選果システム
【課題】選果システムをコンパクトに構成することを課題とする。
【解決手段】載置台５に載置される青果物６を等級および階級毎にトレイ８に詰める選果システム１であって、青果物６の内部品質に関する情報に基づいて青果物６の等級および階級を判断するとともに、前記判断した等級および階級から青果物６の移送先となるトレイ８を決定する制御装置と、青果物６の内部品質を計測する内部品質計測手段を有し、載置台５に載置される青果物６を決定された移送先のトレイ８へ移送する移送部と、を備える。
【解決手段】載置台５に載置される青果物６を等級および階級毎にトレイ８に詰める選果システム１であって、青果物６の内部品質に関する情報に基づいて青果物６の等級および階級を判断するとともに、前記判断した等級および階級から青果物６の移送先となるトレイ８を決定する制御装置と、青果物６の内部品質を計測する内部品質計測手段を有し、載置台５に載置される青果物６を決定された移送先のトレイ８へ移送する移送部と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置される青果物を等級および階級毎にトレイに詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台に載置される青果物を等級および階級毎に前記トレイに詰める選果システムは公知となっている（特許文献１参照）。
このような選果システムには、青果物の内部品質を計測する内部品質計測手段と、青果物の内部品質に関する情報に基づいて青果物の等級および階級を判断するとともに当該判断した等級および階級から青果物の移送先となるトレイを決定する制御装置と、前記決定された移送先のトレイへ青果物を移送する移送部と、を備えたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながらこのような選果システムでは、内部品質計測手段が移送部以外の場所（移送部の上流側）に配置され、当該移送部以外の場所で青果物の内部品質が計測されており、大掛かりな構成となっていた。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、選果システムをコンパクトに構成することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、載置台に載置される青果物を等級および階級毎にトレイに詰める、選果システムであって、前記青果物の内部品質に関する情報に基づいて前記青果物の等級および階級を判断するとともに、前記判断した等級および階級から前記青果物の移送先となる前記トレイを決定する制御装置と、前記青果物の内部品質を計測するとともに前記青果物の内部品質に関する情報を前記制御装置に送信する内部品質計測手段を有し、前記載置台に載置される前記青果物を前記決定された移送先のトレイへ移送する移送部と、を備える選果システムとするものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、前記内部品質計測手段は、投光部とおよび受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とのうちいずれか一方が前記移送装置の吸着部内に配置されて構成されるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、前記内部品質計測手段は、投光部とおよび受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とが前記移送装置の吸着部内に配置されて構成される、ものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
即ち、請求項１に記載の発明によれば、移送部以外の場所に内部品質計測手段を配置しなくてよいため、選果システム全体をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、移送部をコンパクトに構成することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、移送部をよりコンパクトに構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台を示した平面図、（ｂ）は同じく側面図。
【図３】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面模式図。
【図４】同じく正面模式図。
【図５】同じく平面模式図。
【図６】同じく平面模式図。
【図７】同じく平面模式図。
【図８】同じく平面模式図。
【図９】同じく平面模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図９を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５またはトレイ８の搬送方向を示すものとして説明する。
【００１６】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物を搬送し、当該青果物６を等級および階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００１７】
ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片（通称：へた）部６ｂを有するものを示す（図６参照）。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片部６ｂの中央と、可食部６ａの先端部（がく片部６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００１８】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図６参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、トレイ８の長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、青果物６の収納効率を高めている。
【００１９】
また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６を撮影する撮影部４０と、載置台５に載置される果物６をその等級および階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、撮影部４０が配置され、主搬送装置１１の下流側に移送部５０が配置される。
【００２０】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、撮影部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２１】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を移送部５０の下流側から主搬送装置１１の始端に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２２】
選果システム１は、廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、糖度や酸度が規定値以下または規定値以上、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、移送部５０から廃棄ライン１４に移送されて、当該廃棄ライン１４によって搬送される。
【００２３】
選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２４】
載置台５は、青果物６が載置されるものであり、図２に示すように、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａを有して構成される。
載置台の載置部５ａは、中央に向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。
【００２５】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、撮影部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２６】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００２７】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。そして、青果物載置部３０では、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する（図６参照）。
【００２８】
選果システム１の撮影部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、等が配置されて構成される。
【００２９】
選果システム１の撮影部４０に青果物６が載置された載置台５が搬送されてくると、撮影部４０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信されて、その記憶装置に記憶される。
また、選果システム１の撮影部４０では、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、および、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、および、主軸Ｘの傾斜する方向）、等に関する情報、が制御装置に送信されて、載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられてその記憶手段に記憶される。
【００３０】
選果システム１の移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５に載置される青果物６をトレイ８（トレイ８の収納部８ａ）に移送する。
移送部５０は、図３乃至図５に示すように、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置と、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を搬送する載置台搬送装置５１と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、青果物６の内部品質を計測する内部品質計測手段７０と、を有して構成される。
【００３１】
主搬送装置１１から移送部５０に青果物６が載置された載置台５が搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
【００３２】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から連続して搬送されるものであり、主搬送装置１１の搬送経路を延長するように配置される。
【００３３】
移送部５０の方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
移送部５０の方向修正装置は、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りまたは反時計周りに回転させて、青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように（後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように）、青果物６の向きを修正する。
ここで、移送部５０の方向修正装置における青果物６の向きを修正する動作は、移送部５０の読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報に関連付けられた青果物６の向き（がく片部６ｂの向き）に関する情報に基づいて、制御装置によって制御される。
【００３４】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、ベルトコンベアによって構成され、複数台配置される。
本実施形態では、移送部５０のトレイ搬送装置５３・５３・・・は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して左方に一台、右方に二台配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３・５３・・・は、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べてそれぞれ配置される。
移送部５０では、各トレイ搬送装置５３のトレイ８に移送させる青果物６は、青果物６の等級および階級等によって異なる。前記青果物６の等級および階級等は、トレイ搬送装置５３毎に予め設定されている。
移送部５０の前記最も右方のトレイ搬送装置５３の外側には、廃棄ライン１４が、その搬送方向が載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３に平行して並べて配置される。
【００３５】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
【００３６】
ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片部収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００３７】
移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット、上下シリンダ６３、支持部、吸着シリンダ６５、および、吸着部６６、を具備する。
【００３８】
移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケットは、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、且つ水平方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。移送装置６０の移送レール６１にはリニアアクチュエータが設けられて、シリンダブラケットを水平方向に摺動駆動可能としている。移送装置６０のリニアアクチュエータは例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度や移動位置等が制御される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケットには上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に伸縮可能なピストンロッドが設けられ、ピストンロッドの先端（下端）には支持部が固定され、支持部には吸着シリンダ６５が固定される。移送装置６０の上下シリンダ６３及び吸着シリンダ６５は、例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度が制御される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはピストンロッドが突設され、当該ピストンロッドの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のピストンロッドは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５に載置された青果物６の主軸Ｘとトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、青果物６のがく片部６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００３９】
また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による青果物６の吸着が完了したことを検知することができる吸着センサ（空圧センサ）を備える。移送部５０の移送装置６０の吸着センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信するように構成される。
このとき、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて、移送装置６０の上下シリンダのアームを上方に縮めて吸着部６６（青果物６）の上昇移動を開始させるように、移送装置６０を制御する。
【００４０】
移送部５０の内部品質計測手段７０は、青果物６の内部品質を計測するものであり、制御装置に接続される。
ここで、青果物６の内部品質とは、青果物６の糖度や酸度、または、青果物６の残留農薬濃度を示す。
【００４１】
移送部５０の内部品質計測手段７０は、図５に示すように、投光部７１とおよび受光部７２とを備え、投光部７１から青果物６に対して照射された光を受光部７２により受光することによって、青果物６の内部品質を計測するように構成される。
移送部５０の内部品質計測手段７０における投光部７１は、青果物６に対して光（赤外線）を照射するＬＥＤやハロゲンランプ等により構成される投光手段を備える。
移送部５０の内部品質計測手段７０における受光部７２は、前記青果物６に照射された光（赤外線）を受光する、フォトダイオードやフォトトランジスタ、ＣＣＤ等により構成される受光手段を備える。そして、内部品質計測手段７０における受光部７２が受光した光は、図示しない分光器によって特定の波長の光が取り出され（分光され）て電気信号に変換され、青果物６の内部品質に関する情報として制御装置に送信される。
【００４２】
移送部５０の内部品質計測手段７０における投光部７１と受光部７２とは、青果物６が載置台５から持ち上げられて上昇端に達するまでの経路途中に配設され、移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６の内部品質を計測可能な位置にそれぞれ配置される。
移送部５０の内部品質計測手段７０における投光部７１は、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置の近傍において、載置台搬送装置５１よりも上方であって載置台搬送装置５１における載置台５の搬送方向に対して左方に配置される。
移送部５０の内部品質計測手段７０における受光部７２は、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置の近傍において、載置台搬送装置５１よりも上方であって載置台搬送装置５１における載置台５の搬送方向に対して右方に配置される。つまり、内部品質計測手段７０における投光部７１と受光部７２とは、これらの間を青果物６が上昇移動するように対向して配置される。
【００４３】
そして、移送部５０の内部品質計測手段７０は、移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６をトレイ８へ移送する際の当該吸着部６６の上昇移動中に、投光部７１から青果物６に向かって光を照射し、当該光を受光部７２が受光することによって、青果物６の内部品質を計測するように構成される。
【００４４】
移送部５０には、青果物６の質量を計測する質量計が配置される。移送部５０の質量計は、移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着した際に当該青果物６の質量を計測可能なように吸着部６６に配置されるとともに、制御装置に接続される。
なお、前記質量計は、移送部５０よりも上流側（例えば、撮影部４０）に配置してもよい。
【００４５】
以下では、上述の如く構成された移送部５０における青果物６のパック詰め作業について説明する。
【００４６】
まず、移送部５０の載置台搬送装置５１によって、青果物６が載置された載置台５所定の位置（青果物６の吸着位置）まで搬送されてくる。移送部５０のトレイ搬送装置５３によって、トレイ８が所定の位置（青果物６の移送位置）まで搬送されてくる。
移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、前記青果物６の吸着位置および青果物６の移送位置まで青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送されてくると、その搬送動作が停止する。
このとき、青果物６のがく片部６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。また、青果物６の主軸Ｘと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。
【００４７】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケットを摺動させ、載置台５の上方に位置させる。そして、上下シリンダ６３を伸長させて吸着部６６を下降させ、下端位置で吸着シリンダ６５を伸長させて、載置台５に載置された青果物６に向かって吸着部６６の先端部を当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）に近接させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片部６ｂを吸着させる。
【００４８】
移送部５０の移送装置６０の吸着センサが移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着を確認すると、上下シリンダ６３を縮小させて青果物６を吸着した吸着部６６（青果物６）を上昇移動させる。
【００４９】
この際、移送部５０の質量計によって移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６の質量が計測される。前記質量計によって計測された青果物６の質量に関する情報は、制御装置に送信されて、載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられてその記憶手段に記憶される。
またこの際、移送部５０の内部品質計測手段７０によって前記青果物６の内部品質が計測される。内部品質計測手段７０によって計測された青果物６の内部品質（青果物６の糖度や酸度や、および、青果物６の残留農薬濃度等）に関する情報は、制御装置に送信されて、載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられてその記憶手段に記憶される。
【００５０】
そして、制御装置は、前記載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の質量に関する情報、青果物６の内部品質に関する情報等、に基づいて、青果物６の等級および階級を判断するとともに、当該判断された等級および階級から青果物６の移送先となるトレイ８（トレイ搬送装置５３）を決定する。
同時に、制御装置は、前記載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の変質度合いに関する情報、青果物６の傷の有無に関する情報、青果物６のがく片部６ｂの有無に関する情報、青果物６の質量に関する情報、青果物６の内部品質に関する情報、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
【００５１】
移送部５０では、前記決定された移送先のトレイ８（トレイ搬送装置５３）へ、青果物６を移送する。
具体的には、前記吸着部６６の上昇移動後、移送装置６０のシリンダブラケットをトレイ搬送装置５３側に摺動させて、吸着部６６（青果物６）をトレイ８の所定の収納部８ａ上方まで水平移動させる。
【００５２】
移送装置６０の吸着部６６（青果物６）がトレイ８まで到達すると、吸着シリンダ６５を伸長させて、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納し、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了して吸着部６６より青果物６を開放する。このとき、青果物６は、そのがく片部６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとを略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される（図６参照）。その後、移送装置６０の吸着シリンダ６５を縮小しながら上下シリンダ６３を縮小させて初期位置まで移動する。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。
【００５３】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開され、空の載置台５は載置台戻りライン１３へ搬送されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属する列すべてに青果物６が収納されると、次の列に搬送され、全ての列（トレイ８全ての収納部８ａ）に青果物６が収納されると、次のトレイ８が載置位置まで搬送されるように構成される。
【００５４】
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、糖度や酸度が規定値以下または規定値以上、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６は、移送装置６０によって廃棄ライン１４に移送される。
【００５５】
以上のように、移送部５０が内部品質計測手段７０を有することにより、選果システム１は、移送部５０において載置台５からトレイへ移送する際の青果物６の内部品質を計測可能に構成される。
したがって、選果システム１では、移送部５０以外の場所（移送部５０の上流側）に内部品質計測手段７０を配置しなくてよいため、選果システム１をコンパクトに構成することができる。
【００５６】
移送部５０の内部品質計測手段７０は、投光部７１と受光部７２とのうち少なくともいずれか一方が移送装置６０の吸着部６６内に配置される構成としてもよい。
例えば図７に示すように、移送部５０の内部品質計測手段７０は、投光部７１が移送装置６０の吸着部６６内に配置されるとともに、受光部７２が吸着部６６外に配置されて、投光部７１から照射された光が、吸着部６６の軸心部の吸引用孔を通して主軸Ｘと平行に青果物６に至って当該光を吸着部６６外において受光部７２が受光するような構成とする。
また、図８に示すように、移送部５０の内部品質計測手段７０は、投光部７１が移送装置６０の吸着部６６外に配置されるとともに、受光部７２が吸着部６６内に配置されて、投光部７１から照射された光が吸着部６６の軸心部の吸引用孔を通して受光部７２に至って当該光を受光部７２が受光するような構成とする。
このように構成された移送部５０の内部品質計測手段７０は、移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６に向かって投光部７１から光を照射し、当該光を受光部７２が受光することによって、青果物６の内部品質を計測する。
以上のように移送部５０の内部品質計測手段７０を構成することにより、移送部５０をコンパクトに構成することができる。
【００５７】
また、移送部５０の内部品質計測手段７０は、図９に示すように、投光部７１と受光部７２とがいずれも移送装置６０の吸着部６６内に配置される構成としてもよい。
このように構成された移送部５０の内部品質計測手段７０は、吸着部６６内において移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６に向かって投光部７１から光を照射して反射した光を受光部７２が受光することによって、青果物６の内部品質を計測する。
以上のように移送部５０の内部品質計測手段７０を構成することにより、移送部５０をよりコンパクトに構成することができる。
また、移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着している間は、前記青果物６に向かって投光部７１から光を照射し、当該光を受光部７２が受光することができるため、当該青果物６の内部品質の計測時間を長く確保することができ、また、青果物６と投光部７１との間の距離および青果物６と受光部７２と間の距離が一定の距離で青果物６の内部品質を計測することができる。したがって、より正確に青果物６の内部品質を計測することができる。
なお、移送部５０の内部品質計測手段７０は、前記照射した光が吸着部６６の軸心部の吸引用孔を通す構成としたが、移送装置６０の吸着部６６の外周側における青果物６の搬送に邪魔にならない位置に投光部７１または受光部７２または両方を設ける構成とすることも可能である。
【００５８】
なお、選果システム１は、複数の移送部５０が配置される構成としてもよい。
また、選果システム１では、移送部５０は、前記制御装置で決定された移送先のトレイ８へ青果物６を移送する構成であればよく、例えば、移送装置６０が、一台のトレイ搬送装置５３により搬送される複数個のトレイ８・８・・・のうち制御装置で決定された移送先のトレイ８へ載置台５に載置される青果物６を移送するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１ 選果システム
５ 載置台
６ 青果物
８ トレイ
３０ 青果物載置部
４０ 撮影部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６６ 吸着部
７０ 内部品質計測手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置される青果物を等級および階級毎にトレイに詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台に載置される青果物を等級および階級毎に前記トレイに詰める選果システムは公知となっている（特許文献１参照）。
このような選果システムには、青果物の内部品質を計測する内部品質計測手段と、青果物の内部品質に関する情報に基づいて青果物の等級および階級を判断するとともに当該判断した等級および階級から青果物の移送先となるトレイを決定する制御装置と、前記決定された移送先のトレイへ青果物を移送する移送部と、を備えたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながらこのような選果システムでは、内部品質計測手段が移送部以外の場所（移送部の上流側）に配置され、当該移送部以外の場所で青果物の内部品質が計測されており、大掛かりな構成となっていた。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、選果システムをコンパクトに構成することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、載置台に載置される青果物を等級および階級毎にトレイに詰める、選果システムであって、前記青果物の内部品質に関する情報に基づいて前記青果物の等級および階級を判断するとともに、前記判断した等級および階級から前記青果物の移送先となる前記トレイを決定する制御装置と、前記青果物の内部品質を計測するとともに前記青果物の内部品質に関する情報を前記制御装置に送信する内部品質計測手段を有し、前記載置台に載置される前記青果物を前記決定された移送先のトレイへ移送する移送部と、を備える選果システムとするものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、前記内部品質計測手段は、投光部とおよび受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とのうちいずれか一方が前記移送装置の吸着部内に配置されて構成されるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、前記内部品質計測手段は、投光部とおよび受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とが前記移送装置の吸着部内に配置されて構成される、ものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
即ち、請求項１に記載の発明によれば、移送部以外の場所に内部品質計測手段を配置しなくてよいため、選果システム全体をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、移送部をコンパクトに構成することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、移送部をよりコンパクトに構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台を示した平面図、（ｂ）は同じく側面図。
【図３】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面模式図。
【図４】同じく正面模式図。
【図５】同じく平面模式図。
【図６】同じく平面模式図。
【図７】同じく平面模式図。
【図８】同じく平面模式図。
【図９】同じく平面模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図９を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５またはトレイ８の搬送方向を示すものとして説明する。
【００１６】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物を搬送し、当該青果物６を等級および階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００１７】
ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片（通称：へた）部６ｂを有するものを示す（図６参照）。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片部６ｂの中央と、可食部６ａの先端部（がく片部６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００１８】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図６参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、トレイ８の長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、青果物６の収納効率を高めている。
【００１９】
また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６を撮影する撮影部４０と、載置台５に載置される果物６をその等級および階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、撮影部４０が配置され、主搬送装置１１の下流側に移送部５０が配置される。
【００２０】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、撮影部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２１】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を移送部５０の下流側から主搬送装置１１の始端に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２２】
選果システム１は、廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、糖度や酸度が規定値以下または規定値以上、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、移送部５０から廃棄ライン１４に移送されて、当該廃棄ライン１４によって搬送される。
【００２３】
選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２４】
載置台５は、青果物６が載置されるものであり、図２に示すように、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａを有して構成される。
載置台の載置部５ａは、中央に向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。
【００２５】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、撮影部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２６】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００２７】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。そして、青果物載置部３０では、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する（図６参照）。
【００２８】
選果システム１の撮影部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、等が配置されて構成される。
【００２９】
選果システム１の撮影部４０に青果物６が載置された載置台５が搬送されてくると、撮影部４０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信されて、その記憶装置に記憶される。
また、選果システム１の撮影部４０では、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、および、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、および、主軸Ｘの傾斜する方向）、等に関する情報、が制御装置に送信されて、載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられてその記憶手段に記憶される。
【００３０】
選果システム１の移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５に載置される青果物６をトレイ８（トレイ８の収納部８ａ）に移送する。
移送部５０は、図３乃至図５に示すように、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置と、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を搬送する載置台搬送装置５１と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、青果物６の内部品質を計測する内部品質計測手段７０と、を有して構成される。
【００３１】
主搬送装置１１から移送部５０に青果物６が載置された載置台５が搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
【００３２】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から連続して搬送されるものであり、主搬送装置１１の搬送経路を延長するように配置される。
【００３３】
移送部５０の方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
移送部５０の方向修正装置は、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りまたは反時計周りに回転させて、青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように（後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように）、青果物６の向きを修正する。
ここで、移送部５０の方向修正装置における青果物６の向きを修正する動作は、移送部５０の読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報に関連付けられた青果物６の向き（がく片部６ｂの向き）に関する情報に基づいて、制御装置によって制御される。
【００３４】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、ベルトコンベアによって構成され、複数台配置される。
本実施形態では、移送部５０のトレイ搬送装置５３・５３・・・は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して左方に一台、右方に二台配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３・５３・・・は、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べてそれぞれ配置される。
移送部５０では、各トレイ搬送装置５３のトレイ８に移送させる青果物６は、青果物６の等級および階級等によって異なる。前記青果物６の等級および階級等は、トレイ搬送装置５３毎に予め設定されている。
移送部５０の前記最も右方のトレイ搬送装置５３の外側には、廃棄ライン１４が、その搬送方向が載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３に平行して並べて配置される。
【００３５】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
【００３６】
ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片部収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００３７】
移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット、上下シリンダ６３、支持部、吸着シリンダ６５、および、吸着部６６、を具備する。
【００３８】
移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケットは、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、且つ水平方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。移送装置６０の移送レール６１にはリニアアクチュエータが設けられて、シリンダブラケットを水平方向に摺動駆動可能としている。移送装置６０のリニアアクチュエータは例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度や移動位置等が制御される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケットには上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に伸縮可能なピストンロッドが設けられ、ピストンロッドの先端（下端）には支持部が固定され、支持部には吸着シリンダ６５が固定される。移送装置６０の上下シリンダ６３及び吸着シリンダ６５は、例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度が制御される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはピストンロッドが突設され、当該ピストンロッドの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のピストンロッドは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５に載置された青果物６の主軸Ｘとトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、青果物６のがく片部６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００３９】
また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による青果物６の吸着が完了したことを検知することができる吸着センサ（空圧センサ）を備える。移送部５０の移送装置６０の吸着センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信するように構成される。
このとき、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて、移送装置６０の上下シリンダのアームを上方に縮めて吸着部６６（青果物６）の上昇移動を開始させるように、移送装置６０を制御する。
【００４０】
移送部５０の内部品質計測手段７０は、青果物６の内部品質を計測するものであり、制御装置に接続される。
ここで、青果物６の内部品質とは、青果物６の糖度や酸度、または、青果物６の残留農薬濃度を示す。
【００４１】
移送部５０の内部品質計測手段７０は、図５に示すように、投光部７１とおよび受光部７２とを備え、投光部７１から青果物６に対して照射された光を受光部７２により受光することによって、青果物６の内部品質を計測するように構成される。
移送部５０の内部品質計測手段７０における投光部７１は、青果物６に対して光（赤外線）を照射するＬＥＤやハロゲンランプ等により構成される投光手段を備える。
移送部５０の内部品質計測手段７０における受光部７２は、前記青果物６に照射された光（赤外線）を受光する、フォトダイオードやフォトトランジスタ、ＣＣＤ等により構成される受光手段を備える。そして、内部品質計測手段７０における受光部７２が受光した光は、図示しない分光器によって特定の波長の光が取り出され（分光され）て電気信号に変換され、青果物６の内部品質に関する情報として制御装置に送信される。
【００４２】
移送部５０の内部品質計測手段７０における投光部７１と受光部７２とは、青果物６が載置台５から持ち上げられて上昇端に達するまでの経路途中に配設され、移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６の内部品質を計測可能な位置にそれぞれ配置される。
移送部５０の内部品質計測手段７０における投光部７１は、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置の近傍において、載置台搬送装置５１よりも上方であって載置台搬送装置５１における載置台５の搬送方向に対して左方に配置される。
移送部５０の内部品質計測手段７０における受光部７２は、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置の近傍において、載置台搬送装置５１よりも上方であって載置台搬送装置５１における載置台５の搬送方向に対して右方に配置される。つまり、内部品質計測手段７０における投光部７１と受光部７２とは、これらの間を青果物６が上昇移動するように対向して配置される。
【００４３】
そして、移送部５０の内部品質計測手段７０は、移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６をトレイ８へ移送する際の当該吸着部６６の上昇移動中に、投光部７１から青果物６に向かって光を照射し、当該光を受光部７２が受光することによって、青果物６の内部品質を計測するように構成される。
【００４４】
移送部５０には、青果物６の質量を計測する質量計が配置される。移送部５０の質量計は、移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着した際に当該青果物６の質量を計測可能なように吸着部６６に配置されるとともに、制御装置に接続される。
なお、前記質量計は、移送部５０よりも上流側（例えば、撮影部４０）に配置してもよい。
【００４５】
以下では、上述の如く構成された移送部５０における青果物６のパック詰め作業について説明する。
【００４６】
まず、移送部５０の載置台搬送装置５１によって、青果物６が載置された載置台５所定の位置（青果物６の吸着位置）まで搬送されてくる。移送部５０のトレイ搬送装置５３によって、トレイ８が所定の位置（青果物６の移送位置）まで搬送されてくる。
移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、前記青果物６の吸着位置および青果物６の移送位置まで青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送されてくると、その搬送動作が停止する。
このとき、青果物６のがく片部６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。また、青果物６の主軸Ｘと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。
【００４７】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケットを摺動させ、載置台５の上方に位置させる。そして、上下シリンダ６３を伸長させて吸着部６６を下降させ、下端位置で吸着シリンダ６５を伸長させて、載置台５に載置された青果物６に向かって吸着部６６の先端部を当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）に近接させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片部６ｂを吸着させる。
【００４８】
移送部５０の移送装置６０の吸着センサが移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着を確認すると、上下シリンダ６３を縮小させて青果物６を吸着した吸着部６６（青果物６）を上昇移動させる。
【００４９】
この際、移送部５０の質量計によって移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６の質量が計測される。前記質量計によって計測された青果物６の質量に関する情報は、制御装置に送信されて、載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられてその記憶手段に記憶される。
またこの際、移送部５０の内部品質計測手段７０によって前記青果物６の内部品質が計測される。内部品質計測手段７０によって計測された青果物６の内部品質（青果物６の糖度や酸度や、および、青果物６の残留農薬濃度等）に関する情報は、制御装置に送信されて、載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられてその記憶手段に記憶される。
【００５０】
そして、制御装置は、前記載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の質量に関する情報、青果物６の内部品質に関する情報等、に基づいて、青果物６の等級および階級を判断するとともに、当該判断された等級および階級から青果物６の移送先となるトレイ８（トレイ搬送装置５３）を決定する。
同時に、制御装置は、前記載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の変質度合いに関する情報、青果物６の傷の有無に関する情報、青果物６のがく片部６ｂの有無に関する情報、青果物６の質量に関する情報、青果物６の内部品質に関する情報、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
【００５１】
移送部５０では、前記決定された移送先のトレイ８（トレイ搬送装置５３）へ、青果物６を移送する。
具体的には、前記吸着部６６の上昇移動後、移送装置６０のシリンダブラケットをトレイ搬送装置５３側に摺動させて、吸着部６６（青果物６）をトレイ８の所定の収納部８ａ上方まで水平移動させる。
【００５２】
移送装置６０の吸着部６６（青果物６）がトレイ８まで到達すると、吸着シリンダ６５を伸長させて、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納し、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了して吸着部６６より青果物６を開放する。このとき、青果物６は、そのがく片部６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとを略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される（図６参照）。その後、移送装置６０の吸着シリンダ６５を縮小しながら上下シリンダ６３を縮小させて初期位置まで移動する。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。
【００５３】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開され、空の載置台５は載置台戻りライン１３へ搬送されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属する列すべてに青果物６が収納されると、次の列に搬送され、全ての列（トレイ８全ての収納部８ａ）に青果物６が収納されると、次のトレイ８が載置位置まで搬送されるように構成される。
【００５４】
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、糖度や酸度が規定値以下または規定値以上、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６は、移送装置６０によって廃棄ライン１４に移送される。
【００５５】
以上のように、移送部５０が内部品質計測手段７０を有することにより、選果システム１は、移送部５０において載置台５からトレイへ移送する際の青果物６の内部品質を計測可能に構成される。
したがって、選果システム１では、移送部５０以外の場所（移送部５０の上流側）に内部品質計測手段７０を配置しなくてよいため、選果システム１をコンパクトに構成することができる。
【００５６】
移送部５０の内部品質計測手段７０は、投光部７１と受光部７２とのうち少なくともいずれか一方が移送装置６０の吸着部６６内に配置される構成としてもよい。
例えば図７に示すように、移送部５０の内部品質計測手段７０は、投光部７１が移送装置６０の吸着部６６内に配置されるとともに、受光部７２が吸着部６６外に配置されて、投光部７１から照射された光が、吸着部６６の軸心部の吸引用孔を通して主軸Ｘと平行に青果物６に至って当該光を吸着部６６外において受光部７２が受光するような構成とする。
また、図８に示すように、移送部５０の内部品質計測手段７０は、投光部７１が移送装置６０の吸着部６６外に配置されるとともに、受光部７２が吸着部６６内に配置されて、投光部７１から照射された光が吸着部６６の軸心部の吸引用孔を通して受光部７２に至って当該光を受光部７２が受光するような構成とする。
このように構成された移送部５０の内部品質計測手段７０は、移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６に向かって投光部７１から光を照射し、当該光を受光部７２が受光することによって、青果物６の内部品質を計測する。
以上のように移送部５０の内部品質計測手段７０を構成することにより、移送部５０をコンパクトに構成することができる。
【００５７】
また、移送部５０の内部品質計測手段７０は、図９に示すように、投光部７１と受光部７２とがいずれも移送装置６０の吸着部６６内に配置される構成としてもよい。
このように構成された移送部５０の内部品質計測手段７０は、吸着部６６内において移送装置６０の吸着部６６に吸着された青果物６に向かって投光部７１から光を照射して反射した光を受光部７２が受光することによって、青果物６の内部品質を計測する。
以上のように移送部５０の内部品質計測手段７０を構成することにより、移送部５０をよりコンパクトに構成することができる。
また、移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着している間は、前記青果物６に向かって投光部７１から光を照射し、当該光を受光部７２が受光することができるため、当該青果物６の内部品質の計測時間を長く確保することができ、また、青果物６と投光部７１との間の距離および青果物６と受光部７２と間の距離が一定の距離で青果物６の内部品質を計測することができる。したがって、より正確に青果物６の内部品質を計測することができる。
なお、移送部５０の内部品質計測手段７０は、前記照射した光が吸着部６６の軸心部の吸引用孔を通す構成としたが、移送装置６０の吸着部６６の外周側における青果物６の搬送に邪魔にならない位置に投光部７１または受光部７２または両方を設ける構成とすることも可能である。
【００５８】
なお、選果システム１は、複数の移送部５０が配置される構成としてもよい。
また、選果システム１では、移送部５０は、前記制御装置で決定された移送先のトレイ８へ青果物６を移送する構成であればよく、例えば、移送装置６０が、一台のトレイ搬送装置５３により搬送される複数個のトレイ８・８・・・のうち制御装置で決定された移送先のトレイ８へ載置台５に載置される青果物６を移送するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１ 選果システム
５ 載置台
６ 青果物
８ トレイ
３０ 青果物載置部
４０ 撮影部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６６ 吸着部
７０ 内部品質計測手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置台に載置される青果物を等級および階級毎にトレイに詰める選果システムであって、
前記青果物の内部品質に関する情報に基づいて前記青果物の等級および階級を判断するとともに、前記判断した等級および階級から前記青果物の移送先となる前記トレイを決定する制御装置と、
前記青果物の内部品質を計測する内部品質計測手段を有し、前記載置台に載置される前記青果物を前記決定された移送先のトレイへ移送する移送部と、
を備える選果システム。
【請求項２】
前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、
前記内部品質計測手段は、投光部と受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を前記受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とのうちいずれか一方が前記移送装置の吸着部内に配置されて構成される、
請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、
前記内部品質計測手段は、投光部と受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を前記受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とが前記移送装置の吸着部内に配置されて構成される、
請求項１に記載の選果システム。
【請求項１】
載置台に載置される青果物を等級および階級毎にトレイに詰める選果システムであって、
前記青果物の内部品質に関する情報に基づいて前記青果物の等級および階級を判断するとともに、前記判断した等級および階級から前記青果物の移送先となる前記トレイを決定する制御装置と、
前記青果物の内部品質を計測する内部品質計測手段を有し、前記載置台に載置される前記青果物を前記決定された移送先のトレイへ移送する移送部と、
を備える選果システム。
【請求項２】
前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、
前記内部品質計測手段は、投光部と受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を前記受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とのうちいずれか一方が前記移送装置の吸着部内に配置されて構成される、
請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記移送部は、前記載置台に載置される前記青果物を吸着部で吸着して前記トレイへ移送する移送装置を備え、
前記内部品質計測手段は、投光部と受光部とを備え、前記投光部から前記青果物に対して照射された光を前記受光部により受光することによって前記青果物の内部品質を計測するように構成されるとともに、前記投光部と前記受光部とが前記移送装置の吸着部内に配置されて構成される、
請求項１に記載の選果システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−２２８６６２（Ｐ２０１２−２２８６６２Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９８８１３（Ｐ２０１１−９８８１３）
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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