｓ）の間は、調整スイッチ２５，２６で変更することができる車速幅が第二車速幅ＶW2（１ｋｍ／ｈ）に変更され、例えば、時刻ｔ3、ｔ4においてマイナス調整スイッチ２６がタップ操作されると、設定車速は１ｋｍ／ｈずつ減算される。
【００３９】
そして、時刻ｔ2から一定時間Ｗ3が経過したｔ5以降は、元の第一車速幅ＶW1に戻される。つまり、例えば微調整期間Ｗ3の終了時点ｔ5以降の時刻ｔ6において、マイナス調整スイッチ２６のタップ操作が行われると、第一車速幅ＶW1の５ｋｍ／ｈが設定車速から減算される。ドライバは、ディスプレイ１４に表示される設定車速を見ながら、連続操作とタップ操作により、微調整を行いながら所望の設定車速に設定することができる。
【００４０】
また、設定車速制御部３１は、キャンセルスイッチ２３が押されたことを検出した場合は、その時点の設定車速を記憶したまま一時的にＡＣＣを解除する。その後、レジュームスイッチ２４が押されたことを検出した場合は、キャンセルスイッチ２３が押されたときに記憶した設定車速を再び設定車速に設定する。なお、メインスイッチ２１が再び押されたことを検出したときは、メイン電源がオフにされるため、それまでの設定車速はリセットする。
【００４１】
車間距離制御部（車間距離制御手段）３２は、レーダー１１で先行車が検出されたら、先行車の車速変化に合わせて、設定車速制御部３１で設定された車速の範囲内で車間距離を目標の車間距離に保ちながら追従走行するように、スロットル弁１５やブレーキ装置１６の作動を制御して、自車両の車速を制御するものである。目標の車間距離は、車速センサ１２で検出される自車両の車速に応じて設定される。また、ドライバの操作によって車間距離を長，中，短の三段階に設定できるように構成されていてもよい。車間距離制御部３２の制御構成は、周知の技術を種々適用可能である。
【００４２】
定速走行制御部（定速走行制御手段）３３は、先行車との車間距離制御を実施する必要がない場合に、設定車速制御部３１で設定された設定車速に車速を維持して走行するようにスロットル弁１５やブレーキ装置１６の作動を制御し、自車両の車速を制御するものである。つまり、定速走行制御部３３は、車間距離制御部３２による追従制御を優先させながら、設定車速制御部３１で設定された車速を超えない範囲内で車速制御を実施する。この定速走行制御部３３の制御構成も周知の技術を種々適用可能であり、詳細は省略する。
【００４３】
なお、定速走行制御部３３による定速走行制御が実施されているときに、アクセル開度センサ１３でアクセルペダルが踏み込まれたことが検出されたときは、定速走行制御部３３はドライバに加速意思があると判定してＡＣＣを一時的に解除する。その後、アクセルペダルへの踏み込みがなくなったことが検出されると、定速走行制御部３３は、ＡＣＣを自動的に復帰して、車速を設定車速に戻す。また、ブレーキセンサでブレーキペダルが踏み込まれたことが検出されたときは、定速走行制御部３３はドライバに減速意思があると判定してＡＣＣを解除する。その後、ドライバによるレジュームスイッチ２４への操作が検出されたらＡＣＣを復帰させる。
【００４４】
［３．フローチャート］
次に、図４及び図５のフローチャートを用いて、設定車速の操作手順及び車両ＥＣＵ３０の設定車速制御部３１で実施される制御手順を説明する。図４のフローチャートは、ドライバによって車速が設定される操作手順を説明するものであり、まず図４を用いて設定車速が設定されるまでの概要を説明する。
【００４５】
［３−１．操作の流れ］
図４に示すように、ドライバが調整スイッチ２５，２６を一回押すと、ステップＡ１０からタップ操作側のフローに進められ、ステップＡ２０において、微調整期間Ｗ3内か否かの判定がされる。最初は微調整期間Ｗ3内ではなく通常時であるため、ステップＡ３０において初期の設定車速に対して第一車速幅ＶW1の５ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定される。
【００４６】
次いでステップＡ４０において、ドライバが調整スイッチ２５，２６を５００ｍｓ以上押し続けているか否かが判定される。すなわち、ステップＡ４０は、ドライバの操作がタップ操作であるか連続操作であるかの判定ステップであり、ここでいう５００ｍｓは上記した判定時間Ｗ1である。ドライバが調整スイッチ２５，２６を操作している時間が５００ｍｓ未満であれば、ドライバによる操作はタップ操作であると判定されて操作完了とされる。一方、ドライバが５００ｍｓ以上押し続けていれば、ドライバによる操作は連続操作であると判定されて、ステップＡ１０にリターンされて連続操作側のフローに進められる。
【００４７】
連続操作であると判定された場合は、ステップＡ５０においてタイマーによるカウント（計測）時間が２００ｍｓを経過したか否かが判定され、経過していなければステップＡ６０で連続操作中であるか否か（連続操作が継続されているか否か）が判定される。この２００ｍｓは、上記した連続操作時の所定周期Ｗ2である。連続操作中であればステップＡ５０へ戻り、カウント時間が２００ｍｓを経過したら、ステップＡ７０へ進む。ステップＡ７０では、現在の設定車速に対して５ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定され、ステップＡ８０でカウント時間がリセットされて、ステップＡ１０へリターンされる。
【００４８】
一方、ステップＡ６０において連続操作中でない場合は、ステップＡ９０へ進み、微調整期間Ｗ3が設定され、ステップＡ１０へリターンされる。微調整期間Ｗ3が設定されてリターンされた場合は、ステップＡ２０の判定でＹｅｓルートからステップＡ３５へ進み、設定車速に対して第二車速幅ＶW2である１ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定される。つまり、微調整期間Ｗ3が終了するまでの間は、ステップＡ３５において第二車速幅ＶW2の値が設定車速に加算又は減算され、それ以外の時間（微調整期間Ｗ3以外）では、ステップＡ３０又はステップＡ７０において第一車速幅ＶW1の値が設定車速に加算又は減算される。
【００４９】
［３−２．演算の流れ］
次に、図５〜図８のフローチャートを用いて、設定車速制御部３１で実施される設定車速の制御手順の詳細を説明する。図６〜図８は、図５のフローチャートのサブフローチャートであり、これらのフローチャートは所定の制御周期（上記した連続操作時の所定周期Ｗ2よりも短い演算周期，例えば２０ｍｓ）でそれぞれ動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。図５〜図８のフローチャート中のＶは設定車速を表す。
【００５０】
ドライバによるメインスイッチ２１のオン操作が行われると、以下の制御フローがスタートする。図５に示すように、まずステップＳ１０において、セットスイッチ２２がオン操作されたか否かが判定される。オン操作されているときは、ＹｅｓルートからステップＳ２０へ進み、設定車速Ｖが実車速（すなわち、セットスイッチ２２が押されたことが検出されたときの車速）に設定される。つまり、実車速が設定車速Ｖの初期値Ｖ0とされる。次いで、ステップＳ３０において、設定車速Ｖを５で割ったときの余りＡを算出する。一方、セットスイッチ２２がオン操作されていないときは、ＮｏルートからステップＳ３０へ進む。なお、ステップＳ３０で算出される余りＡは、後述するフローＥのステップＥ５０，Ｅ７０でのみ使用される値であり、実車速が５で割り切れない半端な数である場合であっても設定車速の値を５の倍数に揃えるためのものである。設定車速が５の倍数に揃えられた後には、余りＡの値は０のままとなる。
【００５１】
ステップＳ４０では、プラス調整スイッチ２５又はマイナス調整スイッチ２６がオン操作されたか否かが判定される。いずれの調整スイッチ２５，２６も操作されていなければ、ＮｏルートからステップＳ８０へ進み、図８のフローＧがスタートされる。フローＧについては後述する。
ステップＳ４０において、調整スイッチ２５，２６がオン操作されていれば、ＹｅｓルートからステップＳ５０へ進み、フラグＦ1がＦ1＝０であるか否かが判定される。フラグＦ1がＦ1＝０であると判定されたら、ステップＳ６０に進み、図６のフローＥがスタートされる。一方、フラグＦ1がＦ1＝０でないと判定されたら、ステップＳ７０へ進み、図７のフローＦがスタートされる。
【００５２】
ここで、フラグＦ1は連続操作されているか否かをチェックするための変数である。フラグＦ1＝０は調整スイッチ２５，２６に対する操作が判定時間Ｗ1未満であること（すなわちタップ操作であること）を意味し、フラグＦ1＝１は調整スイッチ２５，２６に対する操作が判定時間Ｗ1以上であること（調整スイッチ２５，２６が５００ｍｓ以上押し続けられていること、すなわち連続操作であること）を意味する。
【００５３】
まず、フローＥについて説明する。図６に示すように、ステップＥ１０においてフラグＦ2がＦ2＝０であるか否かが判定される。フラグＦ2がＦ2＝０であると判定されたら、ＹｅｓルートからステップＥ２０へ進む。一方、フラグＦ2がＦ2＝０でないと判定されたら、ＮｏルートからステップＥ１２０へ進む。ここで、フラグＦ2は、微調整期間Ｗ3であるか否かをチェックするための変数である。フラグＦ2＝０は通常時を意味し、フラグＦ2＝１はタップ操作時の車速幅が第二車速幅ＶW2となっていることを意味する。
【００５４】
最初の制御周期では、微調整期間Ｗ3とはなっていないためステップＥ２０へ進み、タイマーＢが作動中であるか否かが判定される。このとき、タイマーＢは作動開始されていないため、ＮｏルートからステップＥ３０へ進み、タイマーＢによる計測が開始される。次いでステップＥ４０において、図５のステップＳ４０で操作されたと判定された調整スイッチ２５，２６がプラス調整スイッチ２５であったか否かが判定される。操作されたスイッチがプラス調整スイッチ２５のときは、ＹｅｓルートからステップＥ５０へ進み、図５のステップＳ３０で算出された余りＡを５から減算した値に初期設定車速Ｖ0を加算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。なお、このタイマーＢは、調整スイッチ２５，２６のオン操作がタップ操作なのか連続操作なのかを判別する（判定時間Ｗ1を計測する）ために用いられるタイマーである。
【００５５】
一方、ステップＥ４０において、操作されたスイッチがマイナス調整スイッチ２６である（プラス調整スイッチ２５でない）と判定されたら、ＮｏルートからステップＥ６０へ進み、余りＡが０でないか否かが判定される。余りＡが０でない場合は、ステップＥ７０において初期設定車速Ｖ0から余りＡを減算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。また、余りＡが０の場合は、ステップＥ８０において初期設定車速Ｖ0から５を減算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。ステップＥ５０，ステップＥ７０又はステップＥ８０において新たな設定車速が設定されたら、ステップＥ９０へ進む。なお、これらのステップＥ３０〜ステップＥ８０は、セットスイッチ２２で初期設定車速Ｖ0が設定された後、最初に調整スイッチ２５，２６に対する操作を検出したときに、設定車速Ｖが５の倍数になるように調節されるものであり、最初の制御周期時のみ実施される。
【００５６】
ステップＥ９０では、ステップＥ３０で計測が開始されたタイマーＢによるカウント時間が５００ｍｓ以上になったか否かが判定される。タイマーＢのカウント時間が５００ｍｓ未満のときはＮｏルートからフローがリターンされ、図５のフローチャートへ戻る。図５において、セットスイッチ２２は最初の制御周期でのみオン操作されるため、ステップＳ１０の判定ではＮｏルートからステップＳ３０，Ｓ４０へと進み、調整スイッチ２５，２６が５００ｍｓ以上押し続けられていればＹｅｓルートへ進む。そして、ステップＳ５０の判定ではＹｅｓルートへ進むため、再び図６のフローＥへ進む。図６のフローＥでは、ステップＥ１０及びステップＥ２０のいずれの判定でもＹｅｓルートへ進み、ステップＥ９０の判定が繰り返される。
【００５７】
つまり、調整スイッチ２５，２６が一回押されると（図５のステップＳ４０）、タイマーＢの計測開始（図６のステップＥ３０）とほぼ同時に初期設定車速Ｖ0にある値が加算又は減算され、５の倍数の新たな設定車速が設定される（図６のステップＥ５０，Ｅ７０及びＥ８０）。そして、調整スイッチ２５，２６が押され続けている場合は、図５のステップＳ１０から図６のステップＥ９０の判定までが繰り返し実施される。ドライバによる調整スイッチ２５，２６のオン操作がされなくなれば、図５のステップＳ４０の判定でＮｏルートへ進むが、オン操作がされ続けていれば、いずれタイマーＢのカウント時間は５００ｍｓ以上となる。
【００５８】
タイマーＢのカウント時間が５００ｍｓ以上であれば、ステップＥ９０の判定においてＹｅｓルートからステップＥ１００へ進み、フラグＦ1及びフラグＦ2がＦ1＝１及びＦ2＝１に設定され、ステップＥ１１０でタイマーＢが停止されてフローがリターンされ、図５のフローチャートへ戻る。つまり、ステップＥ１０〜ステップＥ１１０までの制御ステップは、ドライバの操作が連続操作であるか否かを判定するためのものであり、図４のステップＡ１０のタップ操作側のフローに対応する。
【００５９】
フラグＦ1がＦ1＝１に設定されると、フローをリターンした後の図５のステップＳ５０の判定において、ＮｏルートからステップＳ７０のフローＦへ進む。図７に示すように、ステップＦ１０では、タイマーＣが作動中であるか否かが判定される。このタイマーＣは、調整スイッチ２５，２６の連続操作時における所定周期Ｗ2の時間を計測するために用いられるタイマーであり、上記のタイマーＢと別体で設けられていてもよく、タイマーＢと併用されていてもよい。
【００６０】
最初にフローＦへ進んだときは、タイマーＣは停止しているので、ＮｏルートからステップＦ２０へ進み、タイマーＣによる計測が開始される。次いでステップＦ３０において、図５のステップＳ４０で操作されたと判定された調整スイッチ２５，２６がプラス調整スイッチ２５であったか否かが判定される。操作中のスイッチがプラス調整スイッチ２５のときは、ＹｅｓルートからステップＦ４０へ進み、設定車速Ｖに５を加算した値が新たな設定車速Ｖとして設定される。一方、ステップＦ３０において、操作されたスイッチがマイナス調整スイッチ２６である（プラス調整スイッチ２５でない）と判定されたら、ＮｏルートからステップＦ５０へ進み、設定車速Ｖから５が減算された値が新たな設定車速Ｖとして設定される。
【００６１】
ステップＦ４０又はステップＦ５０において新たな設定車速が設定されたら、ステップＦ６０へ進み、ステップＦ２０で計測が開始されたタイマーＣによるカウント時間が２００ｍｓ以上になったか否かが判定される。タイマーＣのカウント時間が２００ｍｓ未満のときはＮｏルートからフローがリターンされ、図５のフローチャートへ戻る。図５において、調整スイッチ２５，２６が２００ｍｓ以上押し続けられていればＹｅｓルートへ進み、ステップＳ５０の判定ではＮｏルートへ進むため、再び図７のフローＦへ進む。
【００６２】
図７のフローＦでは、ステップＦ１０の判定でＹｅｓルートへ進み、ステップＦ６０の判定が繰り返される。タイマーＣのカウント時間が２００ｍｓ以上になったら、ステップＦ６０の判定でＹｅｓルートへ進み、ステップＦ７０でタイマーＣが停止され、フローがリターンされて図５のフローチャートへ戻る。つまり、調整スイッチ２５，２６が一回押され（図５のステップＳ４０）、この操作が連続操作であると判定されてフラグＦ1がＦ1＝１に設定されると（図６のステップＥ１００）、図５のステップＳ４０においてＮｏルートへ進まない限り、図７の連続操作のフローＦが繰り返し実施される。
【００６３】
ドライバによる調整スイッチ２５，２６に対する連続操作が終了されると（すなわち、調整スイッチ２５，２６から指が離されると）、図５のステップＳ４０の判定でＮｏルートへ進み、図８のフローＧがスタートされる。図８に示すように、ステップＧ１０において、連続操作が終了されたためフラグＦ1がＦ1＝０にリセットされる。次いでステップＧ２０では、タイマーＢ及びタイマーＣが作動中であれば、これらのタイマーＢ，Ｃが停止される。
【００６４】
ステップＧ３０において、フラグＦ2がＦ2＝０であるか否かが判定される。フラグＦ2は、図６のステップＥ１００においてＦ2＝１に設定されていれば、ＮｏルートからステップＧ４０へ進み、タイマーＤが作動中であるか否かが判定される。このタイマーＤは、調整スイッチ２５，２６の連続操作後の微調整期間Ｗ3を計測するために用いられるタイマーであり、上記のタイマーＢ，Ｃと別体で設けられていてもよく、タイマーＢ，Ｃと併用されていてもよい。
【００６５】
最初にフローＧへ進んだときは、タイマーＤは停止しているので、ステップＧ４０の判定ではＮｏルートからステップＧ５０へ進み、タイマーＤによる計測が開始される。次いで、ステップＧ６０でタイマーＤによるカウント時間が２０００ｍｓ以上になったか否かが判定される。この判定は、微調整期間Ｗ3内であるか否かの判定である。タイマーＤのカウント時間が２０００ｍｓ未満であれば、リターンされ、図５のフローチャートへ戻る。
【００６６】
すなわち、タイマーＤの作動中が微調整期間Ｗ3である。この期間内に調整スイッチ２５，２６のオン操作がされたら、図５のフローチャートのステップＳ４０の判定において、ＹｅｓルートからステップＳ５０へ進む。ステップＧ１０においてフラグＦ1がＦ1＝０に設定されているため、ステップＳ５０の判定ではＹｅｓルートから図６のフローＥへ進む。
【００６７】
図６のステップＥ１０の判定では、ＮｏルートからステップＥ１２０へ進み、図５のステップＳ４０において操作されたと判定された調整スイッチ２５，２６がプラス調整スイッチ２５であったか否かが判定される。操作されているスイッチがプラス調整スイッチ２５であれば、ＹｅｓルートからステップＥ１３０へ進み、設定車速Ｖに１ｋｍ／ｈが加算されて新たな設定車速Ｖが設定される。また、マイナス調整スイッチ２６が操作されていたのであれば、ＮｏルートからステップＥ１４０へ進み、設定車速Ｖから１ｋｍ／ｈが減算されて新たな設定車速Ｖが設定される。ステップＥ１３０又はステップＥ１４０で新たな設定車速が設定されたら、フローがリターンされる。つまり、図６のステップＥ１２０〜ステップＥ１４０は、微調整期間Ｗ3において設定車速Ｖを変更する場合に実施される。なお、微調整期間Ｗ3では、ドライバによる連続操作は無効とされている。
【００６８】
一方、微調整期間Ｗ3内に調整スイッチ２５，２６のオン操作がされなければ、図５のステップＳ４０からＮｏルートへ進み、図８のステップＧ１０，Ｇ２０を経て、ステップＧ３０の判定に進む。ステップＧ３０の判定では、ＮｏルートからステップＧ４０へ進み、タイマーＤは作動中であるため、ステップＧ６０の判定へ進む。タイマーＤのカウント時間が２０００ｍｓ以上になれば、ＹｅｓルートからステップＧ７０へ進み、フラグＦ2がＦ2＝０にリセットされる。そして、ステップＧ８０でタイマーＤが停止されて、フローがリターンされて図５のフローチャートへ戻る。
【００６９】
［４．効果］
したがって、本実施形態に係る運転支援装置によれば、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了後の一定時間Ｗ3は、調整スイッチ２５，２６で変更できる車速幅が、通常時の車速幅（第一車速幅ＶW1）よりも小さい車速幅（第二車速幅ＶW2）とされるため、設定車速を微調整することができ、ドライバの希望する設定車速を設定することができる。また、このように調整スイッチ２５，２６に対する操作で変更することができる車速幅を小さくする時間を設けることにより、ドライバは、まず連続操作によって所望の設定車速の近傍まで素早く近づけることができ、その後、所望の設定車速になるように微調整することができる。そのため、設定車速の設定を完了させるまでに要する時間を短縮することができる。
【００７０】
また、連続操作によって誤って設定車速を大きくしてしまったような場合等でも、一定時間Ｗ3が経過したら操作によって変更できる車速幅は元の第一車速幅ＶW1に戻るため、一定時間Ｗ3待てば車速幅が再び大きい状態となり、車速幅が小さい状態で何度も操作することを要さない。そのため、ドライバにとって利便性がよく、商品性や安全性を向上させることもできる。
【００７１】
また、連続操作の終了した時点が微調整期間（一定時間Ｗ3）の開始時点とされているため、ドライバは、連続操作後（調整スイッチ２５，２６から指を離したとき）からどのくらいの時間は微調整可能であるかを把握することができ、操作性を向上させることができる。
【００７２】
また、ＡＣＣは高速道路のように一定の車速で走行する場面で使用されることが多いが、通常時では調整スイッチ２５，２６をタップ操作又は連続操作すれば、５ｋｍ／ｈずつ設定車速を変更させることができるため、設定車速を法定車速に合わせ易くなる。また、変更の幅が大きいため、速やかに所望の設定車速にすることができ、調整スイッチ２５，２６を操作する時間を短くすることができるため、操作性の向上に加え、安全性も向上させることができる。
【００７３】
また、車間距離制御機能も兼ね備えている（すなわち、ＡＣＣを備えた）車両であるため、設定車速が設定されたときでも、先行車が存在する場合は車間距離制御を優先させ、設定車速までの範囲内で先行車に対して安全な車間距離を維持しながら走行することができる。また、先行車が存在しない場合や存在しなくなった場合は、速やかに設定車速まで車速を上げて走行することができ、安全性をより向上させながら、ドライバビリティをより向上させることができる。
【００７４】
また、調整スイッチ２５，２６に対する最初の操作によって設定される初期設定車速を５の倍数とすることにより、法定車速に合わせ易くすることができる。またドライバの所望の設定車速が５の倍数でなかったとしても、所望の設定車速近傍までは５の倍数というキリのいい数字で設定車速が変更されるので、ドライバの操作性を向上させることができる。
【００７５】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
【００７６】
上記の実施形態では、微調整期間Ｗ3の開始時点が、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了時点とされているが、これに限られない。例えば、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了が検出された後、一定時間Ｗ3内にドライバによるタップ操作が検出された場合は、このタップ操作が検出された時点を微調整期間Ｗ3の開始時点としてもよい。なお、ここでいう一定時間Ｗ3は、微調整期間Ｗ3と同じ時間である。言い換えると、調整スイッチ２５，２６に対する連続操作の終了後、一定時間Ｗ3内にタップ操作が検出されなければ微調整期間Ｗ3の開始時点は連続操作の終了時点とし、一定時間Ｗ3内にタップ操作が検出されたら微調整期間Ｗ3の開始時点をその操作時に更新する構成としてもよい。
【００７７】
これを図９（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。これらの図は、前述した図３（ａ）〜（ｃ）に対応するものであり、時刻ｔ2までは図３（ａ）〜（ｃ）と同様である。図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、時刻ｔ2において、プラス調整スイッチ２５への連続操作の終了を検出したら、まずこの連続操作の終了時点を微調整期間Ｗ3の開始時点とする。これにより、時刻ｔ2以降の調整スイッチ２５，２６に対する操作に基づく設定に係る車速幅は、第一車速幅ＶW1から第二車速幅ＶW2へ変更される。その後、一定時間Ｗ3内の時刻ｔ3′においてマイナス調整スイッチ２６に対するタップ操作が検出されると、第二車速幅ＶW2で設定車速が変更されると同時に、微調整期間Ｗ3の開始時点が時刻ｔ3′に更新される。
【００７８】
そして、時刻ｔ3′から一定時間Ｗ3内の時刻ｔ4′において、さらにタップ操作が検出されると、設定車速が第二車速幅ＶW2で変更されると同時に、微調整期間Ｗ3の開始時点が時刻ｔ4′にさらに更新される。時刻ｔ4′から一定時間Ｗ3が経過するまでの間に調整スイッチ２５，２６に対する操作が検出されなければ、時刻ｔ4′から一定時間Ｗ3が経過したｔ5′以降は、元の第一車速幅ＶW1に戻される。つまり、微調整期間Ｗ3の終了時点ｔ5′以降のｔ6′において、マイナス調整スイッチ２６のタップ操作が行われると、第一車速幅ＶW1が設定車速から減算される。
【００７９】
この構成をフローチャートで表すと、上記した図６のフローＥにおいて、ステップＥ１０とステップＥ２０との間に、「タイマーＤを停止させる」というステップＥ１５を追加し、その他の図５，図７及び図８のフローチャートはそのまま適用して実現することができる。
このような構成によれば、ドライバは、調整スイッチ２５，２６から指を離して連続操作を終了してから、一定時間Ｗ3内にさらにタップ操作をすることにより微調整期間Ｗ3を更新することができる。そのため、ドライバは比較的時間に余裕を持って微調整を行うことができ、操作性を向上させることができる。
【００８０】
また、上記実施形態では、微調整期間Ｗ3内で調整スイッチ２５，２６に対して連続操作が検出されても、その操作は無効としているが、連続操作が検出されたら微調整期間Ｗ3を強制的に終了させて、第一車速幅ＶW1で変更するように構成してもよい。また、微調整期間Ｗ3内に連続操作が検出されたら、微調整期間Ｗ3内では第二車速幅ＶW2で連続的に設定車速を増減させる構成としてもよい。
【００８１】
また、第一車速幅ＶW1の具体的な値は５ｋｍ／ｈに限られない。第一車速幅ＶW1は５で割り切れる数が好ましいが、２ｋｍ／ｈや３ｋｍ／ｈ等の小さい車速幅でもよく、１０ｋｍ／ｈのように大きい車速幅であってもよい。同様に、第二車速幅ＶW2の具体的な値は１ｋｍ／ｈに限定されず、例えば0.1ｋｍ／ｈや0.5ｋｍ／ｈ等の車速幅としてもよい。第二車速幅ＶW2が少なくとも第一車速幅ＶW1よりも小さい値であれば、上述の実施形態と同様の効果を奏するものとなる。
【００８２】
また、上記実施形態では、調整スイッチ２５，２６に対する最初の操作を検出したときに、５の倍数になるように余りを算出しているが、最初の操作であっても予め設定された第一車速幅ＶW1を単純に設定車速に加算又は減算する構成であってもよい。
また、上記の実施形態では、定速走行制御機能と車間距離制御機能とを兼ね備えたＡＣＣについて説明したが、車間距離制御機能は備えていなくてもよく、設定された車速を維持して走行する定速走行制御機能を有していればよい。また、この場合、先行車との車間距離を検出する必要がないため、レーダー１１は不要である。
【００８３】
また、車速設定スイッチ２０の構成や配置は上記したものに限られない。例えば、設定車速を増減調整する調整スイッチが、上記したような押しボタン式ではなく、トグルスイッチのような構成であってもよく、レジュームスイッチ２４やセットスイッチ２２と別体で設けられていてもよい。
また、ディスプレイ１４の表示される情報や配置等は上記したものに限られず、ドライバが先行車との車間距離や設定車速がいくつであるかを認識できるような構成であればよい。
【００８４】
また、上記したドライバによる調整スイッチ２５，２６に対する操作が連続操作であるか否かを判定するための判定時間Ｗ1や、連続操作時の周期Ｗ2及び車速幅を変更する期間の長さは、あくまでも例示であって、これらに限定されるものではない。上記実施形態では、判定時間Ｗ1が５００ｍｓ、連続操作時の周期Ｗ2が２００ｍｓ、微調整期間Ｗ3が２０００ｍｓ（２秒）に設定されているが、例えば判定時間Ｗ1が４００ｍｓ、連続操作時の周期Ｗ2が２５０ｍｓ、微調整期間Ｗ3が３０００ｍｓ等であっても構わない。つまり、これらの時間は、ドライバがスイッチ操作を行うときに操作しやすいものであれば、特に限定はされない。
【符号の説明】
【００８５】
１１ レーダー
１４ ディスプレイ（表示手段）
２０ 車速設定スイッチ
２２ セットスイッチ
２５ プラス調整スイッチ（調整手段）
２６ マイナス調整スイッチ（調整手段）
３０ 車両ＥＣＵ（電子制御装置）
３１ 設定車速制御部（設定車速制御手段）
３２ 車間距離制御部（車間距離制御手段）
３３ 定速走行制御部（定速走行制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車速を設定車速に維持して走行させる定速走行制御手段と、
前記設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整手段と、
前記調整手段に対する操作を検出し、前記操作に基づく前記車速幅で前記設定車速を設定する設定車速制御手段と、
前記設定車速制御手段で設定された前記設定車速を表示する表示手段とを備え、
前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する連続的な操作の終了を検出したら、一定時間は前記操作に基づく設定に係る車速幅を、前記一定時間以外での前記操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくする
ことを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点とする
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を、前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されなければ前記終了時点とし、前記終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されたら前記操作時に更新する
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する最初の操作を検出したときは前記設定車速を５の倍数に設定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１】
車両の車速を設定車速に維持して走行させる定速走行制御手段と、
前記設定車速を所定の車速幅ずつ変更するための調整手段と、
前記調整手段に対する操作を検出し、前記操作に基づく前記車速幅で前記設定車速を設定する設定車速制御手段と、
前記設定車速制御手段で設定された前記設定車速を表示する表示手段とを備え、
前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する連続的な操作の終了を検出したら、一定時間は前記操作に基づく設定に係る車速幅を、前記一定時間以外での前記操作に基づく設定に係る車速幅よりも小さくする
ことを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点とする
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記設定車速制御手段が、前記一定時間の開始時点を、前記調整手段に対する連続的な操作の終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されなければ前記終了時点とし、前記終了時点から前記一定時間内に前記操作が検出されたら前記操作時に更新する
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記設定車速制御手段が、前記調整手段に対する最初の操作を検出したときは前記設定車速を５の倍数に設定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−１０３６６２（Ｐ２０１３−１０３６６２Ａ）
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５００５１（Ｐ２０１１−２５００５１）
【出願日】平成２３年１１月１５日（２０１１．１１．１５）
【出願人】（０００００６２８６）三菱自動車工業株式会社 (2,892)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１５日（２０１１．１１．１５）
【出願人】（０００００６２８６）三菱自動車工業株式会社 (2,892)
【Ｆターム（参考）】
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